特許 6786838 車両用表示方法及び車両用表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6786838

(24)【登録日】2020年11月2日

(45)【発行日】2020年11月18日

(54)【発明の名称】車両用表示方法及び車両用表示装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201109BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20201109BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20201109BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60K35/00 Z

   B60R21/00 360

【請求項の数】9

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-62753(P2016-62753)

(22)【出願日】2016年3月25日

(65)【公開番号】特開2017-174358(P2017-174358A)

(43)【公開日】2017年9月28日

【審査請求日】2019年1月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100108914

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 壯兵衞

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(72)【発明者】

【氏名】高松 吉郎

(72)【発明者】

【氏名】草柳 佳紀

(72)【発明者】

【氏名】岸 則政

【審査官】 田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１８１２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２１１８８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０５１３４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１０１２８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００ − ３７／０６

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４ − ２１／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両から見て互いに異なる複数方向において、前記自車両と障害物との距離をそれぞれ検出するステップと、
前記自車両と前記障害物との相対速度及び前記距離に基づいて、前記複数方向毎の接触リスクを算出するステップと、
前記自車両の位置に対応する基準位置の周囲の前記複数方向に対応する方向に、前記複数方向毎の前記接触リスクをそれぞれ表示する接触リスク表示領域を含む画像を生成するステップと、
前記自車両内に設けられた画像表示手段が前記画像を表示するステップと、
を含み、
前記複数方向が前記自車両の前方、後方及び両側方を含み、
前記画像を生成するステップは、
前記接触リスク表示領域を、前記基準位置の周囲を囲むように環状に配置し、
前記接触リスク表示領域を周方向に、前記前方、前記後方及び前記両側方のそれぞれに対応する少なくとも４つの領域に分割し、
前記分割した領域毎に、前記複数方向毎の一定区間における前記接触リスクを表示し、
前記距離に基づいて、前記画像中の前記複数方向に対応する方向の前記接触リスク表示領域の外側、外周又は内周に、前記自車両と前記障害物との相対位置を示すマークを表示する
ことを含むことを特徴とする車両用表示方法。

【請求項2】

前記画像を生成するステップは、
前記距離が所定の閾値以上か否かを判定し、
前記距離が前記所定の閾値未満と判定された場合、前記マークを表示し、
前記距離が前記所定の閾値以上の場合、前記マークを非表示とする
ことを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示方法。

【請求項3】

前記画像を生成するステップは、
前記距離が前記所定の閾値以上か否かを判定する際に、前記自車両の後方の領域における前記所定の閾値を、前記自車両の前方の領域における前記所定の閾値よりも小さく設定することを含むことを特徴とする請求項２に記載の車両用表示方法。

【請求項4】

前記画像を生成するステップは、
前記相対速度に応じて前記マークを変化させることを含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用表示方法。

【請求項5】

前記接触リスクを算出するステップは、
前記自車両からの距離に応じて前記複数方向毎に前記接触リスクを段階的に算出することを含み、
前記画像を生成するステップは、
前記接触リスク表示領域の径方向に前記接触リスクを段階的に表示することを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用表示方法。

【請求項6】

前記自車両の速度を検出するステップを更に備え、
前記画像を生成するステップは、
前記自車両の速度に応じて前記接触リスク表示領域の径方向に対応する前記自車両からの距離のスケールを変化させることを含むことを特徴とする請求項５に記載の車両用表示方法。

【請求項7】

前記接触リスクを算出するステップは、
前記自車両からの距離に応じて前記接触リスクを段階的に算出することを含み、
前記画像を生成するステップは、
前記段階的な前記接触リスクを曲線で区切って表示することを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用表示方法。

【請求項8】

前記画像を生成するステップは、
前記自車両の走行中の車線に隣接する車線の有無を判定し、
前記隣接する車線の有無の判定結果に応じて、前記接触リスク表示領域における前記接触リスクの表示を変化させる
ことを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。

【請求項9】

自車両から見て互いに異なる複数方向において、前記自車両と障害物との距離をそれぞれ検出する障害物検出手段と、
前記自車両と前記障害物との相対速度及び前記距離に基づいて、前記複数方向毎の接触リスクを算出する接触リスク算出部と、
前記自車両の位置に対応する基準位置の周囲の前記複数方向に対応する方向に、前記複数方向毎の前記接触リスクをそれぞれ表示する接触リスク表示領域を含む画像を生成する画像生成部と、
前記自車両内に設けられ、前記画像を表示する画像表示手段と、
を備え、
前記複数方向が前記自車両の前方、後方及び両側方を含み、
前記接触リスク表示領域が、前記基準位置の周囲を囲むように環状に配置され、
前記画像生成部は、
前記接触リスク表示領域を周方向に、前記前方、前記後方及び前記両側方のそれぞれに対応する少なくとも４つの領域に分割し、
前記分割した領域毎に、前記複数方向毎の一定区間における前記接触リスクを表示し、
前記距離に基づいて、前記画像中の前記複数方向に対応する方向の前記接触リスク表示領域の外側、外周又は内周に、前記自車両と前記障害物との相対位置を示すマークを表示する
ことを特徴とする車両用表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用表示方法及び車両用表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の運転支援装置として、自車両の後側方の隣接車線を走行する複数の後続車両について、自車両が隣接車線へ車線変更することに伴う危険度を評価し、危険度を表す支援情報の画像をカメラの撮像画像上に重畳してディスプレイ表示する装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−１０１２８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された運転支援装置では、自車両の後側方の状況についてはディスプレイ表示をするものの、自車両の前方の状況については運転者が自らフロントガラス越しに確認する必要がある。このため、車線変更や合流時等に、自車両の前方及び後側方を含む周囲状況を確認するためには、乗員はフロントガラスとディスプレイ表示の間で視線を大きく移動させる必要がある。したがって、自車両の周囲状況を一目で把握し難いという問題がある。

【0005】

上記課題に鑑み、本発明は、自車両の周囲状況を乗員が一目で容易に把握することができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様によれば、自車両から見て互いに異なる複数方向において、自車両と障害物との距離をそれぞれ検出し、自車両と障害物との距離に基づいて、複数方向毎の接触リスクを算出する。自車両の位置に対応する基準位置の周囲の複数方向に対応する方向に、複数方向毎の接触リスクをそれぞれ表示する接触リスク表示領域を含む画像を生成する。そして、自車両内に設けられた画像表示手段が接触リスク表示領域を含む画像を表示することを特徴とする車両用表示方法及び車両用表示装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、自車両の周囲状況を乗員が一目で容易に把握することができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示装置の一例を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施の形態に係る画像表示手段の配置例を示す概略図である。

【図3】本発明の第１の実施の形態に係る自車両の走行中の様子の一例を示す概略図である。

【図4】本発明の第１の実施の形態に係る接触リスク算出部による接触リスク判定方法の一例を説明するための概略図である。

【図5】本発明の第１の実施の形態に係る画像生成部により生成された画像の一例を示す概略図である。

【図6】本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【図7】本発明の第１の実施の形態に係る画像生成部による画像生成方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【図8】本発明の第２の実施の形態に係る接触リスク算出部による接触リスク判定方法の一例を説明するための概略図である。

【図9】本発明の第２の実施の形態に係る画像生成部により生成された画像の一例を示す概略図である。

【図10】図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態に係る画像生成部により生成された画像の一例をそれぞれ示す概略図である。

【図11】図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態に係る画像生成部により生成された画像の一例をそれぞれ示す概略図である。

【図12】図１２（ａ）及び図１２（ｂ）は、本発明の第３の実施の形態に係る画像生成部により生成された画像の一例をそれぞれ示す概略図である。

【図13】本発明の第３の実施の形態に係る画像生成部による画像生成方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【図14】図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は、本発明のその他の実施の形態に係る車両用表示装置の表示画像の一例を示す概略図である。

【図15】図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、本発明のその他の実施の形態に係る車両用表示装置の表示画像の一例を示す概略図である。

【図16】本発明のその他の実施の形態に係る車両用表示装置の表示画像の一例を示す概略図である。

【図17】図１７（ａ）及び図１７（ｂ）は、本発明のその他の実施の形態に係る車両用表示装置の表示画像の一例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、図面を参照して、本発明の第１〜第３の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0010】

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示装置は、自車両に搭載可能であり、図１に示すように、制御装置１と、周囲状況検出手段１０と、自車速検出手段４と、画像表示手段５とを備える。周囲状況検出手段１０は、自車両の周囲状況を検出するように、障害物検出手段２及び車線検出手段３を備える。

【0011】

障害物検出手段２としては、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ又はカメラを用いたセンサが使用可能である。障害物検出手段２の個数や配置位置は特に限定されず、例えば自車両の前方、側方及び後方に複数個設置されていてもよい。障害物検出手段２は、自車両の前方、側方及び後方等の、自車両の周囲に存在する他車両、電柱、壁等の障害物を検出し、自車両と障害物との相対位置、距離及び相対速度等を制御装置１に出力する。

【0012】

車線検出手段３としては、例えばカメラを用いたセンサが使用可能である。車線検出手段３の個数や配置位置は特に限定されず、例えば自車両の前方又は後方に複数個設置されていてもよい。車線検出手段３は、例えばカメラによる撮像画像中の白線等の車線境界線を抽出することにより、車線境界線により区切られた自車両の走行車線及びこの走行車線に並列する車線を検出し、検出した車線の相対位置及び距離等を制御装置１に出力する。

【0013】

自車速検出手段４としては、自車両の速度を検出可能な車速センサが使用可能である。画像表示手段５としては、液晶ディスプレイ等が使用可能である。画像表示手段５は、図２に示すように、車室内のインストルメンタルパネル等の乗員から視認しやすい位置に設置される。

【0014】

図１に示した制御装置１は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）及び記憶装置等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）で構成できる。記憶装置は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を使用できる。制御装置１は、車線内位置取得部１１、接触リスク算出部１２及び画像生成部１３を備える。尚、車線内位置取得部１１、接触リスク算出部１２及び画像生成部１３は、制御装置１に機能的に備わるものでもよく、別筐体としてそれぞれ備わるものでもよい。

【0015】

車線内位置取得部１１は、障害物検出手段２により検出された障害物の相対位置及び相対速度と、車線検出手段３により検出された車線の相対位置等に基づいて、障害物がどの車線内に存在するのかを特定し、車線に沿った自車両と障害物との距離及び相対速度等を取得する。

【0016】

接触リスク算出部１２は、車線内位置取得部１１により取得された車線に沿った自車両と障害物との距離及び相対速度等に基づいて、接触リスクを算出する。接触リスクは、自車両と障害物とが接触する可能性の度合いを示す指標であり、接触リスクが高いほど、自車両と障害物とが接触する可能性が高いことを意味する。例えば、自車両と障害物との距離が近いほど接触リスクを高く算出し、自車両と障害物との相対速度が接近する方向に高いほど接触リスクを高く算出する。また、自車両の速度が高いほど、接触リスクを高く算出してもよい。

【0017】

なお、接触リスクは少なくとも自車両と障害物との距離を用いれば算出可能であるが、自車両と障害物との距離に加えて、自車両と障害物との相対速度を用いることにより、接触リスクをより詳細に算出可能となる。自車両と障害物との距離及び相対速度は、車線内位置取得部１１により取得された車線に沿った方向における距離及び相対速度を用いてもよく、障害物検出手段２により検出された自車両と障害物との直線的な距離及び相対速度を用いてもよい。

【0018】

ここで、接触リスク算出部１２による接触リスクの算出方法の一例を説明する。例えば、衝突余裕時間（ＴＴＣ）及び車間時間（ＴＨＷ）を用いて接触リスクを算出できる。衝突余裕時間ｔ_ｃは、現在の相対速度が維持されると仮定して、自車両が先行する他車両に衝突するまでの時間を予測する指標であり、自車両と他車両との相対速度をｖ_ｒ、距離をｘ_ｒとして、以下の式（１）で求められる。
ｔ_ｃ＝−ｘ_ｒ／ｖ_ｒ …（１）

【0019】

また、車間時間ｔ_ｈは、現在の自車速度ｖ_ｆで現在の先行車位置に到達する時間を示す指標であり、自車速度をｖ_ｆ、自車両と他車両との距離をｘ_ｒとして、以下の式（２）で求められる。
ｔ_ｈ＝−ｘ_ｒ／ｖ_ｆ …（２）

【0020】

式（１）及び式（２）で求めた衝突余裕時間ｔ_ｃ及び車間時間ｔ_ｈを用いて、接触リスクＲＰは以下の式（３）のように算出可能である。
ＲＰ＝１／２（α／ｔ_ｃ＋β／ｔ_ｈ） …（３）
ここで、α、βのそれぞれは任意の係数であり適宜設定可能である。

【0021】

接触リスク算出部１２は更に、接触リスクの度合いに応じて、接触リスクを段階的に分類する。例えば、接触リスクを３段階で分類する場合には、接触リスク算出部１２は、接触リスクが第１の閾値以上の場合に接触リスク「高」と分類する。接触リスク算出部１２は更に、接触リスクが第１の閾値未満であり、且つ第１の閾値よりも小さい第２の閾値以上の場合に接触リスク「中」と分類する。接触リスク算出部１２は更に、接触リスクが第２の閾値未満の場合に接触リスク「低」と分類する。第１の閾値及び第２の閾値は適宜設定可能であり、制御装置１の記憶装置等に予め記憶していてもよい。

【0022】

なお、接触リスクを２段階で分類する場合には、例えば、接触リスク算出部１２は、算出した接触リスクが所定の閾値以上の場合に接触リスク「高」と分類し、接触リスクが所定の閾値未満の場合に接触リスク「低」と分類する。また、接触リスクを４段階以上で分類する場合には、接触リスク算出部１２は、接触リスクを３つ以上の閾値と比較することにより、接触リスクを分類可能である。接触リスクの分類数は適宜設定可能であり、制御装置１の記憶装置等に予め記憶していてもよい。また、接触リスク算出部１２は、自車両から一定区間内に存在する他車両を接触リスクの算出対象とし、自車両から一定区間内に他車両が存在しない場合には、接触リスクの算出対象外としてもよく、或いは接触リスク「低」と分類してもよい。

【0023】

接触リスク算出部１２は、図１に示すように、自車両の周囲の接触リスクを算出するように、自車両の前方の接触リスクを算出する前方接触リスク算出部１２ａと、自車両の右前方、右後方、左後方及び左前方を含む自車両の側方の接触リスクを算出する側方接触リスク算出部１２ｂと、自車両の後方の接触リスクを算出する後方接触リスク算出部１２ｃとを機能的に備える。

【0024】

例えば、図３に示すように２車線Ｌ１，Ｌ２が並行し、自車両１００が左側の車線Ｌ１を走行している状況を想定する。自車両１００の前方には、他車両１０１が走行している。右側の車線Ｌ２には、自車両１００の右前方に他車両１０２が走行し、自車両１００の右後方に他車両１０３が走行している。図３では、他車両１０１〜１０３の自車両１００に対する相対速度を、他車両１０１〜１０３に付した矢印の長さで示している。即ち、車線Ｌ１，Ｌ２に沿った方向において、他車両１０１は自車両１００から遠ざかりつつあり、他車両１０２，１０３は自車両１０１に接近しつつある。

【0025】

図３に示した状況において、自車両１００の走行する車線Ｌ１上の、自車両１００の位置から進行方向の一定区間Ｌ０を、自車両１００の前方の領域Ｒ１として設定する。右側の車線Ｌ２上の、自車両１００の位置から進行方向の一定区間Ｌ０を、自車両１００の右前方の領域Ｒ２として設定し、自車両１００の位置から進行方向とは逆方向の一定区間Ｌ０を、自車両１００の右後方の領域Ｒ３として設定する。自車両１００の走行する車線Ｌ１上の、自車両１００の位置から進行方向とは逆方向の一定区間Ｌ０を、自車両１００の後方の領域Ｒ４として設定する。自車両１００の走行する車線Ｌ１の左側には車線は存在していないが、車線Ｌ１の左側の、自車両１００の位置から進行方向とは逆方向の一定区間Ｌ０を、自車両１００の左後方の領域Ｒ５として設定し、自車両１００の位置から進行方向の一定区間Ｌ０を、自車両１００の左前方の領域Ｒ６として設定する。

【0026】

前方接触リスク算出部１２ａは、自車両１００の前方の領域Ｒ１に存在する他車両１０１との距離Ｄ１及び相対速度に応じて、前方の領域Ｒ１について接触リスク「低」を算出する。側方接触リスク算出部１２ｂは、自車両１００の右前方の領域Ｒ２に存在する他車両１０２との距離Ｄ２及び相対速度に応じて、右前方の領域Ｒ２について接触リスク「高」を算出する。側方接触リスク算出部１２ｂは更に、右後方の領域Ｒ３に存在する他車両１０３との距離Ｄ３及び相対速度に応じて、右後方の領域Ｒ３について接触リスク「中」を算出する。側方接触リスク算出部１２ｂは、自車両１００の左後方の領域Ｒ５及び左前方の領域Ｒ６については、車線が無いため、接触リスクを算出しない。後方接触リスク算出部１２ｃは、自車両１００の後方の領域Ｒ４には自車両１００から一定区間Ｌ０内に他車両が存在しないため、接触リスク「低」と算出する。この結果、図４に模式的に示すように、前方の領域Ｒ１について接触リスク「低」、右前方の領域Ｒ２について接触リスク「高」、右後方の領域Ｒ３について接触リスク「中」、後方の領域Ｒ４について接触リスク「低」となる。

【0027】

画像生成部１３は、図４に模式的に示すような自車両１００の周囲の接触リスクを乗員が容易に把握し易いように画像に投影する。即ち、画像生成部１３は、図５に示すように、接触リスク算出部１２により算出された複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクに基づいて、自車両１００の位置に対応する基準位置の周囲の、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６に対応する方向に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示す接触リスク表示領域Ａ０を含む画像を生成する。例えば、図５においては、画像中に、自車両１００の位置に対応する基準位置を示す基準マークＭ０を表示し、基準マークＭ０の周囲を囲むように環状（リング状）の接触リスク表示領域Ａ０が配置されている。なお、図５では、基準マークＭ０が自車両１００を模擬した模擬車両である場合を示すが、基準マークＭ０の形状はこれに限定されず、例えば四角形や三角形、円形等であってもよい。

【0028】

接触リスク表示領域Ａ０は、円周方向において６分割された分割領域Ａ１〜Ａ６を有する。基準マークＭ０に対して前方の分割領域Ａ１は、図４に示した自車両１００の前方の領域Ｒ１の接触リスクを示す。基準マークＭ０に対して右前方の分割領域Ａ２は、図４に示した自車両１００の右前方の領域Ｒ２の接触リスクを示す。基準マークＭ０に対して右後方の分割領域Ａ３は、図４に示した自車両１００の右後方の領域Ｒ３の接触リスクを示す。基準マークＭ０に対して後方の分割領域Ａ４は、図４に示した自車両１００の後方の領域Ｒ４の接触リスクを示す。基準マークＭ０に対して左後方の分割領域Ａ５は、図４に示した自車両１００の左後方の領域Ｒ５の接触リスクを示す。基準マークＭ０に対して左前方の分割領域Ａ６は、図４に示した自車両１００の左前方の領域Ｒ６の接触リスクを示す。

【0029】

画像生成部１３は、接触リスク算出部１２により算出された複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクに応じて、分割領域Ａ１〜Ａ６の色、模様、ハッチング、輝度又はこれらの組み合わせ等を変化させることにより、接触リスクの度合いを表示する。例えば、分割領域Ａ１，Ａ４が、接触リスク「低」に対応する緑色を表示する。分割領域Ａ２が、接触リスク「高」に対応する赤色を表示する。分割領域Ａ３が、接触リスク「中」に対応する黄色を表示する。なお、接触リスク「高」「中」「低」に対応する色の種類はこれに限定されない。

【0030】

分割領域Ａ５，Ａ６の表示に関して、画像生成部１３は更に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６における車線Ｌ１，Ｌ２の有無を判定し、その判定結果に応じて、分割領域Ａ１〜Ａ６の接触リスクの表示を切り替える。例えば、車線が無い左後方及び左前方の領域Ｒ５，Ｒ６に対応する分割領域Ａ５，６は、車線Ｌ１，Ｌ２が有る前方、右前方、右後方及び後方の領域Ｒ１〜Ｒ４に対応する分割領域Ａ１〜Ａ４とは色、模様、ハッチング又は輝度等の表示を異ならせる。分割領域Ａ５，６は、例えば白色を表示する。

【0031】

画像表示手段５は、画像生成部１３により生成された画像を表示する。乗員はこの画像を確認して、自車両１００の周囲の接触リスクを一目で容易に把握可能となる。例えば、図５に示した画像を確認した際には、分割領域Ａ１は接触リスク「低」に相当する緑色を示すので、乗員は自車両１００が加速可能であることを理解できる。分割領域Ａ２は接触リスク「高」に相当する赤色を示すので、乗員は自車両１００が加速しながら右側の車線Ｌ２へ車線変更すべきではないことを理解できる。分割領域Ａ３は接触リスク「中」に相当する黄色を示すので、乗員は自車両１００が減速しながら右側の車線Ｌ２へ車線変更が可能であることを理解できる。分割領域Ａ４は接触リスク「低」に相当する緑色を示すので、乗員は自車両１００が減速可能であることを理解できる。分割領域Ａ５，Ａ６は接触リスクの表示とは異なる表示であり、乗員は自車両１００の走行する車線Ｌ１の左側には車線が無いことを理解できる。

【0032】

次に、図６のフローチャートを参照しながら、本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示方法の一例を説明する。なお、図６のフローチャートの一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。

【0033】

ステップＳ１１において、障害物検出手段２が、自車両１００から見て複数方向を含む周囲の他車両１０１〜１０３等の障害物の相対位置、距離及び相対速度等を検出する。ステップＳ１２において、車線検出手段３が、自車両１００の周囲の車線Ｌ１，Ｌ２の位置を検出する。ステップＳ１３において、車線内位置取得部１１が、障害物検出手段２により検出された他車両１０１〜１０３の相対位置、距離及び相対速度と、車線検出手段３により検出された車線Ｌ１，Ｌ２の位置等に基づいて、他車両１０１〜１０３がどの車線Ｌ１，Ｌ２内に位置しているのかを特定し、車線Ｌ１，Ｌ２に沿った距離Ｄ１〜Ｄ３及び相対速度等を取得する。

【0034】

ステップＳ１４において、前方接触リスク算出部１２ａが、自車両１００の前方の他車両１０１に対する接触リスクを算出する。ステップＳ１５において、側方接触リスク算出部１２ｂが、自車両１００の右前方、右後方、左前方、左後方の他車両１０２，１０３に対する接触リスクをそれぞれ判定する。ステップＳ１６において、後方接触リスク算出部１２ｃが、自車両１００の後方の他車両に対する接触リスクを算出する。

【0035】

ステップＳ１７において、画像生成部１３が、接触リスク算出部１２により算出された複数方向毎の接触リスクに応じて、自車両１００の位置に対応する基準位置に対して、複数方向毎の接触リスクを示す接触リスク表示領域Ａ０を含む画像を生成する。ステップＳ１８において、画像表示手段５が、画像生成部１３により生成された画像を表示する。

【0036】

ここで、図６のステップＳ１７の画像生成部１３による画像を生成する際の分割領域Ａ１〜Ａ６の表示方法の一例を、図７のフローチャートを参照しながら説明する。

【0037】

ステップＳ２１において、画像生成部１３は、分割領域Ａ１〜Ａ６に対応する複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６について車線Ｌ１，Ｌ２の有無を判定する。分割領域Ａ５，Ａ６の場合、対応する左後方及び左前方の領域Ｒ５，Ｒ６には車線が無いと判定され、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２において、画像生成部１３は、分割領域Ａ５，Ａ６に白色を表示させる。

【0038】

一方、ステップＳ２１において分割領域Ａ１〜Ａ４の場合、対応する前方、右前方、右後方及び後方の領域Ｒ１〜Ｒ４には車線Ｌ１，Ｌ２が有ると判定され、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３において、画像生成部１３は、分割領域Ａ１〜Ａ４が接触リスク「高」か否かを判定する。分割領域Ａ２の場合、接触リスク「高」と判定され、ステップＳ２４に移行し、分割領域Ａ２に赤色を表示させる。

【0039】

一方、ステップＳ２３において、分割領域Ａ１，Ａ３，Ａ４の場合、接触リスク「高」ではないと判定され、ステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５において、画像生成部１３は、分割領域Ａ１，Ａ３，Ａ４が接触リスク「中」か否かを判定する。分割領域Ａ３の場合、接触リスク「中」と判定され、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６において、画像生成部１３は、分割領域Ａ３に黄色を表示させる。ステップＳ２５において分割領域Ａ１，Ａ４の場合、接触リスク「中」ではないと判定され、接触リスク「低」に該当するため、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、画像生成部１３は、分割領域Ａ１，Ａ４に緑色を表示させる。

【0040】

以上説明したように、本発明の第１の実施の形態によれば、自車両１００から見た複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６において、障害物である他車両１０１〜１０３に対する接触リスクを算出し、自車両１００の基準位置に対して複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６に対応する方向に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示す接触リスク表示領域Ａ０を含む画像を生成して表示することにより、乗員に対して自車両１００の複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６の接触リスクの変化を一目で容易に把握させることができる。

【0041】

更に、自車両１００と障害物である他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３に加えて、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度に基づいて接触リスクを算出することにより、自車両１００の周囲の接触リスクの変化をより正確に算出することができる。

【0042】

更に、接触リスク表示領域Ａ０を周方向に分割した分割領域Ａ１〜Ａ６毎に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示すことにより、分割領域Ａ１〜Ａ６と複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６との対応が把握し易いので、乗員は周囲状況の変化を把握し易くなる。

【0043】

更に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６に対応する車線Ｌ１，Ｌ２の有無に応じて、分割領域Ａ１〜Ａ６の接触リスクの表示を変化させることにより、乗員は車線Ｌ１，Ｌ２が有り車線変更が可能な状況であるか、又は車線が無く車線変更が不可能な状況であることを容易に把握できる。

【0044】

（第２の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態においては、接触リスク表示領域Ａ０の径方向（半径方向）に沿って単一の接触リスクを表示する場合を説明が、本発明の第２の実施の形態においては、接触リスク表示領域Ａ０の径方向に段階的に接触リスクを表示する場合を説明する。本発明の第２の実施の形態に係る車両用表示装置は、図１に示した構成と同様である。

【0045】

接触リスク算出部１２は、例えば図８に模式的に示すように、自車両１００から見た複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６において、自車両１００からの距離に応じて接触リスクを段階的に算出する。複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６は、自車両１００から所定の区間Ｌ１内に設定される。所定の区間Ｌ１は例えば１００ｍ程度であり、自車両１００の速度等に応じて適宜設定可能である。

【0046】

図８では、前方接触リスク算出部１２ａは、自車両１００の前方の領域Ｒ１においては、自車両１００に近い側から順に、領域Ｒ１１に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０１に対する接触リスク「低」、領域Ｒ１２に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０１に対する接触リスク「中」、領域Ｒ１３に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０１に対する接触リスク「大」を算出する。

【0047】

側方接触リスク算出部１２ｂは、右前方の領域Ｒ２においては、自車両１００に近い側から順に、領域Ｒ２１に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０２に対する接触リスク「中」、領域Ｒ２２に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０２に対する接触リスク「高」を算出する。側方接触リスク算出部１２ｂは、自車両１００に近い側から順に、右後方の領域Ｒ３においては、領域Ｒ３１に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０３に対する接触リスク「低」、領域Ｒ３２に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０３に対する接触リスク「中」、領域Ｒ３３に自車両１００が位置すると仮定した場合の他車両１０１に対する接触リスク「高」を算出する。後方接触リスク算出部１２ｃは、自車両１００の後方の領域Ｒ４においては、他車両が存在していないので、接触リスク「低」を算出する。

【0048】

画像生成部１３は、図８に模式的に示した複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ４の段階的な接触リスクを、図９に示すように、接触リスク表示領域Ａ０の分割領域Ａ１〜Ａ６に投影するように表示する。図９に示すように、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向の長さＬ０は、図８に示した所定の区間Ｌ１に対応し、接触リスク表示領域Ａ０の内周位置が自車両１００の位置に対応し、接触リスク表示領域Ａ０の外周位置が所定の区間Ｌ１の終端に対応する。接触リスク表示領域Ａ０の分割領域Ａ１〜Ａ６は、自車両１００からの距離に応じて、半径方向の色、模様、ハッチング、輝度等を径方向に段階的に変化させる。

【0049】

例えば、図９に示すように、分割領域Ａ１においては、図８に示した前方の領域Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３に対応して、領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３が接触リスク「低」、「中」、「高」を示すように緑色、黄色、赤色を表示する。分割領域Ａ２においては、図８に示した右前方の領域Ｒ２１，Ｒ２２に対応して、領域Ａ２１，Ａ２２が接触リスク「中」、「高」を示すように黄色、赤色を表示する。分割領域Ａ３においては、図８に示した右後方の領域Ｒ３１，Ｒ３２，Ｒ３３に対応して、領域Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３が接触リスク「低」、「中」、「高」を示すように緑色、黄色、赤色を表示する。分割領域Ａ４においては、図８に示した右後方の領域Ｒ４に対応して、全体が接触リスク「低」を示すように緑色を表示する。分割領域Ａ５，Ａ６は、車線が無いことを示すように、白色を表示する。

【0050】

画像生成部１３は、自車速検出手段４により検出された自車速に応じて、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向の長さＬ０に対応するスケールを変化させてもよい。換言すれば、自車速検出手段４により検出された自車速に応じて、所定の区間Ｌ１を変化させてもよい。例えば、自車速が高いほど、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向の長さＬ０に対応するスケールを大きくする。また、画像生成部１３は、車線検出手段３により検出される車線Ｌ１，Ｌ２の幅に応じて、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向の長さＬ０に対応するスケールを変化させてもよい。例えば、車線Ｌ１，Ｌ２の幅が広いほど、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向の長さＬ０に対応するスケールを大きくする。

【0051】

本発明の第２の実施の形態に係る車両用表示方法は、図６に示した本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示方法と基本的には同様であり、ステップＳ１７において、画像生成部１３が、接触リスク表示領域Ａ０の分割領域Ａ１〜Ａ６の径方向に、自車両１００からの距離に応じて、半径方向の色、模様、ハッチング、輝度等を径方向に段階的に変化させる点が異なる。

【0052】

以上説明したように、本発明の第２の実施の形態によれば、自車両１００から見た複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６において、障害物である他車両１０１〜１０３に対する接触リスクを算出し、自車両１００の基準位置に対して複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６に対応する方向に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示す接触リスク表示領域Ａ０を含む画像を生成して表示することにより、乗員に対して自車両１００の複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６の接触リスクの変化を一目で容易に把握させることができる。

【0053】

更に、接触リスク表示領域Ａ０を周方向に分割した分割領域Ａ１〜Ａ６毎に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示すことにより、分割領域Ａ１〜Ａ６と複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６との対応が把握し易いので、乗員は周囲状況の変化を把握し易くなる。

【0054】

更に、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向において、自車両１００からの距離に応じて接触リスクを段階的に表示することにより、乗員に対して自車両１００の周囲の接触リスクをより詳細に把握させることができる。

【0055】

更に、自車両１００の速度に応じて接触リスク表示領域Ａ０の半径方向のスケールを変化させることにより、自車両１００の速度に好適な区間の接触リスクを表示することができる。例えば、自車両１００の速度が高いほど接触リスク表示領域Ａ０の半径方向のスケールを大きくすれば、自車両１００の前方の状況をより早期に把握できる。また、渋滞時等にはスケールが小さくすれば、自車両１００に近い範囲の状況を詳細に把握できる。

【0056】

（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態においては、画像中に自車両１００に対する他車両１０１〜１０３の相対位置を示すマークを更に表示する場合を説明する。本発明の第３の実施の形態に係る車両用表示装置は、図１に示した構成と同様である。

【0057】

画像生成部１３は、例えば図８に示す状況に対応して、図１０（ａ）に示すように、接触リスク表示領域Ａ０の外側に、他車両マークＭ１〜Ｍ３を表示する。他車両マークＭ１は、分割領域Ａ１の外側に位置しており、図８に示した自車両１００の前方の領域Ｒ１に、他車両１０１が存在することを示している。他車両マークＭ２は、分割領域Ａ２の外側に位置しており、図８に示した自車両１００の右前方の領域Ｒ２に、他車両１０２が存在することを示している。他車両マークＭ３は、分割領域Ａ３の外側に位置しており、図８に示した自車両１００の右後方の領域Ｒ３に、他車両１０３が存在することを示している。他車両マークＭ１〜Ｍ３の形状やサイズ、色は特に限定されない。図８では他車両マークＭ１〜Ｍ３を矩形としているが、円形や三角形でもよく、波のような形状であってもよい。

【0058】

画像生成部１３は、自車両１００と他車両１０２，１０３との距離Ｄ２，Ｄ３に応じて、分割領域Ａ２，Ａ３の外側における他車両マークＭ２，Ｍ３の位置を分割領域Ａ２，Ａ３の外周に沿って移動させてもよい。例えば、自車両１００と他車両１０２，１０３との距離Ｄ２，Ｄ３が１０ｍ，２０ｍ，３０ｍ，…と長くなると、図１０（ａ）に示すように、基準マークＭ０の位置の真横を０°として、接触リスク表示領域Ａ０の円周方向の角度θ１，θ２を１０°，２０°，３０°…と線形的に変化させてもよい。

【0059】

また、画像生成部１３は、自車両１００と他車両１０２，１０３との距離Ｄ２，Ｄ３に応じて、分割領域Ａ２，Ａ３の外側における他車両マークＭ２，Ｍ３の位置を分割領域Ａ２，Ａ３の外周に沿って非線形的に移動させてもよい。例えば、自車両１００と他車両１０２，１０３との距離Ｄ２，Ｄ３が１０ｍ，２０ｍ，３０ｍ…と長くなると、図１０（ｂ）に目盛りで区切って示すように、基準マークＭ０の位置の真横を０°として、接触リスク表示領域Ａ０の円周方向の角度θ１，θ２を３０°，５０°，６０°…と非線形的に変化させてもよい。例えば、自車両１００と他車両１０２，１０３との距離Ｄ２，Ｄ３が近いほど他車両マークＭ２，Ｍ３の移動量、即ち角度θ１，θ２を大きくすることにより、乗員は自車両１００に近い位置での他車両１０２，１０３の相対位置をより正確に把握し易い。

【0060】

他車両マークＭ１〜Ｍ３を分割領域Ａ１〜Ａ３の外側に表示する代わりに、図１１（ａ）に示すように、分割領域Ａ１〜Ａ３の外周の対応する部位を太くすることで他車両マークＭ１〜Ｍ３を表示してもよい。また、分割領域Ａ１〜Ａ３の外周の対応する部位を波立たせたり、又は着色したりすることにより、他車両１０１〜１０３の位置を示してもよい。図１１（ｂ）に示すように、分割領域Ａ１〜Ａ３の内周の対応する部位を太くすることで他車両マークＭ１〜Ｍ３を表示してもよい。また、分割領域Ａ１〜Ａ３の内周の対応する部位を波立たせたり、又は着色したりすることにより、他車両１０１〜１０３の位置を示してもよい。

【0061】

画像生成部１３は、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３に応じて、他車両マークＭ１〜Ｍ３の形状や色を変化させてもよい。例えば、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が短いほど、乗員に対して注意を促すように、他車両マークＭ１〜Ｍ３のサイズを大きくしてもよい。画像生成部１３は、他車両１０１〜１０３の属性（種別）に応じて、他車両１０１〜１０３を示すマークの形状やサイズ、色を変化させてもよい。例えば、他車両１０１〜１０３が乗用車である場合には緑色で表示し、バイクである場合には黄色で表示し、トラックである場合にはより大きなサイズで、赤色で表示することにより、乗員は他車両１０１〜１０３の属性を認識できる。

【0062】

画像生成部１３は、例えば図８に示す状況において、車線Ｌ１，Ｌ２に沿った自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値（例えば１００ｍ）以上か否かを判定することにより、自車両１００に対する他車両１０１〜１０３の相対位置を示すマーク（他車両マーク）を表示するか否かを判定する。自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値未満の場合、他車両マークを表示する。一方、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値以上の場合には、他車両マークを非表示とする。

【0063】

所定の閾値は適宜設定可能であり、例えば記憶装置に予め記憶されている。また、複数方向毎に、所定の閾値を異ならせてもよく、例えば後方の領域Ｒ４における所定の閾値と、前方の領域Ｒ１における所定の閾値とを異ならせてもよい。例えば、後方の領域Ｒ４における所定の閾値を、前方の領域Ｒ１における所定の閾値よりも小さく設定することにより、前方の領域Ｒ１についてはフロントガラス越しにも確認できる一方で、状況確認がより難しい後方の状況を早期に把握し易くなる。

【0064】

画像生成部１３は、他車両マークＭ１〜Ｍ３が表示されているときに、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値（例えば１００ｍ）以上となった場合には、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を停止してもよい。また、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を開始又は停止する際には、他車両マークＭ１〜Ｍ３がフェードイン又はフェードアウトするように徐々に出現又は消滅してもよい。

【0065】

他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を開始又は停止する際にはヒステリシスを設けてもよい。即ち、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を開始するか否かを判定するための閾値と、既に表示されている他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を停止するか否かを判定するための閾値とを異ならせてもよい。

【0066】

例えば、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が第１の閾値（例えば１００ｍ）未満か否かを判定することにより、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を開始するか否かを判定する。一方、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が第１の閾値よりも小さい第２の閾値（例えば５０ｍ）以上か否かを判定することにより、既に表示されている車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を停止するか否かを判定する。例えば、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を開始するか否かを判定するための閾値を相対的に大きくすることで、自車両１００に他車両１０１〜１０３が接近してくる場合により早期に他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を開始できる。一方、他車両１０１〜１０３が遠ざかっていく場合には、早期に他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を停止できる。

【0067】

画像生成部１３は更に、図１２（ａ）に示すように、他車両マークＭ１〜Ｍ３の近傍に、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度を示すマーク（速度マーク）Ｍ４〜Ｍ６を表示してもよい。図１２（ａ）では、速度マークＭ４は、他車両マークＭ１の上側にあり、他車両１０１が遠ざかっていることを示している。速度マークＭ５は、他車両マークＭ２の下側にあり、他車両１０２が接近していることを示している。速度マークＭ６は、他車両マークＭ３の上側にあり、他車両１０３が接近していることを示している。速度マークＭ４〜Ｍ６の形状は、矢印や三角形等が採用可能である。速度マークＭ４〜Ｍ６は、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度に応じて色や形状を変化させてもよい。図１２（ａ）では、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度が高いほど速度マークＭ４〜Ｍ６の長さを長く表示している。図１２（ｂ）に示すように、他車両マークＭ１〜Ｍ３を表示せずに、速度マークＭ４〜Ｍ６のみを表示してもよい。即ち、速度マークＭ４〜Ｍ６に、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度を示す機能に加えて、他車両１０１〜１０３の位置も示す他車両マークＭ１〜Ｍ３の機能を持たせてもよい。一方、他車両マークＭ１〜Ｍ３を速度マークＭ４〜Ｍ６のような形状として、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度を示す機能を持たせてもよい。

【0068】

本発明の第３の実施の形態に係る車両用表示方法は、図６に示した本発明の第１の実施の形態に係る車両用表示方法と基本的には同様であり、ステップＳ１７において、画像生成部１３が、他車両マークＭ１〜Ｍ３を更に表示する点が異なる。

【0069】

ここで、図１３のフローチャートを参照しながら、画像生成部１３による他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示方法の一例を説明する。

【0070】

ステップＳ３１において、画像生成部１３は、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値以上か否かを判定する。自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値未満と判定された場合には、ステップＳ３２に移行し、画像生成部１３は、他車両マークＭ１〜Ｍ３を表示する。

【0071】

一方、ステップＳ３１において自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値以上と判定された場合には、ステップＳ３３に移行し、他車両１０１〜１０３に対応する他車両マークＭ１〜Ｍ３が既に表示中であるか否かを判定する。他車両１０１〜１０３に対応する他車両マークＭ１〜Ｍ３が既に表示中であると判定された場合には、ステップＳ３４に移行し、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を停止する。他車両１０１〜１０３に対応する他車両マークＭ１〜Ｍ３が非表示と判定された場合には、処理を完了する。

【0072】

本発明の第３の実施の形態によれば、自車両１００から見た複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６において、障害物である他車両１０１〜１０３に対する接触リスクを算出し、自車両１００の基準位置に対して複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６に対応する方向に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示す接触リスク表示領域Ａ０を含む画像を生成して表示することにより、乗員に対して自車両１００の複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６の接触リスクの変化を一目で容易に把握させることができる。

【0073】

更に、画像生成部１３が、他車両１０１〜１０３の位置を示す他車両マークＭ１〜Ｍ３を表示する画像を生成することより、他車両１０１〜１０３の相対位置関係、即ち相対位置、距離、相対速度等を把握し易くなる。

【0074】

更に、自車両１００と他車両１０１〜１０３との距離Ｄ１〜Ｄ３が所定の閾値以上となった場合には、他車両マークＭ１〜Ｍ３の表示を停止することにより、不要な状況を排除できるため、乗員は必要な情報を選択的に把握できる。

【0075】

更に、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度を示す速度マークＭ４〜Ｍ６を表示することにより、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対位置に加えて、自車両１００と他車両１０１〜１０３との相対速度を乗員に対して容易に把握させることができる。

【0076】

更に、接触リスク表示領域Ａ０を周方向に分割した分割領域Ａ１〜Ａ６毎に、複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６毎の接触リスクを示すことにより、分割領域Ａ１〜Ａ６と複数方向の領域Ｒ１〜Ｒ６との対応が把握し易いので、乗員は周囲状況の変化を把握し易くなる。

【0077】

更に、接触リスク表示領域Ａ０の半径方向において、自車両１００からの距離に応じて接触リスクを段階的に表示することにより、乗員に対して自車両１００の周囲の接触リスクをより詳細に把握させることができる。

【0078】

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は第１〜第３の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0079】

例えば、図１４（ａ）に示すように、他車両１０１〜１０３の相対速度に応じて、分割領域Ａ１〜Ａ３の外周円及び内周円に対して切り込みを入れるように、分割領域Ａ１〜Ａ３の円周方向の幅を変化させてもよい。例えば、自車両１００に接近する方向に他車両１０１〜１０３の相対速度が高いほど、分割領域Ａ１〜Ａ３の内周側の着色領域の幅が狭くなり、分割領域Ａ１〜Ａ３の外周側の着色領域の幅が広くなるように分割領域Ａ１〜Ａ３の表示を変化させる。一方、自車両１００から遠ざかる方向に他車両１０１〜１０３の相対速度が高いほど、分割領域Ａ１〜Ａ３の内周側の着色領域の幅が広くなり、且つ分割領域Ａ１〜Ａ３の外周側の着色領域の幅が狭くなるように分割領域Ａ１〜Ａ３の表示を変化させる。

【0080】

図１４（ｂ）に示すように、分割領域Ａ２，Ａ３を更に細分化するとともに、細分化した領域で接触リスクを段階的に算出して、段階的な接触リスクの境界にスプライン曲線等の曲線を用いて表示してもよい。他車両１０２，１０３の移動に伴って接触リスクの境界位置も移動する。スプライン曲線は、分割領域Ａ２，Ａ３の間で連続的に変化している。段階的な接触リスクの境界にスプライン曲線等の曲線を用いることにより、接触リスクの変化を連続的且つ詳細に表示できるため、乗員は周囲状況をより詳細に把握することができる。

【0081】

また、本発明の第１〜第３の実施の形態においては、６つの分割領域Ａ１〜Ａ６に分割された接触リスク表示領域Ａ０を説明したが、接触リスク表示領域Ａ０の分割数はこれに限定されない。例えば図１５（ａ）に示すように、環状の接触リスク表示領域Ａ０を４分割した分割領域Ａ１〜Ａ４としてもよい。分割領域Ａ１〜Ａ４は、自車両１００の前方、右方、後方、左方の接触リスクをそれぞれ表示する。

【0082】

本発明の第１〜第３の実施の形態においては、リング状の接触リスク表示領域Ａ０を説明したが、接触リスク表示領域Ａ０の形状はこれに限定されない。例えば図１５（ｂ）に示すように、矩形の枠状の接触リスク表示領域Ａ０を表示してもよい。なお、自車両１００の周囲の車線数が多い場合には、枠状よりもリング状の接触リスク表示領域Ａ０による表示が直感的に把握し易い。更に、環状の接触リスク表示領域Ａ０の代わりに、図１６に示すように、自車両１００の基準位置Ｐ０を中心と、基準位置Ｐ０の周囲に配置された接触リスク表示領域Ａ０であってもよい。図１６では接触リスク表示領域Ａ０が円形であるが、矩形等の他の形状であってもよい。

【0083】

本発明の第１〜第３の実施の形態においては、接触リスク表示領域Ａ０は必ずしも全周囲を囲まなくてもよく、後方から前方までの一部であっても良い。例えば、図１７（ａ）に示すように、自車両１００の走行する車線Ｌ１，Ｌ２の前方及び後方の接触リスクを表示する分割領域がなく、隣接車線Ｌ１，Ｌ２の右前方、右後方、左後方、左前方の接触リスクを表示する分割領域Ａ２，Ａ３，Ａ５，Ａ６のみを表示してもよい。また、各分割領域Ａ１〜Ａ６は周方向に連続していなくてもよく、例えば図１７（ｂ）に示すように、右前方及び右後方の分割領域Ａ２，Ａ３の間、左後方及び左前方の分割領域Ａ５，Ａ６の間が離間するように表示してもよい。

【0084】

本発明の第１〜第３の実施の形態においては、車線毎に分けて接触リスクを算出する場合を例示したが、必ずしも車線毎に分けて接触リスクを算出する必要はなく、自車両１００が走行する車線と隣接する車線とを区別せず、自車両１００に対する位置関係に基づいて接触リスクを算出するようにしても良い。例えば、図３に示した走行シーンでの自車両１００の右前方の接触リスクは、自車両が走行する車線Ｌ１と、自車両１００の右側の車線Ｌ２と、を区別せず、自車両１００の右前方の接触リスクを算出するものとし、自車両１００より右前方での接触リスクに併せて図５に示した右前方の分割領域Ａ２を表示するようにする。これにより、右隣の車線Ｌ２の障害物だけでなく、自車両１００より右前方全体の接触リスクに併せた表示ができるようになる。これは、自車両１００の右前方に限らず、自車両１００の左前方、左後方、右後方等の斜め方向や、自車両１００の左右、前後方向など、自車両１００の周囲においては、どの方向においても同様に適用可能である。

【0085】

本発明の第１〜第３の実施の形態においては、自車両１００が走行中の状況について説明したが、駐車の際は一度停止中等の状況であっても適用可能である。

【0086】

このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

【符号の説明】

【0087】

１…制御装置
２…障害物検出手段
３…車線検出手段
４…自車速検出手段
５…画像表示手段
１０…周囲状況検出手段
１１…車線内位置取得部
１２…接触リスク算出部
１２ａ…前方接触リスク算出部
１２ｂ…側方接触リスク算出部
１２ｃ…後方接触リスク算出部
１３…画像生成部
１００…自車両
１０１〜１０３…他車両
Ａ０…接触リスク表示領域
Ａ１〜Ａ６…分割領域
Ｍ０…基準マーク
Ｍ１〜Ｍ３…他車両マーク
Ｍ４〜Ｍ６…速度マーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】