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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6779669
(24)【登録日】2020年10月16日
(45)【発行日】2020年11月4日
(54)【発明の名称】シール部材及びギア装置
(51)【国際特許分類】
F16J 15/12 20060101AFI20201026BHJP
F16H 57/029 20120101ALI20201026BHJP
【ＦＩ】
F16J15/12 K
F16H57/029
【請求項の数】6
【全頁数】16
(21)【出願番号】特願2016-114433(P2016-114433)
(22)【出願日】2016年6月8日
(65)【公開番号】特開2017-219134(P2017-219134A)
(43)【公開日】2017年12月14日
【審査請求日】2019年5月9日
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100067828
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 悦司
(74)【代理人】
【識別番号】100115381
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 昌崇
(74)【代理人】
【識別番号】100137143
【弁理士】
【氏名又は名称】玉串 幸久
(72)【発明者】
【氏名】赤尾 正貴
(72)【発明者】
【氏名】古田 和哉
【審査官】
大谷 謙仁
(56)【参考文献】
【文献】
特開２０００−１５４８４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１４−０７４４５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１４−１３９４７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
国際公開第２０１４／１９２４４２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｆ１６Ｊ １５／１２
Ｆ１６Ｈ ５７／０２９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の出力軸周りの回転力を出力するギア装置であって、
前記出力軸と平行な伝達軸周りに回転するギアと、
前記出力軸に直交する仮想平面に沿う端面と、前記ギア及び前記ギアを潤滑する潤滑剤が収容されるように前記端面から窪む収容空間の輪郭を前記端面上で形成する内縁面と、を含むキャリアと、
前記潤滑剤の漏出を防ぐシール部材と、を備え、
前記輪郭は、前記出力軸を中心として描かれた第１仮想円に沿う第１弧状輪郭と、前記伝達軸を中心として描かれ、且つ、前記第１仮想円に部分的に重畳する第２仮想円に沿う第２弧状輪郭と、を含み、
前記シール部材は、前記輪郭に沿うように形成された内周縁を有し、且つ、前記端面に当接及び固定されるシール基部と、前記内周縁に沿って形成され、且つ、前記シール基部よりも低い剛性を有するシール環部と、を含む
ギア装置。
前記出力軸と平行な伝達軸周りに回転するギアと、
前記出力軸に直交する仮想平面に沿う端面と、前記ギア及び前記ギアを潤滑する潤滑剤が収容されるように前記端面から窪む収容空間の輪郭を前記端面上で形成する内縁面と、を含むキャリアと、
前記潤滑剤の漏出を防ぐシール部材と、を備え、
前記輪郭は、前記出力軸を中心として描かれた第１仮想円に沿う第１弧状輪郭と、前記伝達軸を中心として描かれ、且つ、前記第１仮想円に部分的に重畳する第２仮想円に沿う第２弧状輪郭と、を含み、
前記シール部材は、前記輪郭に沿うように形成された内周縁を有し、且つ、前記端面に当接及び固定されるシール基部と、前記内周縁に沿って形成され、且つ、前記シール基部よりも低い剛性を有するシール環部と、を含む
ギア装置。
【請求項2】
前記シール部材は、前記キャリア内に突出し、前記端面に対する前記シール部材の相対位置を保つ保持部を含む
請求項１に記載のギア装置。
請求項１に記載のギア装置。
【請求項3】
前記保持部は、前記シール基部から突出する突起を含み、
前記突起は、前記端面に穿設された係合穴に挿入される
請求項２に記載のギア装置。
前記突起は、前記端面に穿設された係合穴に挿入される
請求項２に記載のギア装置。
【請求項4】
前記シール部材は、前記突起を被覆するゴム層を含む
請求項３に記載のギア装置。
請求項３に記載のギア装置。
【請求項5】
前記保持部は、前記シール基部から前記第１弧状輪郭及び前記第２弧状輪郭のうち少なくとも一方において屈曲され、前記収容空間に挿入された爪部を含む
請求項２に記載のギア装置。
請求項２に記載のギア装置。
【請求項6】
前記シール環部は、ゴム材から形成され、
前記ゴム材は、前記爪部を被覆し、前記内縁面に当接する
請求項５に記載のギア装置。
前記ゴム材は、前記爪部を被覆し、前記内縁面に当接する
請求項５に記載のギア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、シール部材及びギア装置に関する。
【背景技術】
【0002】
産業用ロボットや工作機械といった様々な技術分野において、様々なギア装置が用いられている（特許文献１を参照）。特許文献１は、ギア装置と相手部材との間に面部材を配置することを提案する。
【0003】
特許文献１の面部材は、硬質芯材と、硬質芯材を全体的に被覆する弾性材と、を備える。特許文献１によれば、弾性材は、高い摩擦力に帰結するので、ギア装置から相手部材への大きな伝達トルクが達成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０００−１５４８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の面部材は、硬質芯材と弾性材とからなる層構造を有するので、面部材をギア装置へ固定するための固定具（たとえば、ボルト）は、弾性材を貫通する。この結果、高い応力が、固定具の周囲において、弾性材に生ずる。弾性材は、硬質芯材よりも低い剛性を有するので、高い応力に耐えられず、破損しやすい。
【0006】
ギア装置は、出力軸に平行な伝達軸周りに回転する伝達歯車を有することがある。この場合、伝達歯車を収容するための広い空間がギア装置に形成される必要がある。このことは、弾性材とギア装置との間の小さな当接面積に帰結する。大きな伝達トルクが、小さな当接面積の下で、ギア装置から相手部材へ伝達されると、弾性材の強度を超えた剪断応力が、弾性材に生ずることもある。この結果、弾性材は、破損することもある。
【0007】
本発明は、シール部材の破損リスクを低減する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明の一局面に係るギア装置は、所定の出力軸周りの回転力を出力する。ギア装置は、前記出力軸と平行な伝達軸周りに回転するギアと、前記出力軸に直交する仮想平面に沿う端面と、前記ギア及び前記ギアを潤滑する潤滑剤が収容されるように前記端面から窪む収容空間の輪郭を前記端面上で形成する内縁面と、を含むキャリアと、前記潤滑剤の漏出を防ぐシール部材と、を備える。前記輪郭は、前記出力軸を中心として描かれた第１仮想円に沿う第１弧状輪郭と、前記伝達軸を中心として描かれ、且つ、前記第１仮想円に部分的に重畳する第２仮想円に沿う第２弧状輪郭と、を含む。前記シール部材は、前記輪郭に沿うように形成された内周縁を有し、且つ、前記端面に当接及び固定されるシール基部と、前記内周縁に沿って形成され、且つ、前記シール基部よりも低い剛性を有するシール環部と、を含む。
【0013】
上記構成によれば、シール基部は、キャリアの端面に当接及び固定されるけれども、シール環部よりも高い剛性を有するので、シール部材は破損しにくい。シール基部よりも低い剛性を有するシール環部は、収容空間の輪郭に沿うように形成されたシール基部の内周縁に沿って形成されるので、キャリアとシール基部との固定に起因する高い応力に曝されにくい。したがって、シール部材は、破損しにくくなる。
【0014】
収容空間の輪郭は、出力軸を中心として描かれた第１仮想円に沿う第１弧状輪郭と、伝達軸を中心として描かれ、且つ、第１仮想円に部分的に重畳する第２仮想円に沿う第２弧状輪郭と、を含むので、端面は、狭くなる。この結果、端面に固定されるシール基部も狭くなる。しかしながら、シール基部は、シール環部よりも高い剛性を有するので、高い剪断応力に耐えることができる。したがって、シール部材は、破損しにくい。シール環部は、収容空間の輪郭に沿うので、潤滑剤の漏出は、シール環部によって適切に妨げられる。
【0015】
上記構成に関して、前記シール部材は、前記キャリア内に突出し、前記端面に対する前記シール部材の相対位置を保つ保持部を含んでもよい。
【0016】
上記構成によれば、保持部は、キャリア内に突出し、端面に対するシール部材の相対位置を保つので、シール部材は、キャリアに容易に固定される。
【0017】
上記構成に関して、前記保持部は、前記シール基部から突出する突起を含んでもよい。前記突起は、前記端面に穿設された係合穴に挿入されてもよい。
【0018】
上記構成によれば、シール基部から突出する突起は、キャリアの端面に穿設された係合穴に挿入されるので、端面に対するシール部材の相対位置は、変化しにくい。したがって、シール部材は、キャリアに容易に固定される。
【0019】
上記構成に関して、前記シール部材は、前記突起を被覆するゴム層を含んでもよい。
【0020】
上記構成によれば、突起は、ゴム層によって被覆されるので、突起は、係合穴内で、高い摩擦力の下で保持される。端面に対するシール部材の相対位置は、変化しにくくなるので、シール部材は、キャリアに容易に固定される。
【0021】
上記構成に関して、前記保持部は、前記シール基部から前記第１弧状輪郭及び前記第２弧状輪郭のうち少なくとも一方において屈曲され、前記収容空間に挿入された爪部を含んでもよい。
【0022】
上記構成によれば、爪部は、シール基部から内周縁において屈曲され、収容空間に挿入されるので、端面に対するシール部材の相対位置は、変化しにくい。したがって、シール部材は、キャリアに容易に固定される。
【0023】
上記構成に関して、前記シール環部は、ゴム材から形成されてもよい。前記ゴム材は、前記爪部を被覆し、前記内縁面に当接してもよい。
【0024】
上記構成によれば、ゴム材は、爪部を被覆し、内縁面に当接するので、ゴム材と内縁面との間で大きな摩擦力が生ずる。端面に対するシール部材の相対位置は、変化しにくくなるので、シール部材は、キャリアに容易に固定される。
【発明の効果】
【0025】
上述の技術は、シール部材の破損リスクを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】第１実施形態のギア装置の概略的な断面図である。
【図6】第３実施形態のシール部材の概略的な背面図である。
【図8】改良された突起構造の概略的な断面図である。
【図9】第４実施形態のシール部材の概略的な背面図である。
【図11】第５実施形態のシール部材の概略的な背面図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
＜第１実施形態＞本発明者等は、出力軸に平行な伝達軸周りに回転する伝達歯車を潤滑する潤滑剤の漏出を防止するシール部材が、大きな伝達トルクの下で、破損しやすいという課題を見出した。第１実施形態において、シール部材の破損リスクを低減する技術が説明される。
【0029】
図１は、ギア装置１００と、相手部材（被回転体）ＣＰＭと、を示す。ギア装置１００は、相手部材ＣＰＭに連結される。ギア装置１００は、出力軸ＯＰＸ周りの回転力を出力し、相手部材ＣＰＭを回転させてもよい。代替的に、相手部材ＣＰＭは、ギア装置１００を固定するために用いられてもよい。
【0030】
ギア装置１００は、３つの伝達歯車２０１（図１は、３つの伝達歯車２０１のうち１つを示す）と、キャリア３００と、シール部材４００と、を備える。３つの伝達歯車２０１それぞれは、出力軸ＯＰＸに平行な伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。本実施形態において、ギアは、伝達歯車２０１によって例示される。
【0031】
キャリア３００は、端面３１１と、内縁面３１２と、を含む。端面３１１は、出力軸ＯＰＸに直交する仮想平面ＰＰＮに沿う。シール部材４００は、端面３１１と相手部材ＣＰＭとによって挟まれる。図１に関して、仮想平面ＰＰＮは、端面３１１とシール部材４００との境界に描かれている。
【0032】
３つの伝達歯車２０１が収容される収容空間３１３は、キャリア３００に形成される。収容空間３１３は、端面３１１から窪む領域である。内縁面３１２は、端面３１１上で収容空間３１３の輪郭を形成する。３つの伝達歯車２０１は、共通の入力ギア（図示せず）と収容空間３１３内で噛み合う。したがって、３つの伝達歯車２０１及び入力ギアを潤滑するための潤滑剤も収容空間３１３に充填される。シール部材４００は、潤滑剤の漏出を防止する。
【0034】
図２は、第１仮想円ＦＰＣと、３つの第２仮想円ＳＰＣと、出力軸ＯＰＸと、３つの伝達軸ＴＡＸと、を示す。第１仮想円ＦＰＣ及び３つの第２仮想円ＳＰＣは、端面３１１上に描かれている。第１仮想円ＦＰＣの中心は、出力軸ＯＰＸに合致する。３つの第２仮想円ＳＰＣの中心は、３つの伝達軸ＴＡＸにそれぞれ合致する。出力軸ＯＰＸと３つの伝達軸ＴＡＸとを結ぶ線分（図示せず）は、第１仮想円ＦＰＣを略等分割する。３つの第２仮想円ＳＰＣは、第１仮想円ＦＰＣに部分的に重なる。
【0035】
内縁面３１２が、端面３１１上で描く輪郭は、３つの第１弧状輪郭ＦＡＣと、３つの第２弧状輪郭ＳＡＣと、を含む。３つの第１弧状輪郭ＦＡＣ及び３つの第２弧状輪郭ＳＡＣは交互に並び、出力軸ＯＰＸ及び３つの伝達軸ＴＡＸを取り囲む。３つの第１弧状輪郭ＦＡＣそれぞれは、第１仮想円ＦＰＣに沿う。３つの第２弧状輪郭ＳＡＣのうち１つは、３つの第２仮想円ＳＰＣのうち１つに沿う。３つの第２弧状輪郭ＳＡＣのうち他のもう１つは、３つの第２仮想円ＳＰＣのうち他のもう１つに沿う。３つの第２弧状輪郭ＳＡＣのうち残りの１つは、３つの第２仮想円ＳＰＣのうち残りの１つに沿う。
【0037】
図３は、３つの第１弧状輪郭ＦＡＣ及び３つの第２弧状輪郭ＳＡＣによって囲まれた収容空間３１３内に配置された３つの伝達歯車２０１を示す。３つの伝達歯車２０１は、図２を参照して説明された３つの第２仮想円ＳＰＣによって囲まれる円形領域内で、３つの伝達軸ＴＡＸ周りにそれぞれ回転する。
【0038】
図３は、入力ギアＩＰＧを示す。入力ギアＩＰＧの回転軸は、出力軸ＯＰＸに一致する。入力ギアＩＰＧは、３つの伝達歯車２０１に噛み合う。入力ギアＩＰＧが、出力軸ＯＰＸ周りに回転すると、３つの伝達歯車２０１は、３つの伝達軸ＴＡＸ周りにそれぞれ回転する。
【0040】
シール部材４００は、シール基部４１０と、シール環部４２０と、を含む。シール基部４１０は、外周縁４１１と内周縁４１２とを含む。外周縁４１１は、端面３１１の外形輪郭に沿う。したがって、外周縁４１１は、略円形である。外周縁４１１によって囲まれた内周縁４１２は、内縁面３１２が端面３１１上で描く輪郭に沿う。シール基部４１０は、シール環部４２０よりも高い剛性を有する材料から形成される。シール基部４１０は、内周縁４１２から外周縁４１１に向けて広がる金属板であってもよい。代替的に、シール基部４１０は、硬質樹脂から形成されてもよい。本実施形態の原理は、シール基部４１０に用いられる特定の材料に限定されない。
【0041】
図４に示される如く、シール基部４１０には、多数の貫通孔４１３が形成される。シール基部４１０は、端面３１１に当接される。シール部材４００を端面３１１に固定するための複数の固定具は、これらの貫通孔４１３にそれぞれ挿通される。図１は、複数の固定具として、２つのボルトＢＬＴを示す。これらのボルトＢＬＴは、相手部材ＣＰＭ及びシール基部４１０を貫通し、端面３１１に形成されたネジ穴と螺合される。
【0042】
高い応力は、複数のボルトＢＬＴの周囲において生じやすい。上述の如く、シール基部４１０は、比較的高い剛性を有するので、高い応力の下でも破損しにくい。ギア装置１００を設計する設計者は、複数のボルトＢＬＴの周囲で発生する最大応力を考慮して、シール基部４１０の材料を選択してもよい。
【0043】
図４に示される如く、シール環部４２０は、内周縁４１２に沿って配置され、閉ループを描く。シール環部４２０は、シール基部４１０よりも低い剛性を有する。たとえば、シール環部４２０は、ゴムから形成されてもよい。代替的に、収容空間３１３内の潤滑剤の漏出を防ぐのに十分なシール性能を発揮することができる他の材料から形成されてもよい。本実施形態の原理は、シール環部４２０に用いられる特定の材料に限定されない。
【0044】
図１に示される如く、シール環部４２０の環状の前縁は、相手部材ＣＰＭに圧接される。シール環部４２０の環状の後縁は、端面３１１に圧接される。したがって、潤滑剤は、収容空間３１３内に閉じ込められる。
【0045】
シール環部４２０は、内周縁４１２に沿って配置されるので、複数のボルトＢＬＴの締結位置から十分に離れている。加えて、シール基部４１０の変形量は、僅かである。したがって、シール環部４２０は、複数のボルトＢＬＴの周囲の高い応力に曝されにくい。この結果、シール環部４２０は、長期間に亘って、高いシール性能を維持することができる。
【0046】
＜第２実施形態＞第１実施形態の原理は、様々なギア構造に適用可能である。第２実施形態において、例示的なギア構造が説明される。
【0048】
第１実施形態に関連して説明された如く、ギア装置１００は、３つの伝達歯車２０１と、キャリア３００と、シール部材４００と、を備える。加えて、ギア装置１００は、３つのクランク軸組立体２００と、外筒５００と、２つの主軸受５０１，５０２と、歯車部６００と、を含む。３つの伝達歯車２０１それぞれは、３つのクランク軸組立体２００それぞれの一部として用いられる。外筒５００は、全体的に、円筒形状である。出力軸ＯＰＸは、外筒５００の中心軸に略一致する。外筒５００は、キャリア３００と歯車部６００とを取り囲む。外筒５００が固定されるならば、キャリア３００及び相手部材ＣＰＭは回転する。キャリア３００が固定されるならば、外筒５００は、出力軸ＯＰＸ周りに回転する。２つの主軸受５０１，５０２は、キャリア３００と外筒５００との間に形成された環状空間に嵌め込まれる。主軸受５０１，５０２それぞれの中心は、出力軸ＯＰＸに一致する。
【0049】
外筒５００は、略円筒状のケース５１１と、複数の内歯ピン５１２と、を含む。図５に示される如く、ケース５１１は、複数の溝部が形成された内周面５１３を含む。複数の溝部は、出力軸ＯＰＸを取り囲むように、略一定の間隔で形成される。複数の溝部それぞれは、出力軸ＯＰＸに略平行である。複数の内歯ピン５１２は、複数の溝部にそれぞれ嵌め込まれる。したがって、複数の内歯ピン５１２それぞれは、ケース５１１によって適切に保持される。
【0050】
図５に示される如く、複数の内歯ピン５１２は、出力軸ＯＰＸ周りに環状に略一定間隔で配置される。複数の内歯ピン５１２それぞれの半周面は、ケース５１１の内壁から出力軸ＯＰＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン５１２は、歯車部６００と噛み合う複数の内歯として機能する。
【0051】
図１に示される如く、キャリア３００は、基部３２１と、端板３２２と、を含む。基部３２１は、基板部３２３（図１を参照）と、３つのシャフト部３２４（図５を参照）と、を含む。基板部３２３は、第１円板部３２５と、第２円板部３２６と、を含む。第１円板部３２５は、第１実施形態に関連して説明された端面３１１及び内縁面３１２を含む。第１実施形態に関連して説明された収容空間３１３は、第１円板部３２５に形成される。
【0052】
第２円板部３２６は、第１円板部３２５と端板３２２との間に位置する。第２円板部３２６は、直径において、第１円板部３２５よりも小さい。３つのシャフト部３２４は、第２円板部３２６から端板３２２へ向けて延びる。
【0053】
基板部３２３は、出力軸ＯＰＸの延設方向において、端板３２２から離間する。基板部３２３は、端板３２２と略同軸である。すなわち、出力軸ＯＰＸは、基板部３２３及び端板３２２の中心軸に相当する。
【0054】
第２円板部３２６は、歯車部６００に対向する内面３２７を含む。端面３１１は、内面３２７とは反対側に位置する。内面３２７は、端面３１１と略平行である。
【0055】
中央貫通孔３２８（図２を参照）は、第２円板部３２６に形成される。中央貫通孔３２８は、出力軸ＯＰＸに沿って延び、収容空間３１３に繋がる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔３２８の中心軸に相当する。
【0056】
３つの保持貫通孔３２９（図２を参照）は、基板部３２３に形成される。３つの保持貫通孔３２９の中心は、３つの伝達軸ＴＡＸに略一致する。クランク軸組立体２００の一部は、保持貫通孔３２９内に配置される。
【0057】
端板３２２は、内面３８１と、内面３８１とは反対側の外面３８２と、を含む。内面３８１は、歯車部６００に対向する。内面３８１及び外面３８２は、端面３１１に略平行である。
【0058】
中央貫通孔３７３（図１を参照）及び３つの保持貫通孔３７４（図１は、３つの保持貫通孔３７４のうち１つを示す）は、端板３２２に形成される。中央貫通孔３７３は、出力軸ＯＰＸに沿って、内面３８１と外面３８２との間で延びる。出力軸ＯＰＸは、中央貫通孔３７３の中心軸に相当する。３つの保持貫通孔３７４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに沿って内面３８１と外面３８２との間で延びる。伝達軸ＴＡＸは、保持貫通孔３７４の中心軸に相当する。クランク軸組立体２００の一部は、保持貫通孔３７４内に配置される。端板３２２に形成された３つの保持貫通孔３７４は、基板部３２３に形成された３つの保持貫通孔３２９とそれぞれ略同軸である。
【0059】
３つのシャフト部３２４それぞれは、第２円板部３２６の内面３２７から端板３２２の内面３８１に向けて延びる。端板３２２は、３つのシャフト部３２４それぞれの先端面に接続される。端板３２２は、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって、３つのシャフト部３２４それぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板３２２と３つのシャフト部３２４それぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。
【0060】
図１に示される如く、歯車部６００は、第２円板部３２６の内面３２７と端板３２２の内面３８１との間に配置される。３つのシャフト部３２４は、歯車部６００を貫通し、端板３２２に接続される。
【0061】
図１に示される如く、歯車部６００は、２つの揺動歯車６１０，６２０を含む。揺動歯車６１０は、端板３２２と揺動歯車６２０との間に配置される。揺動歯車６２０は、基板部３２３と揺動歯車６１０との間に配置される。揺動歯車６１０，６２０は、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。揺動歯車６１０，６２０それぞれは、トロコイド歯車であってもよいし、サイクロイド歯車であってもよい。本実施形態の原理は、揺動歯車６１０，６２０として用いられる歯車の特定の種類に限定されない。
【0062】
揺動歯車６１０，６２０それぞれは、ケース５１１の内壁に向けて突出する複数の外歯６３０（図５を参照）を含む。クランク軸組立体２００が、伝達軸ＴＡＸ周りに回転すると、揺動歯車６１０，６２０は、複数の外歯６３０を複数の内歯ピン５１２に噛み合わせながら、ケース５１１内で周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、揺動歯車６１０，６２０の中心は、出力軸ＯＰＸ周りを周回することとなる。キャリア３００又は外筒５００の回転は、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転によって引き起こされる。
【0063】
中央貫通孔６１１は、揺動歯車６１０の中心に形成される。中央貫通孔６２１は、揺動歯車６２０の中心に形成される。中央貫通孔６１１は、端板３２２の中央貫通孔３７３と揺動歯車６２０の中央貫通孔６２１とに連通する。中央貫通孔６２１は、第２円板部３２６の中央貫通孔３２８と揺動歯車６１０の中央貫通孔６１１とに連通する。
【0064】
図５に示される如く、３つの円形貫通孔６１２が、揺動歯車６１０に形成される。同様に、３つの円形貫通孔が、揺動歯車６２０に形成される。揺動歯車６１０の円形貫通孔６１２及び揺動歯車６２０の円形貫通孔は、基板部３２３及び端板３２２の保持貫通孔３２９，３７４と協働して、クランク軸組立体２００が収容される収容空間を形成する。
【0065】
３つの台形貫通孔６１３（図１は、３つの台形貫通孔６１３のうち１つを示す）は、揺動歯車６１０に形成される。３つの台形貫通孔６２３（図５を参照）は、揺動歯車６２０に形成される。キャリア３００のシャフト部３２４は、台形貫通孔６１３，６２３を貫通する。台形貫通孔６１３，６２３の大きさは、シャフト部３２４と干渉しないように定められる。
【0066】
伝達歯車２０１に加えて、３つのクランク軸組立体２００それぞれは、クランク軸２１０と、２つのジャーナル軸受２２１，２２２と、２つのクランク軸受２３１，２３２と、を含む。クランク軸２１０は、第１ジャーナル２１１と、第２ジャーナル２１２と、第１偏心部２１３と、第２偏心部２１４と、を含む。第１ジャーナル２１１は、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、端板３２２の保持貫通孔３７４に挿入される。第２ジャーナル２１２は、第１ジャーナル２１１とは反対側で、伝達軸ＴＡＸに沿って延び、基板部３２３の保持貫通孔３２９に挿入される。伝達歯車２０１は、第２ジャーナル２１２に取り付けられる。
【0067】
ジャーナル軸受２２１は、第１ジャーナル２１１と保持貫通孔３７４を形成する端板３２２の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第１ジャーナル２１１は、端板３２２に連結される。ジャーナル軸受２２２は、第２ジャーナル２１２と保持貫通孔３２９を形成する基板部３２３の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、第２ジャーナル２１２は、基板部３２３に連結される。したがって、キャリア３００は、クランク軸組立体２００を支持することができる。
【0068】
第１偏心部２１３は、第１ジャーナル２１１と第２偏心部２１４との間に位置する。第２偏心部２１４は、第２ジャーナル２１２と第１偏心部２１３との間に位置する。クランク軸受２３１は、第１偏心部２１３と円形貫通孔６１２を形成する揺動歯車６１０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６１０は、第１偏心部２１３に取り付けられる。クランク軸受２３２は、第２偏心部２１４と円形貫通孔を形成する揺動歯車６２０の内壁との間の環状空間に嵌め込まれる。この結果、揺動歯車６２０は、第２偏心部２１４に取り付けられる。
【0069】
第１ジャーナル２１１は、第２ジャーナル２１２と略同軸であり、伝達軸ＴＡＸ周りに回転する。第１偏心部２１３及び第２偏心部２１４それぞれは、円柱状に形成され、伝達軸ＴＡＸから偏心している。第１偏心部２１３及び第２偏心部２１４それぞれは、伝達軸ＴＡＸに対して偏心回転し、揺動歯車６１０，６２０に揺動回転を与える。キャリア３００が、相手部材ＣＰＭに固定されているならば、揺動歯車６１０，６２０は、外筒５００の複数の内歯ピン５１２と噛み合うので、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、出力軸ＯＰＸ周りの外筒５００の回転運動に変換される。外筒５００が固定されるならば、揺動歯車６１０，６２０の揺動回転は、第１ジャーナル２１１及び第２ジャーナル２１２からキャリア３００へ伝達される出力軸ＯＰＸ周りの回転力に変換される。この結果、キャリア３００は、出力軸ＯＰＸ周りに回転する。
【0070】
＜第３実施形態＞ギア装置を設計する設計者は、キャリア内に突出し、キャリアの端面に対するシール部材の相対的な位置を保つ保持部を形成してもよい。第３実施形態において、例示的な保持部が説明される。
【0071】
図６は、第３実施形態のシール部材４００Ａの概略的な背面図である。図３及び図６を参照して、シール部材４００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【0072】
シール部材４００Ａは、シール基部４１０Ａと、シール環部４２０Ａと、２つの突起４３０と、を含む。第１実施形態と同様に、シール基部４１０Ａは、外周縁４１１を含む。第１実施形態の説明は、外周縁４１１に援用される。
【0073】
シール基部４１０Ａは、外周縁４１１によって囲まれた内周縁４１２Ａを含む。内周縁４１２Ａによって囲まれる領域は、形状において、第１実施形態に関連して説明された内周縁４１２によって囲まれた領域とは相違する。シール基部４１０Ａの内周縁４１２Ａの形状は、キャリア（図示せず）に形成された収容空間（図示せず）に略合致するように決定されればよい。したがって、本実施形態の原理は、内周縁４１２Ａによって囲まれる領域の特定の形状に限定されない。
【0074】
図６に示される如く、シール基部４１０Ａには、多数の貫通孔４１３Ａが形成される。第１実施形態と同様に、シール基部４１０Ａをキャリアに固定するための固定具（図示せず：たとえば、ボルト）は、これらの貫通孔４１３Ａに挿通される。
【0075】
図６に示される如く、シール環部４２０Ａは、内周縁４１２Ａに沿って配置され、閉ループを描く。シール環部４２０Ａは、シール基部４１０Ａよりも低い剛性を有する。たとえば、シール環部４２０Ａは、ゴムから形成されてもよい。代替的に、キャリアに形成された収容空間（図示せず）内の潤滑剤の漏出を防ぐのに十分なシール性能を発揮することができる他の材料から形成されてもよい。本実施形態の原理は、シール環部４２０Ａに用いられる特定の材料に限定されない。
【0076】
２つの突起４３０は、シール基部４１０Ａから背面側に突出し、キャリア内に挿入される。２つの突起４３０は、上述の保持部の一例である。
【0078】
キャリア３００Ａは、２つの突起４３０に対応して端面３１１から穿設された係合穴３１４（図７は、２つの突起４３０のうち一方に対応する係合穴３１４のみを示す）においてのみ、図１を参照して説明されたキャリア３００と相違する。したがって、キャリア３００に関する説明は、係合穴３１４を除いて、キャリア３００Ａに援用されてもよい。
【0079】
組立時において、２つの突起４３０は、２つの係合穴３１４にそれぞれ挿入される。この結果、シール部材４００Ａと端面３１１との間に位置関係は、適切に保たれる。その後、シール部材４００Ａは、キャリア３００Ａと相手部材ＣＰＭとによって圧縮されてもよい。最後に、固定具（図示せず）が、相手部材ＣＰＭ及びシール部材４００Ａに挿通され、キャリア３００Ａに形成されたネジ穴（図示せず）に螺合される。
【0081】
突起４３０は、ゴム層４４１によって覆われてもよい。ゴム層４４１がもたらす大きな摩擦力の結果、突起４３０は、係合穴（図示せず）から離脱しにくくなる。
【0082】
＜第４実施形態＞第３実施形態の保持部は、キャリアへの係合穴の穿設が必要とされる。第４実施形態において、キャリアへの係合穴の穿設を必要としない例示的な保持部が説明される。
【0083】
図９は、第４実施形態のシール部材４００Ｂの概略的な背面図である。図９を参照して、シール部材４００Ｂが説明される。第３実施形態の説明は、第３実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【0084】
第３実施形態と同様に、シール部材４００Ｂは、シール基部４１０Ａを備える。第３実施形態の説明は、シール基部４１０Ａに援用される。
【0085】
シール部材４００Ｂは、シール環部４２０Ｂと、３つの爪部４５０と、を更に備える。３つの爪部４５０は、シール基部４１０Ａと一体的である。シール部材４００Ｂを製造する製造者は、金属板を打ち抜き加工し、シール基部４１０Ａと３つの爪部４５０とを一体的に形成してもよい。製造者は、打ち抜き加工の後、３つの爪部４５０を、キャリア（図示せず）に形成された３つの第１弧状輪郭（図示せず）においてそれぞれ折り曲げてもよい。３つの爪部４５０は、上述の保持部の一例である。
【0086】
図９に示される如く、シール環部４２０Ｂは、内周縁４１２Ａに沿って配置され、閉ループを描く。シール環部４２０Ｂは、シール基部４１０Ａよりも低い剛性を有する。たとえば、シール環部４２０Ｂは、ゴムから形成されてもよい。代替的に、キャリア（図示せず）の収容空間（図示せず）内の潤滑剤の漏出を防ぐのに十分なシール性能を発揮することができる他の材料から形成されてもよい。本実施形態の原理は、シール環部４２０Ｂに用いられる特定の材料に限定されない。
【0088】
図１０は、３つの爪部４５０のうち１つを示す。爪部４５０は、収容空間３１３内に挿入される。シール環部４２０Ｂは、爪部４５０を全体的に被覆し、キャリア３００の内縁面３１２に当接する。シール環部４２０Ｂが、ゴム材から形成されるならば、シール環部４２０Ｂと内縁面３１２との間に高い摩擦力が発生する。この結果、シール部材４００Ｂと端面３１１との間に位置関係は、適切に保たれる。その後、シール部材４００Ｂは、キャリア３００と相手部材ＣＰＭとによって圧縮されてもよい。最後に、固定具（図示せず：たとえば、ボルト）が、相手部材ＣＰＭ及びシール部材４００Ｂに挿通され、キャリア３００に形成されたネジ穴（図示せず）に螺合される。
【0089】
＜第５実施形態＞第４実施形態の爪部は、第１弧状輪郭において屈曲される。代替的に、爪部は、第２弧状輪郭において屈曲されてもよい。第５実施形態において、第２弧状輪郭で屈曲された爪部を有する例示的なシール部材が説明される。
【0090】
図１１は、第５実施形態のシール部材４００Ｃの概略的な背面図である。図１１を参照して、シール部材４００Ｃが説明される。第４実施形態の説明は、第４実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【0091】
第４実施形態と同様に、シール部材４００Ｃは、シール基部４１０Ａと、シール環部４２０Ｂと、を備える。第４実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【0092】
シール部材４００Ｃは、３つの爪部４５０Ｂと、を更に備える。爪部４５０Ｂは、シール基部４１０Ａと一体的である。シール部材４００Ｃを製造する製造者は、金属板を打ち抜き加工し、シール基部４１０Ａと３つの爪部４５０Ｂとを一体的に形成してもよい。製造者は、打ち抜き加工の後、３つの爪部４５０Ｂを、キャリア（図示せず）に形成された３つの第２弧状輪郭（図示せず）においてそれぞれ折り曲げてもよい。
【0093】
上述の様々な実施形態の原理は、ギア装置に対する要求に適合するように、組み合わされてもよい。たとえば、ギア装置は、３未満のクランク軸を有してもよい。代替的に、ギア装置は、３を超えるクランク軸を有してもよい。ギア装置は、１つの揺動歯車を有してもよい。代替的に、ギア装置は、２を超える揺動歯車を有してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0094】
上述の実施形態の原理は、様々なギア装置の設計に好適に利用される。
【符号の説明】
【0095】
１００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ギア装置２０１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達歯車
３００，３００Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
３１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・端面
３１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内縁面
３１３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・収容空間
３１４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・係合穴
４００，４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ・・・・・・・・・・シール部材
４１０，４１０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・シール基部
４１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内周縁
４２０，４２０Ａ，４２０Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・シール環部
４３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・突起
４４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ゴム層
４５０，４５０Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・爪部
ＦＡＣ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１弧状輪郭
ＦＰＣ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１仮想円
ＯＰＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力軸
ＰＰＮ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・仮想平面
ＳＡＣ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２弧状輪郭
ＳＰＣ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２仮想円
ＴＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達軸