特許 6773834 軸の回動及び直線変位を制御するシステム及び該軸を備える自動工具交換機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6773834

(24)【登録日】2020年10月5日

(45)【発行日】2020年10月21日

(54)【発明の名称】軸の回動及び直線変位を制御するシステム及び該軸を備える自動工具交換機構

(51)【国際特許分類】

   B23Q 3/157 20060101AFI20201012BHJP

   F16H 37/12 20060101ALI20201012BHJP

【ＦＩ】

   B23Q3/157 M

   F16H37/12 Z

【請求項の数】12

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-69405(P2019-69405)

(22)【出願日】2019年3月29日

(65)【公開番号】特開2020-6503(P2020-6503A)

(43)【公開日】2020年1月16日

【審査請求日】2019年3月29日

(31)【優先権主張番号】107123581

(32)【優先日】2018年7月6日

(33)【優先権主張国】TW

(73)【特許権者】

【識別番号】515207329

【氏名又は名称】聖杰國際股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｓａｎｊｅｔ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】110000523

【氏名又は名称】アクシス国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】張 慶三

【審査官】 亀田 貴志

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−１３８３７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１９３０６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０３９３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０６−０５３８５１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０５−０９６６０６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０４−０１３２３４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１６−０４３４６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｑ ３／１５５ − ３／１５７

Ｆ１６Ｈ １９／００ − ３７／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

台座、主軸、第一伝動ユニット及び第二伝動ユニットを含み、
前記主軸は、前記台座に回動可能に取り付けされているとともに、軸方向に沿って往復移動できるように配置されており、
前記第一伝動ユニットは、第一スリーブ及び第一の動力源を含み、前記主軸が前記第一スリーブを挿通するとともに、前記第一スリーブと摺動対をなして係合しており、前記第一の動力源が前記第一スリーブを回動させるように駆動するための第一モーターであり、回動されている第一スリーブが前記主軸を回転させるように配置されており、
前記第二伝動ユニットは、第二軸台、第二スリーブ及び第二の動力源を含み、前記第二軸台が前記台座に固定されており、前記第二スリーブが前記第二軸台に配置されかつ前記第二軸台に対して回動可能であり、前記主軸が前記第二スリーブを挿通するように配置されており、前記第二スリーブが内側螺旋構造体を有し、前記主軸が前記内側螺旋構造体と対応する外側螺旋構造体を有し、前記第二の動力源が前記第二スリーブを回動させるように駆動し、前記主軸を前記第二スリーブに対して軸方向に沿って移動させるための第二モーターであり、
前記第一モーターと前記第二モーターとが同期に始動される場合、前記主軸は軸方向に沿って変位せずに、元の位置で回動し、前記第一モーターが作動を停止し、前記第二モーターが作動し続ける場合、前記主軸を軸方向に沿って変位させ、
前記第一スリーブの内壁と前記主軸の表面のそれぞれには、軸方向に沿って凹んで形成された少なくとも一つの直線溝を備え、複数の鋼球が前記第一スリーブと前記主軸との直線溝に充填されている
軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項2】

前記第二スリーブを元の位置で回動可能に前記第二軸台に位置するように、前記第二軸台と前記第二スリーブとの間に少なくとも一つの保持器が外嵌されている
請求項１に記載の軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項3】

前記内側螺旋構造体と前記外側螺旋構造体とは、軸方向に沿って配置された螺旋溝であり、前記第二伝動ユニットは、前記内側螺旋構造体と前記外側螺旋構造体との螺旋溝に位置する複数の鋼球を含む
請求項１に記載の軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項4】

前記第二伝動ユニットは二つの第二プーリを含み、前記第二の動力源は回動可能な第二出力軸を有し、
一方の前記第二プーリが前記第二出力軸の一端に固定連結されており、他方の前記第二プーリが前記第二スリーブと同軸に配置されているとともに、前記第二スリーブに固定されており、前記二つの第二プーリの間に第二ベルトが巻き掛けられている
請求項１〜３の何れか一項に記載の軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項5】

前記第一伝動ユニットは、前記台座に固定された第一軸台を含み、
前記第一スリーブは前記第一軸台に配置されている
請求項１〜３の何れか一項に記載の軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項6】

前記第一スリーブを元の位置で回動可能に前記第一軸台に位置するように、前記第一軸台と前記第一スリーブとの間に少なくとも一つの保持器が外嵌されている
請求項５に記載の軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項7】

前記第一伝動ユニットは、二つの第二プーリを含み、前記第一の動力源は回動可能な第一出力軸を有し、一方の前記第一プーリが前記第一出力軸の一端に固定連結されており、他方の前記第一プーリが前記第一スリーブと同軸に配置されているとともに、前記第一スリーブに固定されており、前記二つの第一プーリの間に第一ベルトが巻き掛けられている
請求項５に記載の軸の回動及び直線変位を制御するシステム。

【請求項8】

軸を制御するシステム及び工具交換アームを含み、
前記軸を制御するシステムは、
台座、主軸、第一伝動ユニット及び第二伝動ユニットを含み、
前記主軸は、前記台座に回動可能に取り付けされているとともに、軸方向に沿って往復移動できるように配置されており、
前記第一伝動ユニットは、第一スリーブ及び第一モーターを含み、前記主軸が前記第一スリーブを挿通するとともに、前記第一スリーブと摺動対をなして係合しており、前記第一スリーブが前記第一モーターにより回動されて前記主軸を回転させるように配置されており、
前記第二伝動ユニットは、第二スリーブ及び第二モーターを含み、前記主軸が前記第二スリーブを挿通するように配置されているとともに、前記第二スリーブと螺旋対をなして係合しており、前記第二スリーブが前記第二モーターにより回動されて前記主軸を軸方向に沿って移動させるように配置されており、
前記工具交換アームは前記主軸の前記台座から突き抜けた一端に連結されており、
前記第一モーターと前記第二モーターとが同期に始動される場合、前記主軸は軸方向に沿って変位せずに、元の位置で回動し、前記第一モーターが作動を停止し、前記第二モーターが作動し続ける場合、前記主軸を軸方向に沿って変位させ、
前記第一スリーブの内壁と前記主軸の表面のそれぞれには、軸方向に沿って凹んで形成された少なくとも一つの直線溝を備え、複数の鋼球が前記第一スリーブと前記主軸との直線溝に充填されており、前記第二伝動ユニットは前記台座に固定された第二軸台を含み、前記第二スリーブは元の位置で回動可能に前記第二軸台に配置されている
自動工具交換機構。

【請求項9】

前記第一伝動ユニットは、前記台座に固定された第一軸台を含み、
前記第一スリーブが元の位置で回動可能に前記第一軸台に配置されている
請求項８に記載の自動工具交換機構。

【請求項10】

前記第一伝動ユニットは、二つの第一プーリを含み、前記第一モーターは回動可能な第一出力軸を有し、一方の前記第一プーリが前記第一出力軸の一端に固定連結されており、他方の前記第一プーリが前記第一スリーブと同軸に配置されているとともに、前記第一スリーブに固定されており、前記二つの第一プーリの間に第一ベルトが巻き掛けられている
請求項９に記載の自動工具交換機構。

【請求項11】

前記第二スリーブが内側螺旋構造体を有し、前記主軸が前記内側螺旋構造体と対応する外側螺旋構造体を有し、前記内側螺旋構造体と前記外側螺旋構造体との間に位置している複数の鋼球をさらに含む
請求項８に記載の自動工具交換機構。

【請求項12】

前記第二伝動ユニットは二つの第二プーリを含み、前記第二モーターが回動可能な第二出力軸を有し、一方の前記第二プーリが前記第二出力軸の一端に固定連結されており、他方の前記第二プーリが前記第二スリーブと同軸に配置されているとともに、前記第二スリーブに固定されており、前記二つの第二プーリの間に第二ベルトが巻き掛けられている
請求項１１に記載の自動工具交換機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、軸の応用に関し、特に軸の回動及び直線変位を制御するシステム及び該軸を備える自動工具交換機構に関する。

【背景技術】

【0002】

軸が広く使用されていることが知られており、回動または直線変位で制御されることができる。加工機の自動工具交換機構を例として、それが工具マガジンと加工機の主軸ヘッドとの間に配置されており、主軸及び主軸の一端に結合された工具交換アームを含む。二つのモーターによって主軸が回動または直線変位されて、工具交換アームを駆動して工具マガジンおよび主軸ヘッドに配置された工具を交換する。例えば、特許文献１には、二つのモーターを利用して主軸の回動または直線変位をそれぞれ制御する「工具マガジンの工具交換機構」が記載されている。しかしながら、当該技術に関する構造の体積が大きくて空間を占有し、伝達部材が多いため点検に不便となり、一部の連結部材間に荷重が大きすぎるためせん断により損傷される恐れがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】台湾特許公告第１３１０７１７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

これを鑑みて、本発明は、工具交換時間を短縮でき、構造の体積を改良することができる、軸の回動及び直線変位を制御するシステム及び該軸を備える自動工具交換機構を提供する目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の目的を達成するために、本発明の軸の回動及び直線変位を制御するシステムは、台座、主軸、第一伝動ユニット及び第二伝動ユニットを含み、主軸は、台座に回動可能に取り付けされているとともに、軸方向に沿って往復移動できるように配置されており、第一伝動ユニットは、第一スリーブ及び第一の動力源を含み、主軸が第一スリーブを挿通するとともに、第一スリーブと摺動対をなして係合しており、第一の動力源が第一スリーブを回転させるように駆動し、回転されている第一スリーブが主軸を回転させるように配置されており、第二伝動ユニットは、第二軸台、第二スリーブ及び第二の動力源を含み、第二軸台が前記台座に固定されており、第二スリーブが前記第二軸台に配置されており、主軸が第二スリーブを挿通するとともに、第二スリーブと螺旋対をなして係合しており、第二の動力源が第二スリーブを回動させるように駆動し、主軸を第二スリーブに対して軸方向に沿って移動させる。

【0006】

更に、本発明の自動工具交換機構は、上述の軸の回動及び直線変位を制御するシステムと、主軸の台座から突き抜けた一端に連結された工具交換アームとを含む。

【発明の効果】

【0007】

本発明の構造によれば、工具を交換する過程において、第一モーター及び第二モーターを適当にに同期に作動させることで工具交換時間を短縮する目的に達成することができる。更に、主軸は、第一スリーブと摺動対をなして係合し、第二スリーブブと螺旋対をなして係合することで、結構の体積を小さくさせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の好ましい実施形態に係わる自動工具交換機構の斜視図である。

【図2】本発明の好ましい実施形態に係わる制御システムにおける台座及び主軸の斜視図である。

【図3】図１の正面図である。

【図4】図１の一部部材の斜視図である。

【図5】図４中の一部部材の分解図である。

【図6】図４中の一部部材の断面図である。

【図7】本発明に係わる制御システムにおける一部部材の別の実施形態である。

【図8】図１の一部部材の斜視図である。

【図9】図８の一部部材の分解図である。

【図10】図８の一部部材の断面図である。

【図11】本発明の好ましい実施形態に係わる自動工具交換機構の工具交換動作を示す模式図である。

【図12】本発明の好ましい実施形態に係わる自動工具交換機構の工具交換動作を示す模式図である。

【図13】本発明の好ましい実施形態に係わる自動工具交換機構の工具交換動作を示す模式図である。

【図14】本発明の好ましい実施形態に係わる自動工具交換機構の工具交換動作を示す模式図である。

【図15】本発明の好ましい実施形態に係わる自動工具交換機構の工具交換動作を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下の実施形態では、本発明の軸の回動及び直線変位を制御するシステムは、中央切削用加工機を例とするが、これに限定されるものではない。制御システムは、加工機の自動工具交換機構の一部であり、前記自動工具交換機構は、更に工具交換アームを含む。

【0010】

図１〜図３を参照すると、本発明の好ましい実施形態に係わる制御システム１００は、台座１０、主軸２０、第一伝動ユニット３０及び第二伝動ユニット４０を含む。台座１０は、上から下に向かって順に組み合わせた上蓋１２、モータベース１４、本体１６及びベース１８から構成されている。主軸２０は、上蓋１２、モータベース１４、本体１６及びベース１８に回動可能に穿設されており、軸方向に往復移動するように操作可能である。主軸２０は、上端部が上蓋１２で覆われており、下端部がベース１８から下方に突き抜けて工具交換アーム２００に固定連結されている。

【0011】

主軸２０は、特殊な加工処理により、優れた剛性及び耐摩耗性を有する円柱体である。主軸２０の上段の表面には外側螺旋構造体２２及び軸方向に沿って凹んで形成された複数の直線溝２４を備える。外側螺旋構造体２２は軸方向に沿って巻回された螺旋溝であり、直線溝２４により縦断されている。なお、他の実施形態では、螺旋構造体２２と、直線溝とが交差することなくセクションで配置されてもよい。

【0012】

第一伝動ユニット３０は主軸２０を回動させるように駆動し、第二伝動ユニット４０は主軸２０を軸方向に沿って移動させるように駆動する。本実施形態では、第一伝動ユニット３０は第一スリーブ３１を含み、第二伝動ユニット４０は第二スリーブ４１を含む。主軸２０は、第一スリーブ３１及び第二スリーブ４１を挿通するように配置されており、第一スリーブ３１と摺動対（ｓｌｉｄｉｎｇ ｐａｉｒ）をなして係合しており、第二スリーブ４１と螺旋対（ｓｃｒｅｗ ｐａｉｒ）をなして係合している。

【0013】

図４〜図６を参照すると、第一伝動ユニット３０は第一軸台３２、保持器３３、複数の鋼球３４、第一モーター３５を例とする第一の動力源、二つの第一プーリ３６、３６’及び第一ベルト３７を含む。第一軸台３２は、複数のボルト３８を穿孔３２ａに貫通させることで台座１０の本体１６の内部に締まられるように配置されている。第一スリーブ３１は、第一軸台３２を挿通しており、当該第一スリーブ３１と第一軸台３２との間に保持器３３が配置されている。保持器３３は、第一スリーブ３１を第一軸台３２に対して滑らかに元の位置で回転させるための複数のボール３３ａ及びオイルシール３３ｂを含む。また、第一スリーブ３１の内壁にも軸方向に沿って凹んで形成された複数の直線溝３１ａを備える。こられの鋼球３４は、第一スリーブ３１の直線溝３１ａと、主軸２０の直線溝２４との間に充填されており、オイルシール３４ａの規制により、鋼球３４が散らすことはない。これによって、主軸２０が第一スリーブ３１に対して軸方向において摺動することができる。上記螺旋溝及び直線溝の溝底は、凹円弧面状であってもよいし、Ｖ状またはテーパー状であってもよい。前記第一スリーブ３１と主軸２０との間に鋼球３４を充填することで互いの連動を実現することができるが、例えば、凸状リブと溝とが係合する他の連動方式を利用してもよい。図７に示された第一スリーブ３１Ａの内壁には、主軸２０の直線溝２４の数と相当する数の凸状リブ３１Ｂが配置されている。凸状リブ３１Ｂが直線溝２４に位置するとともに、第一スリーブ３１Ａを回動させるように制御する場合に、主軸２０を回転させるように押圧される。

【0014】

第一モーター３５は、本体１６の外部に固定連結されており、本体１６の内部に延長して回動できる第一出力軸３５ａを有する。前記二つの第一プーリ３６、３６’のそれぞれは、異なる歯数比を有する。複数のボルト３９を穿孔３６ａに貫通させることで、第一プーリ３６が、第一スリーブ３１の底部に締まられとともに、第一スリーブ３１と同軸になるように配置されている。主軸２０が第一プーリ３６を貫通しており、第一プーリ３６’が第一出力軸３５ａの一端に連結されて本体１６内部の一側に配置されている。前記第一ベルト３７は、第一プーリ３６及び第一プーリ３６’のそれぞれに巻き掛けられている。これにより、第一モーター３５の第一出力軸３５ａを回動させるように駆動する場合、第一ベルト３７によって、第一スリーブ３１が同期に回動されて、第一スリーブ３１が鋼球３４により主軸２０を回転させる。

【0015】

再び図８〜図１０を参照すると、第二伝動ユニット４０は、更に第二軸台４２、保持器４３、複数の鋼球４４、第二モーター４５を例とする第二の動力源、二つの第二プーリ４６、４６’及び第二ベルト４７を含む。第二軸台４２は、複数のボルト４８を穿孔４２ａに貫通させることで台座１０の本体１４の内部に締まられるように配置されている。第二スリーブ４１は、第二軸台４２を挿通しており、当該第二スリーブ４１と第二軸台４２との間に保持器３３と同じ構造を有する保持器４３を配置することで第二軸台４２に対して元の位置で回転する。また、第二スリーブ４１は、主軸２０の外側螺旋構造体２２と対応する内側螺旋構造体４１ａを有する。前記複数の鋼球４４は、外側螺旋構造体２２と内側螺旋構造体４１ａとの間に充填されているとともに、外側螺旋構造体２２と内側螺旋構造体４１ａとの間で鋼球が循環転走することができる。

【0016】

第二モーター４５はモータベース１４の外部に固定連結されており、モータベース１４の内部に延長して回動できる第二出力軸４５ａを有する。前記二つの第二プーリ４６、４６’のそれぞれは、異なる歯数比を有する。第二プーリ４６は、複数のボルト４９を穿孔４６ａに貫通させることで第二スリーブ４１のねじ穴４１ｂに締まられて第二スリーブ４１と同軸になるように配置されている。主軸２０が第二プーリ４６を貫通しており、第二プーリ４６’が第二出力軸４５ａの一端に連結され、前記第二ベルト４７が第二プーリ４６及び第二プーリ４６’のそれぞれに巻き掛けられている。第二モーター４５の第二出力軸４５ａを回動させるように駆動する場合、第二ベルト４７により、第二スリーブ４１を元の位置で回動させ、回動している第二スリーブ４１が鋼球４４を内側螺旋構造体４１ａと外側螺旋構造体２２との間で循環転走させる。これによって、主軸２０を上昇または下降させるように案内・押圧する。

【0017】

次に、主軸２０の回転及び直線移動を操作することによりそれが加工機の自動工具交換機構に利用される工具交換過程について説明する。前記工具交換過程、即ち、工具交換アーム２００を駆動する過程ことは、回転して工具を係止する動作、工具を解除して下降する動作、回転して工具を交換する動作、上昇して工具を挟む動作及び回転し元の位置に戻す動作を含む。以下に、第１回転方向は反時計方向、第２回転方向は時計方向を例とする。

【0018】

図１はスタンバイ状態の工具交換アーム２００を示す。制御システム１００が工具を交換する命令を受信した場合、第１のステップは、第一モーター３５及び第二モーター４５を同期に始動させることである。第一モーター３５の第一出力軸３５ａは、第１回転方向で回転する。上述の構造に対する説明からわかるように、それに従って回動する第一スリーブ３１は、鋼球３４が第一スリーブ３１の直線溝３１ａと主軸２０の直線溝２４との間に配置されているため、主軸２０も第１回転方向で回転させる。しかしながら、主軸２０が第二スリーブ４１と螺旋対をなして係合しているため、回転されている主軸２０がそれにより軸方向に変位することを回避するように、第二モーター４５を同期に始動させて第二スリーブ４１を第２回転方向で回動をさせるように駆動する。これにより、主軸２０は軸方向に変位することはない。図１１に示すように、主軸２０が元の位置で回動することで工具交換アーム２００を駆動して工具を係止する動作を行う。その場合、工具交換アーム２００の両端がそれぞれ工具マガジン（図示せず）によって提供された工具Ａ及び加工機の主軸ヘッド（図示せず）に配置された工具Ｂに係止されている。

【0019】

図１２は、工具交換アーム２００が回転して工具を係止する動作を完了すると、第一モーター３５が作動を停止して主軸２０を回動させない。同時に、第二モーター４５が第二スリーブ４１を第２回転方向で回動させるように連続的に駆動する。主軸２０が、第二スリーブ４１と螺旋対をなして係合しており、第一スリーブ３１と摺動対をなして係合しているように配置されているため、元の位置で回動している第二スリーブ４１が主軸２０を下へ移動させるように駆動して工具交換アーム２００を工具を解除して下降する動作を実行させる。

【0020】

図１３は、工具交換アーム２００が回転して工具を交換する動作を示す。このステップでは、第一モーター３５が再び始動され、第一スリーブ３１を第１回転方向で回転させるように連続的に駆動する、それによって工具交換アーム２００は１８０度回転して工具を交換する動作を行う。この間、第二モーター４５は、第二スリーブ４１を第１回転方向で回動させるように高速で駆動した直後、第二スリーブ４１を第２回転方向で回動させるように駆動する。前者は主軸２０をさらに下降させることであり、後者は主軸２０を上昇させることである。つまり、工具交換アーム２００の１８０度回転は、２段階に分かれる。一段階目では、工具交換アーム２００が９０度回動するとともに、主軸２０に従って下降する。二段階目では、工具交換アーム２００が９０度回動し続けるとともに、主軸２０に従って上昇する。前記一段階目と二段階目との切り替え時点は主軸２０が最低点まで下降したときである。上述の動作の達成は、第一モーター３５及び第二モーター４５の同期動作に依存している。これによって、回転して工具を交換する動作の速度をより効率的に向上させることができる。図１３から、工具Ａと工具Ｂの位置が交換されたことがわかる。

【0021】

図１４は、工具交換アーム２００の上昇して工具を挟む動作を示す。このステップでは、主軸２０の回動を回避するように、第一モーター３５を作動を停止させるように制御し、第二モーター４５は、依然として作動を維持するが、第二スリーブ４１を第１回転方向で回動させるように駆動する。同様に、主軸２０が、第二スリーブ４１と螺旋対をなして係合しており、第一スリーブ３１と摺動対をなして係合しているため、主軸２０が回動せずに工具を挟む位置に持ち上げられる。すなわち、工具Ａが加工機の主軸ヘッドに交換されて挟まれ、工具Ｂが工具マガジンにおいて対応するケースに挿入される。

【0022】

工具を挟む動作が完了した後、第一モーター３５は再び始動される。このステップでは、第一モーター３５が第一スリーブ３１を第２回転方向で回動させるように駆動し、第二モーター４５が依然として作動し続けるが、第二スリーブ４１を第１回転方向で回動させるように駆動する。このステップにより、主軸２０が、軸方向にそって変位せずに、第２回転方向で回転することで工具交換アーム２００を逆転させて図１５に示す状態に戻して、次回の工具交換を待機する。すなわち、工具交換アーム２００の両端が工具に当たることなく工具Ａおよび工具Ｂから分離することができる。

【0023】

上述の工具交換のステップでは、極めて短時間で回転して工具を係止する動作、工具を解除して下降する動作、回転して工具を交換する動作、上昇して工具を挟む動作及び回転し元の位置に戻す動作を完了する。本発明では、一部のステップにおいて、第一モーター３５及び第二モーター４５を同期に始動することで主軸２０を回動及び軸方向に沿う移動を同時にさせるように駆動する。これにより、工具交換時間をさらに短縮して効率を向上させることができる。更に、主軸２０が、第一スリーブ３１と摺動対をなして係合するとともに、第二スリーブ４１を螺旋対をなして係合するように配置されており、第一スリーブ３１及び第二スリーブ４１がそれぞれ第一モーター３５及び第二モーター４５によって回転されるため、制御システム１００の体積を減少することができる。

【0024】

上述したものは本発明の好ましい可能な実施形態に過ぎず、本発明の明細書及び特許請求の範囲の均等変化はすべて、本発明の特許請求の範囲内に含まれるべきである。

【符号の説明】

【0025】

１００制御システム
１０台座
１２上蓋
１４モータベース
１６本体
１８ベース
２０主軸
２２外側螺旋構造体
２４直線溝
３０第一伝動ユニット
３１第一スリーブ
３１ａ直線溝
３２第一軸台
３２ａ穿孔
３３保持器
３３ａボール
３３ｂオイルシール
３４鋼球
３４ａオイルシール
３５第一モーター
３５ａ第一出力軸
３６第一プーリ
３６ａ穿孔
３６’第一プーリ
３７第一ベルト
３８ボルト
３９ボルト
３１Ａ第一スリーブ
３１Ｂ凸状リブ
４０第二伝動ユニット
４１第二スリーブ
４１ａ内側螺旋構造体
４１ｂねじ穴
４２第二軸台
４３保持器
４４鋼球
４５第二モーター
４５ａ第二出力軸
４６第二プーリ
４６ａ穿孔
４６’第二プーリ
４７第二ベルト
４８ボルト
４９ボルト
２００工具交換アーム
Ａ、Ｂ工具

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】