特許 6780268 荷物管理装置、荷物管理方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6780268

(24)【登録日】2020年10月19日

(45)【発行日】2020年11月4日

(54)【発明の名称】荷物管理装置、荷物管理方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 63/00 20060101AFI20201026BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20201026BHJP

【ＦＩ】

   B65G63/00 K

   B66F9/24 P

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-54713(P2016-54713)

(22)【出願日】2016年3月18日

(65)【公開番号】特開2017-165569(P2017-165569A)

(43)【公開日】2017年9月21日

【審査請求日】2019年2月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(72)【発明者】

【氏名】内村 淳

(72)【発明者】

【氏名】高橋 秀明

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０８３６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２１９２２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１２０３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１８２０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００５−５０９５７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／００４１５２４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

Ｂ６５Ｇ ６３／００

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物に取り付けられた荷物ＩＤ発信装置から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定し、前記荷物把持機構を所定の高さに持ち上げた場合に前記第一アンテナの近傍に位置するように前記運搬車に予め設けられた第二アンテナで前記荷物ＩＤを検出したか否かを判定し、前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記荷物の搬入元における運搬に関するタイミング種別または搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する荷物管理部、
を備える荷物管理装置。

【請求項2】

前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記運搬車の荷物運搬状態を判定する運搬状態判定部
を備える請求項１に記載の荷物管理装置。

【請求項3】

前記荷物管理部は、前記搬出先に設置された配置位置ＩＤ発信装置から発信された配置位置ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナの少なくとも一方で検出したか否かを判定し、さらに、配置位置ＩＤの検出に応じて前記搬入元における運搬に関するタイミング種別または前記搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する
請求項１または請求項２に記載の荷物管理装置。

【請求項4】

前記荷物管理部は、前記配置位置ＩＤを含む信号強度に基づいて前記搬入元における運搬に関するタイミング種別または前記搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する
請求項３に記載の荷物管理装置。

【請求項5】

荷物に取り付けられた荷物ＩＤ発信装置から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定し、
前記荷物把持機構を所定の高さに持ち上げた場合に前記第一アンテナの近傍に位置するように前記運搬車に予め設けられた第二アンテナで前記荷物ＩＤを検出したか否かを判定し、
前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記荷物の搬入元における運搬に関するタイミング種別または搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する
荷物管理方法。

【請求項6】

荷物管理装置のコンピュータを、
荷物に取り付けられた荷物ＩＤ発信装置から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定し、前記荷物把持機構を所定の高さに持ち上げた場合に前記第一アンテナの近傍に位置するように前記運搬車に予め設けられた第二アンテナで前記荷物ＩＤを検出したか否かを判定し、前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記荷物の搬入元における運搬に関するタイミング種別または搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する荷物管理手段、
として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物管理装置、荷物管理方法、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

物流業界において荷物にＲＦＩＤタグを取り付けて、ＲＦＩＤタグから荷物の識別番号を読み取ることにより荷物の物流管理を行っている。ＲＦＩＤタグを用いて荷物の管理を行う技術が特許文献１および非特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１９０４６号公報

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】第２部 実験／実用事例，物流業務でＩＣタグを活用，「日経ＢＰムック 無線ＩＣタグのすべて」、株式会社日経ＢＰ、２００４年４月２０日、p.70-71

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述の特許文献１の技術ではフォークリフトがコンテナにフォーク形の腕を差し入れる際に、コンテナに添付されたＲＦＩＤタグのＩＤ情報を読み取る技術が開示されている。また非特許文献１にも同様の技術が記載されている。
しかしながら搬入元や搬出先を判定するためには特にコンテナにおいてフォークリフトのフォークの上げ下げの油圧情報を取得しないとフォークリフトなどの運搬車において荷物の搬入や搬出を行った場所を正確に特定することができなかった。

【0006】

そこでこの発明は、上述の課題を解決する荷物管理装置、荷物管理方法、プログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様によれば、荷物管理装置は、荷物に取り付けられた荷物ＩＤ発信装置から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定し、前記荷物把持機構を所定の高さに持ち上げた場合に前記第一アンテナの近傍に位置するように前記運搬車に予め設けられた第二アンテナで前記荷物ＩＤを検出したか否かを判定し、前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記荷物の搬入元における運搬に関するタイミング種別または搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する荷物管理部、を備える。

【0008】

本発明の第２の態様によれば、荷物管理方法は、荷物に取り付けられた荷物ＩＤ発信装置から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定し、前記荷物把持機構を所定の高さに持ち上げた場合に前記第一アンテナの近傍に位置するように前記運搬車に予め設けられた第二アンテナで前記荷物ＩＤを検出したか否かを判定し、前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記荷物の搬入元における運搬に関するタイミング種別または搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する。

【0009】

本発明の第３の態様によれば、プログラムは、荷物管理装置のコンピュータを、荷物に取り付けられた荷物ＩＤ発信装置から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定し、前記荷物把持機構を所定の高さに持ち上げた場合に前記第一アンテナの近傍に位置するように前記運搬車に予め設けられた第二アンテナで前記荷物ＩＤを検出したか否かを判定し、前記荷物ＩＤを前記第一アンテナと前記第二アンテナのそれぞれで検出した状況に応じて前記荷物の搬入元における運搬に関するタイミング種別または搬出先における運搬に関するタイミング種別を判定する荷物管理手段、として機能させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、運搬車の荷物把持機構の油圧情報を得なくとも、運搬車が運搬する荷物の搬入元や搬出先を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態によるフォークリフトとコンテナとの関係を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態による搬入元または搬出先の例を示す第一の図である。

【図3】本発明の一実施形態による搬入元または搬出先の例を示す第二の図である。

【図4】本発明の一実施形態による搬入元または搬出先の例を示す第三の図である。

【図5】本発明の一実施形態による搬入元または搬出先の例を示す第四の図である。

【図6】本発明の一実施形態による荷物管理装置のハードウェア構成を示す図である。

【図7】本発明の一実施形態による荷物管理装置の機能ブロック図である。

【図8】本発明の一実施形態によるフォークリフトの第一の動作例を示す図である。

【図9】本発明の一実施形態によるフォークリフトの第二の動作例を示す図である。

【図10】本発明の一実施形態によるフォークリフトの第三の動作例を示す図である。

【図11】本発明の一実施形態によるフォークリフトの一連の動作を示す第一の図である。

【図12】本発明の一実施形態によるフォークリフトの一連の動作を示す第二の図である。

【図13】本発明の一実施形態によるフォークリフトの一連の動作を示す第三の図である。

【図14】本発明の一実施形態による荷物管理装置の処理フローを示す図である。

【図15】本発明の一実施形態による荷物管理装置の最小構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態による荷物管理装置を図面を参照して説明する。
図１は同実施形態によるフォークリフトとコンテナとの関係を示す図である。
図１においてフォークリフト１０は運搬車の一例である。またコンテナ２０は荷物の一例である。フォークリフト１０には、荷物管理装置１、第一アンテナ１１、第二アンテナ１２、衛星測位アンテナ１３、通信アンテナ１４が備わる。またコンテナ２０には荷物ＩＤ発信装置である荷物タグ２１が取り付けられている。

【0013】

第一アンテナ１１はフォークリフトのフォーク（荷物把持機構）にとりつけられている。荷物タグ２１はコンテナ２０の下方であって、フォークリフト１０がコンテナ２０を運搬する際にコンテナ２０の底にフォークを差し込んだ際に第一アンテナ１１と通信できるコンテナの位置に取り付けられている。

【0014】

フォークリフト１０の運転手はコンテナ２０を運搬してそのコンテナ２０を他の位置に移動させる際にはコンテナ２０を所定の高さに持ち上げる。運転手はフォークリフト１０を操作してコンテナ２０を所定の高さに持ち上げることにより運転時の自身の視界を確保する。第二アンテナ１２は、コンテナ２０を運搬する際に運転手によってコンテナ２０が持ち上げられた所定の高さにおいて荷物タグ２１と通信できるフォークリフト１０の位置に設置されている。

【0015】

第一アンテナ１１および第二アンテナ１２は荷物ＩＤタグ２１が発信した信号を受信するアンテナである。荷物ＩＤタグ２１の発信する信号には少なくとも荷物ＩＤが含まれている。
衛星測位アンテナ１３は人工衛星からの信号を受信するアンテナである。人工衛星からの信号を受信してその信号に含まれる情報を荷物管理装置１が取得する。荷物管理装置１はその信号に含まれる情報に基づいてフォークリフトの位置を検出する。
通信アンテナ１４は荷物管理装置１が他装置と通信する際に信号を送受信するアンテナである。通信アンテナ１４は荷物管理装置１にケーブルにて接続されている。
荷物管理装置１は、コンテナ２０などの荷物の搬入元や搬出先を判定する。以下、荷物管理装置１の詳細について説明する。

【0016】

図２は搬入元または搬出先の例を示す第一の図である。
図２で示す搬入元または搬出先の例は第一のトラックを示している。第一のトラックには配置位置ＩＤ発信装置である配置位置タグ３１が取り付けられている。

【0017】

図３は搬入元または搬出先の例を示す第二の図である。
図３で示す搬入元または搬出先の例は第二トラックを示している。第二のトラックにも配置位置タグ３１が取り付けられている。

【0018】

図４は搬入元または搬出先の例を示す第三の図である。
図４で示す搬入元または搬出先の例は貨車を示している。貨車にも配置位置タグ３１が取り付けられている。

【0019】

図５は搬入元または搬出先の例を示す第四の図である。
図５で示す搬入元または搬出先の例は、かご台車を示している。かご台車にも配置位置タグ３１が取り付けられている。

【0020】

本実施形態による荷物管理装置１は、コンテナヤードなどの敷地や、図２〜図５で示したトラック、貨車、かご台車などの搬入元や搬出先を特定する。トラック、貨車、かご台車などはコンテナ２０を積載する積載用構造物の一例である。

【0021】

図６は荷物管理装置のハードウェア構成を示す図である。
荷物管理装置１は、図６で示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＩＦ（Interface）２０２、通信モジュール２０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０５、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０６、ＲＦＩＤリーダ２０７などの構成を備えている。通信モジュール２０３は通信アンテナ１４を介した信号の送受信を行う。ＲＦＩＤリーダ２０７は、第一アンテナ１１や第二アンテナ１２によって受信した信号の受信の制御を行う。ＩＦ２０２は、例えば荷物管理装置１に設けられたタッチパネルディスプレイ等に接続されている。

【0022】

図７は荷物管理装置の機能ブロック図である。
荷物管理装置１は、予め記憶するプログラムをＣＰＵ１０１が実行することによりＩＤ検出部７１、荷物管理部７２、運搬状態判定部７３、位置検出部７４、表示部７５、他装置連携部７６、タグデータチェック部７８の機能を備える。また荷物管理装置１は記憶部７７を備える。

【0023】

ＩＤ検出部７１は、荷物タグ２１や配置位置タグ３１から発信された信号に基づいてＩＤを検出する。当該ＩＤは荷物ＩＤや配置位置ＩＤなどである。荷物ＩＤには荷物の識別情報が少なくとも含まれる。配置位置ＩＤには配置位置が特定できるトラック、貨車、かご台車などの識別情報が少なくとも含まれる。
荷物管理部７２は、ＩＤ検出部７１によるＩＤの検出状況に応じて荷物であるコンテナ２０の搬入元や搬出先を判定する。

【0024】

運搬状態判定部７３は、荷物ＩＤを第一アンテナ１１や第二アンテナ１２で検出した状況に応じてフォークリフト１０の荷物運搬状態を判定する。
位置検出部７４は衛星測位アンテナ１３を介して衛星から発信された信号に基づいてフォークリフト１０の位置を検出する。
表示部７５は荷物管理装置１に情報を表示する。
他装置連携部７６は、通信アンテナ１４を介して接続した他装置の間で情報を送受信する。
タグデータチェック部７８は、受信した荷物ＩＤや配置位置ＩＤなどに含まれるデータ体系をチェックする。
記憶部７７は各種情報を記憶する。

【0025】

図８はフォークリフトの第一の動作例を示す図である。
図８ではフォークリフト１０の運転手が、コンテナヤードなどの敷地に置かれているコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込んでいる状態を示す。この例はフォークリフト１０が地面からコンテナ２０を持ち上げて運び始める第一タイミング、またはフォークリフト１０がコンテナ２０を移動させて敷地の所定位置に配置する第二タイミングでみられる状況である。
荷物管理部７２は第一タイミングと判定する場合は、まず、コンテナ２０を運んでいない状態においては第一アンテナ１１および第二アンテナ１２で荷物ＩＤを受信していないと判定する（１−ａ）。次にコンテナ２０の下にフォークが差し込まれた際に、荷物管理部７２は第一アンテナ１１のみで荷物ＩＤを受信したと判定する（１−ｂ）。このような時系列の状況が生じた場合、荷物管理部７２は第一タイミングが発生したと判定する。なお第二アンテナ１２は、１−ｂの状況においては荷物ＩＤを検出できないような電波の指向性となるようフォークリフト１０に取り付けられている。
荷物管理部７２は第二タイミングと判定する場合は、運転手がフォークリフト１０を操作してコンテナ２０を持ち上げた場合、第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを受信していると判定する（２−ａ）。次に荷物管理部７２は、コンテナ２０を移動先で置く際には、第一アンテナ１１のみで荷物ＩＤを受信していると判定する（２−ｂ）。そして荷物管理部７２は、フォークリフト１０がバックした場合には、第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを受信していないと判定する（２−ｃ）。このような時系列の状況が生じた場合、荷物管理部７２は第二タイミングが発生したと判定する。なお第二アンテナ１２は、２−ｂの状況においては荷物ＩＤを検出できないような電波の指向性となるようフォークリフト１０に取り付けられている。

【0026】

図９はフォークリフトの第二の動作例を示す図である。
図９ではフォークリフト１０の運転手が、コンテナ２０を積載する貨車にコンテナが配置されている状態においてコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込んでいる状態を示す。この例はフォークリフト１０が貨車からコンテナ２０を持ち上げて他の位置へ運び始める第三タイミング、またはフォークリフト１０がコンテナ２０を他の位置から貨車に移動させて貨車に積載しようとする第四タイミングでみられる状況である。
荷物管理部７２は第三タイミングと判定する場合は、まず第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを検出できないと判定する（３−ａ）。次に荷物管理部７２は、第一アンテナ１１で荷物ＩＤと配置位置ＩＤを検出したと判定する（３−ｂ）。このような時系列の状況が生じた場合、荷物管理部７２は第三タイミングが発生したと判定する。なお第二アンテナ１２は、３−ｂの状況においては荷物ＩＤと配置位置ＩＤを検出できないような電波の指向性となるようフォークリフト１０に取り付けられている。
荷物管理部７２は第四タイミングと判定する場合は、まずフォークリフト１０の走行中などには第一アンテナ１１と第二アンテナの両方で荷物ＩＤを検出したと判定する（４−ａ）。次にコンテナを貨車に配置した際には荷物管理部７２は第二アンテナで荷物ＩＤの検出ができないと判定する（４−ｂ）。次に荷物管理部７２は第一アンテナ１１で荷物ＩＤと配置位置ＩＤの両方を検出したと判定する（４−ｃ）。このような時系列の状況が生じた場合、荷物管理部７２は第四タイミングが発生したと判定する。なお第二アンテナ１２は、４−ｃの状況においては荷物ＩＤと配置位置ＩＤを検出できないような電波の指向性となるようフォークリフト１０に取り付けられている。

【0027】

図１０はフォークリフトの第三の動作例を示す図である。
図１０ではフォークリフト１０の運転手が、コンテナ２０が重ねて配置されている状態において上段に配置されているコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込んでいる状態を示す。この例はフォークリフト１０が上段に配置されているコンテナ２０を持ち上げて他の位置へ運び始める第五タイミング、またはフォークリフト１０がコンテナ２０の上に他の位置から移動させたコンテナ２０の配置を完了したとする第六タイミングでみられる状況である。
荷物管理部７２は第五タイミングを判定する場合は、まずコンテナ２０を運んでいないため、第一アンテナ１１と第二アンテナの両方で荷物ＩＤが検出できていないと判定する（５−ａ）。次にフォークリフト１０のフォークを上段のコンテナ２０の底に差し込む為、荷物管理部７２は第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを検出したと判定する（５−ｂ）。このような時系列の状況が生じた場合、荷物管理部７２は第五タイミングが発生したと判定する。
荷物管理部７２は第六タイミングを判定する場合は、まずフォークリフト１０の走行中において第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを検出したと判定する（６−ａ）。また荷物管理部７２は第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを検出している時間が所定時間以上であると判定する（６−ｂ）。また荷物管理部７２は第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤを検出できなくなったと判定する。このような時系列の状況が生じた場合、荷物管理部７２は第六タイミングが発生したと判定する。

【0028】

なお上述の図８〜図１０で示した各タイミングの判定手法は一例であって、第一アンテナ１１や第二アンテナ１２で受信した荷物ＩＤや配置位置ＩＤの受信時刻や時系列での受信状況に応じて上記各タイミングやその他のタイミングを判定するようにして良い。

【0029】

図１１はフォークリフトの一連の動作を示す第一の図である。
次にフォークリフトがコンテナヤードなどの敷地に置かれているコンテナ２０を敷地内の他の位置に配置する場合の例について説明する。この場合コンテナヤードの敷地のコンテナ２０が置かれている位置が搬入元である。また他の位置が搬出先である。
運転手はフォークリフト１０を操作してコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込む（ステップＳ１）。これにより第一アンテナ１１で荷物ＩＤを受信する。荷物管理部７２は、第一アンテナ１１において荷物ＩＤを検出したと判定し、第一タイミングであることを検出する（図８）。コンテナ２０が複数連なって配置されていた場合には第一アンテナ１１は複数のコンテナ２０に取り付けられている荷物タグ２１から荷物を受信してしまう可能性が有る。荷物管理部７２は複数のコンテナ２０の荷物ＩＤを検出した場合、受信強度が最も高い信号に含まれる荷物ＩＤを取得する。荷物管理部７２は荷物ＩＤを取得した時点におけるフォークリフト１０の現在位置を位置検出部７４から取得する。荷物管理部７２は荷物ＩＤと現在位置とを記憶部７７に一次記録する。また荷物管理部７２は荷物ＩＤと現在位置とを他装置連携部７６に出力する。他装置連携部７６は荷物ＩＤと現在位置とフォークリフトＩＤとを上位システムに通知してよい。この通知には第一タイミングであることを示す情報を含ませるようにしてよい。このような処理により上位システムは、どのフォークリフトが、何時、どの位置で、どの荷物に対して、何をしているかを管理することができる。

【0030】

運転手はコンテナ２０を敷地内の他の位置に移動させる。この際運転手はフォークリフト１０のフォークを持ち上げて視界を確保する（ステップＳ２）。そうすると第一アンテナ１１と第二アンテナ１２でそれぞれ荷物ＩＤを受信する。第一タイミングからこの状態に移行すると、運搬状態判定部７３は運搬中であることを判定する。運転手は敷地内の所定の搬出先の配置位置に到着すると、その位置にコンテナ２０を配置する。この時第二アンテナ１２における荷物ＩＤの検出ができなくなる。荷物管理部７２は第二タイミングであることを検出する。この時、荷物管理部７２は、第二タイミングであると検出した時の現在位置を位置検出部７４から取得する。フォークリフト１０がバックすると荷物管理部７２は第一アンテナ１１で荷物ＩＤの検出ができなくなる（ステップＳ３）。荷物管理部７２は第一アンテナ１１および第二アンテナ１２で検出しなくなった荷物ＩＤと現在位置とを他装置連携部７６に出力する。他装置連携部７６は荷物ＩＤと現在位置とフォークリフトＩＤと、第二タイミングを検知したことを上位システムに通知してよい。このような処理により上位システムは、どのフォークリフトが、何時、どの位置で、どの荷物に対して、何をしているかを管理することができる。

【0031】

図１２はフォークリフトの一連の動作を示す第二の図である。
次にフォークリフト１０が一方の貨車４１に置かれているコンテナ２０を、他方の貨車４２に配置する場合の例について説明する。この場合、一方の貨車４１が搬入元である。また他方の貨車４２が搬出先である。
運転手はフォークリフト１０を操作して貨車４１に積載されているコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込む（ステップＳ１２１）。これにより第一アンテナ１１で荷物ＩＤと配置位置ＩＤを受信する。荷物管理部７２は、第一アンテナ１１において荷物ＩＤと配置位置ＩＤを検出したと判定し、第三タイミングであることを検出する（図１２）。なおタグデータチェック部７８は配置位置ＩＤが貨車を示すかどうかを判定してもよい。例えば予め貨車からの荷物を搬出する場合に、タグデータチェック部７８は配置位置ＩＤが貨車かどうかを判定し、貨車でない場合には警告表示を行うと判定してもよい。貨車４１にコンテナ２０が複数連なって配置されていた場合には第一アンテナ１１は複数のコンテナ２０に取り付けられている荷物タグ２１から荷物ＩＤを受信してしまう可能性が有る。荷物管理部７２は複数のコンテナ２０の荷物ＩＤを検出した場合、受信強度が最も高い信号に含まれる荷物ＩＤを取得したと判定する。またこの時、貨車に複数の配置位置タグ３１が取り付けられている場合には、荷物管理部７２は、複数の配置位置ＩＤを受信したと判定する可能性がある。その場合荷物管理部７２は、荷物ＩＤを受信した信号の強度と同程度の信号強度の信号により配置位置ＩＤを受信したかを判定する。荷物ＩＤと同程度の信号強度の信号により配置位置ＩＤを受信していれば、荷物と配置位置とが一致している。したがって、荷物管理部７２は、同程度の信号強度により受信した荷物ＩＤと配置位置ＩＤとの組み合わせを取得する。

【0032】

荷物管理部７２は荷物ＩＤと配置位置ＩＤとを取得した時点におけるフォークリフト１０の現在位置を位置検出部７４から取得する。荷物管理部７２は荷物ＩＤ、配置位置ＩＤ、現在位置を記憶部７７に一次記録する。また荷物管理部７２は荷物ＩＤ、配置位置ＩＤ、現在位置を他装置連携部７６に出力する。他装置連携部７６は荷物ＩＤ、配置位置ＩＤ、現在位置、フォークリフトＩＤを上位システムに通知してよい。この通知には第三タイミングであることを示す情報を含ませるようにして良い。このような処理によりフォークリフトが何時、どの位置で、どの荷物に対して、何をしているかを上位システムで管理することができる。

【0033】

運転手はコンテナ２０を他方の貨車４２に移動させる。この際運転手はフォークリフト１０のフォークを持ち上げて視界を確保する（ステップＳ１２２）。そうすると第一アンテナ１１と第二アンテナ１２でそれぞれ荷物ＩＤを受信する。第三タイミングからこの状態に移行すると、運搬状態判定部７３は運搬中であることを判定する。運転手は他方の貨車４２に到着すると、貨車４２にコンテナ２０を配置する。この時第二アンテナ１２における荷物ＩＤの検出ができなくなる。また第一アンテナ１１では荷物ＩＤと共に貨車４２に取り付けられている配置位置タグ３１の配置位置ＩＤを受信する。これにより荷物管理部７２は第四タイミングであることを検出する。なおこの時、貨車に複数の配置位置タグ３１が取り付けられている場合には、荷物管理部７２は、複数の配置位置ＩＤを受信したと判定する可能性がある。その場合荷物管理部７２は、荷物ＩＤを受信した信号の強度と同程度の信号強度の信号により配置位置ＩＤを受信したかを判定する。荷物ＩＤと同程度の信号強度の信号により配置位置ＩＤを受信していれば、荷物と配置位置とが一致している。したがって、荷物管理部７２は、同程度の信号強度により受信した荷物ＩＤと配置位置ＩＤとの組み合わせを取得する。

【0034】

荷物管理部７２は、第四タイミングであると検出した時の現在位置を位置検出部７４から取得する。フォークリフト１０がバックすると荷物管理部７２は第一アンテナ１１で荷物ＩＤと配置位置ＩＤの検出ができなくなる（ステップＳ１２３）。荷物管理部７２はそれら荷物ＩＤと配置ＩＤとを他装置連携部７６に出力する。他装置連携部７６は荷物ＩＤ、配置位置ＩＤ、現在位置、フォークリフトＩＤ、第四タイミングを検知したことを上位システムに通知してよい。このような処理により上位システムは、どのフォークリフトが、何時、どの位置で、どの荷物に対して、何をしているかを管理することができる。

【0035】

図１３はフォークリフトの一連の動作を示す第三の図である。
次にフォークリフト１０が、コンテナヤードの敷地における一方の配置位置に上下二段に重ねられている上段のコンテナ２０を、敷地内の他方の配置位置に配置されているコンテナ２０の上に配置する場合の例について説明する。この場合一方の配置位置が搬入元である。また他方の配置位置が搬出先である。
運転手はフォークリフト１０を操作して一方の配置位置に上下二段に重ねられているコンテナ２０のうち上段のコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込む（ステップＳ１３１）。上段のコンテナ２０の底にフォークリフト１０のフォークを差し込んだ場合、そのコンテナ２０の荷物タグ２１の高さと同様の高さに第二アンテナ１２が位置するよう予め第二アンテナ１２がフォークリフト１０に取り付けられている。これにより第一アンテナ１１と第二アンテナ１２で荷物ＩＤを受信する。荷物管理部７２は、第一アンテナ１１と第二アンテナ１２において荷物ＩＤを検出したと判定し、第五タイミングであることを検出する。コンテナ２０が複数連なって配置されていた場合には第一アンテナ１１や第二アンテナ１２は複数のコンテナ２０に取り付けられている荷物タグ２１から荷物ＩＤを受信してしまう可能性が有る。荷物管理部７２は複数のコンテナ２０の荷物ＩＤを各アンテナで受信するような場合、受信強度が最も高い信号に含まれる荷物ＩＤを取得したと判定する。

【0036】

荷物管理部７２は荷物ＩＤを取得した時点におけるフォークリフト１０の現在位置を位置検出部７４から取得する。荷物管理部７２は荷物ＩＤ、現在位置を記憶部７７に一次記録する。また荷物管理部７２は荷物ＩＤ、現在位置を他装置連携部７６に出力する。他装置連携部７６は荷物ＩＤ、現在位置、フォークリフトＩＤを上位システムに通知してよい。この通知には第五タイミングであることを示す情報を含ませるようにして良い。このような処理によりフォークリフトが何時、どの位置で、どの荷物に対して、何をしているかを上位システムで管理することができる。

【0037】

運転手はコンテナ２０を他方の配置位置に移動させる。この際運転手はフォークリフト１０のフォークを持ち上げたまま視界を確保して走行する（ステップＳ１３２）。走行時には常に第一アンテナ１１と第二アンテナ１２でそれぞれ荷物ＩＤを受信する。運搬状態判定部７３は、第一アンテナ１１と第二アンテナ１２で荷物ＩＤを検出している時間が所定時間以上経過すると運搬中であると判定する。運転手は他方の配置位置に到着すると、既に配置されているコンテナ２０の上部に、運んできたコンテナ２０を配置する。運転手がフォークリフトをバックさせてフォークを他の配置位置へ運んできたコンテナ２０の下から抜くと、第一アンテナ１１と第二アンテナ１２の両方で荷物ＩＤの検出ができなくなる（ステップＳ１３３）。これにより荷物管理部７２は第六タイミングであることを検出する。

【0038】

荷物管理部７２は、第六タイミングであると検出した時の現在位置を位置検出部７４から取得する。荷物管理部７２は検出できなくなった荷物ＩＤと、現在位置とを他装置連携部７６に出力する。他装置連携部７６は荷物ＩＤ、現在位置、フォークリフトＩＤ、第六タイミングを検知したことを上位システムに通知してよい。このような処理により上位システムは、どのフォークリフトが、何時、どの位置で、どの荷物に対して、何をしているかを管理することができる。

【0039】

図１４は荷物管理装置１の処理フローを示す図である。
荷物管理装置１において荷物管理部７２は、第一アンテナ１１や第二アンテナ１２において受信したＩＤが荷物ＩＤ、配置位置ＩＤを判定する（ステップＳ１４１）。次に運搬状態判定部７３がフォークリフトの運搬状態を判定する（ステップＳ１４２）。荷物管理部７２は運搬状態を検出し、また受信したＩＤを特定し、記録しているそれらの時系列の情報に基づいて現在のタイミング（上記第一〜第六のタイミングなど）を判定する（ステップＳ１４３）。またタグデータチェック部７８は、受信した荷物ＩＤまたは配置位置ＩＤをチェックする（ステップＳ１４４）。タグデータチェック部７８はそれらチェックした荷物ＩＤや配置位置ＩＤのデータ体系が記憶部７７に記録されている体系に合致しない場合には、警告情報などをモニタに出力してよい。荷物管理部７２は現在のタイミングが所定のタイミングである場合には、上位システムに情報を送信すると決定する（ステップＳ１４５）。荷物管理部７２は位置検出部７４から現在位置を取得する（ステップＳ１４６）。荷物管理部７２は、上位システムに荷物ＩＤ、配置位置ＩＤ、現在位置、タイミングを示す情報を送信する（ステップＳ１４７）。

【0040】

荷物管理装置１は、上位システムなどから予め、作業予定リストを受信して記憶しておいてもよい。作業予定リストには、運搬するコンテナの荷物ＩＤの順番や、搬入元、搬出先の情報が記録されている。荷物管理装置１の荷物管理部７２は、運搬するコンテナの荷物ＩＤの順番や、そのコンテナ２０の搬入元と搬出先とを比較して、作業予定リストに一致するかを判定するようにしてもよい。この場合、荷物管理部７２はフォークリフトの仕事状況の時系列による情報が、作業予定リストに一致しない場合には、警告情報をタッチパネルディスプレイなどに表示するようにしてもよい。これにより作業者の荷物の誤移送を削減することができる。

【0041】

荷物管理装置１は記憶部に地図を記憶しておき、表示部７５が地図と現在位置とをディスプレイに表示するようにしてもよい。
また荷物管理装置１は荷物タグ２１や配置位置タグ３１からの信号の強度を検出して、その信号強度を記憶しておき、信号強度の変換を管理してもよい。荷物管理装置１は信号強度が著しく弱くなったかを判定し、弱くなった場合には、荷物タグ２１や配置位置タグ３１の劣化を判断してもよい。この場合荷物管理装置１は、劣化した荷物タグ２１や配置位置タグ３１の情報（荷物ＩＤや配置位置ＩＤ）や現在位置を含む劣化信号を上位システムへ出力する。これにより上位システムにおいて劣化した荷物タグ２１や配置タグ３１を特定することができる。

【0042】

上述の第一アンテナ１１や第二アンテナ１２は指向性を制御できる機能を有していてもよい。例えば荷物管理装置１は、電気的、または機械的に第一アンテナや第二アンテナの指向性の向きや電波出力強度を変化させることができてよい。例えば第一アンテナに比較して、第二アンテナの指向性や出力を高め、遠い場所にある各タグからの信号を受信できるようにしてもよい。

【0043】

図１５は荷物管理装置の最小構成を示す図である。
図１５で示すように荷物管理装置１は少なくとも荷物管理部７２を備える。荷物管理部７２は荷物に取り付けられた荷物タグ２１から発信された荷物ＩＤを、運搬車の荷物把持機構に設けられた第一アンテナで検出したか否かを判定する。荷物管理部７２は、荷物ＩＤの検出状況に応じて荷物の搬入元または搬出先を判定する。

【0044】

上述の荷物管理装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

【0045】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

【符号の説明】

【0046】

１・・・荷物管理装置
１０・・・フォークリフト
１１・・・第一アンテナ
１２・・・第二アンテナ
１３・・・衛星測位アンテナ
１４・・・通信アンテナ
２０・・・コンテナ
２１・・・荷物タグ
７１・・・ＩＤ検出部
７２・・・荷物管理部
７３・・・運搬状態判定部
７４・・・位置検出部
７５・・・表示部
７６・・・他装置連携部
７７・・・記憶部
７８・・・タグデータチェック部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】