特許 6786912 移動ロボットおよび移動制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6786912

(24)【登録日】2020年11月2日

(45)【発行日】2020年11月18日

(54)【発明の名称】移動ロボットおよび移動制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20201109BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 H

【請求項の数】16

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-133233(P2016-133233)

(22)【出願日】2016年7月5日

(65)【公開番号】特開2018-5654(P2018-5654A)

(43)【公開日】2018年1月11日

【審査請求日】2019年5月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005496

【氏名又は名称】富士ゼロックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】特許業務法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 訓稔

(72)【発明者】

【氏名】梶山 肇

(72)【発明者】

【氏名】緒方 尚也

(72)【発明者】

【氏名】藤本 英基

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 真理子

(72)【発明者】

【氏名】渋沢 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】丸尾 雅俊

(72)【発明者】

【氏名】坪田 浩和

(72)【発明者】

【氏名】桜井 康晴

(72)【発明者】

【氏名】小林 徹也

【審査官】 牧 初

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１４−５２２０５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２３８７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０３１６６３６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザ端末に表示される地図に入力された目的地を含む目的領域の指定を受け付ける受付手段と、
前記目的領域に向けて移動する移動手段と、
前記目的領域への移動開始後に、依頼者を探索する探索手段と
を有し、
前記移動手段は、前記探索された依頼者に向かって移動する
移動ロボット。

【請求項2】

前記探索手段は、予め定められた合図を行っている人間を、前記依頼者として特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。

【請求項3】

前記合図は、前記人間が行うジェスチャーまたは当該人間が発する声である
ことを特徴とする請求項２に記載の移動ロボット。

【請求項4】

前記合図を行っている人間が正当な依頼者であるか認証する認証手段をさらに有し、
前記合図を行っている人間が正当な依頼者であると認証された場合、前記探索手段は、当該人間を前記依頼者として特定する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の移動ロボット。

【請求項5】

前記探索手段は、前記目的領域内に移動した後、前記依頼者を探索する
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の移動ロボット。

【請求項6】

前記探索手段は、前記目的領域内への移動後、当該移動を停止した状態で前記依頼者を探索する
ことを特徴とする請求項５に記載の移動ロボット。

【請求項7】

前記探索手段は、前記目的領域に向かって移動しながら前記依頼者を探索する
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の移動ロボット。

【請求項8】

前記探索手段は、前記合図を検知可能な限界距離を有し、前記目的領域までの距離が当該限界距離を下回った後で、前記依頼者を探索する
ことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一項に記載の移動ロボット。

【請求項9】

前記受付手段は、ユーザ端末により受け付けられた前記目的領域の指定を受け付ける
ことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一項に記載の移動ロボット。

【請求項10】

前記受付手段は、予め定められた地図に対して前記目的領域の指定を受け付ける
ことを特徴とする請求項９に記載の移動ロボット。

【請求項11】

前記目的領域は、前記地図において指定された地点を中心とし、予め定められた大きさを有する
ことを特徴とする請求項１０に記載の移動ロボット。

【請求項12】

前記目的領域へ向かう経路を検索する検索手段をさらに有し、
前記移動手段は、前記検索手段により検索された経路に沿って移動する
ことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の移動ロボット。

【請求項13】

前記検索手段により前記目的領域へ向かう複数の経路が検出された場合、前記移動手段は、前記複数の経路のうち当該目的領域の外周までの距離が最短の経路に沿って移動する
ことを特徴とする請求項１２に記載の移動ロボット。

【請求項14】

前記移動手段による移動が可能な領域が記録された地図を記憶する記憶手段をさらに有し、
前記目的領域が複数の前記移動が可能な領域を含む場合、前記移動手段は、当該複数の移動が可能な領域のうち前記目的領域の中心に近い領域と重なる領域に向けて移動する
ことを特徴とする請求項１２に記載の移動ロボット。

【請求項15】

前記依頼者に対応する位置に移動した後に、予め定められたサービスを提供する提供手段をさらに有する
請求項１ないし１４のいずれか一項に記載の移動ロボット。

【請求項16】

ユーザ端末に表示される地図に入力された目的地を含む目的領域の指定を受け付ける受付手段と、
前記目的領域に向けて移動する移動手段と、
前記目的領域への移動開始後に、依頼者を探索する探索手段と
を有し、
前記移動手段は、前記探索された依頼者に向かって移動する
移動制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動ロボットおよび移動制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

依頼者の近くまで移動してサービスを提供する装置が知られている。例えば特許文献１には、遠隔の依頼者からプリントサービスの依頼を受け付けると、その依頼者のところへ移動する移動プリント装置が記載されている。移動プリント装置は、依頼者のところへ移動するとプリントサービスを提供する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−２０９２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動ロボットが使用される環境によっては、サービスの依頼後に目的地が移動してしまう場合や、目的地の詳細な位置を取得することが困難な場合がある。
これに対し本発明は、サービスの依頼後に目的地が移動してしまう場合、または目的地の詳細な位置を取得することが困難な場合であっても、依頼者に向かって移動する技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、ユーザ端末に表示される地図に入力された目的地を含む目的領域の指定を受け付ける受付手段と、前記目的領域に向けて移動する移動手段と、前記目的領域への移動開始後に、依頼者を探索する探索手段とを有し、前記移動手段は、前記探索された依頼者に向かって移動する移動ロボットを提供する。

【0006】

前記探索手段は、予め定められた合図を行っている人間を、前記依頼者として特定してもよい。

【0007】

前記合図は、前記人間が行うジェスチャーまたは当該人間が発する声であってもよい。

【0008】

この移動ロボットは、前記合図を行っている人間が正当な依頼者であるか認証する認証手段をさらに有し、前記合図を行っている人間が正当な依頼者であると認証された場合、前記探索手段は、当該人間を前記依頼者として特定してもよい。

【0009】

前記探索手段は、前記目的領域内に移動した後、前記依頼者を探索してもよい。

【0010】

前記探索手段は、前記目的領域内への移動後、当該移動を停止した状態で前記依頼者を探索してもよい。

【0011】

前記探索手段は、前記目的領域に向かって移動しながら前記依頼者を探索してもよい。

【0012】

前記探索手段は、前記合図を検知可能な限界距離を有し、前記目的領域までの距離が当該限界距離を下回った後で、前記依頼者を探索してもよい。

【0013】

前記受付手段は、ユーザ端末により受け付けられた前記目的領域の指定を受け付けてもよい。

【0014】

前記受付手段は、予め定められた地図に対して前記目的領域の指定を受け付けてもよい。

【0015】

前記目的領域は、前記地図において指定された地点を中心とし、予め定められた大きさを有してもよい。

【0016】

この移動ロボットは、前記目的領域へ向かう経路を検索する検索手段をさらに有し、前記移動手段は、前記検索手段により検索された経路に沿って移動してもよい。

【0017】

前記検索手段により前記目的領域へ向かう複数の経路が検出された場合、前記移動手段は、前記複数の経路のうち当該目的領域の外周までの距離が最短の経路に沿って移動してもよい。

【0018】

この移動ロボットは、前記移動手段による移動が可能な領域が記録された地図を記憶する記憶手段をさらに有し、前記目的領域が複数の前記移動可能な領域を含む場合、前記移動手段は、当該複数の移動可能な領域のうち前記目的領域の中心に近い領域と重なる領域に向けて移動してもよい。

【0019】

この移動ロボットは、前記依頼者に対応する位置に移動した後に、予め定められたサービスを提供する提供手段をさらに有してもよい。

【0020】

また、本発明は、ユーザ端末に表示される地図に入力された目的地を含む目的領域の指定を受け付ける受付手段と、前記目的領域に向けて移動する移動手段と、前記目的領域への移動開始後に、依頼者を探索する探索手段とを有し、前記移動手段は、前記探索された依頼者に向かって移動する移動制御システムを提供する。

【発明の効果】

【0021】

請求項１に係る移動ロボットによれば、サービスの依頼後に目的地が移動してしまう場合、または目的地の詳細な位置を取得することが困難な場合であっても、依頼者に向かって移動することができる。
請求項２に係る移動ロボットによれば、ユーザ端末を介する例と比較して依頼者を容易に特定することができる。
請求項３に係る移動ロボットによれば、移動ロボットに直接触れて合図を行う例と比較してより離れた位置から行われた合図を認識することができる。
請求項４に係る移動ロボットによれば、正当な依頼者に対してサービスを提供することができる。
請求項５に係る移動ロボットによれば、常に依頼者を探索し続ける例と比較して移動ロボットの処理負荷を低減することができる。
請求項６に係る移動ロボットによれば、依頼者を探索していることを周囲に報知することができる。
請求項７に係る移動ロボットによれば、依頼者の探索の際に停止する例と比較してより早く目的領域に移動することができる。
請求項８に係る移動ロボットによれば、目的領域までの距離と限界距離との関係によらずに依頼者の探索を開始する例と比較して、依頼者を発見する確率を高めることができる。
請求項９に係る移動ロボットによれば、移動ロボット１０に対し直接目的領域の指定を入力する例と比較してより遠隔から目的領域を指定することができる。
請求項１０に係る移動ロボットによれば、地図を用いない例と比較してより直感的に目的領域を指定することができる。
請求項１１に係る移動ロボットによれば、ユーザが目的領域の大きさを指定する例と比較して目的領域を容易に指定することができる。
請求項１２に係る移動ロボットによれば、移動ロボット以外の装置が経路を検索する例と比較して、通信障害等への耐性を向上させることができる。
請求項１３に係る移動ロボットによれば、より容易に経路を設定する可能性を高めることができる。
請求項１４に係る移動ロボットによれば、ユーザの意図に沿った経路を設定する可能性を高めることができる。
請求項１５に係る移動ロボットによれば、ユーザにサービスを提供することができる。
請求項１６に係る移動制御システムによれば、サービスの依頼後に目的地が移動してしまう場合、または目的地の詳細な位置を取得することが困難な場合であっても、依頼者に向かって移動することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】一実施形態に係る移動制御システム１の機能構成を例示する図。

【図2】移動ロボット１０のハードウェア構成を例示する図。

【図3】ユーザ端末２０のハードウェア構成を例示する図。

【図4】移動制御システム１の動作の概要を示すシーケンスチャート。

【図5】ステップＳ１の詳細を例示するフローチャート。

【図6】目的領域の指定を受け付けるＵＩ画面を例示する図。

【図7】ロボット選択のＵＩ画面を例示する図。

【図8】目的領域を示す画像オブジェクトを例示する図。

【図9】ステップＳ４の詳細を例示するフローチャート。

【図10】ステップＳ４における経路検索を例示する図。

【図11】ステップＳ４における経路検索の別の例を示す図。

【図12】ステップＳ５における移動制御の詳細を示すフローチャート。

【図13】ステップＳ６の詳細を例示する図。

【図14】ステップＳ７の詳細を例示する図。

【図15】ステップＳ８の詳細を例示する図。

【図16】ステップＳ９の詳細を示すフローチャート。

【図17】ステップＳ１０の詳細を示すフローチャート。

【図18】変形例５に係る移動制御システム１の装置構成を例示する図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

１．構成
図１は、一実施形態に係る移動制御システム１の機能構成を例示する図である。移動制御システム１は、移動ロボット１０を含む。移動ロボットは、自律して移動（自律移動）する装置をいい、移動ロボット１０は、例えば、サービスを提供するために依頼者のところに自ら経路を特定するなどして移動する装置などである。自律移動するものであればその形状はどのようなものであってもよく、例えば人間型であってもよいし、人間とは異なる形状を有していてもよい。提供されるサービスは、例えば飲料（コーヒーまたは紅茶など）の提供または軽食（菓子等）の提供である。移動ロボット１０の目的地を指定する方法には種々のものが考えられるが、それぞれ以下のような問題がある。

【0024】

（１）ユーザ端末（例えばスマートフォン）に表示される地図を用いて目的地を指定する場合。この場合、ユーザ端末のディスプレイの画面が小さいため詳細な地図を表示することが困難であり、そのため地図上で詳細な目的地を特定することができない。地図を拡大すれば詳細な目的地を指定することも可能であるが、地図を拡大するための操作が必要になり煩雑である。

【0025】

（２）移動ロボット１０を自分のところに呼び寄せる指示をしたものの、移動ロボット１０が来る前に自分の位置が変わってしまった場合。移動ロボット１０に移動を開始させる時点では最終的な目的地が確定していないため、詳細な目的地を特定することができない。

【0026】

（３）移動ロボット１０に移動を指示したユーザと、実際にサービスを受けるユーザとが異なる場合（例えば自分の上司にコーヒーの提供を依頼する場合）。そもそも移動の指示をするユーザが、サービスを受けるユーザの位置を正確に把握していないこともあり、詳細な目的地を特定することができない。

【0027】

上記（１）〜（３）のような問題に対処するため、本実施形態に係る移動ロボット１０は、まず、予め定められたしきい値より大きい面積を有する領域を目的領域（一次ゴールの一例）として定め、目的領域への移動を開始した後で、サービスの提供を受ける者（以下単に「依頼者」という）の詳細な位置を目的地（二次ゴールの一例）として定める。

【0028】

この例で、移動制御システム１は、ユーザ端末２０をさらに含む。ユーザ端末２０は、ユーザによる目的領域の指定を受け付け、受け付けられた目的位置を移動ロボット１０に送信する装置である。

【0029】

移動制御システム１は、記憶手段１１、受付手段１２、検索手段１３、移動手段１４、自律移動制御手段１５、探索手段１６、認証手段１７、提供手段１８、通信手段１９、記憶手段２１、受付手段２２、通信手段２３、および表示手段２４を有する。この例で、記憶手段１１、受付手段１２、検索手段１３、移動手段１４、自律移動制御手段１５、探索手段１６、認証手段１７、提供手段１８、および通信手段１９は移動ロボット１０に実装されており、記憶手段２１、受付手段２２、通信手段２３、および表示手段２４はユーザ端末２０に実装されている。

【0030】

ユーザ端末２０の記憶手段２１は、地図データを記憶する。地図データは、移動ロボット１０が移動可能な範囲の地図を示すデータである。受付手段２２は、目的領域の指定を受け付ける。目的領域とは目的地を含む領域である。通信手段２３は、移動ロボット１０と通信する。この例で、通信手段２３は、受付手段２２により受け付けられた目的領域を特定する情報を移動ロボット１０に送信する。表示手段２４は、地図等の情報を表示する。

【0031】

移動ロボット１０の通信手段１９は、ユーザ端末２０と通信する。記憶手段１１は、地図データを記憶する。地図データは、移動ロボット１０が移動可能な範囲の地図を示すデータである。この例で、記憶手段１１が記憶する地図データと記憶手段２１が記憶する地図データとは同期されている。受付手段１２は、目的地を含む領域である目的領域の指定を受け付ける。この例で、受付手段１２は、ユーザ端末２０から送信された情報（受付手段２２により受け付けられた目的領域を特定する情報）を受信することが、目的領域の指定の受け付けに相当する。検索手段１３は、目的領域へ向かう経路を検索する。この例で、検索手段１３は、記憶手段１１に記憶されている地図データを参照して経路を検索する。

【0032】

移動手段１４は、移動ロボット１０を移動させる。自律移動制御手段１５は、移動ロボット１０の自律移動のため、移動手段１４を制御する。自律移動とは、人間からの詳細な命令無しにロボット自身が判断をして移動することをいう。この例で、自律移動制御手段１５は、目的領域に向けて移動するように、移動手段１４を制御する。探索手段１６は、目的領域の移動開始後に、依頼者を探索する。この例で、探索手段１６は、予め定められた合図を行っている人間を依頼者の候補として特定する。認証手段１７は、依頼者の候補が正当な依頼者であるか認証する。依頼者の候補が認証された場合、探索手段１６は、この依頼者の候補を依頼者として特定する。

【0033】

提供手段１８は、予め定められたサービスを提供する。提供手段１８は、自動的にサービスを提供するもの（例えば、カップにコーヒーを自動的に注ぎ、コーヒーが注がれたカップを依頼者に自動的に渡すロボット）であってもよいし、単にサービスの提供に係る物品を保持するだけのもの（例えば、コーヒーポットおよびカップが収容された台）であってもよい。

【0034】

図２は、移動ロボット１０のハードウェア構成を例示する図である。移動ロボット１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、通信ＩＦ１０４、駆動系１０５、センサー群１０６、表示装置１０７、電池１０８、および筐体１０９を有する。

【0035】

ＣＰＵ１０１は、移動ロボット１０の他の要素を制御するプロセッサである。メモリ１０２は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行するためのワークエリアとして機能する記憶装置であり、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ１０３は、各種のプログラムおよびデータを記憶する記憶装置であり、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）を含む。通信ＩＦ１０４は、予め定められた無線または有線の通信規格（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはイーサネット（登録商標））に従って他の装置と通信を行う。

【0036】

駆動系１０５は、移動ロボット１０を移動させるための機構であり、例えば、複数のホイール、これらのホイールに取り付けられたタイヤ、これらのホイールを駆動するためのモーター、これらのホイールの向きを変える機構を含む。センサー群１０６は、自律移動、依頼者の探索、または指示の受け付けに用いられる各種情報を検知するセンサーであり、例えば、ＴＯＦ（Time of Flight）センサー、ステレオカメラ、熱画像カメラ、マイクロフォン、移動量センサー、および赤外線センサーの少なくとも１つを含む。表示装置１０７は、各種の情報を表示する装置であり、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含む。電池１０８は、ＣＰＵ１０１および駆動系１０５等の他の要素を駆動するための電力を供給するものであり、例えばリチウムイオン電池である。筐体１０９は、ＣＰＵ１０１〜電池１０８等の他の要素を収容および保持するものである。

【0037】

この例で、移動ロボット１０はさらに、サービスユニット１５０を有する。サービスユニット１５０は依頼者にサービスを提供するためのものであり、例えばコーヒーサーバまたは菓子の保存箱を含む。サービスユニット１５０は、筐体１０９に接続される。

【0038】

また、この例で、ストレージ１０３は、駆動系１０５を制御して移動ロボット１０を自律移動させるためのプログラム（以下「自律移動プログラム」という）およびユーザまたはユーザ端末２０の指示に応じて目的地を設定するためのプログラム（以下「移動制御プログラム」という）を記憶する。ＣＰＵ１０１がこれらのプログラムを実行することにより、図１に示した機能が移動ロボット１０に実装される。ストレージ１０３は記憶手段１１の一例である。移動制御プログラムを実行しているＣＰＵ１０１は、受付手段１２、検索手段１３、探索手段１６、および認証手段１７の一例である。駆動系１０５は、移動手段１４の一例である。自律移動プログラムを実行しているＣＰＵ１０１は、自律移動制御手段１５の一例である。サービスユニット１５０は提供手段１８の一例である。通信ＩＦ１０４は通信手段１９の一例である。

【0039】

さらに、この例で、ストレージ１０３は、移動ロボット１０が移動可能な領域を示す地図データを記憶する。自律移動プログラムおよび移動制御プログラムは、この地図データを参照して自律移動および目的の設定を行う。

【0040】

図３は、ユーザ端末２０のハードウェア構成を例示する図である。ユーザ端末２０は、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２、ストレージ２０３、通信ＩＦ２０４、入力装置２０５、および表示装置２０６を有するコンピュータ装置、一例としては、携帯端末またはＰＣ（Personal Computer）である。ＣＰＵ２０１は、ユーザ端末２０の他の要素を制御するプロセッサである。メモリ２０２は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行するためのワークエリアとして機能する記憶装置であり、例えばＲＡＭを含む。ストレージ２０３は、各種のプログラムおよびデータを記憶する記憶装置であり、例えば、ＳＳＤを含む。通信ＩＦ２０４は、予め定められた無線または有線の通信規格に従って他の装置（この例では移動ロボット１０）と通信を行う。入力装置２０５は、ユーザ端末２０に対しユーザが指示または情報を入力するための装置であり、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、およびマイクロフォンの少なくとも１つを含む。表示装置２０６は、各種の情報を表示する装置であり、例えばＬＣＤを含む。

【0041】

この例で、ストレージ２０３は、コンピュータ装置を移動制御システム１におけるユーザ端末として機能させるためのプログラム（以下「クライアントプログラム」という）を記憶する。ＣＰＵ２０１がこのプログラムを実行することにより、図１に示した機能がユーザ端末２０に実装される。ストレージ２０３は記憶手段２１の一例である。クライアントプログラムを実行しているＣＰＵ２０１は受付手段２２の一例である。通信ＩＦ２０４は通信手段２３の一例である。表示装置２０６は表示手段２４の一例である。

【0042】

また、この例で、ストレージ２０３は、移動ロボット１０が移動可能な領域を示す地図データを記憶する。クライアントプログラムは、この地図データを参照して目的領域の指定を受け付ける。なお、ストレージ２０３に記憶されている地図データとストレージ１０３に記憶されている地図データとは、予め定められたタイミングで同期される。予め定められたタイミングは、例えば、ユーザ端末２０と移動ロボット１０との通信接続が確立されたとき、または、前回の同期から予め定められた周期が経過したときである。

【0043】

２．動作
図４は、移動制御システム１の動作の概要を示すシーケンスチャートである。図４のフローは、例えば、ユーザ端末２０においてクライアントプログラムが起動され、ユーザ端末２０との通信接続が確立されたことを契機として開始される。なお以下においては、受付手段２２等の機能要素を処理の主体として説明するが、これは、その機能要素に対応するハードウェア要素およびソフトウェアが協働してその処理を実行することを意味する。

【0044】

ステップＳ１において、ユーザ端末２０の受付手段２２は、ユーザによる目的領域の指定を受け付ける。ステップＳ２において、受付手段２２は、呼び出し命令を移動ロボット１０に対して送信する。ステップＳ３において、移動ロボット１０の受付手段１２は、ユーザ端末２０から呼び出し命令を受け付ける（すなわち呼び出し命令を受信する）。ステップＳ４において、検索手段１３は、目的領域までの経路を検索する。ステップＳ５において、自律移動制御手段１５は、目的領域まで移動するよう移動手段１４を制御する。ステップＳ６において、探索手段１６は、依頼者を探索する。ステップＳ７において、認証手段１７は、依頼者を認証する。ステップＳ８において、探索手段１６は、詳細な目的地を決定する。ステップＳ９において、自律移動制御手段１５は、目的地まで移動するよう移動手段１４を制御する。ステップＳ１０において、受付手段１２は、サービス提供に関する情報の入力を受け付ける。目的地への到達後、提供手段１８は、サービスを提供する。以下、各ステップの詳細を説明する。

【0045】

図５は、ステップＳ１の詳細を例示するフローチャートである。ステップＳ１１において、受付手段２２は、呼び出し命令に関する目的領域の指定を受け付けるＵＩ画面を表示する。

【0046】

図６は、目的領域の指定を受け付けるＵＩ画面を例示する図である。このＵＩ画面は、領域９１およびボタン９２を含む。領域９１には、地図が表示される。この地図は、記憶手段２１に記憶されている地図データに従って表示されるものであり、移動ロボット１０が移動可能な空間的な領域を示すものである。例えば、移動ロボット１０が特定の建物の特定のフロアでしか使用されない場合、地図データは、この特定のフロアの情報のみを含んでいれば十分である。地図データは、移動ロボット１０が実際に移動可能な領域の位置および大きさを特定する情報を含んでいる。移動可能な領域とは、例えば、通路として設定された領域であり、例えば屋内であれば、家具（例えば、机または本棚等）が配置されていない領域、または移動困難な構造（例えば階段または段差等）を有していない領域である。地図データは、さらに、通路上に置かれる障害物（例えば、植木鉢または一時的に置かれた荷物等）を特定する情報を含んでいてもよい。ボタン９２は、移動ロボット１０の呼び出しを開始する指示を入力するためのＵＩ要素、すなわち、目的領域を移動ロボット１０に送信する指示を入力するためのＵＩ要素である。

【0047】

領域９１においては、地図に重ねて、オブジェクト９３が表示される。オブジェクト９３は、移動ロボット１０の位置を示す画像オブジェクトである。移動ロボット１０は、センサー群１０６により検知された情報を用いて、地図における自身の位置を計算している。ユーザ端末２０は、移動ロボット１０との通信接続を介して移動ロボット１０の位置を示す情報（以下単に「位置情報」という）を取得する。表示手段２４は、記憶手段２１に記憶されている地図データおよび移動ロボット１０から取得した位置情報を用いて、図５のＵＩ画面を表示する。

【0048】

なお、移動制御システム１に含まれる移動ロボットが複数あった場合、表示手段２４は、複数の移動ロボットの位置を示す複数の画像オブジェクトを、地図に重ねて表示する。ユーザは、これら複数の画像オブジェクトのうち１つの画像オブジェクトをタッチする等の方法により、呼び出し命令の対象となる移動ロボットを選択する。

【0049】

図７は、ロボット選択のＵＩ画面を例示する図である。この例では、移動制御システム１は、３つの移動ロボットを含む。これら３つの移動ロボットの位置は、地図上において、画像オブジェクト９３Ａ、９３Ｂ、および９３Ｃで表されている。これら３つの移動ロボットは、それぞれ、提供するサービスが異なっている。例えば、画像オブジェクト９３Ａはコーヒーを提供する移動ロボットを、画像オブジェクト９３Ｂは菓子を提供する移動ロボットを、画像オブジェクト９３Ｃは掃除をする移動ロボットを、それぞれ表している。画像オブジェクト９３Ａ〜Ｃは、それぞれ、提供するサービスを視認できる外観を有している。例えば、画像オブジェクト９３Ａ〜Ｃは、それぞれ、予め定められた色（一例として、コーヒーの提供は黒、菓子の提供は赤、掃除は青）で着色されている。利用できるサービスがユーザ毎に制限されている場合、あるユーザのユーザ端末２０に表示されるＵＩ画面は、そのユーザが利用できる移動ロボット１０の位置を示す画像オブジェクトだけが表示される。例えば、コーヒーの提供の利用のみが認められ、菓子の提供および掃除の利用が認められていないユーザのユーザ端末２０に表示されるＵＩ画面においては、画像オブジェクト９３Ａのみが表示され、画像オブジェクト９３ＢおよびＣは表示されない。なお、この例では、各サービスの利用可否は、ユーザ端末２０または各移動ロボット１０において判断される。いずれの場合も、ユーザ端末２０においてログイン処理等のユーザ認証が行われる。なお、このＵＩ画面において、各移動ロボットに関する情報を地図上に表示してもよい。移動ロボットに関する情報とは、例えば、サービス提供までの待ち時間、移動ロボットの稼働状況（稼働中またはメンテナンス中）、使用料（有料の場合）などである。

【0050】

再び図５を参照する。ステップＳ１２において、受付手段２２は、目的領域を示す画像オブジェクトをユーザの指示に応じて生成する。ステップＳ１３において、表示手段２４は、生成した画像オブジェクトを地図上に表示する。ステップＳ１４において、受付手段２２は、目的領域の指定を受け付ける。

【0051】

図８は、目的領域を示す画像オブジェクトを例示する図である。この例で、ユーザ端末２０は入力装置２０５および表示装置２０６としてタッチスクリーンを有している。受付手段２２は、ユーザが画面上をタッチした位置に応じて目的領域の指定を受け付ける。具体的には以下のとおりである。

【0052】

受付手段２２は、タッチスクリーンにおいてユーザによりタッチされた位置（以下「指定位置」という）の座標を取得する。受付手段２２は、指定位置を中心とし、かつ予め定められた半径を有する円の画像オブジェクトを生成する。この半径は、タッチスクリーンの物理的なサイズに応じて定められていてもよい（例えば、座標値で半径１００等）し、表示されている地図の縮尺に応じて定められていてもよい（例えば、地図上の大きさとして半径５ｍ等）。この画像オブジェクトが目的領域を表している。表示手段２４は、受付手段２２により生成された画像オブジェクトを表示する（図８のオブジェクト９４）。

【0053】

再び図５を参照する。ユーザがボタン９２に相当する位置をタッチすると、受付手段２２は、呼び出し命令を移動ロボット１０に対して送信する（ステップＳ２）。この呼び出し命令は、目的領域を特定する情報およびユーザを特定する情報を含む。目的領域を特定する情報は、例えば、目標領域の代表点の地図上の座標および半径を含む。代表点は、例えば円の中心である。別の例で、目標領域が矩形である場合、代表点は対角線上の２頂点の座標である。この例で、ユーザは自身の情報を事前にユーザ登録しており、ユーザまたはユーザ端末２０にユーザＩＤが付与される。受付手段２２は、このユーザＩＤを、ユーザを特定する情報として送信する。

【0054】

移動ロボット１０の受付手段１２は、ユーザ端末２０から呼び出し命令を受信する（ステップＳ３）。受付手段１２は、呼び出し命令に含まれる目標領域の座標およびユーザＩＤを記憶手段１１に記憶する。目標領域の座標およびユーザＩＤの記憶に関し、記憶手段１１はＦＩＦＯ（First In First Out）式の処理を行う。

【0055】

図９は、ステップＳ４の詳細を例示するフローチャートである。ステップＳ４１において、検索手段１３は、記憶手段１１から目標領域の座標およびユーザＩＤを読み出す。ステップＳ４２において、検索手段１３は、目標領域までの経路候補を特定する。ステップＳ４３において、検索手段１３は、経路候補の中から１つの経路を選択する。

【0056】

図１０は、ステップＳ４における経路検索を例示する図である。この例で、検索手段１３は、移動ロボット１０の現在位置から目的領域までの最短経路を検索する。ここでいう最短経路とは、移動ロボット１０の現在位置から目的領域の外周までの距離が最短の経路をいう。この例では、検索手段１３は、まず経路候補として経路１および経路２の２つの経路を経路候補として特定する。出発地から目的値までの経路候補の特定には、周知のアルゴリズムが用いられる。次に、検索手段１３は、特定された複数の経路候補の各々について、移動ロボット１０の現在位置から目的領域の外周までの距離を計算する。検索手段１３は、複数の経路候補の中から距離が最短のものを選択する。検索手段１３は、選択された経路を特定する情報およびユーザＩＤを記憶手段１１に記憶する。このユーザＩＤは、この経路に対応する呼び出し命令を送信したユーザ端末またはそのユーザを特定するものである。なお、ここでは説明のため地図上に経路を図示したが、ユーザ端末２０の表示手段２４において表示される地図上に経路は表示されない。なお、ユーザ端末２０が移動ロボット１０から経路を特定する情報を受信し、表示手段２４がこれを表示してもよい。

【0057】

図１１は、ステップＳ４における経路検索の別の例を示す図である。この例は、目的領域が複数の移動可能な領域（例えば複数の通路）を含む場合の経路検索を示す。具体的には、目的領域が複数の移動可能な領域を含む場合、検索手段１３は、複数の移動可能な領域のうち目的領域の中心に近い領域を含む経路を選択する。より詳細には以下のとおりである。この例で、検索手段１３が検索する経路は、図１０で説明した外周までの距離が最短の経路では必ずしもなく、外周までの距離は最短ではなくても、複数の移動可能な領域のうち目的領域９４の中心に近い領域と重なる領域を通る経路が少なくとも選択される。さらにそのような経路が複数ある場合は、その経路のうち、移動ロボット１０の現在の位置から外周までの距離が最短の経路がさらに選択される。例えば、目的領域が２つの通路にまたがっている場合、図９の例のように経路を決定したのでは、ユーザの意図とは異なる場所に移動ロボット１０が移動する可能性がある。例えば、ユーザが机９５の下側の位置を目的地とする意図で目的領域を指定した場合において、地図の縮尺と目的領域の大きさとの関係により目的領域９４が机９５の上側の通路および下側の通路の双方を含んでしまったときは、移動ロボット１０の現在位置（画像オブジェクト９３）により近い、机９５の上側の通路に移動したのでは、ユーザの意図とは異なる位置に移動ロボット１０が移動してしまう。そこでこの例では、複数の移動可能な領域のうち目的領域９４の中心に近い領域と重なる領域を通る経路が少なくとも選択される。具体的には、検索手段１３は、目的領域９４の外周までの経路の候補（図１１の経路１〜４）をまず特定する。検索手段１３は、これら経路の候補のうち、目的領域９４の中心から遠い通路（上側の通路）を通る経路（この例では経路１および２）を候補から除外する。最後に、検索手段１３は、経路の候補（ここでは経路３および４）のうち、移動ロボット１０の現在位置からの移動距離が最短のもの（この例では経路３）を選択する。この例によれば、目的領域９４が複数の移動可能な領域を含む場合、移動手段１４は、複数の移動可能な領域のうち目的領域９４の中心に近い領域と重なる領域に向けて移動する。

【0058】

図１２は、ステップＳ５の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ５１において、自律移動制御手段１５は、記憶手段１１から経路を特定する情報およびユーザＩＤを読み出す。ステップＳ５２において、自律移動制御手段１５は、読み出した経路に沿って移動するよう移動手段１４を制御する。ステップＳ５３において、自律移動制御手段１５は、設定された経路の終点に達したか判断する。終点に達していないと判断された場合（Ｓ５３：ＮＯ）、自律移動制御手段１５は、処理をステップＳ５２に移行する。終点に達したと判断された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、自律移動制御手段１５は、処理をステップＳ５４に移行する。

【0059】

ステップＳ５４において、自律移動制御手段１５は、移動を停止するよう移動手段１４を制御する。この例で、以下のステップＳ６の処理（依頼者の探索）は、移動を停止した状態で行われる。ステップＳ５５において、自律移動制御手段１５は、依頼者の探索を探索手段１６に指示する。

【0060】

図１３は、ステップＳ６の詳細を例示する図である。ステップＳ６１において、探索手段１６は、予め定められた合図を行っている人間（以下、「依頼者の候補者」という）の検知を開始する。この合図は、人間が行うジェスチャーまたは人間が発する音声である。探索手段１６は、センサー群１０６により検知された情報を用いて、依頼者の候補者を検知する。このとき、探索手段１６は、移動ロボット１０が依頼者の探索を行っていることを周囲に報知する動作を行ってもよい。この動作は、例えば、移動ロボット１０が動物または人間を模した形状を有している場合には首を振って周囲を見回す動作であったり、あるいは、ランプを点滅させたり、カメラを回転させたりする等の動作である。

【0061】

ステップＳ６２において、探索手段１６は、依頼者の候補者が検知されたか判断する。依頼者の候補者が検知された場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、探索手段１６は、処理をステップＳ７に移行する。依頼者の候補者が検知されない場合（Ｓ６２：ＮＯ）、探索手段１６は、処理をステップＳ６３に移行する。

【0062】

ステップＳ６３において、探索手段１６は、依頼者の探索が指示されてから予め定められた待ち時間が経過したか判断する。待ち時間が経過していないと判断された場合（Ｓ６３：ＮＯ）、探索手段１６は、処理をステップＳ６２に移行する。待ち時間が経過した判断された場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、探索手段１６は、処理をステップＳ６４に移行する。

【0063】

ステップＳ６４において、探索手段１６は、ユーザ端末２０に対して、目的領域に到達した旨の通知を行う。この通知を受けると、ユーザ端末２０は、移動ロボット１０が目的領域に到達した旨をユーザに通知する。具体的には、表示手段２４が、移動ロボット１０が目的領域に到達した旨のメッセージを表示する。あるいは、スピーカ（図示略）が、予め定められた音を出力する。通知を受信すると、ユーザ端末２０は、ユーザからの応答を待つ状態になる。例えば、表示手段２４がボタンを表示し、ユーザがこのボタンにタッチすると、ユーザから応答があった旨を受付手段２２が移動ロボット１０に通知する。

【0064】

ステップＳ６５において、探索手段１６は、ユーザから応答があったか、すなわち、ユーザ端末２０から応答があった旨の通知を受信したか判断する。ユーザから応答があったと判断された場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、探索手段１６は、処理をステップＳ６２に移行する。ユーザから応答が無いと判断された場合（Ｓ６５：ＮＯ）、探索手段１６は、処理をステップＳ６６に移行する。

【0065】

ステップＳ６６において、探索手段１６は、記憶手段１１から、処理中の呼び出し要求に関する情報を削除する。処理中の呼び出し要求に関する情報を削除すると、探索手段１６は、処理をステップＳ５１に移行する。こうして、次の呼び出し要求に対応する目的領域への移動が開始される。

【0066】

図１４は、ステップＳ７の詳細を例示する図である。ステップＳ７１において、認証手段１７は、依頼者の候補者が正当な依頼者であるか認証する。正当な依頼者とは、その呼び出し要求を行ったユーザによりサービスを受ける者として指定されたユーザをいい、一例として呼び出し要求を行ったユーザ自身である。呼び出し要求を行ったユーザは、記憶手段１１に記憶されているユーザＩＤにより特定される。依頼者は、例えば、顔認証または声紋認証により認証される。認証に用いられる情報は、事前に移動ロボット１０に登録されている。この認証は、例えば、センサー群１０６により検知された情報を用いて行われる。

【0067】

ステップＳ７２において、認証手段１７は、依頼者の候補者が正当な依頼者であると認証されたか判断する。依頼者の候補者が正当な依頼者であると認証されなかった場合（Ｓ７２：ＮＯ）、認証手段１７は、処理をステップＳ７３に移行する。依頼者の候補者が正当な依頼者であると認証された場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、認証手段１７は、処理をステップＳ８に移行する。

【0068】

ステップＳ７３において、認証手段１７は、合図を行っていると検知された人間が１人だけであるか判断する。合図を行っていると検知された人間が１人だけであると判断された場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、認証手段１７は、処理をステップＳ８に移行する。合図を行っていると検知された人間が１人だけでないと判断された場合（Ｓ７３：ＮＯ）、認証手段１７は、処理をステップＳ６１に移行する。

【0069】

図１５は、ステップＳ８の詳細を例示する図である。ステップＳ８１において、探索手段１６は、依頼者の位置を特定する。依頼者の位置は、例えばセンサー群１０６により検知された情報を用いて特定される。ステップＳ８２において、探索手段１６は、目的地を設定する。目的地は、ステップＳ８１において特定された依頼者の位置に応じて設定される。具体的には、探索手段１６は、例えば、移動ロボット１０の現在位置から依頼者の位置までの経路において、依頼者まで予め定められた距離にある位置を目的地として設定する。探索手段１６は、設定された目的地を特定する情報を記憶手段１１に記憶する。

【0070】

図１６は、ステップＳ９の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ９１において、自律移動制御手段１５は、記憶手段１１から目的地を特定する情報を読み出す。ステップＳ９２において、自律移動制御手段１５は、読み出した目的地に向かって移動するよう移動手段１４を制御する。すなわち、この例では、ステップＳ６において依頼者の探索を行っている間、移動手段１４は移動を停止している。ステップＳ９３において、自律移動制御手段１５は、設定された目的地に達したか判断する。目的地に達していないと判断された場合（Ｓ９３：ＮＯ）、自律移動制御手段１５は、処理をステップＳ９２に移行する。目的地に達したと判断された場合（Ｓ９３：ＹＥＳ）、自律移動制御手段１５は、処理をステップＳ９４に移行する。

【0071】

ステップＳ９４において、自律移動制御手段１５は、依頼者に対するサービスユニット１５０の向きが予め定められた向きになるよう、移動手段１４を制御する。ここでいう予め定められた向きとは、サービスユニット１５０によるサービスの提供に適した向き、例えば、コーヒーカップを取り出す開口が空いている向きである。

【0072】

図１７は、ステップＳ１０の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、受付手段２２は、呼び出し履歴を記憶手段１１に記憶する。呼び出し履歴は、呼び出しの履歴に関する情報であり、例えば、ユーザＩＤ、目的地の座標、および提供されたサービスを示す情報を含む。ステップＳ１０２において、受付手段２２は、依頼者が未登録ユーザであるか判断する。依頼者が未登録ユーザであると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、受付手段２２は、認証において用いられる情報（例えば顔認証であれば、依頼者の顔の画像）の登録を促すＵＩ画面を表示手段２４に表示する（ステップＳ１０３）。受付手段２２は、このＵＩ画面に対するユーザの操作に応じて、認証において用いられる情報を記憶手段１１に記憶する。依頼者が登録済ユーザであると判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、受付手段２２は、処理をステップＳ１０４に移行する。

【0073】

ステップＳ１０４において、受付手段２２は、ユーザからロボット解放（サービスの提供が完了された旨）の指示を受け付ける。ロボット解放の指示が受け付けられると、受付手段２２は、処理をステップＳ１に移行する。

【0074】

本実施形態によれば、目的地の詳細な位置を取得することが困難な場合や、サービスの依頼後に目的地が移動してしまう場合においても、移動ロボット１０は依頼者に向かって移動する。

【0075】

３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。

【0076】

３−１．変形例１
受付手段２２が目的領域の指定を受け付ける方法は、実施形態で例示したものに限定されない。例えば、図６のＵＩ画面において、ユーザがオブジェクト９３に対していわゆるドラッグ＆ドロップの操作を行うことにより、目的領域の指定を受け付けてもよい。あるいは、受付手段２２は、目的領域を特定する情報（例：「２階の２０１号室」等）の文字入力または音声入力により目的領域の指定を受け付けてもよい。あるいは、受付手段２２は、目的領域の代表点の座標に加えて、目的領域の大きさの指定を受け付けてもよい。

【0077】

３−２．変形例２
受付手段１２が目的領域の指定を受け付ける方法は、実施形態で例示したものに限定されない。受付手段１２は、ユーザ端末２０を介さず、センサー群１０６により検知された情報を用いて、目的領域の指定を受け付けてもよい。例えば、予め定められた合図がセンサー群１０６を介して検知された場合、受付手段１２は、その合図を目的領域の指定として受け付けてもよい。この合図は、例えば、人間が行うジェスチャーまたは人間が発する音声である。センサー群１０６により検知した人の動作または言葉が、予め記憶手段１１に記憶されている動作または言葉と一致する場合、受付手段１２は、その動作をしている人または声を発した人の方向と距離を特定する。受付手段１２は、移動ロボット１０の位置（またはセンサー群１０６の位置）、並びに特定した方向および距離を、記憶手段１１に記憶されている地図データ上に重ねることにより、目的領域を特定する。

【0078】

３−３．変形例３
探索手段１６が依頼者の探索を開始するタイミングは、実施形態で例示したものに限定されない。探索手段１６は、移動ロボット１０が目的領域に到達する前に、依頼者の探索を開始してもよい。例えば、探索手段１６は、センサー群１０６の特性により人間の合図を検知可能な限界距離を有する。探索手段１６は、移動ロボット１０から目的領域の外周までの距離がこの限界距離を下回ったことを契機として（すなわち下回った後で）、依頼者の探索を開始してもよい。

【0079】

３−４．変形例４
探索手段１６が依頼者を探索している間、移動手段１４は移動を停止していなくてもよい。探索手段１６は、移動しながら（移動手段１４が移動を継続した状態で）依頼者の探索を行ってもよい。

【0080】

３−５．変形例５
移動制御システム１に含まれる複数の装置間の機能の分担は、図１で例示したものに限定されない。例えば、移動ロボット１０ではなくユーザ端末２０が、記憶手段１１、検索手段１３、自律移動制御手段１５、および探索手段１６のうち少なくとも一部の機能を有していてもよい。より詳細には、ユーザ端末２０が、目的領域の設定に加え、経路の検索を行ってもよい。

【0081】

図１８は、変形例５に係る移動制御システム１の装置構成を例示する図である。この例で、移動制御システム１はサーバ３０を有する。サーバ３０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、および通信ＩＦ（いずれも図示略）を有するコンピュータ（いわゆるクラウド）である。サーバ３０は、ネットワークを介して移動ロボット１０およびユーザ端末２０に接続される。この例で、移動制御システム１の機能の一部を、サーバ３０に実装してもよい。例えば、サーバ３０が、記憶手段１１、受付手段１２、検索手段１３、自律移動制御手段１５、探索手段１６、および認証手段１７の少なくとも一部の機能を有していてもよい。

【0082】

図１８の例において、移動ロボット１０とユーザ端末２０との間の通信接続は、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈまたはＷｉＦｉで両者を直接接続するものではなく、ネットワークおよびサーバ３０を介したものであってもよい。

【0083】

変形例５のように移動制御システム１がサーバ３０を有する場合において、図７のように複数の移動ロボットを含むときは、サーバ３０が各移動ロボットの位置を管理してもよい。具体的には、サーバ３０は定期的に各移動ロボットと通信し、各移動ロボットの現在位置を取得する。サーバ３０は、取得した移動ロボットの現在位置を、その移動ロボットの識別子とともに記憶手段に記憶する。ユーザ端末２０から問い合わせを受けると、サーバ３０は、図７に例示したＵＩ画面を表示させるためのデータをユーザ端末２０に送信する。サーバ３０は、各ユーザが利用可能なサービスを特定する情報を記憶しており、ＵＩ画面を表示させるためのデータを生成する際は、そのユーザが利用可能なサービスを提供する移動ロボットに対応する画像オブジェクトを含むＵＩ画面のデータを生成する。なお、移動制御システム１がサーバ３０を有する場合であっても、利用可能なサービスの管理は各ユーザ端末２０で行ってもよい。

【0084】

３−６．変形例６
実施形態では呼び出し命令を行った者とサービスを受ける者（依頼者）とが同一である例を説明したが、両者は同一でなくてもよい。例えば、部下（呼び出し命令を行う者）が自分の上司（サービスを受ける者）に対しコーヒーを提供するよう移動ロボット１０に命令をしてもよい。この場合、ユーザ端末２０からロボット１０に送信される異呼び出し命令は、サービスを受ける者のユーザＩＤを含んでもよい。

【0085】

３−７．変形例７
移動ロボット１０は、予め定められた経路を予め定められて速度で移動する動作モード（以下「巡回モード」という）を有していてもよい。移動ロボット１０は、予め定められた経路を移動しながら依頼者の探索を行う。この場合、移動ロボット１０から予め定められた距離（例えば８ｍ）内の依頼者の探索が行われる。探索により特定された依頼者の位置が巡回経路上にない場合、移動ロボット１０は、一時的に巡回経路を逸脱して、その依頼者の元へ移動する。仮にこの予め定められた距離よりも遠い位置から呼び出し命令を受け付けた場合であっても、移動ロボット１０は、巡回経路を逸脱しないし、または予め定められた速度を速めることは行わない。移動ロボット１０は、予め定められた距離内で再度呼び出し命令を受け付ける。あるいは、移動ロボット１０は、遠い位置から呼び出し命令を出した依頼者の大まかな位置や姿又は顔を記憶しておき、その依頼者が予め定められた距離内に入った場合において、その依頼者が経路上にいないときは、その依頼者の元に経路を予め定められた距離の範囲内で逸脱して移動する。なお、依頼者や依頼者の位置が経路上にないとは、巡回の経路となっている通路上にその依頼者や依頼者の位置がないことをいう。移動ロボット１０は、予め定められた経路を、依頼者となる可能性のあるユーザに電子メール等で通知してもよいし、または図示しないデジタルサイネージなどに表示してもよい。

【0086】

移動ロボット１０が巡回モードで動作している場合、依頼者は、自分がいる位置から予め定められた距離内に移動ロボットが入った場合に、呼び出し命令としての合図を出すことになる。なお、巡回する経路を知らされたユーザは、その経路で移動ロボット１０が巡回すると期待している。予め定められた距離よりも遠い位置から呼び出し命令を受け付けることにより、巡回経路が予め定められた距離を越えて大きく変更されてしまうと、他の依頼者の期待を裏切ることにもなる。そのため、移動ロボット１０は予め定められた距離を越えて巡回経路を変更しないほうが好ましい。ただし、予め定められた距離を越えて巡回経路を変更することを移動ロボット１０の周囲に知らせる場合、移動ロボット１０は、巡回経路を変更してもよい。例えば、巡回モードで動作している場合であっても、受付手段１２が予め定められた距離よりも遠い位置から呼び出し命令を受け付け、その命令に従って巡回経路を逸脱する場合に、移動ロボット１０は、巡回経路を逸脱することを移動ロボット１０に備え付けられているライト、表示部、または音声を用いて移動ロボット１０の周囲に知らせる。

【0087】

３−８．変形例８
移動中に経路上の段差や凹凸により予め定めた以上の振動を検知した場合、自律移動制御手段１５はその情報を記憶手段１１において地図データと対応付けて記憶し、次回からはその経路を避けるように移動してもよい。

【0088】

３−９．変形例９
移動ロボット１０は、自機の状態を周囲に示すようにしても良い。具体的には、移動ロボット１０の状態を移動ロボット１０に備えられている表示部で表示したり、ライトで表現したり、音声で知らせたりする。移動ロボット１０の状態には、例えば、呼び出し命令を受付可能な状態、呼び出し命令を受け付けて移動している状態、巡回モードの状態、サービスを提供している状態などがある。また、移動ロボット１０の状態に、具体的に移動先や依頼者の名前を含めてもよい。

【0089】

３−１０．変形例１０
目的領域に到達した後、移動ロボット１０は、合図を待っていることを周囲に知らせるための予め定められた動作を行ってもよい。予め定められた動作は、例えば、首を振る、「（依頼者名）さんはどこですか？」のように依頼者の名前と位置を問い合わせる、そのような問い合わせを移動ロボットに備えられている表示部に表示させる、依頼者のユーザ端末（携帯端末やＰＣ）へ問い合わせを送る、または予め定められた問い合わせを意味する色やパターンのライトを点灯させるなどである。合図を待っていることを知らせための動作は、移動ロボット１０が目的領域に到達する前であって、目的領域の中心又は外周から予め定められた距離離れた位置から行われてもよい。

【0090】

３−１１．変形例１１
目的地に移動した後において、依頼者が予め定められた距離内にいない場合、または依頼者の候補が複数いる場合、探索手段１６は、再度、依頼者の探索を行ってもよい。

【0091】

３−１２．他の変形例
図１の各機能を実現するためのハードウェア構成は実施形態で例示したものに限定されない。例えば、駆動系１０５は、ホイールおよびタイヤに代えて、または加えて、無限軌道、若しくは動物または人間の四肢を模した部品を有してもよい。別の例で、駆動系１０５は、空中を移動するためのプロペラ等の機構を有していてもよい。また、実施形態では単一のＣＰＵ１０１が、受付手段１２、検索手段１３、自律移動制御手段１５、探索手段１６、および認証手段１７の機能を有する例を説明したが、このうち少なくとも一部の機能は専用のプロセッサに実装されてもよい。

【0092】

図１に例示した機能構成の少なくとも一部は省略されてもよい。例えば、認証手段１７は省略されてもよい。また、図４、５、８、および１１〜１６で例示したフローの順序は一部が入れ替えられてもよいし、一部が省略されてもよい。

【0093】

実施形態においてＣＰＵ１０１またはＣＰＵ２０１により実行されるプログラムは、光ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体により提供されてもよいし、インターネット等の通信回線を介してダウンロードされてもよい。

【符号の説明】

【0094】

１…移動制御システム、１０…移動ロボット、１１…記憶手段、１２…受付手段、１３…検索手段、１４…移動手段、１５…自律移動制御手段、１６…探索手段、１７…認証手段、１８…提供手段、１９…通信手段、２０…ユーザ端末、２１…記憶手段、２２…受付手段、２３…通信手段、２４…表示手段、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…ストレージ、１０４…通信ＩＦ、１０５…駆動系、１０６…センサー群、１０７…表示装置、１０８…電池、１０９…筐体、２０１…ＣＰＵ、２０２…メモリ、２０３…ストレージ、２０４…通信ＩＦ、２０５…入力装置、２０６…表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】