特許 6784103 画像表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6784103

(24)【登録日】2020年10月27日

(45)【発行日】2020年11月11日

(54)【発明の名称】画像表示装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/16 20060101AFI20201102BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/16 Z

【請求項の数】5

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-169184(P2016-169184)

(22)【出願日】2016年8月31日

(65)【公開番号】特開2018-34945(P2018-34945A)

(43)【公開日】2018年3月8日

【審査請求日】2019年7月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上野 俊介

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

【審査官】 加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−２７５９４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０３０９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２０９６９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／００

Ｂ６６Ｃ １３／１６

Ｂ６６Ｃ １３／４６

Ｅ０２Ｆ ９／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーン車に設けられたカメラで撮影された画像を表示するカメラ画像表示領域及び前記クレーン車の作業状態を示す画像を表示する作業状態表示領域を有する画像表示部と、
前記カメラ画像表示領域及び前記作業状態表示領域に各画像を表示する表示制御部と、
前記カメラ画像表示領域に前記画像を表示するカメラに関する情報が記憶される記憶部と、
カメラの設定操作を受け付ける受付部と、
を備え、
前記表示制御部は、複数のカメラの中から、前記カメラ画像表示領域に前記画像を表示するカメラを設定するカメラ設定画面を前記画像表示部に表示し、前記受付部で受け付けた前記カメラの設定操作に応じて、該カメラに関する情報を前記記憶部に記憶するとともに、前記記憶部に記憶された前記カメラに関する情報に対応する前記カメラで撮影された前記画像を、前記カメラ画像表示領域に表示するように構成され、
前記カメラ設定画面が、複数のカメラで撮影された前記画像が一覧で表示されるカメラ画像一覧表示領域と、前記画像を表示する前記カメラを設定する複数のカメラ設定ボタン領域と、を有していることを特徴とする画像表示装置。

【請求項2】

前記受付部は、前記画像表示部に表示する画像を切替える操作を受け付けるように構成され、
前記表示制御部には、複数の前記カメラで撮影された画像が入力され、
前記表示制御部は、前記受付部が前記操作を受け付けたとき、前記カメラ画像表示領域に表示する画像を切替えて表示するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。

【請求項3】

前記受付部で受付けた前記操作に応じて、
前記表示制御部は、前記カメラ画像表示領域を拡大して前記カメラで撮影された画像を表示するように構成されたことを特徴とする請求項２に記載の画像表示装置。

【請求項4】

前記受付部は、前記画像表示部の略全面にタッチパネル方式で設定されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像表示装置。

【請求項5】

前記カメラ画像一覧表示領域に表示される前記画像が、前記クレーン車のウインチドラムの近傍を撮影したドラム画像、前記クレーン車のブームの左側方の領域を撮影したブーム左方画像、及び前記ブームの右側方の領域を撮影したブーム右方画像のいずれかを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の画像表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

クレーン車等の作業車両では、クレーン作業を容易としたり、クレーンの転倒等を防止したりするため、クレーン作業時の負荷監視等の作業情報を、キャビン内に設置された画像表示部に表示する画像表示装置が開示されている（例えば、特許文献１−３参照）。

【0003】

これらの従来技術では、死角となる車両側方や後方、ワイヤを巻き上げるウインチドラムの近傍にカメラを取付け、カメラで撮影したカメラ画像を画像表示部に表示することも開示されている。そして、特許文献１では、画像表示部に表示したメニュー画面を作業者が操作することにより、作業情報の画像と、カメラ画像とを切替えて、１つの画像表示部に表示する構成が開示されている。特許文献２では、ファンクションキーの操作によって作業情報の画像と、複数のカメラ画像と、カメラの調整等を行うための調整処理画面とを切り替えて、１つの画像表示部に表示する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３−１２８３８６号公報

【特許文献2】国際公開第２０１６／０１３６８６号

【特許文献3】特開平７−２６７５８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１、２では、作業状態の画像とカメラ画像を同時に確認しながら作業することができない。また、作業状態の画像とカメラ画像とを切替えながらクレーン作業等を行うのは容易ではない。これに対して、特許文献３には、作業状態を表示する表示部と、カメラ画像を表示する表示部とを運転席の左右に別個に設け、作業状態とカメラ画像とを同時に作業者に提示する構成が開示されている。しかしながら、この場合は作業者が左右に視線を大きく移動させながら２つの表示部の画像を確認する必要があった。

【0006】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、少ない視線の移動で作業状態の画像とカメラ画像とを容易に視認することができ、作業効率を向上させることができる画像表示装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の画像表示装置は、クレーン車に設けられたカメラで撮影された画像を表示するカメラ画像表示領域及び前記クレーン車の作業状態を示す画像を表示する作業状態表示領域を有する画像表示部と、前記カメラ画像表示領域及び前記作業状態表示領域に各画像を表示する表示制御部と、前記カメラ画像表示領域に前記画像を表示するカメラに関する情報が記憶される記憶部と、カメラの設定操作を受け付ける受付部と、を備え、前記表示制御部は、複数のカメラの中から、前記カメラ画像表示領域に前記画像を表示するカメラを設定するカメラ設定画面を前記画像表示部に表示し、前記受付部で受け付けた前記カメラの設定操作に応じて、該カメラに関する情報を前記記憶部に記憶するとともに、前記記憶部に記憶された前記カメラに関する情報に対応する前記カメラで撮影された前記画像を、前記カメラ画像表示領域に表示するように構成され、前記カメラ設定画面が、複数のカメラで撮影された前記画像が一覧で表示されるカメラ画像一覧表示領域と、前記画像を表示する前記カメラを設定する複数のカメラ設定ボタン領域と、を有していることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る画像表示装置によれば、少ない視線の移動で作業状態の画像とカメラ画像とを容易に視認することができ、作業効率を向上させることができる。また、このカメラ画像を、カメラ設定画面で複数のカメラの画像から任意に選択でき、作業に応じた好適なカメラ画像を提示して、作業効率をより向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施の態に係る画像表示装置を備えたクレーン車の一例を左側方から見た側面図である。

【図2】図１のクレーン車を上方から見た平面図である。

【図3】画像表示装置の構成を示すブロック図である。

【図4】画像表示部、受付部及び表示制御部が設置されたキャビンの内部を示す模式図である。

【図5】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、クレーン作業における基本画面の模式図である。

【図6】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、作業状態画像と第１のカメラ画像が横に並んで表示された第１のカメラ画像画面の模式図である。

【図7】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、作業状態画像と拡大された第１のカメラ画像が横に並んで表示された第１のカメラ画像拡大画面の模式図である。

【図8】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、作業状態画像と第２のカメラ画像が横に並んで表示された第２のカメラ画像拡大画面の模式図である。

【図9】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、作業状態画像と拡大された第２のカメラ画像が横に並んで表示された第２のカメラ画像拡大画面の模式図である。

【図10】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、ユーザ調整メニュー画面の模式図である。

【図11】画像表示部に表示される画面の一例を示す図であり、カメラ設定画面の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る画像表示システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーンの概略構成＞
図１は、作業車両の一例としてのクレーン車１を左側方から見た側面図、図２は図１のクレーン車１を上方から見た平面図である。

【0011】

図示のクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回体３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）であり、複数の車輪と、車輪および旋回体３を駆動する駆動源とを有する。走行体２は、図２に示す平面視で、前後方向（図示における縦方向）が車幅方向（図示おいて横方向）よりも長い略長方形状を呈する。走行体２は、前側及び後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照）を備えている。各アウトリガ４は、車幅方向に張り出して接地することで、ブーム７を用いた作業時（作業モード）に走行体２を安定して支持する。

【0012】

旋回体３は、図１に示すように、走行体２の上方に配置されて、水平に旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有している。キャビン５は、オペレータＯｐが各種の操作を行うための車室であり、車幅方向の右側に偏って配置されている。キャビン５の内部には、各種の操作に対応した操作部が設けられている。各種の操作としては、例えば、旋回体３の旋回、ブーム７の起伏及び伸縮、ブームサポート６に設けられた主巻ドラムと補巻ドラムからなるウインチドラム８の巻上げ及び巻下げ、各アウトリガ４の張り出し及び格納、駆動源であるエンジンの始動及び停止等がある。また、キャビン５の内部には、後述する画像表示装置１０（図３参照）の表示制御部１２、画像表示部１５及び受付部１６が配置されている。

【0013】

ブームサポート６は、伏した状態で前後方向に延びたブーム７が取り付けられた部材であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介してブームサポート６に取り付けられている。ブームは、ブーム根本支点ピンを中心にして回転自在に支持されている。ブームサポート６とブーム７との間に起伏用シリンダが設けられていて、起伏用シリンダを伸縮することにより、ブーム７はブーム根本支点ピンを中心に回転して服した状態から立ち上がり、又立ち上がった状態から伏した状態に起伏動作する。

【0014】

ブーム７は、例えば、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有している。各伸縮が縮んだ状態では、基端ブーム部の内側に中間ブーム部が配置され、中間ブーム部の内側に先端ブーム部が配置された入れ子式に組み合わされて、ブーム７は縮んだ状態となる。この状態では、図１に示すように、ブーム７の前端部７ａが走行体２よりも前方に突出する。一方、各伸縮シリンダが伸びると、基端ブーム部の内側から中間ブーム部が突出し、中間ブーム部の内側から先端ブーム部が突出して、ブーム７は延びた状態となる。

【0015】

先端ブーム部の先端に配置されたシーブには、ウインチドラム８の主巻ドラムに巻回されたワイヤロープ（主巻ロープ）８ａが掛け回されている。このワイヤロープ８ａには、フック（主フック）９が設けられている。また、ジブの先端部に配置されたシーブに、ウインチドラム８の補巻ドラムに巻回されたワイヤロープ（補巻ロープ）８ａが掛け回されている。このワイヤロープ８ａには、フック（補フック）９’が設けられている。

【0016】

各フック９，９’には、玉掛け用具により荷物が掛けられる。各フック９，９’に掛けられた荷物は、ブーム７の起伏及び伸縮、旋回体３の旋回並びにウインチドラム８へのワイヤロープ８ａの巻き上げ及び巻き下げの各動作の１つ以上により、吊り上げ、移動、吊り下しというクレーン作業に供される。

【0017】

また、クレーン車１には、情報取得部１７が設けられている（図３参照）。情報取得部１７は、クレーン車１に設けられた各種センサや操作スイッチから、クレーン車１に関する各種の情報を取得する。この情報としては、例えば、クレーン車１が走行モードであるかブーム７を使用する作業モードであるかを示すモード情報、ブーム７の起伏角度、伸長長さ、旋回角、ジブ角度、作業半径、ワイヤ掛け数状態、実荷重、揚程、定格荷重、モーメント負荷率、アウトリガ４の張り出し状態等を示す作業状態情報等がある。情報取得部１７としては、例えば、クレーン車１の過負荷防止装置（ＡＭＬ）等が挙げられる。

【0018】

＜カメラの構成＞
クレーン車１には、複数のカメラ１１が設けられている。例えば、本実施形態では、図１、図２に示すように、ドラム監視カメラ１１ａ、リアカメラ１１ｂ、ブーム左カメラ１１ｃ、ブーム右カメラ１１ｄの４つのカメラ１１が設けられている。なお、カメラ１１の台数や設置位置は適宜設定することができ、本実施の形態の構成に限定されることはない。例えば、走行体２の前端を撮影するフロントカメラ、旋回体３の右側や左側を撮影する右カメラや左カメラ、走行体２の左後方を撮影するワイドサイドビューカメラ等を設けることができる。

【0019】

ドラム監視カメラ１１ａは、ウインチドラム８の近傍に設けられて、ウインチドラム８を、主巻ドラムと補巻ドラム及びそれぞれのワイヤロープ８ａを含むように、ドラム画像Ｐａとして撮影する。リアカメラ１１ｂは、走行体２の後端部に設けられて、走行体２の後端部を含む後方の領域を、後方画像Ｐｂとして撮影する。

【0020】

ブーム左カメラ１１ｃは、ブーム７のうちの先端ブームの先端左側部に設けられて、ブーム７の左側方の領域を、ブーム左方画像Ｐｃとして撮影する。ブーム右カメラ１１ｄは、ブーム７のうちの先端ブームの先端右側部に設けられて、ブーム７の右側方の領域を、ブーム右方画像Ｐｄとして撮影する。

【0021】

＜画像表示装置の構成＞
図３は、画像表示装置１０の構成を示すブロック図である。この図３には、画像表示装置１０に接続される４つのカメラ１１、情報取得部１７等も表示している。クレーン車１には、４つのカメラ１１で撮影されたカメラ画像や作業状態を示す作業状態画像をオペレータＯｐに提示する画像表示装置１０が設けられている。

【0022】

画像表示装置１０は、図３に示すように、画像を表示する液晶ディスプレイ等の画像表示部１５と、画像表示部１５に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部１６と、画像表示部１５に表示する各種画像を生成し、表示する表示制御部１２とを備えている。画像表示装置１０は、例えば、マルチファンクションディスプレイ（ＭＦＤ）等によって構築することができる。

【0023】

表示制御部１２には、４つのカメラ１１でそれぞれ撮影されたカメラ画像や、情報取得部１７からの作業状態情報が入力される。表示制御部１２は、カメラ画像に処理を施して画像表示部１５に単独で表示したり、作業状態情報に基づいて作業状態画像を生成して画像表示部１５に単独で表示したり、カメラ画像と作業状態画像とを並べて画像表示部１５に表示したりする。また、受付部１６が受け付けた操作に応じて、画像表示部１５に表示する画像を切り替えたり、作業状態画像と並べて表示するカメラ画像を取得するカメラ１１を設定する設定画面を表示したりする。

【0024】

図４は、画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２が設置されたキャビン５の内部を示す模式図である。受付部１６は、画像表示部１５の表示面に設けられたタッチパネルである。また、受付部１６として、上下左右の矢印キー、リターンキー、キャンセルキー等を有する操作盤や操作スイッチを別個に設けることもできる。

【0025】

画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２は、図６に示すように、いずれもキャビン５の内部に設けられていて、画像表示部１５は、キャビン５の内部の前部で左隅に配置されている。なお、画像表示部１５が配置されている位置は、オペレータＯｐが前方を見ながらクレーン車１を操作している状態で、オペレータＯｐが視線を動かすことなく視界に入る位置である。

【0026】

表示制御部１２は、４つのカメラ１１から入力されるカメラ画像や情報取得部１７から入力される作業状態情報に基づいて、画像表示部１５に表示する画像を生成する画像処理部１３と、画像表示プログラム等の各種プログラム、作業状態画像と並べて表示するカメラ画像を撮影するカメラ１１の情報等が記憶される記憶部１４とを備えている。

【0027】

画像処理部１３は、作業モード時に初期画面として表示される基本画面、作業状態画像とカメラ画像とを横に並べた画面、オペレータＯｐが各種設定情報を調整するためのユーザ調整メニュー画面、画像表示部１５に表示するカメラ画像を選択して設定するカメラ設定画面を生成する。これらの画像は、表示制御部１２によって画像表示部１５に表示される。

【0028】

基本画面は、図５に示すように、警告表示領域Ａ１と、作業状態表示領域Ａ２と、操作ボタン領域Ａ３とが設定されている。また、これら以外にも、クレーン作業に供されている油圧モータの圧力や駆動源であるエンジン用の燃料の残量等の情報や、温度、気圧、風速等の情報を表示する領域も設定されている。他の画面においても同様である。

【0029】

警告表示領域Ａ１は、基本画面の上端部に設けられ、各種の警告マークなどが表示される。操作ボタン領域Ａ３は、基本画面の下端部に設けられ、受付部１６としてのタッチセンサ方式の複数の画面切替ボタン２０が表示される。

【0030】

この画面切替ボタン２０をタッチ操作することで、画像表示部１５に表示する画面を切替えることができる。本実施形態では、例えば、画面切替ボタン２０として基本画面に切替えるための画面切替ボタン２０ａ、ユーザ調整メニュー画面に切り替えるための画面切替ボタン２０ｂ、作業状態画像とカメラ画像とが並んで表示された画面に切替えるための画面切替ボタン２０ｃ等が表示される。例えば画面切替ボタン２０ｃはカメラのマークが描かれた画像（アイコン）が表示されるなど、各画面切替ボタン２０として、切替え先の画面に応じたアイコンが表示される。また、この基本画面では、面面切替ボタン２０ａが他の面切替ボタン２０と異なる色や明るさ、点滅等で目立つように表示され、現在表示されている画面が基本画面であることが一目で解るようになっている。

【0031】

作業状態表示領域Ａ２は、警告表示領域Ａ１と操作ボタン領域Ａ３との間に設けられ、情報取得部１７から入力されるクレーン車１の作業状態に関する情報が表示される。例えば、図５に示すように、作業状態表示領域Ａ２の左上の領域には、クレーン車１の側面画像が模式的に表示され、その周囲に、ブーム起伏角度、ブーム伸長長さ、旋回角、ジブ角度、ジブ伸長長さ、作業半径、揚程等の数値情報や、主巻ドラム及び補巻ドラムの作動（回転）状態を示す画像等が表示される。

【0032】

作業状態表示領域Ａ２の左下の領域には、アウトリガ４の張り出し状態の情報と、ブーム７の旋回位置情報が表示される。アウトリガ４の張り出し状態の表示領域には、クレーン車１の平面画像が模式的に表示され、その外側に、アウトリガ４の張り出し長さに応じて色づけされるマークや、ジャッキ反力等が表示される。また、アウトリガ４の未使用状態（オンタイヤ）の場合に色づけされるタイヤの画像が表示される。

【0033】

ブーム７の旋回位置情報の表示領域には、クレーン車１の平面画像と、ブーム７を模した針の画像と、その旋回範囲を示す円の画像が模式的に表示される。この針の画像がブーム７の旋回状態に対応した角度で回転して表示される。また、ブーム７の角度や、ブーム７が初期状態（前方位置）にあるときに色づけされる帯状マークや、ブーム７が所定の範囲に位置しているときに色づけされるベルト等も表示される。

【0034】

また、作業状態表示領域Ａ２の右上の領域には、フック９，９’を模した画像と、移動量、ワイヤ掛け数等の数値情報と、使用しているフック９，９’を示すマーク等が表示される。右中央の領域には、フック９，９’の実荷重、定格総荷重等の数値情報が表示される。その横には、タラ（テア）機能が選択されているときに「Ｔ」を模した画像が色づけ表示される。また、右下の領域には、各種操作スイッチに対応した画像が表示され、各操作スイッチのオン、オフに応じて色づけ表示される。

【0035】

次に、作業状態画像とカメラ画像とを横に並べた画面について説明する。本実施形態の画像表示装置１０は、４つのカメラ１１から選択された２つのカメラ１１で撮影されたカメラ画像を、作業状態画像と並べて表示するとともに、各カメラ画像を、拡大して表示できるように構成されている。表示制御部１２は、受付部１６で受付けた切替え操作に応じて、図６〜図９に示すような４つの画面を画像処理部１３によって生成し、画像表示部１５に表示する。

【0036】

図６に示す画面は、作業状態画像と、一方のカメラ１１（例えば、ドラム監視カメラ１１ａ）で撮影された第１のカメラ画像（例えば、ドラム画像Ｐａ）を並べて表示した画面である。以下、「第１のカメラ画像画面」という。

【0037】

図７に示す画面は、作業状態画像と、第１のカメラ画像を拡大した画像を並べて表示した画面である。以下、「第１のカメラ画像拡大画面」という。

【0038】

図８に示す画面は、作業状態画像と、他方のカメラ１１（例えば、リアカメラ１１ｂ）で撮影された第２のカメラ画像（例えば、後方画像Ｐｂ）を並べて表示した画面である。以下、「第２のカメラ画像画面」という。

【0039】

図９に示す画面は、作業状態画像と、第２のカメラ画像を拡大した画像を並べて表示した画面である。以下、「第２のカメラ画像拡大画面」という。

【0040】

各画面には、警告表示領域Ａ１１と、作業状態表示領域Ａ１２と、カメラ画像表示領域Ａ１３と、操作ボタン領域Ａ１４とが設定されている。警告表示領域Ａ１１には、基本画面と同様に、各画面の上端部に設けられ、各種の警告マークなどが表示される。

【0041】

操作ボタン領域Ａ１４には、基本画面と同様に、各画面の下端部に設けられ、受付部１６としての画面切替ボタン２０（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ等）が表示される。ここでは、画面切替ボタン２０ｃが他の画面切替ボタン２０と異なる色等で表示され、カメラ画像の表示画面であることが解るようになっている。さらに、受付部１６として、第１のカメラ画像画面、第１のカメラ画像拡大画面、第２のカメラ画像画面、及び第２のカメラ画像拡大画面にそれぞれ切替えるためのカメラ切替ボタン２１（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）が表示される。

【0042】

そして、第１のカメラ画像画面の表示中はカメラ切替ボタン２１ａが、第１のカメラ画像拡大画面の表示中はカメラ切替ボタン２１ｂが、第２のカメラ画像画面の表示中はカメラ切替ボタン２１ｃが、第２のカメラ画像拡大画面の表示中はカメラ切替ボタン２１ｄが、他のボタンと異なる色等で目立つように表示されている。したがって、いずれの画面に切り替えているかオペレータＯｐが判別し易い。

【0043】

また、何れの切替ボタン２１であるか解り易くするために、各カメラ切替ボタン２１ａ，２１ｂ、２１ｃ，２１ｄとして、カメラのマークとカメラ画像の番号が描かれたアイコンが表示されている。さらに、カメラ切替ボタン２１ｂ，２１ｄのアイコンには、拡大表示であることを示す拡大鏡が描かれている。なお、ウインチドラム８やブーム７の絵等と組み合わせて、各カメラ１１の設置場所等を分かり易く表現したアイコンを用意しておき、後述のカメラ設定画面で設定されたカメラ１１に対応するアイコンを、各画面にカメラ切替ボタン２１ａ〜２１ｄとして表示することもできる。

【0044】

作業状態表示領域Ａ１２とカメラ画像表示領域Ａ１３とは、横に並んで設けられている。作業状態表示領域Ａ１２には情報取得部１７から入力される作業状態情報に基づく作業状態画像が表示され、カメラ画像表示領域Ａ１３には、第１又は第２のカメラ画像が表示される。

【0045】

第１、第２のカメラ画像拡大画面のカメラ画像表示領域Ａ１３は、第１、第２のカメラ画像画面のカメラ画像表示領域Ａ１３よりも広幅に設定されている。したがって、第１、第２のカメラ画像拡大画面の作業状態表示領域Ａ１２は、作業状態の確認を妨げない程度に、第１、第２のカメラ画像画面の作業状態表示領域Ａ１２より狭幅に設定されている。各作業状態表示領域Ａ１２には、その幅に応じて画像を適宜縮小又は簡略化した作業状態画像が表示される。

【0046】

ユーザ調整メニュー画面は、図１０に示すように、各種の警告マークなどが表示される警告表示領域Ａ２１と、作業状態画像が表示される作業状態表示領域Ａ２２と、操作ボタン領域Ａ２３とが設定されている。

【0047】

作業状態表示領域Ａ２２は、第１、２のカメラ画像画面の作業状態表示領域Ａ１２とほぼ同じ大きさで設けられている。操作ボタン領域Ａ２３は、画面の下端部だけでなく、作業状態表示領域Ａ２２の右側にも設けられている。

【0048】

操作ボタン領域Ａ２３の下端部側の領域には、基本画面等と同様に、画面切替ボタン２０（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ等）が表示される。操作ボタン領域Ａ２３の右側の領域には、受付部１６として、カメラ設定画面に切替えるためのカメラ設定ボタン２２ａ等、オペレータＯｐが各種設定を調整するためのユーザ調整ボタン２２が表示される。また、ユーザ調整ボタン２２の上方には、ユーザ調整メニュー画面を選択中であることを示す画像（画面切替ボタン２０ｂの画像）が小さく表示される。

【0049】

カメラ設定画面は、図１１に示すように、各種の警告マークなどが表示される警告表示領域Ａ３１と、カメラ画像一覧表示領域Ａ３２と、第１のカメラ設定ボタン領域Ａ３３と、第２のカメラ設定ボタン領域Ａ３４と、操作ボタン領域Ａ３５とが設定されている。

【0050】

カメラ画像一覧表示領域Ａ３２は、警告表示領域Ａ３１の下に設けられ、クレーン車１に設置した各カメラ１１で撮影したカメラ画像が横に並んで表示される。本実施形態では、６台のカメラ１１の画像を表示する領域が設けられ、それぞれの領域に、１〜６のカメラ番号が付されている。図１１の例では、番号１にはドラム監視カメラ１１ａ、番号２にはリアカメラ１１ｂ、番号３にはブーム左カメラ１１ｃ、番号４にはブーム右カメラ１１ｄが割り当てられ、ドラム画像Ｐａ、後方画像Ｐｂ、ブーム左方画像Ｐｃ、ブーム右方画像Ｐｄ（静止画又は動画）がそれぞれ表示される。

【0051】

本実施形態では、クレーン車１に４台のカメラ１１を設置しているため、５、６番目の領域にはカメラ画像が表示されていない。しかし、カメラ１１を５台以上設置した場合は、これらの領域に、残りのカメラ１１で撮影されたカメラ画像を表示することもできる。

【0052】

また、カメラ画像一覧表示領域Ａ３２の上端部には、カメラ設定画面を選択中であることを示す画像（画面切替ボタン２０ｂ及びカメラ設定ボタン２２ａの画像）が小さく表示される。

【0053】

第１のカメラ設定ボタン領域Ａ３３には、「１」の番号が付されたカメラの画像と、受付部１６として第１のカメラ画像のカメラ１１を設定するための６つの第１のカメラ入力切替ボタン２３が並んで表示される。第２のカメラ設定ボタン領域Ａ３４には、「２」の番号が付されたカメラの画像と、受付部１６として第２のカメラ画像のカメラ１１を設定するための６つの第２のカメラ入力切替ボタン２４が並んで表示される

【0054】

操作ボタン領域Ａ３５には、画面を切替えるための画面切替ボタン２０（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ）が表示されるとともに、画面切替ボタン２０ａの上方に、ユーザ調整メニュー画面に戻るためのリターンボタン２５（受付部１６）が表示される。

【0055】

このカメラ設定画面で設定された第１、第２のカメラ画像に対応するカメラ１１の情報が、表示制御部１２により、カメラ番号と紐付られて記憶部１４に記憶される。なお、第１のカメラ画像にカメラ画像一覧表示領域Ａ３２に表示された１番目のカメラ１１を割り当て、第２のカメラ画像として２番目のカメラ１１を割り当て、これらのカメラ１１の情報を初期値として記憶部１４に予め記憶しておく。これにより、オペレータＯｐが特に表示する第１、第２のカメラ画像を設定しなくても、異なるカメラ１１のカメラ画像が、第１、第２のカメラ画像として、画像表示部１５に表示される。

【0056】

＜画像表示装置の動作＞
次に、上述のような構成の本実施形態の画像表示装置１０の動作（画像表示処理）を説明する。画像表示処理は、表示制御部１２の記憶部１４等に記憶されたプログラムに基づいて、表示制御部１２により実行される。

【0057】

画像表示装置１０では、クレーン車１が作業モード（ＰＴＯスイッチがオン状態）である場合に、画像処理部１３は、情報取得部１７から入力される作業状態情報に基づいて、図５に示すような基本画面を生成する。この基本画面は、表示制御部１２によって画像表示部１５に表示される。

【0058】

この基本画面において、画面切替ボタン２０ｂがタッチ操作されると、表示制御部１２は画像表示部１５に表示する画像を、図１２に示すユーザ調整画面に切替える。また、画面切替ボタン２０ｃがタッチ操作されると、図６に示す第１のカメラ画像画面に切替える。

【0059】

まず、画面切替ボタン２０ｃがタッチ操作され、第１のカメラ画像画面に切替わったときの画像表示装置１０の動作を説明する。

【0060】

この第１のカメラ画像画面には、情報取得部１７からの作業状態情報を画像化した作業状態画像と、第１のカメラ画像としてドラム監視カメラ１１ａで撮影されたドラム画像Ｐａが表示される。オペレータＯｐは、作業状態画像を視認して作業状態の情報を確認しつつ、死角となるウインチドラム８の巻上げ及び巻下げ状態をドラム画像Ｐａによってリアルタイムに確認しながらクレーン作業を行うことができる。

【0061】

このとき、作業状態画像と第１のカメラ画像とが横に並んで画像表示部１５に表示されているため、オペレータＯｐはほとんど視線を動かすことなく双方の画像を視認することができる。そのため、クレーン作業を円滑かつ迅速に行うことができ、作業効率を向上させることができる。

【0062】

また、オペレータＯｐは、カメラ切替ボタン２１を適宜操作することで、カメラ画像を切替えることができる。例えば、ドラム画像ｐａを拡大表示したい場合には、カメラ切替ボタン２１ｂをタッチ操作する。この操作により、表示制御部１２は画像表示部１５の画面を図７に示す第１のカメラ画像拡大画面に切替える。したがって、オペレータＯｐは、拡大表示されてより見易くなったドラム画像Ｐａを視認しながらクレーン作業を行うことができる。

【0063】

カメラ切替ボタン２１ｃのタッチ操作を受付けると、表示制御部１２は、図８に示す第２のカメラ画像画面に切替える。この第２のカメラ画像画面には、第２のカメラ画像としてリアカメラ１１ｂで撮影された後方画像Ｐｂが表示される。したがって、オペレータＯｐは、死角となり易い後方の障害物等を確認しながら、旋回等のクレーン作業を行うことができる。

【0064】

また、カメラ切替ボタン２１ｄのタッチ操作を受付けると、表示制御部１２は、図９に示すように、後方画像Ｐｂが拡大表示された第２のカメラ画像拡大画面に切替える。したがって、オペレータＯｐは、拡大表示された後方画像Ｐｂによって、後方の障害物等をより確認し易くなり、障害物等を回避しながらクレーン作業をより効率的に行うことができる。

【0065】

なお、第１、第２のカメラ画像画面、第１、第２のカメラ画像拡大画面においても、画面切替ボタン２０ａをタッチ操作することで図５の基本画面に戻ることができる。また、画面切替ボタン２０ｂをタッチ操作することで、図１０のユーザ調整メニュー画面に切り替えることができる。

【0066】

次に、画面切替ボタン２０ｂのタッチ操作がされ、図１０に示すユーザ調整メニュー画面に切替わったときの画像表示装置１０の動作を説明する。このユーザ調整メニュー画面には、カメラ設定ボタン２２ａが表示される。このカメラ設定ボタン２２ａがオペレータＯｐによってタッチ操作されると、表示制御部１２は、画像表示部１５の画面を図１１に示すカメラ設定画面に切替える。

【0067】

カメラ設定画面では、図１１に示すように、各カメラ１１で撮影されるカメラ画像の一覧が表示され、その下に第１、第２のカメラ画像を設定するための第１、第２のカメラ入力切替ボタン２３，２４が表示される。

【0068】

オペレータＯｐは、カメラ画像の一覧を視認しながら、第１、第２のカメラ画像に割り当てるカメラ画像を選択することができる。そして、第１のカメラ入力切替ボタン２３の１〜６の何れかをタッチ操作することで、その番号に対応するカメラ１１のカメラ画像を第１のカメラ画像に設定することができる。また、第２のカメラ入力切替ボタン２４の１〜６の何れかをタッチ操作することで、その番号に対応するカメラ１１のカメラ画像を第２のカメラ画像に設定することができる。

【0069】

表示制御部１２は、第１、第２のカメラ入力切替ボタン２３，２４のタッチ操作に応じて、第１、第２のカメラ画像として設定されたカメラ１１の情報を、カメラ番号と紐付けして記憶部１４に記憶する。

【0070】

第１、第２のカメラ画像の設定を行ったら、オペレータＯｐは、画面切替ボタン２０又はリターンボタン２５をタッチ操作することで、カメラ設定画面から他の画面に切替えることができる。表示制御部１２は、リターンボタン２５又は画面切替ボタン２０ｂのタッチ操作を受付けた場合は、画像表示部１５の画面を図１０のユーザ調整メニュー画面に切替える。画面切替ボタン２０ａのタッチ操作を受付けた場合は、図５の基本画面に切替える。

【0071】

また、画面切替ボタン２０ｃのタッチ操作を受付けた場合は、図６の第１のカメラ画像画面に切替える。このとき、カメラ設定画面で第１のカメラ画像が変更されていた場合には、変更後の第１のカメラ画像が表示される。その後の切替え操作に応じて、第１のカメラ画像拡大画面にも、変更後の第１のカメラ画像が拡大されて表示される。まだ、第２のカメラ画像が変更された場合にも、その後の切替え操作に応じて、第２のカメラ画像画面と第２のカメラ画像拡大画面には、変更後の第２のカメラ画像又はその拡大画像が表示される。

【0072】

以上説明したように、本実施形態のクレーン車１における画像表示装置１０では、画像表示部１５に、作業状態画像とカメラ画像とが並んで表示される。そのため、オペレータＯｐは、クレーン作業中に作業状態画像とカメラ画像とを切替えて確認する必要がなく、少ない視線の移動で作業状態画像とカメラ画像とを容易に視認することができる。したがって、クレーン作業をより円滑かつより容易に行うことができ、作業効率を向上させることができる。

【0073】

また、２つのカメラ１１で撮影した第１のカメラ画像と第２のカメラ画像を切替えて画像表示部１５に表示することで、作業状態に好適なカメラ画像を視認しながら作業を行うことができる。また、カメラ画像を拡大して表示することで、死角となる領域をより詳細に確認することができ、クレーン作業をより効率的に行うことができる。

【0074】

また、カメラ設定画面で、第１、第２のカメラ画像を、複数のカメラ１１のカメラ画像からオペレータＯｐが任意に選択することができる。そのため、クレーン作業に応じた好適なカメラ画像をオペレータＯｐに提示することができ、より効率的なクレーン作業が可能となる。

【0075】

以上、本発明の画像表示システムを実施形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については上記実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

【0076】

例えば、上記実施形態では、キャビン５が右側に偏って配置されているため、画像表示部１５をキャビン５の前部で左隅に配置している。しかし、例えば、キャビン５が左側に偏って配置されたクレーン車１の場合には、画像表示部１５をキャビン５の前部で右隅に配置することもでき、オペレータＯｐがクレーン作業をしながら画像表示部１５を視認し易くなる。

【0077】

また、上記実施形態では、作業状態画像を各画面の左側に表示し、カメラ画像を右側に表示しているが、好み等に応じて、作業状態画像を各画面の右側に、カメラ画像を左側に表示することもできる。

【0078】

また、上記実施形態では、カメラ設定画面では、６台までのカメラ画像を表示できるようにしているが、この構成に限定されることはない。クレーン車１の種類や設置されるカメラ１１の台数等に応じて、５台以下とすることもできるし、７台以上とすることもできる。また、カメラ画像画面と、カメラ画像が拡大されたカメラ画像拡大画面とに切替え可能な構成としているが、何れか一方のみを表示する構成とすることもでき、画像表示装置１０をより簡易にすることができる。

【0079】

また、２台のカメラ１１のカメラ画像を表示できるように構成されているが、１台のカメラ１１のカメラ画像を表示する構成とすることもできる。また、カメラ画像画面やカメラ画像拡大画面、及びカメラ切替ボタン２１を増やして、３台以上のカメラ１１のカメラ画像を表示する構成とすることもできる。

【符号の説明】

【0080】

１ クレーン車
１０ 画像表示装置
１１ カメラ
１１ａ ドラム監視カメラ
１１ｂ リアカメラ
１１ｃ ブーム左カメラ
１１ｄ ブーム右カメラ
１２ 表示制御部
１４ 記憶部
１５ 画像表示部
１６ 受付部
Ａ１２ 作業状態表示領域
Ａ１３ カメラ画像表示領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】