特許 6775135 ドライバ状態検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6775135

(24)【登録日】2020年10月8日

(45)【発行日】2020年10月28日

(54)【発明の名称】ドライバ状態検出装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 5/107 20060101AFI20201019BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20201019BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20201019BHJP

【ＦＩ】

   A61B5/107 300

   G08G1/16 A

   G08B21/02

【請求項の数】2

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-100978(P2016-100978)

(22)【出願日】2016年5月20日

(65)【公開番号】特開2017-205368(P2017-205368A)

(43)【公開日】2017年11月24日

【審査請求日】2019年5月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】504177284

【氏名又は名称】国立大学法人滋賀医科大学

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100118049

【弁理士】

【氏名又は名称】西谷 浩治

(72)【発明者】

【氏名】中畑 洋一朗

(72)【発明者】

【氏名】岩下 洋平

(72)【発明者】

【氏名】一杉 正仁

【審査官】 藤原 伸二

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−２８００６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０２１９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００７−５２４１３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０２７４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０４５４１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０２２４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０５７１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２５２７６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０２１４１０５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ５／１０７

Ａ６１Ｂ ５／１６−５／１８

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｂ ２１／０２

Ｂ６０Ｋ ２８／０６

Ｂ６０Ｗ ４０／０８

ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＭＥＤＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の室内に配置され、運転者を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記運転者の画像から、前記運転者の腰部と頭頂部とを結ぶ直線の鉛直方向に対する傾斜角である頭頂角を判定する姿勢判定部と、
予め定められた前傾側の第１閾値角度及び後傾側の第２閾値角度を保存する記憶部と、
前記運転者の頭頂角が前記前傾側の第１閾値角度から前記後傾側の第２閾値角度までの範囲外のときは、前記運転者が異常状態になっていると判定する状態判定部と、
前記車両の速度を検出する車速センサと、
前記車速センサにより検出された前記車両の速度が所定速度以下であって、かつ、前記運転者の頭頂角が前記後傾側の第２閾値角度より後方に傾いているときに、前記運転者の頭頂角が前記後傾側の第２閾値角度より後方に傾いている状態の継続時間をカウントする計時部と、
を備え、
前記状態判定部は、前記計時部によりカウントされた前記継続時間が所定時間以上になると、前記運転者が異常状態になっていると判定する、
ドライバ状態検出装置。

【請求項2】

車両の室内に配置され、運転者を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記運転者の画像から、前記運転者の腰部と頭頂部とを結ぶ直線の鉛直方向に対する傾斜角である頭頂角と、前記運転者の胴体の鉛直方向に対する傾斜角であるトルソー角と、を判定する姿勢判定部と、
予め定められた前傾側の第１閾値角度及び後傾側の第２閾値角度を保存する記憶部と、
前記運転者の頭頂角が前記前傾側の第１閾値角度より前方に傾いているときは、前記運転者が異常状態になっていると判定し、
前記運転者の頭頂角が前記後傾側の第２閾値角度より後方に傾いているときは、前記運転者の頭頂角と前記運転者のトルソー角とを比較し、
前記運転者の頭頂角が前記運転者のトルソー角より後方に傾いているときは、前記運転者が異常状態になっていると判定する状態判定部と、
を備えるドライバ状態検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ここに開示された技術は、運転者の異常状態を検出するドライバ状態検出装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、運転者の脈拍、体温等の生体情報を検出し、検出した生体情報から運転者の体調等を推定する技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、車両座席のアームレスト部や機器を作動させるための操作スイッチに、生体情報を検出するセンサが組み込まれている。これによって、生体情報を検出する際に運転者に拘束感を与えないようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−２４７６４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、センサを用いて運転者の生体情報を正確に検出するためには、センサを運転者に密着させておく必要がある。このため、生体情報を検出するセンサを用いる限りは、運転者に拘束感を与えることは避けられない。そこで、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者の異常状態を検出することが望まれている。

【0005】

ここに開示された技術は、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者の異常状態を検出することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の一態様は、車両の室内に配置され、運転者を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された前記運転者の画像から、前記運転者の腰部と頭頂部とを結ぶ直線の鉛直方向に対する傾斜角である頭頂角を判定する姿勢判定部と、予め定められた前傾側の第１閾値角度及び後傾側の第２閾値角度を保存する記憶部と、前記運転者の頭頂角が前記前傾側の第１閾値角度から前記後傾側の第２閾値角度までの範囲外のときは、前記運転者が異常状態になっていると判定する状態判定部と、前記車両の速度を検出する車速センサと、前記車速センサにより検出された前記車両の速度が所定速度以下であって、かつ、前記運転者の頭頂角が前記後傾側の第２閾値角度より後方に傾いているときに、前記運転者の頭頂角が前記後傾側の第２閾値角度より後方に傾いている状態の継続時間をカウントする計時部と、を備え、前記状態判定部は、前記計時部によりカウントされた前記継続時間が所定時間以上になると、前記運転者が異常状態になっていると判定するものである。

【0007】

この態様では、撮像部により撮像された運転者の画像から、運転者の腰部と頭頂部とを結ぶ直線の鉛直方向に対する傾斜角である頭頂角が姿勢判定部により判定される。判定された運転者の頭頂角が、前傾側の第１閾値角度から後傾側の第２閾値角度までの範囲外のときは、運転者が異常状態になっていると状態判定部により判定される。運転者の頭頂角が前傾側の第１閾値角度から後傾側の第２閾値角度までの範囲外ということは、正常な運転姿勢から逸脱しており、運転者が正常状態ではないと考えられる。したがって、本態様によれば、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者の異常状態を検出することができる。
また、一般に、車両の速度が所定速度以下の低速の場合には、運転者は、後方に首を曲げてヘッドレストにもたれるなどの正常な運転姿勢から逸脱した姿勢をとることがあり得る。そこで、この態様では、車速センサにより検出された車両の速度が所定速度以下であって、かつ、運転者の頭頂角が後傾側の第２閾値角度より後方に傾いているときに、運転者の頭頂角が後傾側の第２閾値角度より後方に傾いている状態の継続時間が、計時部によりカウントされる。
そして、計時部によりカウントされた継続時間が所定時間以上になると、正常な運転姿勢から逸脱した状態が長過ぎると考えられるため、運転者が異常状態になっていると状態判定部により判定される。したがって、本態様によれば、車両の速度を考慮して、運転者の異常状態を検出することができる。

【0008】

上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の他の態様は、車両の室内に配置され、運転者を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された前記運転者の画像から、前記運転者の腰部と頭頂部とを結ぶ直線の鉛直方向に対する傾斜角である頭頂角と、前記運転者の胴体の鉛直方向に対する傾斜角であるトルソー角と、を判定する姿勢判定部と、予め定められた前傾側の第１閾値角度及び後傾側の第２閾値角度を保存する記憶部と、前記運転者の頭頂角が前記前傾側の第１閾値角度より前方に傾いているときは、前記運転者が異常状態になっていると判定し、前記運転者の頭頂角が前記後傾側の第２閾値角度より後方に傾いているときは、前記運転者の頭頂角と前記運転者のトルソー角とを比較し、前記運転者の頭頂角が前記運転者のトルソー角より後方に傾いているときは、前記運転者が異常状態になっていると判定する状態判定部と、を備えるものである。

【0009】

この態様では、撮像部により撮像された運転者の画像から、運転者の腰部と頭頂部とを結ぶ直線の鉛直方向に対する傾斜角である頭頂角と、運転者の胴体の鉛直方向に対する傾斜角であるトルソー角とが、姿勢判定部により判定される。運転者の頭頂角が前傾側の第１閾値角度より前方に傾いているときは、正常な運転姿勢から逸脱しており、運転者が正常状態ではないと考えられるため、運転者が異常状態になっていると状態判定部により判定される。

【0010】

運転者の頭頂角が後傾側の第２閾値角度より後方に傾いているときは、運転者の頭頂角と運転者のトルソー角とが比較される。運転者の頭頂角が運転者のトルソー角より後方に傾いているときは、運転者の首が胴体より後ろに傾いて、正常な運転姿勢から逸脱しており、運転者が正常状態ではないと考えられるため、運転者が異常状態になっていると状態判定部により判定される。したがって、本態様によれば、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者の異常状態を検出することができる。

【発明の効果】

【0014】

このドライバ状態検出装置によれば、運転者の頭頂角が前傾側の第１閾値角度から後傾側の第２閾値角度までの範囲外のときは、運転者が異常状態になっていると判定されるため、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者の異常状態を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施の形態のドライバ状態検出装置が搭載された車両の構成を概略的に示すブロック図である。

【図2】頭頂角を説明する図である。

【図3】トルソー角を説明する図である。

【図4】頭頂角の実測データの一例を示す図である。

【図5】ドライバ状態検出動作の一例を示すフローチャートである。

【図6】ドライバ状態検出動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】剖検の例から推定された事故直前における運転者の運転姿勢を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（本開示に係る一態様の着眼点）
まず、本開示に係る一態様の着眼点が説明される。交通事故の死亡原因の一つに、運転中における運転者の体調の急変がある。運転者の体調の急変の要因には、脳血管疾患及び心疾患等の種々の疾患が含まれており、体調の急変により運転が継続できなくなった運転者の状態は一定ではない。

【0017】

このような運転者の体調不良を、脈拍又は眼球の動きなどの生体情報から判断することは困難である。しかも、上述のように、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者の状態を検出することが望まれている。

【0018】

図７は、剖検の例から推定された事故直前における運転者の運転姿勢を概略的に示す図である。図７に示されるように、運転席１に着座している運転者２は、ステアリングホイール３に寄りかかって、通常の運転姿勢に比べて前傾姿勢になっている。運転中に体調が急変した運転者２は、事故を回避するための行動を実行できていない場合が多い。したがって、運転者２は、体調の急変により意識レベルが低下し、場合によっては意識を失っていると思われる。このため、図７に示されるように、運転者２は、通常の運転姿勢から逸脱した前傾姿勢になっていると考えられる。上述の考察に鑑みて、以下に説明される本開示の一態様が考え出された。

【0019】

（実施の形態）
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。

【0020】

図１は、本実施の形態のドライバ状態検出装置が搭載された車両の構成を概略的に示すブロック図である。車両１０は、例えば４輪自動車である。車両１０は、図１に示されるように、車内カメラ１０１、車速センサ１０３、操作スイッチ１０６、ブレーキペダル１０７、ステアリングセンサ１０８、警報音発生器２０１、ハザードフラッシャー２０２、運転支援装置２０３、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３００を備える。

【0021】

車内カメラ１０１（撮像部の一例）は、車両１０の室内の例えば助手席側のフロントピラーに、車内カメラ１０１の光軸が車両１０の運転者用シートを向くように取り付けられる。車内カメラ１０１は、車両１０の運転者を横方向から撮像する。車内カメラ１０１は、撮像した画像データをＥＣＵ３００に出力する。

【0022】

代替的に、車内カメラ１０１は、車両１０の室内の運転者用シートの横方向の天井に、車内カメラ１０１の光軸が車両１０の運転者用シートを向くように取り付けられてもよい。さらに代替的に、複数のカメラが、助手席側のフロントピラー、車両１０の室内の天井等に、各々の光軸が車両１０の運転者用シートを向くように取り付けられてもよい。

【0023】

車速センサ１０３（環境検出部の一例）は、車両１０の走行速度を検出する。車速センサ１０３は、検出した車両１０の走行速度をＥＣＵ３００に出力する。操作スイッチ１０６は、作動している警報音発生器２０１を停止させるためのもので、運転者により操作される。ブレーキペダル１０７は、ブレーキを作動させるためのもので、運転者の足により操作される。ステアリングセンサ１０８は、ステアリングホイールに配置され、運転者によりステアリングホイールに加えられるトルクを検出する。

【0024】

警報音発生器２０１は、例えばブザー又はベルを含み、運転者に対する警報音を発生する。ハザードフラッシャー２０２は、橙色の全て（例えば４個）の方向指示灯を一斉に点滅させる。運転支援装置２０３は、運転者による車両１０の運転を支援する。運転支援装置２０３は、自動的にブレーキを作動させて車両１０を減速又は停止させる機能を有してもよい。運転支援装置２０３は、ステアリングホイールを制御することにより車両１０に車線を維持させる機能を有してもよい。

【0025】

ＥＣＵ３００は、車両１０の全体の動作を制御する。ＥＣＵ３００は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３１０、メモリ３２０、その他の周辺回路を含む。メモリ３２０（記憶部の一例）は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ハードディスク、又は他の記憶素子で構成される。メモリ３２０は、プログラムを保存するメモリ、データを一時的に保存するメモリ等を含む。メモリ３２０は、予め定められた前傾側の第１閾値角度θｔ１及び後傾側の第２閾値角度θｔ２をプログラムの一部として保存している。第１閾値角度θｔ１及び第２閾値角度θｔ２は後に詳述される。なお、メモリ３２０は、プログラムを保存する領域、データを一時的に保存する領域を備えた単一のメモリで構成されていてもよい。

【0026】

ＣＰＵ３１０は、メモリ３２０に保存されているプログラムに従って動作することにより、姿勢判定部３１１、状態判定部３１２、計時部３１４、運転制御部３１５として機能する。

【0027】

姿勢判定部３１１は、車内カメラ１０１により撮像された画像データから、例えばテンプレートマッチングによって、運転者を抽出する。姿勢判定部３１１は、抽出した運転者の頭頂角及びトルソー角を判定する。

【0028】

図２は、頭頂角を説明する図である。図３は、トルソー角を説明する図である。図２、図３では、運転者用シート２１に着座し、ステアリングホイール２２を握って車両を運転している運転者２３を横から見た状態が示されている。

【0029】

頭頂角θ１は、腰の下端２４と頭頂部２８とを結んだ直線２９の鉛直線２７に対する傾斜角である。トルソー角は、胴体の鉛直方向に対する傾斜角である。具体的には、トルソー角θ２は、腰の下端２４と首の付け根２５とを結んだ直線２６の鉛直線２７に対する傾斜角である。

【0030】

姿勢判定部３１１は、テンプレートマッチング等によって抽出した運転者２３の腰の下端２４と頭頂部２８とを検出して、頭頂角θ１を判定する。姿勢判定部３１１は、さらに首の付け根２５を検出して、トルソー角θ２を判定する。

【0031】

本実施形態では、図２、図３に示されるように、腰の下端２４に対して首の付け根２５又は頭頂部２８が前方に水平な場合に（−９０度）とし、腰の下端２４に対して首の付け根２５又は頭頂部２８が後方に水平な場合に（＋９０度）としている。すなわち、本実施形態では、運転者２３が前傾姿勢の場合に頭頂角θ１及びトルソー角θ２を負の値に設定し、後傾姿勢の場合に頭頂角θ１及びトルソー角θ２を正の値に設定している。運転者２３が正常に運転しているときは、通常、図２、図３に示されるように、頭頂角θ１及びトルソー角θ２は正の値になっている。

【0032】

図１に戻って、状態判定部３１２は、姿勢判定部３１１により判定された運転者２３の頭頂角θ１及びトルソー角θ２と、メモリ３２０に保存されている前傾側の第１閾値角度θｔ１及び後傾側の第２閾値角度θｔ２とを用いて、運転者２３が異常状態になっているか否かを判定する。

【0033】

図４は、頭頂角θ１の実測データの一例を示す図である。図４には、運転中に一定時間ごとに計測された運転者の頭頂角を積算した結果が示されている。図４の横軸は頭頂角θ１を表し、縦軸は計測された頻度を表す。図４の下図は、低頻度の頭頂角θ１の頻度数を明瞭に表すために、上図の縦軸を拡大した図である。図４の下図に示されるように、頭頂角θ１は、θｔ１≦θ１≦θｔ２の範囲に含まれている。

【0034】

そこで、メモリ３２０には、θｔ１が予め定められた前傾側の第１閾値角度として保存され、θｔ２が予め定められた後傾側の第２閾値角度として保存されている。図４から分かるように、前傾側の第１閾値角度θｔ１は負の値であり、後傾側の第２閾値角度θｔ２は正の値である。

【0035】

図１に戻って、状態判定部３１２は、姿勢判定部３１１により判定された運転者２３の頭頂角θ１がメモリ３２０に保存されている前傾側の第１閾値角度θｔ１未満であるか否かを判定する。状態判定部３１２は、頭頂角θ１が第１閾値角度θｔ１未満であれば、運転者２３が異常状態になっていると判定する。

【0036】

状態判定部３１２は、頭頂角θ１が第１閾値角度θｔ１以上であれば、頭頂角θ１がメモリ３２０に保存されている後傾側の第２閾値角度θｔ２を超えているか否かを判定する。状態判定部３１２は、頭頂角θ１が第２閾値角度θｔ２以下であれば、運転者２３が異常状態になっていないと判定する。

【0037】

状態判定部３１２は、頭頂角θ１が第１閾値角度θｔ２を超えていれば、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きいか否かを判定する。状態判定部３１２は、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きければ、車速センサ１０３により検出された車両１０の速度が所定速度Ｖｔ（本実施形態では、例えばＶｔ＝０ｋｍ／ｈ）以下である（つまり車両１０は停止している）か否かを判定する。

【0038】

車両１０の速度が所定速度Ｖｔ以下の場合には、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きい状態が所定時間Ｔｔ（本実施形態では、例えばＴｔ＝３０秒）以上継続すると、状態判定部３１２は、運転者２３が異常状態になっていると判定する。そこで、計時部３１４は、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きいと判定された時点からの継続時間をカウントする。

【0039】

運転制御部３１５は、運転者２３が異常状態になっていると状態判定部３１２により判定されると、ハザードフラッシャー２０２を作動させ、全ての方向指示器を点滅させて、他車に注意を促す。運転制御部３１５は、運転支援装置２０３を制御して、運転者の運転を支援する。運転制御部３１５は、例えばブレーキを動作させて、車両１０を減速又は停止させてもよい。運転制御部３１５は、ステアリングホイール２２を制御して、車両１０が走行している車線を維持してもよい。

【0040】

図５、図６は、ドライバ状態検出動作の一例を示すフローチャートである。例えば車両１０のエンジンが始動されると、例えば一定の時間間隔で、図５、図６に示される動作が実行される。

【0041】

ステップＳ５０１において、ＣＰＵ３１０は、車速センサ１０３の検出値を読み込み、メモリ３２０に保存する。ステップＳ５０２において、姿勢判定部３１１は、車内カメラ１０１により撮像された画像データから、例えばテンプレートマッチングによって、運転者２３の画像を抽出する。姿勢判定部３１１は、抽出した運転者２３の画像から、運転者２３の頭頂角θ１を判定する。

【0042】

ステップＳ５０３において、状態判定部３１２は、ステップＳ５０２で姿勢判定部３１１により判定された頭頂角θ１が前傾側の第１閾値角度θｔ１未満であるか否かを判定する。頭頂角θ１が前傾側の第１閾値角度θｔ１未満であれば（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、状態判定部３１２は、運転者２３が異常状態になっていると判定して、処理をステップＳ６０１（図６）に進める。一方、頭頂角θ１が前傾側の第１閾値角度θｔ１以上であれば（ステップＳ５０３でＮＯ）、状態判定部３１２は、処理をステップＳ５０４に進める。

【0043】

ステップＳ５０４において、状態判定部３１２は、頭頂角θ１が後傾側の第２閾値角度θｔ２を超えているか否かを判定する。頭頂角θ１が後傾側の第２閾値角度θｔ２を超えていれば（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、状態判定部３１２は、処理をステップＳ５０５に進める。一方、頭頂角θ１が後傾側の第２閾値角度θｔ２以下であれば（ステップＳ５０４でＮＯ）、状態判定部３１２は、運転者２３が異常状態ではないと判定して、図５、図６に示される動作を終了する。

【0044】

ステップＳ５０５において、姿勢判定部３１１は、ステップＳ５０２で抽出した運転者２３の画像から、運転者２３のトルソー角θ２を判定する。ステップＳ５０６において、状態判定部３１２は、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きいか否かを判定する。頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きければ（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、状態判定部３１２は、処理をステップＳ５０７に進める。一方、頭頂角θ１がトルソー角θ２以下であれば（ステップＳ５０６でＮＯ）、状態判定部３１２は、運転者２３が異常状態ではないと判定して、図５、図６に示される動作を終了する。

【0045】

ステップＳ５０７において、状態判定部３１２は、車速センサ１０３により検出された車両１０の速度が所定速度Ｖｔ以下であるか否かを判定する。車両１０の速度が所定速度Ｖｔ以下であれば（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、状態判定部３１２は、処理をステップＳ５０８に進める。一方、車両１０の速度が所定速度Ｖｔを超えていれば（ステップＳ５０７でＮＯ）、状態判定部３１２は、運転者２３が異常状態になっていると判定して、処理をステップＳ６０１（図６）に進める。

【0046】

ステップＳ５０８において、計時部３１４は、経過時間をカウントする。この経過時間は、車両１０の速度が所定速度Ｖｔ以下であると判定された時点（ステップＳ５０７でＹＥＳ）からの経過時間であるが、実質的には、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きいと判定された時点（ステップＳ５０６でＹＥＳ）からの経過時間であると見なすことができる。

【0047】

ステップＳ５０９において、計時部３１４は、カウントしている経過時間が所定時間Ｔｔに達したか否かを判定する。経過時間が所定時間Ｔｔに達していれば（ステップＳ５０９でＹＥＳ）、計時部３１４は、処理をステップＳ６０１（図６）に進める。一方、経過時間が所定時間Ｔｔに達していなければ（ステップＳ５０９でＮＯ）、計時部３１４は、処理をステップＳ５０６に戻す。

【0048】

図８のステップＳ６０１において、状態判定部３１２は、運転者が異常状態になっていると判定し、警報音発生器２０１を作動させて、運転者２３に注意を促す。

【0049】

ステップＳ６０２において、状態判定部３１２は、ステップＳ６０１の警報音発生器２０１の作動に対して、運転者２３の反応があるか否かを判定する。状態判定部３１２は、例えば操作スイッチ１０６が操作されて警報音発生器２０１がオフにされると、運転者２３の反応があると判定する。状態判定部３１２は、ブレーキペダル１０７が操作されると、運転者２３の反応があると判定してもよい。状態判定部３１２は、ステアリングセンサ１０８の検出値に基づき、ステアリングホイール２２が操作されたと判定すると、運転者２３の反応があると判定してもよい。

【0050】

運転者２３の反応があると判定すると（ステップＳ６０２でＹＥＳ）、状態判定部３１２は、図５、図６に示される動作を終了する。一方、運転者２３の反応がないと判定すると（ステップＳ８０４でＮＯ）、状態判定部３１２は、処理をステップＳ６０３に進める。

【0051】

ステップＳ６０３において、運転制御部３１５は、ハザードフラッシャー２０２を作動させて、ハザードランプ（橙色の４個の方向指示器）を点滅させる。続くステップＳ６０４において、運転制御部３１５は、運転支援装置２０３を作動させる。その後、図５、図６に示される動作は終了する。

【0052】

以上説明されたように、本実施形態では、車内カメラ１０１により撮像された運転者２３の画像から、運転者２３の頭頂角θ１が判定される。判定された頭頂角θ１が前傾側の第１閾値角度θｔ１未満であれば（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、運転者２３が異常状態になっていると判定されて、警報音発生器２０１が作動される。

【0053】

また、本実施形態では、判定された頭頂角θ１が後傾側の第２閾値角度θｔ２を超えていれば（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、頭頂角θ１とトルソー角θ２とが比較され（ステップＳ５０６）、頭頂角θ１がトルソー角θ２以下であれば（ステップＳ５０６でＮＯ）、運転者２３が異常状態でないと判定される。一方、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きければ（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、車両１０の速度が所定速度Ｖｔ（例えばＶｔ＝０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かが判定される（ステップＳ５０７）。

【0054】

この場合、頭頂角θ１が後傾側の第２閾値角度θｔ２を超えているので、トルソー角θ２も後方に傾いていると考えられる。このとき、後方に傾くトルソー角θ２は、運転者用シート２１（図２）の背面部で規制される。したがって、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きいということは、運転者用シート２１（図２）の背面部より後方に運転者２３の頭が傾いていることを表す。言い換えると、運転者２３は、通常の運転姿勢から逸脱した姿勢をとっていることを意味する。但し、車両１０が停止している場合には、運転者２３が休憩のために、このような姿勢をとっていることも考えられる。

【0055】

そこで、本実施形態では、車両１０の速度が所定速度Ｖｔ（本実施形態では、例えばＶｔ＝０ｋｍ／ｈ）以下であれば（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、経過時間がカウントされる。経過時間のカウント中に、車両１０の速度が所定速度Ｖｔを超えると（ステップＳ５０７でＮＯ）、運転者２３が異常状態になっていると判定されて、警報音発生器２０１が作動される。

【0056】

一方、所定時間Ｔｔ（本実施形態では、例えばＴｔ＝３０秒）が経過すると（ステップＳ５０９でＹＥＳ）、運転者２３が異常状態になっていると判定されて、警報音発生器２０１が作動される。

【0057】

したがって、本実施形態によれば、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者２３の異常状態を検出することができる。

【0058】

（変形された実施の形態）
（１）図５、図６において、ステップＳ５０５〜Ｓ５０９を省略し、運転者２３の頭頂角θ１が後傾側の第２閾値角度θｔ２を超えていれば（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、処理をステップＳ６０１に進めるようにしてもよい。すなわち、運転者２３の頭頂角θ１が、前傾側の第１閾値角度θｔ１から後傾側の第２閾値角度θｔ２までの範囲外であれば、状態判定部３１２は、運転者２３が異常状態になっていると判定してもよい。この場合には、姿勢判定部３１１は、運転者２３のトルソー角θ２を判定しなくてもよい。この実施形態でも、生体情報を検出するセンサを用いることなく、簡易に運転者２３の異常状態を検出することができる。

【0059】

（２）図５、図６において、ステップＳ５０７〜Ｓ５０９を省略し、頭頂角θ１がトルソー角θ２より大きければ（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、処理をステップＳ６０１に進めるようにしてもよい。この実施形態でも、運転者用シート２１（図２）の背面部より後方に運転者２３の頭が傾いているという、通常の運転姿勢から逸脱した姿勢をとっている運転者２３を異常状態になっていると判定することができる。

【0060】

（３）姿勢判定部３１１は、判定した運転者２３の頭頂角θ１をメモリ３２０に蓄積するようにしてもよい。状態判定部３１２は、前傾側の第１閾値角度θｔ１を、メモリ３２０に蓄積された頭頂角θ１の変動範囲の下限値に書き換えてもよい。状態判定部３１２は、後傾側の第２閾値角度θｔ２を、メモリ３２０に蓄積された頭頂角θ１の変動範囲の上限値に書き換えてもよい。これによって、前傾側の第１閾値角度θｔ１と、後傾側の第２閾値角度θｔ２とを、車両１０を使用する運転者２３に適合した値に更新することができる。

【0061】

（４）上記実施形態では、所定速度ＶｔをＶｔ＝０ｋｍ／ｈとしているが、これに限られない。所定速度Ｖｔを例えば１０ｋｍ／ｈ以下の低速に設定してもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０１ 車内カメラ
１０３ 車速センサ
３１１ 姿勢判定部
３１２ 状態判定部
３１４ 計時部
３２０ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】