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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6774938
(24)【登録日】2020年10月7日
(45)【発行日】2020年10月28日
(54)【発明の名称】駐車支援システム及び駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60R 99/00 20090101AFI20201019BHJP
B60K 1/04 20190101ALI20201019BHJP
B60L 5/00 20060101ALI20201019BHJP
B60L 50/40 20190101ALI20201019BHJP
B60L 50/50 20190101ALI20201019BHJP
B60L 53/00 20190101ALI20201019BHJP
B60L 55/00 20190101ALI20201019BHJP
B60L 58/00 20190101ALI20201019BHJP
B60M 7/00 20060101ALI20201019BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20201019BHJP
B60R 16/03 20060101ALI20201019BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20201019BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20201019BHJP
H02J 50/10 20160101ALI20201019BHJP
H02J 50/90 20160101ALI20201019BHJP
【ＦＩ】
B60R99/00
B60K1/04 Z
B60L5/00 B
B60L11/18 C
B60M7/00 X
B60R11/02 C
B60R16/03 V
G08G1/16 C
H02J7/00 P
H02J7/00 301D
H02J50/10
H02J50/90
【請求項の数】7
【全頁数】13
(21)【出願番号】特願2017-510822(P2017-510822)
(86)(22)【出願日】2015年4月7日
(86)【国際出願番号】JP2015060804
(87)【国際公開番号】WO2016162937
(87)【国際公開日】20161013
【審査請求日】2017年9月20日
【審判番号】不服2019-16518(P2019-16518/J1)
【審判請求日】2019年12月6日
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(72)【発明者】
【氏名】福島 由丈
【合議体】
【審判長】
島田 信一
【審判官】
藤井 昇
【審判官】
出口 昌哉
(56)【参考文献】
【文献】
米国特許出願公開第２０１５／００６１８９７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】
米国特許出願公開第２０１４／００９２２３６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】
特開２０１２−２１０００８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
国際公開第２０１４／０７６８８８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】
国際公開第２００９／０１６９２５（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
B60R21/00
B60R16/03
B60R11/02
B60R99/00
H02J50/90
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
地上側に設けられ電力を送信する送電装置と、車両に設けられ前記送電装置より送信された電力を受信して電気負荷に供給する受電装置と、を備えた駐車支援システムにおいて、
前記送電装置は、
電力を送信する送電コイルと、
前記送電コイルを撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像を前記受電装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記受電装置は、
前記送電コイルより送信された電力を受信する受電コイルと、
前記画像を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記画像を表示手段に表示する表示制御手段と、
を備え、
前記撮影手段は、前記画像の横方向の中心線に前記送電コイルの中心が重なるように撮影できる位置に配置されることを特徴とする駐車支援システム。
前記送電装置は、
電力を送信する送電コイルと、
前記送電コイルを撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像を前記受電装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記受電装置は、
前記送電コイルより送信された電力を受信する受電コイルと、
前記画像を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記画像を表示手段に表示する表示制御手段と、
を備え、
前記撮影手段は、前記画像の横方向の中心線に前記送電コイルの中心が重なるように撮影できる位置に配置されることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項2】
前記表示制御手段は、前記画像の横方向に対する中心線を前記画像に重畳することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項3】
前記表示制御手段は、車両進入方向に沿って少なくとも２本の平行線を前記画像に重畳することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援システム。
【請求項4】
前記表示制御手段は、少なくとも前記送電コイルを含む俯瞰画像を作成して前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項5】
前記表示制御手段は、前記画像からバック駐車か前進駐車かを判断し、判断結果に基づいて前記俯瞰画像に前記受電コイルを重畳することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項6】
前記表示制御手段は、前記画像から前記車両が駐車スペースに進入する角度を演算し、演算結果に基づいて前記俯瞰画像に車両を示す画像を重畳することを特徴とする請求項４または５に記載の駐車支援システム。
【請求項7】
地上に設置された送電コイルと車両に設けられた受電コイルの位置合わせを行う、前記車両に設けられた駐車支援装置において、
地上コントローラに設置され、かつ、画像の横方向の中心線に前記送電コイルの中心が重なるように撮影できる位置に配置された撮影手段によって撮影された前記送電コイルが中心に映る画像を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記画像を前記車両に設けられた表示手段に表示する表示制御手段と、を備え
前記表示制御手段は、前記画像の横方向の中心線と前記表示手段の横方向の中心線とを合わせて表示することを特徴とする駐車支援装置。
地上コントローラに設置され、かつ、画像の横方向の中心線に前記送電コイルの中心が重なるように撮影できる位置に配置された撮影手段によって撮影された前記送電コイルが中心に映る画像を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記画像を前記車両に設けられた表示手段に表示する表示制御手段と、を備え
前記表示制御手段は、前記画像の横方向の中心線と前記表示手段の横方向の中心線とを合わせて表示することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両側の受電コイルと地上側の送電コイルの位置合わせを支援する駐車支援システム及び駐車支援装置に関する。【背景技術】
【0002】
従来より駐車支援として、表示モニタ上に目標駐車枠を設定し、駐車目標位置に車両を導く発明が知られている（特許文献１）。【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４２３５０２６号公報
【発明の概要】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、実際に動かない地上が表示モニタ上では動く一方、実際に動いている車両は表示モニタ上では止まっていることになり、運転者が違和感を感じるおそれがある。【0005】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両側の受電コイル及び地上側の送電コイルの位置合わせを運転者が直感的に行うことができる駐車支援システム及び駐車支援装置を提供することにある。【0006】
本発明の一態様に係る駐車支援システムは、地上側に設けられた送電コイルを有する送電装置と、車両に設けられた受電コイルを有する受電装置と、を備える。受電装置は、送電装置に設置された撮影手段の画像を受信し、受信した画像を表示手段に表示する。【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。【0009】
［第１実施形態］図１を参照して、本実施形態に係る駐車支援システムの全体構成図について説明する。
図１に示すように、駐車支援システムは、給電スタンドや駐車スペース等の地上側に配置される給電装置１００（送電装置）と、車両２００（受電装置）と、を備え、給電装置１００に設けられる送電コイル１２から、車両２００側の受電コイル２１へ非接触で電力を供給する。より詳しくは、送電コイル１２に電圧が印加されると、送電コイル１２と受電コイル２１との間に磁気的な結合が生じ、送電コイル１２から受電コイル２１へ電力が供給される。受電コイル２１は、車両２００が駐車スペースの所定位置に駐車された際に、送電コイル１２と対向する位置となるように配置されている。
【0010】
給電装置１００は、送電コイル１２と、送電ケーブル１６と、地上コントローラ１０を備えている。【0011】
送電ケーブル１６は、送電コイル１２に電力を供給するケーブルであり、送電コイル１２を備えた駐車スペースの路面に設けられる。【0012】
地上コントローラ１０は、地上の駐車スペース近くに設置される装置であって、カメラ１３と、無線通信部１４と、制御部１５と、電力制御部１１を備えている。【0013】
カメラ１３（撮影手段）は、地上コントローラ１０内に内蔵され、地上コントローラ１０の周囲を時間的に連続して撮影する。カメラ１３は、撮影した映像（または画像）を無線通信部１４に送信する。【0014】
無線通信部１４は、車両２００に設けられる無線通信部２５と双方向に通信を行う。【0015】
制御部１５は、給電装置１００全体を制御する部分であり、無線通信部１４，２５間の通信により給電装置１００からの電力供給を開始する旨の信号を車両２００側に送信したり、給電装置１００からの電力を受給したい旨の信号を車両２００側から受信したりする。また、制御部１５は、カメラ１３が撮影した映像を無線通信部１４を介して無線通信部２５に送信する。さらに、制御部１５は、電流センサ（図示せず）の検出電流に基づいてインバータ１１３のスイッチング制御を行い、送電コイル１２に供給する電力を制御する。【0016】
電力制御部１１は、交流電源３００から送電される交流電力を高周波の交流電力に変換し、送電コイル１２に電力を供給するもので、整流部１１１と、ＰＦＣ回路１１２と、インバータ１１３と、を備えている。【0017】
整流部１１１は、交流電源３００に電気的に接続され、交流電源３００からの出力交流電力を整流する。【0018】
ＰＦＣ１１２は、整流部１１１からの出力波形を整形することで力率を改善するための回路（Power Factor Correction）であり、整流部１１１とインバータ１１３との間に接続される。【0019】
インバータ１１３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を有したＰＷＭ制御回路を含む電力変換回路である。インバータ１１３は、電流センサ（図示せず）の検出電流に基づいて、スイッチング素子のオン及びオフを切り替える。そして、インバータ１１３は、交流電源３００から送電される交流電力を高周波の交流電力に変換し、送電コイル１２に供給する。【0020】
車両２００は、受電コイル２１と、整流部２２と、リレー部２３と、バッテリ２４と、無線通信部２５と、充電制御部２６と、通知部２７と、インバータ２８と、モータ２９と、演算処理部３２と、ディスプレイ３３と、を備える。【0021】
受電コイル２１は、車両２００の底面に設けられる車両用コイルである。車両２００が、所定の駐車位置に駐車されると、受電コイル２１と送電コイル１２とが所定距離離れて互いに対向した状態となる。そして、送電コイル１２に給電用の電力が供給されると、この電力が受電コイル２１に伝送され、バッテリ２４を充電することができる。【0022】
整流部２２は、受電コイル２１に接続され、受電コイル２１で受電された交流電力を直流電力に整流する。【0023】
リレー部２３は、充電制御部２６の制御によりオンおよびオフが切り換わるリレースイッチを備える。また、リレー部２３は、リレースイッチをオフにすることで、バッテリ２４を含む主回路系と、充電の回路部となる受電コイル２１および整流部２２とを切り離す。【0024】
バッテリ２４は、車両２００の電力源であり、複数の二次電池を接続して構成される。【0025】
無線通信部２５は、給電装置１００に設けられた無線通信部１４と双方向に通信を行う。【0026】
充電制御部２６は、バッテリ２４の充電を制御するためのコントローラであり、リレー部２３、無線通信部２５、通知部２７を制御する。詳しくは、充電制御部２６は、充電を開始する旨の信号を、無線通信部２５，１４の通信により制御部１５に送信する。また、充電制御部２６は、車両２００の全体を制御するコントローラ（図示せず）とＣＡＮ通信網で接続されている。このコントローラは、インバータ２８のスイッチング制御や、バッテリ２４の充電状態（ＳＯＣ）を管理する。そして、充電制御部２６は、バッテリ２４が満充電に達したという信号をこのコントローラから受け取ると、充電を終了する旨の信号を制御部１５に送信する。【0027】
通知部２７は、警告ランプやスピーカ等により構成され、充電制御部２６による制御に基づいて、運転者に対して光や音声等を出力する。【0028】
インバータ２８は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を有したＰＷＭ制御回路を含む電力変換回路であって、スイッチング制御信号に基づいて、バッテリ２４から出力される直流電力を交流電力にし、モータ２９に供給する。【0029】
モータ２９は、車両２００を駆動させるための駆動源であり、例えば三相の交流電動機である。【0030】
演算処理部３２（表示制御手段）は、カメラ１３が撮影した映像に所定の画像処理を実行したり、ディスプレイ３３に表示する情報を切り替える表示制御を行ったりすることができる。【0031】
ディスプレイ３３（表示手段）は、運転者に対して各種情報を表示するものであり、例えばナビゲーションシステムのディスプレイである。ディスプレイ３３は、カメラ１３が撮影した映像を表示する。【0032】
なお、制御部１５、充電制御部２６、及び演算処理部３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成されるコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行う。【0033】
次に、図２（ａ），（ｂ）〜図５（ａ），（ｂ）を参照して、第１実施形態に係る受電コイル２１と送電コイル１２の位置合わせの方法について説明する。なお、第１実施形態では、図２（ａ）に示すようにカメラ１３と送電コイル１２は、駐車前後方向の直線上に配置されるものとする、また、図２（ｂ）に示すようにカメラ１３は、画像の横方向の中心線に送電コイル１２の中心が重なるように撮影できる位置に配置されるものとする。【0034】
図２（ａ）に示すように、車両２００が送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを行うために（すなわち、バッテリ２４を充電するために）バック駐車しようとするとき、車両２００は、起動信号を地上コントローラ１０に送信する。この起動信号は、例えば、運転者が車両２００内に設置された給電スイッチ（図示せず）をオン操作したときに、地上コントローラ１０に送信される。【0035】
地上コントローラ１０は、車両２００から起動信号を受信すると、カメラ１３を起動させる。そして、地上コントローラ１０は、カメラ１３が撮影した映像を車両２００に送信する。演算処理部３２は、カメラ１３の映像を受信し、ディスプレイ３３に図２（ｂ）に示す映像を表示する。このとき演算処理部３２は、映像の横方向の中心線とディスプレイ３３の横方向の中心線とを合わせて映像を表示する。そして、運転者は図２（ｂ）に示す映像を見ながら、図３（ｂ），図４（ｂ）、図５（ｂ）に示すように駐車を行う。【0036】
図２（ｂ）〜図４（ｂ）に示すように、運転者は、ディスプレイ３３上で動かない送電コイル１２と、この送電コイル１２に接近する車両２００を見ながら駐車できるため、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを直感的かつ容易に行うことができる。【0037】
なお、図２（ｂ）〜図５（ｂ）に示す例では、演算処理部３２は、映像の横方向の中心線とディスプレイ３３の横方向の中心線とを合わせて映像を表示したが、映像を加工して表示してもよい。例えば、図６（ａ）に示すように、演算処理部３２は、送電コイル１２の中心を通る車幅方向に対する中心線Ｌ１を映像に重畳してもよい。これにより、運転者は、車両２００の中心をこの中心線Ｌ１に合わせるように駐車することで、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせをより正確に行うことができる。【0038】
また、図６（ｂ）に示すように、演算処理部３２は、駐車枠Ｌ２，Ｌ３（２本の平行線）を車両進入方向に沿って映像に重畳してもよい。住宅事情によっては駐車場に駐車枠を引けない場合でも、このように駐車枠Ｌ２，Ｌ３を映像に重畳表示することにより、運転者は、実際の駐車枠がある場合と同じような感覚で駐車を行うことができる。また、このように駐車枠Ｌ２，Ｌ３を重畳表示することによって映像に遠近感が生じるため、運転者は、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを直感的かつ容易に行うことができる。【0039】
次に、図７のシーケンス図を参照して、第１実施形態に係る車両２００と地上コントローラ１０の動作例を説明する。【0040】
ステップＳ１０１において、車両２００は、起動信号を地上コントローラ１０に送信する。【0041】
ステップＳ１０２において、地上コントローラ１０は、車両２００から起動信号を受信すると、カメラ１３を起動して撮影を開始させる。【0042】
ステップＳ１０３において、地上コントローラ１０は、カメラ１３によって撮影された映像を車両２００に送信する。【0043】
ステップＳ１０４において、車両２００は、受信した映像に中心線Ｌ１を重畳する。【0044】
ステップＳ１０５において、車両２００は、受信した映像に駐車枠Ｌ２，Ｌ３を重畳する。【0045】
ステップＳ１０６において、車両２００は、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５で加工した映像をディスプレイ３３に表示する。【0046】
ステップＳ１０７において、車両２００は、駐車が完了した場合に、駐車が完了したことを示す終了信号を地上コントローラ１０に送信する。駐車が完了したか否かについて、例えば、車両２００は、シフトレバーがＰであるか否かによって判断することができる。シフトレバーがＰである場合、車両２００は、駐車が完了したと判断し終了信号を地上コントローラ１０に送信する。また、車両２００は、イグニッションスイッチがオフになった場合に終了信号を地上コントローラ１０に送信するようにしてもよい。【0047】
ステップＳ１０８において、地上コントローラ１０は、車両２００から終了信号を受信すると、カメラ１３を停止させる。【0048】
以上説明したように、第１実施形態に係る駐車支援システムによれば、以下の作用効果が得られる。【0049】
送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせ（駐車）を行う際に、運転者は、ディスプレイ３３を通して地上コントローラ１０に設置されたカメラ１３の映像を見ながら位置合わせを行う。送電コイル１２はディスプレイ３３上で動かないため、運転者は動かない送電コイル１２に接近する車両２００を見ながら位置合わせを行うことができる。これにより、運転者は、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを直感的かつ容易に行うことができる。【0050】
また、運転者は、駐車の初期段階から送電コイル１２が映った映像を見ることができる。これにより、運転者は、送電コイル１２上に異物があるか否かなどの送電コイル１２の様子を駐車の初期段階から把握できる。【0051】
また、図１に示す演算処理部３２は、カメラ１３の映像に中心線Ｌ１を重畳する。運転者は、車両２００の中心をこの中心線Ｌ１に合わせるように駐車することにより、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを正確に行うことができる。【0052】
また、演算処理部３２は、カメラ１３の映像に駐車枠Ｌ２，Ｌ３を重畳する。住宅事情によっては駐車場に駐車枠を引けない場合でも、このように駐車枠Ｌ２，Ｌ３を映像に重畳表示することにより、運転者は実際の駐車枠がある場合と同じよう感覚で駐車を行うことができる。また、このように駐車枠Ｌ２，Ｌ３を重畳表示することによって映像に遠近感が生じるため、運転者は、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを直感的かつ容易に行うことができる。【0053】
［第２実施形態］次に、図８〜図１１を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、演算処理部３２がカメラ１３の映像から俯瞰画像Ｐを作成し、作成した俯瞰画像Ｐをディスプレイ３３に表示する点である。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略することとし、以下、相違点を中心に説明する。なお、第２実施形態において、地上コントローラ１０と送電コイル１２の位置情報は、予め演算処理部３２に登録されているものとする。
【0054】
図８（ａ）に示すように、演算処理部３２は、カメラ１３の映像と、この映像を用いて作成した俯瞰画像Ｐの２つをディスプレイ３３に表示する。俯瞰画像Ｐの作成方法について説明すると、演算処理部３２は、予め登録された地上コントローラ１０と送電コイル１２の位置情報を用いて地上コントローラ１０と送電コイル１２を描画する。次に、演算処理部３２は、描画した地上コントローラ１０と送電コイル１２を結ぶ前後ガイド線Ｌ４と、この前後ガイド線Ｌ４と送電コイル１２の中心で直交する左右ガイド線Ｌ５を描画する。また、演算処理部３２は、前後ガイド線Ｌ４から左右に所定距離（例えば１ｍ）離れた場所に駐車枠Ｌ２，Ｌ３を描画する。【0055】
地上コントローラ１０には、カメラ１３の映像に係る単位当たりの長さを実世界の長さに換算したデータが登録されている。このデータは、予め実験やシミュレーションを通じて求めることができる。地上コントローラ１０は、カメラ１３の映像と合わせてこのデータを演算処理部３２に送信する。【0056】
演算処理部３２は、受信したデータを用いて地上コントローラ１０から車両２００までの距離を演算することで、俯瞰画像Ｐに車両２００を描画することができる。また、演算処理部３２は、予め登録されている車両２００の寸法や受電コイル２１の設置場所を示す位置情報を用いて、図８（ｂ）に示すように車両２００及び受電コイル２１を俯瞰画像Ｐに描画することができる。【0057】
運転者は、図８（ａ）及び（ｂ）に示すカメラ１３の映像や俯瞰画像Ｐを見ながら送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを行う。【0058】
また、演算処理部３２は、バック駐車だけでなく、前進駐車の場合にも俯瞰画像Ｐを作成することができる。バック駐車か前進駐車については、例えば、図９（ａ）に示すように、演算処理部３２は、車両２００に設置されるエンブレム４０の位置やヘッドライト５０の有無により判断することができる。そして、演算処理部３２は、前進駐車と判断した場合には、図９（ｂ）に示す俯瞰画像Ｐを作成することができる。【0059】
また、演算処理部３２は、駐車スペースに対して角度をつけて進入する場合にも俯瞰画像Ｐを作成することができる。車両２００の進入角度については、例えば、図１０（ａ）に示すように、演算処理部３２は、エンブレム４０やナンバープレート６０を正面から見た場合と比較した変形率から演算することができる。そして、演算処理部３２は、演算した進入角度を用いて図１０（ｂ）に示す俯瞰画像Ｐを作成することができる。【0060】
次に、図１１を参照して、第２実施形態に係る車両２００と地上コントローラ１０の動作例を説明する。【0061】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０３に係る動作例は、図７に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０３の動作例と同じため、説明を省略する。【0062】
ステップＳ２０４において、車両２００は、受信した映像を用いて俯瞰画像Ｐを作成する。【0063】
ステップＳ２０５において、車両２００は、受信した映像に中心線Ｌ１を重畳する。【0064】
ステップＳ２０６において、車両２００は、受信した映像に駐車枠Ｌ２，Ｌ３を重畳する。【0065】
ステップＳ２０７において、車両２００は、ステップＳ２０４で作成した俯瞰画像Ｐと、ステップＳ２０５及びステップＳ２０６で加工した映像をディスプレイ３３に表示する。【0066】
ステップＳ２０８において、車両２００は、車両２００と受電コイル２１を俯瞰画像Ｐに重畳する。【0067】
ステップＳ２０９〜Ｓ２１０に係る動作例は、図７に示すステップＳ１０７〜Ｓ１０８の動作例と同じため、説明を省略する。【0068】
以上説明したように、第２実施形態に係る駐車支援システムによれば、以下の作用効果が得られる。【0069】
送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを行う際に、運転者は、ディスプレイ３３を通してカメラ１３の映像とこの映像を用いて作成した俯瞰画像Ｐを見ながら位置合わせを行う。送電コイル１２はディスプレイ３３上で動かないため、運転者は動かない送電コイル１２に接近する車両２００を見ながら位置合わせを行うことができる。また、俯瞰画像Ｐには送電コイル１２と受電コイル２１が同時に表示される。これにより、運転者は、送電コイル１２と受電コイル２１の位置合わせを直感的かつ容易に行うことができる。【0070】
また、駐車支援システムは、車両２００に設置されるエンブレム４０の位置やヘッドライト５０の有無によりバック駐車か前進駐車かを判断することができる。これにより、駐車支援システムは、バック駐車及び前進駐車のどちらの場合でも俯瞰画像Ｐを作成することができる。【0071】
また、駐車支援システムは、車両２００の駐車スペースへの進入角度を求めることができる。これにより、駐車支援システムは、進入角度に合わせた俯瞰画像Ｐを作成することができる。【0072】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。例えば、図１２に示すように、地上コントローラ１０が設置される場所が変わっても同様の駐車支援を行うことができる。【符号の説明】
【0073】
１０ 地上コントローラ１２ 送電コイル
１３ カメラ
１５ 制御部
２１ 受電コイル
２５ 無線通信部
３２ 演算処理部
３３ ディスプレイ
１００ 給電装置
２００ 車両