特許 6773916 方向指示自動化用の車両技術

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6773916

(24)【登録日】2020年10月5日

(45)【発行日】2020年10月21日

(54)【発明の名称】方向指示自動化用の車両技術

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/38 20060101AFI20201012BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20201012BHJP

   B60Q 1/34 20060101ALI20201012BHJP

【ＦＩ】

   B60Q1/38 B

   G08G1/16 C

   B60Q1/34 A

【請求項の数】20

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2019-546219(P2019-546219)

(86)(22)【出願日】2018年2月22日

(65)【公表番号】特表2020-511347(P2020-511347A)

(43)【公表日】2020年4月16日

(86)【国際出願番号】US2018019122

(87)【国際公開番号】WO2018156695

(87)【国際公開日】20180830

【審査請求日】2019年10月16日

(31)【優先権主張番号】62/463,383

(32)【優先日】2017年2月24日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】15/896,581

(32)【優先日】2018年2月14日

(33)【優先権主張国】US

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】510192916

【氏名又は名称】テスラ，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000659

【氏名又は名称】特許業務法人広江アソシエイツ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ハイト，ショーン

【審査官】 下原 浩嗣

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２００３／００２５５９７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０３０９８５５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−１００６７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０１９９２００（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｑ １／３８

Ｂ６０Ｑ １／３４

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを介して、第１車両の第１データソースからのデータに基づいて、前記第１車両が曲がろうとしていない、または車線を離れようとしていないと判定したことに応じて、前記プロセッサを介して、前記第１車両の第２データソースから受信した操舵角の値が閾値を超えているかどうかを判定する工程であって、前記第２データソースは、操舵角センサを含む、工程と、
前記操舵角の値が前記閾値を超えていると判定したことに応じて、前記プロセッサを介して、前記第１車両の第３データソースからのデータおよび前記第１車両の第４データソースからのデータに基づいて、前記第１車両に対して第２車両が十分に近接しているかどうかを判定する工程と、
前記第１車両に対して第２車両が十分に近接していると判定したことに応じて、前記プロセッサを介して、前記第１車両の方向指示灯光源を作動させる工程と、
を含む、車両の方向指示灯光源を自動的に起動する方法。

【請求項2】

前記第１データソースは画像取込装置を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第２データソースは操舵角センサを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記第３データソースはレーダを含む、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記第４データソースは超音波センサを含む、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記第１データソースはサイドカメラを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記プロセッサを介して、第１データソースからのデータの分析、および第２データソース、第３データソース、または第４データソースの少なくとも１つからのデータの分析間の競合の識別に応じて、前記第２データソース、前記第３データソース、または前記第４データソースの少なくとも１つからの前記データの前記分析よりも前記第１データソースからの前記データの前記分析を優先する工程をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記第１データソースは画像取込装置を含み、
前記第２データソースは操舵角センサを含み、
前記第３データソースはレーダを含み、
前記第４データソースは超音波センサを含む、
請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記プロセッサを介して、第１ データソースからのデータの分析、および第１データソース、第２データソース、または第４データソースの少なくとも１つからのデータの分析間の競合の識別に応じて、前記第１データソース、前記第２データソース、または前記第４データソースの少なくとも１つからの前記データの前記分析よりも前記第３データソースからの前記データの前記分析を優先することをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記第１データソースは画像取込装置を含み、
前記第２データソースは操舵角センサを含み、
前記第３データソースはレーダを含み、
前記第４データソースは超音波センサを含む、
請求項９に記載の方法。

【請求項11】

プロセッサを介して、画像取込装置からのデータセットに基づいて、前記プロセッサ、メモリ、前記画像取込装置、および方向指示灯光源を含む車両が車線を横切るつもりがない、または旋回するつもりがないと判定したことに応じて、前記プロセッサを介して、前記車両の操舵角センサからの操舵角の値が、前記メモリに格納された値範囲内にあるかどうかを判定する工程と、
前記プロセッサを介して、前記操舵角が前記値範囲内にあると判定したことに応じて、第２車両が前記第１車両に十分に近接しているかどうかを他の異なるセンサからのデータを用いて判定する工程と、
前記操舵角が前記値範囲内にあり、且つ、前記第２車両が前記第１車両に十分に近接していると判定したことに応じて、前記プロセッサを介して、前記方向指示器を起動する工程と、
を含む、自動化された方向指示器の起動方法。

【請求項12】

前記起動する工程は、前記第１車両が前記車線を横切るか、または前記旋回を行う直前に起動することを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記起動する工程は、前記第１車両が前記車線を横切っている間、または前記旋回を行っている間に起動することを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項14】

前記起動する工程は、前記第１車両が前記車線を横切るか、または前記旋回を行った直後に起動することを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項15】

前記車両は第１車両であり、
前記プロセッサを介して、第２車両が前記第１車両から所定の距離内に存在することを判定することをさらに含み、前記起動することは、前記第１車両から前記所定の距離内に存在している前記第２車両に基づいている、請求項１１に記載の方法。

【請求項16】

電子処理システムによって実行された場合、前記電子処理システムに、
第１車両の画像取込装置から受信した第１データセットに基づいて、前記第１車両が曲がろうとしていないか、または車線を離れようとしていないかどうかを判定する工程と、
前記画像取込装置からの前記第１データセットに基づいて、前記第１車両が曲がろうとしていない、または車線を離れようとしていないと判定されたことに応じて、操舵角センサを用いて前記第１車両の操舵角を感知し、そして、前記操舵角の値が閾値を超えているかどうかを判定する工程と、
前記操舵角の値が閾値を超えていると判定されたことに応じて、反射波検出器から受信した第２データセットに基づいて、第２車両が前記第１車両に対して十分に近接しているかどうかを判定する工程と、
前記第２車両が前記第１車両に対して十分に近接していると判定したことに応じて、前記第１車両の方向指示灯光源を作動させる工程と、
を実行させるプロセッサ実行可能命令のセットを格納した非一時的記憶装置。

【請求項17】

プロセッサおよび非一時的記憶装置を備える電子処理システムと、
画像取込装置と、
操舵角センサと、
方向指示灯光源とを備える自動車であって、
前記非一時的記憶装置は、プロセッサ実行可能命令を含み、前記プロセッサ実行可能命令が前記プロセッサによって実行されたとき、前記電子処理システムに、
前記画像取込装置からの第１データセットに基づいて、前記自動車が曲がろうとしていない、または車線を離れようとしていないと判定したことに応じて、前記操舵角センサからの第２データセットに基づいて操舵角の値が閾値を超えているかどうかを判定する工程と、
前記操舵角の値が閾値を超えていると判定されたことに応じて、第３データソースからの第３データセットから、第２車両が前記第１車両に対して十分に近接しているかどうかを判定する工程と、
前記第２車両が前記第１車両に対して十分に近接していると判定したことに応じて、前記方向指示灯光源を作動させる工程と、
を実行させる、自動車。

【請求項18】

前記プロセッサによって実行されたとき、前記プロセッサは、前記電子処理システムに、超音波センサまたはレーダの少なくとも一方からのデータに基づいて、前記第１車両に対する前記第２車両のおおよその位置を判定させる、請求項１７に記載の自動車。

【請求項19】

前記記憶装置は、値の範囲を格納し、
前記操舵角センサは、前記自動車が動いているときに操舵角値を出力するように構成されており、
前記操舵角値が前記メモリに格納された値の範囲内にある場合に、前記車両が車線を離れようとする、または曲がろうとすると判定する工程を前記電子処理システムに実行させる、請求項１７に記載の自動車。

【請求項20】

前記メモリ記憶装置は、操舵角の閾値を格納し、
前記操舵角センサは、前記自動車が動いているときに操舵角値を出力するように構成されており、
前記操舵角値が前記メモリに格納された前記閾値を超えている場合に、前記自動車が車線を離れようとする、または曲がろうとすると判定する工程を前記電子処理システムに実行させる、請求項１７に記載の自動車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願への相互参照］
この出願は、２０１７年２月２４日に出願された米国第６２／４６３，３８３号の優先権を主張する２０１８年２月１４日に出願された米国特許出願第１５／８９６，５８１号の優先権を主張し、米国特許法第１１９条に基づいてそこから生じるすべての利益および、その内容は、その全体が参照により組み込まれる。
本開示は、車両における自動化された方向指示器の作動に関する。

【背景技術】

【0002】

車などの車両は、方向転換や車線変更時など、車両の運転者が手動で作動させる電球などの方向指示灯光源を備えている。作動されると、方向指示灯光源は、歩行者や他の車両の運転者などに、たとえば、他の道路に曲がったり道路車線を切り替えたりすることによって車両が進行方向を変える可能性があることを視覚的に通知する。しかし、方向指示灯光源は運転者により手動で作動されるため、運転者が進行方向を変える前に方向指示灯光源を作動させることを怠る場合がよくある。この状況は、特に高速道路では危険な場合があり、多くの場合、車両事故や路上の怒りの原因になる。

【0003】

運転者が車両の方向指示器を操作できないことを軽減するためのさまざまな技術が存在するが、これらの技術は、誤検知や反応時間が遅いなど、さまざまな技術的理由から不十分である。たとえば、この状況を改善するためのいくつかの従前の試みには、静かでバックグラウンドにあるスマートな方向指示器や、車両が車線の境界の外側に操縦された場合、運転者に警告を表示し、失敗を繰り返した後、運転者に方向指示器を使用するように促すダッシュボードメッセージを生成する方向指示器支援プログラムが含まれる。これらの既存の技術は、必要に応じて車両の運転者に頼って方向指示灯光源を手動で作動させる。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示は、車両による現在の車線の実際のまたは差し迫った方向転換または退出の自動信号を提供する１つまたは複数の発明を開示する。退出は、隣接する車線に向かう車線の横行（横切り）、現在の車線を横断する経路への車両の方向転換、またはそうでなければ車線からの逸脱（例えば、オフランプへの方向転換）のいずれかである。

【0005】

典型的な車両法では、ほとんどの車やトラックに見られる典型的な点滅ライトの方向指示器に見られるように、そのような車線からの退出を車両がライトで知らせる必要がある。ほとんどの車両には、車両の後方に方向指示灯がある。いくつかの車両は、例えばサイドビューミラーなど、車両の前方位置に追加の方向指示灯を備えている。しかしながら、車−車間通信の出現により、車線を離れるとき、または曲がる（旋回する）ときに他の車に通知する遠隔通信を車両が提供することも可能になる。

【0006】

一実施形態は、プロセッサを介して、第１車両の第１データソースからのデータに基づいて、第１車両が車線を曲がるか、または車線を離れようとしていると判定することと、プロセッサを介して、第１車両の第２データソースからのデータに基づいて、第１車両の運転者が第１車両に操舵動作を適用していることを判定することと、プロセッサを介して、第１車両の第３データソースからのデータおよび第１車両の第４データソースからのデータに基づいて、第１車両に対する第２車両のおおよその位置を判定することと、プロセッサを介して、第１車両の方向指示灯光源を作動させることと、を含む、車両の方向指示灯光源を自動的に起動する方法を含む。

【0007】

一実施形態では、方向指示灯光源は、方向指示灯電圧源である。

【0008】

一実施形態では、方向指示灯光源は、他の人に方向転換を知らせる遠隔測定信号を送信する送信機である。

【0009】

一実施形態は、プロセッサを介して、メモリに格納された値の範囲内の操舵角の測定値に基づいて、プロセッサ、メモリ、および方向指示灯光源を含む車両が車線を横切るか、または旋回するであろうことを判定することと、プロセッサを介して、車両が車線を横切るか、または旋回するであろうことの上記判定に基づいて方向指示灯光源を起動することと、を含む、自動化された方向指示器の起動方法を含む。

【0010】

一実施形態は、電子処理システムによって実行された場合、電子処理システムに、第１車両の画像取込装置から受信した第１データセットに基づいて、車線に対する第１車両の移動経路を判定することと、反射波検出器から受信した第２データセットに基づいて、第１車両から所定の距離内に第２車両が存在することを判定することと、（ａ）第１車両が車線を横切るか、または方向転換するような走行経路と操舵角とを有している場合、および（ｂ）第２車両が第１車両から所定の距離内に存在する場合に、第１車両の方向指示灯光源を作動させることと、を実行させるプロセッサ実行可能命令のセットを格納した記憶装置を含む。

【0011】

一実施形態は、方向指示灯光源を自動的に起動するための装置を含み、この装置は、プロセッサ、カメラ、操舵角センサ、および方向指示灯光源を備えた車両であって、プロセッサは、カメラまたは操舵角センサの少なくとも一方からのデータに基づいて、車両がいつ旋回しようとするか、または車線を離れようとするかを判定するようにプログラムされており、プロセッサは、車両が旋回しようとするか、または車線を離れようとしているとプロセッサが判定した場合に、方向指示灯光源を作動させるようにプログラムされている車両を含む。

【0012】

一実施形態は、方向指示灯光源を自動的に起動するための装置を含み、この装置は、プロセッサ、カメラ、操舵角センサ、１つまたは複数の超音波センサ、レーダ、および方向指示灯光源を備えた第１車両であって、プロセッサは、カメラまたは操舵角センサの少なくとも一方からのデータに基づいて、第１車両がいつ旋回しようとするか、または車線を離れようとするかを判定するようにプログラムされており、プロセッサは、超音波センサまたはレーダの少なくとも一方からのデータに基づいて、第１車両に対する第２車両のおおよその位置を判定するようにプログラムされており、プロセッサは、第１車両が第２車両の近くで旋回または車線から離れようとしているとプロセッサが判定した場合に、方向指示灯光源を作動させるようにプログラムされている、第１車両を含む。

【0013】

一実施形態は、方向指示器を自動的に作動するための装置を含み、装置は、プロセッサ、メモリ、操舵角センサ、および方向指示灯光源を含む車両を備え、メモリは、操舵角の値の範囲を格納し、操舵角センサは、車両が動いているときに操舵角値を出力するように構成されており、プロセッサは、操舵角値がメモリに格納された値の範囲内にあるときに車両が車線を離れるか、または旋回するであろうと判定するようにプログラムされており、プロセッサは、車両が車線を離れるか、または旋回するであろうとの判定に基づいて方向指示灯光源を作動させるようにプログラムされている。

【0014】

本発明のこれらおよび他の実施形態および／または態様は、添付の図面を参照して以下により詳細に議論される。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本開示による車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【0016】

【図2】本開示による複数のゾーンを監視する複数の装置を装備した車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【0017】

【図3a】本開示による複数のゾーンを監視する複数の前方カメラを備えた車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【図3b】本開示による前方カメラモジュールの例示的な実施形態の概略図を示す。

【0018】

【図4a】本開示による複数のゾーンを監視する複数のサイドカメラを備えた車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【図4b】本開示によるサイドリピーターカメラの例示的な実施形態の概略図を示す。

【0019】

【図5a】本開示による複数のゾーンを監視する複数の後方カメラを備えた車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【図5b】本開示による後方カメラモジュールの例示的な実施形態の概略図を示す。

【0020】

【図6】本開示によるゾーンを監視するレーダを装備した車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【0021】

【図7】本開示による複数のゾーンを監視する複数の超音波センサを装備した車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【0022】

【図8a】カメラを収容する車両のＢピラーの例示的な実施形態の分解図、およびカメラを収容するＢピラーの側面斜視図の例示的な実施形態を示す。

【図8b】本開示によるカメラの例示的な実施形態を示す。

【0023】

【図9a】本開示によるカメラを収容している車両のＢピラーの例示的な実施形態の概略図を示す。

【図9b】本開示によるカメラを収容している車両のＢピラーの例示的な実施形態の概略図を示す。

【図9c】本開示によるカメラを収容している車両のＢピラーの例示的な実施形態の概略図を示す。

【図9d】本開示によるカメラを収容している車両のＢピラーの例示的な実施形態の概略図を示す。

【0024】

【図10】本開示による車線のある道路上で第２車両に続く第１車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【0025】

【図11】本開示による、複数の第２車両とともに道路上を走る第１車両の例示的な実施形態の概略図を示す。

【0026】

【図12】本開示による自動化された方向指示器作動のための第１の方法の例示的な実施形態のフローチャートを示す。

【0027】

【図13】本開示による自動化された方向指示器作動のための第２の方法の例示的な実施形態のフローチャートを示す。

【0028】

【図14】本開示による自動化された方向指示器作動のための第３の方法の例示的な実施形態のフローチャートを示す。

【発明を実施するための形態】

【0029】

一般に、本開示は、第１車両の近くに第２車両があるか否かにかかわらず、または第１車両の近くに人がいるか否かにかかわらず、第１車両が車線を越えたり、方向転換を行ったりすることで現在の車線をすぐに離れようとする場合に、第１車両の方向指示灯光源を自動的に作動させる技術を開示する。例えば、上記のような近くとは、第１車両から２０フィート以内、第１車両から４０フィート以内、第１車両から６０フィート以内、または第１車両から他の距離であり得る。この自動起動は、第１車両が第１車両の複数の装置からの複数のデータを処理して、第１車両の軌道を判定し、手動による信号の起動なしで第１車両が車線を横切るか、または方向転換を行うかを判定するときに発生する。第１車両が車線を逸脱している、または方向転換していると計算により判定された場合、第１車両は方向指示灯光源を作動させる。

【0030】

あるいは、この自動起動は、第１車両が第１車両の複数の装置からの複数のデータを処理して、第１車両の軌道を判定し、手動による信号の起動なしで第１車両が車線を横切るか、または方向転換を行うかを判定するときに発生する。さらに、第１車両は、データを処理して、この自動起動の恩恵を受ける１つまたは複数の周囲の対象物／車両があるかどうかを判定する。自動起動の恩恵を受ける１つまたは複数の周囲の対象物／車両がある場合、方向指示灯光源が起動される。

【0031】

図１は、本開示による車両の例示的な実施形態の概略図を示している。車両１００は、（それぞれ少なくとも１つ）シャーシ、電源、駆動源、車輪１０２のセット、プロセッサ１０４、メモリ１０６、超音波センサ１０８、レーダ１１０、カメラ１１２、送受信機１１４、操舵角センサ１１６、および方向指示灯光源１１８を備えている。車両１００は、有人であろうと無人であろうと、非自律的、半自律的、または完全に自律的であるかに関わらず、乗用車／自動車、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）、バン、ミニバン、リムジン、バス、トラック、トレーラ、タンク、トラクタ、オートバイ、自転車、重機車両などなどの陸上車両であり得る。車両１００は、前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動、または全輪駆動とすることができることに留意されたい。車輪付き車両の場合、前輪、後輪、またはその両方を介して旋回を行うことができる。履帯車両は、履帯の差動駆動により旋回する。例えば、車両１００は、テスラオートパイロット（強化オートパイロット）運転支援機能を備え、ハードウェア２コンポーネントセット（２０１６年１１月）を備えたテスラコーポレーションモデルＳ（登録商標）（または他のテスラコーポレーションモデル）であり得る。いくつかの実施形態では、車両には、プロセッサ１０４と通信し得る前方監視赤外線カメラ（ＦＬＩＲ）も装備することができる。

【0032】

シャーシは、電源、駆動源、および車輪１０２のセットを確実に擁する。電源は、好ましくは再充電可能な電池を含む。駆動源は、ブラシ付きであれブラシレスであれ、電気モータを含むことが好ましい。しかし、本発明の範囲内において内燃機関が考えられ、その場合、電源は、シャーシを介して擁され、内燃機関に結合された燃料タンクを含む。電源は駆動源に結合され、それにより駆動源は駆動される。車輪１０２のセットは、ランフラットタイヤを含み得るインフレータブルタイヤを含み得る少なくとも１つの車輪を含む。車輪１０２のセットは、駆動源を介して駆動される。

【0033】

プロセッサ１０４は、シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサなどのハードウェアプロセッサである。例えば、プロセッサ１０４は、中央処理装置（ＣＰＵ）を備え、中央処理装置は、並列／並行独立処理のための複数のコアを備えることができる。いくつかの実施形態において、プロセッサ１０４はグラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）を含む。プロセッサ１０４は、電源を介して電力が供給され、シャーシに結合されている。

【0034】

メモリ１０６は、任意の既知の有線、無線、または導波路方式などで、プロセッサ１０４と通信する。メモリ１０６は、非一時的であり得るコンピュータ可読記憶媒体を含む。記憶媒体は、プロセッサ１０４を介して実行するための複数のコンピュータ可読命令を記憶する。命令は、本明細書に開示されるように、自動化された方向指示器の作動のための方法の実行を促進するようにプロセッサ１０４に指示する。たとえば、指示には、車両のオペレーティングシステム、または車両のオペレーティングシステムで実行するアプリケーションを含めることができる。例えば、プロセッサ１０４およびメモリ１０６は、さまざまなファイルまたはデータの読み取り、書き込み、編集、修正、削除、更新、検索、選択、結合、並べ替え、暗号化、重複排除などのうちいずれかを含む、同期または非同期の、入出力操作を可能にすることができる。メモリ１０６は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）ユニットなどの揮発性メモリユニット、または電気アドレス指定メモリユニットもしくは機械アドレス指定メモリユニットなどの不揮発性メモリユニットの少なくとも１つを含み得る。例えば、電気アドレス指定メモリは、フラッシュメモリユニットを含む。例えば、機械アドレス指定メモリユニットは、ハードディスクドライブを含む。メモリ１０６は、データリポジトリ、データマート、またはデータストアのうちの少なくとも１つなどの記憶媒体を含み得る。例えば、記憶媒体は、リレーショナル・データベース、非リレーショナル・データベース、インメモリデータベース、または、ストレージコントローラを介して直接的におよび／または間接的に、生の状態、フォーマットされた状態、組織化された状態、またはその他のアクセス可能な状態にあるかどうかによらず、データを格納し、そのようなデータへのアクセスを許可し得る他の適切なデータベースなど、分散型を含むデータベースを含み得る。メモリ１０６は、一次記憶装置、二次記憶装置、三次記憶装置、オフライン記憶装置、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、半導体記憶装置、磁気記憶装置、光学記憶装置、フラッシュ記憶装置、ハードディスクドライブ記憶装置、フロッピーディスクドライブ、磁気テープ、またはその他の適切なデータ記憶媒体などの任意のタイプの記憶装置を含み得る。メモリ１０６は、電源を介して電力供給され、シャーシに結合される。

【0035】

超音波センサ１０８は、任意の既知の有線、無線、または導波路方式などでプロセッサ１０４と通信する。超音波センサ１０８は、送信機または送受信機などを介して出力のために電気信号を超音波に変換し、反射した超音波を受信機または送受信機などを介して入力のための電気信号に変換するトランスデューサを含む。超音波センサ１０８は、標的から反射された音波から音波エコーを解釈することにより、標的の属性を評価する。そのような解釈は、音波の送信とエコーの受信との間の時間間隔を測定して、標的までの距離を判定することを含み得る。超音波センサ１０８は、電源を介して給電され、シャーシに結合されることが好ましい。好ましい実施形態では、複数の超音波センサ１０８がある。

【0036】

レーダ１１０は、既知の有線、無線、または導波管方式などで、プロセッサ１０４と通信する。レーダ１１０は、電波またはマイクロ波スペクトルなどの電磁波を生成する送信機、送信アンテナ、受信アンテナ、受信機、および対象物の特性を判定するプロセッサ（プロセッサ１０４と同じであってもよい）を含む。当技術分野で一般的であるのと同じアンテナを送信および受信に使用してもよい。送信機のアンテナは、対象物に反射し、受信アンテナを介して受信機に戻り、対象物の位置、速度、角度、およびその他の特性に関する情報をプロセッサに提供する電波（パルスまたは連続）を送信機から放射する。プロセッサは、デジタル信号処理（ＤＳＰ）、機械学習、およびメモリ１０６に格納されたコードを使用するなど、さまざまなノイズレベルから有用な情報を抽出できるその他の関連技術を適用するようにプログラムされ得る。いくつかの実施形態では、レーダ１１０は、電波に加えて、または電波の代替として、レーザからの紫外光、可視光、または近赤外光を使用するライダを含む。レーダ１１０は、電源を介して給電され、シャーシに結合されることが好ましい。

【0037】

カメラ１１２は、既知の有線、無線、または導波管方式などで、プロセッサ１０４と通信する。カメラ１１２は、一時的または永続的にローカルに保存されるか、別の場所に送信されるか、またはその両方である画像を取り込みまたは記録するための画像取込装置または光学機器を含む。カメラ１１２は、画像を取り込んで、プロセッサ１０４が圧縮、画像およびビデオ分析、遠隔測定などの様々な画像処理技術を実行できるようにすることができる。例えば、画像およびビデオ分析には、物体認識、物体追跡、既知のコンピュータビジョン分析もしくはマシンビジョン分析、またはその他の分析を含めることができる。画像は、個々の静止写真、またはビデオを構成する一連の画像であり得る。カメラ１１２は、半導体電荷結合素子（ＣＣＤ）または相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）もしくはＮ型金属酸化物半導体（ＮＭＯＳ）のアクティブ・ピクセル・センサなどの画像センサ、および、例えば直線レンズ、凹レンズ、凸レンズ、広角レンズ、魚眼レンズ、または他のレンズのようなレンズを含み得る。カメラ１１２はアナログでもデジタルでもよい。カメラ１１２は、広角または標準などの任意の焦点距離を有し得る。カメラ１１２は、フラッシュ照明出力装置を含み得る。カメラ１１２は、赤外線照明出力装置を含み得る。カメラ１１２は、電源を介して給電され、シャーシに結合されることが好ましい。

【0038】

送受信機１１４は、任意の既知の有線、無線、または導波管方式などで、プロセッサと通信している。送受信機１１４は、衛星ネットワーク、車−車間（Ｖ２Ｖ）ネットワーク、セルラーネットワーク、または、メモリ１０６に格納された命令セットへの無線の更新を受信するなどの他の無線ネットワークなどの無線ネットワーク通信用に構成された送信機および受信機を含む。送受信機１１４は、電源を介して給電され、シャーシに結合されることが好ましい。送受信機１１４はまた、全地球測位システム（ＧＰＳ）ジオロケーション識別（または他のジオロケーションシステム）を可能にすることができる。車両１００は、同一または異なるネットワーク上での無線通信用に構成された複数の送受信機を含み得る。例えば、車両１００が複数の送受信機１１４を含む場合、送受信機のいくつかはセルラーネットワーク上で動作し、他は衛星ネットワーク上で動作することができる。さらに、送受信機１１４は、車両アドホックネットワーク（ＶＡＮＥＴ）を介して別の車両の送受信機と通信し得る。

【0039】

操舵角センサ１１６は、任意の既知の有線、無線、または導波路方式などで、プロセッサ１０４と通信する。操舵角センサ１１６は、操舵輪位置角（車両１００の前部と操舵された車輪１０２の方向との間）および回転速度を感知し得る。操舵角センサ１１６はアナログでもデジタルでもよい。操舵角センサ１１６は、電源を介して給電され、シャーシに結合されている。

【0040】

方向指示器光源１１８は、好ましくは、方向指示灯電圧源であり、任意の既知の有線、無線、または導波路方式などでプロセッサ１０４と通信する。方向指示器／方向指示灯またはウインカーとしても知られている方向指示灯光源１１８は、車両１００の側面／サイドミラー／フェンダ／テールを含むシャーシなどの車両１００の左右の前後の隅付近に取り付けられたランプ内に、歩行者であろうと車両であろうと、車両１００がそのそれぞれの側に向けて車線を向けたり、車線を変更したりする可能性があることを近くにいる他の人に通知するために起動される電球を含む。方向指示器光源１１８は、本明細書に開示されるように、車両の運転者によって手動で作動させることができ、または自動的に作動させることができる。方向指示灯光源１１８は、発光ダイオード（ＬＥＤ）電球、蛍光灯、白熱電球、ハロゲン電球、または方向指示灯に保持される他の電球タイプであり得る電球に適した電圧源を生成することが好ましい。方向指示灯は、電球が白色または黄色の光を発する場合など、必要に応じて色を変えるためにプラスチックやガラスなどの色付きの透明／半透明のペイン（ｐａｎｅ）で覆われ得るが、方向指示灯は、赤、黄、白、オレンジ、緑などの任意の色で発光し得る。方向指示器の光は、当業者に知られているように、様々な要因に基づいて、色／照度／繰り返し（点滅）周波数を固定するか、色／照度／繰り返し（点滅）周波数を変化させることができる。例えば、方向指示灯は、好ましくは、毎分約６０回〜毎分約１２０回の点滅速度で点滅することができる。車両の同じ側であろうと反対側であろうと、対向するウインカーは異なる速度で点滅する可能性があることに留意されたい。方向指示灯光源１１８は、車両が前進または後退するときに作動することができる。方向指示灯光源１１８は、電源を介して給電され、シャーシに結合される。図２は、本開示による複数のゾーンを監視する複数の装置を装備した車両の例示的な実施形態の概略図を示す。車両１００は、１つまたは複数の超音波センサ１０８、レーダ１１０、送受信機１１４、操舵角センサ１１６、方向指示灯光源１１８、および、各々が電力を介してプロセッサ１０４と通信し、電源を介して給電され、メモリ１０６に保存された命令に基づいて動作する狭角前方カメラ１１２ａ、主前方カメラ１１２ｂ、広角前方カメラ１１２ｃ、前方視サイドカメラ１１２ｄ、後方視サイドカメラ１１２ｅ、背面カメラ１１２ｆ、およびサイドリピーターカメラ１１２ｇを含むカメラ１１２のセットを装備している。これらの命令は、本明細書に開示される自動方向転換信号作動のための方法の実行を促進するために、プロセッサ１０４に、１つまたは複数の超音波センサ１０８、レーダ１１０、送受信機１１４、操舵角センサ１１６、方向指示灯光源１１８、狭角前方カメラ１１２ａ、主前方カメラ１１２ｂ、広角前方カメラ１１２ｃ、前方監視サイドカメラ１１２ｄ、後方監視サイドカメラ１１２ｅ、背面カメラ１１２ｆ、およびサイドリピーターカメラ１１２ｇと通信するように指示する。この構成は、車両１００の周囲に３６０度の監視ゾーンを提供することに留意されたい。また、図２にリストされたさまざまな最大距離は例示であり、手動または自動を問わず、リアルタイムを含め、他の装置、装置タイプ、または調整範囲を使用するなど、必要に応じて上下に調整できることに留意されたい。例えば、車両１００が、テスラオートパイロット（強化オートパイロット）運転支援機能を備え、ハードウェア２コンポーネントセット（２０１６年１１月）を備えたテスラモデルＳ（または他のテスラモデル）である場合、上記のセンサはハードウェア２コンポーネントセットであり得る。

【0041】

図３ａ、図３ｂは、本開示の例示的な実施形態による、複数のゾーンを監視する複数の前方カメラを装備した車両の例示的な実施形態、および前方カメラモジュールの例示的な実施形態の概略図を示す。図３ａに示すように、狭角前方カメラ１１２ａ、主前方カメラ１１２ｂ、および広角前方カメラ１１２ｃはさまざまな正面視界を取り込み、狭角前方カメラ１１２ａは、高速動作に役立つ遠方の特徴の焦点の合った、長い範囲のビューを提供する。狭角前方カメラ１１２ａ、主前方カメラ１１２ｂ、および広角前方カメラ１１２ｃは、車両１００の前方で広い視界を提供し、遠方の物体の焦点を合わせた遠距離検出を提供するために、車両１００のフロントガラスの後ろに取り付けられる。いくつかの実施形態では、狭角前方カメラ１１２ａ、主前方カメラ１１２ｂ、または広角前方カメラ１１２ｃは、フロントガラス（その任意の部分）の上、または正面ライトもしくはバンパーを含むフロントフェンダの傍、または車両１００の下側または屋根（それらの任意の部分）などを含む他の場所に取り付けられる。

【0042】

主前方カメラ１１２ｂは、狭角前方カメラ１１２ａよりも広いが、広角前方カメラ１１２ｃよりも狭い視野を提供する。主前方カメラ１１２ｂは、車両１００が静止しているときまたは動いているときのコンピュータビジョンおよびマシンビジョンの広範な使用事例をカバーする。広角前方カメラ１１２ｃは、主前方カメラ１１２ｂよりも広い視野を提供する。広角前方カメラ１１２ｃは、車両が静止しているときでも動いているときでも、交通信号、車両１００の走行経路または近距離に侵入する障害物を捕捉する１２０度の魚眼レンズを含み得る。広角前方カメラ１１２ｃは、都市部における車両１００の低速操縦に有用であり得る。

【0043】

図３ｂに示されるように、車両１００の正面カメラモジュールは、車両１００の正面フロントガラスの近くにカメラ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃを擁する。正面カメラモジュールは正面鏡の上に示されているが、正面カメラモジュールは、鏡の下または側面、正面ダッシュボード上または車両１００のキャビンの外部に、たとえば車両のフードまたは屋根またはピラーに配置することにより配置できる。正面カメラモジュールは細長い固定可能なカメラモジュールとして描かれているが、正面カメラモジュールは他の構成で具現化できることに留意されたい。

【0044】

図４ａ、図４ｂは、本開示の例示的な実施形態による、複数のゾーンを監視する複数のサイドカメラを備えた車両の例示的な実施形態、およびサイドリピーターカメラの例示的な実施形態の概略図を示す。図４ａに示すように、前方監視サイドカメラ１１２ｄは、車両１００が走行している車線に予期せず進入する可能性のある車両／物体を探すことで冗長性／バックアップ機能を提供し、視界が限られている交差点に進入する際に追加の安全性を提供する。車両１００がＢピラーを含む場合、車両１００は、前方監視サイドカメラ１１２ｄをＢピラー内に擁することができる。

【0045】

図４ｂに示されるように、サイドリピーターカメラ１１２ｇは、車輪格納部上などの車両１００のパネルに設置される。サイドリピーターカメラ１１２ｇは、データフィードなどの画像データセットをプロセッサ１０４に提供することができ、画像データセットは、近くの車両や歩行者などの物体認識に役立つ前方カメラビュー、側方カメラビュー、または後方カメラビューを含み得る。図４ｂはまた、車両１００に設置する前のサイドリピーターカメラ１１２ｇを示している。カメラ１１２ｇは、細長い固定可能なカメラモジュールとして示されているが、カメラ１１２ｇは、他の構成で実施できることに留意されたい。

【0046】

図５ａ、図５ｂは、本開示の例示的な実施形態による、複数のゾーンを監視する複数の後方カメラを装備した車両の例示的な実施形態、および後方カメラモジュールの例示的な実施形態の概略図を示す。図５ａに示すように、後方監視サイドカメラ１１２ｅは、車両１００の前輪または後輪の車輪格納部の近くに設置でき、安全に車線を変更してトラフィックに合流するために重要である車両１００の両側の後方死角を監視できる。いくつかの実施形態では、後方監視サイドカメラ１１２ｅは、車両のＢピラーに設置される。いくつかの実施形態では、背面カメラ１１２ｆは、後方死角の監視を支援することができる。

【0047】

図５ｂに示されるように、カメラ１１２ｆを擁するモジュールは、車両１００のトランクに設置されているように示されている。しかしながら、車両１００のバンパーまたは車両１００のバックピラーまたは車両１００のリアウィンドガラスまたは車両１００の屋根など、他の設置場所も可能である。カメラ１１２ｆは直方体の固定可能なカメラモジュールとして示されているが、カメラ１１２ｆは他の構成で実施できることに留意されたい。

【0048】

図６は、本開示によるゾーンを監視するレーダを装備した車両の例示的な実施形態の概略図を示す。レーダ１１０は、車両のボンネットの上または後ろ、車両のグリル、シャーシ、車両のフェンダ、車両の下側、または車両の他の部分など、車両の前部に取り付けられてもよい。レーダ１１０は、霧、塵、雨、雪、および他の車両の下を通過する波長の電波を使用することが好ましい。レーダ１１０は、プロセッサ１０４と通信して、歩行者であろうと車両であろうと、前方物体の検出および応答を支援する。

【0049】

図７は、本開示による複数のゾーンを監視する複数の超音波センサを装備した車両の例示的な実施形態の概略図を示す。超音波センサ１０８は、３６０度のカバレッジを提供するためなどに、車両１００の任意の部分に取り付けることができる。超音波センサ１０８は、適切に符号化された電気信号に基づき得る超音波を使用して感度を改善し、監視範囲を効果的に倍増することができる。超音波センサ１０８は、特に車両が停車しているまたは走行している車線に車両または歩行者が侵入するときに、近くの車両または歩行者を検出するのに有用である。当業者に知られているように、超音波センサ１０８は、プロセッサ１０４に駐車案内を提供することができる。

【0050】

図８ａはカメラを収容する車両のＢピラーの例示的な実施形態の分解図、およびカメラを収容するＢピラーの側面斜視図の例示的な実施形態を示し、図８ｂは本開示によるカメラの例示的な実施形態を示す。図９ａ〜図９ｄは、車両のＢピラーの例示的な実施形態の複数の概略図を示しており、Ｂピラーは、本開示によるカメラを擁している。

【0051】

図８ａに示されるように、車両１００は、分解図で２００ａとして、組み立て後面図で２００ｂとして示されるＢピラーを含む。Ｂピラーは、カメラモジュール２０２、複合キャリア２０４、フロック加工２０６、シーリングガスケット２０８、セラミックフリット、強化ガラス２１２、感圧接着剤（ＰＳＡ）テープ２１４、通気パッチ２１６、シーリングフォーム２１８、トリムクリップ２２０、ノイズ振動ハーシュネス（ＮＶＨ）フォーム２２２、およびカメラネジ２２４を含む。フロック加工２０６は、キャリア２０４内の格納部上に設置される。カメラモジュール２０２は、カメラモジュール２０２がフロック加工２０６を通して捕捉するように、ネジ２２４を介してキャリア２０４に固定される。フリット２１０は、ガラス２１２とガスケット２０８との間のガラス２１２の間に配置される。ガスケット２０８は、フリット２１０とキャリア２０４との間に配置される。ガスケット２０８はフロック加工２０６を密封する。ＰＳＡテープは、フリット２１０をキャリア２０４に固定する。パッチ２１６は、カメラモジュール２０２の近傍でキャリア２０４に結合されている。フォーム２１８は、カメラモジュール２０２およびパッチ２１６を取り囲んでいるキャリア２０４に結合されている。クリップ２２０は、キャリア２０４に取り付けられている。フォーム２２２は、キャリア２０４に結合され、クリップ２２０を取り囲んでいる。図８ｂに示されるように、ガラス２１２は、組み立てられた正面図２００ｃにおいて、Ｂピラー２００ｂ内のカメラ２０２上に延在する。さらに、図８ｂは、正面／側面図２００ｄからカメラ２０２を示している。カメラ２０２は細長い固定可能なカメラモジュールとして示されているが、カメラ２０２は他の構成で具現化できることに留意されたい。図９ａ〜図９ｄは様々な例示的なサイズを概略的に示しているが、当業者に知られているように、任意の適切なサイズを使用することができる。

【0052】

図１０は、本開示による車線のある道路４００上で第２車両３００に続く第１車両１００の例示的な実施形態の概略図を示す。第１車両１００および第２車両３００は、車両１００の右側に実線の車線を有し、車両１００の左側に破線を有する道路４００を走行している。車両３００は、車両１００の前にある。したがって、車両１００は、本明細書に開示されるように、１つまたは複数の超音波センサ１０８、レーダ１１０、およびカメラ１１２のセットを使用して、プロセッサ１０４などを介して車両３００を検出および監視し得る。

【0053】

図１１は、本開示による複数の平行な車線および車線を含む複数の第２車両３００とともに道路４０２上を移動する第１車両１００の例示的な実施形態の概略図を示す。車両１００は、道路４００上を走行しており、車両１００の前方に位置するか、車両１００の後方に位置するかにかかわらず、様々な車両３００を検出および監視することができる。

【0054】

図１２は、本開示による自動化された方向指示器作動のための第１の方法の例示的な実施形態のフローチャートを示す。車両１００は、本明細書に開示されるように、プロセッサ１０４が、メモリ１０６に格納された命令セットを実行し、直列または並列に関係なく、超音波センサ１０８、レーダ１１０、送受信機１１４、操舵角センサ１１６、方向指示灯光源１１８、およびカメラ１１２のセットと通信可能に通信可能に接続することに基づいて方法４００を実行する。方法４００は、入力ブロック４０２、複数の判定ブロック４１０、４１２、４１４、アクションブロック４１６、および非アクションまたはアクションブロック４１８を含む。例えば、方法４００は、運転者が車両１００を積極的に運転している間に実行され得る。

【0055】

入力ブロック４０２は、第１の入力４０４、第２の入力４０６、および第３の入力４０８のセットを含む。第１の入力４０４は、第１データソースとしてカメラ１１２のセットの１つまたは複数のカメラ１１２ａ〜１１２ｆからデータフィードまたはデータストリームなどのデータを受信する。第２の入力４０６は、第２データソースとして操舵角センサ１１６からデータフィードまたはデータストリームなどのデータを受信する。第３の入力４０８は、第３データソースとして１つまたは複数の超音波センサ１０８からデータフィードまたはデータストリームなどのデータを受信し、第４データソースとしてレーダ１１０からデータフィードまたはデータストリームなどのデータを受信する。任意のサブフィードを含む、第１の入力４０４、第２の入力４０６、および第３の入力４０８のそれぞれは、プロセッサ１０４を介して管理され、同期または非同期を問わず、同相か逆相かによらず、互いに直列または並列に入力データを受信できる。

【0056】

ブロック４１０において、プロセッサ１０４は、第１の入力４０４に基づいて、車両１００が道路４００などの車線を横断しようとしているかどうかを判定する。例えば、当技術分野で知られているように、第１データソースとしてのカメラ１１２のセットからのデータに基づいて、プロセッサ１０４は、物体認識／物体追跡／物体分析などの様々なアルゴリズムを実行し、車両に対する車線の位置に基づいて、または車線間のギャップ（サイズ、色、周波数、方向の変化）に基づいた車両１００が車線を横断する軌道上にあるかどうかを判定することができる。車両１００が車線を越えようとしていないとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス４００はブロック４１８に進み、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を作動させない。そうではなく、車両１００が車線を横断しようとしているとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス４００はブロック４１２に進む。

【0057】

ブロック４１２において、プロセッサ１０４は、第２の入力４０６に基づいて、車両１００の運転者が操舵動作を適用しているかどうかを判定する。例えば、プロセッサ１０４は、操舵角がメモリ１０６内に格納されている特定の予め規定された値の範囲内にあるかどうか、または予め規定された閾値を上回る／下回るかどうかのように、第２データソースとしての操舵角センサ１１６からのデータに基づいて、運転者が車両１００を操縦して曲がったり、車線を切り替えたりしようとしているかどうかを判定することができる。車両１００の運転者が操舵動作を行っていない（車両が直線的に前進している）とプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス４００はブロック４１８に進み、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を作動させない。そうではなく、車両１００の運転者が修正動作（直線から対角線への移動経路の変更）を適用しているとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス４００はブロック４１４に進む。

【0058】

ブロック４１４において、プロセッサ１０４は、図１０または図１１の車両３００などの別の車両が、車両１００の所定の距離内または車両１００の特定の側面、位置、または方向内にあるなどを介して、第３の入力４０８に基づいて車両１００の近傍に存在するかどうかを判定する。例えば、上記のような近傍は、第１車両から２０フィート以内、第１車両から４０フィート以内、第１車両から６０フィート以内、または第１車両から他の距離であり得る。この場合、方向指示灯光源を作動させて車両３００に警告することには、明らかな安全上の利点がある。例えば、第１データソースとしてのカメラ１１２のセットからのデータ、第３データソースとしてのレーダ１１０からのデータ、および第４データソースとしての超音波センサ１０８からのデータに基づいて、プロセッサ１０４は、例えば画像ベースの物体認識／物体追跡／物体分析、および車両３００から跳ね返る捕捉された音／電波からの信号の処理を介して、車両３００が車両１００の近くに存在するか否かを判定することができる。車両１００の近くにおけるこの存在は、リアルタイムで／動作中に、静的に規定または決定されるかどうかにかかわらず、車両３００に関する様々なパラメータに基づくことができる。例えば、そのようなパラメータのいくつかは、メモリ１０６に格納された一連の閾値または値の範囲に基づくか、または含むことができ、このデータは、車両１００に対する車両３００のまたはその逆の、所定の距離、方向、予想される移動経路、または他の動きに基づく特性を反映することができる。

【0059】

上記のように、車両１００が車両３００の近くにあるとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセッサ１０４は、車両１００および車両３００の安全性を改善するために方向指示灯光源を作動させるべきかどうかを判定する。そのような判定は、リアルタイムで／動作中に静的に規定または決定されるかどうかにかかわらず、車両３００に関する様々なパラメータに基づいてもよい。例えば、そのようなパラメータのいくつかは、メモリ１０６に格納された閾値のセットまたは値の範囲に基づく／含むことができ、このデータは、車両１００に対する車両３００のまたはその逆の、所定の距離、方向、予想される移動経路、または他の動きに基づく特性に適用される基準のセットを反映することができる。したがって、車両３００が方向指示灯光源１１８を作動させることにより利益を得る場合、プロセス４００はブロック４１６に進み、プロセッサ１０４は方向指示信号源１１８を作動させる。そうでなければ、プロセッサ１０４は方向指示器源１１８を作動させない。ブロック４１６において、プロセッサ１０４は、車両１００が車線を横断する直前、車両１００が車線を横断している最中、または車両１００が車線を横断した直後に、方向指示灯光源１１８を作動させ得ることに留意されたい。いくつかの実施形態では、プロセッサ１０４が、方向転換または車線切り替えなどのために方向指示灯光源１１８が作動する／作動しないと判定する前、最中、または後に、プロセッサ１０４は、この動作または不動作を知らせる信号を、例えば、送受信機１１４を介して、Ｖ２Ｖネットワークを介して、車両３００などの別の車両に送信することができる。いくつかの実施形態において、この信号は、車両１００に近接している歩行者によって警告または通知するために操作されるときなどに、視覚的、振動的、または聴覚的に、ハンドヘルドまたはウェアラブルを問わず車両１００の近くのモバイルデバイスに送信することができる。この信号は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離無線ネットワークを介して送信できる。いくつかの実施形態において、車両３００は、減速、走行経路の変更、方向転換、他者への信号の転送、方向指示灯光源などの車両３００上の装置の起動、または他の動作、不動作などにより、この信号に反応することができる。

【0060】

プロセス４００の一実装形態において、プロセッサ１０４を介して、第１データソース（例えば、カメラ）からのデータに基づいて、車両１００が道路４００上の車線を横断しようとしていると判定することに応じて、プロセッサ１０４は、第２データソース（例えば、操舵角センサ）からのデータに基づいて、車両１００の運転者が車両１００に修正操舵動作を加えていることを判定する。同様に、プロセッサ１０４を介して、第１データソース（例えば、カメラ）からのデータ、第３データソース（例えば、レーダ）からのデータ、および第４データソース（例えば、超音波センサ）からのデータに基づき、車両１００の近くの車両３００が方向指示灯光源１１８が作動することにより利益を得る場合、プロセッサ１０４は、車両３００の近くで車両１００が車線を横行する（横切る）と、方向指示灯光源１１８を作動させる。プロセッサ１０４が、第１データソース（少なくとも１つのカメラ１１２）から導出された情報と、第２データソース（操舵角センサ１１６）、第３データソース（レーダ１１０）、または第４データソース（超音波センサ１０８）の少なくとも１つから導出された情報との衝突を識別する場合、プロセッサ１０４は、第２データソース、第３データソース、または第４データソースの少なくとも１つよりも第１データソースを優先し得る。同様に、プロセッサ１０４が、第３データソース（レーダ１１０）と、第１データソース（少なくとも１つのカメラ１１２）、第２データソース（操舵角センサ１１６）、または第４データソース（超音波センサ１０８（複数可））の少なくとも１つとの競合を特定した場合、プロセッサ１０４は、第１データソース、第２データソース、または第４データソースの少なくとも１つよりも第３データソースに優先順位を付けることができる。

【0061】

図１２および付随する説明では、特定の順序で１番目、２番目、３番目、４番目のデータソースの分析を示しているが、これらのデータソースは任意の順序で分析でき、１つ以上のデータソースを同時に分析できることに留意されたい。さらに、プロセッサが異なるデータソースのいずれかから導出された情報間の競合を識別する場合、データソースのいずれかから導出された情報は、競合を解決するために他のデータソースから導出された情報よりも優先される。

【0062】

図１３は、本開示による自動化された方向指示器作動のための第２の方法の例示的な実施形態のフローチャートを示す。車両１００は、本明細書に開示されるように、プロセッサ１０４がメモリ１０６に格納された命令セットを実行し、直列または並列にかかわらず、超音波センサ１０８、レーダ１１０、送受信機１１４、操舵角センサ１１６、方向指示灯光源１１８、およびカメラ１１２のセットと通信可能に接続することに基づいて方法５００を実行する。方法５００は、入力ブロック５０２、複数の決定ブロック５１０、５１２、５１４、および複数の動作ブロック５１８、５２２、および複数の不動作または動作ブロック５１６、５２０を含む。例えば、方法５００は、運転者が少なくとも半能動的または受動的に車両１００を運転している間に実行され得る。

【0063】

入力ブロック５０２は、第１の入力５０４、第２の入力５０６、および第３の入力５０８のセットを含む。第１の入力５０４は、カメラ１１２ａ〜１１２ｆのセットのうちの１つまたは複数などの第１データソースから、データフィードまたはデータストリームなどのデータを受信する。第２の入力５０６は、操舵角センサ１１６などの第２データソースから、データフィードまたはデータストリームなどのデータを受信する。第３の入力５０８は、超音波センサ１０８などの第３データソースからデータフィードまたはデータストリームなどのデータを受信し、レーダ１１０などの第４データソースからデータフィードまたはデータストリームなどのデータを受信する。任意のサブフィードを含む第１の入力５０４、第２の入力５０６、および第３の入力５０８のそれぞれは、プロセッサ１０４を介して管理され、同期または非同期を問わず、同相か逆相かを問わず、直列または並列で入力データを受信することができる。

【0064】

ブロック５１０において、プロセッサ１０４は、第１の入力５０４に基づいて、車両１００が道路４００上の車線を横断しようとしているかどうかを判定する。例えば、当該技術分野で知られているように、プロセッサ１０４は、カメラ１１２のセットのうちの１つまたは複数を含む第１データソースからのデータに基づいて、物体認識／物体追跡／物体分析などの様々なアルゴリズムを実行し、車両に対する車線配置に基づいて、または車線間のギャップ（サイズ、色、周波数、方向の変化）に基づいて、車両１００が車線を横断する軌道上にあるかどうかを判定することができる。車両１００が車線を横断しようとしているとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス５００はブロック５１８に進み、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を作動させる。そうではなく、車両１００が車線を横断しようとしていないとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス５００はブロック５１２に進む。

【0065】

ブロック５１２において、プロセッサ１０４は、操舵角センサ１１６などの第２の入力５０６から受信した操舵角値が、メモリ１０６に格納された第１閾値以上であるなどの第１閾値の要件を満たすかどうかを判定する。これは、車両１００または車両１００の運転者が道路４００の車線を横断することを意図していることを示している。第１閾値よりも小さい（第１閾値よりも大きくない）操舵角値を介してなど、第１閾値の要件が満たされていないとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセス５００はブロック５２０に進み、そこでプロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を起動しない。そうでなければ、プロセス５００はブロック５１４に続く。

【0066】

ブロック５１４において、プロセッサ１０４は、操舵角度値が、メモリ１０６に格納された第２閾値以下であるなどの第２の閾値の要件を満たすかどうか、および第１の入力５０４に基づいて、図１０または図１１の車両１００の近くの車両３００などの他の車両が、方向指示灯光源１１８が起動されることにより利益を得るかどうかを判定する。例えば、第１データソースとしてのカメラ１１２のセットからのデータ、第３データソースとしてのレーダ１１０からのデータ、および第４データソースとしての超音波センサ１０８からのデータに基づいて、プロセッサ１０４は、例えば画像ベースの物体認識／物体追跡／物体分析、および車両３００から跳ね返る捕捉された音波／電波からの信号を処理するなどにより、車両１００または車両１００の特定の側面、位置、または方向内など、車両１００の近くに車両３００が存在するかを判定することができる。車両１００の近くにおけるこの存在は、リアルタイムで／動作中に、静的に規定または決定されるかどうかにかかわらず、車両３００に関する様々なパラメータに基づくことができる。例えば、そのようなパラメータのいくつかは、メモリ１０６に格納された一連の閾値または値の範囲に基づくか、または含むことができ、このデータは、車両１００に対する車両３００のまたはその逆の、所定の距離、方向、予想される移動経路、または他の動きに基づく特性を反映することができる。例えば、上記のような近傍は、第１車両から２０フィート以内、第１車両から４０フィート以内、第１車両から６０フィート以内、または第１車両から他の距離であり得る。上記のように、車両１００が車両３００の近くにあるとプロセッサ１０４が判定した場合、プロセッサ１０４は、車両１００および車両３００の安全性を改善するために方向指示灯光源を作動させるべきかどうかを判定する。そのような判定は、リアルタイムで／動作中に静的に規定または決定されるかどうかにかかわらず、車両３００に関する様々なパラメータに基づいてもよい。例えば、そのようなパラメータのいくつかは、メモリ１０６に格納された閾値のセットまたは値の範囲に基づくか、または含むことができ、このデータは、車両１００に対する車両３００のまたはその逆の、所定の距離、方向、予想される移動経路、または他の動きに基づく特性に適用される基準のセットを反映することができる。したがって、方向指示灯光源１１８が作動しても車両３００が恩恵を受けない場合、プロセス５００はブロック５１６に進み、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を作動させない。そうでない場合、プロセス５００はブロック５２２に進み、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を起動する。ブロック５１６、５１８のいずれかまたはすべてにおいて、プロセッサ１０４は、車両１００が車線を横断するとき、車両１００が車線を横断している最中に、または車両１００が車線を横断した直後に、方向指示灯光源１１８を作動させ得る。

【0067】

プロセス５００の一実施形態では、プロセッサ１０４を介して、操舵角度値がメモリ１０６に格納された値範囲（第１閾値と第２閾値との間を含む）内にあると判定されたことに応じて、プロセッサ１０４は、車両１００が道路４００の車線を横断するであろうこと、および方向指示灯光源１１８が作動することにより車両１００の近くの車両３００が利益を得るであろうと判定し、プロセッサ１０４は、車両１００が車両３００の近くの車線を横行するときに方向指示灯光源１１８を作動させる。プロセッサ１０４による、車両３００が車両１００の近くにあるか否か、および作動する方向指示灯光源１１８から利益を得るかどうかの判定は、第１データソースとしてのカメラ１１２ａ〜１１２ｆのうちの１つまたは複数からのデータ、第３データソースとしてのレーダ１１０からのデータ、および第４データソースとしての超音波センサ１０８からのデータの受信に基づいていることに留意されたい。プロセッサ１０４が、第１データソース（カメラ１１２）からのデータと、第３データソース（レーダ１１０）または第４データソース（超音波センサ１０８）からのデータの少なくとも１つとの衝突を識別する場合、次いで、プロセッサ１０４は、第２データソースからのデータまたは第４データソースからのデータの少なくとも１つよりも第１データソースからのデータを優先する。同様に、プロセッサ１０４が、第３データソース（レーダ１１０）からのデータと、第１データソース（カメラ１１２）または第４データソース（超音波センサ１０８）からのデータの少なくとも１つとの間の競合を識別する場合、その後、プロセッサ１０４は、第１データソースまたは第４データソースのうちの少なくとも１つよりも第３データソースを優先する。

【0068】

いくつかの実施形態において、メモリ１０６などの記憶装置は、プロセッサ１０４などの電子処理システムによって実行された場合に電子処理システムに、車両１００のカメラ１１２ａ〜１１２ｆなどの画像取込装置から受信した第１データソースからのデータなどの第１データセットに基づいて、車線に対する第１車両１００の移動経路を判定し、レーダ１１０または超音波センサ１０８などの反射波検出器から受信した第２データソースまたは第３データソースなどの第２データセットに基づいて、車両３００が車両１００から所定の距離内に存在することを判定し、そして、（ａ）車両１００が車線を横行したり旋回したりするような移動経路および操舵角を有する場合、および（ｂ）車両１００から所定の距離内に車両３００が存在する場合に、車両１００の方向指示灯光源１１８などの方向指示灯光源を作動させる、プロセッサ実行可能命令のセットを格納している。

【0069】

いくつかの実施形態において、車両１００は、車両１００が現在の車線を離れるとき、別の道路／通り／区画に曲がろうとしているとき、そのような旋回中、またはそのような直後に、方向指示灯光源１１８を自動的に作動するように構成することができる。例えば、この機能は、ＧＰＳ衛星と通信する送受信機１１４などを介して車両１００のジオロケーションを判定し、車両１００が別の車道／道路／区画に接近したり旋回しようとしていたり、または車両１００が自動的にそのような旋回をするように誘導されるかを判定するプロセッサ１０４を介して実現可能となり得る。プロセッサ１０４が、車両／歩行者が車両１００の旋回路にいないことを保証するカメラ１１２、レーダ１１０、および超音波センサ１０８などを介してそのような動作が安全であると判定した場合、またはプロセッサ１０４が操舵角センサの角度値は、行われようとしているそのような動作を示す閾値を満たすと判定した場合、プロセッサ１０４は、方向指示灯光源１１８を作動させることができる。この機能は、送受信機１１４などを介して街灯と通信し、街灯が緑を示した場合、または操舵角度値がそのような動作が街灯の近くでまさに行われようとしていることを示す閾値を満たした場合すぐに、方向指示灯光源１１８を起動するプロセッサ１０４を介して強化することができる。プロセッサ１０４は、車線の切り替えと旋回との異なる値の範囲内にある操舵角値など、操舵角値に基づいて車線の切り替えと旋回とを区別できることに留意されたい。

【0070】

前述のように、車線を離れることには、高速道路を出るときに出口車線またはレーンを使用すること、または高速道路に入るときに合流車線または進入車線を使用することも含まれる。

【0071】

図１３および付随する説明では、特定の順序で第１、第２、第３、第４のデータソースの分析を示しているが、これらのデータソースは任意の順序で分析でき、１つ以上のデータソースを同時に分析できることに留意されたい。さらに、プロセッサが異なるデータソースのいずれかから導出された情報間の競合を識別する場合、データソースのいずれかから導出された情報は、競合を解決するために他のデータソースから導出された情報よりも優先される。

【0072】

車線変更や方向転換などを検出するアルゴリズムは周知であり、テスラオートパイロット（拡張オートパイロット）運転支援機能、およびハードウェア２コンポーネントセット（２０１６年１１月）を備えているテスラコーポレーションモデルＳ（登録商標）（またはその他のテスラコーポレーションモデル）で使用されるような、さまざまな運転支援および／または自動運転車両システムに組み込まれている。例えば、車線変更は、道路標識のセットまたは車両１００が走行している道路の境界を描写するカメラ１１２ａ−１１２ｃからの画像のセットをリアルタイムで分析するプロセッサ１０４を介して実行されるマシンビジョンアルゴリズムを介して検出され得る。本開示による重要な機能強化には、自動操縦カメラ、およびおそらくＧＰＳ情報などのその他の情報が含まれ、車両の軌道を決定し、手動による信号の起動なしで車線を横行するかどうか、および超音波センサやレーダフィードバックなどの自動操縦近接センサのほかに操舵角センサ入力も使用する、ここに開示されたアルゴリズムによる方向指示から恩恵を受ける可能性のある他の車両の有無を検出する。

【0073】

図１４は、本開示による自動化された方向指示器作動のための第３の方法の例示的な実施形態のフローチャートを示す。車両１００は、本明細書で開示されるように、プロセッサ１０４が、メモリ１０６に格納された命令セットを実行し、直列または並列にかかわらず、超音波センサ１０８、レーダ１１０、送受信機１１４、操舵角センサ１１６、方向指示灯光源１１８、およびカメラ１１２のセットと通信可能に接続することに基づいて方法６００を実行する。方法６００は、入力ブロック６０２、判定ブロック６０４、動作ブロック６０６、および非動作ブロック６０８を含む。例えば、方法６００は、運転者が少なくとも半能動的または受動的に車両１００を運転している間に実行され得る。

【0074】

入力ブロック６０２は、車両１００に対してローカルであろうとリモートであろうと、１つまたは複数のデータソースからの入力を含む。データソースは、カメラ、操舵角センサ、レーダ、超音波センサ、ＦＬＩＲカメラなど、本明細書で開示される任意のデータソースを含み得る。

【0075】

ブロック６０４において、プロセッサ１０４は、車両１００が車線を横断しようとしているのか、それとも旋回しようとしているのかを判定する。この判定は、本明細書に開示されている任意の方法論を介して行われ得る。例えば、プロセッサ１０４は、当技術分野で知られているように、カメラ１１２ａ〜１１２ｃから受信したデータのセットに基づいて、車両１００が車線を越えようとしているのか、それとも方向転換を行っているのかを判定することができ、プロセッサ１０４は、物体認識／物体追跡／物体分析、および車両１００に対する車線の位置に基づいて、または車線間のギャップ（サイズ、色、頻度、方向の変化）に基づいて、車両１００が車線または車線を横切る軌道上にあるかどうかを判定する。同様に、例えば、プロセッサ１０４は、操舵角センサ１１６から受信したデータのセットに基づいて、車両１００が車線を横断しようとしているのか、または旋回しつつあるのかを判定することができ、プロセッサ１０４は、操舵角センサ１１６から受信されるよう操舵角度値が、メモリ１０６を介して記憶される閾値を満足するか、または所定の値範囲内にあるかを判定する。したがって、車両１００が車線を横断しようとしているまたは方向転換をしようとしているとプロセッサ１０４が判定した場合、ブロック６０６により、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を作動させる。そうでなければ、ブロック６０８のように、プロセッサ１０４は方向指示灯光源１１８を作動させない。

【0076】

本開示の動作を実行するためのコンピュータ可読プログラム命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかであり得るＳｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されている。コードセグメントまたはマシン実行可能命令は、プロシージャ、関数、サブプログラム、プログラム、ルーチン、サブルーチン、モジュール、ソフトウェアパッケージ、クラス、または命令、データ構造、またはプログラムステートメントの任意の組み合わせを表す場合がある。コードセグメントは、情報、データ、引数、パラメータ、またはメモリの内容を渡すことおよび／または受信することによって別のコードセグメントまたはハードウェア回路に結合することができる。情報、引数、パラメータ、データなどは、とりわけメモリ共有、メッセージの受け渡し、トークンの受け渡し、ネットワーク伝送を含む適切な手段を介して、受け渡し、転送、または伝送される。コンピュータ可読プログラム命令は、完全にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、独立型のソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上で、部分的にリモートコンピュータ上で、または完全にリモートコンピュータまたはサーバ上で実行できる。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続でき、または、外部コンピュータと（たとえば、インターネットサービスプロバイダを使用したインターネット経由で）接続され得る。いくつかの実施形態では、例えば、プログラマブル・ロジック回路、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、またはプログラマブル・ロジック・アレイ（ＰＬＡ）を含む電子回路は、本開示の態様を実行するべく、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用して電子回路をパーソナライズすることにより、コンピュータ可読プログラム命令を実行することができる。

【0077】

本開示の態様は、本開示の実施形態による方法、装置（システム）、およびコンピュータプログラム製品のフローチャート図および／またはブロック図を参照して本明細書で説明される。フローチャート図および／またはブロック図の各ブロック、ならびにフローチャート図および／またはブロック図内のブロックの組み合わせは、コンピュータ可読プログラム命令によって実施することができることを理解されよう。本明細書で開示される実施形態に関連して説明される様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズムステップは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、または両方の組み合わせとして実装され得る。ハードウェアとソフトウェアとのこの互換性を明確に示すために、さまざまな実例となるコンポーネント、ブロック、モジュール、回路、およびステップを、一般にそれらの機能の観点から上で説明した。そのような機能がハードウェアとして実装されるかソフトウェアとして実装されるかは、特定のアプリケーションとシステム全体に課される設計上の制約に依存する。当業者は、特定のアプリケーションごとに説明した機能をさまざまな方法で実装できるが、そのような実装の決定は、本開示の範囲からの逸脱を引き起こすと解釈されるべきでない。

【0078】

図中のフローチャートおよびブロック図は、本開示のさまざまな実施形態によるシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能、および動作を示している。この点に関して、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、指定された論理機能を実装するための１つまたは複数の実行可能な命令を含むモジュール、セグメント、または命令の一部を表してもよい。いくつかの代替実装では、ブロックに記載されている機能は、図に記載されている順序とは異なる順序で発生する場合がある。例えば、連続して示されている２つのブロックは、実際には、実質的に同時に実行されてもよく、または含まれる機能に応じて時々逆の順序で実行されてもよい。ブロック図および／またはフローチャート図の各ブロック、およびブロック図および／またはフローチャート図内のブロックの組み合わせは、特定の機能を実行するし、または特別な目的のハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせを動作または実行する特殊目的ハードウェアベースのシステムによって実装することができることにも留意されたい。

【0079】

「そして（ｔｈｅｎ）」、「次に（ｎｅｘｔ）」などの言葉は、ステップの順序を制限することを意図したものではなく、これらの単語は、単に方法の説明を通じて読者を案内するために使用される。プロセスフロー図では、操作を順次プロセスとして説明する場合があるが、操作の多くは並行して、または同時に実行できる。さらに、操作の順序を変更することもできる。プロセスは、方法、関数、手順、サブルーチン、サブプログラムなどに対応する。プロセスが関数に対応する場合、その終了は、呼び出し元の関数またはメイン関数への関数の戻りに対応する場合がある。

【0080】

特定の例示的な実施形態に関して説明された特徴または機能は、様々な他の例示的な実施形態においておよび／または他の例示的な実施形態と組み合わされ、部分的に組み合わされてもよい。また、本明細書に開示される例示的な実施形態の異なる態様および／または要素は、同様の方法で結合および副結合されてもよい。さらに、いくつかの例示的な実施形態は、個々におよび／または集合的に、より大きなシステムのコンポーネントであり得、他の手順がそれらのアプリケーションに優先し、および／またはそうでなければ修正し得る。加えて、本明細書に開示されるように、例示的な実施形態の前、後、および／または同時に多くのステップが必要とされる場合がある。少なくとも本明細書に開示されているように、任意のおよび／またはすべての方法および／またはプロセスは、少なくとも１つのエンティティまたはアクターを介して任意の方法で少なくとも部分的に実行できることに留意されたい。

【0081】

本明細書で使用される用語は、直接的または間接的、完全または部分的、一時的または永続的な、動作または不動作を意味する。たとえば、ある要素が別の要素に「オン」、「接続」、または「結合」されていると呼ばれる場合、その要素は他の要素に直接オン、接続、または結合でき、および／または介在要素が存在する場合があり、間接的および／または直接的な異形（ｖａｒｉａｎｔｓ）を含む。対照的に、ある要素が別の要素に「直接接続」または「直接結合」されていると呼ばれる場合、介在する要素は存在しない。

【0082】

本明細書では、第１、第２などの用語を使用してさまざまな要素、コンポーネント、領域、層、および／またはセクションを説明することができるが、これらの要素、コンポーネント、領域、層、および／またはセクションは必ずしもそのような用語によって限定されるべきではない。これらの用語は、ある要素、コンポーネント、領域、レイヤーまたはセクションを別の要素、コンポーネント、領域、レイヤーまたはセクションから区別するために使用される。したがって、以下で議論される第１の要素、コンポーネント、領域、層、またはセクションは、本開示の教示から逸脱することなく、第２の要素、コンポーネント、領域、層、またはセクションと呼ばれ得る。

【0083】

本明細書で使用される用語は、特定の例示的な実施形態を説明するためのものであり、本開示を必ずしも限定することを意図するものではない。本明細書で使用する場合、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、文脈からそうでないことが明確に示されていない限り、複数形も含むことを意図している。また、本明細書で使用される場合、「１つ以上」という語句も本明細書で使用されるが、用語「ａ」および／または「ａｎ」は「１つ以上」を意味するものとする。「備える」、「含む」および／または「備えている」、「含んでいる」という用語は、この仕様で使用される場合、記載された機能、整数、ステップ、操作、要素、および／またはコンポーネントの存在を指定するが、１つまたは複数の他の機能、整数、ステップ、操作、要素、コンポーネント、および／またはそのグループの存在および／または追加を除外しない。さらに、本開示が本明細書で何かが他の何かに「基づいている」と述べている場合、そのような記述は、１つまたは複数の他のものにも基づいている可能性のある基礎を指す。言い換えれば、本明細書で使用する「特に基づく」とは、特に明記しない限り、「少なくとも部分的に基づく」または「少なくとも部分的に基づく」を包括的に意味する。

【0084】

本明細書で使用される「または」という用語は、排他的な「または」ではなく、包括的な「または」を意味するものとする。つまり、特に指定しない限り、または文脈から明らかでない限り、「ＸはＡまたはＢを使用する」とは、自然な包括的な順列のいずれかを意味することを意図している。つまり、ＸがＡを使用する場合、ＸはＢを使用し、または、ＸがＡとＢの両方を使用する場合、「ＸがＡまたはＢを使用する」は、前述のいずれかの場合に満たされる。

【0085】

他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術的および科学的用語を含む）は、本開示が属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書で定義されている用語などの用語は、関連技術の文脈における意味と一致する意味を持つと解釈されるべきであり、明示的に定義されていない限り、理想化されたおよび／または過度に形式的な意味で解釈されるべきではない。

【0086】

この詳細な説明は、例示および説明のさまざまな目的のために提示されたが、完全に網羅的であること、および／または開示されたさまざまな形態のこの開示に限定されることを意図しない。以下の様々な請求項に記載される本開示の範囲および精神から逸脱することなく、当業者には技術および構造における多くの修正および変形が明らかであろう。したがって、そのような修正および変形は、本開示の一部であると考えられる。本開示の範囲は、本開示の提出時に既知の同等物および予測不可能な同等物を含む様々な請求項によって定義される。

【図1】

【図2】

【図3a】

【図3b】

【図4a】

【図4b】

【図5a】

【図5b】

【図6】

【図7】

【図8a】

【図8b】

【図9a】

【図9b】

【図9c】

【図9d】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】