特許 6787102 物体検出装置、物体検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6787102

(24)【登録日】2020年11月2日

(45)【発行日】2020年11月18日

(54)【発明の名称】物体検出装置、物体検出方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201109BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20201109BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20201109BHJP

   G01S 17/87 20200101ALI20201109BHJP

   G01S 17/93 20200101ALI20201109BHJP

   G01S 13/87 20060101ALI20201109BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/00 991

   B60W30/08

   G01S17/87

   G01S17/93

   G01S13/87

【請求項の数】10

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-242668(P2016-242668)

(22)【出願日】2016年12月14日

(65)【公開番号】特開2018-97688(P2018-97688A)

(43)【公開日】2018年6月21日

【審査請求日】2019年3月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100139480

【弁理士】

【氏名又は名称】日野 京子

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100175134

【弁理士】

【氏名又は名称】北 裕介

(72)【発明者】

【氏名】高木 亮

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０６６１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８１９８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０９１２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−１８２４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０６１５６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０２０８４４０８（ＣＮ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／００５０４８２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１５−０４１２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０４４２２９２８（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０１４５５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０２１０６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０８

Ｇ０１Ｓ １３／８７

Ｇ０１Ｓ １７／８７

Ｇ０１Ｓ １７／９３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電磁波センサ（３１）により繰り返し検出される自車両の前方の物体の検出結果に基づく、前記自車両から前記物体の代表点までの距離を第１距離（ｒ１）とし、前記電磁波センサによる前記検出結果に基づく、前記自車両を基準とする前記物体の代表点の方位を第１方位（θ１）とし、
画像センサ（３２）により繰り返し検出される自車両の前方の物体の検出結果に基づく、前記自車両から前記物体の代表点までの距離を第２距離（ｒ２）とし、前記画像センサによる前記検出結果に基づく、前記自車両を基準とする前記物体の代表点の方位を第２方位（θ２）として、
前記第１距離と前記第１方位とを含む第１位置と、前記第２距離と前記第２方位とを含む第２位置とを取得する取得部（２１）と、
前記第１位置と前記第２位置とに基づいて、物体の同一判定を行う物体判定部（２２）と、
前記物体判定部により前記物体が同一と判定された場合に、前記電磁波センサが前記物体を検出するのに要する第１時間と、前記画像センサが前記物体を検出するのに要する第２時間との時間差に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第１位置及び前記第２位置のいずれかを補正する補正部（２３）と、
前記第１距離及び前記補正部による補正後の前記第２方位に基づいて、又は、前記第２方位及び前記補正部による補正後の前記第１距離に基づいて、前記物体の横方向の中心位置である物体横中心を算出する算出部（２４）と、を備える物体検出装置。

【請求項2】

前記第１時間は、前記第２時間よりも短く、前記補正部は、前記第２位置を補正し、
前記算出部は、前記第１距離及び前記補正部による補正後の前記第２方位に基づいて、前記物体横中心を算出する、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項3】

前記取得部により取得された前記第１距離及び前記第２方位に基づいて第１仮物体横中心を算出する第１仮情報算出部と、
前記第１距離及び前記補正部による補正後の前記第２方位に基づいて、又は、前記第２方位及び前記補正部による補正後の第１距離に基づいて、第２仮物体横中心を算出する第２仮情報算出部と、を備え、
前記算出部は、
前記第１仮物体横中心と前記第２仮物体横中心との差が所定閾値を超える場合、前記第１仮物体横中心を前記所定閾値の範囲で変更したものを前記物体横中心とし、
前記第１仮物体横中心と前記第２仮物体横中心との差が前記所定閾値以下の場合、前記第２仮物体横中心を前記物体横中心とする、請求項１又は請求項２に記載の物体検出装置。

【請求項4】

前記画像センサによる前記検出結果に基づく、前記自車両を基準とする前記物体の左右両端部の横方向の方位差を幅角度（θｗ）として、
前記第２位置は、さらに前記幅角度を含み、
前記算出部は、前記第１距離並びに前記補正部による補正後の前記第２方位及び前記補正部による補正後の前記幅角度に基づいて、又は、前記第２方位及び前記幅角度並びに前記補正部による補正後の第１距離に基づいて、前記物体の横方向の大きさである物体幅を算出する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の物体検出装置。

【請求項5】

電磁波センサ（３１）により繰り返し検出される自車両の前方の物体の検出結果に基づく、前記自車両から前記物体の代表点までの距離を第１距離（ｒ１）とし、前記電磁波センサによる前記検出結果に基づく、前記自車両を基準とする前記物体の代表点の方位を第１方位（θ１）とし、
画像センサ（３２）により繰り返し検出される自車両の前方の物体の検出結果に基づく、前記自車両から前記物体の代表点までの距離を第２距離（ｒ２）とし、前記画像センサによる前記検出結果に基づく、前記自車両を基準とする前記物体の代表点の方位を第２方位（θ２）とし、前記画像センサによる前記検出結果に基づく、前記自車両を基準とする前記物体の左右両端部の横方向の方位差を幅角度（θｗ）として
前記第１距離と前記第１方位とを含む第１位置と、前記第２距離と前記第２方位と前記幅角度とを含む第２位置とを取得する取得部（２１）と、
前記第１位置と前記第２位置とに基づいて、物体の同一判定を行う物体判定部（２２）と、
前記物体判定部により前記物体が同一と判定された場合に、前記電磁波センサが前記物体を検出するのに要する第１時間と、前記画像センサが前記物体を検出するのに要する第２時間との時間差に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第１位置及び前記第２位置のいずれかを補正する補正部（２３）と、
前記第１距離並びに前記補正部による補正後の前記第２方位及び前記補正部による補正後の前記幅角度に基づいて、又は、前記第２方位及び前記幅角度並びに前記補正部による補正後の前記第１距離に基づいて、前記物体の横方向の大きさである物体幅を算出する算出部（２４）と、を備える物体検出装置。

【請求項6】

前記補正部は、前記第１位置を補正し、
前記算出部は、前記第２方位及び前記幅角度並びに前記補正部による補正後の前記第１距離に基づいて、前記物体幅を算出する、請求項４又は請求項５に記載の物体検出装置。

【請求項7】

前記取得部により取得された前記第１距離並びに前記第２方位及び前記幅角度に基づいて第１仮物体幅を算出する第１仮情報算出部と、
前記第１距離並びに前記補正部による補正後の前記第２方位及び前記補正部による補正後の前記幅角度に基づいて、又は前記第２方位及び前記幅角度並びに前記補正部による補正後の前記第１距離に基づいて、第２仮物体幅を算出する第２仮情報算出部と、を備え、
前記算出部は、
前記第１仮物体幅と前記第２仮物体幅との差が所定閾値を超える場合、前記第１仮物体幅を前記所定閾値の範囲で変更したものを前記物体幅とし、
前記第１仮物体幅と前記第２仮物体幅との差が前記所定閾値以下の場合、前記第２仮物体幅を前記物体幅とする、請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の物体検出装置。

【請求項8】

前記第１位置又は前記第２位置の単位時間当たりの変化量を算出する変化量算出部を備え、
前記補正部は、算出した前記第１位置の変化量と前記時間差とを用いて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第１位置を補正し、又は算出した前記第２位置の変化量と前記時間差とを用いて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第２位置を補正する、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の物体検出装置。

【請求項9】

前記第２時間は、前記第１時間より長い時間とされており、
前記電磁波センサによる前記物体の検出結果である第１検出位置を更新する周期を第１更新周期とし、前記画像センサによる前記物体の検出結果である第２検出位置を更新する周期を第２更新周期とした場合に、
前記第２検出位置が更新されてから新たに前記第２検出位置が更新されるまでの間での前記第１検出位置の更新回数をカウントするカウント部と、
前記取得部が前記第１位置及び前記第２位置を取得した時点での前記更新回数が、前記第２時間内での前記第１検出位置が更新される回数を示す所定値未満であるか否かを判定する更新回数判定部と、
前記更新回数が前記所定値未満であれば、前記第１時間と前記第２時間との差を前記時間差とし、前記更新回数が前記所定値以上であれば、前記第１時間及び前記第２時間との差に前記所定値を超えた分の前記更新回数に応じた前記第１時間を加えた値を前記時間差とする時間差取得部と、を備える請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の物体検出装置。

【請求項10】

前記補正部は、
前記第１位置又は前記第２位置の信頼性を取得し、
前記第２位置の信頼性が閾値以上であることを条件に、前記時間差に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第１位置を補正し、
前記第１位置の信頼性が閾値以上であることを条件に、前記時間差に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第２位置を補正する、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の物体検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車前方の物体の位置情報を算出する物体検出装置、物体検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自車前方の物体を電磁波センサで検出した位置と、この物体を画像センサにより検出した位置とを用いて、物体の位置情報を算出する物体検出装置が開示されている。具体的には、電磁波センサと画像センサとで検出した物体の各位置を用いて物体の同一判定を行い、物体を同一と判定した場合に各位置を用いて物体の幅等の位置情報を算出する。

【0003】

特許文献１には、電磁波センサで検出した位置を画像センサで検出した位置により補正し、補正後の位置により物体の位置情報を算出する物体検出装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０−６１５６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、電磁波センサが物体から位置を検出するのに要する時間と、画像センサが物体から位置を検出するのに要する時間とには時間差がある。例えば、電磁波センサにより物体の位置を検出するのに要する時間が、画像センサにより物体の位置を検出するのに要する時間よりも短い場合、物体検出装置が各位置を取得したタイミングによっては、画像センサにより検出した第２位置が電磁波センサにより検出した第１位置よりも過去の時刻での物体の位置である場合がある。そのため、このような第１位置と第２位置とを用いて物体の位置情報を算出することで、この位置情報に誤差を生じさせる場合がある。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みたものであり、電磁波センサ及び画像センサの検出結果を併用して、物体の位置情報を算出する場合に、位置情報の誤差を低減することができる物体検出装置、及び物体検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために本発明では、電磁波センサにより繰り返し検出される自車前方の物体の検出結果に基づく第１位置と、画像センサにより繰り返し検出される前記物体の検出結果に基づく第２位置とを取得する取得部と、前記第１位置と前記第２位置とに基づいて、物体の同一判定を行う物体判定部と、前記物体判定部により前記物体が同一と判定された場合に、前記電磁波センサが前記物体を検出するのに要する第１時間と、前記画像センサが前記物体を検出するのに要する第２時間との時間差に基づいて、前記第１位置と前記第２位置とが同じ時刻で検出された前記物体の位置となるよう前記第１位置及び前記第２位置のいずれかを補正する補正部と、前記第１位置及び補正後の前記第２位置、又は前記第２位置及び補正後の前記第１位置を用いて前記物体の位置情報を算出する算出部と、を備える。

【0008】

上記構成では、物体検出装置は、電磁波センサにより繰り返し検出される物体の検出結果に基づく第１位置と、画像センサにより繰り返し検出される物体の検出結果に基づく第２位置とを取得し、取得した第１位置と第２位置と用いて物体の位置情報を算出する。しかし、電磁波センサが物体を検出するのに要する第１時間と、画像センサが物体を検出するのに要する第２時間とに時間差が存在する場合、第１位置と第２位置との間にこの時間差に伴う位置のずれが生じている場合がある。そのため、自車両が走行することで自車両と物体との相対位置が変化する状況下においては、第１位置と第２位置とを用いて物体の位置情報を算出することで、位置情報に誤差が生じるおそれがある。この点、物体が同一と判定された場合に、補正部は、電磁波センサにより物体が検出されるのに要する第１時間と、画像センサにより物体が検出されるのに要する第２時間との時間差に基づいて、第１位置と第２位置とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう第１位置及び第２位置のいずれかを補正する。そして、算出部は、第１位置及び補正後の第１位置、又は第２位置及び補正後の第１位置を用いて物体の位置情報を算出することとした。この場合、電磁波センサと画像センサとが物体を検出するのに要する時間差を用いて第１位置と第２位置との位置のずれを補正することで、補正後の両位置を用いて算出される位置情報の誤差を低減することができる。ここで、物体の検出結果に基づく第１位置及び第２位置には、電磁波センサ又は画像センサからの検出値と、この検出値に基づいて算出される値を含む概念である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】車両制御装置の構成図。

【図1B】マイクロコンピュータの機能ブロック図。

【図2】ＥＣＵにより取得される第１位置及び第２位置を説明する図。

【図3】位置情報を説明する図。

【図4】位置情報を説明する図。

【図5】ラップ率を説明する図。

【図6】横軸を時間の推移として、縦軸を検出位置としたグラフ。

【図7】ＥＣＵ２０より実施される衝突回避制御を説明するフローチャート。

【図8】画像方位の補正を説明する図。

【図9】電磁波距離の補正を説明する図。

【図10】図７のステップＳ１７で実施される処理を説明するフローチャート。

【図11】第１検出位置の更新回数と第２検出位置の更新回数との関係を示す図。

【図12】時間差情報を算出するための処理を説明するフローチャート。

【図13】電磁波距離の信頼性の算定を説明するグラフ。

【図14】方位角度の信頼性の算定を説明するグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、物体検出装置、及び物体検出方法の実施形態を、図面を使用して説明する。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

【0011】

（第１実施形態）
図１に示す、車両制御システム１００は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体を検出する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自車両と物体との衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。本実施形態では、車両制御システム１００は、各種センサ３０と、物体検出装置として機能するＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、運転支援装置４０と、を備えている。

【0012】

各種センサ３０は、ＥＣＵ２０に接続されており、物体に対する検出結果をこのＥＣＵ２０に出力する。図１Ａでは、各種センサ３０は、電磁波センサ３１と、画像センサ３２と、自車周囲の明るさを検出する照度センサ３３とを備えている。検出対象となる物体の内、電磁波センサ３１により検出されるものと画像センサ３２により検出されるものとを区別する場合、電磁波センサ３１により検出される物体を電磁波物標と記載し、画像センサ３２により検出される物体を画像物標と記載する。

【0013】

電磁波センサ３１は、送信波の送信方向を自車前方に向けた状態で自車両の前側に配置されている。電磁波センサ３１は、ミリ波やレーダ等の指向性のある送信波を送信し、この送信波に応じて電磁波物標から反射される反射波により物体の検出結果である第１検出位置や自車両を基準とする相対速度を検出する。そして、電磁波センサ３１は、第１検出位置や相対速度を所定周期でＥＣＵ２０に送信する。

【0014】

第１検出位置Ｐ１は、図２に示すように、自車両から物体までの距離を示す距離ｒ１と、自車両を中心とする方位θ１とを含んでいる。距離ｒ１は、自車両から物体までの直線距離として取得される。

【0015】

画像センサ３２は、撮像方向を自車前方に向けた状態で自車両ＣＳの前側に配置されている。画像センサ３２は、自車正面を撮像した撮像画像を取得し、この撮像画像から物体を検出する。画像センサ３２は、ＣＣＤ（Charge coupled device）等の撮像素子を解像度に応じた数だけ縦横に配置して構成されている。この画像センサ３２により取得される撮像画像は、画像センサ３２の解像度に応じた画素により形成されている。本実施形態では、画像センサ３２は、単眼カメラとして説明を行うが、ステレオカメラを用いるものであってもよい。

【0016】

第２検出位置Ｐ２は、距離ｒ２と、方位情報と、を含んでいる。距離ｒ２は、自車両から物体までの直線距離として取得される。方位情報は、画像センサ３２を基準とする物体の各位置の角度を示している。この内、図２では、物体の横方向での中心の位置を画像方位θ2として示している。また、方位情報には、物体の左右の横位置の方位差である幅角度が含まれる。本実施形態では、画像センサ３２は、予め登録されている辞書を用いたテンプレートマッチング処理により撮像画像から物体を認識する。辞書には、物体の全体を対象とし、物体の種類ごとに用意されている。そして、撮像画像内で認識された物体の下端の位置から撮像画像の下端までの長さと、撮像画像内において予め算出されている消失点（Focus of Expansion; FOE）から撮像画像の下端までの長さの比に基づいて距離ｒ２を算出する。また、認識された物体の各位置の方位により画像方位θ２や幅角度を算出する。

【0017】

ＥＣＵ２０は、入力バッファ１１、マイクロコンピュータ１２、ＥＥＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭは登録商標）１３、通信ＩＦ１４を備えている。入力バッファ１１は、電磁波センサ３１から繰り返し送信される第１検出位置、及び画像センサ３２から繰り返しで送信される第２検出位置を一時的に記録する。マイクロコンピュータ１２は、不図示のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のコンピュータとして構成されており、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、自車前方の物体の位置の認識や、認識された物体との衝突を回避するための衝突回避制御の実施を行うための各機能を実現する。ＥＥＰＲＯＭ１３は、ＥＣＵ２０内で処理されるデータ等の、ＥＣＵ２０のメイン電源がオフされた際の記録領域として機能する。通信ＩＦ１４は、マイクロコンピュータ１２からの出力信号をＥＣＵ２０と接続された運転支援装置４０に送信する。

【0018】

図１Ｂは、マイクロコンピュータ１２が実施する各機能の内、衝突回避制御に関係する機能を中心に記載した機能ブロック図である。

【0019】

取得部２１は、電磁波センサ３１により繰り返し送信される物体の第１検出位置と、画像センサ３２により繰り返し送信される物体の第２検出位置とを取得する。具体的には、取得部２１は、入力バッファ１１内において繰り返し更新される第１検出位置と第２検出位置とをラッチすることで、この第１位置と第２位置とを取得する。

【0020】

取得部２１は、図２に示すように、第１検出位置Ｐ１に基づいて、電磁波位置（Ｘ１，Ｙ１）を算出する。電磁波位置は、自車両の横方向をＸ軸方向、画像センサ３２の撮像軸の延びる方向をＹ軸方向とするＸＹ平面上の位置である。ここで、図２のＸＹ平面は、自車両ＣＳの先端位置の内、電磁波センサ３１が設けられた位置を基準点Ｐｏとして設定されている。この内、Ｘ１は、基準点Ｐ０から物体までの横方向（Ｘ軸方向）での距離を示す。また、Ｙ１は、基準点Ｐ０から物体までの進行方向（Ｙ軸方向）での距離を示す。

【0021】

また、取得部２１は、第２検出位置Ｐ２に基づいて、ＸＹ平面上の位置である画像位置（Ｘ２，Ｙ２）を算出する。この内、Ｘ２は、基準点Ｐ０から物体までの横方向（Ｘ軸方向）での距離を示す。また、Ｙ２は、基準点Ｐ０から物体までの進行方向（Ｙ軸方向）での距離を示す。

【0022】

本実施形態では、第１検出位置Ｐ１と電磁波位置とが第１位置に対応し、第２検出位置Ｐ２と画像位置とが第２位置に対応している。そのため、本実施形態では、第１位置と記載するときは、第１検出位置Ｐ１と電磁波位置とを含み、第２位置と記載するときは、第２検出位置と画像位置とを含むものとする。

【0023】

物体判定部２２は、取得部２１が取得した第１位置と第２位置とに基づいて、物体の同一判定を行う。本実施形態では、物体判定部２２は、第１検出位置Ｐ１に基づいて設定された電磁波探索領域Ｒｒと、第２検出位置Ｐ２に基づいて設定された画像探索領域Ｒｉとの間に重なる領域ＯＬが存在する場合に、電磁波物標と画像物標とを同一の物体として判定する。

【0024】

図２に示すように、電磁波探索領域Ｒｒは、第１検出位置Ｐ１を基準として、距離方向及び方位方向のそれぞれについて、電磁波センサ３１の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域である。例えば、物体判定部２２は、第１検出位置Ｐ１（ｒ１，θ１）から、距離方向の想定誤差、及び方位方向の角度の想定誤差分だけ広がる領域を、電磁波探索領域として設定する。

【0025】

画像探索領域Ｒｉは、第２検出位置Ｐ２を基準として、距離方向及び方位方向のそれぞれについて、画像センサ３２の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域である。例えば、図２では、物体判定部２２は、第２検出位置Ｐ２（ｒ２，θ2）から、距離方向の想定誤差、及び方位方向の角度の想定誤差分だけ広がる領域を、画像探索領域Ｒｉとして設定する。

【0026】

算出部２４は、物体の同一判定が成された場合に、第１位置及び第２位置を用いて物体の位置情報を算出する。本実施形態では、位置情報として、物体のＸ軸方向（横方向）での中心位置を示す横位置と、物体のＸ軸方向での大きさを示す物体幅とを算出する。そのため、算出部２４は、横位置を算出する第１算出部２５と、物体幅を算出する第２算出部２６と、を備えている。また、算出部２４は、第１位置として取得した距離ｒ１と、第２位置として取得した画像方位θ２とを融合して融合位置を算出するものであってもよい。

【0027】

第１算出部２５は、図３に示すように、第１位置として取得された電磁波距離Ｙ１と、第２位置として取得された画像方位θ2とを用いて横位置を算出する。例えば、第１算出部２５は、下記式（１）を用いて横位置を算出する。
ＳＰ＝Ｙ１×ｔａｎ（θ2） … （１）
ここで、ＳＰは横位置を示す。

【0028】

第２算出部２６は、図４に示すように、第２位置として取得された画像方位θ2及び幅角度θｗ、及び第１位置として取得された電磁波距離Ｙ１を用いて物体幅Ｗを算出する。例えば、第２算出部２６は、下記式（２）を用いて物体幅Ｗを算出する。

【0029】

Ｗ＝Ｙ１×｛ｔａｎ（θｗ＋θ2／２）−ｔａｎ（θｗ−θ2／２）｝ … （２）
ここで、Ｗは物体幅を示す。

【0030】

衝突判定部２７は、物体と自車両との衝突可能性を判定する。衝突判定部２７は、算出部２４により算出された横位置に基づいて、物体が自車両に衝突するか否かを判定する。具体的には、衝突判定部２７は、算出した横位置が自車両の前面に交わる場合、物体と自車両とが衝突する可能性があると判定する。

【0031】

制御部２８は、運転支援装置４０の駆動を制御することで、自車両と物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する。具体的には、制御部２８は、衝突判定部２７により物体と自車両とが衝突すると判定された場合に、算出した物体幅に基づいて、衝突回避制御の作動タイミングを設定するための作動閾値を算出する。そして、制御部２８は、作動閾値と衝突余裕時間（TTC: Time to Collision）を比較し、ＴＴＣが作動閾値よりも大きい場合、衝突回避制御を実施する。ＴＴＣとは、このままの自車速度で走行した場合に、何秒後に物体に衝突するかを示す評価値である。例えば、制御部２８は、電磁波距離Ｙ１を電磁波センサ３１により検出された物体の相対速度で割ることによりＴＴＣを算出する。

【0032】

制御部２８は、自車両の前方に仮想的に設定された判定範囲と物体幅との横方向での重なり率を示すラップ率により作動閾値を設定する。図５に示すように、ラップ率は、物体幅Ｗと判定範囲Ｗｃｄとが横方向において重なる長さの割合を示している。また、判定範囲Ｗｃｄは、自車両ＣＳの前方に仮想的に設定され、横方向に所定長さだけ延びた領域である。本実施形態では、判定範囲Ｗｃｄとして自車両の前面における横幅を設定している。

【0033】

ＥＣＵ２０は、物体幅Ｗの内、判定範囲Ｗｃｄと重なる長さを下記式（３）に代入することで、ラップ率ＲＲを算出する。
ＲＲ＝Ｗｏｒ／Ｗｃｄ … （３）
ここで、Ｗｏｒは、物体の横位置を基準として物体幅の位置を設定した場合に、Ｘ軸方向において判定範囲Ｗｃｄと重なる長さを示している。

【0034】

自車両ＣＳの前方に先行車両ＰＶが存在している状況で、自車両ＣＳの車幅（判定範囲）と先行車両ＰＶの物体幅とがオーバーラップしている場合には、そのラップ率ＲＲに応じて衝突の危険性が変化する。すなわち、図５では、自車両ＣＳと先行車両ＰＶとのラップ率ＲＲが小さくなるほど（紙面左側となるほど）、衝突の危険性が低下する。一方、自車両ＣＳと先行車両ＰＶとのラップ率ＲＲが大きくなるほど、衝突の危険性が増加する。

【0035】

そのため、制御部２８は、ラップ率が小さく衝突の危険性が低くなるほど運転者の回避操作のタイミングに急を要しないため、ラップ率が小さい程、作動タイミングが遅くなるよう作動閾値を設定する。一方、ラップ率が大きく衝突の危険性が高くなるほど運転者の回避操作のタイミングに急を要するため、ラップ率が大きい程、作動タイミングが速くなるよう作動閾値を設定する。

【0036】

運転支援装置４０は、ドライバに対して警報音を発する警報装置や、自車両の車速を減速させるブレーキ装置であり、物体が自車両に衝突する可能性がある場合に、物体との衝突を回避するための各種動作を行う。運転支援装置４０がブレーキ装置であれば、ＴＴＣが作動閾値よりも短い場合に、自動ブレーキを作動させる。また、運転支援装置４０が警報装置であれば、ＴＴＣが作動閾値よりも短い場合に、警報音を発する。

【0037】

ところで、電磁波センサ３１が物体を検出するのに要する第１時間と、画像センサ３２が物体を検出するのに要する第２時間とには、時間差が存在する。図６に示すグラフでは、時間の推移とともに、自車前方において検出された物体の相対位置の変化を示している。図６では、自車前方の物体が自車両に近づく場合の時間と距離との関係を示している。

【0038】

図６では、物体までの距離を取得する場合において、電磁波センサ３１が物体を検出するのに要する第１時間と、画像センサが物体を検出するのに要する第２時間とに時間差ΔＴが存在している。そのため、電磁波センサ３１が距離Ｄ１を検出したタイミングでは、画像センサ３２は、距離Ｄ１を検出しておらず、距離Ｄ１よりも過去の物体の位置であるＤ０を検出している。そのため、同じ時刻ｔ１では、電磁波センサ３１が検出する物体の位置と画像センサ３２が検出する物体の位置との間に時間差ΔＴで示される位置のずれが生じていることとなる。そのため、自車両が走行することで自車両と物体との相対位置が変化する状況下においては、ＥＣＵ２０は、電磁波センサ３１による検出結果に基づく第１位置と、画像センサ３２による検出結果に基づく第２位置とは異なる時刻での物体の位置を示すこととなり、この第１位置用いて物体の位置情報を算出することで、位置情報に誤差が生じるおそれがある。

【0039】

そこで、ＥＣＵ２０は、第１時間と第２時間との時間差を示す時間差情報に基づいて、第１位置と第２位置とが同じ時刻での物体の位置となるように第１位置及び第２位置のいずれかを補正する補正部２３を備えている。第２位置の時刻に第１位置を合わせるよう補正する場合、補正部２３は、第１位置の単位時間当たりの変化量と、時間差情報とを用いて第１位置を補正する。また、第１位置の時刻に第２位置を合わせる場合、補正部２３は、第２位置の単位時間当たりの変化量と、時間差情報とを用いて第２位置を補正する。

【0040】

第１実施形態では、ＥＣＵ２０は、第１時間と第２時間との時間差を示す時間差情報を予め定められた値として保持しておく。ＥＣＵ２０に保持される時間差情報の算出方法の一例として、図６に示すように、まず、横軸を時間とし、縦軸を電磁波センサ３１による物体の検出結果（距離）とする近似式ＡＦ１を算出する。同様に、横軸を時間とし、縦軸を画像センサ３２による物体の検出結果（距離）とする近似式ＡＦ２を算出する。なお、電磁波センサ３１による物体の検出結果と、画像センサ３２による物体の検出結果とは、同じ値である必要がある。そして、各近似式ＡＦ１，ＡＦ２における同じ検出結果の差の平均値により時間差情報を算出すればよい。

【0041】

電磁波センサ３１と画像センサ３２とのそれぞれの原理に基づいた設計値により時間差情報を算出するものであってもよい。この場合、例えば、電磁波センサ３１から送信波を送信して反射波（受信波）を受信するまでに要する時間をＡ１秒、電磁波センサ３１が反射波に基づいて物体の距離を算出するのにＢ１秒、算出した距離をＥＣＵ２０に送信するのにＣ１秒要する場合に、電磁波センサ３１により物体を検出するのに要する第１時間をＡ１＋Ｂ１＋Ｃ１として算出する。また、画像センサ３２での自車前方の撮像にA２秒、画像センサ３２により物体を認識して距離を算出するのにＢ２秒、算出した距離の送信にＣ２秒要する場合に、画像センサ３２により物体を検出するのに要する第２時間をＡ２＋Ｂ２＋Ｃ２として算出する。そして、算出した第１時間と第２時間との差により時間差を算出する。

【0042】

次に、ＥＣＵ２０より実施される衝突回避制御を、図７を用いて説明する。図７に示す処理は、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される。また、この例では、自車前方に位置する先行車両を検出対象とする例を説明する。

【0043】

ステップＳ１１では、第１位置及び第２位置を取得する。ＥＣＵ２０は、入力バッファ１１に記録されている第１検出位置と第２検出位置とを同じタイミングでラッチすることで、両位置を同じタイミングで取得する。そして、ＥＣＵ２０は、検出した第１検出位置から電磁波位置（Ｘ１，Ｙ１）を算出し、第２検出位置から画像位置（Ｘ２，Ｙ２）を算出する。ステップＳ１１が取得工程として機能する。

【0044】

ステップＳ１２では、ステップＳ１１で取得した第１位置及び第２位置に基づいて物体の同一判定を行う。具体的には、ＥＣＵ２０は、第１位置に基づいて設定された電磁波探索領域と、第２位置に基づいて設定された画像探索領域との間に重なる領域が存在する場合に、電磁波物標と画像物標とを同一の物体として判定する。ステップＳ１２が物体判定工程として機能する。

【0045】

画像物標と電磁波物標とが同一であると判定された場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３では、第１位置と第２位置の単位時間当たりでの変化量を算出する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、第１位置の変化量として、電磁波距離Ｙ１の単位時間当たりの変化量を算出する。また、ＥＣＵ２０は、第２位置の変化量として、画像方位θ２の単位時間当たりの変化量を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、電磁波距離Ｙ１の単位時間当たりの変化量を、自車両を基準とする先行車両の相対速度として算出する。自車両を基準とする先行車両の相対速度は、電磁波センサ３１による検出結果を用いることができる。また、ＥＣＵ２０は、画像方位θ２の経時変化を履歴に保持しており、履歴に保持された各位置を用いて単位時間当たりの各位置の変化量を算出する。ステップＳ１３が変化量算出部として機能する。

【0046】

ステップＳ１４では、第２位置として取得された画像方位を、第１位置の時刻に補正した値である補正方位を算出する。図８は、画像方位の補正方法を説明する図である。経時変化が大きい物体の横位置を位置情報として算出する場合、検出された時刻が新しい電磁波距離を基準として画像方位の位置を補正した方がよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、下記式（４）を用いて、画像方位が現在の位置から時間差情報分だけ進んだと想定した場合での予測位置を補正方位として算出する。

【0047】

Ｃθ2＝θ2＋ΔＴ×ω … （４）
ここで、Ｃθ2は、補正方位を示し、ΔＴは時間差情報を示す。ωは、ステップＳ１３で算出した単位時間当たりの画像方位の変化量を示す。

【0048】

ステップＳ１５では、ステップＳ１４で算出した補正方位と、電磁波距離Ｙ１とに基づいて物体の横位置を算出する。ＥＣＵ２０は、上記式（１）のθ2に代えて補正方位Ｃθ2を代入することで、横位置を算出する。

【0049】

ステップＳ１６では、電磁波距離Ｙを補正した値である補正距離を算出する。図９は、電磁波距離Ｙの補正方法を説明する図である。経時的な変化が小さい物体幅を位置情報として算出する場合、信頼性の高い画像方位の検出時刻に電磁波距離の位置を合わせた方がよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、下記式（５）を用いて、電磁波距離Ｙが現在の位置から時間差情報分だけ戻ったと想定した場合での予測位置を補正距離として算出する。ステップＳ１４及びＳ１６が補正工程として機能する。

【0050】

ＣＹ１＝Ｙ１−ΔＴ×Ｖｒ１ … （５）
ここで、ＣＹ１は、補正距離を示し、Ｖｒ１は、ステップＳ１３で算出した単位時間当たりの電磁波距離Ｙ１の変化量を示す。

【0051】

ステップＳ１７では、ステップＳ１６で算出した補正距離と、幅角度とに基づいて物体幅を算出する。ＥＣＵ２０は、上記式（２）の電磁波距離Ｙ１に代えて補正距離ＣＹ１を代入することで、物体幅を算出する。ステップＳ１５及びＳ１７が算出工程として機能する。

【0052】

ステップＳ１８では、ステップＳ１５で算出した横位置に基づいて、自車両と物体との衝突可能性を判定する。物体が自車両に衝突する可能性があると判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。一方、物体が自車両に衝突する可能性がないと判定した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、図７の処理を一旦終了する。

【0053】

ステップＳ１９では、衝突回避制御の作動タイミングを設定する。まず、ＥＣＵ２０はステップＳ１５で算出した横位置に、ステップＳ１７で算出した横位幅の中心を設定することで、この物体幅のＸＹ平面上での位置を設定する。そして、ＥＣＵ２０は、物体幅と判定範囲とのラップ率を算出し、このラップ率により作動閾値を設定する。

【0054】

ステップＳ２０では、ステップＳ１９で設定した作動閾値に基づいて、運転支援装置４０を作動させる。そのため、ＥＣＵ２０は、ＴＴＣが作動閾値を超える場合に、運転支援装置４０を駆動させることで、物体と自車両との衝突回避制御を実施する。

【0055】

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

【0056】

ＥＣＵ２０は、物体が同一と判定された場合に、電磁波センサ３１により物体が検出されるのに要する第１時間と、画像センサ３２により物体が検出されるのに要する第２時間との時間差に基づいて、第１位置と第２位置とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう第１位置及び第２位置のいずれかを補正する。そして、ＥＣＵ２０は、第１位置及び補正後の第２位置、又は第２位置及び補正後の第１位置を用いて物体の位置情報を算出する。この場合、電磁波センサ３１と画像センサ３２とが物体を検出するのに要する時間差を用いて第１位置と第２位置との位置のずれを補正することで、補正後の両位置を用いて算出される位置情報の誤差を低減することができる。

【0057】

ＥＣＵ２０は、第１位置又は第２位置の単位時間当たりの変化量を算出し、この単位時間当たりの変化量と時間差とを用いて第１位置と第２位置とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう第１位置及び第２位置のいずれかを補正する。この場合、自車両と物体との相対位置の変化度合いに即した補正量を得ることができ、自車両と物体との相対位置が時系列で大きく変化する場合でも、第１位置又は第２位置を適正に補正することができ、位置情報の誤差を低減することができる。

【0058】

また、第１位置と第２位置とを用いて、経時的な変化がない物体幅を位置情報として算出する場合、第１位置と第２位置との内、信頼性の高い第２位置の検出時刻に他方の位置を合わせた方がよい。ここで、経時的な変化がないとは、物体の幅が時間に応じて変化しないことをいい、自車両との距離が変化することで撮像画像内での物体幅が変化する場合を除く概念である。そのため、ＥＣＵ２０は、第１位置として取得された電磁波距離と第２位置として取得された幅角度とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう電磁波距離を補正する。そして、ＥＣＵ２０は、補正後の電磁波距離と幅角度とに基づいて、物体の横方向での大きさを示す物体幅を位置情報として算出する。この場合、信頼性の高い第２位置を基準として第１位置を補正することで、算出する物体幅の誤差を低減することができる。

【0059】

経時変化が大きい物体の中心位置を位置情報として算出する場合、第１位置又は第２位置の内、検出された時刻が新しい第１位置を基準として他方の位置を補正した方がよい。そのため、ＥＣＵ２０は、第１位置として取得した電磁波距離と第２位置として取得した画像方位とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう画像方位を補正する。そして、補正後の電磁波距離と画像方位とに基づいて、物体の横方向での中心位置である横位置を位置情報として算出する。この場合、経時的な変化が大きい物体の横位置を算出する場合に、この中心位置の誤差を低減することができる。

【0060】

（第２実施形態）
この第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成を中心に説明を行う。図１０は、図７のステップＳ１６で実施される処理を説明するフローチャートである。

【0061】

ステップＳ３１では、ステップＳ１１で取得された第１位置に含まれる電磁波距離、及び第２位置に含まれる幅角度により第１仮位置情報を算出する。本実施形態では、第１仮位置情報として、物体幅を算出する。ステップＳ３１が第１仮情報算出部として機能する。

【0062】

ステップＳ３２では、ステップＳ１７と同様、上記式（５）を用いて算出される補正距離、及び幅角度により第２仮位置情報を算出する。本実施形態では、第２仮位置情報として、物体幅を算出する。ステップＳ３２が第２仮情報算出部として機能する。

【0063】

ステップＳ３３では、ステップＳ３１で算出した第１仮位置情報とステップＳ３２で算出した第２仮位置情報との差分を算出する。

【0064】

ステップＳ３４では、ステップＳ３３で算出した差分を判定する。本実施形態では、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３で算出した差分を閾値Ｔｈ１と比較する。閾値Ｔｈ１は、第１位置又は第２位置を補正しない場合の物体の位置情報からの変化量の許容値を示し、例えば、実験的に算出される値である。

【0065】

差分が閾値Ｔｈ１を超える場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５では、補正距離を、第１位置として取得された電磁波距離からガード値を超えない範囲の値とする。ＥＣＵ２０は、補正後の電磁波距離を用いて算出された物体幅が許容できる値を超えているため、補正距離を、時間差情報を用いて算出した値よりも小さい値とする。例えば、ＥＣＵ２０は、下記式（６）により補正距離を算出する。

【0066】

ＣＹ１＝Ｙ１±ＧＶ … （６）
ここで、ＧＶは、ガード値を示す。

【0067】

一方、差分が閾値Ｔｈ１以下の場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３６では、電磁波距離を、時間差を用いて補正することで、補正距離を算出する。この場合、ＥＣＵ２０は、上記式（５）を用いて補正距離を算出することとなる。

【0068】

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

【0069】

時間差情報に応じて第１位置又は第２位置を補正することで、各位置を用いて算出した位置情報の誤差が大きくなる場合がある。そのため、ＥＣＵ２０は、取得した第１位置及び第２位置により第１仮位置情報を算出し、第１位置及び補正後の第２位置、又は第２位置及び補正後の第１位置により第２仮位置情報を算出する。そして、ＥＣＵ２０は、第１仮位置情報と第２仮位置情報との差が所定閾値を超える場合、第１仮位置情報を所定閾値の範囲で変更したものを位置情報とし、第１仮位置情報と第２仮位置情報との差が所定閾値以下の場合、第２仮位置情報を位置情報とする。この場合、第１位置又は第２位置を補正したことで、位置情報の誤差が大きくなるのを防止し、位置情報の精度が低下するのを抑制することができる。

【0070】

（第３実施形態）
この第３実施形態では、第１実施形態と異なる構成を中心に説明を行う。この第３実施形態では、時間差情報をＥＣＵ２０が第１検出位置及び第２検出位置を取得するタイミングに応じて算出することで、第２更新周期に遅延が生じた場合でも、時間差を適正に算出できるようにしている。

【0071】

図１１では、第２更新周期ＵＣ２が、第１更新周期ＵＣ１の２倍の長さである場合を例示している。この場合、第２検出位置が１回更新される間に、第１検出位置は２回更新されることとなる。また図１１では、第１検出位置及び第２検出位置が時刻Ｔ１１で更新された後、ＥＣＵ２０が時刻Ｔ１２で第１検出位置及び第２検出位置をラッチしている。そのため、ＥＣＵ２０は、時刻Ｔ１１での時間差情報を、電磁波センサ３１が物体を検出するのに要する第１時間と、画像センサ３２が物体を検出するのに要する第２時間との時間差に基づいて算出する。

【0072】

一方、時刻Ｔ１３において第２更新周期に遅延が生じており、第２検出位置が時刻Ｔ１３で更新されず時刻Ｔ１５で更新されているものとする。この状況下において、時刻Ｔ１３からＴ１５の間であるＴ１４でＥＣＵ２０が第１検出位置及び第２検出位置をラッチする場合、第１検出位置は更新されているが、第２検出位置は更新されていない状態となっており、第１更新周期分だけ時間差ΔＴが大きくなる。

【0073】

そのため、この第３実施形態では、第２更新周期及び第１更新周期のカウント値に応じて、時間差情報の算出方法を変更する構成としている。なお、この第３実施形態において、時間差情報の算出方法としては、図１１に示すように、横軸を時間とし、縦軸を電磁波センサ３１による物体の検出結果とする近似式ＡＦ１１を算出する。また、横軸を時間とし、縦軸を画像センサ３２による物体の検出結果とする近似式ＡＦ１２を算出する。なお、図１１では、第１検出位置及び第２検出位置は、離散的に取得されているため、近似式ＡＦ１１及びＡＦ１２を更新周期の立ち下がり位置を結ぶ線分として算出している。そして、各近似式ＡＦ１１，ＡＦ１２における同じ検出結果の差の平均値により時間差情報を算出すればよい。

【0074】

図１２は、ＥＣＵ２０が時間差を算出するために実施する処理を説明するフローチャートである。例えば、ＥＣＵ２０は図１２の処理を所定周期で実施する。

【0075】

ステップＳ４１では、第２検出位置が更新されてから新たに第２検出位置が更新されるまでの間での第１検出位置の更新回数をカウントする。更新回数は、第１検出位置及び第２検出位置の更新回数をカウントする値である。この実施形態では、ＥＣＵ２０は、第１検出位置の更新回数を記録する第１カウンターと、第２検出位置の更新回数を記録する第２カウンターと、を備えている。そのため、ＥＣＵ２０は、第１カウンターのカウント数の変化と、第２カウンターのカウント数の変化により、第２検出位置が更新されてから新たに第２検出位置が更新されるまでの間での第１検出位置の更新回数をカウントすることができる。ステップＳ４１がカウント部として機能する。

【0076】

ステップＳ４２では、ＥＣＵ２０により第１位置及び第２位置を取得した時点での更新回数が、第２更新周期内での第１検出位置が更新される回数を示す所定値Ｔｈ１１未満であるか否かを判定する。図１１の例では、第２更新周期は第１更新周期の２倍となるため、所定値Ｔｈ１１は、２に設定される。ステップＳ４２が更新回数判定部として機能する。

【0077】

更新回数が閾値Ｔｈ１１以下であれば（ステップＳ４２）、第２更新周期に遅延が生じていないとしてステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、電磁波センサ３１が物体を検出するのに要する第１時間と、画像センサ３２が物体を検出するのに要する第２時間との時間差に基づいて、時間差情報を取得する。本実施形態では、下記式（７）を用いて時間差情報を算出する。

【0078】

ΔＴ＝ΔＴ０ … （７）
ここで、ΔＴ０は元となる時間差情報であり、例えば、ＥＣＵ２０が電磁波センサ３１により物体を検出するのに要する時間と、画像センサ３２により物体を検出するのに要する時間と、に基づいて算出された値である。

【0079】

更新回数が閾値Ｔｈ１１を超える場合、ステップＳ４４では、閾値Ｔｈ１１を超える回数分の更新回数を用いて時間差情報を算出する。ＥＣＵ２０は、下記式（８）を用いて時間差情報を算出する。
ΔＴ＝ΔＴ０＋Ｆ×ΔＵＮ … （８）
ここで、Ｆは更新回数を示し、ΔＵＮは、閾値Ｔｈ１１を超える第１検出位置の更新回数を示す。

【0080】

ステップＳ４３及びＳ４４が時間差取得部として機能する。そして、ＥＣＵ２０は、ステップＳ４３又はＳ４４の処理が終了すると、図１２の処理を一旦終了する。そのため、図７のステップＳ１４又はＳ１６により、図１２の処理により算出された時間差を用いて、補正方位や補正距離が算出される。

【0081】

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

【0082】

第２更新周期の遅延が生じた場合等により、第２検出位置の更新前に第１検出位置が更新されてしまう場合がある。そのため、ＥＣＵ２０は、第２検出位置の更新後であって、かつ新たに第２検出位置が更新されるまでの間において、第１検出位置が更新される更新回数をカウントする。そして、ＥＣＵ２０は、第１検出位置及び第２検出位置を取得した時点での更新回数が所定値以内であれば、第１時間と第２時間との差に基づいて時間差情報を取得する。一方、ＥＣＵ２０が第１検出位置及び第２検出位置を取得した時点での更新回数が所定値以上であれば、第１時間と第２時間との差に、所定値を超えた分の更新回数に応じた第１更新周期を加えた値を時間差情報として取得する。この場合、第２検出位置の更新周期に遅延が生じた場合でも、時間差を適正に算出することができる。

【0083】

（第４実施形態）
この第４実施形態では、第１実施形態と異なる構成を中心に説明を行う。第４実施形態では、第１位置又は第２位置を補正する際に、補正の基準とする位置の信頼性に応じて、補正の有無を変更する。

【0084】

図１３は、電磁波距離の信頼性の算定を説明する図である。図１３に示すグラフでは、横軸を電磁波距離Ｙ１が示す基準点から物体までの距離とし、縦軸を信頼性としたグラフを示す。電磁波距離Ｙ１は、所定範囲内において、基準点Ｐ０から物体までの距離が近い程、信頼性が高くなり、逆に、基準点Ｐ０から物体までの距離が遠い程、信頼性が低くなる。また、電磁波センサ３１の受信強度が高い程、信頼性は高くなり、受信強度が低い程、信頼性は低くなる。なお、受信強度は、電磁波センサ３１が第１検出位置をＥＣＵ２０に送信する際に、この第１検出位置に併せて電磁波センサ３１からＥＣＵ２０に送信される。

【0085】

図１４は、方位角度の信頼性の算定を説明するグラフである。図１４に示すグラフでは、横軸を画像方位θ２の角度とし、縦軸を信頼性としたグラフを示す。画像方位θ２は、Ｙ軸を基準とする物体までの角度が小さい程、信頼性が高くなり、逆に、Ｙ軸を基準とする物体までの角度が大きい程、信頼性が低くなる。また、自車両の周囲が明るい程、信頼性は高くなり、自車両の周囲が暗い程、信頼性は低くなる。なお、自車両の周囲の明るさは、照度センサ３３による検出値を用いる他、ＥＣＵ２０が時間を計時することで、時間から明るさを判定する。

【0086】

ＥＣＵ２０は、図７のステップＳ１４の補正方位の算出において、電磁波距離の信頼性を算出し、算出した信頼性が閾値以上であれば、画像方位を補正する際の基準となる電磁波距離の信頼性が高いと判定し、補正方位を算出する。一方、電磁波距離の信頼性が閾値未満であれば、画像方位を補正する際の基準となる電磁波距離の信頼性が低いと判定し、ＥＣＵ２０は、画像方位の補正を実施しないこととする。例えば、ＥＣＵ２０は、図１３に示すグラフに対応するマップを記憶しており、このマップから電磁波距離の信頼性を算出する。

【0087】

また、ＥＣＵ２０は、図７のステップＳ１６の補正距離の算出において、画像方位の信頼性が閾値以上であれば、電磁波距離を補正する際の基準となる画像方位の信頼性が高いと判定し、補正距離を算出する。一方、画像方位の信頼性が閾値未満であれば、電磁波距離を補正する際の基準となる画像方位の信頼性が低いと判定し、ＥＣＵ２０は、電磁波距離の補正を実施しないこととなる。例えば、ＥＣＵ２０は、図１４に示すグラフに対応するマップを記憶しており、このマップから画像方位の信頼性を算出する。

【0088】

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

【0089】

ＥＣＵ２０は、時間差情報に基づいて、第１位置と第２位置とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう第１位置を補正するに際し、第２位置の信頼性が閾値以上であることを条件に、第２位置を補正する。また、第１位置と第２位置とが同じ時刻で検出された物体の位置となるよう第２位置を補正するに際し、第１位置の信頼性が閾値以上であることを条件に、第２位置を補正する、こととした。この場合、基準となる各位置の信頼性に応じて第１位置又は第２位置の補正の有無を変更することで、補正後の位置を適正に算出することができる。

【0090】

（その他の実施形態）
・第１時間として第１検出位置の更新周期を用い、第２時間として第２検出位置の更新周期を用いることは一例に過ぎない。これ以外にも、ＥＣＵ２０は、電磁波距離と画像方位のそれぞれの位置に応じた時間差情報をマップとして記憶しておき、このマップを参照することで時間差情報を取得するものであってもよい。

【0091】

・第２実施形態において、図７のステップＳ１４における補正方位の算出において、ガード値を適用するものであってもよい。この場合において、ステップＳ３１では、第１位置に含まれる電磁波距離、及び第２位置に含まれる方位角により横位置を第１仮位置情報として算出する。ステップＳ３２では、電磁波距離、及び補正方位により横位置を第２仮位置情報として算出する。そしてステップＳ３３で算出した差分が閾値を超える場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５では、補正方位を、第２位置として取得された画像方位からガード値を超えない範囲の値とする。一方、差分が閾値以下の場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３６では、補正方位を、時間差情報を用いて算出する。

【0092】

・第２更新周期が第１更新周期よりも長いことは一例であり、第１更新周期が第２更新周期よりも長い場合であってもよい。この場合、第３実施形態では、ＥＣＵ２０は、図１２のステップＳ４１において、第１検出位置が更新されてから新たに第１検出位置が更新されるまでの間での第２検出位置の更新回数をカウントする。そして、ステップＳ４２での更新回数の判定結果に応じて、時間差情報の算出方法を変更する。

【0093】

・物体が同一であるか否かの判定方法として、以下のものを採用するものであってもよい。第１検出位置に基づいて、電磁波物標が自車両と衝突するまでの余裕時間としてＴＴＣを算出し、かつ第２検出位置に基づいて、画像物標が自車両と衝突するまでの余裕時間を算出する。そして、図７のステップＳ１２において、算出された各ＴＴＣの差が閾値以下である場合に、電磁波物標と画像物標とを同一物体として判定する。また、ステップＳ１１において、各ＴＴＣの差が閾値以下であることと、電磁波探索範囲と画像探索範囲との間に重なる範囲が存在することの両条件を、物体が同一であることの判定条件とするものであってもよい。
・ＥＣＵ２０がＸＹ平面上の位置（Ｘ１，Ｙ１）を検出することに代えて、電磁波センサ３１がＸＹ平面上の位置（Ｘ２，Ｙ２）を検出するものであってもよい。また、ＥＣＵ２０がＸＹ平面上の位置（Ｘ２，Ｙ２）を検出することに代えて、画像センサ３２がＸＹ平面上の位置（Ｘ２，Ｙ２）を検出するものであってもよい。

【符号の説明】

【0094】

ΔＴ…時間差、２０…ＥＣＵ、２１…取得部、２２…物体判定部、２３…補正部、２４…算出部、３１…電磁波センサ、３２…画像センサ、ＣＳ…自車両。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】