特許 6784828 自律移動ロボット用の光インジケータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6784828

(24)【登録日】2020年10月27日

(45)【発行日】2020年11月11日

(54)【発明の名称】自律移動ロボット用の光インジケータシステム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20201102BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20201102BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 H

   A47L9/28 E

【請求項の数】25

【全頁数】50

(21)【出願番号】特願2019-508925(P2019-508925)

(86)(22)【出願日】2016年10月28日

(65)【公表番号】特表2019-526857(P2019-526857A)

(43)【公表日】2019年9月19日

(86)【国際出願番号】US2016059513

(87)【国際公開番号】WO2018034686

(87)【国際公開日】20180222

【審査請求日】2019年6月10日

(31)【優先権主張番号】15/238,633

(32)【優先日】2016年8月16日

(33)【優先権主張国】US

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】313013863

【氏名又は名称】アイロボット・コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100188558

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 雅人

(74)【代理人】

【識別番号】100154922

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 允辰

(72)【発明者】

【氏名】コリー・ホワイト

(72)【発明者】

【氏名】ベンジャミン・エイチ・シュリースハイム

(72)【発明者】

【氏名】オリヴァー・ルイス

(72)【発明者】

【氏名】スティーヴン・エー・ヒッキー

(72)【発明者】

【氏名】スチュアート・アール・ジャン

(72)【発明者】

【氏名】マイケル・ジェイ・ドゥーリー

【審査官】 山村 秀政

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００３−５０１１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３４４４５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２１１４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第０２９３３３６９（ＥＰ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０２８４４６１４（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０４１１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−１６４３２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０７６２８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０２２１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１５−００２８１５２（ＫＲ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０４４２３７９７（ＣＮ，Ａ）

【文献】 実開昭５９−１１２３９３（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ａ４７Ｌ ９／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律移動ロボットであって、
本体と、
床表面の上方に前記本体を支持する駆動装置であって、前記床表面のあちこちへと前記自律移動ロボットを動かすように構成される駆動装置と、
前記本体上に位置決めされた光伝搬プレートであって、連続ループを画定する側方表面を有する光伝搬プレートと、
前記光伝搬プレートの一部分を通しておよび前記側方表面を通して前記連続ループに光を送るようにそれぞれが位置決めされた光源と、
前記自律移動ロボットのステータスまたはサービス状況の視覚的インジケータを提供するように前記光源を選択的に動作させるためのコントローラと、
を備え、
前記光源は、前記光伝搬プレートの中央部分内に引っ込めて配置された基板に対して径方向に取り付けられ、各光源は、前記光源の向きに応じた方向へと前記光伝搬プレートを通過して伝搬する光を発するように個別に動作可能であり、
前記コントローラは、
リモートデバイスとの無線通信を開始し、
前記リモートデバイスのディスプレイ上に表示されたパターンに相当する照明パターンを生成するように前記光源を動作させるように構成される、自律移動ロボット。

【請求項2】

前記光伝搬プレートは、前記光源により発せられた光を、前記側方表面を通して前記本体の頂部表面上に送るように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記光源のうちの2つ以上を逐次的に動作させること、
前記光源のサブセットを同時に動作させること、または
1つまたは複数の光源を間断的に動作させることのうちの少なくとも1つにより、照明パターンを生成するように前記光源を選択的に動作させるように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項4】

前記本体は、前記連続ループの形状の少なくとも一部分に相当する形状を有する外辺部を画定する、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項5】

前記コントローラは、複数の色から選択された1つの色で光を発するように前記光源を動作させるように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項6】

前記コントローラは、前記ステータスまたは前記サービス状況に関連する構成要素の近傍にて発光する、前記光源のうちの1つまたは複数を動作させるように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項7】

前記自律移動ロボットはロボット真空掃除機であり、前記ロボット真空掃除機の前記構成要素は、駆動ホイール、ローラ、電池、バンパー、キャスターホイール、クリフセンサ、カメラ、およびゴミ貯蔵容器からなる群より選択される、請求項6に記載の自律移動ロボット。

【請求項8】

前記コントローラは、前記連続ループの一部分を照明するように前記光源を動作させるように構成され、前記連続ループの全長に対する照明部分の長さが、前記自律移動ロボットにより実施される動作の継続時間を示す、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項9】

前記コントローラは、前記連続ループの一部分を照明するように前記光源を動作させるように構成され、前記連続ループの全長に対する照明部分の長さが、前記自律移動ロボットにより実施される動作の残りの時間長を示す、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項10】

前記コントローラは、前記床表面にわたる前記本体の移動パターンに相当する照明パターンを生成するように前記光源を動作させるように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項11】

前記コントローラは、
螺旋移動パターンで前記本体を移動させるように前記駆動装置を動作させ、
前記螺旋移動パターンと同期された照明シーケンスを生成するように前記光源を動作させるように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項12】

前記コントローラは、(i)前記自律移動ロボットの電源の充電残量の通知を要求するユーザ入力の受信か、または(ii)前記自律移動ロボットがドッキングしているドッキングステーションの動作を示す信号の受信に応答して、前記連続ループの一部分を照明するように前記光源を動作させるように構成され、
前記連続ループの全長に対する照明部分の長さが、前記自律移動ロボットの前記電源の前記充電残量の量を示す、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項13】

前記本体は、既定エリア内において可動であり、前記コントローラは、
前記本体が前記既定エリアのエッジの近傍の位置まで移動する場合に前記光源を照明させ、
前記本体が前記既定エリアの前記エッジの近傍の位置まで移動する場合に前記既定エリアの前記エッジを画定する光線を検出し、
前記光線の検出に応答して前記光源を動作させるように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項14】

前記コントローラは、
前記本体と障害物との間の接触を示す信号を受信し、
前記接触を示す前記信号の受信に応答して照明パターンを生成するように前記光源を動作させ、前記照明パターンの位置が前記接触の位置に相当するように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項15】

前記コントローラは、
前記本体と1つまたは複数の障害物との間の接触に相当する接触イベントを示す信号を受信し、
前記信号の受信に応答して前記連続ループの一部分を照明するように前記光源を動作させ、前記連続ループの全長に対する照明部分の長さが前記自律移動ロボットのバンパーにわたる前記接触イベントの範囲を示すように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項16】

前記本体の頂部表面上に光センサをさらに備え、前記光センサは、環境の壁表面上の特徴を検出するために上方に角度をつけられ、
前記コントローラは、
前記光センサから受信した信号に基づき前記環境内の床表面に沿って前記本体を移動させ、
少なくとも前記光センサの最も近傍に位置する光源が、前記本体が前記床表面に沿って移動する間に作動されないように、前記光源を動作させる
ように構成される、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項17】

前記光源は、4個〜12個の発光ダイオードを備える、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項18】

前記本体の上方に取り付けられたカメラをさらに備え、前記カメラは、家の画像をキャプチャするように構成され、
前記駆動装置は、前記カメラが前記家の画像をキャプチャする間に前記床表面のあちこちへと前記自律移動ロボットを自律的に進行させるように動作可能であり、
前記コントローラは、前記連続ループの一部分を照明するように前記光源を動作させる間に、前記自律移動ロボットに前記床表面上の事前計画経路を辿らせるように前記駆動装置を動作させるように構成され、前記連続ループの全長に対する照明部分の長さが、前記自律移動ロボットによって通過済みの前記事前計画経路の量を示す、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【請求項19】

自律移動ロボットであって、
本体と、
床表面の上方に前記本体を支持する駆動装置であって、前記床表面のあちこちへと前記自律移動ロボットを動かすように構成される駆動装置と、
内方表面および外方表面を有する光導波管であって、前記光導波管の前記外方表面は、前記本体の頂部表面の凹状部分上に連続ループを画定する、光導波管と、
前記本体の前記頂部表面の下に取り付けられた光センサであって、前記光導波管の方向に向けられると共に、壁表面上の特徴を検出するように上方に角度をつけられた、光センサと、
前記光導波管の中央部分内に位置決めされた光源であって、前記光導波管の前記内方表面を通過して前記光導波管の前記外方表面を通過しておよび前記本体の前記頂部表面の前記凹状部分へと光を側方外方に送るように構成される光源と
を備え、
前記床表面上のゴミを取り込むために前記本体内に取り付けられた掃除アセンブリと、
前記本体内におよび前記本体の前記頂部表面の下方に位置決めされたゴミ貯蔵容器と、
前記光導波管に装着され、前記ゴミ貯蔵容器を覆うように構成されたゴミ貯蔵容器カバーと
をさらに備え、
前記光源に電力を供給するために前記本体内に収容された電源をさらに備え、
前記光導波管は前記光源を収容すると共に前記ゴミ貯蔵容器カバーに固定され、前記ゴミ貯蔵容器カバーは前記本体に対してヒンジ装着され、
前記自律移動ロボットは、
リモートデバイスとの無線通信を開始し、
前記リモートデバイスのディスプレイ上に表示されたパターンに相当する照明パターンを生成するように前記光源を動作させるように構成される、自律移動ロボット。

【請求項20】

前記本体は前方部分および後方部分を有し、前記前方部分は実質的に矩形であり、前記後方部分は実質的に半円形である、請求項19に記載の自律移動ロボット。

【請求項21】

前記ゴミ貯蔵容器カバー上に配設され前記光源に接続された第1の電気接触子と、前記本体上に配設され電源に接続された第2の電気接触子とをさらに備え、前記ゴミ貯蔵容器カバーは、前記第1の電気接触子が前記第2の電気接触子に電気接続される第1の位置と、前記第1の電気接触子が前記第2の電気接触子から電気接続解除される第2の位置との間で可動である、請求項19に記載の自律移動ロボット。

【請求項22】

前記第1の電気接触子が前記第2の電気接触子に電気接続されたことを検出し、
前記第1の電気接触子が前記第2の電気接触子に電気接続された時にのみ前記掃除アセンブリおよび前記光源を動作させるように構成されたコントローラをさらに備える、請求項21に記載の自律移動ロボット。

【請求項23】

前記本体は、前記連続ループの形状の少なくとも一部分に相当する形状を有する外辺部を画定する、請求項19に記載の自律移動ロボット。

【請求項24】

前記光源は、前記光導波管の前記内方表面を通過して前記光導波管の前記外方表面を通過しておよび前記本体の前記頂部表面の前記凹状部分へと光を側方に送るようにそれぞれが位置決めされている、請求項19に記載の自律移動ロボット。

【請求項25】

前記光源は、前記光伝搬プレートの一部分を通過しておよび前記側方表面を外方に通過して前記連続ループへと光を側方に送るようにそれぞれが位置決めされている、請求項1に記載の自律移動ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、自律移動ロボット用の光インジケータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

多くの家庭環境が、本来であれば家の住人の注意が必要となるような任務を完了するために、いくつかの動作を実施しながら家の中を自律的に進む移動ロボットを備える。例えば、いくつかの移動ロボットは、コントローラに結合されたメモリ内に格納されたプログラムを利用して既定エリア内で掃除動作を自律的に実施し得る掃除ロボットである。掃除ロボットは、ユーザがその掃除ロボットを家のあちこちへと手動で移動させる必要性を伴うことなく家を掃除することができる。ユーザとの対話を支援するために、掃除ロボットは、掃除ロボットのステータスを表す様々なプロンプトを提供し得る。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

一態様では、自律移動ロボットが、本体と、床表面の上方に本体を支持する駆動装置と、本体上に位置決めされ連続ループを画定する周縁部を有する光伝搬プレートと、プレートの一部分を通して連続ループの一部分に光を送るようにそれぞれが位置決めされた光源と、自律移動ロボットのステータスまたはサービス状況の視覚的インジケータを提供するために光源を選択的に動作させるためのコントローラとを備える。駆動装置は、床表面のあちこちへと移動ロボットを動かすように構成される。

【0004】

別の態様では、自律移動ロボットは、本体と、床表面の上方に本体を支持する駆動装置と、内方表面および外方表面を有する光導波管とを備える。駆動装置は、床表面のあちこちへと移動ロボットを動かすように構成される。光導波管の外方表面は、本体の頂部表面の凹状部分上に連続ループを画定する。さらに、自律移動ロボットは、本体の頂部表面の下に取り付けられた光センサを備える。光センサは、光導波管の方向に向けられると共に、壁表面上の特徴を検出するように上方に角度をつけられる。また、自律移動ロボットは、光導波管内に位置決めされた光源を備える。この光源は、光導波管の内方表面を通過して光導波管の外方表面に向けておよび本体の頂部表面の凹状部分へと光を送るように構成される。

【0005】

さらに別の態様では、自律移動ロボットは、本体と、本体の上方に取り付けられ家の画像をキャプチャするように構成されたカメラと、家の床表面の上方に本体を支持する駆動装置とを備える。この駆動装置は、カメラが家の画像をキャプチャする間に、床表面のあちこちへと移動ロボットを自律的に進行させるように動作可能である。自律移動ロボットは、連続ループを照明するために本体の上方に位置決めされた光インジケータシステムを備える。コントローラが、移動ロボットに床表面上の事前計画経路を辿らせるように駆動装置を動作させると共に、移動ロボットにより通過済みの事前計画経路の量を示す連続ループの部分を照明するように光インジケータシステムを動作させ、さらに家の画像をキャプチャするようにカメラを動作させるように構成される。

【0006】

いくつかの態様は、以下および本明細書の他の箇所で説明される1つまたは複数の実装形態を備える。

【0007】

いくつかの実装形態では、プレートは、光源により発せられた光を本体の頂部表面上に送るように構成される。いくつかの場合では、コントローラは、本体の頂部表面上に照明パターンを生成するように光源を選択的に動作させるように構成される。コントローラは、例えば、光源のうちの2つ以上を逐次的に動作させること、光源のサブセットを同時に動作させること、および1つまたは複数の光源を間断的に動作させることのうちの少なくとも1つにより、本体の頂部表面上に照明パターンを生成するように光源を選択的に動作させるように構成される。

【0008】

いくつかの実装形態では、コントローラは、光源のうちの2つ以上を逐次的に動作させること、光源のサブセットを同時に動作させること、および1つまたは複数の光源を間断的に動作させることのうちの少なくとも1つにより照明パターンを生成するように光源を選択的に動作させるように構成される。

【0009】

いくつかの実装形態では、コントローラは、連続ループの一部分を照明するように光源を動作させるように構成される。連続ループの全長に対する照明部分の長さは、例えば自律移動ロボットにより実施される動作の継続時間を示す。

【0010】

いくつかの実装形態では、コントローラは、連続ループの一部分を照明するように光源を動作させるように構成される。連続ループの全長に対する照明部分の長さは、例えば自律移動ロボットにより実施される動作の残りの時間長を示す。

【0011】

いくつかの実装形態では、本体は、連続ループの形状の少なくとも一部分に相当する形状を有する外辺部を画定する。

【0012】

いくつかの実装形態では、コントローラは、複数の色から選択された1つの色で光を発するように光源を動作させるように構成される。

【0013】

いくつかの実装形態では、コントローラは、ステータスまたはサービス状況を説明するために音声出力デバイスの動作に光源の動作を同期するように構成される。

【0014】

いくつかの実装形態では、光源は、プレート内に引っ込めて配置された基板に対して径方向に取り付けられる。各光源は、例えば光源の向きに応じた方向へとプレートを通過して伝搬する光を発するように個別に動作可能である。

【0015】

いくつかの実装形態では、コントローラは、ステータスまたはサービス状況に関連する構成要素の近傍にて発光する、光源のうちの1つまたは複数を動作させるように構成される。いくつかの場合では、自律移動ロボットは、ロボット真空掃除機である。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えば駆動ホイール、ローラ、電池、バンパー、キャスターホイール、クリフセンサ、カメラ、およびゴミ貯蔵容器からなる群より選択される。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えば駆動ホイールである。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えばローラである。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えば電池である。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えばキャスターホイールである。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えばカメラである。ロボット真空掃除機の構成要素は、例えばゴミ貯蔵容器である。

【0016】

いくつかの実装形態では、コントローラは、リモートデバイスとの無線通信を開始するように構成される。コントローラは、例えばリモートデバイスのディスプレイ上に表示されたパターンに相当する照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。

【0017】

いくつかの実装形態では、コントローラは、自律移動ロボットにより実施される動作の継続期間を示す照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。照明パターンの長さは、例えばこの動作の継続期間に比例する。照明パターンの長さは、例えば照明パターンの照明部分の長さに相当する。例えば、非照明部分の長さに対する照明パターンの照明部分の長さの比が、動作の完了済みの期間と動作の予想合計期間との比に比例する。

【0018】

いくつかの実装形態では、コントローラは、自律移動ロボットにより実施される動作の残りの時間長を示す照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。この照明パターンの長さは、例えば動作の残りの時間長に比例する。照明パターンの長さは、例えば照明パターンの照明部分の長さに相当する。

【0019】

いくつかの実装形態では、コントローラは、床表面にわたる本体の移動パターンに相当する照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。

【0020】

いくつかの実装形態では、コントローラは、螺旋移動パターンで本体を移動させるように駆動装置を動作させ、螺旋移動パターンと同期された照明シーケンスを生成するように光源を動作させるように構成される。

【0021】

いくつかの実装形態では、コントローラは、自律移動ロボットの電源の充電残量を示す照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。例えば、コントローラは、充電残量の通知を要求するユーザ入力の受信に応答して照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。コントローラは、例えば自律移動ロボットがドッキングしているドッキングステーションの動作を示す信号の受信に応答して照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。この照明パターンの長さは、例えば自律ロボットの電源の充電残量の量に比例する。

【0022】

いくつかの実装形態では、自律移動ロボットは、本体の上方に取り付けられたカメラをさらに備える。例えば、カメラは、家の画像をキャプチャするように構成される。例えば、駆動装置は、カメラが家の画像をキャプチャする間に、床表面のあちこちへと移動ロボットを自律的に進行させるように動作可能である。例えば、コントローラは、連続ループの一部分を照明するように光インジケータシステムを動作させる間に、移動ロボットに床表面上の事前計画経路を辿らせるように駆動装置を動作させるように構成される。連続ループの全長に対する照明部分の長さは、例えば自律移動ロボットによって通過済みの事前計画経路の量を示す。

【0023】

いくつかの実装形態では、コントローラは、(i)自律移動ロボットの電源の充電残量の通知を要求するユーザ入力の受信か、または(ii)自律移動ロボットがドッキングしているドッキングステーションの動作を示す信号の受信に応答して、連続ループの一部分を照明するように光源を動作させるように構成される。連続ループの全長に対する照明部分の長さは、例えば自律移動ロボットの電源の充電残量の量を示す。

【0024】

いくつかの実装形態では、本体は、既定エリア内で可動である。例えば、コントローラは、本体が既定エリアのエッジの近傍の位置まで移動する場合に、光源を照明させるように構成される。例えば、コントローラは、本体が既定エリアのエッジの近傍の位置まで移動する場合に、既定エリアのエッジを画定する光線を検出するように構成される。例えば、コントローラは、光線の検出に応答して光源を動作させるように構成される。

【0025】

いくつかの実装形態では、コントローラは、本体と既定エリアのエッジを画定する障害物との間の接触を示す信号を受信するように構成される。例えば、コントローラは、この接触を示す信号の受信に応答して照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成される。例えば、この照明パターンの位置は、接触の位置に相当する。

【0026】

いくつかの実装形態では、コントローラは、本体と既定エリアの1つまたは複数のエッジを画定する1つまたは複数の障害物との間の接触に相当する接触イベントを示す信号を受信するように構成される。例えば、コントローラは、信号の受信に応答して照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成され、この照明パターンの長さが、自律移動ロボットのバンパーの端部間における接触イベントの範囲に比例する。

【0027】

いくつかの実装形態では、コントローラは、本体と障害物との間の接触を示す信号を受信するように構成される。例えば、コントローラは、接触を示す信号の受信に応答して照明パターンを生成するように光源を動作させるように構成され、この照明パターンの位置は、接触位置に相当する。

【0028】

いくつかの実装形態では、コントローラは、本体と1つまたは複数の障害物との間の接触に相当する接触イベントを示す信号を受信するように構成される。例えば、コントローラは、信号の受信に応答して連続ループの一部分を照明させるように光源を動作させるように構成される。例えば、連続ループの全長に対する照明部分の長さが、自律移動ロボットのバンパーの端部間における接触イベントの範囲を示す。

【0029】

いくつかの実装形態では、自律移動ロボットは、本体の頂部表面上に光センサをさらに備える。例えば、この光センサは、環境の壁表面上の特徴を検出するために上方に角度をつけられる。例えば、コントローラは、光センサから受信した信号に基づき環境内の床表面に沿って本体を移動させるように構成される。例えば、コントローラは、少なくとも光センサの最も近傍に位置する光源が、本体が床表面に沿って移動する間に作動されないように、光源を動作させるように構成される。

【0030】

いくつかの実装形態では、光源は、4〜12個の発光ダイオードを備える。例えば、本体は前方部分および後方部分を有する。例えば、前方部分は実質的に矩形である。例えば、後方部分は実質的に半円形である。

【0031】

いくつかの実装形態では、光源は、上方に光を発するように構成された12〜72個の発光ダイオードを備える。

【0032】

いくつかの実装形態では、光導波管の外方表面により画定される連続ループは、1つまたは複数の直線エッジにより連結された第1の端部および第2の端部を有する連続円形ループまたは円形エッジを備える。

【0033】

いくつかの実装形態では、自律移動ロボットは、床表面上のゴミを取り込むために本体内に取り付けられた掃除アセンブリと、本体内におよび本体の頂部表面の下方に位置決めされたゴミ貯蔵容器と、光導波管に装着され、ゴミ貯蔵容器を覆うように構成されたゴミ貯蔵容器カバーとを備える。いくつかの場合では、光導波管の外方表面は、ゴミ貯蔵容器カバーの外方エッジと一致する。いくつかの場合では、自律移動ロボットは、光源に電力を供給するために本体内に収容された電源をさらに備える。例えば、光導波管は、光源を収容すると共にゴミ貯蔵容器カバーに固定される。例えば、ゴミ貯蔵容器カバーは、本体に対してヒンジ装着される。いくつかの場合では、自律移動ロボットは、ゴミ貯蔵容器カバー上に配設され光源に接続された第1の電気接触子と、本体上に配設され電源に接続された第2の電気接触子とをさらに備える。例えば、ゴミ貯蔵容器カバーは、第1の電気接触子が第2の電気接触子に電気接続される第1の位置と、第1の電気接触子が第2の電気接触子から電気接続解除される第2の位置との間で可動である。いくつかの場合では、自律移動ロボットは、第1の電気接触子が第2の電気接触子に電気接続された時にそのことを検出するように構成されたコントローラを備える。このコントローラは、例えば第1の電気接触子が第2の電気接触子に電気接続された時にのみ掃除アセンブリおよび光源を動作させるように構成される。

【0034】

いくつかの実装形態では、本体は、連続ループの形状の少なくとも一部分に相当する形状を有する外辺部を画定する。自律移動ロボットは、例えば垂直方向に延在する可変高さ部材をさらに備える。例えば、カメラは、細長部材の頂部部分上に取り付けられ、光インジケータシステムは、細長部材の頂部部分上に照明パターンを生成するように位置決めされる。いくつかの場合では、コントローラは、家の中の選択された位置まで移動ロボットを自律的に進行させるように構成される。コントローラは、例えばカメラを使用して家の中の物体を観察するために選択されたカメラ高さ位置まで可変高さ部材を移動するように構成される。

【0035】

いくつかの実装形態では、コントローラは、移動ロボットによって通過済みの事前計画経路の量を示す照明パターンを生成するように光インジケータシステムを動作させるように構成される。例えば、コントローラは、カメラの動作を示す別の照明パターンを生成するように構成される。例えば、他の照明パターンは、この照明パターンとは異なる。

【0036】

いくつかの実装形態では、事前計画経路は中間地点を備える。コントローラは、例えば中間地点に移動ロボットを移動するように駆動装置を動作させるように構成される。例えば、コントローラは、カメラが中間地点の周囲の家の部分の画像をキャプチャするように回転されるように、移動ロボットが中間地点に位置決めされる間に移動ロボットを回転させるように構成される。これらの画像は、例えば中間地点の周囲の270度〜360度の画像を含む。

【0037】

いくつかの実装形態では、コントローラは、カメラによりキャプチャされた画像を使用して家のマップを構築するように構成される。例えば、コントローラは、ユーザディスプレイデバイスにこのマップを表示させるように構成される。

【0038】

いくつかの実装形態では、コントローラは、カメラによりキャプチャされた画像を使用して家の三次元マップを構築するように構成される。例えば、コントローラは、ユーザディスプレイデバイスにこの三次元マップを表示させるように構成される。三次元マップは、例えば対話型で回転可能な家の三次元経路ビューを備え得る。

【0039】

いくつかの実装形態では、自律移動ロボットは、家の中のデバイスにより発せられる信号の強度を検出するための送受信機を備える。コントローラは、例えば事前計画経路に沿って移動ロボットを進行させる間に、信号の強度に基づき家の中の移動ロボットの位置を判定するように構成される。いくつかの場合では、コントローラは、デバイスに対する移動ロボットの位置を判定するように構成される。例えば、コントローラは、移動ロボットの位置に対するデバイスの方向を示す連続ループの別の部分を照明するように光インジケータシステムを動作させるように構成される。いくつかの場合では、デバイスはネットワーク接続されたデバイスである。

【0040】

いくつかの実装形態では、コントローラは、カメラの画像キャプチャ動作を示す別の照明パターンを生成するように光インジケータシステムを動作させるように構成される。

【0041】

いくつかの実装形態では、コントローラは、リモートデバイスのディスプレイ上に表示させるためにカメラによりキャプチャされた画像を送信するように構成される。

【0042】

前述の利点としては、以下および本明細書の他の箇所で説明されるものが含まれ得るが、それらに限定されない。コントローラが、ユーザにより直観的に理解される可能性が高い照明パターンを利用して情報を伝達するように光源を動作させ得る。コントローラは、複数の照明パターンから生成されるべき照明パターンを選択し、各照明パターンは、ロボットのある特定のステータスまたは状況に固有である。これに関して、コントローラは、比較的少数の光源を使用して多量の情報を伝達し得る。

【0043】

いくつかの例では、光伝搬プレートは、ロボットのステータスまたは状況に関連する位置情報、方向情報等を提供するような光源の動作を可能にするようにロボット上に位置決めされ得る。例えば、コントローラが、ある特定の構成要素に関連するエラーまたはステータスを伝達するように光源を動作させると、位置情報または方向情報は、ロボット上のその特定の構成要素の位置へとユーザの注意を向けることができる。したがって、ユーザは、光源により発せられる光によって提供される案内に基づきロボットに関連するエラーにより容易に対処することができる。

【0044】

コントローラは、ロボットに関連する他のコンピューティングデバイス上の視覚的示唆に一致する視覚的示唆を提供するように光源を動作させ得る。例えば、ロボットは、補助デバイスおよびリモートコンピューティングデバイスとの無線通信状態または有線通信状態にあってもよく、これらのデバイスは、視覚的示唆を提供する視覚的示唆システムを備えてもよい。これらのシステム間における視覚的示唆は、ユーザがロボットおよび補助デバイスとの対話時により美観的に好ましく統一性のある使用感を得ることができるように、同様の様式で動作され得る。例えば、ロボットがドッキングステーションにドッキング可能である場合に、ドッキングステーションは、ロボットにより提供される視覚的示唆と同様の視覚的示唆を提供し得る。同様に、ロボットがスマートフォンまたは他のリモートコンピューティングデバイスにより制御可能である場合には、スマートフォンは、ロボットにより提供される視覚的示唆と同様の視覚的示唆を表示し得る。これに関して、このロボットに関連するデバイスを使用したユーザの使用感は、美観的統一性を感じられるものとなり得る。

【0045】

本明細書に記載される主題の1つまたは複数の実装形態の詳細が、添付の図面および以下の説明に示される。他の可能な特徴、態様、および利点は、以下の説明、図面、および特許請求の範囲から明らかになろう。

【図面の簡単な説明】

【0046】

【図1】住居内における自律移動ロボットおよびスマートフォンを有するユーザの上面図である。

【図2A】ゴミ貯蔵容器カバーが閉じられた自律移動ロボットの正面斜視図である。

【図2B】ゴミ貯蔵容器カバーが開かれている、図2Aの自律移動ロボットの正面斜視図である。

【図2C】図2Aの自律移動ロボットの底面図である。

【図2D】ヒンジ機構の近接図を伴う、図2Aの自律移動ロボットの後方斜視図である。

【図3】制御システムのブロック図である。

【図4A】ゴミ貯蔵容器カバーの上方斜視図である。

【図4B】回路基板および底部カバーが除去された、図4Aのゴミ貯蔵容器カバーの底面図である。

【図4C】図4Aのゴミ貯蔵容器カバーの分解上方斜視図である。

【図4D】図4Aのゴミ貯蔵容器カバー内に備えられた光源の概略上面図である。

【図5A】光が発せられているときの自律移動ロボットの前方斜視図である。

【図5B】光が発せられているときのゴミ貯蔵容器カバーの側方断面図である。

【図5C】光が発せられているときのゴミ貯蔵容器カバーの側方斜視図である。

【図6】充電プロセスを視覚的に示す光インジケータシステムの図である。

【図7】エラーを視覚的に示す光インジケータシステムの図である。

【図8】仮想壁の検出を示す光インジケータシステムの図である。

【図9】障害物の検出を示す光インジケータシステムの図である。

【図10】移動パターンを示す光インジケータシステムの図である。

【図11】ドッキングプロセスおよび充電プロセスを示す光インジケータシステムの図である。

【図12】ゴミの検出を示し、ゴミ貯蔵容器取外しプロセスを案内するための光インジケータシステムの図である。

【図13】スケジュールされた動作のユーザ入力を示す光インジケータシステムの図である。

【図14】掃除ミッションの開始を示す光インジケータシステムの図である。

【図15】掃除ミッションの開始を示し、掃除ミッションの進捗をトラッキングするための光インジケータシステムの図である。

【図16】排出動作を示す光インジケータシステムの図である。

【図17A】別のゴミ貯蔵容器カバーの分解上方斜視図である。

【図17B】図17Aのゴミ貯蔵容器カバーの底面斜視図である。

【図18A】モニタリングロボットの前方斜視図である。

【図18B】カメラの正面図である。

【図18C】モニタリングロボットの上方斜視図である。

【図19A】囲まれた空間内におけるモニタリングロボットの上面図である。

【図19B】通知を表示するリモートコンピューティングデバイスを示す図である。

【図19C】家の画像を表示するリモートコンピューティングデバイスを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0047】

様々な図面内の同様の参照番号および記号は、同様の要素を示す。

【0048】

自律移動ロボットは、動作を自律的に実施する際に、ロボットのステータスまたは状況をユーザに視覚的に示唆してもよい。図1を参照すると、自律移動ロボット100が、ロボット100のステータス、サービス状況等を示す照明パターン104の形態の視覚的示唆を生成する光インジケータシステム102を備える。図1の例では、ロボット100は、例えば床表面10からゴミを取り込む掃除動作または床表面10をモップがけする掃除動作などの動作を床表面10に沿って実施するために、住居20の床表面10のあちこちへと自律的に動く。照明パターン104は、ロボット100に関連するステータスまたはサービス状況をユーザ106に通知するための視覚的示唆としての役割を果たす

【0049】

いくつかの場合では、ロボット100上の光インジケータシステム102により発生された照明パターン104によって提供される視覚的示唆に加えて、例えばスマートフォン108などのユーザディスプレイを有するリモートコンピューティングデバイスが、ロボット100に関連するステータスまたはサービス状況を示す追加的な視覚的示唆を提供する。スマートフォン108およびロボット100は、ロボットがリモートコンピューティングデバイスに対してロボット100のステータスまたはサービス状況に関する情報を送信し得るように、相互に無線通信する。図1の例では、スマートフォン108は、ディスプレイ110を備える。スマートフォン108は、ロボット100からデータを受信して、ディスプレイ110にステータスまたはサービス状況に相当するグラフィック示唆112およびメッセージ113を表示させる。

【0050】

いくつかの実装形態では、グラフィック示唆112は、照明パターン104に相当する。スマートフォン108のグラフィック示唆112およびロボット100の光インジケータシステム102の照明パターン104は、リアルタイムで同期され得る。いくつかの実装形態では、ロボット100に関するグラフィック示唆112と照明パターン104との間の同期は、例えば100ミリ秒〜5秒、5秒超または5秒未満などの遅延を含む。ユーザ106にとって視認可能なこれらの複数の視覚的示唆同士の同期は、例えば複数のデバイス間において一致した意味を有する視覚的示唆を提供することによって、およびユーザ106に統一性のある美観的使用感を与えることによって、ユーザ使用感の改善をもたらし得る。複数のデバイス間にわたる視覚的示唆は、各視覚的示唆により提示される情報がある所与の時間において同様のものとなるように、例えばリアルタイムで同期される。視覚的示唆がリアルタイムで同期されるので、ユーザは、デバイスのうちの任意の1つにおける視覚的示唆を見てロボット100のステータスまたは状況を判定することができる。

【0051】

光インジケータシステム102は、例えばロボット100の本体に沿ってなど連続ループ114に沿って照明を生成するように照明パターン104を調節することが可能である。図1に示す場合では、連続ループ114は、円形形状(円形ループ)であり、光インジケータシステム102は、円形ループに沿って照明パターン104を生成する。同様に、スマートフォン108は、そのディスプレイ110に、光インジケータシステム102の連続ループ114のフォームファクタと実質的に合致する連続ループ116のグラフィック表示を用いてグラフィック示唆112を表示させる。これに関して、グラフィック示唆112の連続ループ116は、円形形状(円形ループ)である。グラフィック示唆112は、光インジケータシステム102の連続ループ114に沿った照明パターン104と実質的に合致する、連続ループ116に重畳された視覚的パターン118をさらに備える。スマートフォン108上のグラフィック示唆112およびロボット100からの照明パターン104は、複数のデバイス間にわたり統一性のある視覚的示唆をユーザ106に与える。同一の表示フォーマットで照明パターン104および視覚的パターン118を提示することにより、ロボット100およびスマートフォン108は、ユーザ106が、スマートフォン108、ロボット100、またはそれらの両方を見ることにより、情報を受け取り、容易に理解するのを可能にする。

【0052】

光インジケータシステム102は、ロボット100のステータスまたは状況の視覚的示唆を提供するように動作可能である。いくつかの例では、照明パターン104は、動作の進捗に相当するステータスを示す。例えば、ロボット100が、床表面10を掃除するための掃除動作を実施する掃除ミッションを完了する場合には、照明パターン104は、完了している掃除ミッションのパーセンテージに比例した、例えば連続ループ114の照明部分の長さまたは連続ループ114の非照明部分の長さなどの長さを有する。いくつかの場合では、照明パターン104は、完了している掃除ミッションのパーセンテージに比例した、照明部分に対する非照明長さの比率を有する。さらに、完了したパーセンテージは、例えば掃除ミッションの合計継続時間のパーセンテージ、床表面10に沿った自律的進行中のロボット100によって対応済みの床表面10の推定合計面積のパーセンテージ、または完了している掃除ミッションの部分を示す他の適切な数値などに相当する。

【0053】

図1に示す例では、ロボット100は、掃除ミッションの約25%を完了している。照明パターン104の長さは、完了している掃除ミッションのパーセンテージに相当する。照明パターン104は、例えば、ユーザがより直観的に理解できる可能性が高い完了済みのミッションのパーセンテージの視覚的示唆を提示するために連続ループ114の約1/4などに沿って存在する。照明パターン104の長さは、連続ループ114の全長の約1/4である。いくつかの例では、連続ループ114の長さは、照明パターン104の可能な最大長さに相当する。スマートフォン108に関して、連続ループ116上に重畳された視覚的パターン118は、照明パターン104に合致する。特に、視覚的パターン118は、連続ループ116の約1/4に沿って延在する。さらに、メッセージ13は、「ミッション25%完了」と明示することにより、ロボット100のステータスまたはサービス状況のユーザ106への追加的または代替的な示唆としての役割を果たす。

【0054】

ロボット100は、床表面10上のゴミを取り込むために住居20の床表面10のあちこちへと自律的に進むロボット真空掃除機であることが可能である。図2A〜図2Dは、ロボット真空掃除機としての自律移動ロボット100の一例を示し、図3は、ロボット100用の一例の制御システム300を概略的に示す。図3を参照すると、ロボット100は、ロボット100のシステム動作を制御するためのコントローラ302を備える。コントローラ302は、コントローラ302およびロボット100の他のシステムに対して電気エネルギーを供給する電源システム303を用いて動作可能である。電源システム303は、例えば電気エネルギーを貯蓄する充電式電池などを備える。

【0055】

コントローラ302は、床表面10にわたってロボット100を動かす駆動システム304を動作させる。駆動システム304は、例えば図2Cに示す、床表面10の上方にロボット100の本体124を支持する本体124の下面の駆動ホイール122と共に動作可能であるモータなどを備える。いくつかの実装形態では、本体124の下面のキャスターホイール126が、ロボット100の後方部分128を支持する。

【0056】

コントローラ302は、ロボット100の動作をモニタリングするためのセンサを備えるセンサシステム306と共に動作可能である。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、ロボット100の位置および向きを経時的にトラッキングおよび更新することにより住居20のマップを生成するために、センサシステム306からの信号を利用する。これらのマッピングセンサとしては、例えば同時自己位置推定および地図作成(SLAM: simultaneous localization and mapping)センサ、デッドレコニングセンサ、ならびに障害物検出および回避(ODOA)センサなどが含まれる。コントローラ302は、住居20の床表面10の二次元マップを構築し、このマップ上におけるロボット姿勢を判定し、ロボット100が往来し得る床表面10の部分(例えば物に占有されていない往来可能な床)の位置を判定する。デッドレコニングセンサならびに接触式障害物検出センサおよび非接触式障害物検出センサからの信号を利用して、コントローラ302は、床表面上または床表面上方に位置する障害物によってロボット100が往来できない床を示唆する。障害物としては、例えば壁、家具、ぶら下げられた物体、および往来不能空間に位置を占める住居内の他の物体などが含まれる。いくつかの場合では、マップを使用することにより、コントローラ302は、部屋もしくは住居内の往来可能床表面の合計面積を推定するか、またはロボット100が掃除ミッション中に往来した床表面の合計面積を推定する。例えば、図15を手短に参照すると、いくつかの実装形態では、コントローラ302は、光インジケータシステム102により生成されるべき照明パターン104を判定するために、ロボット100が掃除ミッション中に対応済みである面積量1504を推定する。

【0057】

センサシステム306の障害物検出センサは、ロボット100の環境内の障害物を示す信号を送信する。コントローラ302は、障害物検出センサが障害物を検出した場合に、ロボット100の駆動システム304を動作させて障害物を避けるようにロボット100を移動する。障害物検出センサは、例えば障害物までの距離を検出するための飛行時間センサなどを備える。いくつかの実装形態では、障害物検出センサは、ロボット100の本体124上に取り付けられたバンパー130に関連付けられたバンプセンサを備える。バンパー130が、ロボット100の自律移動中に障害物に接触すると、この接触がバンプセンサを始動させて、障害物の存在をコントローラ302に対して示唆する。いくつかの場合では、コントローラ302は、バンパー130または本体124に対する障害物の方向を判定するために複数のバンプセンサから信号を受信する。いくつかの例では、センサシステム306は、急傾斜(例えば階段)などの障害物をロボット100の下面の下方において検出するために、機械式ホイールドロップセンサまたは赤外線近接センサなどのクリフ検出センサ132を備える。

【0058】

いくつかの例では、同時自己位置推定および地図作成(SLAM)技術を利用することにより、コントローラ302は、住居20のマップ内でロボット100の姿勢を判定する。マップは、例えば住居の往来可能部分および往来不能部分を示唆する占有マップに相当する。いくつかの実装形態では、マップは、住居20の間取り図に相当する。ロボット100は、ロボット100が住居20のあちこちへと移動する間に、コントローラ302がロボット100の位置および/または向きを推定することを可能にするための信号を発生する追加のセンサを備える。これらのセンサは、単独でまたはSLAMセンサとの組合せにおいて、ロボット100が床表面10上を通行する間に、ロボット100により作製されたロボットマップ上のロボット100の姿勢を判定する。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、追加のセンサからの信号を使用して、SLAMセンサにより判定された姿勢を検証または調節する。いくつかの実装形態では、追加のセンサとしては、走行距離計、加速度計、ジャイロスコープ、慣性測定ユニット、および/またはロボット100の移動距離、回転量、速度、もしくは加速度を示す信号を生成する他のセンサが含まれる。例えば、ロボット100は、ロボット100が進行方向から回転した量を示す信号を生成するジャイロスコープなどの方向センサを備える。いくつかの実装形態では、センサシステム306は、駆動ホイール122の回転を示す信号を生成するためにIRホイールエンコーダなどのデッドレコニングセンサを備え、コントローラ302は、この検出された回転量を利用してロボット100が移動した距離を推定する。いくつかの実装形態では、センサシステム306は、例えば環境内で発見された障害物までの距離を判定するためのセンサ読取値を生成するレーザスキャナまたは飛行時間センサなどを備える。代替的にはまたは追加的には、センサシステム306は、ロボット100が進行方向に対して床表面を側方へとドリフトした距離を判定するために、床表面10に対面する光学式マウスセンサを備える。

【0059】

いくつかの実装形態では、ロボット100は、マップを作製しマップ上の現在姿勢を判定するために視覚的同時自己位置推定および地図作成(VSLAM: visual simultaneous localization and mapping)を利用する。ロボット100は、環境内で検出された特徴に対するロボットの位置および向きを判定するためにコントローラ302に対して信号を生成する光センサを備える。いくつかの実装形態では、光センサは、本体124の頂部表面136上のカメラ134である。カメラ134は、ロボット100が進む床表面10から例えば30度〜80度の間の角度をつけられるなど、上方向へと角度をつけられる。カメラ134は、窓枠、写真額縁、戸枠、ならびに辺、隅部、およびエッジ等の視認可能で検出可能な特徴を有する他の物体などの静的要素が集中した壁上および天井上の箇所に照準を合わせる。カメラ134がキャプチャした画像を利用して、コントローラ302は、ロボット100が住居20の部屋々々をあちこちへ進む間に、ロボット100が作製するマップ上においてロボット姿勢を判定する。

【0060】

図3に戻り参照すると、ロボット100用の制御システム300は、例えば無線通信システム308を備える。この無線通信システム308は、ロボット100とスマートフォン108との間の無線通信を可能にする。具体的には、コントローラ302は、ロボット100のステータスまたはサービス状況を示すデータを送信するために無線通信システム308を動作させる。いくつかの実装形態では、無線通信システム308は、ロボット100とリモートサーバとの間の無線通信を可能にする。このリモートサーバは、例えばマッピングデータなどのロボット100により収集された情報を格納するためのデータベースを備える。いくつかの実装形態では、ロボット100は、ロボット100が備えるメモリ309内にマッピングデータを格納する。

【0061】

図1および図6〜図9ならびに本明細書内の他の箇所における説明が、スマートフォン108が無線通信システム308からデータを受信し、このデータを利用してロボット100のステータスまたは状況のグラフィック示唆(例えば図1のグラフィック示唆112)を表示する例を示す。本明細書で図1に関連して説明するように、スマートフォン108は、ディスプレイ110を動作させて、例えばロボット100の無線通信システム308などから受信した情報を表示する。具体的には、スマートフォン108は、そのディスプレイ110を動作させて、グラフィック示唆112の形態で受信情報を表示する。いくつかの例では、無線通信システム308は、スマートフォン108から通信されたデータも受信する。このデータは、例えばロボット100の動作を制御するためのユーザ入力などに相当する。ユーザ106は、例えばロボット100に掃除ミッションを開始させるためなどに、スマートフォン108を使用してユーザ入力を提供する。

【0062】

いくつかの実装形態では、ロボット100は、コントローラ302により動作された場合に、ロボット100のステータスまたは状況に関連する音声信号(例えば音調、模擬音声、音声コンテンツ、等)を出力する音声出力システム307を備える。音声出力システム307により出力され得るメッセージとしては、例えばロボットのステータスまたは状況を要約したリポート、コントローラ302により特定されたエラーに対処するようにユーザを案内する指示、またはユーザに対するロボット100のステータス変化の情報通知などが含まれる。いくつかの場合では、音声出力システム307からの音声出力は、ロボット100により実施されるべき特定の動作を示す楽曲または音楽を含む。例えば、掃除ミッションの開始時に、音声出力システム307が「ミッション開始」の楽曲を出力する。別の例では、掃除ミッションが完了間近にあるまたは完了する時に、音声出力システム307が「ミッション完了」の楽曲を出力する。

【0063】

いくつかの場合では、コントローラ302は、音声出力が光インジケータシステム102により提供された視覚的示唆と連動するように、音声出力システム307を動作させる。例えば、光インジケータシステム102が、図1に関連して説明されるようにミッション完了パーセンテージを示唆する場合に、音声出力システム307もまた、ミッション完了パーセンテージを示唆する音声を出力する。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、光インジケータシステム102を動作させて、音声出力システム307により再生されている楽曲に相当したパルス効果を照明パターン104において生じさせる。

【0064】

ロボット100がロボット真空掃除機である場合には、ロボット100は、床表面10上のゴミを取り込むためにコントローラ302により動作可能な掃除システム310を備える。掃除システム310は、例えば図2Cに示すように、本体124の下面に回転可能ブラシまたは回転可能ローラ138を備える。コントローラ302は、ローラ138を使用して床表面10からゴミを舞い上がらせるためにローラ138に関連付けられた1つまたは複数のモータを動作させる。ローラ138により、ゴミは、ロボット100がロボット100のゴミ貯蔵容器内にゴミを取り込むために、床表面10から上へと移動される。掃除システム310は、作動時に、ロボット100が備えるゴミ貯蔵容器に向かって空気をおよびそれにより床表面上のゴミを移動させるエアムーバを備える。ロボット100が掃除ミッション中にその環境のあちこちへと進む間に、コントローラ302は、その掃除システム310を作動させて床表面10を掃除するようにゴミを取り込む。

【0065】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、掃除システム310の動作をモニタリングするためにセンサシステム306と共に動作可能である。例えば、センサシステム306は、掃除システム310の動作中にゴミ貯蔵容器に取り込まれたゴミの量を検出するゴミ貯蔵容器レベルセンサを備える。センサシステム306は、ロボット真空掃除機がゴミを取り込んだ時を検出する、またはゴミ取り込み率を検出する、1つまたは複数のゴミセンサを備える。特定の例では、ロボット100は、ゴミ用のフィルタを備え、センサシステム306は、フィルタが掃除を必要とするか否かを検出するためのフィルタセンサを備える。

【0066】

いくつかの実装形態では、ゴミ貯蔵容器カバーが、掃除システム310の動作中におけるゴミ貯蔵容器へのアクセスを防止する。図2Aおよび図2Bを参照すると、ゴミ貯蔵容器カバー140が、本体124内に取り付けられたゴミ貯蔵容器142を覆う。図2Aは、閉位置にあるゴミ貯蔵容器カバー140を示し、図2Bは、開位置にあるゴミ貯蔵容器カバー140を示す。ロボット100は、ゴミ貯蔵容器カバー140が閉位置にある(図2A)間に掃除動作を実施する。いくつかの実装形態では、ゴミ貯蔵容器142は、取外し可能であり、ゴミ貯蔵容器カバー140は、ゴミ貯蔵容器142が例えばユーザなどによって手動で取外しできるようにするために開位置(図2B)におかれる。次いで、ユーザは、ゴミ貯蔵容器142のゴミを空にし、ロボット100の本体124内にゴミ貯蔵容器142を戻し得る。

【0067】

例えば、ゴミ貯蔵容器カバー140は、本体124の頂部表面136に取り付けられる。いくつかの実装形態では、ゴミ貯蔵容器カバー140の上方斜視図を示す図4Aに示すように、ヒンジ機構144が本体124に対してゴミ貯蔵容器カバー140を取り付ける。ゴミ貯蔵容器カバー140の下方斜視図を示す図4Bを参照すると、ヒンジ機構144は、ゴミ貯蔵容器カバー140に対してヒンジ機構144のアーム148を連結するコネクタ146を備える。ゴミ貯蔵容器カバー140が開位置にある状態においてロボット100を後方斜視図として示す図2Dは、アーム148が本体124内から延在することと、コネクタ146がゴミ貯蔵容器カバー140の底部表面170に対して連結されることとを示す。アーム148は、ゴミ貯蔵容器カバー140に対して連結されると、ゴミ貯蔵容器カバー140に対して回転しない。むしろ、ヒンジ機構144のロッド151が、ロボット100の本体124に対してアーム148を回転自在に取り付ける。ゴミ貯蔵容器カバー140がアーム148に対して連結されると、ゴミ貯蔵容器カバー140は、本体124に対して回転して、ゴミ貯蔵容器カバー140が開位置(図2B)と閉位置(図2A)との間で移動されるのを可能にする。図2Dに示すように、アーム148は、ゴミ貯蔵容器カバー140が開位置にある場合には本体124の頂部表面136から延在し、ゴミ貯蔵容器カバー140が閉位置にある場合には本体124の頂部表面136の下方に収納される。

【0068】

いくつかの実装形態では、コネクタ146は、ヒンジ機構144がゴミ貯蔵容器カバー140から取外し可能になるように、ゴミ貯蔵容器カバー140に対してアーム148を取外し可能に連結する。したがって、ゴミ貯蔵容器カバー140は、ゴミ貯蔵容器カバー140がコネクタ146から取り外されると、ロボット100から取外し可能になる。また、コネクタ146は、取外し後にゴミ貯蔵容器カバー140に対して再装着が可能である。かかる構造により、ユーザは、ゴミ貯蔵容器カバー140が損傷を被った場合にロボット100からゴミ貯蔵容器カバー140を容易に取り外し、損傷を被ったゴミ貯蔵容器カバーを交換するためにロボット100に新規のゴミ貯蔵容器カバーを取り付けることが可能となる。いくつかの場合では、ユーザは、ゴミ貯蔵容器カバー140が開位置にある場合に(図2Bおよび図2D)、ゴミ貯蔵容器カバー140を把持することによりロボット100を引き上げようと誤って試みようとすることがある。コネクタ146は、ロボット100の重量によりコネクタ146がゴミ貯蔵容器カバー140から離脱するように設計される。コネクタ146は、ロボット100の搬送装置としてゴミ貯蔵容器カバー140が不適切に使用されることによりヒンジ機構144に対して損傷が与えられる可能性を低下させることができる。

【0069】

図3に戻り手短に参照すると、制御システム300は、図1に関連して論じられた光インジケータシステム102を備える。光インジケータシステム102を有するゴミ貯蔵容器カバー140の分解図を示す図4Cに示す例では、光インジケータシステム102を備える回路基板152が、ゴミ貯蔵容器カバー140内に位置決めされる。図4Bに示すように、ゴミ貯蔵容器カバー140は、回路基板152を受けるための凹部150を備える。凹部150は、径方向延在部分154および中央円形部分156を備える。径方向延在部分154は、ヒンジ機構144の付近のゴミ貯蔵容器カバー140の周縁部から中央円形部分156まで延在する。円形部分156は、光インジケータシステム102の光源158を備える回路基板152の部分を受ける。

【0070】

いくつかの実装形態では、図3を手短に参照すると、光インジケータシステム102は、制御システム300から連結解除可能である(図3において破線で示されるように)。図2Dおよび図4Cを参照すると、いくつかの実装形態では、径方向延在部分154は、電気接触子160を備える回路基板152の部分を受ける。制御システム300と電気接続された電気接触子162は、本体124の頂部表面136上に位置決めされる。電気接触子162は、ロボット100のコントローラ302および電源システム303に電気接続される。光インジケータシステム102の電気接触子160がロボット100の電気接触子162と接触すると、コントローラ302は、コントローラ302がゴミ貯蔵容器カバー140内で光インジケータシステム102を動作させ得るように、光インジケータシステム102に電気接続される。さらに、光インジケータシステム102は、電気接触子160、162を通して電源システム303から電力を受ける。

【0071】

図2Dに示すように、回路基板152の電気接触子160は、ゴミ貯蔵容器カバー140が開位置にあるときに(図2Bおよび図2D)制御システム300の電気接触子162に接触しない。ゴミ貯蔵容器カバー140が閉位置にある場合には(図2A)、電気接触子160は、電気接触子162に接触し、したがってコントローラ302と光インジケータシステム102との間の電気通信が可能となる。いくつかの例では、電気接触子160、162が相互に接触した場合に、コントローラ302がこの接触を示す信号を受信する。光インジケータシステム102がゴミ貯蔵容器カバー140内に位置決めされることにより、光インジケータシステム102およびコントローラ302が電気接続されることに加えて、電気接触子160、162は、ゴミ貯蔵容器カバー140が開位置(図2Bおよび図2D)または閉位置(図2A)のいずれにあるかを示すセンサ信号を生成することによってセンサシステム306のセンサを形成する。いくつかの場合では、コントローラ302は、電気接触子160、162が接続されていることを示す信号を受信しない場合に、掃除システム310および光インジケータシステム102の動作を防止する。さらに、いくつかの場合では、コントローラ302は、視覚的通知を提供するおよび/または音声信号を発することによりゴミ貯蔵容器カバー140が掃除ミッションの開始前に閉位置に置かれるべきであることをユーザに通知する。例えば、光インジケータシステム102が、電源システム303が光インジケータシステム102から電気接続解除された場合に、電源システム303以外の補助電源から電力を受けるように構成される場合には、光インジケータシステム102は、視覚的通知を提供する。例えば、補助電源は、光インジケータシステム102に接続された、および本体124に対するゴミ貯蔵容器カバー140の位置に関わらず光インジケータシステム102に接続されるようにゴミ貯蔵容器カバー140上に位置決めされた電池である。いくつかの実装形態では、ロボット100は、光インジケータシステム102とは異なるインジケータライトを備え、このインジケータライトは、ゴミ貯蔵容器カバー140が閉位置にないことを示唆するために作動される。例えば、インジケータライトは、ロボット100の電源システム303により給電される。

【0072】

コントローラ302が光インジケータシステム102を動作させる場合に、コントローラ302は、複数の光源のうちの1つを動作させることが可能である。図4Dに示す例では、光インジケータシステム102は、回路基板152上の円166に沿って位置決めされた8個の異なる光源158a〜158h(集合的に光源158と呼ぶ)を備える。しかし、他の数量の光源158が適切である。この回路構成では、各光源158が、円166に対して径方向外方に光を発するように配向される。光源158の数量は、とぎれとぎれの視覚的断絶を伴わない拡散照明パターンを最適に実現する。円166の直径が拡大される場合には、光源の個数は、全ての光源が同時に作動された場合に照明されるリングの連続的出現を改善するために増加される。

【0073】

コントローラ302が光インジケータシステム102に接続されると、コントローラ302は、各光源158を動作させて、図1に関連して説明した照明パターン104を生成する。いくつかの場合では、照明パターン104は、連続ループ114の非照明部分および照明部分を備える。コントローラ302は、例えば経時的に照明部分シーケンスを、経時的に非照明部分シーケンスを、照明部分の光の強度を、照明部分の長さを、非照明部分の長さを、照明部分の色を、ならびに照明部分および非照明部分の他の特徴を制御することによって、照明パターン104を制御する。

【0074】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、光源158のうちの2つ以上を逐次的に動作させる。例えば、コントローラ302は、光を発するように光源158aを作動させ、所定の持続時間(例えば100ms〜3000ms)にわたり中断し、光源158aを作動停止し、次いで光源158bを作動させる。いくつかの例では、コントローラ302は、照明パターン104が連続ループ114(図4Aに示す)の全体の逐次照明を備えるように、各光源158を逐次的に動作させる。例えば、コントローラ302は、光源158a〜158hを順番に動作させて、連続ループ114に沿って移動する光効果をもたらす円形照明パターンを形成する。光源または光源サブセットを逐次的に動作させる代わりに、いくつかの実装形態では、コントローラ302は、光源158のサブセットを同時に動作させて、連続ループ114のより大きな部分を同時に照明させる。

【0075】

いくつかの場合では、照明パターン104は、照明部分の固定長さに相当する一方で、照明部分は、パルス効果をもたらすように間断的に照明される。例えば、コントローラ302は、光を間断的に発するように光源158のうちの1つまたは複数を動作させる。例えば、コントローラ302は、光を発するように光源158aを作動させ、所定の持続時間(例えば100ms〜3000ms)にわたり中断し、光源158aを作動停止し、より短い持続期間(例えば100ms〜500ms)にわたり中断し、次いで光源158aを再作動させる。

【0076】

いくつかの場合では、コントローラ302は、光源により発せられる光の強度をゆっくりと低減させるために光源に送達される電気エネルギーを一定比率で低下させることによって光源を作動停止させる。代替的にはまたは追加的には、光源158の作動中に、コントローラ302は、コントローラ302が光源158aを作動または再作動させるときに光源158により発せられる光の強度をゆっくりと上昇させるために、光源158aに送達される電気エネルギーを一定比率で上昇させる。光源158により発せられる光の強度は、例えば掃除動作中の出力レベル、電池レベル、または他の量的情報などに関する情報を伝達するために使用可能である。いくつかの場合では、光の強度の漸進的変化が、美観的に好ましいユーザ使用感を助長する。

【0077】

照明パターン104の長さを制御するために、コントローラ302は、連続ループ114の照明部分および連続ループ114の非照明部分の長さを画定するように光源158を動作させる。コントローラ302は、照明部分の長さを増大させるためにより多数の光源158を作動させる。本明細書において説明されるように、照明パターン104の長さは、ユーザに対して量的情報および方向情報を伝えるために使用可能である。

【0078】

いくつかの実装形態では、各光源158が、複数の発光ダイオード(LED)を備え、各LEDは、異なる色に相当する。光源158の動作中に、コントローラ302は、光源158用のLEDを選択し、次いで選択された色のLEDを動作させて、選択されたLEDの色に相当する光を光源158に発せさせる。いくつかの場合では、コントローラ302は、1つまたは複数の光源が1つの色を発し、1つまたは複数の光源が別の色を同時に発するように、光源158を動作させる。いくつかの場合では、コントローラ302は、同一色の光を同時に発するように光源セブセットを動作させる。次いで、コントローラ302は、別の色の光を発するように同じ光源サブセットを制御し、それにより光インジケータシステム102が複数の照明色にわたって一巡する効果を照明パターン104に実現させる。

【0079】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、ロボット100のステータスまたは状況に応じて照明パターン104中の所定の色の照明を発するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、各異なる色が、光インジケータシステム102を使用することによりコントローラ302が伝達しようと意図する個々のカテゴリのステータスまたは状況に相当する。例えば、ステータスおよび状況のカテゴリとしては、正常状況および正常ステータス、警告状況および警告ステータス、エラー状況およびエラーステータス、ならびに接続状況および接続ステータスなどが含まれる。いくつかの実装形態では、各異なる色が、伝達されるべき個々の情報カテゴリに相当する。情報カテゴリとしては、例えばミッション進捗情報、センサ情報、動作初期化情報、接続情報等が含まれる。所与の照明パターンごとに、コントローラ302は、複数の既定の照明色から選択を行い、選択された色での照明を生じさせる。いくつかの実装形態では、既定の照明色としては、緑、青、白、オレンジ、および赤が含まれる。これに関して、ユーザがある特定の光色を見た場合に、ユーザは、伝達されている情報タイプを直観的に理解する可能性が高い。さらに、ユーザは、ある特定の光色が与えられた場合に、ユーザ介入が必要であるか、必要となるか、または不要であるかを判定することが可能である。

【0080】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、例えば掃除ミッションの開始、スポット掃除の開始、ドッキングステーションへの帰還動作の開始、またはアイドルモードからアクティブモードへの移行の開始などのロボット動作の開始時にある特定色の光を発するように光源158を動作させる。例えば、この光は緑色光である。この色の光は、一般的には、ユーザ介入が不要な情報を伝達する。

【0081】

いくつかの場合では、コントローラ302は、コントローラ302が、例えばロボット100が警告状況またはエラー状況にはないなどロボット100が適切に機能しているというロボット100の動作ステータスに関する情報を伝達するように意図する場合には常に、青色光などのある特定色の光を発するように光源を動作させる。この色は、例えば光インジケータシステム102が掃除ミッションの進捗をトラッキングしている場合、または光インジケータシステム102がロボット100のある特定の掃除モードを示唆する場合などに使用される。この色の光が発せられる場合には、ロボット100は、一般的にはエラー状態または警告状態を検出していない。これに関して、ユーザは、この光色を見ると、ユーザ介入が不要であることを理解する。いくつかの実装形態では、この光色は、例えば仮想障壁の検出に応答して仮想障壁を回避するための挙動、急傾斜の検出に応答して急傾斜を回避するための挙動、床表面の一部分における多量のゴミの検出に応答したスポット掃除挙動、ロボット100の動きを手動で制御するためにリモートコンピューティングデバイスをユーザが使用するマニュアル駆動挙動、およびエリアの周辺部を掃除するための壁伝い挙動などのロボット挙動の実行を示唆する。追加的にまたは代替的に、いくつかの例では、青色光は、例えば掃除ミッションの完了パーセンテージ、電池寿命の長さ、ロボット100が取り込んだゴミの量のステータス更新をユーザに提供するために使用される。

【0082】

他の場合では、コントローラ302は、例えばロボットによる掃除ミッションの完了を妨げるなどロボット100の動作を妨げる対処すべきエラーを示唆するために、赤色光などのある特定色の光を発するように光源158を動作させる。この色の光は、一般的にはユーザ介入がエラーに対処するために必要とされることを示唆する。対処されるべきエラー状況の一例では、回転不能である駆動ホイールにより、またはロボット100が障害物の間に嵌ることにより、ロボット100が床表面のあちこちを移動することができない。対処されるべきエラー状況の別の例では、ゴミ貯蔵容器がさらなるゴミを受けられないかまたはローラが回転不能であることにより、ロボット100がゴミを取り込むことができない。対処されるべきエラー状況のさらに別の例では、ロボット100は、電池の消耗により動作を続けることができない。いくつかの実装形態では、エラー状況は、例えばロボット100が移動できないことを検出する停滞センサまたはロボット100のゴミ貯蔵容器が満杯であることを検出するセンサなどのセンサにより検出される。いくつかの場合では、エラー状況は、ロボット100の電池レベルが、ロボット100が動作の実施を継続できないような下方しきい値未満であることに相当する。緑色照明および赤色照明は、例えば信号機の赤、緑、および黄などのような、これらの色の一般的な使用法に相当し、したがってロボット100が最適に機能していること、およびロボット100が動作できないことのそれぞれを示唆するものとしてユーザに直観的に理解される可能性が高い。

【0083】

いくつかの場合では、コントローラ302は、ロボット100の動作に干渉しない非決定的ステータスまたは非決定的状況についての警告を示唆するようにある特定色の光を発するように光源158を動作させる。いくつかの例では、コントローラ302は、ロボット100がまもなくエラー状況に陥るまたは陥る可能性があることを示唆する警告状況を検出する。この色の光は、即座的なユーザの注意を要求しないが、ユーザ介入がまもなく必要となり得ることをユーザに対して示唆する。例えば、電池レベルが、ロボット100の電池レベルがまもなく消耗することを示唆する警告しきい値未満にある場合には、コントローラ302は、この色の光を発するように光インジケータシステム102を動作させる。別の例では、ロボット100のゴミ貯蔵容器がほとんど満杯であり得るが依然としてさらなるゴミの収容が可能であり得る場合には、コントローラ302は、警告色を有する光を発するように光源158を動作させる。いくつかの場合では、この警告状況は、ロボット100が急傾斜の付近に位置することに相当する。例えば、ロボットのクリフセンサが、急傾斜を検出し、コントローラ302が、光インジケータシステムにオレンジまたは黄色の光を発せさせることにより、ロボット100が急傾斜の付近に位置することをユーザに警告する。いくつかの例では、警告色は、エラー色とは異なる。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、コントローラ302が相当する音声出力を発するように音声出力システム307を動作させる場合には常に、ある特定色の光を発するように光源158を動作させる。

【0084】

いくつかの場合では、コントローラ302は、スマートフォン108などの外部デバイスとの無線通信システム308の接続ステータスを示唆するためにある特定色の光を発するように光源を動作させる。接続ステータスを示唆するための所定の光色は、例えば白である。

【0085】

図4Cを参照すると、いくつかの実装形態では、ゴミ貯蔵容器カバー140は、凹部150を画定する光伝搬プレート168を備える。図4Bを参照すると、光伝搬プレート168の凹状水平表面176および光伝搬プレート168の内部側方表面178が、中央円形部分156を画定する。

【0086】

光源158は、光伝搬プレート168内に引っ込めて配置された回路基板152に対して径方向に取り付けられる。各光源が、光源の向きに応じた方向へと光伝搬プレート168を通り伝搬する光を発するように個別に動作可能である。図5A、図5B、図5Cを参照すると、回路基板152が中央円形部分156内に位置決めされると、光源158は、径方向外方に光180を発するように配向される。この光は、光伝搬プレート168の内部側方表面178から光伝搬プレート168の周縁部182まで伝搬して照明パターン104を生成する(図1に関連して説明した)。例えば、周縁部182は、光伝搬プレート168の側壁部に相当し、光は、この周縁部182へとおよび光伝搬プレート168の側壁部を通過して伝搬する。

【0087】

例えば、光伝搬プレート168は、部分的に透明のポリマーなど、少なくとも部分的に半透明な材料から形成される。ゴミ貯蔵容器カバー140の頂部表面が、光の透過を阻止する。図5Bおよび図5Cを参照すると、例えば、頂部表面は、不透明フィルム188で覆われる、または塗装される等である。いくつかの場合では、フィルム188は、光伝搬プレート168を通過する光の伝達における損失を低減させるために反射性である。いくつかの場合では、ゴミ貯蔵容器カバー140の底部表面170は、光伝搬プレート168を通り伝搬する光が光伝搬プレート168の底部表面170を通って逃げるのを減らすように、かかるフィルム189を備える。

【0088】

光源158のサブセットが作動される場合のロボット100の斜視図を示す図5Aに示すように、いくつかの場合では、光伝搬プレート168の周縁部182は、図1に関連して説明した連続ループ114を画定する。照明パターン104は、周縁部182の少なくとも一部分に沿って延在する。いくつかの実装形態では、本体124の外辺部は、光伝搬プレート168の周縁部182により画定される連続ループ114の部分に相当する形状を有する。例えば、本体124の外辺部は、連続ループ114を囲む。例えば、連続ループ114は、円形ループであり、図2Cを手短に参照すると、ロボット100の後方部分128に沿った本体124の外辺部は、実質的に半円形の形状を画定する。いくつかの実装形態では、連続ループ114は、後方部分128の実質的に半円形の形状に相当する円形エッジを備える。連続ループ114の円形エッジの端部は、例えば1つまたは複数の直線エッジにより連結される。例えば、連続ループ114の半円形部分は、ロボット100の後方部分128の半円形形状と同心である。例えば、1つまたは複数の直線エッジは、本体124の実質的に矩形の前方部分183により画定された外辺部の部分に相当する実質的に矩形の部分を形成する。

【0089】

いくつかの実装形態では、光伝搬プレート168により画定された連続ループ114は、例えば本体124の外辺部から5cm〜10cmの範囲内などで、本体124の外辺部の近傍に位置するように位置決めされる。いくつかの実装形態では、連続ループ114は、例えば本体124の頂部表面136の60%〜90%またはそれ以上の間の範囲に及ぶなど、本体124の頂部表面136の大部分の範囲に及ぶエリアを画定する。頂部表面136の60%〜90%またはそれ以上の間の範囲に及び、本体124の外辺部から5〜10cmの範囲内に位置することにより、連続ループ114は、連続ループ114の一部分が照明される場合にサービスを必要とするロボット100の部分の方向を明確に指し示す。ユーザは、連続ループ114の照明部分の近傍でサービスを必要とするホイール、バンパー、または他のサービス可能要素を容易に識別する。いくつかの実装形態では、連続ループ114が円形部分を備える場合には、この円形部分の中心は、本体124の外辺部の円形部分の中心と実質的に同心である。例えば、これらの中心は、相互から1〜2cmの範囲内に位置する。連続ループ114は、ユーザが住居内の部屋の対向側からロボット100上の照明パターン104を識別することが可能となるのに十分な大きさである。連続ループ114は、例えば20cm〜40cmなどの幅または直径を有する。

【0090】

光伝搬プレート168およびロボット100の本体124の頂部表面136の側方断面図を示す図5Bでは、光源158が光180を発する場合に、この外方伝搬光180は、本体124の頂部表面136の凹状部分184に接触して照明パターン104を形成する。具体的には、光伝搬プレート168の周縁部182を通り出る光180が凹状部分184に接触するように、ゴミ貯蔵容器カバー140およびしたがって光伝搬プレート168が凹状部分184内に位置決めされる。

【0091】

フィルム189およびフィルム188は、光源158により発せられた光を光導波管179の入口179aから光導波管179の出口179bに向かって送る光導波管179を形成する。いくつかの例では、光導波管179の入口179aは、光源158により発せられた光が入口179aを通り光導波管179に進入するように、光伝搬プレート168の内部側方表面178(図4Bを参照)に相当するまたは位置合わせされる。これに関して、光導波管179の入口179aは、光源158が位置決めされる内部領域を起点とする。光導波管179は、光導波管179の出口179bに向かって光を案内する。いくつかの例では、光導波管179の出口179bは、光伝搬プレート168の周縁部182に相当するかまたは位置合わせされ、いくつかの場合ではゴミ貯蔵容器カバー140の外方エッジに位置合わせされる。例えば、光導波管179の出口179bは、本体124の頂部表面136の凹状部分184に向かって光を送る。

【0092】

光源158が、光伝搬プレート168により画定された凹部150内に位置決めされることにより、光源158からの光の一部は、光伝搬プレート168の内部側方表面178を通過せずに下方に送られ得る。下方への光の損失を低減させるためにおよび下方への光伝搬を低減させるために、図4Cを参照すると、いくつかの実装形態では、不透明または反射性のカバー190が回路基板152を覆う。例えば、このカバー190は、回路基板152上の電気接触子160がロボット100上の電気接触子162と接触するために露出できるようにするための凹部192を備える。

【0093】

いくつかの実装形態では、光センサ、画像キャプチャセンサ、またはカメラなどのセンサシステム306のセンサが光源158により発せられた光に応答する。例えば、図2Aに戻り参照すると、カメラ134は、本体124の頂部表面136上に位置決めされ、光源158は、頂部表面136の凹状部分184に対して光を発する。床表面10上の進行中にカメラ134が光源158からの光を検出するのを阻止するために、いくつかの実装形態では、コントローラ302は、カメラ134により受光され得る光を発し得る光源158のいくつかが進行中に動作されないように、光源158を選択的に動作させる。具体的には、図4Dを参照すると、光源158aは、カメラ134の最も近傍に位置し、コントローラ302は、カメラ134にVSLAMに干渉し得る光を受光させることを回避するために、進行中には光源158aを作動させない。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、カメラ134の最も近傍に送られる発光を伴う光源に相当する光源158a、158b、158fを作動させない。

【0094】

図1は、例えばミッション完了を示す照明パターン104を生成するための光インジケータシステム102の使用などの、光インジケータシステム102の使用例を示す。さらに、本明細書において説明されるように、いくつかの場合において、スマートフォン108のディスプレイ110上のグラフィック示唆112は、ロボット100上の照明パターン104に合致する。本明細書では、光インジケータシステム102およびスマートフォン108上のグラフィック示唆112の他の使用が説明される。

【0095】

図1は、掃除ミッションの進捗を示すものとして、照明パターン104の長さおよびスマートフォン108上の視覚的パターン118の長さを示すが、照明パターン104の長さおよびグラフィック示唆112もまた、ロボット100の他のステータスまたはサービス状況に関連する数量を示唆するために使用可能である。いくつかの場合では、照明パターン104およびグラフィック示唆112が、目下の掃除ミッションでロボット100により既に往来済みである床表面10のパーセンテージに相当する対応パーセンテージを示唆する。例えば、ロボット100が床表面10を以前に往来しており、前回の掃除ミッションにおいて床表面10の合計面積を推定済みである場合には、ロボット100は、メモリ309内にまたはリモートサーバ上に床表面10の合計面積を表すデータを格納する。ロボット100は、目下の掃除ミッションにおいてロボット100により対応済みの床表面10の面積量を演算し、床表面10の推定合計面積と対応済みの量とを比較して対応パーセンテージを演算することが可能である。次いで、ロボット100は、照明パターン104が目下の掃除ミッションに関する対応パーセンテージに相当する長さを有するように、光インジケータシステム102を動作させる。

【0096】

いくつかの実装形態では、ロボット100は、ロボット100の本体124が備える電源システム303(図3)の電池からのエネルギーを使用して動作を実施する。掃除ミッション中に、スマートフォン108および光インジケータシステム102は、照明パターン104および視覚的パターン118にロボット100の電池に残っている電池寿命パーセンテージに相当する電池寿命パーセンテージを示唆させるように動作される。例えば、連続ループ114の合計長さに対する照明パターン104および視覚的パターン118の長さは、この残留電池寿命に相当する。本明細書において説明されるように、いくつかの場合では、照明パターン104の長さは、連続ループ114の照明部分の長さおよび/または連続ループ114の非照明部分の長さに相当する。

【0097】

図1で、ロボット100の電池が充電式電池である場合には、いくつかの実装形態では、ロボット100は、壁コンセントから電源部へと給電されるドッキングステーション196にドッキングすることが可能である。図6のパネル600Aを参照すると、ロボット100がドッキングステーション196にドッキングされると、ドッキングステーション196は、ロボット100に電気エネルギーを伝送して充電式電池を充電する。図6のパネル600Bを参照すると、ドッキングステーション196が、ロボット100に電力を伝送している間に、スマートフォン108のディスプレイ110上のグラフィック示唆112は、充電プロセスの進捗を示す。グラフィック示唆112の連続ループ116上に重畳された視覚的パターン118は、ロボット100がドッキングステーション196にドッキングされている間の光インジケータシステム102の使用を示す、図6のパネル600Cに示される照明パターン104と実質的に合致する。ディスプレイ110上の連続ループ116の長さおよびロボット100上の連続ループ114の長さのそれぞれに対する視覚的パターン118の長さおよび照明パターン104の長さは、ロボット100の充電式電池の電池寿命を表す。これに関して、視覚的パターン118の長さおよび照明パターン104の長さは、それぞれ連続ループ116および連続ループ114の長さの約75%である。図6の例では、スマートフォン108上のディスプレイ110は、充電プロセスの進捗を言語的に示唆するために「充電75%完了」と表示するメッセージ113をさらに示す。

【0098】

いくつかの実装形態では、照明パターン104および視覚的パターン118は、ステータスまたは状況を示唆し、方向をさらに示唆する。具体的には、ロボット100およびスマートフォン108は、光インジケータシステム102およびディスプレイ110を制御して照明パターン104および視覚的パターン118にステータスまたは状況に関連する方向を示唆させる。例えば、ステータスまたは状況が、ロボット100の構成要素に関連するエラーに関するものである場合には、照明パターン104および視覚的パターン118により示唆される方向は、照明パターン104に対する構成要素の方向またはロボット100上の連続ループ114の位置に相当する。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、ステータスまたは状況に関連する構成要素の最も近傍に位置する光源158のうちの1つまたは複数を動作させる(図4Dに示す)。

【0099】

例えば、ロボット100は、住居20を自律進行している最中に、ロボット100の駆動ホイール内に巻き込まれる物体に遭遇する場合がある。図7に示す例では、自律進行中に、パネル700Aに示すように、ロボット100は、ロボット100の右駆動ホイール122の周囲に巻き付くコード198に遭遇する。いくつかの場合では、コード198は、右駆動ホイール122の回転を妨害する。図3を手短に参照すると、右駆動ホイール122に関連するセンサシステム306のエンコーダが、駆動ホイール122が回転できないことを検出し、コントローラ302は、この右駆動ホイールに関連するエラーが生じたと判定する。パネル700Cに示すように、コントローラ302は、照明パターン104がロボット100の右部分側のエラーを知らせるように光インジケータシステム102を制御する。例えば、コントローラ302は、駆動ホイール122の最も近傍に位置する光インジケータシステム102の光源のうちの1つを動作させる。図4Dの光インジケータシステム102の例では、右駆動ホイール122の最も近傍に位置する光源が、光源158cに相当する。照明パターン104は、照明部分が光インジケータシステム102の右部分に相当するため、右部分へとユーザの注意を向ける。さらに、連続ループ114が本体124の頂部表面136の大部分の範囲に及ぶ例では、照明パターン104の照明部分は、ユーザがエラー箇所に対処するためにロボット100上のどの位置を確認すべきかを直観的に理解する可能性が高くなるように、例えば右駆動ホイール122などのエラー箇所の十分な近傍に位置する。パネル700Bに示すように、スマートフォン108は、光インジケータシステム102により提供される照明パターン104に相当する視覚的パターン118を追加的にまたは代替的に表示する。また、視覚的パターン118は、右駆動ホイール122に関連するエラーに関連する方向を示唆し、メッセージ113は、「右ホイールエラー」と述べることによってエラー理由を強調する。いくつかの実装形態では、ディスプレイ110が、右駆動ホイール122が注意を必要とすることをユーザに示唆するためにおよび右駆動ホイール122の位置を示唆するために、右駆動ホイール122の箇所に相当する視覚的インジケータ705をさらに示す。

【0100】

いくつかの実装形態では、右駆動ホイール122の周囲に巻き付いたコード198がロボット100の掃除動作の実施を妨げているため、照明パターン104は、ユーザがロボット100の動作を妨害するエラーを示唆するものとして直観的に理解する可能性が高い、例えば赤色光などのエラーを示唆する色光を備える。例えば、光インジケータシステム102は、照明パターン104がパルス視覚効果を与えるフラッシュ赤色光または既定の持続時間にわたる連続赤色光を備えるようにさせる。

【0101】

エラー状況を生じさせるある特定の構成要素に関連する方向を示唆することに加えてまたはその代替として、光インジケータシステム102は、センサシステム306のセンサに関連する方向を示唆する。例えば、センサは、トリガに応答して信号を生成し、光インジケータシステム102は、ロボット100に対するトリガの方向を示唆する。

【0102】

いくつかの場合では、トリガは、ロボット100を既定エリアへの移動に限定する仮想障壁に相当する。図1を参照すると、住居20は、少なくとも戸枠22の長さに及ぶ幅を有する軸方向制限ビーム202を伝達する、戸枠22の近傍に位置する伝達ユニット200を備える。伝達ユニット200は、発せられる制限ビーム202が住居20の部屋30Bから部屋30Aを分離させるように位置決めされる。いくつかの場合では、センサシステム306は、発せられた制限ビーム202を検出する無指向性検出器203(図2Aに示す)を備える。制限ビーム202の検出に応答して、コントローラ302は、制限ビーム202の横断を回避するようにロボット100を誘導し、それによりロボット100の自律進行を部屋30A内にまたは部屋30B外に維持する。例えば、ロボット100は、無指向性検出器203が制限ビーム202を検出した場合に、制限ビーム202から離れるように移動する。制限ビーム202は、ロボット100の移動を既定エリア内に抑制する仮想障壁としての役割を果たす。

【0103】

図8の例に示すように、パネル800Aを参照すると、ロボット100は、自律進行中に、制限ビーム202に遭遇している。制限ビーム202の検出に応答して、コントローラ302は、パネル800Cに示すように、照明パターン104がロボット100に対する制限ビーム202の方向を知らせるように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、コントローラ302は、制限ビーム202の最も近傍に位置する光源を動作させる。図4Dを参照すると、この例で制限ビーム202の最も近傍に位置する光源は、光源158bとなる。パネル800Bに示すように、スマートフォン108は、照明パターン104により示唆される方向と同様の制限ビーム202の方向を視覚的パターン118に示唆させる。また、スマートフォン108は、「ロボットが仮想障壁を検出しました」というメッセージ113を表示する。

【0104】

いくつかの実装形態では、トリガは、センサシステム306の障害物検出センサを作動させる住居20内の物理的物体に相当し、光インジケータシステム102により生成される照明パターン104は、物理的物体の方向を示唆する。ロボット100は、例えばバンプセンサなどを使用して、ロボット100のバンパー130と障害物との間の物理的接触に起因して住居20内の障害物を検出する。図9のパネル900Aに示すように、ロボット100は、前方へのロボット100の移動を妨げる障害物204に接触する。コントローラ302は、照明パターン104がロボット100に対する障害物204の方向を示唆するように、光インジケータシステム102を動作させる。いくつかの実装形態では、ロボット100が、例えば1〜5秒以内などの短期間内にバンパー130に沿った種々の箇所において複数回にわたり1つまたは複数の障害物に接触すると、コントローラ302は、照明パターン104がバンパー130の長さに沿った接触箇所の範囲を示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、この接触範囲は、バンパー130の長さに沿って相互に最も遠距離に位置する接触箇所の間の距離に相当する。

【0105】

図8および図9に関して説明される例では、制限ビーム202および障害物204が、ロボット100がその内部に制限される既定エリアのエッジを画定する。これに関して、いくつかの実装形態では、コントローラ302は、ロボットの移動がその内部に制限される既定エリアのエッジの方向を示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、ロボット100は、床表面上の物理的障害物により画定されるエリア内での移動に制限される。このエリアは、例えば床表面上の壁などにより画定される。代替的にはまたは追加的には、このエリアは制限ビームにより画定される。障害物および制限ビームは、既定エリアの周辺部を画定する。ロボット100が例えば制限ビームの検出または障害物の検出などにより周辺部の一部分を検出すると、コントローラ302は、ロボット100に対する周辺部の検出部分の方向を示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。制限ビーム202または障害物204の方向を示唆するために、光インジケータシステム102は、例えば青色光などの色光などを発して、ロボット100が例えば障害物回避挙動などのある挙動を実行していること、およびユーザがロボット動作に介入する必要がないことを示唆する。

【0106】

いくつかの実装形態では、光インジケータシステム102は、既定の移動パターン内でロボット100の位置の移動方向を示唆するように動作される。図9のパネル900Bを参照すると、ロボット100がパネル900A内に障害物204を検出した後に、ロボット100は、検出された障害物204から離脱するように後方駆動方向206へと移動する。いくつかの例では、後方駆動方向206への移動中に、コントローラ302は、この移動方向すなわち後方駆動方向206が照明パターン104により示唆されるように光インジケータシステム102を動作させる。いくつかの例では、障害物204を回避するために、その前方部分211の向きを変えるように定位置にて方向転換する。いくつかの場合では、コントローラ302は、照明パターン104が障害物204を回避するためにロボット100の前方部分211の向きを変えるための目標方向208を示唆するように、光インジケータシステム102を動作させる。パネル900C、パネル900D、およびパネル900Eに示すように、コントローラ302は、例えばロボット100が定位置にて方向転換するときに目標方向208の近傍の光源を作動および作動停止させることなどにより、ロボットが定位置にて方向転換するときに照明パターン104に目標方向208を示唆し続けさせるように光インジケータシステム102を動作させる。矢印またはコンパスと同様に、光源158は、ロボット100が回転して自身の向きを変える間に、ロボット100の目標前方移動方向を指し示すように逐次的に照明する。

【0107】

本明細書において説明されるように、いくつかの実装形態では、光インジケータシステム102により発せられる光の色および/または強度が、ステータスまたは状況をさらに示す。例えば、パネル900Aおよびパネル900B〜パネル900Eに示すように、パネル900Aにおける照明パターン104の色(より暗色のグレー陰影として示す)は、パネル900B〜900Eにおける照明パターン104の色(より明色のグレー陰影として示す)とは異なる。いくつかの実装形態では、パネル900Aの色は、照明パターン104がセンサ応答の視覚的示唆としての役割を果たすことを知らせ、パネル900B〜900Eにおける色は、照明パターン104がロボット100の移動方向の視覚的示唆としての役割を果たすことを知らせる。例えば、パネル900Aにおける色は青であり、一方でパネル900B〜900Eにおける色はオレンジである。

【0108】

図8および図9に関連して説明した例は、センサシステム306の無指向性センサまたはバンプセンサのトリガとしての役割を果たす障害物および制限ビームの方向を示唆するために光インジケータシステム102を動作させることに相当する。いくつかの実装形態では、トリガにより、センサシステム306の他のセンサによる応答が引き起こされる。いくつかの例では、トリガは急傾斜である。クリフ検出センサ132が急傾斜を検出すると、コントローラ302は、ロボット100に対する急傾斜の方向を示唆するように光インジケータシステム102を制御する。いくつかの実装形態では、コントローラ302は、加速度計またはジャイロスコープの作動により知らされた方向に応答して光インジケータシステム102を動作させる。ロボット100の本体124が、例えばバンパー130が物体に接触することなく、住居20内の障害物に直接的に接触した場合に、加速度計は、ロボット100に対する物体の方向を示すセンサ信号を生成する。したがって、コントローラ302は、加速度計からのセンサ信号に基づき物体の方向を示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。

【0109】

いくつかの例では、トリガは、床表面上の多量のゴミに相当する。センサシステム306のゴミセンサは、多量のゴミを検出し、コントローラ302は、応答して多量のゴミの検出に固有の照明パターンを提供するように光インジケータシステム102を作動させる。代替的には、例えばコントローラ302は、隣接する光源158を動作させる。固有の照明パターンの提供と組み合わせて、コントローラ302は、多量のゴミがロボットのゴミ貯蔵容器内により容易に取り込まれるように、エアムーバに送達される出力量を上昇させ、それにより吸引力の強度を上昇させるように掃除システム310を動作させる。固有の照明パターンは、ロボット100が多量のゴミをより効果的に取り込むように掃除モードを変更したことをユーザに示唆する。

【0110】

いくつかの実装形態では、移動方向を示唆するために光インジケータシステム102を動作させる代わりに、コントローラ302は、ロボット100の相対的な向きを示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、照明パターン104は、ロボット100が動作を開始した場合に、ロボット100の初期の向きに対するロボット100の向きを示唆する。図10の例では、ロボット100は、既定エリア内における局所的掃除動作を実施している。この局所的掃除動作を実施するために、ロボット100は、螺旋パターン209の内方部分から螺旋パターン209の外方部分へと螺旋パターン209で移動する。

【0111】

ロボット100は、初期の向きを有する位置1000Aにおいて局所的掃除動作を開始する。ロボット100が位置1000Aにおいて局所的掃除動作を開始すると、コントローラ302は、照明パターン104がロボット100の初期の向きとしての前方駆動方向を知らせるように光インジケータシステム102を動作させる。ロボット100が、位置1000Aから各位置1000B〜1000Iを経由して位置1000Jにて終了する螺旋パターン209において移動する場合に、コントローラ302は、照明パターン104が、ロボット100が位置1000Aに位置するときのロボット100の初期の向きに対するロボット100の向きを示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。照明パターン104がロボット100の相対的な向きをトラッキングするように光インジケータシステム102を制御することにより、コントローラ302は、照明パターン104が、局所的掃除動作中に連続ループ114に沿って移動する視覚的効果を有するようにさせる。この視覚的効果は、局所的掃除動作中のロボット100の螺旋パターン209移動と同様であり、ユーザは、ロボット100の移動を示すものとして視覚的効果を直観的に理解し得る。これは、ユーザがロボット100から遠くに位置しロボット100を見ることができない場合に特に有用である。かかる例では、ユーザは、ロボット100がユーザの直接視野内に存在しない場合でも、スマートフォン108上のディスプレイを見て、ロボット100がスポット掃除動作を実施中であると判定することが可能である。

【0112】

いくつかの実装形態では、局所的掃除動作中に、コントローラ302は、照明パターン104が反時計回り方向に連続ループ114に沿って辿る視覚的光効果を提供するように光インジケータシステム102を動作させる。いくつかの実装形態では、カメラ134に向かう光の発光を回避するために、コントローラ302は、カメラ134の最も近傍に位置する光源が局所的掃除動作中に作動されないように光インジケータシステム102を動作させる。図4Dを手短に参照すると、コントローラ302は、例えば光源158a、158b、および158gなどを作動させない。いくつかの実装形態では、作動される光源158c〜158fからの発光は、拡散され、したがって照明パターン104の照明部分と非照明部分との間に急激な移行を生じさせない。漸進的な移行は、急激な移行よりもユーザにとってより視覚的に好ましいものとなることによって、ロボット100を見たときのユーザ使用感を改善し得る。光源158c〜158fは拡散性であるため、いくつかの例では、ユーザは、光源のうちの1つが照明されない場合でも連続的な照明ループを感知する。いくつかの場合では、照明パターン104は、連続照明ループを備え、連続ループに沿った照明の強度は、光源158c〜158fのうちのどれが照明されるかによって変化する。

【0113】

図1および図6は、例えば掃除ミッションおよび電池充電の完了などの数量を知らせるための光インジケータシステム102の使用を示し、図7〜図9は、例えば構成要素の方向、センサ検出方向、ロボット移動方向などの方向を知らせるための光インジケータシステム102の使用を示す。いくつかの実装形態では、プロセスの最中に、ロボット100は、数量情報および方向情報の両方を示唆するために光インジケータシステム102を使用する。

【0114】

図11の例は、ロボット100のドッキングプロセスおよび充電プロセスを示す。ドッキングプロセスの最中に、ロボット100は、パネル1100Aにおいて、ドッキングステーション196にドッキングするために後方駆動方向206に移動する。この後方移動の最中に、コントローラ302は、照明パターン104がロボット100の移動方向すなわち後方駆動方向206を知らせるように、光インジケータシステム102を動作させる。ロボット100が、パネル1100Bに示すようにドッキングステーション196にドッキングされると、ドッキングステーション196は、図9に関連して論じたようにロボット100の充電式電池の電力を補給し始める。パネル1100Bおよび1100Cに示すように、コントローラ302は、例えば連続ループ114の全長に対する照明パターンの照明部分の長さなどの照明パターン104の長さが、充電プロセス中に充電式電池の充電残量に比例的に相当するように、光インジケータシステム102を動作させる。

【0115】

図12の例は、照明パターン104の長さが取り込まれたゴミの量210を示唆するように、および照明パターン104がロボット100からのゴミ貯蔵容器142の取外しが容易である方向を示唆するように、コントローラ302が光インジケータシステム102を動作させる間の掃除ミッションを示す。図12のパネル1200A〜1200Cは、ロボット100がゴミ貯蔵容器142(例えば図2Bに図示)内にゴミ210を取り込む間の掃除ミッション中のロボット100を示す。

【0116】

ロボット100がゴミ210を取り込む間に、ゴミ210は、ゴミ貯蔵容器142に進入しゴミ貯蔵容器142内の空間を占有する。ゴミレベルセンサは、取り込まれたゴミ210により占有された空間量を検出し、コントローラ302は、ゴミレベルセンサからの信号に基づきゴミ貯蔵容器142の最大容量に達した場合を判定する。パネル1200Aおよび1200Bに示すように、いくつかの場合では、コントローラ302は、ゴミ貯蔵容器142が取り込まれたゴミ210により占有されているパーセンテージを示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。パネル1200Aでは、取り込まれたゴミ210は、ゴミ貯蔵容器142の合計容量の約25%を占有し、パネル1200Bでは、取り込まれたゴミ210は、ゴミ貯蔵容器142の合計容量の約75%を占有する。コントローラ302は、連続ループ114の長さに対する照明パターン104の長さが、取り込まれたゴミ210により占有された空間量を直観的に示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。パネル1200Aでは、照明パターン104の照明部分は、例えば連続ループ114の合計長さの25%の長さを有し、パネル1200Bでは、照明パターン104の照明部分は、例えば連続ループ114の合計長さの75%の長さを有する。パネル1200Cでは、ゴミ貯蔵容器142が満杯になった場合に、コントローラ302は、ゴミ貯蔵容器142が最大容量に達したことを示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。いくつかの場合では、コントローラ302は、照明パターン104が、パネル1200Aおよび1200Bにおけるようにゴミ貯蔵容器が満杯でない時の照明パターン104とは異なる色となるように光インジケータシステム102を動作させる。

【0117】

いくつかの実装形態では、ゴミ貯蔵容器142の合計容量のより大きな部分が取り込まれたゴミにより占有されるにつれて、ゴミ貯蔵容器142が最大容量に近づきつつあることを示唆するように照明の色が変化する。例えば、取り込まれたゴミが、ゴミ貯蔵容器142の合計容量の0%〜50%(例えば0%〜10%、10%〜20%、20%〜30%、30%〜40%、40%〜50%)を占有する場合に、コントローラ302は、ロボット100に関する正常な動作状況を示唆する色光を発するように光インジケータシステム102を動作させ、例えば光インジケータシステム102は、青色光を発する。取り込まれたゴミがゴミ貯蔵容器142の合計容量の50%〜90%を占有する場合には、コントローラ302は、ロボット100に関する警告状況を示唆する色光を発するように光インジケータシステム102を動作させ、例えば光インジケータシステム102は、オレンジ光または黄色光を発する。例えばゴミ貯蔵容器142が実質的に満杯であるなど、取り込まれたゴミがゴミ貯蔵容器142の合計容量の90%〜100%を占有する場合には、コントローラは、ロボット100に関するエラー状況を示唆する色光を発するように光インジケータシステム102を動作させ、例えば光インジケータシステム102は、赤色光を発する。個々の色光に対する他のパーセンテージ範囲が適切である場合もある。例えば、光インジケータシステム102が警告状況およびエラー状況に対して同一色の光を発する場合には、光インジケータシステム102は、ゴミ貯蔵容器142が実質的に満杯である場合にある色光を発し、ゴミ貯蔵容器142が実質的には満杯でない場合に別の色光を発する。

【0118】

いくつかの例では、ユーザは、ロボット100が掃除ミッションを継続し得るように、ゴミ貯蔵容器を取り外し、ゴミ貯蔵容器を空にし、ロボット100にゴミ貯蔵容器を戻すようにロボット100を手動で動作させる。これに関して、図12のパネル1200Dに示すように取り込まれたゴミ210の量を示すために光インジケータシステム102を使用することに加えて、コントローラ302は、ゴミ貯蔵容器へのアクセスを得るためにユーザが手動で操作すべきゴミ貯蔵容器カバー(例えば図2Aのゴミ貯蔵容器カバー140)の部分を示すように光インジケータシステム102を動作させる。図2Aおよび図2Bを手短に参照すると、ゴミ貯蔵容器カバー140は、ロボット100の前方部分の付近にてロボット100の本体124にヒンジ連結される。いくつかの場合では、ユーザは、ゴミ貯蔵容器カバー140を開きゴミ貯蔵容器142を露出させるためにロボット100の後方部分の付近のゴミ貯蔵容器カバー140の部分を操作する。例えば、ユーザは、ロボット100からゴミ貯蔵容器カバー140をラッチ解除するために、ゴミ貯蔵容器カバー140のばね装填部分212を押すか、またはロボット100からゴミ貯蔵容器カバーを解放するためにゴミ貯蔵容器カバー140のその部分を引き上げる。図12のパネル1200Dに示すように、照明パターン104は、ユーザにより手動で操作されるべきゴミ貯蔵容器カバー140の部分を示唆する。したがって、コントローラ302は、ロボット100のメンテナンスに関するプロセスの実施においてユーザに案内を提供するように光インジケータシステム102を動作させ得る。

【0119】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、例えばスマートフォン108からのユーザ入力に応答して光インジケータシステム102を動作させる。図13を参照すると、いくつかの場合では、ユーザは、ある特定の時刻または日に掃除ミッションをスケジューリングするためにスマートフォン108を操作する。図13のパネル1300Bに示すように、ユーザは、午後6:00にミッションをスケジューリングするためにスマートフォン108を操作する。グラフィック示唆112の視覚的パターン118は、第1の色インジケータ1302および第2の色インジケータ1304を備える。第1の色インジケータ1302は、スケジュールされた時刻に関する「分」単位を示唆し、第2の色インジケータ1304は、スケジュールされた時刻に関する「時間」単位を示唆する。これらの色インジケータ1302、1304は、直観的な時刻インジケータをユーザに与えることにより、時計の針と同様の目的を有し得る。いくつかの例では、色の相違の代わりとして、インジケータ1302、1304はサイズが異なる。

【0120】

いくつかの実装形態では、ロボット100の連続ループ114が実質的に円形である場合には、ユーザがミッションをスケジューリングするためにスマートフォン108を操作することにより、パネル1300Cに示すように、コントローラ302は、照明パターン104が同様に位置決めされ色づけされた光インジケータ1306、1308を備えるように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、ロボット100の前方を照明する光源が、12時に相当する。これに関して、ユーザがスマートフォン108においてロボット100に対する指示を入力すると、スマートフォン108上の視覚的インジケータがロボット100上の視覚的インジケータと連動される。これらの連動するインジケータは、ユーザがロボット100との対話中におけるユーザにとっての美観的使用感を改善し、またスマートフォン108からの指示がロボット100に適切に送信されていることをユーザに確信させることができる。いくつかの実装形態では、連続ループ114は、実質的に円形である代わりに、例えば実質的に正方形、矩形、五角形等であるなど、4つ以上の連結されたエッジを有する実質的な多角形である。

【0121】

図14を参照すると、パネル1400Bに示すように、いくつかの実装形態では、ユーザは、スマートフォン108を使用して、スマートフォン108上のユーザインターフェースボタン1402を起動することによって掃除ミッションを開始させる。ユーザがユーザインターフェースボタン1402を起動した場合に、例えば視覚的パターン118が、1つまたは複数の色インジケータ1404を備える。ロボット100が掃除ミッションを開始させるために命令を正常に受領したことを示唆するために、コントローラ302は、照明パターン104が同様に位置決めされ同様に色づけされた光インジケータを備えるように光インジケータシステム102を動作させる。いくつかの場合では、ユーザが掃除ミッションを開始させた場合の照明パターン104および視覚的パターン118は、緑色巡回光パターンに相当する。

【0122】

いくつかの実装形態では、掃除ミッションの開始後に、コントローラ302は、掃除ミッションの進捗をトラッキングするために光インジケータシステム102を動作させる。例えば図15に示すように、パネル1500Aにおいて、ユーザが掃除ミッションを開始させると、コントローラ302は図14に関連して説明したように光インジケータシステム102を動作させる。次いで、ロボット100は、パネル1500Bに示すように部屋30Aのあちこちを自律的に進み始める。部屋30Aは、往来可能床面積1502を備える。自律進行中に、コントローラ302は、センサシステム306のセンサを使用してロボット100により対応済みの面積量1504をトラッキングする。前回の掃除ミッションから、コントローラ302は、例えばセンサシステム306の中のマッピングセンサなどを使用して部屋30A内における合計往来可能床面積量1502を推定することが可能である。これに関して、コントローラ302は、照明パターン104が掃除ミッション中の所与の時点においてロボット100により対応済みの面積1504のパーセンテージを示唆するように光インジケータシステム102を動作させることが可能である。パネル1500Bでは、ロボット100は、往来可能床面積1502の約25%を対応済みであり、コントローラ302は、連続ループ114の長さに対する照明パターン104の長さの比が、往来可能床面積の約25%が対応済みであることを示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。同様に、パネル1500Cでは、ロボット100は、往来可能床面積の約50%に対応済みである。

【0123】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、ある特定の動作が実施されていることを照明パターン104が示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、図16は、ドッキングステーション196がロボット100のゴミ貯蔵容器からゴミを排出している排出動作中におけるロボット100を示す。かかる例では、ドッキングステーション196は、例えば排出動作中にロボット100のゴミ貯蔵容器からドッキングステーション196内の容器内へとゴミを吸引する真空装置を備える。排出動作の完了後に、ロボット100は、掃除ミッションを継続する。この排出動作により、ロボット100は、掃除ミッションを自律的に実施することが、およびユーザ介入を伴わずにゴミ貯蔵容器からゴミを取り除くことが可能となり得る。

【0124】

排出動作中に、パネル1600A〜1600Fの例に示すように、コントローラ302は、照明パターン104が連続ループ114を辿って見えるように光インジケータシステム102を動作させる。コントローラ302は、いくつかの場合では、パネル1600A〜1600Fに示す照明パターン104によってユーザが実施されることとなる排出動作を予想するように、この照明パターン104を表示するように光インジケータシステム102を一意的に動作させる。

【0125】

また、いくつかの実装形態では、ドッキングステーション196は、ドッキングステーション196が排出動作を実施している時よりも高い出力にて真空装置が動作される詰まり解消動作を実施するように構成される。この詰まり解消動作は、ドッキングステーション196の容器に対してロボット100のゴミ貯蔵容器を連結する導管内のゴミ詰まりを解消するために実施される。いくつかの場合では、コントローラ302は、排出動作に関する照明パターンが詰まり解消動作に関する照明パターンとは異なるように、光インジケータシステム102を動作させる。例えば、詰まり解消動作中の照明パターンは、より高速の巡回光に相当し、一方で例えば排出動作中の照明パターンは、より低速の巡回光に相当する。いくつかの場合では、これらの照明パターンは、光の色、強度、またはシーケンスにおいて異なる。これに関して、ドッキングステーション196に位置するロボット100を観察すると、ユーザは、ドッキングステーション196が排出動作または詰まり解消動作のいずれを実施しているのかを判断することができる。

【0126】

いくつかの実装形態では、コントローラ302は、排出動作中に照明パターン104がゴミ流方向1602を示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、コントローラ302は、照明がロボット100の前方からロボット100の後方に向かって移動して見えるように光源158を逐次的に動作させることにより、ロボット100からドッキングステーション196に向かうゴミ流方向1602を模倣する。図4Dを参照すると、例えば、コントローラ302は、照明パターン104がゴミ流方向1602に沿った照明移動効果を実現するように、光源158e、光源158d、158f、光源158c、158g、光源158b、158h、および次いで光源158aを逐次的に動作させる。

【0127】

複数の実装形態を説明した。しかし、様々な変更をなし得ることが理解されよう。例えば、リモートコンピューティングデバイスがスマートフォン108として説明されたが、いくつかの場合では、リモートコンピューティングデバイスは、ユーザディスプレイを有するラップトップ、デスクトップ、または他の適切なコンピューティングデバイスである。いくつかの例では、2つ以上のリモートコンピューティングデバイスが、ロボット100と無線通信状態にある。いくつかの場合では、リモートコンピューティングデバイスは、視覚的ディスプレイを備えず、ロボット100上の照明パターン104に相当するパターンを表示しない。

【0128】

いくつかの実装形態では、リモートコンピューティングデバイスまたはスマートフォン108を使用して、ユーザがロボット100のステータスまたは状況に関する通知の要求を発行する。例えば、図6は、ロボットがドッキングステーション196により充電されている間におけるロボット100の充電式電池の充電レベルの通知を示し、いくつかの実装形態では、充電レベルの視覚的通知は、ユーザによる要求に応答して発行される。例えば、ユーザは、スマートフォン108を使用して充電レベル通知を要求する。次いで、スマートフォン108および光インジケータシステム102は、充電式電池の充電レベルを示唆する視覚的示唆を提供する。

【0129】

光インジケータシステム102が8個の光源158を備えるものとして説明されたが、いくつかの例では、光インジケータシステム102はより少数またはより多数の光源を備える。ロボット100がより大型である場合には、ロボット100は、より大きな照明範囲を実現するために追加的な光源を備え得る。ロボット100がより小型である場合には、ロボット100はより少数の光源を備え得る。いくつかの実装形態では、光インジケータシステム102は、4〜12個の間の光源を備える。

【0130】

図7は、駆動ホイール122に関連するエラーに関して説明しているが、いくつかの実装形態では、コントローラ302は、ロボット100の他の構成要素に関連するエラーまたはステータスを検出する。例えば、ゴミがロボット100のローラ138に捕えられた状態になると、ゴミはローラ138の動作を妨げ得る。コントローラ302は、ローラ138に関連するエラーを示唆するように光インジケータシステム102を動作させる。例えば、コントローラ302は、光インジケータシステム102に対するローラ138の方向を示唆するようにロボット100の前方に向かう光源158を動作させる。

【0131】

いくつかの実装形態では、光インジケータシステム102は、キャスターホイール126のステータスを示唆するように動作される。例えば、いくつかの場合では、センサシステム306は、キャスターホイール126が回転しているか否かを判定するためにキャスターホイール126に関連するセンサを備える。キャスターホイール126が回転していない場合には、センサは、ロボット100が停滞状態にあることを示唆し、コントローラ302は、停滞状態を示唆する照明パターンを発するように光インジケータシステム102を動作させる。光インジケータシステム102は、エンコーダ、加速度計、ジャイロスコープ、またはロボット100の動作を示す他のセンサなどのセンサシステム306の他のセンサからの信号に基づきロボット100が停滞状態にあるとコントローラ302が判定すると、追加的にまたは代替的にこの同一の照明パターンを発する。これに関して、いくつかの実装形態では、照明パターンは、ロボット100の所定の状態に固有であり、コントローラ302は、複数の異なる方法のうちの任意の1つを利用してロボット100が所定の状態にあるか否かを判定し得る。

【0132】

図4A〜図4Dに関して、ゴミ貯蔵容器カバー140は、回路基板152を覆う反射性カバー190を備えるものと説明した。この反射性カバー190は、凹部150のみを覆う。いくつかの実装形態では、図17Aおよび図17Bを参照すると、ゴミ貯蔵容器カバー1700が、光伝搬プレート1706の周縁部1704まで延在する反射性カバー1702を備える。反射性カバー1702は、ヒンジ機構1710を収容する凹部1708と、光インジケータシステム(例えば光インジケータシステム102)用の回路基板1716上の電気接触子1714を収容する凹部1712とを画定する。したがって、反射性カバー1702は、図4A〜図4Dおよび図5A〜図5Cの反射性カバー190および不透明フィルム189の両方と同様の機能を果たす。

【0133】

スマートフォン108およびロボット100は、視覚的パターン118および照明パターン104の形態の視覚的示唆を提供するように説明された。いくつかの実装形態では、ロボット100と共に使用可能であるまたはロボット100に関連付けられた他のデバイスが、相当する視覚的示唆を提供する。例えば、ロボットシステムが、ロボット100およびドッキングステーション196を備える場合には、いくつかの場合では、ドッキングステーション196が、ロボット100の光インジケータシステム102により生成される照明パターン104と同様の照明パターンを生成する固有の光インジケータシステムを備える。いくつかの例では、これらの照明パターンは、ロボットシステムのデバイスの使用におけるより統一感の高い視覚的使用感をユーザに提供するように同期される。

【0134】

本明細書において説明するように、いくつかの場合では、照明パターン104の長さは、例えば残留電池寿命または完了済みの掃除ミッション量などの、ロボット100のステータスまたは状況に関する数量を示す。照明パターン104の長さが、非照明部分の長さに対する照明部分の長さとして説明されたが、いくつかの実装形態では、この長さは、例えばロボット100の本体124の中心垂直軸に相当する頂点を有する角度によって画定される。照明部分の各端部は、非照明部分の端部を画定する角度に対する照明部分に関する角度がロボット100のステータスまたは状況に関する数量を示すように、照明部分に関するこの角度に対置される。例えば、照明パターン104が約75%の残留電池寿命を示唆する場合には、照明部分の対置側の角度は約270度であり、非照明部分の対置側の角度は約90度である。

【0135】

光インジケータシステム102が、連続ループ114に沿って照明を生成する照明パターン104を調節することが可能であるものとして説明されたが、いくつかの実装形態では、光インジケータシステム102は、例えばロボット100の本体124に沿ってなど1つまたは複数のセグメントに沿って照明を生成することが可能である。例えば、このセグメントは、ロボット100の本体124の頂部表面136に沿った曲線に沿って延在する。いくつかの場合では、セグメントは、頂部表面136に沿った直線に沿って延在する。このセグメントは、セグメントの第1の端部からセグメントの第2の端部まで本体124の頂部表面136にわたり延在する。

【0136】

いくつかの場合では、光インジケータシステム102は、複数の不連続セグメントに沿って照明を生成することが可能である。これらの不連続セグメントは、これらのセグメントが例えばロボット100に対する方向などの示唆を与えるように選択的に照明可能となるように、頂部表面136上に位置決めされる。いくつかの例では、各不連続セグメントが異なる光源により照明される。いくつかの実装形態では、頂部表面136は、各光源用の単一セグメントを画定する。いくつかの実装形態では、頂部表面136は、前方セグメント、後方セグメント、右セグメント、および左セグメントに相当する少なくとも4つのセグメントを画定する。右駆動ホイール122がユーザの注意を必要とする場合には、例えばコントローラ302は、ロボット100の右側の構成要素がユーザの注意を必要とすることを示唆するように右セグメントを照明するように光インジケータシステム102を動作させる。

【0137】

光インジケータシステム102が曲線を照明する場合に、この曲線は、例えば本体124の頂部表面136に沿って延在する。例えば、いくつかの場合では、この曲線は連続ループ114である。いくつかの実装形態では、連続ループ114は、ゴミ貯蔵容器カバー140により画定され、光インジケータシステム102が照明し得る曲線は、連続ループ114の一部分に沿って延在する。いくつかの実装形態では、曲線は、連続ループ114を辿り、連続ループ114の長さの例えば10%〜100%の間など(例えば10%〜50%、50%〜75%、75%〜90%、90%〜95%等の間など)の長さを有する。この曲線が、連続ループ114の長さの100%の長さを有する場合には、光インジケータシステム102は、連続ループ114を照明することが可能となる。いくつかの実装形態では、この曲線は、連続ループ114の長さの100%未満の長さを有し、例えば連続ループ114の一部分が照明可能となる。曲線の長さが連続ループの長さの100%未満であるいくつかの例では、この曲線の各端部は、例えば単一の光源の動作により生成される照明などの曲線に沿って生成される照明のパターンが、ロボット100の前方部分に向かう方向を示し得るように、ロボット100の後方部分にまたはその付近に位置決めされる。ロボット100の後方部分に向かう方向を示唆するために、いくつかの場合では、光インジケータシステム102は、曲線の各端部を照明するように動作される。いくつかの実装形態では、ゴミ貯蔵容器カバー140は、ロボット100の本体124の頂部表面136上の連続ループを画定せず、曲線は、ロボット100の本体124の頂部表面136の一部分に沿って延在する。曲線は、例えばロボット100の本体124の中心垂直軸に相当する頂点を有する既定角度が対置するように、頂部表面136の一部分に沿って延在する。この既定角度は、例えば30度〜360度の間(例えば30度〜150度、150度〜270度、270度〜330度、330度〜350度の間等)である。

【0138】

光インジケータシステム102は、住居内の自律移動ロボット上に存在するように示されるが、他の実装形態では、屋外環境内で使用されるロボット芝刈り機、商業環境、産業環境、もしくは他のビジネス環境で使用されるコンパニオンロボット、または自律的に動作する他のタイプのロボットの光インジケータシステムである。いくつかの実装形態では、ロボット100は、床表面を掃除するために床表面10に掃除機をかけるのではなく、床表面10をモップがけする床掃除ロボットである。例えば、ロボット100は、床表面10上に流体を噴霧し、ロボット100の下面に備えられたパッドを使用してこの流体を移動および吸収する。ロボット100は、パッドを使用して床表面からシミを除去しゴミを拾い上げるように床表面10にわたって移動する。

【0139】

例えば光インジケータシステム102がロボット芝刈り機用の光インジケータシステムである実装形態などのいくつかの実装形態では、光源158は、上方に光を発するように位置決めされる。例えば、光源158により発せられる光は、光伝搬プレートを通り上方に伝搬する。いくつかの実装形態では、光伝搬プレートは、側部表面を介した光損失量を低減させるために光伝搬プレートの側方表面を覆うためのフィルムを備える。いくつかの場合では、光伝搬プレートのいくつかの部分がフィルムで覆われる。例えば、光伝搬プレートの覆われない部分は、光源が動作される場合に照明される円形ループを画定する。いくつかの実装形態では、光源は、4〜72個の光源を備える(例えば4〜8個、4〜12個、8〜72個等)。

【0140】

いくつかの実装形態では、光インジケータシステム102は、例えば家などの閉鎖空間をモニタリングするためにパトロールミッションを実施することが可能な、図18Aおよび図18Bに示すものなどのモニタリングロボット1800の光インジケータシステムである。モニタリングロボット1800は、例えば制御システム300などの制御システムを備える。いくつかの実装形態では、ロボットモニタリングロボット1800は、例えば家の閉鎖空間1900(図19に図示)などを含む床表面10を往来する。モニタリングロボット1800は、駆動ホイール1807a、1807bなどの可動要素により駆動されるベース1805と、収納拡張可能マスト1815によりベースの上方に掲げられたカメラヘッド1810とを備える。マスト1815は、例えばカメラ1811を支持する可変高さ部材である。カメラヘッド1810は、画像キャプチャ動作中に閉鎖空間1900の画像をキャプチャするためのカメラ1811を備える。いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、例えばスマートフォン108などのリモートデバイスに画像を送信するおよび/またはリモートデバイスにライブ動画放送を送信する。いくつかの場合では、カメラ1811は、例えばマスト1815の頂部などのマスト1815の頂部部分上に取り付けられる。カメラ1811によりキャプチャされる画像は、家閉鎖空間1900の仮想再現のために利用可能である。ユーザは、例えばスマートフォン108を使用してなど、家閉鎖空間1900の画像を見るために仮想再現と対話を行い、したがって、家閉鎖空間1900中の仮想誘導体験がユーザに提供される。いくつかの実装形態では、ユーザは、パトロールミッション中にモニタリングロボット1800が辿った経路に沿って撮影された画像中の経路に沿ってユーザが仮想的に進行することが可能な「経路」ビュー中で仮想再現と対話を行う。いくつかの実装形態では、ユーザが「経路」ビュー中で仮想再現と対話を行う時に、ユーザは、モニタリングロボット1800が例えば本明細書において説明されるような中間地点などにおいて定位置で回転するときにモニタリングロボット1800によりキャプチャされた画像を表示させるために、ビューを回転させることも可能である。

【0141】

いくつかの実装形態では、図19を参照すると、家閉鎖空間1900の画像をキャプチャするために、パトロールミッション中に、モニタリングロボット1800は、カメラ1811を動作させながら家閉鎖空間1900を通過する事前計画経路1902を辿る。いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、事前計画経路1902に沿った中間地点1904にて停止する。いくつかの場合では、家閉鎖空間1900の各部屋1906が、中間地点1904を備える。例えば、ユーザは、例えばスマートフォン108などのリモートコンピューティングデバイスを使用して事前計画経路1902を設定する。また、いくつかの場合では、リモートコンピューティングデバイスを使用して、ユーザは事前計画経路1902に沿った中間地点を設定する。

【0142】

いくつかの例では、パトロールミッション中に、モニタリングロボット1800は、モニタリングロボット1800が事前計画経路1902を辿るときに、家閉鎖空間1900のライブ動画および/または静止画像をキャプチャするためにカメラ1811を継続的に動作させる。いくつかの実装形態では、パトロールミッション中に、モニタリングロボット1800は、事前計画経路1902を辿りながらカメラ1811を選択的に動作させる。例えば、モニタリングロボット1800は、事前計画経路1902に沿って移動する間にはカメラ1811を無効にし、モニタリングロボット1800が事前計画経路1902に沿った中間地点1904のうち1つに位置決めされる間にのみ画像キャプチャ動作を実施するようにカメラ1811を動作させる。画像キャプチャ動作中に、カメラ1811は、1つまたは複数の画像をキャプチャするように動作される。いくつかの場合では、画像キャプチャ動作中に、カメラ1811は、例えば画像シーケンスなどの動画をキャプチャするように動作される。

【0143】

モニタリングロボット1800が中間地点1904にて停止すると、いくつかの例では、モニタリングロボット1800は、カメラ1811が画像キャプチャ動作中に中間地点1904の周囲の家閉鎖空間1900の部分の360度ビューをキャプチャすることが可能となるように、定位置で回転する。これに関して、モニタリングロボット1800が、各中間地点1904にて定位置で回転する間に、カメラ1811は、デフォルトもしくはプリセットのカメラ高さ設定、ズーム設定、および/またはティルト設定にしたがって、モニタリングロボット1800の周囲の環境の360度画像を収集する。いくつかの実装形態では、カメラ1811は、360度全回転にわたる回転中に2〜8個の画像をキャプチャし、これらの画像は、この回転を通じて均等に離間される。いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、例えば360度未満にわたる回転などの部分回転にわたる回転の間にのみ画像を収集する。いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、デフォルトもしくはプリセットのカメラ高さ設定、ズーム設定、および/またはティルト設定にしたがって、モニタリングロボット1800の周囲の環境の270度の範囲に及ぶ2つ以上の画像を収集する。いくつかの例では、中間地点1904にてキャプチャされる画像は、中間地点1904の周囲の90度〜360度の間(例えば180度〜360度の間、270度〜360度の間など)の画像を含む。

【0144】

いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、カメラ1811が画像をキャプチャするように動作されている場合を示す照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800が中間地点にて360度回転しているときに、照明パターンが、画像キャプチャおよびアップロードの進捗を示唆する。いくつかの実装形態では、この照明パターンは、ユーザが望んだ場合に、ユーザがカメラ1811によりキャプチャされた画像中に表示されるのを回避するためにカメラ1811の視野範囲から離れるように移動することができるように、カメラ動作をユーザに通知する。いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800が、画像キャプチャ動作中に全回転または部分回転を完了しようと回転している間に、モニタリングロボット1800は、この動作の進捗を示唆するように光インジケータシステム1812を動作させる。例えば、モニタリングロボット1800が画像キャプチャ動作のために180度回転を実施している場合に、およびモニタリングロボット1800が約90度回転だけ回転し終えたときに、モニタリングロボット1800は、例えば光インジケータシステム1812により生成される照明パターンが光インジケータシステム1812により画定された連続ループの長さの約50%となる長さを有するなど、画像キャプチャ動作の約50%が完了していることを示唆するように光インジケータシステム1812に動作させる。

【0145】

いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、カメラ1811が例えば1〜10秒(例えば1〜3秒、3〜5秒、5〜7秒等)以内などにまもなく作動されることを示唆するための警告照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812に動作させる。例えば、この警告照明パターンは、本明細書において説明されるように警告照明色(例えばオレンジ)を備える。モニタリングロボット1800がカメラ1811の動作を開始する時に、この照明色は、カメラ1811の動作に固有の別の色(例えば青)へと変化する。

【0146】

いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、カメラ1811が画像をキャプチャするたびに照明パルスを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。例えば、この照明パルスは、ユーザがカメラ1811の画像キャプチャ動作の開始を示すことを直観的に理解し得るカメラフラッシュを模倣した白光フラッシュである。

【0147】

いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、モニタリングロボット1800がパトロールミッションのために事前計画経路1902を辿っていることを示唆する、人の目につくような照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。例えば、この照明パターンは、光が連続ループに沿って移動するように見える走査光効果を生じる照明パターンである。いくつかの場合では、パトロールミッション中に、この照明色は、走査効果を生じさせるような光源の作動シーケンスが同一に留まる間にカメラ1811が作動しているか否かを示唆するために、変化する。例えば、カメラ1811が画像キャプチャ動作を実施している間など、カメラ1811が画像をキャプチャするように作動されているときに、照明色は青である。例えば、遠隔位置のユーザがカメラ1811のライブ動画放送を視聴している実装形態において、照明色は青である。例えばパトロールミッション中ではあるが画像キャプチャ動作中ではないなど、カメラ1811が画像をキャプチャするために動作されていない場合に、照明色は赤である。

【0148】

いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、中間地点1904に到達すると照明パターンを生成する。例えば、この照明パターンは、モニタリングロボット1800が中間地点に位置していることをユーザが直観的に理解するように、中間地点に到達したモニタリングロボット1800に固有のものである。

【0149】

パトロールミッションのために閉鎖空間1900中を自律進行している最中に、モニタリングロボット1800のコントローラは、例えばセンサシステム306の中のセンサを使用して、モニタリングロボット1800により対応済みである事前計画経路1902の量をトラッキングする。例えば、事前計画経路1902は、合計長さを有し、モニタリングロボット1800は、合計長さの中のモニタリングロボット1800により対応された部分をトラッキングする。図19に示す例では、事前計画経路1902は、モニタリングロボット1800が既に対応した往来済み部分1902a(実線で示す)と、モニタリングロボット1800がまだ対応していない非往来部分1902b(破線で示す)とを備える。いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、例えば事前計画経路1902の合計長さに対する往来済み部分1902aの長さなど、事前計画経路1902の合計長さの中で対応済みであるパーセンテージを示す照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。図19に示す例では、モニタリングロボット1800は、事前計画経路1902の合計長さの約50%を往来済みである。したがって、光インジケータシステム1812は、連続ループ1910の長さの約50%である照明部分を有する照明パターン1908を生成する。

【0150】

自律往来中に、ロボット1800は、温度、湿度、揮発性化合物、および閉鎖空間1900中にわたり位置決めされた他の接続されたネットワークデバイスのWiFi信号強度などの、閉鎖空間1900中の様々な感知される状況を検出する。カメラヘッド1810は、光インジケータシステム1812がマスト収納位置とマスト拡張位置の両方で視認可能なように、カメラヘッド1810の頂部の周囲に光インジケータシステム1812を備える。図18Cに示すマスト収納位置では、光インジケータシステム1812およびカメラヘッド1810の頂部のみが視認可能であり、マスト1815およびカメラヘッド1810の残りの部分はロボットベース1805内に配設される。いくつかの実装形態では、ロボット1800が、例えば高周波受信信号強度インジケータ(RSSI)技術などを利用して他の接続されたネットワークデバイスにより発せられる信号強度を検出することが可能である場合に、ロボット1800は、携帯電話周波数および/またはWiFi周波数をモニタリングするための送受信機を備える。この送受信機は、例えば無線送受信機、WiFi送受信機、または無線信号周波数を検出するための他の適切な送受信機である。

【0151】

いくつかの実装形態では、例えばモニタリングロボット1800のコントローラなど、モニタリングロボット1800は、家閉鎖空間1900内の物体を識別する。これらの物体は、例えば接続された物体である。いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800がネットワークに接続されたデバイスを検出することが可能である場合に、モニタリングロボット1800は、例えばそのデバイスがオンに切り替わった時を示唆するなど、そのデバイスの作動を示唆する照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、カメラ1811によりキャプチャされた画像を分析し、例えば家閉鎖空間1900内の障害物、ペット、人間、壁、および他の物理的物体などの物体を検出する。いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、物体を認識および識別し、例えば物体が人間であることを識別する。物体が人間であることを検出すると、モニタリングロボット1800は、モニタリングロボット1800が人間に遭遇したことを示唆する照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、別の方法で人間の存在を検出し、それに応じた照明パターンを生成する。例えば、モニタリングロボット1800は、閉鎖空間1900内の音声を検出するための音声受信機を備える。音声受信機が、例えば人間の声などの人間の音声的特徴を検出すると、モニタリングロボット1800は、照明パターンを生成するように光インジケータシステム1812を動作させる。

【0152】

いくつかの実装形態では、モニタリングロボット1800は、パトロールミッション中にモニタリングロボット1800の位置に対する識別された物体の位置をトラッキングする。例えば、モニタリングロボット1800は、閉鎖空間1900内において例えば接続された物体などの第1の物体と、例えばドッキングステーションなどの第2の物体とをトラッキングしている。モニタリングロボット1800は、第1の物体に向かう方向に位置決めされた照明部分と、第2の物体に向かう方向に位置決めされた別の照明部分とを備える照明パターンを生成する。これらの照明部分は、例えばこれらの物体がモニタリングロボット1800に対してどこに位置するかを照明パターンを見るユーザが判定できるように、それぞれ異なる色である。いくつかの実装形態では、これらの物体は、例えば他の自律移動ロボット、ユーザが所持中であるスマートフォン108、およびモニタリングロボット1800により検出可能な他の可動デバイスなどの可動物体である。例えば、モニタリングロボット1800は、移動中にモニタリングロボット1800の位置に対するそれらの位置をトラッキングする。したがって、いくつかの場合では、モニタリングロボット1800は、モニタリングロボット1800に対する可動物体の方向を示唆するように照明パターンを生成する。

【0153】

本明細書において開示される光インジケータシステム102の実装形態に非常に似ているが、モニタリングロボット1800の光インジケータシステム1812は、電池充電ステータス、ミッション開始、ミッション完了、正常ドッキングステータス、スケジュール時間、ロボット状態、停滞イベント、およびセンサイベントの視覚的示唆を与える。さらに、光インジケータシステム102は、通行中に閉鎖空間1900中においてネットワーク接続された定置デバイスが検出される場合に、これらの定置デバイスの検出信号の方向を示唆する照明パターンを生成する。この照明パターンは、例えばロボットが閉鎖空間1900を通行するときにネットワークデバイスを「指し示す」ことなどによって検出信号の方向を示唆する。ロボット1800は、ロボットがネットワークデバイスに接近し、このネットワークデバイスの付近を通行し、例えば1〜10フィートなどの所定半径内に位置するネットワークデバイスを通過するときに、このネットワーク接続されたデバイスの直近に位置する光インジケータシステム102の1つまたは複数の部分を照明することによって指し示す。次いで、ロボットコントローラが、スマートフォンまたはコンピュータターミナルなどのリモートデバイスに対して、通行ルートに沿った撮影された中間地点における光インジケータシステム1812のステータスを含む対話型ユーザインターフェースを送信する。図19Bは、ディスプレイ1952がモニタリングロボット1800により完了済みであるパトロールミッション量を示唆する照明パターン1908に相当する照明パターン1954を示している状態の、スマートフォン1950の一例を示す。図19Cに示すように、いくつかの場合では、スマートフォン1950のディスプレイ1952は、モニタリングロボット1800が中間地点に到達したときにその旨を示唆し、モニタリングロボット1800のカメラ1811によりキャプチャされた画像1956を示す。図19Cでは、モニタリングロボット1800は、家閉鎖空間1900の正面玄関1958付近の位置に相当する例えば中間地点1904aなどの中間地点に到達する。モニタリングロボット1800は、カメラ1811によりキャプチャされた画像を送信し、スマートフォン1950は、この画像を受信しディスプレイ1952に正面玄関1958の画像1956を表示させる。

【0154】

いくつかの実装形態では、パトロールミッション中の時点および空間点におけるステータスインジケータおよび検出されたセンサイベントが、スマートフォン1950上に表示された閉鎖空間1900の画像1956上に重畳される。ステータスインジケータまたは検出されたセンサイベントは、例えば温度、湿度、ドアの開状態もしくは閉状態、または閉鎖空間1900内の物体の他のステータスインジケータもしくはセンサイベントなどに相当する。いくつかの実装形態では、物体に関する識別子が、画像1956上に重畳される。例えば、モニタリングロボット1800がサーモスタットなどの接続されたデバイスを検出すると、識別子「サーモスタット」が画像上に重畳されて画像内においてこの接続されたデバイスを識別する。いくつかの場合では、識別子は、例えば財布など、スマートフォン1950のユーザが探している物体を識別する。

【0155】

いくつかの実装形態では、自律移動ロボットが、第1の光インジケータシステムおよび第2の光インジケータシステムを備える。各光インジケータシステムは、例えばロボット100上に画定された連続ループを照明するように動作される光源を備える。いくつかの例では、ロボットがモニタリングロボット1800である場合に、モニタリングロボット1800のロボットベース1805が第1の光インジケータシステムを備え、マスト1815が第2の光インジケータシステムを備える。これに関して、モニタリングロボット1800のロボットベース1805は、第1の光インジケータシステムが照明することが可能である連続ループを画定し、マスト1815は、第2の光インジケータシステムが照明することが可能である連続ループを画定する。いくつかの実装形態では、第1の光インジケータシステムおよび第2の光インジケータシステムは、モニタリングロボット1800の動作中に共に動作される。いくつかの実装形態では、第1の光インジケータシステムは、マスト1815が収納される場合にのみ動作され、第2の光インジケータシステムは、マスト1815が例えば少なくとも部分的に拡張されるなど拡張される場合にのみ動作される。

【0156】

いくつかの実装形態では、マスト1815上に位置決めされる代わりに、光インジケータシステム1812はロボットベース1805上に位置決めされる。これに関して、マスト1815は、収納または拡張される場合に光インジケータシステム1812に対して可動である。

【0157】

いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、ロボットマスト1815が収納され、モニタリングロボット1800が充電のためにドッキングされた場合にベタ色点滅で照明する。いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、電池の充電中にはオレンジで点滅しながら光リングの全てまたは一部を照明し、電池が完全に充電された場合には光インジケータシステム1812のLEDの全ての緑または白での点滅へと変化する。

【0158】

実装形態では、光インジケータシステム1812は、作動モード、準備モード、またはスリープモードなどのモニタリングロボットのステータスを示唆するように照明する。いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、モニタリングロボット1800が作動され動作の監視などのイベントに応答することを示唆するために第1の色(例えばベタの連続赤)で照明する。いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、モニタリングロボット1800が作動されないことにより能動的である、ことを示唆するために第2の色(例えばベタの連続青)で照明し、いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、ロボット1800がスリープモードにありカメラ1811または他のセンサを使用して能動的にはモニタリングを行っていないことを示唆するために第3の色で照明する。いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、検出された毒性レベル、または人間が存在することがスケジュールされていない場合に動作検知器が閉鎖空間1900内で人間の動きを感知する、等の警告状況を示唆するために、ポリス灯のようなものを照明することが可能である。例えば、光インジケータシステム1812は、例えば光が赤色にて高速で旋回しているかのように見えるようにLEDを逐次的に照明させ得る。これは、例えば白でストローブするロボット1800上の他のLEDと組み合され得る。

【0159】

いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、処理中であるまたは「考え中」であることを示唆するためにより複雑な照明パターンを使用する。例えば、光インジケータシステム1812は、処理中または考え中に、連続ループの周囲のLEDセグメントが一方向に(例えば時計回り方向に)巡回し、次いで方向を変える(例えば反時計回り方向に)ことにより逆方向にループするように見えるように、照明する。

【0160】

いくつかの実装形態では、光インジケータシステム1812は、失速検出(例えば加速度計、光学マウスセンサ、および/またはIR停滞センサなどを用いた)またはODOAセンサ(例えばソナーセンサ、超音波センサ、IR近接センサ、レーザ、PixArt(商標)の商品名のLEDラインセンサ、および/または機械的スイッチ、ホール効果センサ、もしくは容量式バンプセンサなどの物理接触センサ)による障害物検出を示唆するように照明することが可能である。いくつかの例では、光インジケータシステム1812の部分が、ODOAセンサにより検出された障害物の相対方向およびプロファイルを示唆するように照明する。例えば、光インジケータシステム1812の単一のLEDが、椅子の脚を示唆するように照明するか、または光インジケータシステムのLEDの中の半分が、モニタリングロボット1800に隣接して立っており移動方向を塞いでいる人間を示唆するように同時に照明する。

【0161】

本明細書において説明される自律移動ロボットは、例えばプログラマブルプロセッサ、コンピュータ、複数コンピュータ、および/またはプログラマブル論理構成要素などの1つまたは複数のデータ処理装置による実行またはこのデータ処理装置の動作の制御を目的として、1つまたは複数の非一過性機械可読媒体などの1つまたは複数の情報担体として有形的に具現化された1つまたは複数のコンピュータプログラムなどの、1つまたは複数のコンピュータプログラム製品を使用して少なくとも部分的に制御され得る。

【0162】

本明細書において説明される自律移動ロボットの制御に関連する動作は、本明細書において説明される機能を実施するために1つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する1つまたは複数のプログラマブルプロセッサにより実施され得る。コンピュータプログラムは、コンパイラ型言語またはインタープリタ型言語を含む任意の形態のプログラミング言語で記述されることが可能であり、スタンドアローンプログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、もしくはコンピューティング環境での使用に適した他のユニットとしてを含む任意の形態で展開され得る。本明細書において説明されるロボットの全てまたは一部に対する制御は、例えばFPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)および/またはASIC(特定用途向け集積回路)などの特定用途向け論理回路を使用して実装され得る。

【0163】

本明細書において説明されるコントローラは、1つまたは複数のプロセッサを備え得る。コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサとしては、例としては汎用マイクロプロセッサおよび専用マイクロプロセッサの両方と、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の1つまたは複数のプロセッサとが含まれる。一般的には、プロセッサは、リードオンリーストレージエリアもしくはランダムアクセスストレージエリアまたはそれらの両方から命令およびデータを受領する。コンピュータの要素としては、命令を実行するための1つまたは複数のプロセッサと、命令およびデータを格納するための1つまたは複数のストレージエリアデバイスとが含まれる。一般的には、コンピュータは、例えば磁気ディスク、光磁気ディスク、または光ディスクなどの、データを格納するための大型PCBなどの1つまたは複数の機械可読記憶媒体を備えるか、またはこの機械可読記憶媒体からデータを受信するもしくはデータを転送するもしくはその両方を行うように動作的に結合される。コンピュータプログラム命令およびデータを具現化するために適切な機械可読記憶媒体としては、例えばEPROM、EEPROM、およびフラッシュストレージエリアデバイスなどの半導体ストレージエリアデバイス、例えば内蔵ハードディスクまたはリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、ならびにCD-ROMディスクおよびDVD-ROMディスクを例として含む、あらゆる形態の不揮発性ストレージエリアが含まれる。

【0164】

本明細書の他の箇所で説明される実装形態は、本明細書において説明される方法に加えてさらなる方法で修正され得る。したがって、他の実装形態が、添付の特許請求の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0165】

10 床表面
13 メッセージ
20 住居
22 戸枠
25 ミッション
30A 部屋
30B 部屋
75 充電
100 自律移動ロボット
102 光インジケータシステム
104 照明パターン
106 ユーザ
108 スマートフォン
110 ディスプレイ
112 グラフィック示唆
113 メッセージ
114 連続ループ
116 連続ループ
118 視覚的パターン
122 駆動ホイール
124 本体
126 キャスターホイール
128 後方部分
130 バンパー
132 クリフ検出センサ
134 カメラ
136 頂部表面
138 回転可能ローラ
140 ゴミ貯蔵容器カバー
142 ゴミ貯蔵容器
144 ヒンジ機構
146 コネクタ
148 アーム
150 凹部
151 ロッド
152 回路基板
154 径方向延在部分
156 中央円形部分
158 光源
158a 光源
158b 光源
158c 光源
158d 光源
158e 光源
158f 光源
158g 光源
158h 光源
160 電気接触子
162 電気接触子
166 円
168 光伝搬プレート
170 底部表面
176 凹状水平表面
178 内部側方表面
179 光導波管
179a 入口
179b 出口
180 光、外方伝搬光
182 周縁部
183 前方部分
184 凹状部分
188 不透明フィルム、フィルム
189 フィルム、不透明フィルム
190 不透明または反射性のカバー
192 凹部
196 ドッキングステーション
198 コード
200 伝達ユニット
202 軸方向制限ビーム、制限ビーム
203 無指向性検出器
204 障害物
206 後方駆動方向
208 目標方向
209 螺旋パターン
210 ゴミ
211 前方部分
212 装填部分
300 制御システム
302 コントローラ
302 制御装置
303 電源システム
304 駆動システム
306 センサシステム
307 音声出力システム
308 無線通信システム
309 メモリ
310 掃除システム
600A パネル
600B パネル
600C パネル
700A パネル
700B パネル
700C パネル
705 視覚的インジケータ
800A パネル
800B パネル
800C パネル
900A パネル
900B パネル
900C パネル
900D パネル
900E パネル
904 中間地点
1000A 位置
1000B 位置
1000C 位置
1000D 位置
1000E 位置
1000F 位置
1000G 位置
1000H 位置
1000I 位置
1000J 位置
1100A パネル
1100B パネル
1100C パネル
1200A パネル
1200B パネル
1200C パネル
1200D パネル
1300A パネル
1300B パネル
1300C パネル
1302 第1の色インジケータ
1304 第2の色インジケータ
1306 光インジケータ
1400A パネル
1400B パネル
1400C パネル
1402 ユーザインターフェースボタン
1404 色インジケータ
1500A パネル
1500B パネル
1500C パネル
1502 往来可能床面積、合計往来可能床面積量
1504 対応済みの面積、対応済みの面積量
1600A パネル
1600B パネル
1600C パネル
1600D パネル
1600E パネル
1600F パネル
1602 ゴミ流方向
1700 ゴミ貯蔵容器カバー
1702 反射性カバー
1704 周縁部
1706 光伝搬プレート
1708 凹部
1710 ヒンジ機構
1712 凹部
1714 電気接触子
1716 回路基板
1800 モニタリングロボット
1801 カメラヘッド
1805 ベース、ロボットベース
1807a 駆動ホイール
1807b 駆動ホイール
1810 カメラヘッド
1811 カメラ
1812 光インジケータシステム
1815 マスト
1815 収納拡張可能マスト、ロボットマスト、マスト
1900 家閉鎖空間、閉鎖空間
1902 事前計画経路
1902a 往来済み部分
1902b 非往来部分
1904 中間地点
1904a 中間地点
1906 各部屋
1908 照明パターン
1910 連続ループ
1950 スマートフォン
1952 ディスプレイ
1954 照明パターン
1956 画像
1958 正面玄関

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図18A】

【図18B】

【図18C】

【図19A】

【図19B】

【図19C】