特許 6781335 車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6781335

(24)【登録日】2020年10月19日

(45)【発行日】2020年11月4日

(54)【発明の名称】車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20201026BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20201026BHJP

   B60W 30/00 20060101ALI20201026BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20201026BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20201026BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G08G1/09 F

   G08G1/09 P

   B60W30/00

   B60W40/04

   B60W60/00

【請求項の数】14

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2019-508056(P2019-508056)

(86)(22)【出願日】2017年3月30日

(86)【国際出願番号】JP2017013383

(87)【国際公開番号】WO2018179277

(87)【国際公開日】20181004

【審査請求日】2019年7月2日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】小黒 宏史

(72)【発明者】

【氏名】八代 勝也

(72)【発明者】

【氏名】加治 俊之

(72)【発明者】

【氏名】幸加木 徹

(72)【発明者】

【氏名】武田 政宣

【審査官】 東 勝之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−１２９８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０５９０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１０５８８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ − １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／００

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記行動計画生成部は、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御システム。

【請求項2】

自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記行動計画生成部は、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御システム。

【請求項3】

前記関連度合は、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に含まれる目標軌道と、前記行動計画取得部により取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道との干渉度合を含む、
請求項１または２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合が基準以上である場合に、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報とに基づいて前記自車両の行動計画を変更するか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記自車両の行動計画を変更する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記行動計画取得部は、前記周辺車両から提案された前記自車両の行動計画を取得し、 前記行動計画生成部は、前記行動計画取得部により取得された前記自車両の行動計画に基づいて、前記行動計画生成部により生成された行動計画を変更する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記行動計画生成部は、前記周辺車両に対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を前記周辺車両に提案する、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項7】

前記行動計画生成部は、前記変更用の行動計画に所定のポイントを付与して、前記周辺車両に行動計画の変更を要求する、
請求項６に記載の車両制御システム。

【請求項8】

複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、
前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、
を備え、
前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記複数の車両は、第１車両と、前記第１車両の周辺車両とを含み、
前記調整部は、前記第１車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記第１車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記第１車両の行動計画を変更させるための調整を行う、
サーバ装置。

【請求項9】

複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、
前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、
を備え、
前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記複数の車両は、第１車両と、前記第１車両の周辺車両とを含み、
前記調整部は、前記第１車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記第１車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記第１車両の行動計画を変更させるための調整を行う、
サーバ装置。

【請求項10】

前記調整部による変更指示により、行動計画を変更した車両に対してポイントを付与するポイント管理部を更に備える、
請求項８または９に記載のサーバ装置。

【請求項11】

車載コンピュータが、
自車両の行動計画に関する情報を生成し、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、
生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、
前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御方法。

【請求項12】

車載コンピュータが、
自車両の行動計画に関する情報を生成し、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、
生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、
前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御方法。

【請求項13】

車載コンピュータに、
自車両の行動計画に関する情報を生成させ、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、
生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較させ、
前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更させる、
車両制御プログラム。

【請求項14】

車載コンピュータに、
自車両の行動計画に関する情報を生成させ、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、
生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較させ、
前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更させる、
車両制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、現在位置を基準にデータベースを検索し、近くの施設情報を表示装置に表示する探索経路装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２０９１７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術では、周辺車両の走行経路を考慮して車両の走行経路を決定していなかった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現することができる車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施態様（１）は、自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部（１２３）と、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部（１６０）と、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部（１２０、１４０）と、を備え、前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記行動計画生成部は、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御システムである。

【0007】

実施態様（２）は、自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記行動計画生成部は、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御システムである。

【0008】

実施態様（３）は、実施態様（１）または（２）に記載の車両制御システムであって、前記関連度合は、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に含まれる目標軌道と、前記行動計画取得部により取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道との干渉度合を含むものである。

【0009】

実施態様（４）は、実施態様（１）または（２）に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合が基準以上である場合に、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報とに基づいて前記自車両の行動計画を変更するか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記自車両の行動計画を変更するものである。

【0010】

実施態様（５）は、実施態様（１）から（４）のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画取得部は、前記周辺車両から提案された前記自車両の行動計画を取得し、前記行動計画生成部は、前記行動計画取得部により取得された前記自車両の行動計画に基づいて、前記行動計画生成部により生成された行動計画を変更するものである。

【0011】

実施態様（６）は、実施態様（１）から（５）のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記周辺車両に対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を前記周辺車両に提案するものである。

【0012】

実施態様（７）は、実施態様（６）に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記変更用の行動計画に所定のポイントを付与して、前記周辺車両に行動計画の変更を要求するものである。

【0013】

実施態様（８）は、複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部（６２０）と、前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部（６３０）と、前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部（６４０）と、を備え、前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記複数の車両は第１車両と、前記第１車両の周辺車両とを含み、前記調整部は、前記第１車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記第１車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記第１車両の行動計画を変更させるための調整を行う、サーバ装置である。
実施態様（９）は、複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、を備え、前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記複数の車両は、第１車両と、前記第１車両の周辺車両とを含み、前記調整部は、前記第１車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記第１車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記第１車両の行動計画を変更させるための調整を行う、サーバ装置である。

【0014】

実施態様（１０）は、実施態様（８）または（９）に記載のサーバ装置であって、前記調整部による変更指示により、行動計画を変更した車両に対してポイントを付与するポイント管理部（６５０）を更に備えるものである。

【0015】

実施態様（１１）は、車載コンピュータが、自車両の行動計画に関する情報を生成し、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御方法である。
実施態様（１２）は、車載コンピュータが、自車両の行動計画に関する情報を生成し、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御方法である。

【0016】

実施態様（１３）は、車載コンピュータに、自車両の行動計画に関する情報を生成させ、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較させ、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更させる、車両制御プログラムである。
実施態様（１４）は、車載コンピュータに、自車両の行動計画に関する情報を生成させ、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較させ、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更させる、車両制御プログラムである。

【発明の効果】

【0017】

上記実施態様（１）〜（１４）によれば、車両制御システムは、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現することができる。

【0018】

上記実施態様（１）、（２）、（４）、および（１１）〜（１４）によれば、車両制御システムは、自車両の行動計画に変更が必要な否かを適切に判定することができる。

【0019】

上記実施態様（３）によれば、車両制御システムは、目標軌道に基づき、将来発生する可能性のある車両の走行経路の干渉を抑制することができる。

【0020】

上記実施態様（７）によれば、行動計画を変更することによる付加価値を与えることができる。これにより、車両制御システムは、乗員に行動計画を変更させる意欲を向上させることができる。

【0021】

上記実施態様（８）および（９）によれば、サーバ装置は、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現させることができる。

【0022】

上記実施態様（１０）によれば、行動計画を変更することによる付加価値を与えることができる。これにより、サーバ装置は、乗員に変更させる意欲を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】第１実施形態の自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。

【図2】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。

【図3】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。

【図4】行動計画に関する情報の関連度合の様子を説明するための図である。

【図5】自車両Ｍの行動計画を変更した様子を説明するための図である。

【図6】行動計画変更確認画面３１Ａの一例を示す図である。

【図7】行動計画提案確認画面３１Ｃの一例を示す図である。

【図8】周辺車両ｍａ−３に行動計画を変更させた様子を説明するための図である。

【図9】第１実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】交通情報共有システム４００の構成の一例を示す図である。

【図11】ポイントＤＢ６６０の一例を示す図である。

【図12】第２実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照し、実施形態の車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。

【0025】

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0026】

車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部）１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。「車両制御システム」は、例えば、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。また、ナビゲーション装置５０および後述する自車位置認識部１２２の一部または全部は、「位置情報取得部」の一例である。また、ＨＭＩ３０および後述するインターフェース制御部１５０の一部または全部は、「インターフェース部」の一例である。

【0027】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。また、カメラ１０は、自車両Ｍの水平方向に関して全方位（３６０°）を撮影可能な全方位カメラでもよい。

【0028】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0029】

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

【0030】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

【0031】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する周辺車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0032】

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置３１と、スピーカ３２と、マイク３３と、各種操作スイッチ３４とを備える。

【0033】

表示装置３１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示装置３１は、例えば、画像を表示する機能と、表示面に対する操作者の指の接近位置や操作内容を受け付ける機能とを備えたタッチパネル式表示装置である。スピーカ３２は、例えば、表示装置３１に表示される内容に基づく音声を出力したり、警報等を出力したりする。マイク３３は、例えば、自車両Ｍの乗員の音声を受け付ける。

【0034】

各種操作スイッチ３４は、自車両Ｍ内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ３４には、例えば、自動運転切替スイッチが含まれる。自動運転切替スイッチは、乗員が、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示するためのスイッチである。各種操作スイッチ３４は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。

【0035】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

【0036】

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0037】

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

【0038】

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ７０は、ブレーキ装置２１０のブレーキアクチュエータの劣化等を検知するブレーキ故障検知センサや、走行中のタイヤの空気圧が閾値以下であるか否かを検知する空気圧センサ等を含む。

【0039】

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

【0040】

車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

【0041】

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、行動計画送受信部１６０と、記憶部１７０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、行動計画送受信部１６０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、および行動計画送受信部１６０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

【0042】

また、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、および第２制御部１４０の走行制御部１４１のうち、一部または全部を含むものが、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して、自車両Ｍの自動運転を実行するよう制御する。また、行動計画生成部１２３および行動計画送受信部１６０のうち、一部または全部を含むものが、「行動計画取得部」の一例である。

【0043】

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

【0044】

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0045】

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。この場合に、外界認識部１２１は、例えば、物体認識装置１６による認識結果に基づいて、自動運転における自車両Ｍの停車予定位置に障害物が存在するか否かを判定する。障害物とは、他車両や歩行者その他の物体等である。停車予定位置に障害物が存在すると判定された場合、外界認識部１２１は、行動計画生成部１２３に対して目標軌道を変更するための指示を行う。

【0046】

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

【0047】

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

【0048】

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

【0049】

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

【0050】

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

【0051】

行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。

【0052】

また、行動計画生成部１２３は、例えば、生成した自車両Ｍの行動計画に関する情報と、行動計画送受信部１６０が受信した周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、自車両Ｍの行動計画を変更する。自車両Ｍおよび周辺車両の行動計画に関する情報とは、例えば、目標軌道と、目標軌道の候補数、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度、または、目標軌道に対する優先度のうち少なくとも一つを含む。また、行動計画生成部１２３は、行動計画に関する情報として、自車両Ｍと周辺車両との位置関係と、行動計画に関する情報とを対応づけたローカルマップを生成してもよい。また、行動計画生成部１２３は、周辺車両に提案する行動計画を生成してもよい。これらの各機能の詳細については、後述する。

【0053】

第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

【0054】

インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０に出力する情報を制御する。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を取得する。

【0055】

行動計画送受信部１６０は、外部装置から周辺車両の行動計画に関する情報を受信する。外部装置とは、例えば、自車両Ｍの周囲に存在する車車間通信が可能な周辺車両である。また、外部装置は、自車両Ｍとネットワークで接続されたサーバ装置でもよい。また、行動計画送受信部１６０は、周辺車両が提案した自車両Ｍの行動計画に関する情報を受信してもよい。

【0056】

また、行動計画送受信部１６０は、例えば、行動計画生成部１２３により生成された自車両Ｍの行動計画を外部装置に送信する。また、行動計画送受信部１６０は、行動計画生成部１２３により生成された周辺車両に対する変更用の行動計画を外部装置に送信してもよい。

【0057】

記憶部１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１７０には、例えばポイント情報１７０Ａが格納される。ポイント情報１７０Ａとは、例えば、外部装置から提案された行動計画に変更する場合に付与される点数である。また、ポイント情報１７０Ａは、外部装置からの行動計画の変更要求に対して行動計画を変更する場合に付与される点数でもよい。また、ポイント情報１７０Ａは、例えば、周辺車両に行動計画の変更を要求する場合や、変更用の行動計画によって周辺車両に自動運転を実行させる場合に使用される。また、記憶部１７０には、外部装置と通信するためのアドレス情報が格納されてもよい。

【0058】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0059】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

【0060】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0061】

［車両間での行動計画の協調による自動運転］
以下、車両間での行動計画の協調による自動運転について説明する。第１実施形態の自車両Ｍは、例えば、行動計画生成部１２３で生成された行動計画に関する情報と、周辺車両との車車間通信により取得した行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、自車両Ｍの行動計画を決定し、決定した行動計画で自車両Ｍの自動運転を実行する。

【0062】

図４は、行動計画に関する情報の関連度合の様子を説明するための図である。図４に示す道路３００には、３つの車線３１０−１〜３１０−３が存在する。また、自車両Ｍの周辺には、周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３が存在する。周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３は、上述した車両システム１と同様の構成を備えている。周辺車両ｍａの台数については、３台に限定されない。

【0063】

行動計画生成部１２３は、例えば、外界認識部１２１により認識された周辺車両の位置や、自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの位置等に基づいて行動計画に関する情報を生成する。行動計画送受信部１６０は、通信装置２０を用いて、周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３と車車間通信を行い、周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３のそれぞれで生成された行動計画に関する情報を取得する。行動計画送受信部１６０は、継続的（例えば、所定時間ごと）に周辺車両の行動計画に関する情報を取得してもよい。

【0064】

そして、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの行動計画に関する情報と、周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３の行動計画に関する情報との関連度合を導出する。具体的には、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの目標軌道３２０と、周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３の目標軌道３３０−１〜３３０−３のそれぞれとを比較する。行動計画生成部１２３は、例えば、２つの目標軌道の重なる点の数が所定数以上の場合や、目標軌道の相対距離が所定の距離以内である場合に、互いの目標軌道が干渉していると判定する。

【0065】

図４の例では、自車両Ｍの目標軌道３２０と、周辺車両ｍａ−３の目標軌道３３０−３とが干渉している。この場合、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａ−３の行動計画に関する情報との関連度合を高くする。また、行動計画生成部１２３は、例えば、干渉区間の長さに応じて関連度合を段階的に高くする。また、行動計画生成部１２３は、目標軌道全体に対する干渉区間の割合に応じて関連度合を段階的に高くしてもよい。

【0066】

また、図４の例において、自車両Ｍの目標軌道３２０と、周辺車両ｍａ−１およびｍａ−２の目標軌道３３０−１および３３０−２とは干渉しないため、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａ−１およびｍａ−２との関連度合を低くする。

【0067】

また、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａ−３の目標軌道に対する関連度合が基準以上である場合に、周辺車両ｍａ−３の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道の候補数、余裕度、および優先度と、自車両Ｍの目標軌道の候補数、余裕度、および優先度とをのうち、少なくとも一つを比較する。行動計画生成部１２３は、例えば、自車両Ｍの目標軌道の候補数が、周辺車両ｍａ−３の目標軌道の候補数より多い場合、自車両Ｍの方が周辺車両ｍａ−３よりも変更可能な目標軌道の候補数が多いため、自車両Ｍの行動計画を変更する。また、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの余裕度が周辺車両ｍａ−３の余裕度よりも大きい場合、または、自車両Ｍの優先度が周辺車両ｍａ−３の優先度以下である場合に、自車両Ｍの行動計画を変更してもよい。

【0068】

図５は、自車両Ｍの行動計画を変更した様子を説明するための図である。行動計画生成部１２３は、複数の目標軌道の候補の中から、周辺車両ｍａ−３の目標軌道との干渉度合が小さくなるように、新たな目標軌道に変更する。図５の例では、周辺車両ｍａ−２に追従する目標軌道３２２に変更されている。

【0069】

行動計画生成部１２３は、変更した目標軌道３２２に基づき、周辺車両ｍａ−１〜ｍａ−３の目標軌道３３０−１〜３３０−３との関連度合を導出し、導出した関連度合が基準未満である場合に、その行動計画で自動運転を実行する。

【0070】

また、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａから提案された行動計画に基づいて、自動運転を実行してもよい。この場合、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により行動計画が提案されたことを乗員に提示させる。

【0071】

図６は、行動計画変更確認画面３１Ａの一例を示す図である。図６の例では、ＨＭＩ３０の表示装置３１に、行動計画変更確認画面３１Ａが表示される。行動計画変更確認画面３１Ａには、ボタン選択領域３１Ｂが含まれる。行動計画送受信部１６０は、周辺車両ｍａから変更用の行動計画を受信する。受信後、インターフェース制御部１５０は、図６に示すように、行動計画が提案された旨を表示するとともに、提案された行動計画に変更するかの問い合わせを行う。なお、インターフェース制御部１５０は、行動計画変更確認画面３１Ａに、提案された行動計画を表示させてもよい。

【0072】

また、インターフェース制御部１５０は、行動計画を変更した場合に、付与されるポイント情報に関する情報を行動計画変更確認画面３１Ａに表示させてもよい。変更によるポイントを付与することで、乗員に提案された行動計画を受け入れやすくさせることができる。付与されるポイントは、例えば、行動計画を提案した乗員により設定される。また、付与されるポイントは、行動計画ごとに固定の値が設定されてよい。

【0073】

行動計画生成部１２３は、乗員により、ボタン選択領域３１Ｂに表示された「ＹＥＳ」のＧＵＩスイッチの選択を受け付けた場合、提案された行動計画による自動運転を実行する。また、行動計画生成部１２３は、行動計画に対応付けて付与されたポイントをポイント情報１７０Ａとして記憶部に記憶させる。また、行動計画生成部１２３は、乗員により、ボタン選択領域３１Ｂに表示された「ＮＯ」のＧＵＩスイッチの選択を受け付けた場合に、提案された行動計画に変更しない。

【0074】

また、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａに対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を、周辺車両ｍａに送信してもよい。この場合、インターフェース制御部１５０は、周辺車両ｍａに対して行動計画を提案する旨と、自車両Ｍの乗員にポイントを設定させるための画面を、ＨＭＩ３０により乗員に提示させる。

【0075】

図７は、行動計画提案確認画面３１Ｃの一例を示す図である。図７の例では、ＨＭＩ３０の表示装置３１、行動計画提案確認画面３１Ｃが表示される。行動計画提案確認画面３１Ｃには、ボタン選択領域３１Ｄが含まれる。インターフェース制御部１５０は、行動計画提案確認画面３１Ｃに、周辺車両に行動計画を提案する旨を表示するとともに、提案する行動計画に対するポイントを乗員に設定させる領域を表示する。設定可能なポイント数は、例えば、記憶部１７０に記憶されたポイント数を上限とした値である。乗員は、ポイントを設定した後、ボタン選択領域３１Ｄに表示された「実行」のスイッチを選択する。これにより、行動計画送受信部１６０は、ポイントに関する情報とともに周辺車両に変更用の行動計画を送信する。インターフェース制御部１５０は、「キャンセル」のスイッチの選択を受け付けた場合に、行動計画の提案をキャンセルする。

【0076】

図８は、周辺車両ｍａ−３に行動計画を変更させた様子を説明するための図である。図８の例において、自車両Ｍは、周辺車両ｍａ−３に変更用の行動計画を送信する。周辺車両ｍａ−３は、自車両Ｍから送信された変更用の行動計画に基づく変更を行う場合、変更用の行動計画に含まれる目標軌道３３２に対する自動運転を実行する。

【0077】

また、行動計画送受信部１６０は、提案する対象の周辺車両が提案した行動計画に変更した旨の情報を受信した場合に、記憶部１７０に記憶されたポイント情報１７０Ａのポイントから設定したポイント数を減算する。

【0078】

なお、ポイント情報１７０Ａの利用例としては、上記の例に限定されるものではない。例えば、行動計画生成部１２３は、自己の行動計画を周辺車両に送信する際、ポイントを付加して優先度を上げてもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの行動計画に関する情報と、周辺車両の行動計画に関する情報とを比較する場合に、付与されたポイントが高い行動計画を優先度の高い行動計画であると判定する。

【0079】

また、ポイント情報１７０Ａの他の利用例としては、例えば、車両保険の料金として使用してもよく、有料道路の利用料金として使用してもよく、渋滞情報を取得するために使用してもよく、その他商品購入時等に使用してもよい。行動計画生成部１２３は、ポイントの使用に伴い、ポイント情報１７０Ａからポイントを減算する。

【0080】

なお、インターフェース制御部１５０は、上述した図６または図７に示す画面を表示装置３１に表示させた後、車室内カメラ９０により撮像された画像から乗員の視線方向を解析してもよい。そして、インターフェース制御部１５０は、乗員が表示装置３１を見ていないと判定された場合に、乗員に表示装置３１を見ることを促す音声を、スピーカ３２から出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、表示装置３１に図６または図７に示すような画面を表示してから所定時間が経過するまでの間に、乗員からの操作入力が受け付けられなかった場合に、画面表示を削除する。この場合、行動計画生成部１２３は、提案された行動計画への変更や行動計画を提案に関する処理を行わない。

【0081】

［処理フロー］
以下、第１実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図９は、第１実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図９の処理は、自動運転を実行するタイミングで実行される。

【0082】

まず、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの行動計画に関する情報を生成する（ステップＳ１００）。次に、行動計画送受信部１６０は、周辺車両ｍａの行動計画に関する情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの行動計画に関する情報と、周辺車両ｍａの行動計画に関する情報とに基づいて、関連度合を算出する（ステップＳ１０４）。

【0083】

次に、行動計画生成部１２３は、関連度合が基準以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。関連度合が基準以上である場合、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの行動計画を変更する（ステップＳ１０８）。また、関連度合が基準未満である場合、または、ステップＳ１０８の終了後、行動計画生成部１２３は、行動計画に基づいて、自動運転を実行する（ステップＳ１１０）。

【0084】

次に、行動計画生成部１２３は、自動運転を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。自動運転を終了しない場合、ステップＳ１００に戻る。自動運転を終了する場合、本フローチャートの処理を終了する。

【0085】

上述したように、第１実施形態によれば、車両制御システムは、車車間通信を用いて車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現することができる。

【0086】

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。上述した第１実施形態では、車両が車車間通信により取得した周辺車両の行動計画に関する情報に基づいて、関連度合の導出や行動計画の変更を行ったが、第２実施形態では、関連度合の導出や行動計画の調整をサーバ装置が行う。なお、第２実施形態における自動運転制御ユニットの構成は、第１実施形態における自動運転制御ユニット１００の構成を同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。なお、第２実施形態において、自動運転制御ユニット１００の行動計画送受信部１６０は、周辺車両との通信ではなく、サーバ装置６００との通信を行う。

【0087】

まず、第２実施形態における自動運転制御ユニット１００とサーバ装置とを含む交通情報共有システムについて説明する。図１０は、交通情報共有システム４００の構成の一例を示す図である。交通情報共有システム４００は、自動運転制御ユニット１００を搭載した複数の車両ｍ−１〜ｍ−ｋ（ｋは任意の自然数）と、基地局装置５００と、サーバ装置６００とを含む。例えば、車両ｍ−１〜ｍ−ｋには、上述説明した自車両Ｍと同様の構成が搭載されている。以下、車両ｍ−１〜ｍ−ｋを他と区別しない場合、単に車両ｍと称する。また、車両ｍには、自車両Ｍが含まれる。

【0088】

車両ｍと、基地局装置５００との間では、例えば、携帯電話網やＷｉ−Ｆｉ網等を利用した無線通信が行われる。また、基地局装置５００とサーバ装置６００との間では、ネットワークＮＷを介した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット等である。車両ｍは、基地局装置５００を介してサーバ装置６００と通信する。

【0089】

サーバ装置６００は、例えば、サーバ側通信部６１０と、行動計画取得部６２０と、関連度合導出部６３０と、調整部６４０と、記憶部６６０とを備える。行動計画取得部６２０と、関連度合導出部６３０と、調整部６４０とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、行動計画取得部６２０、関連度合導出部６３０、および調整部６４０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部６６０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置である。記憶部６６０には、例えばポイントＤＢ（Data Base）６６０Ａの情報が格納される。

【0090】

サーバ側通信部６１０は、基地局装置５００を介して、車両ｍにより送信された走行結果の情報を受信する。サーバ側通信部６１０は、サーバ装置６００により保持される情報を車両ｍに送信する。

【0091】

行動計画取得部６２０は、例えば、サーバ側通信部６１０を用いて、車両ｍから受信した行動計画に関する情報を取得する。また、行動計画取得部６２０は、各車両ｍの現在の位置情報を取得してもよい。

【0092】

関連度合導出部６３０は、所定の領域に含まれる車両同士の関連度合を導出する。例えば、関連度合導出部６３０は、行動計画に関する情報に含まれる目標軌道を比較し、２つの目標軌道の重なる点の数が閾値以上の場合や、目標軌道の相対距離所定の閾値以内である場合に、その２つの目標軌道が干渉していると判定する。また、関連度合導出部６３０は、干渉区間に基づく干渉の度合等に応じて関連度合を導出する。

【0093】

調整部６４０は、関連度合が基準以上である場合に、行動計画を変更させるための調整を行う。調整部６４０は、関連度合を導出した複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う。例えば、調整部６４０は、関連度合が基準以上となった車両に対応する目標軌道の候補数、余裕度、または優先度のうち、少なくとも一つを用いて比較を行い、行動計画を変更させる車両を決定する。調整部６４０は、例えば、候補数が少ない方、余裕度の多い方、または、優先度の低い方の行動計画に対応する車両を、行動計画を変更する車両として決定する。調整部６４０は、決定した車両ｍに対して、サーバ側通信部６１０により変更指示を送信させる。

【0094】

また、調整部６４０は、変更指示を送信する代わりに（または、加えて）、行動計画を提案してもよい。この場合、調整部６４０は、他の車両ｍの行動計画との関連度合が基準未満になるような行動計画を生成し、生成した行動計画を、行動計画の変更を指示する車両ｍに送信する。また、調整部６４０は、車両ｍから受信した変更用の行動計画を、他の車両に提案してもよい。

【0095】

ポイント管理部６５０は、車両ｍごとのポイントを管理する。ポイント管理部６５０は、例えば、変更指示を送信した車両ｍが行動計画を変更した場合に、その車両ｍの識別情報に対応付けてポイントを付加する。また、ポイント管理部６５０は、ポイントを使用した車両ｍに対してポイントを減算する。ポイント管理部６５０は、車両ｍごとのポイントをポイントＤＢ６６０Ａとして記憶部６６０に記憶させる。図１１は、ポイントＤＢ６６０の一例を示す図である。ポイントＤＢ６６０Ａは、例えば、車両ＩＤに、累積ポイントと利用期限とが対応付けられた情報である。累積ポイントは、車両ＩＤに対応する車両が蓄積したポイントである。利用期限は、累積ポイントを利用できる期限に関する情報である。

【0096】

ポイント管理部６５０は、例えば、ポイントを加算または減算してから所定期間（例えば、１年以内）を利用期限に設定する。ポイント管理部６５０は、新規にポイントが付与された車両ｍが存在する場合に、ポイントＤＢ６６０Ａにその車両ｍに対応するレコードを追加する。また、ポイント管理部６５０は、例えば、ポイントが０になった場合に、その車両ＩＤに関するＤＢ内のレコードを削除する。ポイント管理部６５０は、車両ＩＤの代わりに乗員を識別するユーザＩＤごとに累積ポイントを管理してもよい。

【0097】

［処理フロー］
以下、第２実施形態のサーバ装置６００による各種制御の一例について説明する。図１２は、第２実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２の処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。

【0098】

まず、行動計画取得部６２０は、サーバ側通信部６１０により車両ｍの行動計画に関する情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、関連度合導出部６３０は、車両間の行動計画の関連度合を導出し（ステップＳ２０２）、導出した関連度合が基準以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。関連度合が基準以上である場合、調整部６４０は、行動計画を変更する対象の車両を決定する（ステップＳ２０６）。次に、調整部６４０は、決定した車両に行動計画の変更指示を送信する（ステップＳ２０８）。次に、行動計画取得部６２０は、変更された行動計画を受信する（ステップＳ２１０）。受信後、ステップＳ２０２の処理に戻る。

【0099】

また、ステップＳ２０４の処理において、関連度合が基準未満である場合、調整部６４０は、それぞれの車両から受信した行動計画に基づいて、自動運転を実行させる指示を車両ｍに送信する（ステップＳ２１２）。これにより、各車両ｍは、行動計画に基づく自動運転を実行する。

【0100】

次に、ポイント管理部６５０は、行動計画の変更指示により、行動計画を変更した車両ｍに所定のポイントを付与し、ポイントＤＢ６６０Ａに格納する（ステップＳ２１４）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。

【0101】

上述したように、第２実施形態によれば、サーバ装置６００は、各車両の関連度合や、行動計画の変更に関する調整、ポイント管理等を行うことができる。したがって、車両ｍは、処理負荷を軽減することができる。また、サーバ装置６００を用いることで、車車間通信できる範囲よりも広範囲の車両間の行動計画を比較して関連度合を導出することができる。なお、第１実施形態および第２実施形態は、それぞれ他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。

【0102】

以上説明した実施形態における車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現する。具体的には、実施形態によれば、車両制御システムは、目標軌道に基づき、将来発生する可能性のある車両の走行経路の干渉を抑制することができる。また、実施形態によれば、干渉する可能性のある走行経路を他車両に譲ることで、自動運転による安全な走行を実現できる。また、実施形態によれば、ポイントを付加することで、行動計画を変更することによる付加価値を与えることができる。これにより、車両制御システムは、乗員に行動計画を変更させる意欲を向上させることができる。

【0103】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0104】

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…行動計画送受信部、１７０、６６０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…交通情報共有システム、５００…基地局装置、６００…サーバ装置、６１０…サーバ側通信部、６２０…行動計画取得部、６３０…関連度合導出部、６４０…調整部、６５０…ポイント管理部、Ｍ…自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】