特許 6787213 モータ駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6787213

(24)【登録日】2020年11月2日

(45)【発行日】2020年11月18日

(54)【発明の名称】モータ駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20201109BHJP

   H02P 7/285 20160101ALI20201109BHJP

   E05F 15/659 20150101ALI20201109BHJP

   E05F 15/41 20150101ALI20201109BHJP

【ＦＩ】

   H02P29/00

   H02P7/285 Z

   E05F15/659

   E05F15/41

【請求項の数】6

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2017-59666(P2017-59666)

(22)【出願日】2017年3月24日

(65)【公開番号】特開2018-164344(P2018-164344A)

(43)【公開日】2018年10月18日

【審査請求日】2020年2月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】高 磊

(72)【発明者】

【氏名】山本 洋輔

(72)【発明者】

【氏名】粟田 康裕

【審査官】 佐藤 彰洋

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０５７６４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−００４４８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ２９／００

Ｅ０５Ｆ １５／４１

Ｅ０５Ｆ １５／６５９

Ｈ０２Ｐ ７／２８５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両ドアを移動させるモータと、
上側スイッチを有して前記モータと第１電線とを接続する複数の上側アームと、
下側スイッチを有して前記モータと第１電線よりも低電位の第２電線とを接続する複数の下側アームと、
前記第１電線の電位が基準電位以上になることに基づいて、前記上側スイッチ群及び前記下側スイッチ群の一方のスイッチ群について複数のスイッチをオン状態にする起動回路とを備える
モータ駆動装置。

【請求項2】

前記第１電線の電位を維持する電位維持回路を備える
請求項１に記載のモータ駆動装置。

【請求項3】

前記第１電線の電位を初期電位に復帰させる電位初期化回路を備える
請求項２に記載のモータ駆動装置。

【請求項4】

前記電位維持回路は、前記第１電線と前記第２電線との間に配置されるコンデンサを備え、
前記電位初期化回路は、前記起動回路から出力される信号に基づいて前記コンデンサを放電する放電回路である
請求項３に記載のモータ駆動装置。

【請求項5】

前記起動回路は、前記複数のスイッチそれぞれに対応する複数のスイッチ起動回路を備え、
前記スイッチ起動回路は、第１電極と第２電極とを有し前記基準電位以上の電圧印加で前記第２電極から前記第１電極に導通するツェナー回路と、アノード、カソード及びゲートを有するサイリスタ回路とを備え、
前記ツェナー回路の前記第２電極は、前記第１電線に接続され、
前記ツェナー回路の前記第１電極は、前記サイリスタ回路の前記ゲートに接続され、
前記サイリスタ回路の前記アノードは、前記第１電線に接続され、前記サイリスタ回路の前記カソードは、対応する前記スイッチに接続される
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

【請求項6】

前記起動回路は、前記複数のスイッチを起動させる１つのスイッチ起動回路を備え、
前記スイッチ起動回路は、第１電極と第２電極とを有し前記基準電位以上の電圧印加で前記第２電極から前記第１電極に導通するツェナー回路と、アノード、カソード及びゲートを有するサイリスタ回路とを備え、
前記ツェナー回路の前記第２電極は、前記第１電線に接続され、
前記ツェナー回路の前記第１電極は、前記サイリスタ回路の前記ゲートに接続され、
前記サイリスタ回路の前記アノードは、前記第１電線に接続され、前記サイリスタ回路の前記カソードは、対応する前記スイッチに接続される
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両ドアに用いられるモータ駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両ドアに用いられるモータ駆動装置として、特許文献１に記載の技術が知られている。モータ駆動装置は、モータを駆動する。モータ駆動装置は、モータに流す電流を制御するスイッチング回路を有する。スイッチング回路の動作は、制御部によって制御される。

【0003】

特許文献１に記載のモータ駆動装置では、車両が傾斜地で止まったときに車両ドアが自重で急速に移動することを抑制することを目的として、車両ドアが途中停止するとき、制御部は、スイッチング素子を駆動する信号のデューティを初期デューティから徐々に低下させる。これにより、車両ドアの急な動きを抑制している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４−１９４１５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、長期駐車において電池が完全に放電すると、車両ドアのモータ駆動装置に電力が供給されなくなる。また、省エネのため、車両ドアのモータ駆動装置への電力供給が抑制されることもある。また、車両の製造工程においては、モータ駆動装置に電力線が接続されない工程があるため、この工程では、モータ駆動装置に電力が供給されない。これらの場合、モータ駆動装置が動作しないまたその動作が制限されるため、車両ドアの移動が制御されない。物が車両ドアに接触することなどにより車両ドアが動き出すと、その動きが制御されないため、車両ドアが勢いよく移動し、その付近の人または物に損傷を与えるおそれがある。このような事情から、モータ駆動回路に通常動作時の電力が供給されないときにおいて、車両ドアの移動を抑制することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）上記課題を解決するモータ駆動装置は、車両ドアを移動させるモータと、上側スイッチを有して前記モータと第１電線とを接続する複数の上側アームと、下側スイッチを有して前記モータと第１電線よりも低電位の第２電線とを接続する複数の下側アームと、前記第１電線の電位が基準電位以上になることに基づいて、前記上側スイッチ群及び前記下側スイッチ群の一方のスイッチ群について複数のスイッチをオン状態にする起動回路とを備える。

【0007】

この構成によれば、駆動電圧が第１電線に加えられていないとき、車両ドアの移動に起因してモータが回転すると、モータの発電により第１電線の電位が高くなる。そして、第１電線の電位が基準電位以上になると、起動回路の動作により、複数の上側スイッチまたは複数の下側スイッチがオン状態になり、上側アームまたは下側アームとモータとにより閉ループ回路が形成される。そうすると、モータにショートブレーキ（短絡制動）が作用して、モータの回転動作が制限されるようになり、車両ドアが停止する。このように、車両ドアの移動を抑制できる。

【0008】

（２）上記モータ駆動装置において、前記第１電線の電位を維持する電位維持回路を備える。
第１電線の電位が上昇した後、第１電線の電位が瞬時に低下すると、車両ドアの移動を有効に抑制できないおそれがある。この点で、上記構成によれば、第１電線の電位が上昇した後、第１電線の電位を維持できるため、車両ドアの移動を適切に抑制できる。

【0009】

（３）上記モータ駆動装置において、前記第１電線の電位を初期電位に復帰させる電位初期化回路を備える。
第１電線の電位が長期にわたって維持され続けると、車両ドアの移動の抑制が長期にわたって維持され続けるおそれがある。一方、モータ駆動装置により車両ドアの急な移動が阻止された後、任意に車両ドアを移動させたいときには、このような移動の抑制が邪魔になる。この点、上記構成によれば、電位初期化回路により電位が初期電位に復帰されるため、車両ドアの移動の抑制の長期間維持を抑制できる。

【0010】

（４）上記モータ駆動装置において、前記電位維持回路は、前記第１電線と前記第２電線との間に配置されるコンデンサを備え、前記電位初期化回路は、前記起動回路から出力される信号に基づいて前記コンデンサを放電する放電回路である。この構成によれば、電位維持回路及び電位初期化回路が簡潔である。

【0011】

（５）上記モータ駆動装置において、前記起動回路は、前記複数のスイッチそれぞれに対応する複数のスイッチ起動回路を備え、前記スイッチ起動回路は、第１電極と第２電極とを有し前記基準電位以上の電圧印加で前記第２電極から前記第１電極に導通するツェナー回路と、アノード、カソード及びゲートを有するサイリスタ回路とを備え、前記ツェナー回路の前記第２電極は、前記第１電線に接続され、前記ツェナー回路の前記第１電極は、前記サイリスタ回路の前記ゲートに接続され、前記サイリスタ回路の前記アノードは、前記第１電線に接続され、前記サイリスタ回路の前記カソードは、対応する前記スイッチに接続される。この構成によれば、スイッチ起動回路は、ツェナー回路とサイリスタ回路とにより構成されており、スイッチ起動回路の構成が簡潔である。

【0012】

（６）上記モータ駆動装置において、前記起動回路は、前記複数のスイッチを起動させる１つのスイッチ起動回路を備え、前記スイッチ起動回路は、第１電極と第２電極とを有し前記基準電位以上の電圧印加で前記第２電極から前記第１電極に導通するツェナー回路と、アノード、カソード及びゲートを有するサイリスタ回路とを備え、前記ツェナー回路の前記第２電極は、前記第１電線に接続され、前記ツェナー回路の前記第１電極は、前記サイリスタ回路の前記ゲートに接続され、前記サイリスタ回路の前記アノードは、前記第１電線に接続され、前記サイリスタ回路の前記カソードは、対応する前記スイッチに接続される。この構成によれば、スイッチ起動回路は、ツェナー回路とサイリスタ回路とにより構成されており、スイッチ起動回路の構成が簡潔である。また、１つのスイッチ起動回路で複数のスイッチを起動させるため、スイッチ起動回路の構成がさらに簡潔である。

【発明の効果】

【0013】

上記モータ駆動装置によれば、通常動作時の電力が供給されていないとき、車両ドアの移動を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】モータ駆動装置を備える車両の模式図。

【図2】モータ駆動装置の回路図。

【図3】その他の実施形態に係るモータ駆動装置の回路図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１及び図２を参照して、モータ駆動装置を説明する。
モータ駆動装置５は、車両１の車両ドア３または車体に装着される。モータ駆動装置５は、車両ドア３を移動させる。

【0016】

モータ駆動装置５は、モータ制御装置８により制御される。
モータ制御装置８は、車両１の車両制御装置からの指令（例えば、ドア開閉指令）に基づいて駆動信号を形成し、モータ駆動装置５に出力する。具体的には、モータ制御装置８の４つの出力端子は、モータ駆動装置５の４つのスイッチ（後述の２つの上側スイッチ１２，１２及び２つの下側スイッチ２２，２２）に接続される。

【0017】

図２を参照してモータ駆動装置５を説明する。
モータ駆動装置５は、Ｈブリッジ回路をベースとして構成される。
モータ駆動装置５は、モータ６と、モータ６を駆動する回路部７とを備える。回路部７は、モータ６と第１電線９とを接続する２つの上側アーム１１Ａ，１１Ｂと、モータ６と第２電線１０とを接続する２つの下側アーム２１Ａ，２１Ｂと、起動回路２９とを備える。起動回路２９は、複数のスイッチ起動回路３０により構成される。第１電線９は、電源電圧に接続される。第２電線１０は、第１電線９よりも低電位である。本実施形態では、第２電線１０はグランドに接続される。

【0018】

モータ６は、回路部７で形成される制御電圧により駆動する。制御電圧は、後述の２つの上側スイッチ１２，１２及び２つの下側スイッチ２２，２２のオン及びオフ動作により形成される。モータ６は、制御電圧に基づいてモータ出力軸６ｐを駆動し、車両ドア３を移動させる。なお、本実施形態では、モータ６は直流モータである。

【0019】

上側アーム１１Ａ，１１Ｂは、上側スイッチ１２，１２を有する。下側アーム２１Ａ，２１Ｂは、下側スイッチ２２，２２を有する。
上側スイッチ１２及び下側スイッチ２２は、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（metal-oxide-semiconductor field-effect transistor）である。ＭＯＳＦＥＴには寄生ダイオード１６が内蔵されるが、さらにＭＯＳＦＥＴには保護ダイオードが並列接続されることが好ましい。本実施形態では、各スイッチ１２，２２は、ｎ型のＭＯＳＦＥＴである。

【0020】

第１の上側アーム１１Ａの上側スイッチ１２において、ドレイン１４は第１電線９に接続され、ソース１５は、モータ６の第１端子６ａに接続にされ、ゲート１３は、モータ制御装置８に接続される。
第２の上側アーム１１Ｂの上側スイッチ１２において、ドレイン１４は第１電線９に接続され、ソース１５は、モータ６の第２端子６ｂに接続にされ、ゲート１３は、モータ制御装置８に接続される。

【0021】

第１の下側アーム２１Ａの下側スイッチ２２において、ドレイン２４はモータ６の第１端子６ａに接続され、ソース２５は、第２電線１０に接続にされ、ゲート２３は、モータ制御装置８に接続される。
第２の下側アーム２１Ｂの下側スイッチ２２において、ドレイン２４はモータ６の第２端子６ｂに接続され、ソース２５は、第２電線１０に接続にされ、ゲート２３は、モータ制御装置８に接続される。

【0022】

また、モータ駆動装置５は、電位維持回路２６を備える。電位維持回路２６は、第１電線９の電位を維持する。電位維持回路２６は、第１電線９と第２電線１０との間に接続される。電位維持回路２６は、コンデンサ２６ａにより構成される。電位維持回路２６が設けられることにより、第１電線９の電位が上昇したとき、第１電線９の電位が上昇時の電位に維持される。

【0023】

また、好ましくは、電位維持回路２６には電位初期化回路２７が並列に接続される。電位初期化回路２７は、トリガー信号に基づいて電位維持回路２６を初期化する。電位維持回路２６の初期化とは、第１電線９の電位を、上昇する前の電位に復帰させることを示す。

【0024】

例えば、電位初期化回路２７は、抵抗２７ａと、トランジスタ２７ｂとの直列回路として構成されて、電位初期化回路２７は、電位維持回路２６としてのコンデンサ２６ａに並列接続される。トランジスタ２７ｂのゲート２７ｇは、後述のサイリスタ回路３５のカソード３５ｂに接続される。この場合、サイリスタ回路３５のカソード３５ｂの電位が高くなること自体がトリガー信号である。サイリスタ回路３５のカソード３５ｂの電位が高くなると（すなわち、トリガー信号が形成されると）、トランジスタ２７ｂがオン状態になり、コンデンサ２６ａが短絡し、コンデンサ２６ａが放電する。このようにして、電位維持回路２６が初期化される。

【0025】

スイッチ起動回路３０は、第１電線９の電位が基準電位以上になることに基づいて、複数の下側スイッチ２２，２２をオン状態にする。
スイッチ起動回路３０は、ツェナー回路３１と、サイリスタ回路３５と、を備える。
ツェナー回路３１は、第１電極３１ａと第２電極３１ｂとを有する。ツェナー回路３１は、第２電極３１ｂから第１電極３１ａへの印加電圧が基準電位未満であるとき、第２電極３１ｂから第１電極３１ａへの導通を禁止し、印加電圧が基準電位以上になるとき、第２電極３１ｂから第１電極３１ａへの導通を許容する。基準電位は、第１電線９に電源が接続されているときの第１電線９の電位よりも高い。これは、電源電圧でモータ６が駆動するときに、ツェナー回路３１に電流が流れることを防止するためである。ツェナー回路３１は、例えば、ツェナーダイオードで構成される。ツェナーダイオードのカソード（第２電極３１ｂ）は、第１電線９に接続される。ツェナーダイオードのアノード（第１電極３１ａ）は、サイリスタ回路３５のゲート３５ｃに接続される。なお、ツェナーダイオードは、上述の基準電位に相当する降伏電圧を有するものが使用される。

【0026】

サイリスタ回路３５は、アノード３５ａと、カソード３５ｂと、ゲート３５ｃとを有する。サイリスタ回路３５は、ゲート３５ｃに電圧が印加されることによりアノード３５ａからカソード３５ｂへの導通を許容する。サイリスタ回路３５は、例えば、サイリスタ素子、またはｎ型トランジスタとｐ型トランジスタとの組により構成される。サイリスタ回路３５のアノード３５ａは、第１電線９に接続される。カソード３５ｂは、下側スイッチ２２のゲート２３に接続される。サイリスタ回路３５のゲート３５ｃは、上述したようにツェナー回路３１の第１電極３１ａに接続される。

【0027】

回路部７には、上記構成の２つのスイッチ起動回路３０が設けられている。２つのスイッチ起動回路３０のサイリスタ回路３５のカソード３５ｂは、２つの下側スイッチ２２のゲート２３のそれぞれに接続されている。

【0028】

モータ駆動装置５の作用を説明する。
モータ駆動装置５と電源とが接続されているときは、Ｈブリッジ回路の動作と同様である。ここでは、モータ駆動装置５に通常動作時と同等の電力（以下、「通常電力」という。）が加えられていないときの、モータ駆動装置５について説明する。なお、図２においては、「モータ駆動装置５に通常電力が加えられていないとき」の状態を模式的にオープン状態のスイッチ６０として示されている。

【0029】

モータ駆動装置５に通常電力が加えられていないときとは、モータ駆動装置５と電源とが接続されていないとき（以下、「前者の例」）、またはモータ制御装置８の駆動信号の電位が低いとき（以下、「後者の例」）、である。前者の例として、例えば、車両１の組み立て中である。具体的には、車体に車両ドア３が組み付けられるとき、モータ駆動装置５には電源が接続されていない、または、電源が接続されていても電源電池には車両ドア３を制御するだけの電力が蓄えられていない。このため、組み立てにおける車体の搬送中に車体が傾くと、車両ドア３が自重で移動する。特に、車体が大きく傾くと、車両ドア３が急に動き出すことがあり、乗降口２と車両ドア３との間に物が挟まれる虞がある。後者の例としては、車両１が長期にわたって駐車するときである。このような場合、電源電圧の電位が低下し、モータ駆動装置５に十分な電力が加えられないことが予想される。

【0030】

このようにモータ駆動装置５に通常電力が加えられていないとき、車両ドア３は自由に移動し得る。モータ駆動装置５に通常電力が加えられていない状態で、車両１が傾くなどにより車両ドア３が移動すると、モータ駆動装置５は次のように動作する。

【0031】

車両ドア３が移動すると、伝達部材を介して車両ドア３の移動に基づく力がモータ出力軸６ｐに伝達されるため、モータ出力軸６ｐが回転する。そうすると、モータ６が発電するため、第１電線９の電位が高くなる。モータ出力軸６ｐの回転速度が大きいことにより、第１電線９の電位が基準電位以上になると、ツェナー回路３１に電流が流れてサイリスタ回路３５のゲート３５ｃに電圧が加わる。そうすると、サイリスタ回路３５においてアノード３５ａとカソード３５ｂとが導通し、第１電線９の電位付近までカソード３５ｂの電位が上昇する。カソード３５ｂは、下側スイッチ２２のゲート２３に接続されているため、カソード３５ｂの電位上昇に基づいて下側スイッチ２２がオン状態になる。下側スイッチ２２がオン状態になると、２つの下側アーム２１Ａ，２１Ｂとモータ６とにより閉ループ回路が形成される。そうすると、モータ６にショートブレーキが加わるため、モータ出力軸６ｐの回転が制限される。これより、車両ドア３が停止する。

【0032】

また、車両ドア３が移動に基づいて第１電線９の電位が高くなると、電位維持回路２６のコンデンサ２６ａが充電されるため、上昇時の電位で第１電線９の電位が維持される。第１電線９が高い電位で維持されている間、２つの下側スイッチ２２のオン状態が維持され続けるため、モータ出力軸６ｐの回転が制限され続ける。

【0033】

一方、サイリスタ回路３５のカソード３５ｂが電位上昇するとき、上述したように下側スイッチ２２がオン状態になるとともに、電位初期化回路２７が動作して、上述の作用により、電位維持回路２６の初期化が開始される。具他的には、電位維持回路２６のコンデンサ２６ａが放電して、第１電線９の電位が徐々に低下する。このため、下側スイッチ２２がオン状態になった時から暫くして、下側スイッチ２２のオン状態が解消される。そうすると、モータ出力軸６ｐの回転制限が解除され、車両ドア３の停止状態が解除される。

【0034】

モータ駆動装置５の効果を説明する。
（１）モータ駆動装置５は、起動回路２９を備える。起動回路２９は、第１電線９の電位が基準電位以上になることに基づいて、上側スイッチ群及び下側スイッチ群の一方の群である下側スイッチ群について２個の下側スイッチ２２，２２をオン状態にする。

【0035】

この構成によれば、駆動電圧が第１電線９に加えられていないとき、車両ドア３の移動に起因してモータ６が回転すると、モータ６の発電により第１電線９の電位が高くなる。そして、第１電線９の電位が基準電位以上になると、起動回路２９の動作により、複数の下側スイッチ２２，２２がオン状態になり、２つの下側アーム２１Ａ，２１Ｂとモータ６とにより閉ループ回路が形成される。そうすると、モータ６にショートブレーキが作用して、モータ６の回転動作が制限されるようになり、車両ドア３が停止する。このように、車両ドア３の移動を抑制できる。

【0036】

（２）モータ駆動装置５は電位維持回路２６を備えることが好ましい。電位維持回路２６は、第１電線９の電位を維持する。
第１電線９の電位が上昇した後、第１電線９の電位が瞬時に低下すると、車両ドア３の移動を有効に抑制できないおそれがある。この点で、上記構成によれば、第１電線９の電位が上昇した後、第１電線９の電位を維持できるため、車両ドア３の移動を適切に抑制できる。

【0037】

（３）さらに、モータ駆動装置５は、電位初期化回路２７を備えることが好ましい。電位初期化回路２７は、第１電線９の電位を初期電位に復帰させる。
第１電線９の電位が長期にわたって維持され続けると、車両ドア３の移動の抑制が長期にわたって維持され続けるおそれがある。一方、モータ駆動装置５により車両ドア３の急な移動が阻止された後、任意に車両ドア３を移動させたいときには、このような移動の抑制が邪魔になる。この点、上記構成によれば、電位初期化回路２７により電位が初期電位に復帰されるため、車両ドア３の移動の抑制の長期間維持を抑制できる。

【0038】

（４）例えば、電位維持回路２６は、第１電線９と第２電線１０との間に配置されるコンデンサ２６ａを備える。電位初期化回路２７は、起動回路２９から出力される信号（上述のトリガー信号）に基づいてコンデンサ２６ａを放電する。この構成によれば、電位維持回路２６及び電位初期化回路２７が簡潔である。

【0039】

（５）スイッチ起動回路３０は、ツェナー回路３１と、サイリスタ回路３５とを備える。ツェナー回路３１の第２電極３１ｂは、第１電線９に接続される。ツェナー回路３１の第１電極３１ａは、サイリスタ回路３５のゲート３５ｃに接続される。サイリスタ回路３５のアノード３５ａは、第１電線９に接続される。サイリスタ回路３５のカソード３５ｂは、下側スイッチ２２のゲート２３に接続される。この構成によれば、スイッチ起動回路３０の構成が簡潔である。

【0040】

＜その他の実施形態＞
・図３を参照して、モータ駆動装置について別の実施形態について説明する。
本実施形態に係るモータ駆動装置５ｘは、３相交流モータを駆動する。モータ駆動装置５ｘは、Ｈブリッジ回路を拡張したものをベースとして構成される。
回路部７ｘは、３つの上側アーム５１と、３つの下側アーム５２とを備える。３つの上側アーム５１の構成及び３つの下側アーム５２の構成は、それぞれ、上述の実施形態の上側アーム１１Ａ及び下側アーム２１Ａの構成に準ずる。また、回路部７ｘの起動回路２９は、３つのスイッチ起動回路５３を備える。スイッチ起動回路５３は、上述の実施形態のスイッチ起動回路３０の構成に準ずる。このような構成においても、モータ駆動装置５ｘに通常電力が加えられていないとき、モータ出力軸６ｐの回転に基づいて、上記実施形態と同様にモータ６といずれか２つの下側アーム５２とにより閉ループ回路を形成できる。これによって、上記の実施形態と同様の効果が得られる。

【0041】

・上記図２に示される実施形態において、起動回路２９を構成するスイッチ起動回路３０の個数は限定されない。例えば、上記実施形態において、スイッチ起動回路３０は１つでもよい。この場合、スイッチ起動回路３０のサイリスタ回路３５のカソード３５ｂは分岐されて、分岐されたそれぞれ端部は各下側スイッチ２２に接続される（以下、「起動回路２９の簡略化された実施形態」という。）。なお、この変更に係る構成は、上記図３に係る実施形態にも適用され得る。

【0042】

・起動回路２９は、上側スイッチ群及び下側スイッチ群の一方の群である上側スイッチ群のいずれか２個をオン状態にしてもよい。
例えば、図２に示される実施形態において、スイッチ起動回路３０のサイリスタ回路３５のカソード３５ｂは、下側スイッチ２２ではなく、上側スイッチ１２に接続され得る。具体的には、サイリスタ回路３５のカソード３５ｂのそれぞれが上側スイッチ１２のゲート１３に一対一で接続される。この場合、モータ駆動装置５に通常電力が加えられていないとき、モータ出力軸６ｐの回転に基づいて、モータ６と２つの上側アーム１１Ａ，１１Ｂとにより閉ループ回路が形成される。なお、このような変形は、図３に示される実施形態にも適用され得る。また、この例は、上述の「起動回路２９の簡略化された実施形態」にも適用され得る。

【0043】

・上記図２及び図３に示された各実施形態において、上側スイッチ１２及び下側スイッチ２２は、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴに変更され得る。これらの場合、これら素子の保護のため、これらに保護ダイオードが並列接続される。

【符号の説明】

【0044】

１…車両、２…乗降口、３…車両ドア、５…モータ駆動装置、５ｘ…モータ駆動装置、６…モータ、６ａ…第１端子、６ｂ…第２端子、６ｐ…モータ出力軸、７…回路部、７ｘ…回路部、８…モータ制御装置、９…第１電線、１０…第２電線、１１Ａ…上側アーム、１１Ｂ…上側アーム、１２…上側スイッチ、１３…ゲート、１４…ドレイン、１５…ソース、１６…寄生ダイオード、２１Ａ…下側アーム、２１Ｂ…下側アーム、２２…下側スイッチ、２３…ゲート、２４…ドレイン、２５…ソース、２６…電位維持回路、２６ａ…コンデンサ、２７…電位初期化回路、２７ａ…抵抗、２７ｂ…トランジスタ、２７ｇ…ゲート、２９…起動回路、３０…スイッチ起動回路、３１…ツェナー回路、３１ａ…第１電極、３１ｂ…第２電極、３５…サイリスタ回路、３５ａ…アノード、３５ｂ…カソード、３５ｃ…ゲート、５１…上側アーム、５２…下側アーム、５３…スイッチ起動回路、６０…スイッチ。

【図1】

【図2】

【図3】