特許 6782387 配送システム、配送方法、及び開閉制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6782387

(24)【登録日】2020年10月21日

(45)【発行日】2020年11月11日

(54)【発明の名称】配送システム、配送方法、及び開閉制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20120101AFI20201102BHJP

【ＦＩ】

   G06Q10/08 300

【請求項の数】12

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2020-515786(P2020-515786)

(86)(22)【出願日】2019年3月11日

(86)【国際出願番号】JP2019009637

【審査請求日】2020年3月16日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】特許業務法人 インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】 山崎 誠也

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１８−５１５２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１１３２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／００９２４８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−１４８９９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ １０／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を配送先へ配送する無人移動機を含む配送システムであって、
前記無人移動機が配送先に到着した場合に、当該無人移動機を認証する処理を行う第１認証処理部と、
前記無人移動機が配送先に到着した場合に、前記無人移動機により配送された前記物品から取得された物品ＩＤまたは注文ＩＤと、当該物品の配送先の情報に対応付けられてデータベースに予め登録された物品ＩＤまたは注文ＩＤとを用いて、当該物品を認証する処理を行う第２認証処理部と、
前記第１認証処理部による前記無人移動機の認証結果、及び前記第２認証処理部による前記物品の認証結果に基づいて、前記配送先において前記物品が搬入される搬入口の開閉制御を行う開閉制御部と、
を備えることを特徴とする配送システム。

【請求項2】

前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態を検知する検知部を更に備え、
前記第１認証処理部は、前記検知部により、前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態が検知されている場合に限り、前記無人移動機を認証する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態を検知する検知部を更に備え、
前記第１認証処理部は、前記検知部により、前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態が検知されていないときに前記無人移動機を認証する処理を行った場合、前記認証結果が認証失敗であると判断することを特徴とする請求項１に記載の配送システム。

【請求項4】

前記第１認証処理部は、第１段階として、前記無人移動機を認証する処理を行い、
前記無人移動機の認証結果に基づいて前記開閉制御により開かれた第１の前記搬入口から前記物品を搬入させる搬入制御を行う搬入制御部をさらに備え、
前記第２認証処理部は、第２段階として、前記搬入制御により前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品を認証する処理を行い、
前記開閉制御部は、前記物品の認証結果に基づいて、前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品がさらに搬入される第２の前記搬入口の開閉制御を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の配送システム。

【請求項5】

前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品から、当該物品を認証するために用いられる情報を取得するセンサが前記第１の前記搬入口と前記第２の前記搬入口の間に設けられることを特徴とする請求項４に記載の配送システム。

【請求項6】

前記物品の認証結果が認証失敗である場合に、前記搬入制御により前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品を前記無人移動機へ返却する返却制御を行う返却制御部を更に備えることを特徴とする請求項４または５に記載の配送システム。

【請求項7】

前記物品の認証結果が認証失敗である場合に、前記物品の受取人へ当該物品の受け取り可否の問合せ通知を行う通知処理部と、
前記問合せ通知に応じて前記受取人により選択された受け取り可否を示す可否情報を当該受取人の端末から受信する可否情報受信部と、
をさらに備え、
前記開閉制御部は、前記可否情報受信部により受信された前記可否情報に基づいて、前記第２の前記搬入口の開閉制御を行うことを特徴とする請求項４または５に記載の配送システム。

【請求項8】

前記無人移動機により前記配送先へ配送された前記物品から当該物品を認証するために用いられる前記注文ＩＤを取得するセンサと、
購入のために注文された物品の注文情報を管理する注文情報管理部と、
を更に備え、
前記第２認証処理部は、前記センサにより取得された前記注文ＩＤと、前記注文情報管理部により管理される前記注文情報に含まれる注文ＩＤとを用いて、前記物品を認証する処理を行うことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の配送システム。

【請求項9】

前記搬入口は、建物の外側と内側の境界部分、または建物内の部屋の外側と内側の境界部分に設けられ、前記外側から前記内側にアクセスされ得る開口であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の配送システム。

【請求項10】

前記配送先は、住宅、オフィス、集合住宅の各区画、宿泊施設の各客室のうち少なくともいずれか１つであることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の配送システム。

【請求項11】

物品を配送先へ配送する無人移動機を含む配送システムにより実行される配送方法であって、
前記無人移動機が配送先に到着した場合に、当該無人移動機を認証する処理を行う第１認証処理ステップと、
前記無人移動機が配送先に到着した場合に、前記無人移動機により配送された前記物品から取得された物品ＩＤまたは注文ＩＤと、当該物品の配送先の情報に対応付けられてデータベースに予め登録された物品ＩＤまたは注文ＩＤとを用いて、当該物品を認証する処理を行う第２認証処理ステップと、
前記第１認証処理ステップにおける前記無人移動機の認証結果、及び前記第２認証処理ステップにおける前記物品の認証結果に基づいて、前記配送先において前記物品が搬入される搬入口の開閉制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする配送方法。

【請求項12】

物品を配送する無人移動機が配送先に到着した場合に、当該無人移動機を認証する処理を行う第１認証処理部と、
前記無人移動機が配送先に到着した場合に、前記無人移動機により配送された前記物品から取得された物品ＩＤまたは注文ＩＤと、当該物品の配送先の情報に対応付けられてデータベースに予め登録された物品ＩＤまたは注文ＩＤとを用いて、当該物品を認証する処理を行う第２認証処理部と、
前記第１認証処理部による前記無人移動機の認証結果、及び前記第２認証処理部による前記物品の認証結果に基づいて、前記配送先において前記物品が搬入される搬入口の開閉制御を行う開閉制御部と、
を備えることを特徴とする開閉制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を配送先へ配送する無人移動機を含む配送システム等の技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無人地上車両などの無人移動機を用いて、家庭等の配送先へ物品を無人配送することが検討されている。例えばホテル等では、無人移動機が宿泊客の部屋まで物品を運び、物品の受取人（宿泊客）が無人移動機から物品を取り出すと無人移動機が帰還する、といった無人配送サービスが既に行われている。このように、物品の受取人が無人移動機から物品を直接受け取る無人配送サービスでは、受取人が不在の場合には再配送の手配が必要となったり、或いは、受取人が不在でないことの確認が行われてから配送が実行される必要があった。そこで、近年、物品の受取人が不在であっても、配送先へ物品を無人配送することが可能な技術が検討されている。例えば、特許文献１には、顧客が在宅しているか否かに関わらず、顧客の居宅の内側と外側の境界に設けられた収納庫へ商品を配送する配送ロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2018-151923号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の技術では、セキュリティ面が考慮されておらず、物品の受取人が意図しない無人移動機または人によって、例えば居宅の内側に繋がる収納庫へアクセスできてしまう恐れがある。

【0005】

そこで、本発明は、セキュリティを担保しつつ無人移動機により物品を配送先へ配送することが可能な配送システム、制御装置、配送方法、及び制御方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を配送先へ配送する無人移動機を含む配送システムであって、前記無人移動機が配送先に到着した場合に、当該無人移動機を認証する処理を行う第１認証処理部と、前記無人移動機が配送先に到着した場合に、前記無人移動機により配送された前記物品から取得された物品ＩＤまたは注文ＩＤと、当該物品の配送先の情報に対応付けられてデータベースに予め登録された物品ＩＤまたは注文ＩＤとを用いて、当該物品を認証する処理を行う第２認証処理部と、前記第１認証処理部による前記無人移動機の認証結果、及び前記第２認証処理部による前記物品の認証結果に基づいて、前記配送先において前記物品が搬入される搬入口の開閉制御を行う開閉制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、セキュリティを担保しつつ無人移動機により物品を配送先へ配送することができる。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の配送システムにおいて、前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態を検知する検知部を更に備え、前記第１認証処理部は、前記検知部により、前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態が検知されている場合に限り、前記無人移動機を認証する処理を行うことを特徴とする。これにより、無人移動機により物品が搬入口から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の配送システムにおいて、前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態を検知する検知部を更に備え、前記第１認証処理部は、前記検知部により、前記無人移動機と前記搬入口とが近接している状態が検知されていないときに前記無人移動機を認証する処理を行った場合、前記認証結果が認証失敗であると判断することを特徴とする。これにより、無人移動機により物品が搬入口から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。

【0010】

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の配送システムにおいて、前記第１認証処理部は、第１段階として、前記無人移動機を認証する処理を行い、前記無人移動機の認証結果に基づいて前記開閉制御により開かれた第１の前記搬入口から前記物品を搬入させる搬入制御を行う搬入制御部をさらに備え、前記第２認証処理部は、第２段階として、前記搬入制御により前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品を認証する処理を行い、前記開閉制御部は、前記物品の認証結果に基づいて、前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品がさらに搬入される第２の前記搬入口の開閉制御を行うことを特徴とする。これにより、無人移動機により物品が第１の搬入口を介して第２の搬入口から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。

【0011】

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の配送システムにおいて、前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品から、当該物品を認証するために用いられる情報を取得するセンサが前記第１の前記搬入口と前記第２の前記搬入口の間に設けられることを特徴とする。これにより、無人移動機の認証結果に基づいて物品が第１の搬入口から搬入された場合に限り、当該物品を認証する処理を行うことができる。

【0012】

請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の配送システムにおいて、前記物品の認証結果が認証失敗である場合に、前記搬入制御により前記第１の前記搬入口から搬入された前記物品を前記無人移動機へ返却する返却制御を行う返却制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、受取人が認識していない物品を意図せずに受け取ってしまうことを防ぐことができる。

【0013】

請求項７に記載の発明は、請求項４または５に記載の配送システムにおいて、前記物品の認証結果が認証失敗である場合に、前記物品の受取人へ当該物品の受け取り可否の問合せ通知を行う通知処理部と、前記問合せ通知に応じて前記受取人により選択された受け取り可否を示す可否情報を当該受取人の端末から受信する可否情報受信部と、をさらに備え、前記開閉制御部は、前記可否情報受信部により受信された前記可否情報に基づいて、前記第２の前記搬入口の開閉制御を行うことを特徴とする。これにより、受取人が認識していない物品であっても、当該受取人の許可に応じて当該物品を搬入口から搬入できるので、物品配送の効率化を図ることができる。

【0014】

請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の配送システムにおいて、前記無人移動機により前記配送先へ配送された前記物品から当該物品を認証するために用いられる前記注文ＩＤを取得するセンサと、購入のために注文された物品の注文情報を管理する注文情報管理部と、を更に備え、前記第２認証処理部は、前記センサにより取得された前記注文ＩＤと、前記注文情報管理部により管理される前記注文情報に含まれる注文ＩＤとを用いて、前記物品を認証する処理を行うことを特徴とする。これにより、受取人が認識していない物品を意図せずに受け取ってしまうことを防ぐことができる。

【0015】

請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の配送システムにおいて、前記搬入口は、建物の外側と内側の境界部分、または建物内の部屋の外側と内側の境界部分に設けられ、前記外側から前記内側にアクセスされ得る開口であることを特徴とする。

【0016】

請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９の何れか一項に記載の配送システムにおいて、前記配送先は、住宅、オフィス、集合住宅の各区画、宿泊施設の各客室のうち少なくともいずれか１つであることを特徴とする。

【0017】

請求項１１に記載の発明は、物品を配送先へ配送する無人移動機を含む配送システムにより実行される配送方法であって、前記無人移動機が配送先に到着した場合に、当該無人移動機を認証する処理を行う第１認証処理ステップと、前記無人移動機が配送先に到着した場合に、前記無人移動機により配送された前記物品から取得された物品ＩＤまたは注文ＩＤと、当該物品の配送先の情報に対応付けられてデータベースに予め登録された物品ＩＤまたは注文ＩＤとを用いて、当該物品を認証する処理を行う第２認証処理ステップと、前記第１認証処理ステップにおける前記無人移動機の認証結果、及び前記第２認証処理ステップにおける前記物品の認証結果に基づいて、前記配送先において前記物品が搬入される搬入口の開閉制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。

【0018】

請求項１２に記載の発明は、物品を配送する無人移動機が配送先に到着した場合に、当該無人移動機を認証する処理を行う第１認証処理部と、前記無人移動機が配送先に到着した場合に、前記無人移動機により配送された前記物品から取得された物品ＩＤまたは注文ＩＤと、当該物品の配送先の情報に対応付けられてデータベースに予め登録された物品ＩＤまたは注文ＩＤとを用いて、当該物品を認証する処理を行う第２認証処理部と、前記第１認証処理部による前記無人移動機の認証結果、及び前記第２認証処理部による前記物品の認証結果に基づいて、前記配送先において前記物品が搬入される搬入口の開閉制御を行う開閉制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、セキュリティを担保しつつ無人移動機により物品を配送先へ配送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】配送システムＳの概要構成例を示す図である。

【図2】搬入口ＩＮ１の設置位置の一例を示す図である。

【図3】建物内の部屋の出入口部分を部屋の内側から俯瞰した図である。

【図4】建物内の部屋の出入口部分を真上から見た図である。

【図5】物品Ｃｏが搬出口Ｏから搬出され、搬入口ＩＮ１及び搬入口ＩＮ２から搬入される際の様子を示す図である。

【図6】物品Ｃｏが搬出口Ｏから搬出され、搬入口ＩＮ１及び搬入口ＩＮ２から搬入される際の様子を示す図である。

【図7】ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。

【図8】開閉制御装置２の概要構成例を示す図である。

【図9】運行管理サーバ３の概要構成例を示す図である。

【図10】配送管理サーバ４の概要構成例を示す図である。

【図11】ＵＧＶ１が物品Ｃｏを無人配送する際の配送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図12】図１１に示すステップＳ１６において物品Ｃｏの認証結果が認証失敗である場合の配送システムＳの動作の変形例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る配送システム、及び当該配送システムにより実行される配送方法の実施形態について説明する。

【0024】

［１．配送システムＳの構成及び機能概要］
先ず、図１を参照して本実施形態に係る配送システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、配送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、配送システムＳは、物品を配送先へ配送する無人地上機（以下、「ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）」と称する）１、配送先において物品が搬入される第１及び第２の搬入口の開閉制御を行う開閉制御装置２、ＵＧＶ１の運行管理等を行う運行管理サーバ３、及び物品の配送管理等を行う配送管理サーバ４等を含んで構成される。なお、図１の例では、ＵＧＶ１及び開閉制御装置２は、それぞれ一つずつ示しているが実際には複数存在する。開閉制御装置２は、例えば、建物毎、または建物内の部屋毎に設置される。ＵＧＶ１及び開閉制御装置２は、それぞれ、通信ネットワークＮＷを介して運行管理サーバ３及び配送管理サーバ４との間で通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。無線基地局とＵＧＶ１との間は無線通信が行われる。開閉制御装置２は、ＵＧＶ１との間で近距離無線通信（例えば、Bluetooth（登録商標）規格に基づく近距離無線通信）を行うことが可能になっている。なお、図１に示すＵＧＶ１は、地上を移動するための複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、ＵＧＶ１は、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）であってもよい。以下の説明において、第１の搬入口を搬入口ＩＮ１と称し、第２の搬入口を搬入口ＩＮ２と称する。

【0025】

このような配送システムＳにおいて、配送対象となる物品（以下、「物品Ｃｏ」と称する）を搭載するＵＧＶ１は、例えば配送管理サーバ４から提供された配送先情報に基づいて地上を移動することにより物品Ｃｏを配送先へ配送する。そして、ＵＧＶ１が配送先に到着した場合に、ＵＧＶ１と物品Ｃｏとのうち少なくとも何れか一方を認証する認証処理が行われる。ここで、認証処理では、ＵＧＶ１から取得された機体ＩＤ（UGVID）、または物品Ｃｏから取得された物品ＩＤが用いられる。機体ＩＤは、ＵＧＶ１を識別する識別情報であり、ＵＧＶ１を認証するために用いられる情報である。物品ＩＤは、物品Ｃｏを識別する識別情報であり、物品Ｃｏを認証するために用いられる情報である。物品Ｃｏが受取人によって購入のために注文された商品である場合、物品ＩＤに代えて、当該注文を識別する注文ＩＤが物品Ｃｏを認証するために用いられてもよい。ＵＧＶ１を認証する認証処理は、開閉制御装置２または運行管理サーバ３により行われる。なお、ＵＧＶ１を認証する認証処理は、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態で行わることが望ましい。一方、物品Ｃｏを認証する認証処理は、開閉制御装置２または配送管理サーバ４により行われる。ＵＧＶ１と物品Ｃｏとのうち少なくとも何れか一方の認証結果は、認証成功または認証失敗となる。

【0026】

ＵＧＶ１と物品Ｃｏとのうち少なくとも何れか一方の認証結果に基づいて、少なくとも、配送先において物品Ｃｏが搬入される搬入口ＩＮ１の開閉制御が開閉制御装置２により行われる。ここで、搬入口ＩＮ１の開閉制御とは、搬入口ＩＮ１に設けられた開閉扉を駆動させることをいう（搬入口ＩＮ２の場合も同様）。開閉扉の開駆動により搬入口ＩＮ１が開かれる（つまり、開放される）と、ＵＧＶ１は自身に設けられた搬出口を通じて搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏを搬入することが可能となる。なお、ＵＧＶ１の搬出口は、搬入口ＩＮ１が開かれるときに開放される。受取人は、搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏを配送先の内側から受け取ることができる。一方、開閉扉の閉駆動により搬入口ＩＮ１が閉じられる（つまり、閉鎖される）と開閉扉はロックされ、搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏを搬入することが不可能となる。

【0027】

また、配送先によっては搬入口ＩＮ１と搬入口ＩＮ２とが設けられる場合がある。この場合、第１段階として、ＵＧＶ１を認証する認証処理が行われ、この認証結果に基づいて上記開閉制御により開かれた搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏが搬入される。そして、第２段階として、搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏを認証する認証処理が行われ、この認証結果に基づいて、物品Ｃｏがさらに搬入される搬入口ＩＮ２の開閉制御が開閉制御装置２により行われる。開閉扉の開駆動により搬入口ＩＮ２が開かれると、ＵＧＶ１は搬入口ＩＮ２から物品Ｃｏを搬入することが可能となる。このような２段階の認証により、物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１を介して搬入口ＩＮ２から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。上述したように、搬入口ＩＮ１と搬入口ＩＮ２とが設けられる場合、受取人は、物品Ｃｏが搬入口ＩＮ２から搬入されたときにはじめて物品Ｃｏを配送先の内側から受け取ることができる。

【0028】

ここで、配送先とは、建物、または建物内の部屋（区画ともいう）を意味する。建物の種類として、住宅（例えば、戸建住宅、集合住宅）、オフィス、宿泊施設（例えば、ホテル）、店舗などが挙げられる。建物が戸建住宅の場合、建物は居宅ともいう。一方、建物が集合住宅（例えば、マンションやアパート）の場合、建物内の各部屋が居宅ともいう。また、建物が宿泊施設の場合、建物内の各部屋は客室ともいう。搬入口ＩＮ１は、建物の外側と内側の境界部分、または建物内の部屋の外側と内側の境界部分に設けられ、当該外側から当該内側にアクセスされ得る開口である。境界部分とは、例えば、建物または部屋の出入口（例えば、ゲートや玄関）のドア（例えば、ゲート門、玄関扉）または出入口の近傍の壁である。建物または部屋の内側とは、建物または部屋に関わる人（例えば、住人、従業員、客）が入り、入った人が物品Ｃｏを受け取ることが可能な空間（例えば、居住する空間、作業する空間、宿泊する空間）を意味する。搬入口ＩＮ２が設けられていない場合、搬入口ＩＮ１が開かれた状態では、搬入口ＩＮ１は、建物または部屋に関わる人以外の人であっても建物または部屋の外側から内側にアクセス可能な開口になる。一方、搬入口ＩＮ２が設けられている場合、搬入口ＩＮ１と搬入口ＩＮ２とが同時に開かれていない限り、建物または部屋の外側から内側にアクセスすることができない。しかし、この場合、搬入口ＩＮ１と搬入口ＩＮ２とが同時に開かれた状態では、搬入口ＩＮ１及び搬入口ＩＮ２は、建物または部屋に関わる人以外の人であっても建物または部屋の外側から内側にアクセス可能な開口になる。このように、建物または部屋に関わる人以外の人が、建物または部屋の外側から内側にアクセスできてしまうことはセキュリティの観点から好ましくなく、また、人に限らず、不審なＵＧＶ等が建物または部屋の外側から内側にアクセスできてしまうこともセキュリティの観点から好ましくない。このような状況において本実施形態を適用すれば、セキュリティの観点から顕著な効果をあげることができる。

【0029】

図２は、搬入口ＩＮ１の設置位置の一例を示す図である。図２の例では、搬入口ＩＮ１は、出入口のドアＤの下部１０１、または出入口の近傍の壁１０２（例えば、部屋の内側に置かれた靴収納箱上の位置付近）に設けられる。一方、図２には、搬入口ＩＮ２の設置位置を図示していないが、上記境界部分のさらに内側に設けられる。図３は、建物内の部屋の出入口部分を部屋の内側から俯瞰した図である（ただし、部屋の外側と内側の境界部分である壁は省略）。図３の例では、出入口のドアＤの下部に設けられた搬入口ＩＮ１の開閉扉ＩＮｄ１の内側には、閉空間を形成し且つ搬入口ＩＮ２を有する内側ボックスＢが設けられている。つまり、内側ボックスＢの入口が搬入口ＩＮ１となっており、内側ボックスＢの出口が搬入口ＩＮ２となっている。搬入口ＩＮ１が開かれる（換言すると、開閉扉ＩＮｄ１が開かれる）ことで搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏは、内側ボックスＢの閉空間を通り、さらに、搬入口ＩＮ２が開かれる（換言すると、開閉扉ＩＮｄ２が開かれる）ことで搬入口ＩＮ２から搬入される。

【0030】

図４は、建物内の部屋の出入口部分を真上から見た図である（ただし、部屋の天井部分は省略）。図４の例では、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態（近接状態）を示している。このとき、ＵＧＶ１の搬出口Ｏと搬入口ＩＮ１とは対向しており、ＵＧＶ１に搭載された物品Ｃｏが搬出口Ｏから搬出、且つ、搬入口ＩＮ１から搬入可能になっている。このような近接状態において認証処理を経て物品Ｃｏの搬入が行われる。図５及び図６は、物品Ｃｏが搬出口Ｏから搬出され、搬入口ＩＮ１及び搬入口ＩＮ２から搬入される際の様子を示す図である。なお、図５及び図６は、図４のＸ−Ｘにおける断面図で表されている。図５は、物品Ｃｏ全体が収まるサイズの内側ボックスＢが設置された例を示し、図６は、物品Ｃｏ全体が収まらないサイズの内側ボックスＢが設置された例を示している。図５及び図６に示すように、ドアＤの表面（部屋の外側）にはＵＧＶ１の機体ＩＤを取得する（つまり、読み取る）ためのセンサＳｅ１が設けられ、当該センサＳｅ１は開閉制御装置２に電気的に接続されている。センサＳｅ１は、例えばカメラやＲＦＩＤリーダ等のセンサデバイスである。ＵＧＶ１の機体ＩＤは、例えばＵＧＶ１の表面に２次元コード（例えば、ＱＲコード）として付加（例えば、２次元バーコードのシールが貼り付け）されていてもよいし、ＵＧＶ１の表面に設けられた表示パネルに２次元コードとして表示されてもよい。例えば、図５及び図６に示すように、２次元コードＱＲはセンサＳｅ１により検知可能な位置に付加または表示される。これにより、開閉制御装置２は、センサＳｅ１を通じてＵＧＶ１の機体ＩＤを取得することができる。なお、ＵＧＶ１の機体ＩＤは、例えばＵＧＶ１の表面に取り付けられたＲＦＩＤタグ（例えば、通信距離が数十ｃｍと短いパッシブ型のＲＦＩＤタグ）に記憶されてもよい。この場合、開閉制御装置２は、ＲＦＩＤタグからセンサＳｅ１を通じてＵＧＶ１の機体ＩＤを取得する。或いは、ＵＧＶ１の機体ＩＤは、ＵＧＶ１内の記憶部に記憶されてもよい。この場合、開閉制御装置２は、ＵＧＶ１との間の近距離無線通信によりＵＧＶ１の機体ＩＤを取得する。

【0031】

こうして開閉制御装置２により取得された機体ＩＤが用いられてＵＧＶ１を認証する認証処理が行われる。ＵＧＶ１の認証結果が認証成功である場合（つまり、ＵＧＶ１の認証が成功した場合）、搬入口ＩＮ１の開閉制御によって、図５及び図６の左側に示すように、開閉扉ＩＮｄ１のロックが解除され、開閉扉ＩＮｄ１が垂直上方向（図中、上矢印方向）に動く（例えば、スライドする）ことで開かれた搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏ（つまり、ＵＧＶ１の搬出口Ｏから搬出された物品Ｃｏ）が搬入される。なお、物品Ｃｏを搬出口Ｏから搬出し且つ搬入口ＩＮ１から搬入させる搬出及び搬入制御は、ＵＧＶ１により行われる。図５及び図６の例では、ＵＧＶ１が備える物品保持具Ｈにより物品Ｃｏは保持（例えば、物品Ｃｏの両側が挟まれる）されつつ、ＵＧＶ１の搬出口Ｏから物品保持具Ｈが搬入口ＩＮ１方向（図中、右矢印方向）に伸長することで物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１から内側ボックスＢ内に搬入されている。なお、図５の例では、物品Ｃｏ全体が内側ボックスＢ内に入ると、物品保持具Ｈの伸長が停止されることになるが、図６の例では、物品Ｃｏの一部分が内側ボックスＢ内に入ると、物品保持具Ｈの伸長が停止されることになる。

【0032】

また、図５及び図６に示すように、内側ボックスＢ内には物品Ｃｏの物品ＩＤ（注文ＩＤでもよい。以下同様）を取得するためのセンサＳｅ２が設けられ、センサＳｅ２は開閉制御装置２に有線または無線により接続されている。つまり、センサＳｅ２は搬入口ＩＮ１と搬入口ＩＮ２の間に設けられている。センサＳｅ２は、例えばカメラ等のセンサデバイスである。物品Ｃｏの物品ＩＤは、例えば物品の表面（センサＳｅ２により検知可能な位置）に２次元コードとして付加される。これにより、開閉制御装置２は、センサＳｅ２を通じて物品ＩＤを取得することができる。このように、センサＳｅ２を搬入口ＩＮ１と搬入口ＩＮ２の間に設けることにより、物品Ｃｏ（全体または一部分）が搬入口ＩＮ１から搬入されなければ、物品Ｃｏの物品ＩＤが取得されず、物品Ｃｏを認証する認証処理も実行できない。つまり、ＵＧＶ１の認証結果（認証成功）に基づいて物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１から搬入された場合に限り、物品Ｃｏを認証する処理を行うことができる。そのため、ＵＧＶ１により物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１を介して搬入口ＩＮ２から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。なお、物品Ｃｏの物品ＩＤは、例えば物品Ｃｏの表面に取り付けられたＲＦＩＤタグに記憶されてもよい。この場合、開閉制御装置２は、ＲＦＩＤタグからセンサＳｅ２を通じて物品Ｃｏの物品ＩＤを取得する。この場合、センサＳｅ２はＲＦＩＤリーダであってもよい。また、このように、センサＳｅ２は物品ＩＤが記憶または記録された媒体に応じたセンサであればよい。

【0033】

こうして開閉制御装置２により取得された物品ＩＤが用いられて物品Ｃｏを認証する認証処理が行われる。物品Ｃｏの認証結果が認証成功である場合（つまり、物品Ｃｏの認証が成功した場合）、搬入口ＩＮ２の開閉制御によって、図５及び図６の右側に示すように、開閉扉ＩＮｄ２のロックが解除され、開閉扉ＩＮｄ２が物品保持具Ｈの伸長方向（図中、斜上矢印方向）に動く（例えば、回動する）ことで開かれた搬入口ＩＮ２から物品Ｃｏ（つまり、搬出口Ｏから搬出され、且つ搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏ）が搬入される。図５及び図６の例では、物品Ｃｏを保持する物品保持具Ｈが搬入口ＩＮ２方向（図中、右矢印方向）にさらに伸長することで物品Ｃｏが搬入口ＩＮ２から部屋のさらに内側に搬入されている。そして、図５及び図６の右側に示すように、搬入口ＩＮ２から物品Ｃｏの搬入が完了すると、物品保持具Ｈの伸長が停止され、物品保持具Ｈから物品Ｃｏが切り離されることで部屋内の床の上に置かれる。その後、物品保持具Ｈは搬出口Ｏ等を通ってＵＧＶ１内に戻り、搬入口ＩＮ１及び搬入口ＩＮ２は再び閉じられてロックされる。一方、物品Ｃｏの認証結果が認証失敗である場合（つまり、物品Ｃｏの認証が失敗した場合）、上記搬入制御により搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏは、搬入口ＩＮ２から搬入されず、搬出口Ｏ等を通ってＵＧＶ１へ返却（回収）される。これにより、受取人が認識していない物品Ｃｏを意図せずに受け取ってしまうことを防ぐことができる。搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏを返却する返却制御は、例えば、ＵＧＶ１により行われる。この場合、物品保持具Ｈは保持している物品Ｃｏを切り離さずにＵＧＶ１に戻ることになる。

【0034】

なお、図５及び図６の例では、ＵＧＶ１の搬入口ＯがＵＧＶ１の下部（図２に示すドアＤの下部１０１に対向する位置）に設けられる例を示したが、ＵＧＶ１の搬入口ＯがＵＧＶ１の上部（例えば、図２に示す出入口の近傍の壁１０２に対向する位置）または中央部に設けられてもよい。また、図５及び図６の例では、ＵＧＶ１が物品保持具Ｈにより物品Ｃｏを保持しつつ搬入する例を示したが、その他の搬入機構により物品Ｃｏを搬入するように構成してもよい。例えば、ＵＧＶ１が物品載置台を備え、ＵＧＶ１は物品Ｃｏが載置された物品載置台を、搬出口Ｏを通って搬入口ＩＮ１方向へ移動させる（物品保持具Ｈと同じように移動させる）ことで物品Ｃｏを搬入するように構成してもよい。この場合、物品載置台上の物品接触面にはＵＧＶ１を落下させるための開閉口が設けられるとよい。或いは、物品保持具Ｈ及び物品載置台のように部屋の内側（この例では、内側ボックスＢ内）に挿入される部材を設けず、物品Ｃｏを搬出口Ｏから搬入口ＩＮ１方向へ押し出す機構をＵＧＶ１が備え、当該押し出す機構により単純に物品Ｃｏが押し出されることで搬入口ＩＮ１から搬入されるように構成してもよい。また、図５及び図６の例では、搬入口ＩＮ１が開放された状態で搬入口ＩＮ２が開放される例を示したが、搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏが搬入された後、搬入口ＩＮ１が閉じられた場合に限り搬入口ＩＮ２が開放可能となるように構成してもよい。この場合、内側ボックスＢ内に物品Ｃｏを返却するための返却機構を設けることで、搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏを返却する返却制御が開閉制御装置２により行われてもよい。

【0035】

［１−１．ＵＧＶ１の構成及び機能概要］
次に、図７を参照してＵＧＶ１の構成及び機能概要について説明する。図７は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。図７に示すように、ＵＧＶ１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、ＵＧＶ１は、車輪、物品搬出及び搬入機構、及びＵＧＶ１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。ＵＧＶ１内には、複数の物品を搭載可能になっている。物品搬出及び搬入機構は、例えば、搬出口Ｏ、物品保持具Ｈ、及びモータ等から構成される。また、ＵＧＶ１には、ＵＧＶ１の機体ＩＤが記憶される。また、例えばＵＧＶ１の前面の上部には、２次元コード等を表示する表示パネルが設けられてよい。さらに、ＵＧＶ１には、搭載された物品Ｃｏから物品ＩＤを取得するための内部センサが設けられてもよい。

【0036】

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪を回転させる。なお、駆動部１１は、モータと共に或いはモータに代えて、燃料により駆動するエンジンが備えられてもよい。測位部１２は、電波受信機等を備える。測位部１２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す現在位置情報は、制御部１５へ出力される。無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御、及び開閉制御装置２との間で行われる近距離無線通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。カメラは、ＵＧＶ１の移動制御に用いられる。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像情報は、制御部１５へ出力される。

【0037】

制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶された制御プログラムに従って各種制御を実行する。具体的には、制御部１５は、移動制御部として機能し、物品Ｃｏの配送先へＵＧＶ１を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像情報、及び配送先情報が用いられて、車輪の回転数の制御、ＵＧＶ１の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ１は自律的に配送先まで移動することができる。ここで、配送先情報は、配送管理サーバ４から取得される。配送先情報には、配送先を識別する配送先ＩＤ、及び配送先の所在地情報等が含まれる。配送先ＩＤは、配送先のドアＤを識別するドアＩＤであってもよい。配送先の所在地情報は、配送先の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。また、配送先情報には、ＵＧＶ１の配送元（出発地）から配送先（目的地）までの配送ルートが含まれてもよい。配送ルートは、制御部１５により決定されてもよいし、運行管理サーバ３により決定されてもよい。また、配送先情報には、物品Ｃｏの受取人の氏名、電話番号、及びメールアドレスが含まれてもよい。

【0038】

そして、制御部１５は、配送先に到着したＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１に近接し、且つＵＧＶ１の搬出口Ｏと搬入口ＩＮ１とが対向するように移動制御を行う。例えば、制御部１５は、例えば撮像部１４から取得された画像情報に基づき搬入口ＩＮ１の３次元位置（例えば、ＵＧＶ１の搬出口Ｏの中心点を原点とする位置（x,y,z））を特定する。そして、制御部１５は、特定された搬入口ＩＮ１が搬出口Ｏに対向し、且つ搬入口ＩＮ１と搬出口Ｏとの間の距離が所定範囲以内に収まるようにＵＧＶ１の位置調整を行う。ここで、所定範囲は、ＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１に近接している状態を確保するための範囲であり、できるだけ隙間がないように密着させる範囲（例えば、0mm以上100mm以下）に設定されるとよい。なお、制御部１５は、ＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１に近接したときに、ＵＧＶ１の表示パネル上に、ＵＧＶ１の機体ＩＤを含む２次元コードを表示させてもよい。また、制御部１５は、ＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１に近接したときに、ＵＧＶ１の表示パネル上に、ＵＧＶ１の機体ＩＤ及び現在時刻に基づき生成されたワンタイムパスワードを含む２次元コードを表示させてもよい。

【0039】

また、制御部１５は、搬入制御部として機能し、ＵＧＶ１内に搭載された物品Ｃｏを搬出口Ｏから搬出し、且つ搬入口ＩＮ１から搬入させる搬出及び搬入制御を行う。例えば、制御部１５は、開閉制御装置２からの搬入口ＩＮ１の開放通知に応じて、ＵＧＶ１の移動中には閉じられている搬入口Ｏを開放させ、物品Ｃｏを保持する物品保持具Ｈを搬出口Ｏから搬入口ＩＮ１方向に伸長させることで物品Ｃｏを搬入口ＩＮ１から搬入させる。そして、制御部１５は、物品Ｃｏ全体または一部分が内側ボックスＢ内に入ったと判断すると、物品保持具Ｈの伸長を停止させる。さらに、制御部１５は、例えば、開閉制御装置２からの搬入口ＩＮ２の開放通知に応じて、物品Ｃｏを保持する物品保持具Ｈを搬入口ＩＮ２方向にさらに伸長させることで物品Ｃｏを搬入口ＩＮ２から搬入させる。そして、制御部１５は、搬入口ＩＮ２から物品Ｃｏの搬入が完了したと判断すると、物品保持具Ｈの伸長を停止させ、物品保持具Ｈから物品Ｃｏを切り離させる。これにより、物品Ｃｏは部屋内の床の上に置かれる。

【0040】

なお、制御部１５は、返却制御部として機能し、搬入口ＩＮ１から搬入された物品Ｃｏを返却する返却制御を行ってもよい。この場合、制御部１５は、例えば、開閉制御装置２からの物品Ｃｏの認証失敗通知に応じて、物品Ｃｏを保持する物品保持具Ｈを収縮させることで当該物品ＣｏをＵＧＶ１内に回収する。

【0041】

［１−２．開閉制御装置２の構成及び機能概要］
次に、図８を参照して開閉制御装置２の構成及び機能概要について説明する。図８は、開閉制御装置２の概要構成例を示す図である。図８に示すように、開閉制御装置２は、ＩＦ部２１，２２、通信部２３、近接検知部２４、認証処理部２５、及び制御部２６等を備える。なお、図示しないが、開閉制御装置２は、開閉機構等を備える。開閉機構は、例えば、搬入口ＩＮ１（開閉扉ＩＮｄ１を含む）、及び搬入口ＩＮ２（開閉扉ＩＮｄ２）、及びモータ等から構成される。また、開閉制御装置２には、開閉制御装置２が設置された配送先の配送先ＩＤが記憶される。ＩＦ部２１は、センサＳｅ１との間のインターフェースを担う。ＩＦ部２２は、センサＳｅ２との間のインターフェースを担う。通信部２３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御、及びＵＧＶ１との間で行われる近距離無線通信の制御を担う。

【0042】

近接検知部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、センサＳｅ１により取得された情報に基づいて、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態（つまり、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態）を検知する検知処理を行う。例えば、センサＳｅ１がカメラである場合、近接検知部２４は、センサＳｅ１により取得された画像情報に基づいて、ＵＧＶ１の機体ＩＤ（または上記ワンタイムパスワード）を含む２次元コードを、所定サイズ以上で且つ所定時間（例えば、数秒）以上認識できた場合に、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態を検知する。ここで、所定サイズとは、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態に応じたサイズである。ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接状態になければ、認識された２次元コードのサイズは所定サイズより小さくなるので、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態は検知されない。

【0043】

或いは、センサＳｅ１がＲＦＩＤリーダである場合、近接検知部２４は、センサＳｅ１により取得（つまり、パッシブ型のＲＦＩＤタグから取得）された情報からＵＧＶ１の機体ＩＤを抽出できた場合に、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態を検知する。ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接状態になければ、センサＳｅ１がパッシブ型のＲＦＩＤタグから機体ＩＤを含む情報を取得できないので、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態は検知されない。なお、センサＳｅ１自体がＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態を検知する検知機能を有してもよく、この場合、近接検知部２４は、センサＳｅ１から、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接状態にあることを示す情報を取得する。或いは、ＵＧＶ１の制御部１５がＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態を検知（例えば、移動制御中の上記位置調整において検知）する検知機能を有してもよく、この場合、近接検知部２４は、ＵＧＶ１から、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接状態にあることを示す情報を通信部２３を介して取得する。

【0044】

認証処理部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＵＧＶ１が配送先に到着した場合に、ＵＧＶ１と物品Ｃｏとのうち少なくとも何れか一方を認証する認証処理を行う。ここで、ＵＧＶ１が配送先に到着したことは、例えば、センサＳｅ１によりＵＧＶ１から取得された情報（例えば、機体ＩＤ）がＩＦ部２１を介して受信されたことにより判断される。或いは、ＵＧＶ１が配送先に到着したことは、ＵＧＶ１との間の近距離無線通信により情報（例えば、機体ＩＤ、またはペアリングにより生成された共有キー）が通信部２３を介して受信されたことにより判断される。認証処理部２５は、近接検知部２４等により、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態が検知されている（つまり、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接状態にある）場合に限り、ＵＧＶ１を認証する認証処理を行うとよい。これにより、ＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１に近接（例えば、密着）している状態でのみＵＧＶ１の認証が行われて開閉扉ＩＮｄ１のロックが解除されるので、ＵＧＶ１以外からの想定外の物品の搬入（例えば部屋の内側への意図しない受け入れ）を防ぐことができ、物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。同様に、認証処理部２５は、近接検知部２４等により、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態が検知されている場合に限り、物品Ｃｏを認証する認証処理を行ってもよい。これにより、搬入口ＩＮ１が開放されて搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏが搬入された後であっても、搬入口ＩＮ２が開放される前にＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１から離れてしまった場合には、搬入口ＩＮ２が開放されなくなるため、セキュリティをより一層向上させることができる。

【0045】

ＵＧＶ１を認証する認証処理では、認証処理部２５は、センサＳｅ１等を通じてＵＧＶ１から取得された機体ＩＤを含む認証要求を運行管理サーバ３へ送信し、運行管理サーバ３からＵＧＶ１の認証結果を得る。或いは、認証処理部２５は、配送先に到着予定のＵＧＶ１の機体ＩＤを運行管理サーバ３から予め取得し、運行管理サーバ３から取得された機体ＩＤと、ＵＧＶ１から取得された機体ＩＤとが一致するか否かを判断することで認証結果（互いの機体ＩＤが一致すれば認証成功）を得てもよい。なお、認証処理部２５は、近接検知部２４等により、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態が検知されていないときであっても、ＵＧＶ１を認証する認証処理を行ってもよい。この場合、認証処理部２５は、運行管理サーバ３へ認証要求を送信することなく、認証失敗であると判断することで認証結果を得てもよい。これによっても、ＵＧＶ１以外からの想定外の物品の搬入を防ぐことができ、物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１から搬入される際のセキュリティをより一層向上させることができる。

【0046】

一方、物品Ｃｏを認証する認証処理では、認証処理部２５は、センサＳｅ２を通じて物品Ｃｏから取得された物品ＩＤを含む認証要求を配送管理サーバ４へ送信し、配送管理サーバ４から物品Ｃｏの認証結果を得る。或いは、認証処理部２５は、配送される物品Ｃｏの物品ＩＤを配送管理サーバ４から予め取得し、配送管理サーバ４から取得された物品ＩＤと、物品Ｃｏから取得された物品ＩＤとが一致するか否かを判断することで認証結果（互いの物品ＩＤが一致すれば認証成功）を得てもよい。なお、認証処理部２５は、近接検知部２４等により、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１とが近接している状態が検知されていないときであっても、物品Ｃｏを認証する認証処理を行ってもよい。この場合、認証処理部２５は、運行管理サーバ３へ認証要求を送信することなく、認証失敗であると判断することで認証結果を得てもよい。これによっても、搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏが搬入された後、搬入口ＩＮ２が開放される前にＵＧＶ１が搬入口ＩＮ１から離れてしまった場合には、搬入口ＩＮ２が開放されなくなるため、セキュリティをより一層向上させることができる。

【0047】

制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶された制御プログラムに従って各種制御を実行する。具体的には、制御部２６は、開閉制御部として機能し、認証処理部２５により得られた、ＵＧＶ１の認証結果に基づいて、搬入口ＩＮ１の開閉制御を行う。例えば、ＵＧＶ１の認証結果が認証成功である場合、制御部２６は、開閉扉ＩＮｄ１のロック解除（つまり、解錠）を行い、開閉扉ＩＮｄ１を所定方向（例えば図５及び図６に示すように垂直上方向）に駆動させることで搬入口ＩＮ１を開放させる。一方、ＵＧＶ１の認証結果が認証失敗である場合、制御部２６は、開閉扉ＩＮｄ１のロックを維持する。これにより、搬入口ＩＮ１は手動でも開かれることはない。

【0048】

また、制御部２６は、認証処理部２５により得られた、物品Ｃｏの認証結果に基づいて、搬入口ＩＮ２の開閉制御を行う。例えば、物品Ｃｏの認証結果が認証成功である場合、制御部２６は、開閉扉ＩＮｄ２のロック解除を行い、開閉扉ＩＮｄ２を所定方向（例えば図５及び図６に示すように物品保持具Ｈの伸長方向）に駆動させることで搬入口ＩＮ２を開放させる。一方、物品Ｃｏの認証結果が認証失敗である場合、制御部２６は、開閉扉ＩＮｄ２のロックを維持する。これにより、搬入口ＩＮ２は手動でも開かれることはない。なお、物品Ｃｏの認証結果が認証失敗である場合、制御部２６は、通知処理部として機能し、物品Ｃｏの受取人へ物品Ｃｏの受け取り可否の問合せ通知を行うように構成してもよい。この問合せ通知は、例えば、物品Ｃｏの受取人のメールアドレス宛に問合せメールを送信することで行われるとよい。この場合、制御部２６は、可否情報受信部として機能し、上記問合せ通知に応じて受取人により選択された受け取り可否を示す可否情報を当該受取人の端末（例えば、スマートフォン）から受信する。そして、制御部２６は、受信された可否情報に基づいて、搬入口ＩＮ２の開閉制御を行う。例えば、受信された可否情報が受け取り可を示す場合、制御部２６は、開閉扉ＩＮｄ２のロック解除を行い、開閉扉ＩＮｄ２を所定方向に駆動させることで搬入口ＩＮ２を開放させる。一方、受信された可否情報が受け取り否を示す場合、制御部２６は、開閉扉ＩＮｄ２のロックを維持する。

【0049】

なお、建物内の内側ボックスＢに物品Ｃｏを返却するための返却機構が設けられる場合、制御部２６は、返却制御部として機能し、搬入口ＩＮ１から搬入された物品ＣｏをＵＧＶ１に返却する返却制御を行ってもよい。

【0050】

［１−３．運行管理サーバ３の構成及び機能概要］
次に、図９を参照して運行管理サーバ３の構成及び機能概要について説明する。図９は、運行管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図９に示すように、運行管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び情報処理部３３等を備える。なお、運行管理サーバ３は、複数台のサーバにより構成されてもよい。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部３２には、ＵＧＶ情報データベース（ＤＢ）３２１等が構築される。

【0051】

ＵＧＶ情報データベース３２１には、運行管理対象となるＵＧＶ１の機体ＩＤ、配送対象となる物品Ｃｏの物品ＩＤ、及び配送先情報（配送先ＩＤ及び所在地情報を含む）等がＵＧＶ１毎に対応付けられて登録される。物品Ｃｏが受取人によって購入のために注文された商品である場合、その注文を識別する注文ＩＤが物品ＩＤに対応付けられて登録される。

【0052】

情報処理部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、開閉制御装置２からの認証要求に応じて、認証処理部として機能することで、ＵＧＶ１を認証する認証処理を行う。例えば、情報処理部３３は、開閉制御装置２からの認証要求に含まれる機体ＩＤがＵＧＶ情報データベース３２１に登録されているか否かを判断することで認証結果（機体ＩＤが登録されていれば認証成功）を得て、当該認証結果を開閉制御装置２へ送信する。或いは、情報処理部３３は、開閉制御装置２から配送先ＩＤを含むＵＧＶ情報要求があった場合、当該配送先ＩＤに対応付けられた機体ＩＤをＵＧＶ情報データベース３２１から取得し、取得した機体ＩＤをＵＧＶ１の認証のために開閉制御装置２へ送信してもよい。また、情報処理部３３は、ＵＧＶ１から配送先情報及びＵＧＶ１の現在位置情報を含む配送ルート要求があった場合、当該配送先情報及びＵＧＶ１の現在位置情報に基づいて、ＵＧＶ１の配送元から配送先までの配送ルートを決定し、決定した配送ルートを示す情報をＵＧＶ１へ送信してもよい。

【0053】

［１−４．配送管理サーバ４の構成及び機能概要］
次に、図１０を参照して配送管理サーバ４の構成及び機能概要について説明する。図１０は、配送管理サーバ４の概要構成例を示す図である。なお、配送管理サーバ４は、複数台のサーバにより構成されてもよい。また、配送管理サーバ４は、商品の注文管理を行う注文管理サーバとしても機能する。図１０に示すように、配送管理サーバ４は、通信部４１、記憶部４２、及び情報処理部４３等を備える。通信部４１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部４２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部４２には、配送情報データベース（ＤＢ）４２１等が構築される。

【0054】

配送情報データベース４２１には、配送対象となる物品Ｃｏの物品ＩＤ、配送先情報（配送先ＩＤ及び所在地情報を含む）、及び配送ステータス等が物品毎に対応付けられて登録される。物品Ｃｏが受取人によって購入のために注文された商品（つまり、決済された商品）である場合、当該商品の注文情報が物品ＩＤに対応付けられて登録される。注文情報には、注文ＩＤ、商品名、注文者（受取人）名、注文者の住所、注文者の電話番号、注文者のメールアドレス、注文日時、決済日時、決済方法、及び決済価格等が含まれる。

【0055】

情報処理部４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、開閉制御装置２からの認証要求に応じて、認証処理部として機能することで、物品Ｃｏを認証する認証処理を行う。例えば、情報処理部４３は、開閉制御装置２からの認証要求に含まれる物品ＩＤが配送情報データベース４２１に登録されているか否かを判断することで認証結果（物品ＩＤが登録されていれば認証成功）を得て、当該認証結果を開閉制御装置２へ送信する。或いは、情報処理部３３は、開閉制御装置２から配送先ＩＤを含む物品情報要求があった場合、当該配送先ＩＤに対応付けられた物品ＩＤを配送情報データベース４２１から取得し、取得した物品ＩＤを物品Ｃｏの認証のために開閉制御装置２へ送信してもよい。ここで、物品情報要求には、配送先ＩＤの代わりに、第１段階で認証されたＵＧＶ１の機体ＩＤが含まれてもよい。なお、情報処理部４３は、購入のために注文された商品の注文情報を管理する注文情報管理部としても機能する。

【0056】

［２．配送システムＳの動作］
次に、図１１を参照して、本実施形態に係る配送システムＳの動作の一例について説明する。図１１は、ＵＧＶ１が物品Ｃｏを無人配送する際の配送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。なお、以下に説明する動作例では、配送対象となる物品ＣｏがＥＣ（Electronic Commerce）サイトにおいて受取人により注文された商品であり、物品Ｃｏの配送先情報及び注文情報が配送情報データベース４２１に登録されているものとする。

【0057】

注文された物品Ｃｏの配送元において、例えばＵＧＶ１を運用するスタッフにより物品ＣｏがＵＧＶ１に積み込まれると、ＵＧＶ１は、積み込まれた物品Ｃｏから注文ＩＤを取得（例えば、ＵＧＶ１の内部センサによって、物品Ｃｏの表面に付加された２次元コードから取得）し、配送管理サーバ４に対して物品Ｃｏの配送先の問合せ通知を行う（ステップＳ１）。この問合せ通知では、取得された注文ＩＤを含む配送先問合せメッセージがＵＧＶ１から通信ネットワークＮＷを介して配送管理サーバ４へ送信される。

【0058】

配送管理サーバ４は、ＵＧＶ１からの問合せ通知に応じて、受信された注文ＩＤを含む注文情報に対応付けられた配送先情報を配送情報データベース４２１から取得し、取得した配送先情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ２）。なお、配送管理サーバ４は、配送先情報を送信すると、上記注文ＩＤを含む注文情報に対応付けられる配送ステータスとして配送開始を配送情報データベース４２１に登録する。ＵＧＶ１は、配送管理サーバ４からの配送先情報を受信すると、運行管理サーバ３に対して配送ルート要求を行う（ステップＳ３）。この配送ルート要求では、取得された注文ＩＤ、受信された配送先情報、ＵＧＶ１の機体ＩＤ、及びＵＧＶ１の現在位置情報を含む配送ルート要求メッセージがＵＧＶ１から通信ネットワークＮＷを介して運行管理サーバ３へ送信される。ここで、ＵＧＶ１の現在位置情報は、ＵＧＶ１の測位部１２により検出された現在位置を示す。

【0059】

運行管理サーバ３は、ＵＧＶ１からの配送ルート要求に応じて、ＩＤマッピングを行うとともに、受信された配送先情報及びＵＧＶ１の現在位置情報に基づいて配送ルートを決定する（ステップＳ４）。ここで、ＩＤマッピングでは、受信された配送先情報に含まれる配送先ＩＤと受信された機体ＩＤとが対応付けられ、且つ当該配送先ＩＤと受信された注文ＩＤとが対応付けられて記憶される。また、配送ルートの決定では、例えば、建物内外において移動可能なルートを示す地図データが用いられる。運行管理サーバ３は、配送先情報から特定される配送先の位置から現在位置情報が示す位置に至るルートを地図データから探索することで配送ルートを決定する。次いで、運行管理サーバ３は、決定された配送ルートを示す情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する（ステップＳ５）。

【0060】

ＵＧＶ１は、配送管理サーバ４からの配送ルートを示す情報を受信すると、制御部１５による移動制御にしたがって、物品Ｃｏの配送先まで移動する（ステップＳ６）。そして、配送先に到着したＵＧＶ１は、制御部１５による移動制御にしたがって、搬入口ＩＮ１に近接し、且つＵＧＶ１の搬出口Ｏと搬入口ＩＮ１とが対向するように位置調整を行う。このとき、開閉制御装置２は、配送先に到着したＵＧＶ１からセンサＳｅ１を通じて機体ＩＤを取得する（ステップＳ７）。次いで、開閉制御装置２は、ＵＧＶ１と搬入口ＩＮ１との近接状態が検知された場合、ステップＳ７で取得された機体ＩＤを含む認証要求を、通信ネットワークＮＷを介して運行管理サーバ３へ送信する（ステップＳ８）。

【0061】

運行管理サーバ３は、開閉制御装置２からの認証要求に応じて、ＵＧＶ１を認証する認証処理を行う（ステップＳ９）。例えば、運行管理サーバ３は、認証要求に含まれる機体ＩＤと一致する機体ＩＤがＵＧＶ情報データベース３２１に登録されているか否かを判断し、当該機体ＩＤが登録されている場合、ＵＧＶ１の認証成功であると判断し、認証成功を示す認証結果を、通信ネットワークＮＷを介して開閉制御装置２へ送信する（ステップＳ１０）。なお、運行管理サーバ３は、認証要求に含まれる機体ＩＤと一致する機体ＩＤがＵＧＶ情報データベース３２１に登録されていない場合、ＵＧＶ１の認証失敗であると判断し、認証失敗を示す認証結果を開閉制御装置２へ送信する。

【0062】

開閉制御装置２は、運行管理サーバ３からの認証成功を示す認証結果を受信すると、制御部２６による開閉制御にしたがって、搬入口ＩＮ１を開放させる（ステップＳ１１）。次いで、開閉制御装置２は、搬入口ＩＮ１の開放が完了すると、ＵＧＶ１に対して、搬入口ＩＮ１の開放通知を行う（ステップＳ１２）。この開放通知では、搬入口ＩＮ１の開放完了メッセージが開閉制御装置２から近距離無線通信を通じてＵＧＶ１へ送信される。

【0063】

ＵＧＶ１は、開閉制御装置２からの搬入口ＩＮ１の開放通知に応じて、搬入口Ｏを開放させ、物品Ｃｏが保持された物品保持具Ｈを搬入口ＩＮ１方向に伸長させることで、物品Ｃｏを搬入口ＩＮ１から搬入させる（ステップＳ１３）。次いで、開閉制御装置２は、搬入口ＩＮ１から搬入された物品ＣｏからセンサＳｅ２を通じて注文ＩＤを取得する（ステップＳ１４）。次いで、開閉制御装置２は、ステップＳ１４で取得された注文ＩＤを含む認証要求を、通信ネットワークＮＷを介して配送管理サーバ４へ送信する（ステップＳ１５）。

【0064】

配送管理サーバ４は、開閉制御装置２からの認証要求に応じて、物品Ｃｏを認証する認証処理を行う（ステップＳ１６）。例えば、配送管理サーバ４は、認証要求に含まれる注文ＩＤと一致する注文ＩＤが注文情報に含まれて配送情報データベース４２１に登録されているか否かを判断し、当該注文ＩＤが注文情報に含まれて登録されている場合、物品Ｃｏの認証成功であると判断し、認証成功（認証ＯＫ）を示す認証結果を、通信ネットワークＮＷを介して開閉制御装置２へ送信する（ステップＳ１７）。このように、認証要求に含まれる注文ＩＤと、配送管理サーバ４により管理される注文情報とを用いて、物品Ｃｏを認証する認証処理が行われるので、受取人が認識していない物品Ｃｏを意図せずに受け取ってしまうことを防ぐことができる。なお、配送管理サーバ４は、認証要求に含まれる注文ＩＤと一致する注文ＩＤが注文情報に含まれて配送情報データベース４２１に登録されていない場合、物品Ｃｏの認証失敗であると判断し、認証失敗（認証ＮＧ）を示す認証結果を開閉制御装置２へ送信する。

【0065】

開閉制御装置２は、配送管理サーバ４からの認証成功を示す認証結果を受信すると、制御部２６による開閉制御にしたがって、搬入口ＩＮ２を開放させる（ステップＳ１８）。次いで、開閉制御装置２は、搬入口ＩＮ２の開放が完了すると、ＵＧＶ１に対して、搬入口ＩＮ２の開放通知を行う（ステップＳ１９）。この開放通知では、搬入口ＩＮ２の開放完了メッセージが開閉制御装置２から近距離無線通信を通じてＵＧＶ１へ送信される。

【0066】

ＵＧＶ１は、開閉制御装置２からの搬入口ＩＮ２の開放通知に応じて、物品Ｃｏが保持された物品保持具Ｈを搬入口ＩＮ２方向に伸長させることで、物品Ｃｏを搬入口ＩＮ２からさらに搬入させ（ステップＳ２０）、物品保持具Ｈから物品Ｃｏを切り離す。こうして物品Ｃｏの搬入が完了すると、物品保持具Ｈは搬出口Ｏ等を通ってＵＧＶ１内に戻る。開閉制御装置２は、搬入口ＩＮ２から物品Ｃｏの搬入が完了すると、搬入口ＩＮ１及び搬入口ＩＮ２を閉めてロックさせる（ステップＳ２１）。次いで、開閉制御装置２は、運行管理サーバ３に対して、物品Ｃｏの搬入完了通知を行う（ステップＳ２２）。この搬入完了通知では、注文ＩＤを含む搬入完了メッセージが開閉制御装置２から通信ネットワークＮＷを介して運行管理サーバ３へ送信される。

【0067】

運行管理サーバ３は、開閉制御装置２からの搬入完了通知に応じて、ＵＧＶ１に対して帰還命令を行う（ステップＳ２３）。ＵＧＶ１は、運行管理サーバ３からの帰還命令に応じて、制御部１５による移動制御にしたがって、配送先元へ帰還する（ステップＳ２４）。また、運行管理サーバ３は、配送管理サーバ４に対して、物品Ｃｏの配送完了通知を行う（ステップＳ２５）。この配送完了通知では、注文ＩＤを含む配送完了メッセージが運行管理サーバ３から通信ネットワークＮＷを介して配送管理サーバ４へ送信される。

【0068】

配送管理サーバ４は、運行管理サーバ３からの配送完了通知に応じて、受信された注文ＩＤを含む注文情報に対応付けられる配送ステータスを配送完了に更新する（ステップＳ２６）。次いで、配送管理サーバ４は、物品Ｃｏの受取人に対して、物品Ｃｏの配送完了通知を行う（ステップＳ２７）。この配送完了通知では、例えば、注文情報を含む配送完了メール（またはショートメール）が物品Ｃｏの受取人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信されることで当該受取人の端末により受信される。

【0069】

以上説明したように、上記実施形態によれば、配送システムＳは、ＵＧＶ１が配送先に到着した場合に、ＵＧＶ１を認証する認証処理を行い、ＵＧＶ１の認証結果に基づいて、当該配送先において物品Ｃｏが搬入される搬入口ＩＮ１の開閉制御を行うように構成したので、セキュリティを担保しつつＵＧＶ１により物品Ｃｏを配送先へ配送することができる。すなわち、搬入口ＩＮ１はＵＧＶ１の認証が成功した場合に、搬入口ＩＮ１を開いて物品Ｃｏを搬入させるので、物品の受取人が意図しない無人移動機または人によって、配送先（例えば居宅）の内側にアクセスされることを防ぐことができる。

【0070】

さらに、上記実施形態によれば、配送システムＳは、第１段階として、ＵＧＶ１を認証する認証処理を行い、ＵＧＶ１の認証結果に基づく開閉制御により開かれた搬入口ＩＮ１から物品Ｃｏを搬入させ、第２段階として、当該搬入された物品Ｃｏを認証する認証処理を行い、物品Ｃｏの認証結果に基づいて、当該搬入された物品Ｃｏがさらに搬入される搬入口ＩＮ２の開閉制御を行うように構成したので、物品Ｃｏが搬入口ＩＮ１を介して搬入口ＩＮ２から搬入される際（例えば、物品Ｃｏを居宅の内側に搬入完了させる際）のセキュリティをより一層向上させることができる。

【0071】

（変形例）
図１１に示す動作例において、物品ＣｏがＥＣサイトにおいて受取人により注文された商品でない場合（例えば、受取人以外の人により配送手配された荷物である場合など）、物品Ｃｏから取得された物品ＩＤが配送管理サーバ４により管理されている物品ＩＤとは一致せず、その結果、上記ステップＳ１６において物品Ｃｏの認証が失敗することが考えられる。しかし、この場合、受取人が物品Ｃｏの受け取りを許可することも考えられるので、その対応策を、図１２を参照して、以下に説明する。

【0072】

図１２は、図１１に示すステップＳ１６において物品Ｃｏの認証結果が認証失敗である場合の配送システムＳの動作の変形例を示すシーケンス図（図１１から一部引用）である。なお、図１２においてステップＳ１からＳ１３までは、図１１に示す動作と同様に行われる。そして、搬入口ＩＮ１から搬入された物品ＣｏからセンサＳｅ２を通じて物品ＩＤが取得され（ステップＳ１４ａ）、当該物品ＩＤを含む認証要求が配送管理サーバ４へ送信される（ステップＳ１５ａ）。配送管理サーバ４は、開閉制御装置２からの認証要求に応じて、物品Ｃｏを認証する認証処理を行う（ステップＳ１６ａ）。そして、配送管理サーバ４は、認証要求に含まれる物品ＩＤと一致する物品ＩＤが配送情報データベース４２１に登録されていない場合、物品Ｃｏの認証失敗であると判断し、認証失敗を示す認証結果を開閉制御装置２へ送信する（ステップＳ１７ａ）。

【0073】

開閉制御装置２は、配送管理サーバ４からの認証失敗を示す認証結果を受信すると、物品Ｃｏの受取人に対して、物品Ｃｏの受け取り可否の問合せ通知を行う（ステップＳ１７ｂ）。この問合せ通知では、例えば、配送依頼人（つまり、配送手配を行った人）の氏名及び連絡先等の情報を記述する問合せメール（またはショートメール）が物品Ｃｏの受取人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信される。ここで、配送依頼人の情報は、例えば配送先情報とともに配送情報データベース４２１に事前に登録される。このような問合せメールは物品Ｃｏの受取人の端末により受信され、当該端末のディスプレイには、配送依頼人の情報とともに、物品Ｃｏの受け取り可を選択するための許可ボタンが表示される。受取人は、配送依頼人の情報を確認して問題がなければ、端末のディスプレイ上に表示された許可ボタンを選択（例えばクリック）する。こうして、受取人により許可ボタンが選択されると（ステップＳ１７ｃ）、当該端末は、当該受取人により選択された受け取り可（受け取りＯＫ）を示す可否情報を開閉制御装置２へ送信する（ステップＳ１７ｄ）。開閉制御装置２は、受取人の端末からの受け取り可を示す可否情報を受信すると、制御部２６による開閉制御にしたがって、搬入口ＩＮ２を開放させる（ステップＳ１８）。このような変形例の構成によれば、受取人が認識していない物品Ｃｏであっても、当該受取人の許可に応じて物品Ｃｏを搬入口ＩＮ２から搬入して配送を完了することができるので、物品配送の効率化を図る（換言すると、無駄な物品配送を防止する）ことができる。なお、ステップＳ１９以降の処理は、図１１と同様である。

【0074】

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記実施形態においては、ＵＧＶ１とＵＧＶ１により配送される物品Ｃｏとのうち少なくとも何れか一方を認証する認証処理が開閉制御装置２（または、運行管理サーバ３、配送管理サーバ４）により行われる例を説明したが、当該認証処理がＵＧＶ１により行われてもよい。また、上記実施形態においては、ＵＧＶ１の認証結果に基づいて搬入口ＩＮ１の開閉制御が行われる例を説明したが、物品Ｃｏの認証結果に基づいて搬入口ＩＮ１の開閉制御が行われてもよい。この場合、例えば、ＵＧＶ１は、ＵＧＶ１に搭載された物品Ｃｏから物品ＩＤを取得（例えば、ＵＧＶ１の内部センサによって取得）し、ＵＧＶ１が配送先に到着した場合に、上記物品ＩＤを例えば近距離無線通信を通じて開閉制御装置２へ送信する。そして、開閉制御装置２は、ＵＧＶ１から取得した物品ＩＤを用いて物品Ｃｏを認証する認証処理を行い、物品Ｃｏの認証結果に基づいて搬入口ＩＮ１の開閉制御を行う。或いは、ＵＡＶ１の認証結果と物品Ｃｏの認証結果との双方に基づいて搬入口ＩＮ１の開閉制御が行われてもよい。この場合、ＵＡＶ１の認証が成功し、且つ物品Ｃｏの認証が成功した場合に限り、搬入口ＩＮ１が開放され物品Ｃｏが搬入されることになる。

【0075】

また、本技術は、いわゆる宅配ボックスのように、配達物専用の収納庫への搬入を行う配送システムに適用することも可能である。ただし、配達物専用の収納庫、特に配達物１つごとに区画化された収納庫においては、空の空間へ配達物を搬入することになるため、搬入時に高いセキュリティはあまり求められない。一方、上記実施形態のように、配達物専用ではない空間（つまり、建物または部屋の内側）の外側から内側にアクセス可能な開口を通じて物品搬入を行う場合には、高いセキュリティが求められる。そのため、本技術は、配達物専用ではない空間の外側から内側にアクセス可能な開口を通じて物品搬入を行う配送システムに適用することで、セキュリティの観点から顕著な効果をあげることができる。

【0076】

また、上記実施形態は、ＵＧＶ１の他にも、無人で物品Ｃｏを配送先まで運搬可能であれば如何なる無人移動機にも適用可能である。例えば、上記実施形態において、ＵＧＶ１の代わりに、無人で配送先まで大気中を飛行する無人航空機（ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle ））を適用してもよい。この場合の無人航空機は、配送先に到着すると、搬入口ＩＮ１に近接するように移動制御（飛行制御）しつつ着陸し、無人航空機と物品Ｃｏとのうち少なくとも何れか一方の認証結果に基づいて開かれた搬入口ＩＮ１から、無人航空機に搭載された物品Ｃｏを搬入させる搬入制御を行う。

【符号の説明】

【0077】

１ ＵＧＶ
２ 開閉制御装置
３ 運行管理サーバ
４ 配送管理サーバ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 無線通信部
１４ 撮像部
１５ 制御部
２１，２２ ＩＦ部
２３ 通信部
２４ 近接検知部
２５ 認証処理部
２６ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 情報処理部
４１ 通信部
４２ 記憶部
４３ 情報処理部
ＮＷ 通信ネットワーク

【要約】

配送システムＳは、ＵＧＶ１が配送先に到着した場合に、ＵＧＶ１、またはＵＧＶ１により配送される物品とのうち少なくとも何れか一方を認証する処理を行い、ＵＧＶ１、またはＵＧＶ１により配送される物品の認証結果に基づいて、配送先において物品が搬入される第１の搬入口の開閉制御を行う。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】