特許 6774987 プレカット加工装置、プレカット加工装置の制御装置、及び、プレカット加工プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6774987

(24)【登録日】2020年10月7日

(45)【発行日】2020年10月28日

(54)【発明の名称】プレカット加工装置、プレカット加工装置の制御装置、及び、プレカット加工プログラム

(51)【国際特許分類】

   B27C 1/14 20060101AFI20201019BHJP

【ＦＩ】

   B27C1/14 Z

【請求項の数】4

【全頁数】37

(21)【出願番号】特願2018-135544(P2018-135544)

(22)【出願日】2018年7月19日

(65)【公開番号】特開2020-11458(P2020-11458A)

(43)【公開日】2020年1月23日

【審査請求日】2019年1月17日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390017385

【氏名又は名称】宮川工機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100155549

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 敏之

(72)【発明者】

【氏名】中川 活秀

【審査官】 石川 健一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−０９４４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６０６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第５３６２４４３（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２７Ｃ １／００−１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工材が湾曲している場合に湾曲の方向と湾曲の大きさとに対応した検出結果を出力可能な加工材湾曲検出装置と、
その加工材湾曲検出装置によって検出結果が出力された加工材を加工可能な加工装置と、
その加工装置によって前記加工材を加工して製造される複数の構造部材の加工データと、当該構造部材の配置位置に対応する配置情報とを記憶する部材情報記憶手段と、
前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と、前記加工材湾曲検出装置によって検出された湾曲の方向とを合わせるようにして前記加工データに対応した制御を前記加工装置に対して行って前記加工材を加工する制御装置とを備え、
前記加工材湾曲検出装置によって出力された検出結果と、前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報と、前記加工データとに基づいて、前記制御装置が前記加工装置を制御し、前記加工材から前記構造部材を製造可能に構成され、
前記制御装置は、前記加工材湾曲検出装置によって検出された前記湾曲の大きさに応じて異なる種類又は役割の構造部材を製造する制御を実行可能に構成されていることを特徴とするプレカット加工装置。

【請求項2】

加工材が湾曲している場合に湾曲の方向と湾曲の大きさとに対応した検出結果を出力可能な加工材湾曲検出装置と、
その加工材湾曲検出装置によって検出結果が出力された加工材を加工可能な加工装置と、
その加工装置によって前記加工材を加工して製造される複数の構造部材の加工データと、当該構造部材の配置位置に対応する配置情報とを記憶する部材情報記憶手段と、
前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と、前記加工材湾曲検出装置によって検出された湾曲の方向とを合わせるように加工材の向きを変更可能な加工材向き変更手段とを備え、
前記加工材湾曲検出装置によって出力された検出結果と、前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報とに基づいた向きに変更した加工材に対して、前記部材情報記
憶手段に記憶された加工データに対応した加工を前記加工装置によって行って複数の構造部材を製造可能に構成され、
前記加工材湾曲検出装置によって検出された前記湾曲の大きさに応じて異なる種類又は役割の構造部材を製造可能に構成されていることを特徴とするプレカット加工装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のプレカット加工装置の動作を制御する制御装置であって、
前記加工材湾曲検出装置によって出力された検出結果に基づいて前記加工材に対しての前記加工データに対応した加工を行って前記構造部材を製造可能に構成されていることを特徴とするプレカット加工装置の制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載のプレカット加工装置の制御装置の演算処理を実行させることが可能に構成されているプレカット加工プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プレカット加工装置、プレカット加工装置の制御装置、及び、プレカット加工プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、住宅などの建築物に用いられる横架材、柱材、羽柄材等の構造部材をプレカット加工によって切削加工して製造する技術が提案されている。このプレカット加工による構造部材の製造技術によれば、ＣＡＤにより製図することで生成される加工データに対応した多数の構造部材を効率良く製造することができる。

【0003】

この構造部材を製造するために使用される加工材としては、例えば、木を乾燥させて製造される無垢材や、薄板状の木材を接着して製造される集成材が利用されている。この無垢材や集成材を、予め定めた一定の断面形状（例えば、一辺の長さが１０５ｍｍ又は１２０ｍｍの正方形状）で、予め定めた長さ（例えば、長手方向に３ｍ又は４ｍ）となるように加工して、加工材が製造される（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５３６２４４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、加工材は、製造上のバラツキや、加工材の変形によって反りなどの湾曲を含んでしまう可能性がある。その湾曲として一定以上の大きな湾曲を含む加工材を用いて構造部材を製造した場合には、加工材に対して正確な加工が行われても構造部材を適切に製造することができない可能性があるという問題点があった。

【0006】

また、一定以上の大きな湾曲を含む加工材は、短く切断して長さの短い構造部材に利用することができる場合があるものの、そのような大きな湾曲を含む加工材が多数製造されて構造部材を製造するプレカット加工の工場に搬入されてしまうと、必要な構造部材の全てを製造することができない可能性が生じてしまうという問題点があった。

【0007】

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、建築物を組み立てるための構造部材として一定以上の大きな湾曲を含む加工材を利用し易くすることが可能なプレカット加工装置、プレカット加工装置の制御装置、及び、プレカット加工プログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この目的を達成するために、請求項１に記載のプレカット加工装置は、
加工材が湾曲している場合に湾曲の方向と湾曲の大きさとに対応した検出結果を出力可能な加工材湾曲検出装置と、
その加工材湾曲検出装置によって検出結果が出力された加工材を加工可能な加工装置と、
その加工装置によって前記加工材を加工して製造される複数の構造部材の加工データと、当該構造部材の配置位置に対応する配置情報とを記憶する部材情報記憶手段と、
前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と、前記加工材湾曲検出装置によって検出された湾曲の方向とを合わせるようにして前記加工データに対応した制御を前記加工装置に対して行って前記加工材を加工する制御装置とを備え、
前記加工材湾曲検出装置によって出力された検出結果と、前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報と、前記加工データとに基づいて、前記制御装置が前記加工装置を制御し、前記加工材から前記構造部材を製造可能に構成され、
前記制御装置は、前記加工材湾曲検出装置によって検出された前記湾曲の大きさに応じて異なる種類又は役割の構造部材を製造する制御を実行可能に構成されていることを特徴とする。

【0009】

また、請求項２に記載のプレカット加工装置は、
加工材が湾曲している場合に湾曲の方向と湾曲の大きさとに対応した検出結果を出力可能な加工材湾曲検出装置と、
その加工材湾曲検出装置によって検出結果が出力された加工材を加工可能な加工装置と、
その加工装置によって前記加工材を加工して製造される複数の構造部材の加工データと、当該構造部材の配置位置に対応する配置情報とを記憶する部材情報記憶手段と、
前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と、前記加工材湾曲検出装置によって検出された湾曲の方向とを合わせるように加工材の向きを変更可能な加工材向き変更手段とを備え、
前記加工材湾曲検出装置によって出力された検出結果と、前記部材情報記憶手段によって記憶された前記配置情報とに基づいた向きに変更した加工材に対して、前記部材情報記憶手段に記憶された加工データに対応した加工を前記加工装置によって行って複数の構造部材を製造可能に構成され、
前記加工材湾曲検出装置によって検出された前記湾曲の大きさに応じて異なる種類又は役割の構造部材を製造可能に構成されていることを特徴とする。

【0010】

請求項３に記載のプレカット加工装置の制御装置は、請求項１又は２に記載のプレカット加工装置の動作を制御する制御装置であって、前記加工材湾曲検出装置によって出力された検出結果に基づいて前記加工材に対しての前記加工データに対応した加工を行って前記構造部材を製造可能に構成されていることを特徴とする。

【0011】

請求項４に記載のプレカット加工プログラムは、請求項３に記載のプレカット加工装置の制御装置の演算処理を実行させる。

【発明の効果】

【0012】

請求項１及び２に記載のプレカット加工装置によれば、配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と加工材湾曲検出装置によって検出された湾曲の方向とを合わせるようにして、加工材から構造部材を製造することができる。このため、一定以上の大きな湾曲を含む加工材については、配置情報に対応して許容される１以上の湾曲の方向に大きな湾曲の方向が向くよう湾曲の方向を合わせて構造部材を製造することができる。よって、建築物を組み立てるための多数の構造部材の中で、一定以上の大きな湾曲を含む加工材を利用可能な構造部材の対象を増やすことができる。従って、一定以上の大きな湾曲を含む加工材であっても、不良品として使用不能と判断したり、短く切断して使用するといった状況を少なくして、多数の構造部材を効率良く製造可能とすることができるという効果がある。

【0013】

また、請求項３に記載のプレカット加工装置の制御装置によれば、請求項１又は２に記載のプレカット加工装置と同様の効果を奏するプレカット加工装置の制御装置を提供することができる。

【0014】

また、請求項４に記載のプレカット加工プログラムによれば、請求項３に記載のプレカット加工装置の制御装置と同様の効果を奏するプレカット加工プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】加工材湾曲検出装置を備えたプレカット加工装置の構成を説明するための模式図

【図2】加工材湾曲検出装置を説明するための模式図

【図3】加工材湾曲検出装置の支持部の動作を説明するための模式図

【図4】湾曲の方向が異なる加工材の湾曲測定の結果を模式的に示す断面図

【図5】制御装置によって湾曲測定を実行した加工材から構造部材を製造するための制御を示す説明図

【図6】建築物における各種の構造部材による骨格構造を模式的に示す平面図

【図7】（Ａ）は、制御装置に記憶された配置情報や湾曲測定に基づく湾曲の方向及び大きさの分類を示す説明図、（Ｂ）は、それらの湾曲の方向を合わせる制御を示す説明図

【図8】吸着部の動作による桟材の移動方法についての説明図

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、加工材湾曲検出装置４を備えたプレカット加工装置１の構成を説明するための模式図であり、プレカット加工装置１を上面視した状態を示している。なお、以下の説明及び図１以降の図面において、理解の容易のために、理想形状が共通している加工材１００の一部に対して異なるアルファベットを付した形（加工材１００ａ〜１００ｋ）とし、アルファベットの順に湾曲測定が行われた場合を例示して説明する。

【0017】

プレカット加工装置１は、住宅に使用される柱や梁、羽柄材などの木材（構造部材）を加工する装置であり、木材加工装置２と、加工材投入装置３と、加工材湾曲検出装置４と、加工材回転装置５と、各装置の動作を制御する制御装置６とを備えている。なお、図１においては、制御装置６と、制御装置６によって制御される各装置との間において、センサ等の出力結果の通信や制御指令の通信に使用される通信線を、矢印を付した線によって模式的に示している。

【0018】

木材加工装置２は、一定の断面形状で、予め定めた長さに加工された加工材１００に対して、住宅に用いられる部位毎に対応した加工が可能な加工装置である。木材加工装置２は、加工部２１と、搬送部２２とを備えており、加工材湾曲検出装置４によって検出される加工材１００の理想形状とのズレ（以下、「変形状態」ともいう。）としての湾曲の状況に応じた加工を行うように構成されている。

【0019】

加工部２１は、切削を行うための工具と、工具を動作させるモータ等の駆動機構とを含んで構成された部位であり、加工部２１によって、加工材１００に対して、ほぞ、穴、溝等を形成する切削加工や長さを短くするための切断加工が行われる。

【0020】

搬送部２２は、加工材１００の下側を支持して加工材を移動可能なローラや、ローラの一部を駆動することで加工部２１に対して加工材１００を移動可能な駆動機構とを含んで構成されている。この搬送部２２によって、加工部２１の上流側から下流側へ加工材１００が搬送されたり、加工部２１において加工すべき部位の位置調整が行われる。

【0021】

加工材投入装置３は、加工材１００を木材加工装置２に投入する装置であり、供給部１１と、待機部１２と、退避部１３と、移動部１４とを備えている。

【0022】

供給部１１は、プレカット加工装置１へ最初に加工材１００が供給される材料置き場としての部位であり、複数の加工材１００が横並びとなり、複数本の加工材１００の下側を支持する支持台によって構成されている。供給部１１へは、桟材２００を介して上下方向に複数段積み重なって積層された桟積み状態で多数の加工材１００が供給され、供給部１１から加工材湾曲検出装置４へと、加工材１００が１つずつ順に搬送される。

【0023】

待機部１２は、加工材湾曲検出装置４において湾曲の方向及び大きさの検出（以下、「湾曲測定」ともいう。）が実行された加工材１００の下側を支持可能な支持台によって構成されている。待機部１２には、湾曲測定が実行された加工材１００の一部が加工材湾曲検出装置４から移送され、複数本の加工材１００が、その長手方向に直交する方向に一列に配列した状態にして支持される。待機部１２には、加工材湾曲検出装置４による湾曲測定の結果に基づいて、理想形状に対して湾曲が予め定めた利用条件を満たすと判定された加工材１００が搬入される。例えば、理想形状に対して湾曲の大きさが一定以下であるなど、長さを短くする必要のない加工材１００が待機部１２に搬入され、この加工材１００は、長手方向の長さの半分以上であるなどの製造条件を満たす長さの長い構造部材（長材）の製造に利用される。

【0024】

退避部１３は、待機部１２と同様に、加工材湾曲検出装置４において湾曲測定が実行された加工材１００の下側を支持可能な支持台によって構成されている。退避部１３では、加工材１００が、その長手方向に直交する方向に一列に配列した状態とされ、湾曲測定が実行された加工材１００のうち待機部１２に搬送されなかった加工材１００が搬入される。この退避部１３には、加工材湾曲検出装置４による湾曲測定の結果に基づいて、理想形状に対して湾曲が予め定めた利用条件を満たさないと判定された加工材１００が搬入される。退避部１３に退避された加工材１００は、加工材１００の長手方向の長さの半分未満であるなどの製造条件を満たす長さの短い構造部材（短材）の製造に利用される。

【0025】

移動部１４は、加工材１００を移動させることが可能な装置によって構成され、例えば、加工材１００を吸着可能な吸着部１４ｂが先端部分に取り付けられた多関節ロボット１４ａにより構成されている。なお、図１には、参考のために、吸着部１４ｂの中心と、多関節ロボット１４ａの上面視における回動の中心に対応する位置に丸印を付して示している。

【0026】

吸着部１４ｂは、図１に一点鎖線で示すように、上面視において、加工材湾曲検出装置４と、供給部１１と、待機部１２と、退避部１３との大部分を含む範囲を移動可能範囲として移動可能に構成され、また、移動可能範囲に木材加工装置２の搬送部２２が含むように構成されている。この移動部１４によって、供給部１１から加工材湾曲検出装置４への加工材１００の移動、加工材湾曲検出装置４から待機部１２や退避部１３への加工材１００の移動、及び、待機部１２や退避部１３から木材加工装置２の搬送部２２の一部（加工材回転装置５が設けられる位置）への加工材１００の移動が行われる。

【0027】

なお、移動部１４は、多関節ロボットに限らず、懸架クレーン等であってもよい。また、移動部１４による加工材１００の移動において、加工材１００を吸着により移動させる構成に限らず、加工材１００を把持すること又は加工材１００を押圧することで加工材１００を移動させる構成であってもよい。また、加工材１００としては、必ずしも木材を利用する必要はなく、金属製や樹脂製の加工材を用いてもよく、この場合に、吸着の方法として、吸着部１４ｂの減圧により測定の対象である加工材を吸着して移動してもよいし、電磁気的な作用による吸着を採用してもよい。

【0028】

また、加工材投入装置３において、供給部１１、待機部１２、及び、退避部１３として、必ずしも加工材１００を床面から離れた状態で支持するように、支持台などの部材を配置する構成とする必要はなく、加工材１００を配置できる空間を、プレカット加工の工場内に確保して床面に加工材１００を配置する構成であってもよい。また、加工材投入装置３として、必ずしも待機部１２を備える必要はなく、移動部１４によって、加工材１００を加工材湾曲検出装置４から木材加工装置２の搬送部２２に直接的に移動する構成であってもよい。

【0029】

加工材湾曲検出装置４は、加工材１００が湾曲している場合に湾曲の方向と湾曲の大きさ）とに対応した検出結果を出力可能な装置である。加工材湾曲検出装置４は、プレカット加工装置１の一部として備えられている。このため、加工材１００が製造された直後では真っ直ぐな柱状に加工された加工材１００であって、プレカット加工によって構造部材が製造されるまでの間に湾曲が発生したとしても、その湾曲の方向と湾曲の大きさとをプレカット加工が行われる直前に検出し、その湾曲の状況に対応した加工が可能となっている。

【0030】

加工材湾曲検出装置４は、供給部１１と待機部１２との間に設けられている。また、加工材湾曲検出装置４は、供給部１１と退避部１３との間に設けられている。加工材１００を供給する供給部１１から、待機部１２又は退避部１３を介して木材加工装置２に加工材１００が投入される過程において、加工材１００の湾曲の方向や湾曲の大きさが検出される。

【0031】

なお、加工材湾曲検出装置４は、供給部１１と待機部１２の間や、供給部１１と退避部１３との間に設けられる必要はなく、別の位置に設けてもよい。例えば、加工材湾曲検出装置４の長手方向に交差する両側に対応する位置に待機部１２と退避部１３とを設けてもよい。また、加工材湾曲検出装置４は、必ずしも加工材投入装置３とは別の装置として設ける必要はなく、加工材投入装置３の一部の装置としてもよい。また、加工材湾曲検出装置４は、加工材１００の湾曲の方向と湾曲の大きさだけを検出可能とする必要はなく、加工材１００の軸方向において断面形状が回転するように変形した捩れ（ひねり）等の変形状態を含めて検出できる構成であってもよい。

【0032】

また、加工材湾曲検出装置４は、加工材１００を木材加工装置２と加工材投入装置３との間に設けて、加工材投入装置３から木材加工装置２へ移動させる間に、加工材１００の変形状態を検出する構成であってもよい。また、加工材湾曲検出装置４は、木材加工装置２と一体化され、木材加工装置２への投入後であって加工部２１による加工の開始前に、加工材１００の変形状態を検出する構成であってもよい。

【0033】

また、加工材湾曲検出装置４には、必ずしも同一の理想形状をした加工材１００のみが搬入されて、加工材１００のみの湾曲の状況を検出する必要はない。断面形状および長さの少なくとも一方が異なる複数種類の加工材が加工材湾曲検出装置４に搬入され、複数種類の理想形状に形成された加工材の湾曲の状況を検出するようにしてもよい。

【0034】

加工材回転装置５は、加工材１００の向きを変更する加工材向き変更手段を実現する機能部であって、加工材１００の向きを、加工材湾曲検出装置４で検出される加工材１００の湾曲の方向や湾曲の大きさに応じて適宜に回転させる。この加工材回転装置５の詳細については、加工材湾曲検出装置４の構成および動作の説明の後に説明する。

【0035】

なお、加工材回転装置５は、必ずしも木材加工装置２及び加工材投入装置３とは別の装置として設ける必要はなく、木材加工装置２の一部としてもよいし、加工材投入装置３の一部としてもよく、加工材湾曲検出装置４によって加工材１００を回転させてもよい。また、加工材１００の向きを変更することにより、加工材１００の向きと加工部２１における加工の向きとの相対関係を変更する構成に限らず、加工材１００の向きは変えずに、加工材１００の湾曲の方向や湾曲の大きさに応じて加工部２１における加工の向き（工具の向き）を変更して加工を行う構成としてもよい。

【0036】

制御装置６は、加工材湾曲検出装置４を含むプレカット加工装置１の各部位を制御する装置である。具体的には、制御装置６は、例えば、パーソナルコンピュータによって構成され、外部機器からのデータ入力を行ったり、入力されたデータを出力する入出力部としてのコネクタ、表示装置、キーボード及びマウス等を備え、また、各種の演算を行う演算処理部としてのＣＰＵや、各種のプログラムや駆動制御の情報を記憶したり、プログラムの実行に必要な情報を記憶したりする記憶部としてのＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。

【0037】

制御装置６の記憶部には、木材加工装置２、加工材投入装置３、加工材湾曲検出装置４及び加工材回転装置５の動作を制御するための各種のプログラムが記憶されている。また、制御装置６には、木材加工装置２によって加工材１００を加工して製造される構造部材（例えば、図６に例示する構造部材１０１〜１２４）の外形形状に対応した加工データと、構造部材の配置位置に対応する配置情報（例えば、図５に例示する構造部材の種類に対応した情報）とが入出力部を通じて制御装置６に入力され、それらの加工データと配置情報とが記憶部に記憶される。

【0038】

更に、記憶部には、加工材湾曲検出装置４による検出結果に対応した情報であって、湾曲測定が実行された加工材１００の湾曲の方向及び湾曲の大きさ等の変形状態に対応した情報（以下、「変形状態情報」ともいう）が記憶される。また、記憶部には、変形状態を分類する変形状態分類プログラムが記憶されており、変形状態情報に基づいて変形状態分類プログラムによって分類された変形状態に対応した変形状態分類情報が記憶される。

【0039】

なお、制御装置６として、木材加工装置２、加工材投入装置３、加工材湾曲検出装置４及び加工材回転装置５の動作の制御を１つのコンピュータで必ずしも行う必要はなく、これに代えて、又はこれに加えて、リレー回路を利用したシーケンサーなどの装置を利用してもよいし、複数のコンピュータで制御を分担する構成であってもよい。例えば、木材加工装置２及び加工材回転装置５を制御するコンピュータと、加工材投入装置３及び加工材湾曲検出装置４を制御するコンピュータとを別々に備え、各コンピュータ間で必要な情報を有線又は無線による通信によって共有可能な構成が挙げられる。

【0040】

次に、図２を主に参照して、加工材湾曲検出装置４について詳細に説明する。図２（Ａ）は、加工材湾曲検出装置４の一例を示す模式図であり、図２（Ｂ）は、加工材湾曲検出装置４の他の一例を示す模式図である。なお、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）においては、加工材１００の湾曲測定が実行される測定状態を示しており、また、説明の便宜上、湾曲した変形状態の加工材１００を実線で図示し、全く湾曲のない理想形状の加工材１００’を一点鎖線で図示している。

【0041】

加工材湾曲検出装置４は、図２（Ａ）に示すように、加工材１００を支持する第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂと、加工材１００の表面の位置を検出する表面位置検出手段としての位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂと、第１支持部動作手段及び第２支持部動作手段として第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを動作させる駆動機構３４ａ，３４ｂとを備えている。

【0042】

加工材湾曲検出装置４は、測定状態において、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって加工材１００が支持された状態で、加工材１００の表面の位置を位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂによって検出する。この位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの検出結果は制御装置６に入力され、その検出結果に基づいて加工材１００の湾曲の状況としての湾曲の方向及び大きさが制御装置６によって検出可能に構成されている。

【0043】

ここで、以下の説明において、第１支持部３０ａが加工材１００を支持する側を前側、第２支持部３０ｂが加工材１００を支持する側を後側とし、前側に位置する部位や装置に「ａ」、後側に位置する部位や装置に「ｂ」を付して説明する。また、加工材１００の長手方向に沿って前側から後側を見た軸方向視（図２（Ａ）及び図２（Ｂ）において加工材１００を左側から右側に見た方向視）を、単に「軸方向視」ともいう。また、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示す測定状態における軸方向視を基準にして、右側に位置する部位や装置に「Ｒ」を付し、左側に位置する部位や装置に「Ｌ」を付して説明する。

【0044】

第１支持部３０ａは、測定状態における軸方向視において、略正方形状の断面の中心に相当する加工材１００の重心Ｃよりも左側における下側を支持する左下側支持部３１Ｌと、加工材１００の重心Ｃよりも右側における下側を支持する右下側支持部３１Ｒとを備えている（図３（Ｃ）参照）。

【0045】

第１支持部３０ａは、略Ｙ字形状に形成され、左下側支持部３１Ｌが、略Ｙ字形状の中心部分から左上側に延びる部分によって構成され、右下側支持部３１Ｒが、略Ｙ字形状の中心部分から右上側に延びる部分によって構成されている。また、左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒの基端側に相当する略Ｙ字形状の中心部分から下側に延びる部分には、第１支持部３０ａを動作させるための駆動機構３４ａ（駆動回動軸３５）が接続され、その接続部分の少し上側を中心にして左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒとが先端側（斜め上側）に向かって延びる形状に構成されている。これにより、左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒとを含む第１支持部３０ａを小型に構成し、且つ、各部分を細長に構成しても重量の嵩む加工材１００を支持可能にして破損がし難くすることができる。すなわち、第１支持部３０ａを低コストで製造し易く、他の部品の配置も容易にすることができる。

【0046】

例えば、第１支持部３０ａの軸方向視に沿った視線方向（図２の左右方向）における厚みを薄く構成することができるので、加工材湾曲検出装置４の第１支持部３０ａを、加工材１００の下側を支持して加工材１００を長手方向に移動可能な複数のローラの間に配置し易くし、搬送装置に加工材湾曲検出装置４を組み合わせ易くすることができる。なお、複数のローラの間に加工材湾曲検出装置４の第１支持部３０ａを配置する場合には、複数のローラの上側に左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒとが突出して加工材１００を支持可能とし、複数のローラの下側に駆動機構３４ａの駆動回動軸３５が位置するようにして第１支持部３０ａを構成することが好ましい。

【0047】

左下側支持部３１Ｌには、加工材１００に接触して加工材１００を支持する部分として、加工材１００が位置する側に突出して左下側突出部３２Ｌ及び左上側突出部３３Ｌが設けられている。また、右下側支持部３１Ｒには、加工材１００が位置する側に突出して右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒが設けられている。

【0048】

各突出部３２Ｌ，３３Ｌ，３２Ｒ，３３Ｒは、第１支持部３０ａの中心部分から斜め上側に略一定の断面形状（例えば、一辺の長さが２ｃｍの略正方形状）で直線状に延びて形成された腕部分に対して、その腕部分の連続する方向（例えば、左上方向）から直交する反対側の斜め上方（例えば、右上方向）に突出して構成されている。また、各突出部３２Ｌ，３３Ｌ，３２Ｒ，３３Ｒは、加工材１００の長手方向に一致して半円形状の中心が連続する半円柱状に突出し、加工材１００に対して線状に接触可能に構成されている。

【0049】

各突出部３２Ｌ，３３Ｌ，３２Ｒ，３３Ｒの配置及び突出量は、左下側突出部３２Ｌ及び左上側突出部３３Ｌに接する接平面と、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒに接する接平面とが、理想形状の加工材１００’における２つの側面（側面１００Ｌ，１００Ｒ）のなす角度と一致することとなる直角（９０度）となるように設定されている。

【0050】

第２支持部３０ｂは、第１支持部３０ａに対して加工材１００の長手方向において離間した位置に設けられている。第２支持部３０ｂは、第１支持部３０ａと同一の形状によって構成され、加工材１００の長手方向に沿った軸方向視において、加工材１００の重心Ｃよりも左側における下側を支持する左下側支持部３１Ｌと、加工材１００の重心Ｃよりも右側における下側を支持する右下側支持部３１Ｒとを備えている。

【0051】

第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂは、軸方向視において、互いが同一の位置及び向きとなって重なるようにして動作する。第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂの動作は、制御装置６によって制御される。

【0052】

理想形状の加工材１００’は、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとに支持された状態において、左下側突出部３２Ｌ、左上側突出部３３Ｌ、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒの全てに当接して支持可能に構成されている。湾曲した加工材１００では、変形状態によっては、全ての突出部３２Ｌ，３２Ｒ，３３Ｌ，３３Ｒのうち一部に当接しない場合があり、左下側突出部３２Ｌ及び左上側突出部３３Ｌのいずれか一方、または、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒのいずれか一方と当接することによって加工材１００が支持される場合がある。

【0053】

なお、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒは、加工材１００と線状の部分によって接触する構成に限らず、加工材１００と点で接触する構成としてもよく、例えば、各突出部３２Ｌ，３２Ｒ，３３Ｌ，３３Ｒのいずれか又は全てを半球状又は半楕円球状等の突出方向側に向かって次第に断面積が減少する形状にしてもよい。また、各突出部３２Ｌ，３２Ｒ，３３Ｌ，３３Ｒのいずれか又は全ての突出先端部分を平坦面によって構成し、加工材１００と面で接触し得る構成としてもよい。また、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒに対して、それぞれ複数の突出部を設ける構成に限らず、いずれか又は両方に１つの突出部を設ける構成としてもよいし、いずれか又は両方に３以上の突出部を設けるようにしてもよい。

【0054】

また、左下側支持部３１Ｌにおける突出部３２Ｌ，３３Ｌの先端部分を結ぶ平面状に１つの突出部を構成し、右下側支持部３１Ｒにおける突出部３２Ｒ，３３Ｒの先端部分を結ぶ平面状に１つの突出部を設けて、矩形の平面状に左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒと加工材１００とが接触可能に構成してもよい。この場合には、加工材１００の断面形状の大きさや形状が異なる加工材であっても安定した状態で下側を支持し易くすることができる。このため、多様な断面の形状及び大きさに加工された加工材に対しての湾曲測定を実行可能にして汎用性を高めることができる。

【0055】

また、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒは、各支持部において、上記の２つの接平面がなす角度（交差する角度）が加工材１００’の２つの側面が位置する角度と同一である場合に限らず、上記の２つの接平面がなす角度を、加工材１００’の２つの側面のなす角度よりも僅か（例えば、１度以上５度以下）に大きく設定して、主として、加工材１００を左下側突出部３２Ｌと右下側突出部３２Ｒとで支持し、左上側突出部３３Ｌと右上側突出部３３Ｒとのいずれか一方が、加工材１００の配置における回転ずれを抑制するようにしてもよい。また、逆に、加工材１００の２つの側面のなす角度よりも僅か（例えば、１度以上５度以下）に小さな角度を２つの接平面がなす角度として設定し、主として、加工材１００を左上側突出部３３Ｌと右上側突出部３３Ｒとで支持し、左下側突出部３２Ｌと右下側突出部３２Ｒとのいずれか一方が、加工材１００の配置における回転ずれを抑制するようにしてもよい。

【0056】

また、第２支持部３０ｂは、第１支持部３０ａと必ずしも同一の構成とする必要はなく、加工材１００の長手方向に沿った軸方向視において、理想形状の加工材１００’が第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって回転不能に安定した状態で支持可能な形状であれば、異なる形状によって構成してもよい。

【0057】

第１支持部３０ａと、第２支持部３０ｂとは、測定状態として、加工材１００の表面の位置が検出される場合に、加工材１００の表面のうち加工材１００の長手方向に連続する平面状であって略直交する方向側を向く２つの側面１００Ｌ，１００Ｒの下側を支持する構成とされている。すなわち、左下側突出部３２Ｌ及び左上側突出部３３Ｌに接する接平面と、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒに接する接平面のなす角は、加工材１００の断面形状と一致する略直角になるように設計されている。

【0058】

なお、加工材１００の断面形状が、図２（Ａ）に示すように正方形である場合に限らず、軸方向視において正八角形等の形状を有する加工材である場合には、離隔する２つの側面であって略直交する方向側を向く２つの側面の下側を支持可能に、左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒとを構成してもよい。

【0059】

また、加工材１００における略直交する方向側を向く２つの側面１００Ｌ，１００Ｒの下側を支持して湾曲測定を実行する構成に限らず、他の角度をなす２つの側面で加工材の下側を支持して湾曲測定を実行する構成であってもよい。例えば、加工材の断面形状が、正六角形である場合には、左下側突出部３２Ｌ及び左上側突出部３３Ｌに接する接平面と、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒに接する接平面のなす角が略１２０°に設計され、２つの側面の境界が鉛直方向の下側に位置するように配置されて、隣接する２面が支持される構成としてもよいし、又は、その２つの接平面のなす角が略６０°に設計され、下側を向く側面が鉛直方向下側を向くように配置され、その下側を向く側面の両側に位置する離隔した２つの側面が支持される構成としてもよい。

【0060】

位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂは、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとの間に位置する加工材１００の一部に対して軸方向視において周方向に離間した少なくとも２箇所の表面の位置を検出し、加工材１００が湾曲している（反っている）場合に湾曲の方向と湾曲の大きさとに対応した検出結果を出力可能に構成されている。具体的には、図２（Ａ）に示すように、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂが設けられる各位置に配設された２つのレーザ変位計４１Ｌ，４１Ｒの組合せによって位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの各々が構成されている。

【0061】

レーザ変位計４１Ｌとレーザ変位計４１Ｒとは、加工材１００の２つの側面１００Ｌ，１００Ｒの各面に対して一箇所ずつ表面の位置を検出できるように配置され、詳細には、理想形状の加工材１００’における表面の位置に対しての偏り（ズレ量）を測定可能に構成されており、これによって、周方向に離間した２箇所の表面の位置を検出できる。

【0062】

なお、表面の位置を検出する側面は、加工材１００の下方側にて第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって支持された２つの側面１００Ｌ，１００Ｒに限らず、別の２つの側面の組合せであってもよく、例えば、加工材１００の上方側（右上側と左上側）を向く２つの側面の組合せであってもよく、加工材１００の右上側と右下側を向く２つの側面の組合せであってもよい。この場合に，表面の位置を検出する側面として、完全に逆方向を向く２つの側面の組合せとすると、表面の位置に対しての偏り（ズレ量）が同一の方向に沿った測定結果となってしまって測定結果が略一致してしまう可能性があるため、完全に逆方向を向く２つの側面の組合せを除いた２つの側面とすることが好ましく、直交する方向側又は直交する方向側に近い方向側を向く２つの側面の組み合わせとすることが好適である。

【0063】

位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂを構成するレーザ変位計４１Ｌ，４１Ｒによって加工材１００の表面の位置が検出される場合に、加工材１００は、その長手方向が第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとの離間方向と略同一となるようにして配置される。また、加工材１００は、その長手方向の中心位置が第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとの離間方向の中心位置と略同一となるように配置され、加工材１００の両端側に近い位置で、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって加工材１００が支持可能に構成されている。

【0064】

なお、加工材１００の輪郭形状（断面形状）が四角形である場合には、異なる２側面に対して表面の位置を検出するが、５角形以上の多角形である場合には、２以上の複数の側面に対して表面の位置を検出して湾曲測定を実行してもよい。また、加工材１００の断面形状が楕円形状等の曲面形状を含む場合には、完全に逆方向を向く２箇所の組合せとはならない表面の位置を少なくとも２箇所において検出して湾曲測定を実行してもよく、この場合に、直交する方向側又は直交する方向側に近い方向側を向く２つの表面の位置を検出することが好ましい。

【0065】

位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂは、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとが離間する方向（加工材１００’の長手方向）に沿って離れて配列されている。具体的には、左下側を向く側面１００Ｌの表面の位置を測定する３つのレーザ変位計４１Ｌと、右下側を向く側面１００Ｒの表面の位置を測定する３つのレーザ変位計４１Ｒとが第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとの離間方向に沿って離れた状態で、軸方向視において重なる位置に相当する表面の位置を検出可能に配置されている。

【0066】

このため、３つのレーザ変位計４１Ｌによって、軸方向視において加工材１００の左下側を向く側面１００Ｌに対して、長手方向に沿った直線上の３箇所における表面の位置を検出することができ、また、３つのレーザ変位計４１Ｒによって、軸方向視において加工材１００の右下側を向く側面１００Ｒに対して、長手方向に沿った直線上の３箇所における表面の位置を検出することができる。

【0067】

３つのレーザ変位計４１Ｌは、加工材１００の側面１００Ｌに対して、長手方向に直交する幅方向の中間の位置が検出位置となるように、その高さ及び向きが設定されている。同様に、３つのレーザ変位計４１Ｒについても、加工材１００の側面１００Ｒに対して、長手方向に直交する幅方向の中間の位置が検出位置となるように、その高さ及び向きが設定されている。このため、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂによる加工材１００の長手方向に沿った軸周りの回転ズレがあった場合、すなわち、加工材１００が軸方向においてねじれた形状に変形していたとしても、その回転ズレに基づく検出誤差を検出位置が中間位置から離れた場合に比べて抑制できる構成となっている。

【0068】

位置検出装置Ｓ１は、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとの離間方向（加工材１００’の長手方向）に沿ったそれらの中央近傍に位置するように設けられている。これにより、加工材１００の側面１００Ｌ，１００Ｒの中央近傍において表面の位置を検出することができ、一定の曲率で湾曲した場合において最も大きなズレ量として発生することとなる加工材１００の中央近傍における理想形状の加工材１００’からのズレ量を測定できる。

【0069】

このズレ量の測定としては、加工材１００の表面の位置の違い（ズレ）を検出可能なセンサによって構成されていればよく、センサから加工材１００の表面までの距離を測定可能な種々のセンサを利用できる。例えば、センサとしてのレーザ変位計４１Ｒから加工材１００に向けて光路ＶＲの検査光を射出し、加工材１００の表面で反射した光を測定して、加工材１００’に対する加工材１００の光路ＶＲに沿った方向のズレ量を測定することができる。また、加工材１００の表面の位置の検出は、レーザを用いて検出する構成に限らず、非接触型の他の光線（赤外線）などを用いてもよいし、加工材１００の表面に接触して表面の位置を検出するものであってもよい。また、加工材１００の表面の位置の検出は、必ずしも一点における表面の位置を検出する構成とする必要はなく、２点以上の表面の位置を検出する構成でもよいし、線状に又は面状に表面の位置を検出する構成でもよい。また、加工材湾曲検出装置４に位置検出装置（レーザ変位計）が複数箇所に設けられる場合、共通する構成のセンサを用いてもよいし、方式が異なる複数種類のセンサを組み合わせてもよい。

【0070】

また、加工材１００の表面の位置の検出は、各表面の位置を１つの装置（センサ）で検出する必要はなく、複数のセンサ（例えば、リミットスイッチ）によって加工材１００の表面の位置を複数に区分けした範囲で検出可能にしてもよい。例えば、理想形状に対して１ｍｍを超えて位置検出装置Ｓ１から離れた側に表面が位置している場合にオンとなるスイッチと、理想形状に対して１ｍｍよりも位置検出装置Ｓ１に近い方向側に表面が位置している場合にオンとなるスイッチとを別々に設けて、測定状態において、いずれかのスイッチがオンであれば、そのオンとなった側に湾曲していることを検出し、いずれのスイッチもオンでなければ理想形状に対して±１ｍｍの範囲内にズレ量が収まっていることを検出してもよい。

【0071】

第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとが加工材１００の長手方向の両端部が支持された測定状態にして位置検出装置Ｓ１で湾曲測定を実行すると、位置検出装置Ｓ１（レーザ変位計４１Ｌ及びレーザ変位計４１Ｒ）の検出結果に基づいて、加工材１００の湾曲の方向と共に、湾曲の大きさを簡便に検出することができる。この場合には、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとで支持された距離（支持区間の長さ）に対しての湾曲の大きさを検出することができるので、その支持区間の長さと加工材１００の長さとの比率から、加工材１００の全長に対しての湾曲の大きさを推定することができる。

【0072】

位置検出装置Ｓ２ａは、位置検出装置Ｓ１と比べて第１支持部３０ａに近い位置に設けられている。また、位置検出装置Ｓ２ｂは、位置検出装置Ｓ１と比べて第２支持部３０ｂに近い位置に設けられている。これら位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの検出結果は、例えば、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの近傍において、加工材１００の表面の位置を検出し、その位置が予め定めた量以上にずれている場合には、加工材１００が正しく第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとに支持されてなく、正確な表面の位置の測定ができないと判定し、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとを動作させて加工材１００の支持状態を異ならせて再度の湾曲測定を実行するように、制御装置６のプログラムを構成してもよい。

【0073】

なお、位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの検出結果に基づいて、加工材１００の配置ズレを検出してもよい。例えば、第１支持部３０ａにおいて左下側支持部３１Ｌから離れていることを検出し、この配置ズレを考慮して、位置検出装置Ｓ１の検出結果を補正するように制御装置６のプログラムを構成してもよい。これにより、加工材１００に対しての湾曲測定の再度の実行を省略可能にして、湾曲測定の時間を短くしつつ、加工材１００の湾曲の方向及び湾曲の大きさの検出精度を高めることが可能になる。

【0074】

また、加工材１００の長手方向に沿った軸を中心とする回転ズレが一定量以上ある場合、位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂのいずれかの検出結果が一定値以上に大きくなる場合があり、これら位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの検出結果に基づいて、加工材１００の長手方向に沿った軸を中心とする回転ズレが一定量以上に存在するか否かを検出してもよい。なお、位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂによって回転ズレについて、より精度良く検出可能に構成してもよく、例えば、長手方向における各位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの配置された位置において各側面１００Ｌ，１００Ｒに対して幅方向に離間した２点以上の表面の位置を検出し、各側面１００Ｌ，１００Ｒにおける長手方向に沿った両端側における四隅の表面の位置のずれを検出して回転ズレを検出するようにしてもよい。また、各側面１００Ｌ，１００Ｒにおける長手方向に沿った両端側の少なくとも一方において幅方向における表面の位置を線状に又は面状に検出し、その検出結果を用いて回転ズレを検出するようにしてもよい。

【0075】

また、位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂは、位置検出装置Ｓ１と２つの支持部３０ａ，３０ｂとの間における表面の位置を検出してもよい。この場合には、湾曲の曲率が一定でなかったり、部分的に湾曲が発生している場合や、加工材１００の中間部分でなく、長手方向における中間からズレた位置において最も理想形状から大きくズレが生じている場合に、その状況を検出し易くすることができる。なお、位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂとは、別の位置検出装置を２つの支持部３０ａ，３０ｂの間に更に設けて、支持部３０ａ，３０ｂに正しく支持されているか否かを検出可能とし、且つ、加工材１００の中間部分とは別の位置における表面の位置のズレも検出可能としてもよいし、湾曲の状況を更に詳細に検出可能としてもよい。

【0076】

また、加工材１００の表面の位置の検出は、支持部３０ａ，３０ｂの間のみにおいて実行する必要はない。例えば、図２（Ｂ）に示すように、支持部３０ａ，３０ｂの外側に位置するように位置検出装置Ｓ３ａ，Ｓ３ｂを設けてもよい。この場合には、加工材１００の両端に近い位置における表面の位置を測定し、加工材１００の中央部分に対しての位置検出装置Ｓ１の検出結果と、位置検出装置Ｓ３ａ，Ｓ３ｂによる加工材１００の両端側に対しての検出結果とによって加工材１００の湾曲の大きさと湾曲の方向とを推定することができる。

【0077】

また、図２（Ｂ）に示すように、位置検出装置Ｓ３ａ，Ｓ３ｂに対して、２つの支持部３０ａ，３０ｂに近い側に位置するようにして、別の位置検出装置Ｓ４ａ，Ｓ４ｂを設けてもよい。この場合には、加工材１００の湾曲が一定でない場合に、位置検出装置Ｓ４ａ，Ｓ４ｂの検出結果によって湾曲の形状を推定し易くすることができる。又、加工材１００よりも長さが短く設定された別の加工材の両端に位置するように位置検出装置Ｓ４ａ，Ｓ４ｂを配置してもよく、この場合には、複数種類の長さに設定された加工材の湾曲について、両端側に近い位置での表面の位置の検出結果を利用した湾曲測定を可能にし、より正確に湾曲の状況を検出することができる。

【0078】

なお、２つの支持部３０ａ，３０ｂの中央部分に位置する位置検出装置Ｓ１として、長手方向においてズレた中央部分に近い２以上の表面の位置を検出可能なレーザ変位計を含めて位置検出装置Ｓ１を構成してもよい。また、支持部３０ａ，３０ｂの間に位置する位置検出装置Ｓ１と、支持部３０ａ，３０ｂの間で位置検出装置よりも両端側に位置する位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂと、支持部３０ａ，３０ｂの外側に位置する位置検出装置Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂの全てを備える構成としてもよいし、それら位置検出装置の一部を省略して構成してもよい。

【0079】

また、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂの少なくともいずれかを加工材１００の長手方向に沿って移動可能とし、この場合には、モータ等を含む動作機構を制御装置６によって制御して電気的に移動可能としてもよいし、作業者が手作業で移動可能に、例えば、スライド式のレールに位置検出装置を取り付けて移動操作を可能としてもよい。また、加工材１００の表面の位置が測定される側面１００Ｌ，１００Ｒの幅方向に電気的に又は作業者の操作で位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂを構成するレーザ変位計４１Ｌ，４１Ｒを移動可能とし、幅の異なる加工材についても幅方向の中心を測定可能としたり、加工材１００の幅方向における一端側に近い位置を測定可能としてもよいし、加工材１００の幅方向における複数箇所の表面の位置を１つのレーザ変位計によって検出可能としてもよい。

【0080】

また、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂのそれぞれを構成するレーザ変位計４１Ｌ，４１Ｒの少なくともいずれかを、１つのレーザ変位計によって構成し、加工材１００の軸方向視における左右方向へ移動可能に構成してもよい。すなわち、加工材１００の下側にて軸方向視で左右方向に位置検出装置を移動可能としてもよく、モータ等を含む駆動機構を制御装置６によって制御して電気的に移動可能として、２つの側面１００Ｌ，１００Ｒの表面の位置を検出可能としてもよい。

【0081】

また、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂのうち２以上の表面の位置の検出結果に基づいて、加工材１００の側面１００Ｌ，１００Ｒの湾曲の大きさだけでなく、加工材１００の側面１００Ｌ，１００Ｒの湾曲の形状を推定するようにしてもよい。

【0082】

駆動機構３４ａ，３４ｂは、図２に示すように、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとを動作させる機構と、その動作をさせるためのモータや空圧シリンダ等の駆動源とを含めて構成された装置である。駆動機構３４ａ，３４ｂは、２つの支持部３０ａ，３０ｂのそれぞれに対して別々に設けられている。なお、駆動機構３４ａ，３４ｂを、２つの支持部３０ａ，３０ｂに対して共通する１つの駆動機構によって構成してもよい。

【0083】

駆動機構３４ａは、第１支持部３０ａを動作させる機構であり、第１支持部３０ａにおける左下側支持部３１Ｌ（左下側突出部３２Ｌ及び左上側突出部３３Ｌ）と右下側支持部３１Ｒ（右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒ）の少なくとも一方を鉛直方向側に動作させることが可能に構成されている。駆動機構３４ａには、第１支持部３０ａが一端側に固定された駆動回動軸３５が設けられ、この駆動回動軸３５の移動と回動とが、制御装置６による駆動源としての空圧シリンダやモータの制御によって制御される。この制御装置６による駆動機構３４ａの制御によって、第１支持部３０ａは、軸方向視における加工材１００の向きを、上面と下面とが鉛直方向を向くようにした初期状態（図３（Ａ）の状態）から、４５度回転した測定状態（図３（Ｃ）の状態）へと変化させることが可能に構成されている。

【0084】

駆動機構３４ｂは、駆動機構３４ａによる第１支持部３０ａの動作と軸方向視において第２支持部３０ｂが重なるように、第２支持部３０ｂを動作させる機構であり、駆動機構３４ａと同様に構成されている。制御装置６による駆動機構３４ｂの制御によって、第２支持部３０ｂは、軸方向視における加工材１００の向きを、初期状態（図３（Ａ）の状態）から測定状態（図３（Ｃ）の状態）へと変化させることが可能に構成されている。

【0085】

制御装置６には、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを動作させるための駆動部の動力源の動作を制御するプログラムが記憶され、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの動作を制御するプログラムが記憶されている。また、制御装置６には、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂから出力される表面の位置の測定結果や、それらの測定結果に基づいて検出された湾曲の方向や湾曲の大きさ等が、加工材１００の変形状態に対応した変形対応情報として記憶される。また、制御装置６には、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂから出力される測定結果に基づいて、湾曲の方向を決定するための演算や、湾曲の大きさを決定するための演算等を行うプログラムが記憶されている。なお、制御装置６による第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの動作の制御や位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂの測定結果に対しての制御の内容については、後述する。

【0086】

次に、駆動機構３４ａ，３４ｂによって動作する第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの具体的な動作例について、図３を主に参照して説明する。図３は、加工材湾曲検出装置４の支持部３０ａ，３０ｂの動作を説明するための模式図であり、軸方向視において第１支持部３０ａによって加工材１００の向きが変えられるように動作する過程の各状態を模式的に示している。なお、第２支持部３０ｂは、第１支持部３０ａと重なる位置となるように動作するものであり、第２支持部３０ｂの動作に関する構成についての図示及び説明は省略する。

【0087】

加工材湾曲検出装置４によって加工材１００の湾曲測定が行われる場合、測定の対象となる加工材１００は、移動部１４（図１参照）によって供給部１１（図１参照）から加工材湾曲検出装置４まで移動される。加工材湾曲検出装置４には、図３（Ａ）に示すように、上面と下面とが鉛直方向を向くようにして加工材１００の下側を支持可能な載置台（図示せず）が設けられ、その載置台の載置面ＰＳ上に加工材１００が一旦載置される。この載置台は、例えば、第１支持部３０ａ、第２支持部３０ｂ、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂが配置された位置に対して加工材１００の長手方向においてズレた複数の箇所にて、加工材１００の下側を支持する支持部分を設けて構成されている。

【0088】

なお、加工材湾曲検出装置４の載置台は、加工材１００の下側を支持するだけの構成であってもよいし、加工材１００の長手方向に間隔を空けて配置された複数のローラと、ローラを駆動する駆動機構とを備えて構成され、加工材１００を長手方向に移動可能な搬送機構を含むように構成してもよく、この場合には、供給部１１から搬送機構を利用して加工材１００が湾曲測定の実行される初期状態の位置まで移動する構成としてもよいし、湾曲測定を終えた加工材１００が待機部１２又は退避部１３に近付く別の位置まで移動する構成としてもよい。

【0089】

初期状態において、第１支持部３０ａは、右下側支持部３１Ｒ（詳細には、右下側突出部３２Ｒと右上側突出部３３Ｒとの接平面）が載置面ＰＳに略平行であり、左下側支持部３１Ｌ（詳細には、左下側突出部３２Ｌと左上側突出部３３Ｌとの接平面）が載置面ＰＳに略垂直である初期姿勢をとる。初期状態に加工材１００が配置された後には、図３（Ａ）に矢印を付して示すように、駆動回動軸３５は、その中心位置が、初期状態に対応する中心位置（初期位置ＳＰ）に対して、加工材１００の配置される水平方向側に移動しつつ、第１支持部３０ａを一方側に回動させる方向側に回動する。

【0090】

ここで、駆動回動軸３５の水平方向側への移動方向（図３（Ａ）の右方向）は、第１支持部３０ａを回動させる方向側への回動により加工材１００の重心Ｃが移動することとなる方向（左方向）とは反対の方向に設定されている。このため、加工材１００の重心Ｃの位置が水平方向にズレることを少なくし、第１支持部３０ａの移動により加工材１００の重心Ｃを鉛直方向側のみに移動し易くすることができる。この水平方向側への移動量は、加工材１００の重心Ｃの位置が水平方向側にほとんど移動しないようにすることが好ましく、例えば、初期状態における加工材１００の軸方向視における水平方向側の幅の略１０分の１以下とすることがよく、略２０分の１以下とすることが好適であり、例えば、一辺の長さが１００ｍｍの長さの正方形状の断面形状である場合には、１０ｍｍ以下とすることが好ましい。

【0091】

第１支持部３０ａの回動する方向は、加工材１００の下側を向く面の一端側（図３（Ａ）の右側）が上昇する方向側とされ、これによって、第１支持部３０ａの位置と姿勢とが変化し、図３（Ｂ）に示すように、加工材１００が軸方向視において回転する。この加工材１００を回転させるときには、右下側支持部３１Ｒ（具体的には、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒ）が、鉛直方向の上向きの成分を含む上方向側に移動し、初期状態における加工材１００の下面（側面１００Ｒ）の一端側（図３（Ｂ）の右側）を反対側（図３（Ｂ）の左側）より大きく上昇させて、加工材１００の向きを変化させる。

【0092】

駆動回動軸３５の回転量が、初期状態から４５度まで到達すると、図３（Ｃ）に示すように、加工材１００が第１支持部３０ａによって左右対称に支持された測定状態となる。この測定状態になると、駆動回動軸３５の中心位置が加工材１００の中心（重心Ｃ）の鉛直下方側に位置した状態となって、駆動回動軸３５の動作が停止する。このとき、第１支持部３０ａは、左下側突出部３２Ｌと左上側突出部３３Ｌとの接平面と、右下側突出部３２Ｒと右上側突出部３３Ｒとの接平面とが、載置面ＰＳに対して、いずれも４５度傾斜している。このため、加工材１００の重心Ｃが軸方向視においてバランスよく下側に落ち込んで安定した状態に近付け易くすることができ、測定状態における加工材１００の支持状態のズレを最小限にすることができる。

【0093】

測定状態となってから、右下側の側面１００Ｒの表面の位置と、左下側の側面１００Ｌの表面の位置とが、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂによって検出され、制御装置６に検出結果が入力される。この検出結果の入力によって、加工材１００の湾曲の方向と湾曲の大きさとが制御装置６によって検出されて湾曲測定が実行される。この制御装置６による湾曲測定の結果の利用方法については、後述する。

【0094】

湾曲測定が実行された後には、加工材１００は、下側を向く２つの側面１００Ｌ，１００Ｒが斜めに傾いた状態から、いずれかの側面が鉛直下方を向く方向に回転させられる。この回転の方向としては、初期状態の加工材１００の向きとなるように戻す方向と、初期状態の加工材１００の向きから９０度回転した向きとなるように、加工材１００を更に回転させる方向とがある。なお、制御装置６には、初期状態の加工材１００の向きとなるように戻す方向に動作させる制御と、初期状態の加工材１００の向きから９０度回転した向きとなるように回転する方向に動作させる制御との両方を設けて、必要に応じて回転する方向を切り替えて制御してもよいし、いずれか一方にのみ回転させる制御によって構成してもよい。

【0095】

初期状態の加工材１００の向きに戻す方向に、制御装置６によって制御が行われる場合には、湾曲測定が実行された後、駆動回動軸３５が、図３（Ｃ）の実線の矢印で示すように、元に戻る方向（図３（Ｃ）の左側）に移動しつつ、駆動回動軸３５が元に戻る方向（図３（Ｃ）の時計周り方向）に回転するように、制御装置６が駆動回動軸３５の動作を制御する。これにより、第１支持部３０ａの位置及び姿勢が、図３（Ａ）に示す初期状態に戻る。その後、湾曲測定が実行された加工材１００は、移動部１４の動作を制御装置６が制御して、待機部１２又は退避部１３（図１参照）へと移動する。

【0096】

初期状態の加工材１００の向きから９０度回転した向きとなるように、加工材１００を更に回転させる場合には、図３（Ｃ）から図３（Ｅ）の一点鎖線の矢印で示す方向に第１支持部３０ａの位置及び姿勢が制御装置６によって制御される。この場合、制御装置６が駆動回動軸３５の動作を制御し、駆動回動軸３５が、初期状態から測定状態へ移行する方向（図３（Ｃ）の右側）に更に移動しつつ、駆動回動軸３５が初期状態から測定状態へ移行する方向（図３（Ｃ）の反時計周り）に更に回転させる。この駆動回動軸３５の移動と回動によって、図３（Ｄ）に示すように、駆動回動軸３５は、初期状態から９０度回転した状態となり、加工材１００の向きも初期状態から９０度回転した向きとなる。

【0097】

加工材１００の向きが変わった後には、駆動回動軸３５を下側に移動させて第１支持部３０ａを下方へ移動し、その後、図３（Ｅ）に示すように、駆動回動軸３５を初期状態の位置に近付くように、一方側（図３（Ｅ）の左側）に移動させつつ、一方（図３（Ｅ）の時計周り）に回転させる。これにより、加工材１００と第１支持部３０ａとが接触しないようにして、加工材１００の下側を第１支持部３０ａが移動可能とすることができる。

【0098】

駆動回動軸３５の中心位置が初期位置ＳＰの鉛直方向下側に到達すると、駆動回動軸３５を上側に移動させることによって、図３（Ａ）に示す初期状態に第１支持部３０ａが復帰する。これによって、加工材１００を、初期状態の姿勢に対して９０度回転した向きにすることができる。この図３（Ａ）〜（Ｅ）に示された動作を繰り返すことによって、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの動作を利用して、加工材１００を初期状態から１８０度でも２７０度でも回転させることができ、いずれの側面であっても、その側面が所定の方向を向くように、加工材１００を配置できる。

【0099】

ここで、加工材湾曲検出装置４は、第１支持部３０ａが初期状態から測定状態へと移行する過程において、第１支持部３０ａと加工材１００との相対位置が変化するように構成されている。具体的には、加工材湾曲検出装置４に加工材１００が搬入された初期状態においては、図３（Ａ）に示すように、第１支持部３０ａの左下側支持部３１Ｌと、右下側支持部３１Ｒとは、いずれも加工材１００に当接しない位置に配置される。

【0100】

また、第１支持部３０ａが初期状態から測定状態へと移行する過程においては、図３（Ｂ）に示すように、加工材１００に右下側支持部３１Ｒが当接する一方、左下側支持部３１Ｌは当接しない状態（一方側当接状態）を経由し、その後に、左下側支持部３１Ｌにも加工材１００が当接して加工材１００が支持される。これにより、左下側支持部３１Ｌと、右下側支持部３１Ｒとの間に加工材１００を滑るようにして落とし込むことができる。この場合には、左下側支持部３１Ｌと、右下側支持部３１Ｒとが加工材１００に接触する順序が不規則であったり、同時に接触したりする場合と比べて、測定状態において加工材１００の重心Ｃが最も下方に位置するように配置させる精度を向上させることが可能となり、高精度での湾曲測定が可能となる。

【0101】

なお、初期状態から測定状態へ至るまでの過程において、左下側支持部３１Ｌが加工材１００に当接しない期間は、一定の角度以上とすることが好ましく、例えば、加工材１００が少なくとも５度以上回転するまでは、左下側支持部３１Ｌが加工材１００に当接しないようにすることが好ましく、これにより、加工材１００を滑り落とす際の勢いを付けて加工材１００が確実に左下側支持部３１Ｌに当接した状態とし易くすることができる。この角度としては、初期状態から測定状態へ至るまでの角度（例えば、４５度）の略５％以上（例えば、３度以上）とすることが好ましく、略１０％以上（例えば、５度以上）とすることが好適である。

【0102】

また、初期状態から測定状態へ至るまでの過程において、左下側支持部３１Ｌが加工材１００に当接しない期間は、一定の角度以下となるようにすることが好ましく、例えば、加工材１００が少なくとも１０度を超えて回転した場合には、左下側支持部３１Ｌが加工材１００に確実に当接するように構成することが好ましく、これにより、加工材１００を滑り落とす際の勢いがつきすぎて加工材１００の表面が傷ついたり、加工材１００の表面の粗度のバラツキによって加工材１００が落ち込まないといった状況を回避することができる。この角度としては、初期状態から測定状態へ至るまでの角度（例えば、４５度）の略４０％以下（例えば、１５度以下）とすることが好ましく、略３０％以下（例えば、１０度以下）とすることが好適である。

【0103】

なお、初期状態から測定状態へ至るまでの過程における左下側支持部３１Ｌが加工材１００に当接しない期間は、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒと加工材１００との接触部分の材質や、駆動機構３４ａによる第１支持部３０ａの動作の加速度等を調整して変化させることができる。例えば、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒにおける加工材１００との接触部分に、本体部分とは別の材質で構成した部材を貼り付けて接触部分を金属から樹脂に変更したり、表面処理加工を施したり、駆動機構３４ａによる第１支持部３０ａの動作の加速度を変化させたりすることで、当接しない期間の長さを変化させることができる。

【0104】

また、初期状態において、左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒの少なくとも一方が加工材１００に当接する構成であってもよい。例えば、右下側支持部３１Ｒによる加工材１００の支持面（右下側突出部３２Ｒと右上側突出部３３Ｒとの接平面）が、載置面ＰＳと略同一となるように、第１支持部３０ａの上下方向の位置や、右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒの突出量を設定してもよい。

【0105】

また、初期状態において、加工材１００を、必ずしも載置台に載置する必要はなく、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂの少なくとも一方によって加工材１００が支持されるようにしてもよく、この場合には、載置台を省略してもよい。

【0106】

また、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒに支持された測定状態で、加工材１００が下方向に移動し易くする機構を設けてもよく、例えば、各突出部３２Ｌ，３２Ｒ，３３Ｌ，３３Ｒを、加工材１００が測定状態で下方向に移動しやすく回転するローラによって形成してもよい。

【0107】

また、測定状態となる段階において、加工材１００に振動が与えられるようにすることは好ましい。例えば、第１支持部３０ａを測定状態となる段階において急停止させて、加工材１００に振動が与えられるようにしてもよい。具体的には、加工材湾曲検出装置４における第１支持部３０ａや駆動回動軸３５等の第１支持部３０ａの回動させる機構として、空圧で動作するシリンダを設けて、このシリンダが最大にストロークしてストッパに接触した位置を測定状態とするように駆動機構３４ａを構成してもよい。

【0108】

また、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂは、測定状態へ至るまでの過程において加工材１００の少なくとも一部を上方側または下方側に移動させられる構成であれば、他の経路を経由して移動をする構成としてもよい。例えば、左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒとを別々の部材によって構成し、左下側支持部３１Ｌは、図３（Ｃ）に示した角度に固定的に配置され、右下側支持部３１Ｒのみが回動動作することで、初期状態から測定状態へと移行して加工材１００が第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂに支持される構成としてもよい。

【0109】

また、必ずしも右下側支持部３１Ｒが、回動動作によって加工材１００の向きを変化させる必要はなく、例えば、右下側突出部３２Ｒと、右上側突出部３３Ｒとを、それぞれが上下方向側に移動可能に構成し、右下側突出部３２Ｒより右上側突出部３３Ｒを大きく上方へ移動して初期状態から測定状態に相当する向きに加工材１００が回動するようにしてもよい。

【0110】

また、駆動回動軸３５は、初期状態から測定状態への移行に際して、移動と回動とを含む動作をする構成としたが、初期状態から測定状態へ単に駆動回動軸３５の回動によって第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂが回動して測定状態となるようにしてもよい。

【0111】

また、初期状態から測定状態へと移行する際に、上方側でなく、下方側へと、左下側支持部３１Ｌおよび右下側支持部３１Ｒのいずれかが移動して、加工材１００の向きが変わるようにしてもよく、例えば、図３（Ａ）の初期状態において、加工材１００が直接的に第１支持部３０ａに支持され、その第１支持部３０ａに支持された状態から、右下側支持部３１Ｒの先端部分に相当する右側部分を中心にして第１支持部３０ａが反時計回りに略４５度回動して、測定状態となるようにしてもよい。

【0112】

また、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとは、測定状態としての姿勢を変化させずに移動する構成であってもよく、載置面ＰＳに支持された加工材１００に向かって下側から、測定状態の姿勢のままで第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとが上昇移動して加工材１００を支持するようにしてもよい。

【0113】

また、加工材１００が第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂに支持された測定状態において、第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂを加工材１００の長手方向に沿って移動可能として、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂ（図２参照）に対して測定状態における加工材１００の位置を変化可能に構成し、加工材１００の各側面１００Ｒ，１００Ｌの複数の部位の表面の位置を、位置検出装置Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂの少なくとも一部によって検出してもよい。

【0114】

次に、加工材湾曲検出装置４における湾曲の方向及び大きさの検出について、図４を参照して説明する。図４は、湾曲の方向が異なる加工材１００の湾曲測定の結果を模式的に示す断面図であり、位置検出装置Ｓ１によってズレ量が測定される位置における断面を前側から見た場合を示し、奥側に第２支持部３０ｂが見えた状態を示している。

【0115】

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、加工材１００の湾曲の方向が、加工材１００の長手方向に垂直な切断面において加工材１００の輪郭の一辺に直交する直交方向（一側面に垂直な方向）である場合における測定状態を示す断面図である。図４（Ｃ）及び図４（Ｄ）は、加工材１００の湾曲の方向が、その輪郭の一辺の直交方向とその輪郭の対角線に沿った対角方向との間の方向である場合における測定状態を示す断面図である。図４（Ｅ）及び図４（Ｆ）は、その輪郭の対角方向である場合における測定状態を示す断面図である。なお、図４（Ａ）から図４（Ｆ）までの各図において、湾曲の方向を、加工材１００の中心位置（重心Ｃの位置）からの矢印の方向で示している。

【0116】

測定状態の第１支持部３０ａ及び第２支持部３０ｂに支持された加工材１００の２つの側面１００Ｌ，１００Ｒには、位置検出装置Ｓ１を構成するレーザ変位計４１Ｌ，４１Ｒ（図２参照）から検査光が各側面１００Ｌ，１００Ｒに略垂直な光路ＶＬ，ＶＲに沿って照射され、各側面１００Ｌ，１００Ｒの表面の位置に対応した検出結果が出力される。これによって、レーザ変位計４１Ｌでは、光路ＶＬに沿った左下側のズレ量ＺＬが測定でき、レーザ変位計４１Ｒでは、光路ＶＲに沿った右下側のズレ量ＺＲが測定できる。

【0117】

なお、図４（Ａ）から図４（Ｆ）においては、測定結果としてのズレ量ＺＬ，ＺＲについて、各図に対応した異なるアルファベットを付し、ズレ量ＺＬｂ〜ＺＬｆ，ＺＲａ〜ＺＲｆとして例示している。また、レーザ変位計４１Ｌ，４１Ｒによる測定結果は、側面１００Ｌ，１００Ｒまでの光路ＶＲに沿った距離が基準断面ＣＳまでの距離よりも遠い場合に正の値をとり、近い場合に負の値をとるように設定している場合を例示している。

【0118】

まず、加工材１００が理想形状と一致している場合、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって支持されている両端側に対して、位置検出装置Ｓ１が設けられた間部分の表面の位置は、基準断面ＣＳまでの距離と一致し、ズレ量ＺＬ，ＺＲが共に０となる。この測定結果が制御装置６に入力されることにより、制御装置６においては、加工材１００には、湾曲がなく、湾曲の大きさも、湾曲の方向もないことを識別できる。

【0119】

図４（Ａ）に示すように、加工材１００の湾曲の方向が、右下側を向く側面１００Ｒに垂直な方向である場合、その側面１００Ｒが、第２支持部３０ｂの右下側支持部３１Ｒ（右下側突出部３２Ｒ及び右上側突出部３３Ｒ）の一部に重なるように配置される。この場合、位置検出装置Ｓ１によって測定される加工材１００の断面ＫＳの位置は、理想形状の加工材１００’の断面に対応する基準断面ＣＳの位置に対して、当該湾曲の方向に沿って、すなわち、レーザ変位計４１Ｒの光路ＶＲに沿った右下側にずれる。このとき、レーザ変位計４１Ｒで測定されるズレ量ＺＲは、負の値（−ＺＲａ）となり、レーザ変位計４１Ｌで測定されるズレ量ＺＬ（ＺＬｂ）は、０となる。この測定結果によって、加工材１００の湾曲の方向は、軸方向視において右下側であることを識別でき、加工材１００の湾曲の大きさは、ズレ量ＺＲａの絶対値に相当することを識別できる。

【0120】

加工材１００の湾曲の方向が他の側面に垂直な方向である場合についても、上記した側面１００Ｒに垂直な場合と同様にして、湾曲の大きさと湾曲の方向とを識別することができる。例えば、図４（Ｂ）に示すように、左下側を向く側面１００Ｌに垂直な方向である場合について、加工材１００の湾曲の方向は、ズレ量ＺＲが０であること、及び、ズレ量ＺＬが正の値であることによって右上側であることを識別でき、加工材１００の湾曲の大きさは、ズレ量ＺＬｂの絶対値に相当することを識別できる。

【0121】

図４（Ｃ）から図４（Ｆ）には、加工材１００の湾曲の方向が、側面１００Ｌ，１００Ｒの向く方向とは異なった場合を例示している。この場合には、加工材１００の湾曲の方向は、ズレ量ＺＲと、ズレ量ＺＬとの大きさの比率によって識別することができ、例えば、図４（Ｅ）及び図４（Ｆ）に示すように、ズレ量ＺＲとズレ量ＺＬとが一致している場合には、側面１００Ｌ，１００Ｒの方向から略４５度傾いた方向（正方形状の断面ＫＳにおける角部分を向く方向）となることを識別できる。

【0122】

また、図４（Ｃ）及び図４（Ｄ）に示すように、ズレ量ＺＲとズレ量ＺＬとが異なる場合、加工材１００の湾曲の方向は、側面１００Ｌ，１００Ｒの向く方向と、それらの方向から略４５度傾いた方向との間の方向となる場合である。この場合であっても、ズレ量ＺＲとズレ量ＺＬとの大きさの比率によって、加工材１００の湾曲の方向と湾曲の大きさとを識別できる。すなわち、湾曲の方向として、正方形状の断面ＫＳの角部分と、側面１００Ｌ，１００Ｒに垂直な方向との間における斜め方向の角度（側面１００Ｌ，１００Ｒに対しての傾き）を識別でき、ズレ量ＺＲとズレ量ＺＬとが、正の値であるか、負の値であるかによって、具体的な方向を識別できる。

【0123】

このように、加工材１００の湾曲の方向は、ズレ量ＺＬと、ズレ量ＺＲとの大きさの比率と、正の値であるか、負の値であるかとによって識別することができる。また、加工材１００の湾曲の大きさは、ズレ量ＺＬと、ズレ量ＺＲとを合成した長さ（具体的には、ズレ量ＺＬの二乗と、ズレ量ＺＲの二乗とを加算し、その加算した値の平方根によって算出した大きさ）で推定することができる。

【0124】

なお、ズレ量ＺＲ及びズレ量ＺＬとして、位置検出装置Ｓ１だけでなく、位置検出装置Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂの少なくともいずれかの値も利用し、ズレ量ＺＲ及びズレ量ＺＬを算出するようにしてもよい。例えば、位置検出装置Ｓ１と、位置検出装置Ｓ３ａ，Ｓ３ｂの値を利用して湾曲の方向及び湾曲の大きさを算出する場合、位置検出装置Ｓ１の測定結果をズレ量ＺＬ１，ＺＲ１、位置検出装置Ｓ３ａ，Ｓ３ｂの測定結果をズレ量ＺＬ３ａ，ＺＲ３ａ，ＺＬ３ｂ，ＺＲ３ｂとすると、ズレ量ＺＬは、「ＺＬ１ー（ＺＬ３ａ＋ＺＬ３ｂ）／２」によって算出することができ、ズレ量ＺＲは、「ＺＲ１ー（ＺＲ３ａ＋ＺＲ３ｂ）／２」によって算出することができる。この算出するための演算は、加工材湾曲検出装置４に演算部を設けて実行してもよいし、加工材湾曲検出装置４から制御装置６に測定結果を出力し、制御装置６において演算を行う構成であってもよい。

【0125】

以上説明したように、加工材湾曲検出装置４によれば、加工材１００が、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとに支持された状態にしてから、位置検出装置Ｓ１によって、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとの間に位置する加工材１００の中央部分に対して軸方向視において周方向に離間した２箇所の表面の位置が検出される。加工材１００が理想形状と一致している場合、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって支持されている両端側に対して、位置検出装置Ｓ１が設けられた間部分の表面の位置が位置検出装置Ｓ１によって検出され、加工材１００に湾曲がなく、湾曲の大きさも、湾曲の方向もないという結果に対応した検出結果が出力される。

【0126】

一方、加工材１００が理想形状に対して一定以上の湾曲を含んだ形状となっている場合、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって支持されている両端側に対して位置検出装置Ｓ１が設けられた間部分の表面の位置は、理想形状において位置検出装置Ｓ１によって検出された表面の位置とは異なって湾曲の方向側に偏ったものとなる。この表面の位置の偏り（ズレ）に応じて位置検出装置Ｓ１は、理想形状における検出結果とは別の検出結果を出力する。この出力された検出結果が制御装置６に入力されると、制御装置６は、加工材１００の湾曲の方向と湾曲の大きさとを識別することができる。

【0127】

また、第１支持部３０ａにおける第１左下側支持部（左下側支持部３１Ｌ）と第１右下側支持部（右下側支持部３１Ｒ）が駆動機構３４ａによって鉛直方向側に動作させることが可能であり、第２支持部３０ｂにおける第２左下側支持部（左下側支持部３１Ｌ）と第２右下側支持部（右下側支持部３１Ｒ）が駆動機構３４ｂによって鉛直方向側に動作させることが可能となっている。駆動機構３４ａ，３４ｂによって第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとが鉛直方向側に動作し、加工材１００が軸方向視において回転させられると、加工材１００の重心が鉛直方向側において移動し易くなり、その移動後に第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとが静止し、加工材１００が左下側支持部３１Ｌと右下側支持部３１Ｒとによって支持された測定状態となる。この加工材１００の重心が移動し易いようにしつつ加工材１００の下側を支持する構成により、測定状態において、加工材１００の自重により加工材１００の重心が下方に移動して安定した状態に近付き易く、加工材１００の重心が最大限に下方に位置した状態となり易い。

【0128】

この加工材１００の重心が最大限に下方に移動して安定した状態とさせてから、位置検出装置Ｓ１によって加工材１００の表面の位置を検出することで、理想形状を目指して製造された多量の加工材１００を、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって同様の形で適切な位置に加工材１００が支持された状態に近付け易くすることができる。適切な位置に加工材１００が支持された状態では、理想形状に対して表面の位置を検出している測定対象の加工材１００が湾曲を含む場合に、その湾曲の方向と、湾曲の大きさとに対応して、位置検出装置Ｓ１によって検出される加工材１００の表面の位置に特定のズレが生じる。よって、適切な位置に加工材１００が支持された状態にしてから位置検出装置Ｓ１によって加工材の表面の位置を検出することで、加工材１００に対しての湾曲の方向と、湾曲の大きさとを正確に検出し易くすることができる。

【0129】

このように、プレカット加工装置１の加工材湾曲検出装置４によれば、第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂとによって加工材１００が支持された状態とし、位置検出装置Ｓ１によって表面の位置を検出することで加工材１００の湾曲の状況としての湾曲の方向と湾曲の大きさとを検出することができる。このため、加工材１００が湾曲を含む場合に、湾曲の状況を短時間で検出し易くすることができる。

【0130】

また、駆動機構３４ａ，３４ｂとによって第１支持部３０ａと第２支持部３０ｂを動作させて適切な位置に加工材１００を支持した状態に近付けることができる。このため、位置検出装置Ｓ１によって加工材１００の表面の位置を検出した場合における湾曲の方向と湾曲の大きさとを正確に検出し易くすることができる。よって、構造部材を製造する場合において、湾曲の状況を検出し易く、湾曲の状況に応じた加工を行い易くすることができる。

【0131】

また、加工材湾曲検出装置４は、第１支持部３０ａと、第２支持部３０ｂとは、位置検出装置Ｓ１によって加工材１００の表面の位置が検出される測定状態において、加工材１００の表面のうち加工材１００の長手方向に連続する平面状であって略直交する方向側を向く２つの側面１００Ｌ，１００Ｒの下側を、加工材１００の中心（重心Ｃ）が位置する水平方向における中央側が低くなるように傾いた状態で支持する。このため、平面状の側面１００Ｌ，１００Ｒに沿って加工材１００が、重心Ｃの位置する中央側に滑り落ちやすく、加工材１００の自重を利用して重心が最も下側に位置した状態にし易くすることができる。

【0132】

また、加工材湾曲検出装置４の駆動機構３４ａ，３４ｂは、第１支持部３０ａと、第２支持部３０ｂとによって支持された加工材１００を、軸方向視において回転させることが可能に構成され、加工材湾曲検出装置４を加工材回転装置５として利用することができる。このため、従来の木材回転機能を備えたプレカット加工装置に対して、加工材１００の湾曲の状況を検出可能とする機能を低コストで付加し易くすることができる。

【0133】

次に、図５から図７を参照して、プレカット加工装置１において、加工材湾曲検出装置４によって検出された湾曲測定の結果を利用して構造部材を製造する構成について説明する。

【0134】

図５は、制御装置６によって湾曲測定を実行した加工材から構造部材を製造するための制御を示す説明図である。図６は、建築物における各種の構造部材による骨格構造の一例を模式的に示す平面図である。図７（Ａ）は、配置情報に基づいて設定される湾曲の方向及び大きさと、加工材湾曲検出装置４によって検出された湾曲の方向及び大きさとの分類を示す説明図であり、図７（Ｂ）は、それらの湾曲の方向を合わせる制御の一例を示す説明図である。

【0135】

プレカット加工装置１は、制御装置６の記憶部に記憶された配置情報に基づいて設定される湾曲の方向（以下、「設定湾曲方向」とも略記する）と、加工材湾曲検出装置４によって検出された湾曲の方向（以下、「検出湾曲方向」とも略記する）とを合わせるようにして制御装置６の記憶部に記憶された加工データに対応した制御を木材加工装置２に対して行って加工材１００を加工する制御装置を備える構成である。具体例としては、加工材回転装置５によって、制御装置６の記憶部に記憶された配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と、加工材湾曲検出装置４によって検出された湾曲の方向とを合わせるように加工材１００の向きを変更可能な構成である。

【0136】

プレカット加工装置１は、各構造部材の製造において、構造部材の設定湾曲方向と加工材１００の検出湾曲方向とを合わせるように加工材１００を加工することで、湾曲の大きさが一定の値（例えば、構造部材の全長に対する湾曲の大きさの比率で示される値であり０．５ｍｍ／３０００ｍｍ）を超える加工材であっても、長材としての構造部材を製造する素材として利用することを可能にする。すなわち、プレカット加工装置１は、湾曲の大きさだけでなく、湾曲の方向をも考慮して、その利用可能な範囲の拡大を図り、また、建築物における構造部材の種類（役割）に応じて利用可能な範囲を異ならせつつその拡大を図る。

【0137】

制御装置６（図１参照）の記憶部には、配置情報の一部として、建築物を構成する各構造部材の配置位置を識別するための構造部材ごとに異なる構造部材番号と、構造部材の種類に対応する情報とが記憶されている。具体的には、制御装置６の記憶部には、図５に示すように、各構造部材番号に関連付けて、各構造部材の種類に対応した配置情報が記憶され、水平方向を長手方向として配置される横架材１０１〜１０６に対しては、例えば「１」、鉛直方向を長手方向として配置される立柱材とに対しては、例えば「２」というように、構造部材の種類としての配置される長手方向（配置の向き）に対応して異なる配置情報が記憶されている。

【0138】

また、制御装置６（図１参照）の記憶部には、配置情報の一部として、立柱材に対して更に種類毎に細かく分類された利用箇所に対応する配置情報が記憶されている。建築物の外輪郭の隅部に配置される隅柱１１１，１１８，１２０，１２１に対しては、例えば、「１」と、主要空間（部屋、玄関、廊下、階段等）を区画するために配置される区画柱１１４，１１７，１１９，１２２，１２４に対しては、例えば、「２」という配置情報が、配置の向きに対応する情報とは別に記憶されている。同様に、窓や扉等の開閉部材１３１，１３２を固定するための窓扉柱１１２，１１３，１１５，１１６と、主要空間内で少なくとも一側面が露出するように配置される露出柱１２３とに対しても異なる配置情報が割り当てられて記憶されている。

【0139】

ここで、配置情報は、プレカット加工装置１に加工データの一部として入力され、ＣＡＤにより製図された骨格構造に基づいてＣＡＤにより割り当てられてもよいし、入力された加工データの印字内容などの情報に基づいてプレカット加工装置１の制御装置６の制御プログラムによって割り当ててもよいし、作業者が手入力により記憶部に記憶する操作を行ってもよい。例えば、加工データの一部として、構造部材の配置位置を示すように構造部材が設置される両端部分の位置を示す番付（座標位置）を利用して立柱材であるか、横架材であるかを判定して配置情報として利用してもよく、また、ほぞが一方側によって形成される形状に基づいて立柱材の中の隅柱であることを判定して配置情報として利用してもよく、この判定を行うプログラムが制御装置６に設けられていてもよい。

【0140】

制御装置６の記憶部には、配置情報の一部として、各立柱材に対して、接合対象である横架材１０１等に沿った壁の向きに対応する情報（例えば、東は「１」、北は「２」など）が記憶されている。これにより、壁の向きに沿った方向側に、加工材１００の湾曲の方向が一致するようにして、加工材１００を加工することができるので、一定以上の大きな湾曲を含む加工材１００を用いても、壁の表面を構成する部材に立柱材が接触して、壁の表面が変形するといった問題が生じないようにすることができる。

【0141】

この壁の向きと、立柱材の種類とに基づいて、制御装置６は、許容される湾曲の方向と湾曲の大きさを設定する。湾曲により突出することを許容する向きとしては、具体的には、図６に示すように、各隅柱１１１については、壁の向きとして、１方向のみに対応した情報が記憶され、その近傍に図示した矢印が指す１方向に対応した配置情報が、壁の向きに対応する情報として記憶されている。

【0142】

各区画柱１１４等については、その近傍に図示した矢印が指す２方向に対応した配置情報が壁の向きに対応する情報として記憶され、各窓扉柱１１２等については、その近傍に図示した矢印が指す１方向に対応した配置情報が壁の向きに対応する情報として記憶されている。壁に接して配置されない立柱材としての露出柱１２３については、矢印が図示されていないように、壁の向きに対応した配置情報が記憶されず、例えば、「０」の情報が記憶されている。

【0143】

なお、制御装置６の記憶部には、構成部材の種類ごとの壁の向きを他の態様で指定する情報が記憶されていてもよい。例えば、隅柱１１１に対する壁の向きを横架材１０１の他端側を向く一方向（図６中の右側）のみならず、横架材１０１に接合される横架材１０２の接合側の方向（図６中の下側）をも許容する構成であってもよい。

【0144】

また、構造部材の種類ごとに許容される壁の向きが一義的に決定される構成に限らず、同一種類の構造部材であっても配置場所に応じて許容される壁の向きを異ならせる構成であってもよい。例えば、制御装置６の記憶部は、複数の区画柱１１４が同一の横架材に配置される場合に、近接する２つの区画柱に対して２方向の壁の向きを許容するのではなく、隣接する２つの区画柱の壁の向きを、例えば、一方が右側を許容する場合には他方は左側を許容するように設定湾曲区分を設定する構成であってもよい。

【0145】

また、制御装置６の記憶部には、各構成部材の種類ごとの壁の向きに対応した情報に代えて、接合対象の横架材１０１等の向きに対応した情報（組立図における配置から抽出できる情報）が記憶されてもよい。また、制御装置６の記憶部には、壁の向きに対応した情報に代えて、構造部材の種類ごとに特徴的な加工形状、例えば、突出方向視でのほぞの幅の長手方向に関する情報（加工データから抽出できる情報）等が記憶されていてもよい。この場合、制御装置６には、専用の情報を記憶しておく必要はなく、加工データを参照してもよい。

【0146】

制御装置６の記憶部には、各構造部材について、各構造部材に対応する配置情報に基づいて、各構造部材等に対する設定湾曲方向を設定するプログラムが記憶されている。具体的には、制御装置６の制御部は、当該プログラムに従って、設定湾曲方向を、図７（Ａ）に示すような１つの湾曲区分Ａ、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４及び４つの湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄから少なくとも１つの湾曲区分を選択することによって設定する。この設定によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲方向を指定する情報として、制御装置６の制御部によって選択された１又は複数の湾曲区分（以下、設定湾曲区分という）が記憶される。但し、制御装置６の制御部は、以下で説明するように、構造部材の種類ごとに異なる設定湾曲区分を設定する。

【0147】

なお、制御装置６の記憶部には、上記の９つの湾曲区分とは異なる複数の湾曲区分を設定し、当該複数の湾曲区分の組合せによって設定湾曲区分を決定するプログラムが記憶されていてもよく、例えば、湾曲区分Ａを省略してもよく、または、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄについて湾曲の大きさが２ｍｍから３ｍｍの範囲を省略した異なる形によって湾曲区分を構成してもよい。また、制御装置６の記憶部には、構造部材の種類によって湾曲区分の組み合わせを異ならせるプログラムに限らず、構造部材の種類が異なる一部の種類に対して同一の組み合わせを選択するプログラムが記憶されていてもよく、例えば、区画柱１１４と露出柱１２３とに対して同一の湾曲区分の組合せを選択するようにしてもよい。

【0148】

制御装置６の制御部は、各横架材１０１等に対して、鉛直方向の上向きを湾曲の方向とする一定以上の大きな湾曲を許容するように、設定湾曲区分を設定する。横架材１０１に対して、図６における紙面の裏側を向く側面を基準（加工時に下側を向く側面）とすると、横架材１０１の長手方向の中心軸に沿った軸視において、図６における紙面の表側が、鉛直方向の上側であって、図７における上側（ＺＲの正の値側）に対応する。制御装置６の制御部は、例えば、横架材１０１について、鉛直方向の上向きの湾曲を許容するために、湾曲区分Ａに加えて、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち上側に対応する２つの隣接する湾曲区分Ｂ１及び湾曲区分Ｂ２を選択し、更に、４つの湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち上側に対応する１つの湾曲区分Ｃｂを選択する。

【0149】

この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、横架材１０１に対する設定湾曲区分として、湾曲区分Ａ、湾曲区分Ｂ１、湾曲区分Ｂ２及び湾曲区分Ｃｂの４つの湾曲区分が記憶（設定）される。制御装置６の制御部は、他の横架材１０２等についても同様に、湾曲区分Ａと、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち各横架材１０１等の配置方向に基づいて選択されるいずれか２つの隣接する湾曲区分と、湾曲区分Ｃａ〜湾曲区分Ｃｄのうち各横架材の配置方向に基づいて選択される１つの湾曲区分とを選択する。この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、選択された４つの湾曲区分が記憶される。

【0150】

建築物において、一般的に上面視で中央側ほど荷重が大きく、各横架材１０１等に対してその長手方向の中央側においてその両端よりも大きな荷重がかかり易くなり、上記のように製造された横架材１０１等を用いれば、中央側にかかる荷重によって湾曲の大きさが小さくなるように変形させることができ、上記のように製造された横架材１０１等を用いたとしても、建築物の構造強度を維持することができる。これに対して、各横架材１０１等の鉛直方向の上向きの方向と加工材１００の検出湾曲方向とを合わせずに製造された横架材を採用した場合には、横架材にかかる荷重によって湾曲の大きさが更に大きくなるように変形することにもなり、当該横架材に接合される各種の立柱材を安定的に支持できなくなる可能性が生じる。このために、各横架材１０１に対する設定湾曲区分として、湾曲区分Ａのみならず、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち鉛直方向の上向きに対応する２つの隣接する湾曲区分や湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち鉛直方向の上向きに対応する１つの湾曲区分を選択することによって、鉛直方向の上向きの湾曲の大きさを、上記の一定の値（湾曲区分Ａ）を超える所定の許容範囲（例えば、湾曲区分Ｂ１、湾曲区分Ｂ２及び湾曲区分Ｃｂ）まで許容するようにしている。また、鉛直方向に直交する方向に対しても、上記の一定の値を超える所定の許容範囲（例えば、湾曲区分Ｂ１及び湾曲区分Ｂ２）まで許容するようにしているが、各横架材１０１等に沿って形成される壁の表面の垂直方向に所定の突出量以上で突出させないために、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４からの選択を２つの隣接する湾曲区分に限り、また、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄからの選択を１つの湾曲区分に限ると共に、湾曲区分Ｐや湾曲区分Ｑを選択対象としないことで、鉛直方向に対する許容範囲よりも小さい値の範囲に留めている。

【0151】

また、制御装置６の制御部は、各窓扉柱１１２等に対して、図６において各窓扉柱１１２等の近傍に図示した矢印の指す方向であって、接合対象の横架材１０１等に沿って形成される壁のうち開閉部材１３１等が形成される側の壁の向きに湾曲するものであっても許容するように、設定湾曲区分を設定する。例えば、制御装置６の制御部は、窓扉柱１１２について、壁の向きが図６に示すように右側の１方向で指定されるために、図７（Ａ）に示すように、湾曲区分Ａに加えて、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち右側に対応する２つの湾曲区分Ｂ１及び湾曲区分Ｂ４を設定湾曲区分の一部として選択する。更に、４つの湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち右側に対応する１つの湾曲区分Ｃａを設定湾曲区分の一部として選択する。この選択によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、湾曲区分Ａ、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４の４つの区分と、湾曲区分Ｃａが記憶される。制御装置６の制御部は、他の窓扉柱１１２等に対しても同様に、湾曲区分Ａに加えて、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち壁の向きに応じた２つの隣接する湾曲区分と、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち壁の向きに応じた１つの湾曲区分とを選択する。この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、選択された４つの湾曲区分が記憶される。

【0152】

開閉部材１３１等は、その左右端が、２つの窓扉柱１１２，１１３等によって固定されると共に、その上下端が、２つの窓扉柱１１２，１１３等に亘って横架されるまぐさ材（図示せず）によって固定される。このとき、窓扉柱１１２，１１３等が開閉部材１３１等側に突出するように湾曲していたとしても、窓扉柱１１２，１１３の切欠溝１１２ｂ，１１３ｂに、まぐさ材の両端部分を差し込むことで、まぐさ材や開閉部材１３１を窓扉柱１１２，１１３に安定して固定することができる。

【0153】

これに対して、窓扉柱１１２，１１３等が開閉部材１３１と反対側に突出するように湾曲している場合には、まぐさ材や開閉部材１３１を安定して固定できなくなる可能性が生じる。このため、各窓扉柱１１２等に対する設定湾曲区分として、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち隣接する２つの湾曲区分や湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち１つの湾曲区分を選択する。この選択の制御によって、各窓扉柱１１２等に対して、接合対象である横架材１０１等に沿って形成される２つの壁の向きのうち開閉部材１３１等が形成される側の壁の向きの湾曲に対する大きさを、上記の一定の値（湾曲区分Ａ）を超える所定の許容範囲（例えば、湾曲区分Ｂ１、湾曲区分Ｂ４及び湾曲区分Ｃａ）まで許容する。

【0154】

また、窓扉柱１１２等に対して外側と内側に取り付けられる壁（外壁、内壁）の連続する方向（図６の矢印方向）に直交する方向（壁の表面に垂直な方向）に対しても、上記の一定の値を超える所定の許容範囲（例えば、湾曲区分Ｂ１及び湾曲区分Ｂ４）まで、湾曲の大きさを許容するようにしているが、壁の表面に垂直な方向側に窓扉柱１１２等の一部分が突出しないようにするために、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄからの選択を１つの湾曲区分に限ると共に、湾曲区分Ｐや湾曲区分Ｑを選択の対象としないように、制御装置６の選択の制御が行われる。これにより、湾曲の大きさの許容範囲として、壁の連続する方向に対する許容範囲よりも壁の表面に垂直な方向に対する許容範囲を小さい値の範囲に留めている。

【0155】

また、制御装置６の制御部は、各隅柱１１１等に対して、図６において各隅柱１１１等の近傍に図示した矢印の示す方向であって、接合対象の横架材１０１等に沿って形成される壁の向きに湾曲するものであっても許容するように、設定湾曲区分を選択する。例えば、制御装置６の制御部は、隅柱１１１に対して、図６に示すように、壁の向きが右向きの１方向で指定されるために、図５の左上の表に示すように、湾曲区分Ａに加えて、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち右半分に対応する湾曲区分Ｂ１及び湾曲区分Ｂ４を選択する。制御装置６の制御部は、他の隅柱１１８等についても同様にして、湾曲区分Ａに加えて、各隅柱１１８等の近傍の壁の向きに応じて湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち隣接するいずれか２つの湾曲区分を選択する。この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、湾曲区分Ａと、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち隣接するいずれか２つとに対応する３つの湾曲区分が記憶される。

【0156】

各隅柱１１１等は、接合対象である横架材１０１等の端部に設けられ、隅柱１１１等の外側に位置する外壁は、各隅柱を中心として横架材１０１が連続する方向と、別の横架材１０２が配置される方向とに連続する。この場合、各隅柱１１１等に対する設定湾曲区分として、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち、接合対象である横架材１０１が連続する方向に沿った隣接する２つの湾曲区分を選択する。この選択の制御によって、各隅柱１１１等に対して、接合対象である横架材１０１等に沿って連続する壁の向きに沿った大きな湾曲を含む加工材１００が、上記の一定の値（湾曲区分Ａ）を超える所定の許容範囲（例えば、湾曲区分Ｂ１、湾曲区分Ｂ４）まで利用可能となる。なお、各隅柱１１１は、他の立柱材と比べて建築物の構造強度に大きく寄与するため、湾曲区分Ｐ及び湾曲区分Ｑのみならず、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄについても選択対象としないようにすることが好ましい。

【0157】

また、制御装置６の制御部は、各区画柱１１４等に対しては、図６において各区画柱１１４等の近傍に図示した矢印の示す方向であって、接合対象である横架材１０１の一端部から長手方向に沿って他端部を向く一方向を湾曲の方向とする一定以上の大きな湾曲を許容するように、湾曲区分を設定する。例えば、制御装置６の制御部は、区画柱１１７について、図６において区画柱１１７の近傍に図示された矢印が示すように、壁の向きが上側及び下側の２方向で指定されるために、湾曲区分Ａに加えて、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のうち上側に対応する２つの湾曲区分Ｂ１及び湾曲区分Ｂ２と、下側に対応する２つの湾曲区分Ｂ３及び湾曲区分Ｂ４とを選択する。更に、４つの湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち上側に対応する１つの湾曲区分Ｃｂと、下側に対応する１つの湾曲区分Ｃｄとを選択する。これによって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、湾曲区分Ａ、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４の４つの区分と、湾曲区分Ｃｂ，Ｃｄが記憶される。制御装置６の制御部は、他の区画柱１１７等に対しても同様に、湾曲区分Ａに加えて、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４と、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのうち壁の連続する向きに沿った２つの湾曲の方向に対応する湾曲区分、すなわち、湾曲区分Ｃａ及び湾曲区分Ｃｃの組み合わせ、又は、湾曲区分Ｃｂ及び湾曲区分Ｃｄの組み合わせを選択する。この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、選択された７つの湾曲区分が記憶される。

【0158】

また、制御装置６の制御部は、立柱材の中で湾曲の大きさの許容範囲を一番少なく設定している柱の一例としての露出柱１２３について、湾曲区分Ａのみを選択する。図６に示すように、露出柱１２３の近傍には他の構造部材と異なり矢印が図示されてなく、表面側に壁が設けられない柱として例示している。この種の柱は、建造物の使用者から壁を介さずに直接視認可能な位置に配置される可能性があり、直線状の柱となっているかが使用者によって気にされる可能性があるので、一定以下でしか湾曲していない湾曲区分Ａのみを選択する。この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、湾曲区分Ａのみが記憶される。制御装置６の制御部は、他の露出柱（図示せず）についても同様にして、湾曲区分Ａのみを選択する。この選択の制御によって、制御装置６の記憶部には、設定湾曲区分として、湾曲区分Ａのみが記憶される。

【0159】

次に、加工材湾曲検出装置４において検出された湾曲の方向及び大きさに応じた加工材１００の分類について説明する。

【0160】

制御装置６の記憶部には、加工材１００の湾曲の方向及び大きさを、加工材湾曲検出装置４で検出されたズレ量ＺＬ及びズレ量ＺＲに基づいて決定するプログラムが記憶されている。具体的には、制御装置６の記憶部には、加工材１００を、上記のズレ量ＺＬ及びズレ量ＺＲの組み合わせによって、湾曲の方向及び大きさで指定される範囲が互いに異なる湾曲区分Ａ、４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４、４つの湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄ、湾曲区分Ｐ、又は、湾曲区分Ｑに分類するプログラムが記憶されている。制御装置６の制御部は、当該プログラムに従って、各加工材１００を、図５の右上の表に示すように、いずれか１つの湾曲区分に割り当てる。この割り当てに基づいて、制御装置６の記憶部には、割り当てられた湾曲区分が記憶される。

【0161】

ここで、各種の湾曲区分について説明する。

【0162】

湾曲区分Ａは、図７（Ａ）に示すように、湾曲の方向には依らず、湾曲の大きさ（√（ＺＬ^２＋ＺＲ^２）に相当）によって既定され、その大きさが一定の値（例えば、０．５ｍｍ）以下とする領域であり、具体的には、ＺＬ^２＋ＺＲ^２≦０．５^２を満たす領域である。制御装置６においては、この湾曲区分Ａに属する加工材１００については、全ての種類の構造部材を製造する素材として利用し、また、その湾曲の方向に応じた向きに回転することなく切削加工が行われる。

【0163】

各湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４は、湾曲区分Ａよりも湾曲の大きさが大きい領域であり、例えば、湾曲区分Ｂ１であれば、ＺＬ^２＋ＺＲ^２＞０．５^２、０＜ＺＬ≦１．０、かつ、０＜ＺＲ≦１．０によって既定される領域である。湾曲区分Ａが湾曲の大きさを基準にして範囲内と範囲外とを区分したのに対して、直交する２方向のズレ量の大きさ（ズレ量ＺＬの絶対値及びズレ量ＺＲの絶対値）の両方が、第１の許容範囲（最大１．０ｍｍ）の範囲内であるか否かによって区分した領域として既定されている。制御装置６においては、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のいずれかに属する加工材１００を、構造部材の種類に応じて許容される湾曲の向きに応じて回転させてから加工することがあり、これにより、一定以上の大きな湾曲を含む加工材１００を多様な構造部材の製造に利用することができる。

【0164】

各湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄは、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４に対して、直交する２方向のうちいずれか１方向へのズレ量の大きさが大きい領域であって、例えば、湾曲区分Ｃａであれば、ＺＬ^２＋ＺＲ^２≦２．０^２、ＺＬ＞１．０、かつ、−１．０≦ＺＲ≦１．０を満たす第１領域と、２．０^２＜ＺＬ^２＋ＺＲ^２≦３．０^２、−０．５≦ＺＲ≦０．５、かつ、ＺＬ＞１．０を満たす第２領域とを含む領域によって既定される領域である。具体的には、湾曲区分Ｃａの第１領域は、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４を含む領域に対して、特定の１方向（右側：ズレ量ＺＬの正の値側）へのズレ量の大きさ（ズレ量ＺＬの絶対値）を第１の許容範囲よりも大きい第２の許容範囲（最大値２．０ｍｍ）にまで拡張した領域であって、湾曲の方向が当該特定の１方向に揃うように近づくにつれて、湾曲の大きさに対する許容範囲が大きくなるように拡張した領域である。制御装置６においては、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのいずれかに属する加工材１００を、構造部材の種類に応じて許容される湾曲の向きに回転させてから加工することがあり、これにより、大きな湾曲を含む加工材１００についても構造部材の製造に利用可能とすることができる。

【0165】

また、湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄは、各区分において湾曲の大きさが小さな側に設定された第１領域に対して、湾曲の大きさが大きな第３の許容範囲（最大値３．０ｍｍ）に設定された第２領域を含むように既定されている。例えば、湾曲区分Ｃａは、側面１００Ｌ，１００Ｒのそれぞれに垂直なズレ量の大きさのうち、湾曲が大きな特定の１方向（図７（Ａ）の右側：ズレ量ＺＬの正の値側）へのズレ量の大きさ（ズレ量ＺＬの絶対値）が、小さな場合と大きな場合とによって、その特定の１方向と直交する別の方向（図７（Ａ）の鉛直方向側であり、側面に垂直なズレ量が小さな方向側）において許容されるズレ量ＺＲの絶対値が異なっている。すなわち、湾曲の方向が特定の１方向に向かって大きくなった場合に、側面に垂直なズレ量が小さな方向側における湾曲の大きさ（ズレ量の絶対値）に対する許容範囲が、小さく設定されているのである。これにより、特定の１方向（一側面）に対して大きな湾曲を含む加工材１００であっても、その大きな湾曲によって構造部材として利用した場合における不都合を少なく抑えることができ、より大きな湾曲を含む加工材１００についても構造部材の製造に利用可能とすることができる。

【0166】

湾曲区分Ｃｂについては、上記の特定の１方向を上側（ズレ量ＺＲの正の値側）とした区分であり、湾曲区分Ｃｃについては、上記の特定の１方向を左側（ズレ量ＺＬの負の値側）とし、湾曲区分Ｃｄについては、上記の特定の１方向を下側（ズレ量ＺＲの負の値側）とした区分である。

【0167】

湾曲区分Ｑは、湾曲の大きさによって既定され、その大きさが第３の許容範囲（最大３．０ｍｍ）より大きい領域、具体的には、ＺＬ^２＋ＺＲ^２＞３．０^２を満たす領域である。湾曲区分Ｑに属する加工材１００は、制御装置６において、長材である構造部材を製造する素材として利用せず、例えば、複数本の構造部材（短材）を製造する素材として利用する。

【0168】

湾曲区分Ｐは、第３の許容範囲（最大３．０ｍｍ）より小さい領域であるが、湾曲区分Ａ、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４及び湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのいずれにも含まれない領域である。湾曲区分Ｐに属する加工材１００は、制御装置６において、長材である構造部材を製造する素材として利用せず、例えば、短材を製造する素材として利用する。

【0169】

なお、各湾曲区分Ａ，Ｂ１〜Ｂ４，Ｃａ〜Ｃｄの境界を決定する関係式における数値は、上記の一例に限らず、適宜に設計変更可能である。この境界を決定する数値は、予め制御プログラムに固定値が記憶されてもよいし、制御装置６に対して作業者が手入力で数値を設定可能としてもよいし、又は、加工データの入力と共に、数値が入力されるようにしてもよい。

【0170】

また、湾曲区分Ａ，湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄなどの許容範囲を既定する外輪郭において円弧をなす部分は、ＺＬ軸又はＺＲ軸に平行な直線で既定してもよい。また、逆に、湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４などの外輪郭において直線をなす部分についても、湾曲の大きさで既定される円又は円弧により外輪郭を既定してもよい。

【0171】

また、各湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４において、それら全てを含む領域を上下左右に分割することで区画される構成としているが、当該領域を２つの対角線で分割することによって区画する構成であってもよい。

【0172】

また、各湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄにおいて、第２領域の特定の一方向に直交する２方向のズレ量を、第１領域よりも小さく制限する構成としているが、その制限をしない構成であってもよい。

【0173】

また、各湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄにおいて、特定の一方向に直交する２方向のズレ量（ズレ量ＺＬの絶対値又はズレ量ＺＲの絶対値）を、当該方向の境界を折れ線形状として、第１領域と第２領域とで段階的に変化させる構成としているが、当該方向の境界を直線又は湾曲形状として、それらを徐々に変化させる構成であってもよい。

【0174】

また、各湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄが第１領域と第２領域とを含む構成に限らず、第１領域と第２領域とを異なる区分として、当該各区分を湾曲区分の割り当ての制御における割り当て対象とする構成であってもよい。

【0175】

また、湾曲区分Ｑに属する加工材１００は、長材である構造部材を製造する素材としては利用しない構成としているが、長材である特定の構造部材を製造する素材として利用する構成であってもよい。

【0176】

また、制御装置６の記憶部には、加工材１００から製造する構造部材を決定するプログラムが記憶されている。制御装置６の制御部は、当該プログラムに従って演算処理を実行し、加工材湾曲検出装置４による湾曲の方向及び大きさが検出された各加工材１００から製造すべき構造部材を決定し、決定された構造部材と加工材１００とを対応付ける情報（加工材番号）が記憶部に記憶される。

【0177】

具体的には、制御装置６の記憶部には、加工材１００が属する検出湾曲区分と、構造部材が属する設定湾曲区分とに基づいて、加工材１００から製造する構造部材を決定するプログラムが記憶されている。制御装置６の制御部は、加工材１００が湾曲区分Ａに属する場合には、設定湾曲区分に湾曲区分Ａを含む構造部材から１つの構造部材を選択し、加工材１００と、選択された構造部材との対応を示す情報を記憶部に記憶する。また、加工材１００が４つの湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のいずれかに属する場合には、設定湾曲区分に湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のいずれかを含む構造部材から１つの構造部材を選択する。また、加工材１００が４つの湾曲区分Ｃａ〜Ｃｄのいずれかに属する場合には、設定湾曲区分に湾曲区分Ｂ１〜Ｂ４のいずれかを含む構造部材から１つの構造部材を選択する。

【0178】

但し、制御装置６の制御部は、加工材１００が湾曲区分Ｐ又は湾曲区分Ｑに属する場合には、長材として製造する横架材１０１等や、隅柱１１１等や、窓扉柱１１２等や、区画柱１１４等や、露出柱１２３には割り当てない。

【0179】

制御装置６の記憶部には、加工材１００の設定湾曲方向と、加工材１００の検出湾曲方向とを合わせるためのプログラムが記憶されている。具体的には、加工材１００が属する検出湾曲区分と、構造部材が属する設定湾曲区分とに基づいて、検出湾曲区分を設定湾曲区分に含まれるいずれか１つの湾曲区分に合わせるために必要な回転回数（回転量）を決定するプログラムが記憶されている。例えば、制御装置６の制御部は、図７（Ｂ）に示すように、加工材湾曲検出装置４の湾曲測定の結果によって、検出湾曲区分が湾曲区分Ｃｂであると判定された加工材１００を、設定湾曲区分が湾曲区分Ｃｂを含まず、湾曲区分Ｃａを含む構造部材に適用する場合、当該プログラムに従って、湾曲区分Ｃｂを湾曲区分Ｃａに合わせるために、加工材１００を９０度の回転を３回行うことを決定する。この決定に基づいて、制御装置６の記憶部には、当該決定された回転数に対応した情報が記憶され、木材加工装置２によって切削加工が行われる前に、その回転数に対応した回数分、制御装置６が加工材回転装置５を制御して加工材１００を回転する。

【0180】

なお、制御装置６の記憶部は、加工材１００の設定湾曲方向と、加工材１００の検出湾曲方向とを合わせるためのプログラムとして、加工材１００の検出湾曲区分と構造部材の設定湾曲区分との比較によって構造部材を選択すると共に回転数（回転量）を決定するプログラムを記憶する場合に限らず、図７（Ｂ）に示すように、加工材１００の湾曲の方向及び大きさで指定される検出点ＰＫを、所定の回転、例えば、９０度を単位とする１又は複数の回転で、設定湾曲区分で指定される領域内に移動させられるか否かによって、構造部材を決定すると共に回転数を決定するプログラムを記憶していてもよい。

【0181】

ここで、制御装置６は、移動部１４を制御することによって、加工材湾曲検出装置４により湾曲測定が実行された加工材１００が待機部１２又は退避部１３へと搬送する制御を行う。この搬送する制御を実行する場合に、制御装置６は、図６の左下の表に示すように、搬送された加工材１００から製造する構造部材を決定（構造部材番号と加工材番号との対応付け）し、加工部２１（図１参照）による加工に先立ち加工材１００を回転させる回転数を決定する。

【0182】

この場合において、加工材湾曲検出装置４により湾曲測定が実行された加工材１００を特定し、その湾曲測定の結果に対応した回転数で回転の制御が制御装置６によって行われるようにするために、加工材１００に個別の情報（加工材個別情報）を記憶（記録）させる構成とし、その個別の情報と、湾曲測定の結果とを対応づけて、制御装置６の制御部に記憶することが好ましい。この方法としては、例えば、加工材に個別のＩＣチップを取り付けて管理してもよいし、加工材湾曲検出装置４により湾曲測定が実行される前、又は、実行後等において、加工材１００にバーコードやＱＲコード（登録商標）を印字し、その印字結果を読み取ることで、加工材１００と湾曲測定の結果とを対応づけて制御装置６で記憶し、湾曲測定の結果に対応した加工材１００を必要に応じて回転させて加工を行うことは好ましい。

【0183】

退避部１３（図１参照）には、加工材湾曲検出装置４により検出された湾曲の方向及び大きさに基づいて、湾曲区分Ｐ又は湾曲区分Ｑに属する加工材１００ｃ等が搬送される。この退避部１３に搬送された加工材１００ｃに対する短材の加工は、待機部１２に搬送された加工材１００ｂに対する長材の加工の後に実行してもよいし、長材の加工と短材の加工とが混在するようにしてもよい。また、異なる湾曲区分に属する加工材１００ｂを混在させて一列に配置する場合に限らず、搬送部２２側とその反対側との間で複数の区画を決めて、湾曲区分に応じて区画を異ならせるように配置する構成を採用してもよい。また、加工材１００は、一列に配置する構成に限らず、多段に積層させて配置してもよい。また、退避部１３を第２の待機部として利用し、湾曲区分に応じて配置場所を待機部１２及び第２の待機部から選択する構成としてもよい。

【0184】

以上説明したように、プレカット加工装置１によれば、配置情報に基づいて設定される湾曲の方向と加工材湾曲検出装置４によって検出された湾曲の方向とを合わせるようにして、加工材１００から構造部材を製造することができる。このため、一定以上の大きな湾曲を含む加工材１００については、配置情報に対応して許容される１以上の湾曲の方向に大きな湾曲の方向が向くよう湾曲の方向を合わせて構造部材を製造することができる。よって、建築物を組み立てるための多数の構造部材の中で、一定以上の大きな湾曲を含む加工材１００を利用可能な構造部材の対象を増やすことができる。従って、一定以上の大きな湾曲を含む加工材１００であっても、不良品として使用不能と判断したり、短く切断して使用するといった状況を少なくして、多数の構造部材を効率良く製造可能とすることができる。

【0185】

次に、供給部１１へ供給された多数の加工材１００の積層に使用される桟材２００の好適な移動方法について説明する。図８は、吸着部１４ｂの動作による桟材２００の移動方法についての説明図であり、図８（Ａ）は、桟材除去部５１が一体化された吸着部１４ｂの斜視図であり、図８（Ｂ）は、加工材１００の移動中における吸着部１４ｂを示した正面図であり、図８（Ｃ）は、桟材２００の移動中における吸着部１４ｂを示した正面図である。なお、図８（Ａ）から図８（Ｃ）においては、移動部１４の一部であって多関節ロボット１４ａの可動部（アーム）の先端部分より先側のみを示し、また、図８（Ａ）においては、状態切替機構５３を簡略化して図示している。

【0186】

桟材２００は、加工材１００を桟積み状態とする際に、上下に重なる加工材１００の間に配置され、この桟材２００の除去方法については、作業者の手操作によることなく、自動化することが好ましい。しかしながら、桟材２００の除去のために専用の装置を設けることはプレカット加工装置１全体としてのコストアップとなってしまうため、他の機能を発揮する装置を利用して、又は、その装置に一部の構成を付加して、桟材２００の除去を低コストで自動化可能とすることが好ましい。

【0187】

プレカット加工装置１においては、吸着部１４ｂの移動機構としての多関節ロボット１４ａ（図１参照）及びその動作を制御する制御装置６（図１参照）の動作制御を利用して桟材２００を移動可能に構成されている。具体的には、略直方体形状に形成された吸着部１４ｂの長手方向の一端側に、図８（Ａ）に示すように、上下方向に移動動作が可能な桟材除去部５１が取り付けられている。

【0188】

具体的には、吸着部１４ｂの長手方向に交差する両側面には、２つの回動部材５２が吸着部１４ｂに対して回動可能に取り付けられ、その回動部材５２の一端側に桟材除去部５１が一体的に取り付けられている。この回動部材５２の回動によって、図８（Ｂ）に示すように、桟材除去部５１は、上側に位置して加工材１００を移動可能な加工材移動状態（図８（Ｂ）の実線の状態）と、下側に位置して桟材２００を移動可能な桟材移動状態（図８（Ｂ）の一点鎖線の状態）とに切り替わり可能となっている。この加工材移動状態と桟材移動状態との切り替えは、吸着部１４ｂの上側に取り付けられた状態切替機構５３によって制御され、この状態の切り替えの制御が制御装置６によって行われる。状態切替機構５３は、例えば、回動部材５２の端部に接触して回動部材５２に回動力を伝達する動作体５４と、その動作体５４に接続されて動作体５４を上下に移動させる空圧シリンダ５５とによって構成されている。

【0189】

桟材除去部５１は、吸着部１４ｂの長手方向に沿って厚みを有する横長の薄板状に形成され、その下端部分には、細長く形成されて変形可能な多数の繊維が植え付けられた刷毛（ブラシ）状の桟材接触部５６が設けられている。図８（Ｃ）に示すように、加工材投入装置３の供給部１１の上に桟積み状態の加工材１００が供給された状態で、最上段に桟材２００が露出された状況において、桟材除去部５１（桟材接触部５６）を、桟材２００の下側に位置する加工材１００の上面に接触させながら桟材２００を押し出す方向側（図８（Ｃ）の矢印方向）に水平移動すると、桟材除去部５１が加工材１００の長手方向（図８（Ｃ）の左右方向）に沿って移動し、この移動動作によって桟材２００が桟材除去部５１に押されて加工材１００の上から除去される。その水平移動を含む桟材除去部５１の動作制御は、制御装置６による吸着部１４ｂの移動制御を利用することができる。

【0190】

また、吸着部１４ｂには、桟積み状態の加工材１００の位置を検出可能な非接触式のセンサＳＫが設けられ、そのセンサＳＫの検出結果を利用して桟材２００が露出された状況を検出することができる。例えば、桟積み状態の加工材１００について、１段分の加工材１００が除去された場合に、残りの加工材１００の上面の高さ及び位置を非接触式のセンサＳＫによって上方側から測定し、桟材２００の厚み分だけ、上下の高さ位置が変動することを検出して桟材２００が露出された状況を検出することができる。また、桟積み状態の加工材１００に対して１段分の加工材１００が移送された状況をセンサＳＫによって、その１段分の加工材１００が移動される毎に、桟材２００の有無にかかわらず、桟材除去部５１を、桟積み状態の加工材１００の最上段に沿って移動し、桟材２００が露出された状況である場合に桟材２００を除去するように構成することもできる。

【0191】

なお、吸着によって加工材１００を移動する場合に限らず、加工材１００を把持するなどの別の方式によって加工材１００を移動する構成であってもよく、この場合であっても、加工材１００に接触する接触部分に桟材除去部５１を一体的に設けることが好ましい。

【0192】

また、必ずしも吸着部１４ｂに対して桟材除去部５１を別に設ける必要はなく、吸着部１４ｂの吸着力によって物体を持ち上げる機能を利用し、桟材２００を吸着して除去してもよく、この場合においても、吸着部１４ｂの移動機構と、制御装置６による吸着部１４ｂの移動及び吸着非吸着の状態切替の制御を利用することができるので、低コストで桟材２００を除去可能とすることができる。

【0193】

また、桟材２００を吸着して移動する構成とした場合には、桟材２００を吸着して除去する場合に限らず、加工材１００を桟積み状態とする過程において加工材１００を１段分並べた後において桟材２００を吸着して並べるように桟材２００を移動して加工材１００を桟積み状態とする機能として利用してもよく、又は、加工材１００を加工して製造された構造部材を桟積み状態とする場合に吸着部１４ｂの吸着力を利用して、複数本が横並びとなった構造部材の上に桟材２００を載せるように構成してもよい。

【0194】

桟材２００を吸着して移動する構成とした場合には、複数本の桟材２００を吸着部１４ｂの長手方向に交差する向きで、その長手方向に隙間を空けて複数並ぶようにして吸着させ、桟積み状態の位置から、桟材２００を除去してまとめる箇所まで、１回の移動で複数本の桟材２００を搬送するようにすることが好ましい。また、桟材２００がまとめて保管された箇所から、桟積み状態とする過程において複数本の加工材１００の上に桟材２００を移動する場合においても、複数本の桟材２００をまとめて搬送することが好ましい。

【0195】

なお、本発明は、上記実施形態に限られることはなく、例えば、以下に記載するように変形して実施してもよく、この場合に、以下に記載する各構成を上記実施形態に対して適用してもよく、以下に記載する複数の構成を組み合わせて上記実施形態に対して適用してもよい。

【0196】

上記実施形態においては、プレカット加工装置１および加工材湾曲検出装置４を横架材や柱材の加工に利用する場合について例示したが、羽柄材などの他の構造部材を製造する場合の加工材の湾曲の状況に応じた加工を行う場合に用いてもよい。

【0197】

また、上記実施形態においては、加工材湾曲検出装置４によって木材の湾曲の状況を検出する場合について例示したが、金属材や樹脂材など、他の加工材についての湾曲の状況を検出する場合に用いてもよい。

【0198】

また、上記実施形態におけるプレカット加工装置１による湾曲の状況に応じた加工を行うための湾曲測定は、上記した加工材湾曲検出装置４による湾曲測定に限らず、レーザ光を利用した面形状を測定して湾曲の状況を測定するなどの他の方法による湾曲測定を用いてもよい。

【0199】

また、上記実施形態においては、プレカット加工装置１が備える木材加工装置２に搬入される加工材１００に対して湾曲測定を行い、湾曲測定の結果に応じた回転を行って切削加工が行われる場合について説明したが、プレカット加工に限らず、加工材に対して切削加工が行われる別の加工装置に搬入される加工材について、加工材湾曲検出装置４を利用してもよい。また、加工材投入装置３と加工材湾曲検出装置４と加工材回転装置５とを組み合わせて加工材移動装置を構成すると共に、この加工材移動装置を制御する制御装置及び制御プログラム（加工材湾曲検出プログラム）を上記実施形態と同様に構成し、この加工材移動装置によって加工材の湾曲測定を行い、湾曲測定の結果に応じた回転を行って湾曲の状況に応じた切削加工が行われるように加工材を移動可能に構成してもよく、この加工材移動装置を、木材以外の他の材料における加工材を移動する装置として利用してもよい。

【0200】

また、プレカット加工装置１において、設定湾曲方向と、検出湾曲方向とを合わせるようにして、制御装置６の記憶部に記憶された加工データに対応した加工制御を行う構成としては、上記のような加工材１００の向きを変更することによってそれらの方向を合わせる構成に限らない。例えば、加工部２１における加工方向を制御する、具体的には、加工部２１（図１参照）における多関節ロボット等による加工の切削方向を変化させることによって、それらの方向を合わせる構成であってもよい。また、予定された加工順序で構造部材を製造するものの、待機部１２（図１参照）に載置された複数の加工材から、検出湾曲方向が次に製造されることが予定された構造部材に対する設定湾曲方向と合った加工材を選択することによって、それらの方向を合わせる構成であってもよい。また、加工材を湾曲の方向や大きさが検出された順序で加工して構造部材を製造するものの、製造が予定された複数の構造部材から、設定湾曲方向が次の加工対象である加工材に対する検出湾曲方向に合った構造部材を選択することによって、それらの方向を合わせる構成であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0201】

以上説明したように、この発明は、加工材移動装置、加工材移動装置の制御装置、及び、加工材移動プログラムに適している。

【符号の説明】

【0202】

１：プレカット加工装置
２：木材加工装置（加工装置）
３：加工材投入装置（加工材移動手段の一部、加工材移動装置の一部）
４：加工材湾曲検出装置（加工材移動装置の一部）
５：加工材回転装置（加工材移動手段の一部、加工材移動装置の一部）
６：制御装置
３０ａ：第１支持部
３０ｂ：第２支持部
３１Ｌ：左下側支持部（第１左下側支持部、第２左下側支持部）
３１Ｒ：右下側支持部（第１右下側支持部、第２右下側支持部）
３４ａ，３４ｂ：駆動機構（第１支持部動作手段、第２支持部動作手段）
４１Ｌ，４１Ｒ：レーザ変位計
Ｓ１，Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ４ａ，Ｓ４ｂ：位置検出装置（表面位置検出手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】