特許 6787815 機械式駐車設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6787815

(24)【登録日】2020年11月2日

(45)【発行日】2020年11月18日

(54)【発明の名称】機械式駐車設備

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20201109BHJP

【ＦＩ】

   E04H6/18 609

【請求項の数】10

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-35248(P2017-35248)

(22)【出願日】2017年2月27日

(65)【公開番号】特開2018-141292(P2018-141292A)

(43)【公開日】2018年9月13日

【審査請求日】2019年12月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100140914

【弁理士】

【氏名又は名称】三苫 貴織

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100172524

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】野田 整一

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 友也

(72)【発明者】

【氏名】波多野 貴眞

(72)【発明者】

【氏名】大倉 徹也

【審査官】 新井 夕起子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−３４３１１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１９３１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２９５０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００３９６９３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｈ ６／１８ − ６／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

入庫室と、
車両を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置から前記車両が受け渡され、前記搬送装置の搬送路側から奥行き方向に複数台の車両が格納される複列式の格納棚と、
入庫処理の対象となる入庫車両の入庫を開始させる入庫開始処理から前記搬送装置が前記入庫車両を受け取るまでの期間において、荷揃え処理を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記荷揃え処理として、前記複列式の格納棚のうち前列の第１格納棚から、前列かつ車両が格納されていない第２格納棚へ、前記第１格納棚に格納されている格納車両を移動する制御を行う機械式駐車設備。

【請求項2】

前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が異なる場合において、
前記制御部は、前記第１格納棚に格納されている前記格納車両が、前記第２格納棚にも格納可能であるとき、前記荷揃え処理を実行する請求項１に記載の機械式駐車設備。

【請求項3】

前記入庫車両は、前記荷揃え処理後の前記第１格納棚へ格納される請求項２に記載の機械式駐車設備。

【請求項4】

前記荷揃え処理によって前記第２格納棚に格納された前記車両は、前記第２格納棚に隣接した後列の第３格納棚へ格納されると同時に、前記入庫車両は、前記第２格納棚へ格納される請求項２に記載の機械式駐車設備。

【請求項5】

前記入庫車両は、前記第１格納棚に格納可能であり、かつ、前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が同じである場合において、
前記入庫車両は、前記荷揃え処理後の前記第１格納棚へ格納される請求項１に記載の機械式駐車設備。

【請求項6】

出庫室と、
車両を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置から前記車両が受け渡され、前記搬送装置の搬送路側から奥行き方向に複数台の車両が格納される複列式の格納棚と、
前記格納棚から前記搬送装置へ出庫処理の対象となる出庫車両を引き渡した後の期間において、荷揃え処理を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記荷揃え処理として、前記複列式の格納棚のうち前列の第１格納棚から、前列かつ車両が格納されていない第２格納棚へ、前記第１格納棚に格納されている格納車両を移動する制御を行う機械式駐車設備。

【請求項7】

前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が異なる場合において、
前記制御部は、前記出庫処理後に前記第１格納棚に格納されている前記格納車両が、前記第２格納棚にも格納可能であるとき、前記荷揃え処理を実行する請求項６に記載の機械式駐車設備。

【請求項8】

前記出庫車両は、前記出庫処理前に前記第１格納棚に格納されており、
前記出庫車両が前記搬送装置へ移動されると同時に、前記格納車両は、前記第１格納棚に隣接した後列の第３格納棚から前記第１格納棚に格納される請求項７に記載の機械式駐車設備。

【請求項9】

前記出庫車両は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に格納されており、
前記制御部は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に隣接した後列の第４格納棚が空いているとき、前記荷揃え処理を実行する請求項７に記載の機械式駐車設備。

【請求項10】

前記出庫車両は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に格納されており、かつ、前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が同じである場合において、
前記制御部は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に隣接した後列の第４格納棚が空いているとき、前記荷揃え処理を実行する請求項６に記載の機械式駐車設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車設備に関するものである。

【背景技術】

【0002】

機械式駐車設備には、格納可能な車両のサイズが異なる複数の種類の格納棚が配置され、かつ、格納棚が前棚と奥棚とからなる複列式格納棚を備えるものがある。このような複列式機械式駐車設備には、格納棚に沿って走行する台車や、上下方向に昇降するリフト等も設置される。複数の種類の格納棚とは、中型車を格納できる中型棚、大型車を格納できる大型棚等がある。大型棚は、大型車以外に中型車も格納可能である。前棚は、台車の走行路側に位置する格納棚であり、奥棚は、台車の走行路から前棚よりも奥側に位置する格納棚である。

【0003】

複列式機械式駐車設備では、既に格納棚に格納されている車両を、適切な空いている格納棚へ移し替える荷揃え処理が行われている。荷揃え処理によって、たとえば大型棚に格納されている中型車が中型棚へ移動するため、大型車の収容可能台数が増加し、格納効率が上昇する。

【0004】

下記の特許文献１でも、荷揃え処理について、既に格納されている車両が該当車両形状に最適でない場合に、格納された車両を車両形状により適した格納棚へ移し替えることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００３−３４３１１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述した荷揃え処理は、複数の中型棚のうち空いている格納棚が発生すれば実行することが可能である。しかし、荷揃え処理は、車両が格納された格納棚から台車への車両の搬送、台車の移動、台車から空いている格納棚への車両の搬送が必要であるため、一定の時間を要する。また、荷揃え処理を行うことが適切であることが知られているが、機械式駐車設備の実際の運用では、車両の入庫処理や出庫処理が輻輳する。そのため、適切なタイミングで荷揃え処理を実行することが困難であった。

【0007】

本発明は、入庫処理や出庫処理を妨げることなく、荷揃え処理を適切なタイミングで実施することが可能な機械式駐車設備を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車設備は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の第１態様に係る機械式駐車設備は、入庫室と、車両を搬送する搬送装置と、前記搬送装置から前記車両が受け渡され、前記搬送装置の搬送路側から奥行き方向に複数台の車両が格納される複列式の格納棚と、入庫処理の対象となる入庫車両の入庫を開始させる入庫開始処理から前記搬送装置が前記入庫車両を受け取るまでの期間において、荷揃え処理を実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記荷揃え処理として、前記複列式の格納棚のうち前列の第１格納棚から、前列かつ車両が格納されていない第２格納棚へ、前記第１格納棚に格納されている格納車両を移動する制御を行う。

【0009】

上記第１態様において、前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が異なる場合において、前記制御部は、前記第１格納棚に格納されている前記格納車両が、前記第２格納棚にも格納可能であるとき、前記荷揃え処理を実行してもよい。

【0010】

上記第１態様において、前記入庫車両は、前記荷揃え処理後の前記第１格納棚へ格納されてもよい。

【0011】

上記第１態様において、前記荷揃え処理によって前記第２格納棚に格納された前記車両は、前記第２格納棚に隣接した後列の第３格納棚へ格納されると同時に、前記入庫車両は、前記第２格納棚へ格納されてもよい。

【0012】

上記第１態様において、前記入庫車両は、前記第１格納棚に格納可能であり、かつ、前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が同じである場合において、前記入庫車両は、前記荷揃え処理後の前記第１格納棚へ格納されてもよい。

【0013】

本発明の第２態様に係る機械式駐車設備は、出庫室と、車両を搬送する搬送装置と、前記搬送装置から前記車両が受け渡され、前記搬送装置の搬送路側から奥行き方向に複数台の車両が格納される複列式の格納棚と、前記格納棚から前記搬送装置へ出庫処理の対象となる出庫車両を引き渡した後の期間において、荷揃え処理を実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記荷揃え処理として、前記複列式の格納棚のうち前列の第１格納棚から、前列かつ車両が格納されていない第２格納棚へ、前記第１格納棚に格納されている格納車両を移動する制御を行う。

【0014】

上記第２態様において、前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が異なる場合において、前記制御部は、前記出庫処理後に前記第１格納棚に格納されている前記格納車両が、前記第２格納棚にも格納可能であるとき、前記荷揃え処理を実行してもよい。

【0015】

上記第２態様において、前記出庫車両は、前記出庫処理前に前記第１格納棚に格納されており、前記出庫車両が前記搬送装置へ移動されると同時に、前記格納車両は、前記第１格納棚に隣接した後列の第３格納棚から前記第１格納棚に格納されてもよい。

【0016】

上記第２態様において、前記出庫車両は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に格納されており、前記制御部は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に隣接した後列の第４格納棚が空いているとき、前記荷揃え処理を実行してもよい。

【0017】

上記第２態様において、前記出庫車両は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に格納されており、かつ、前記第１格納棚と前記第２格納棚は、格納可能な車両の種類が同じである場合において、前記制御部は、前記出庫処理前に前記第２格納棚に隣接した後列の第４格納棚が空いているとき、前記荷揃え処理を実行してもよい。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、入庫処理や出庫処理を妨げることなく、荷揃え処理を適切なタイミングで実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理及び入庫処理を示すタイムチャートである。

【図4】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理及び入庫処理の第１実施例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第１実施例における車両入庫前の状態を示す。

【図6】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第１実施例における荷揃え処理後の状態を示す。

【図7】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第１実施例における入庫処理後の状態を示す。

【図8】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理及び入庫処理の第２実施例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第２実施例における車両入庫前の状態を示す。

【図10】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第２実施例における荷揃え処理後の状態を示す。

【図11】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第２実施例における入庫処理後の状態を示す。

【図12】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理及び入庫処理の第３実施例を示すフローチャートである。

【図13】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第３実施例における車両入庫前の状態を示す。

【図14】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第３実施例における荷揃え処理後の状態を示す。

【図15】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第３実施例における入庫処理後の状態を示す。

【図16】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の出庫処理及び荷揃え処理を示すタイムチャートである。

【図17】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理の第４実施例を示すフローチャートである。

【図18】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第４実施例における出庫処理前の状態を示す。

【図19】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第４実施例における荷揃え処理後の状態を示す。

【図20】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理の第５実施例を示すフローチャートである。

【図21】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第５実施例における出庫処理前の状態を示す。

【図22】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第５実施例における荷揃え処理後の状態を示す。

【図23】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の荷揃え処理の第６実施例を示すフローチャートである。

【図24】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第６実施例における出庫処理前の状態を示す。

【図25】本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備の格納棚を示す平面図であり、第６実施例における荷揃え処理後の状態を示す。

【図26】機械式駐車設備の荷揃え処理及び入庫処理の比較例を示すタイムチャートである。

【図27】機械式駐車設備の出庫処理及び荷揃え処理の比較例を示すタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下に、本発明に係る実施形態について、図面を参照して説明する。
本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備１は、図１に示すように、車両の入庫を行う入庫バース２、出庫を行う出庫バース３と、入庫バース２に対応して配置された入庫リフト４と、出庫バース３に対応して配置された出庫リフト５と、車両が格納される棚状に形成された格納棚６と、各格納棚６と入庫リフト４，出庫リフト５との間で走行する台車７などを備える。

【0021】

入庫リフト４及び出庫リフト５は、入庫バース２又は出庫バース３のレベルと格納棚６のレベルの間で昇降を行い、車両を搬送する。格納棚６は、複数の階層に設けられ、各階層において複数配置されている。台車７は、格納棚６が設置された各階層に少なくとも１台設けられ、車両を搬送する。

【0022】

入庫リフト４，出庫リフト５及び台車７にはそれぞれモータ等の駆動機構が備わり、入庫リフト４，出庫リフト５は上下方向に昇降可能とされ、台車７は各格納棚６に沿って水平方向に移動可能とされている。

【0023】

台車７にはスラットコンベア８が設けられ、また、各格納棚６にもスラットコンベア９が設けられている。台車７側にはスラットコンベア８を動作させるモータ等の駆動機構が設けられ、格納棚６側には台車７側の駆動機構に連結する従動機構が設けられている。台車７が所定の格納棚６の位置に移動すると、台車７側の駆動機構と格納棚６側の従動機構が連結され、台車７側の駆動機構の駆動により台車７側のスラットコンベア８と格納棚６側のスラットコンベア９とが同期して駆動し、格納棚６と台車７との間で車両の移載が行われる。

【0024】

なお、入庫バース２，出庫バース３及び入庫リフト４，出庫リフト５にもスラットコンベア２ａ，３ａ，４ａ，５ａ（搬送機器）が設けられており、これら各スラットコンベア２ａ，３ａ，４ａ，５ａにおいてもモータ等の駆動機構によって駆動されるようになっている。

【0025】

入庫バース２，出庫バース３には、格納する車両を認識するためのカードリーダ１０（図２参照）や、車両形状を検出するセンサ（図示せず。）等が設けられている。カードリーダ１０に車両の所有者を特定するカード（図示せず。）を認証させることで、車両形状を検出するセンサ等によって、車両が格納される格納棚６の関連付けが行われる。具体的に説明すれば、入庫する際に所有者、又は、管理者がカードを認証させることで、空き状態の格納棚６の中で１つの格納棚６が選択され、この格納棚６に車両が格納されることが記憶される。そして、車両を出庫させる際には、先に記憶された所有者の車両が格納された格納棚６が特定され、車両が出庫バース３に搬送されることになる。

【0026】

なお、各格納棚６には、それぞれの格納棚６を識別するための番地がつけられており、さらに、この番地を有する各格納棚６には、使用を優先させたい優先番号（記号とされる場合も含む。）が割り当てられている。優先番号は、全て異なる番号とは限らず、同一な番号の割り当てによって各格納棚６のグループ化を得ることも可能とされている。また、この優先番号は固定値とされた番地と異なり、変更することも可能な番号である。そして、このような各格納棚６が有する優先番号及び番地に基づいて、入庫する車両が格納される所定の格納棚６が決定されたり、各格納棚６の識別や管理が行われたりしている。

【0027】

実際に車両を入庫バース２から格納棚６へと搬送する作業、及び格納棚６から出庫バース３に搬送する作業は、入庫リフト４，出庫リフト５、台車７、及びスラットコンベア２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，８，９等の搬送機器によって行われている。そして、これら搬送機器の動作は、機械式駐車設備１が備える制御装置によって制御される。

【0028】

制御装置２０は、機械式駐車設備１の稼働状態を認識しつつ、機械式駐車設備１の各装置の制御を行う回路構成の全体を指すものである。例えば、入庫する車両を認識した後にどの搬送機器を用いてどの格納棚６に搬送するかを決定し、決定事項に基づいて各装置の動作を指示するとともに、各装置の稼働状態を取り込みながら制御を行っている。

【0029】

機械式駐車設備１に設置された格納棚６には、格納可能な車両のサイズが異なる複数の種類が存在し、中型車（普通車とも呼ばれる。）を格納できる中型棚、大型車（例えば車高が高いハイルーフ型車両等）を格納できる大型棚等がある。また、格納棚６は、前棚と奥棚とからなる複列式で配置される。前棚は、台車７の走行路１２側に位置する格納棚６であり、奥棚は、台車７の走行路１２から前棚よりも奥側に位置する格納棚６である。

【0030】

制御装置２０は、図２に示すように、少なくとも入庫リフト４，出庫リフト５、台車７、スラットコンベア２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，８，９等の各搬送機器の動作を制御する運転制御部２１と、車両の入庫時や移し替え時などに用いる格納棚６を選択する格納棚選択部２２と、格納された車両の移し替えの指示を行う荷揃え制御部２３等を備える。なお、ここでいう荷とは、車両を指す。

【0031】

制御装置２０には、各格納棚６から車両の格納等に関わる稼働状態の情報が入力されるとともに、カードリーダ１０や、精算機１１等にて得られた入庫や出庫に関わる情報が入力される。また、制御装置２０には、入庫リフト４，出庫リフト５、台車７、スラットコンベア８等から稼働状態の情報が入力されると共に、入力された情報に基づく制御用の信号を運転制御部２１から入庫リフト４，出庫リフト５等の搬送機器に出力する。

【0032】

各格納棚６には、各格納棚６の識別をなす番地が割り当てられており、さらに、格納する際の優先順位として機能する優先番号が機械式駐車設備１の運用に応じて割り当てられる。この優先番号は、格納棚選択時に適宜考慮されて機能する。

【0033】

カードリーダ１０から車両の入庫命令が制御装置２０に入力されると、制御装置２０ではカードリーダ１０、精算機１１、さらには、各格納棚６等から入力された各格納棚６の稼動情報が取り込まれて格納棚選択部２２に送られる。そして、これと同時に制御装置２０では、使用する台車７の選択が行われる。

【0034】

格納棚選択部２２には、例えば、選択する格納棚６を機械式駐車場の運用状態に応じて変更可能とする複数の選択モードが用意されており、これら選択モードのいずれかによって先に説明した各格納棚６の稼動情報が処理されて格納棚６の選択が行われる。なお、各選択モードは、カードリーダ１０に設けられたタッチパネル１０ａ等にて変更可能とされている。

【0035】

機械式駐車設備１の運用に当たっては、このような格納棚６の選択が必ずしも実行されるものではなく、例えば、大型棚に中型車が格納されることも素早い入庫作業を行う上で必要とされている。一方、このことは格納効率を低下させることにもなるので、荷揃え制御部２３では、この問題を適宜解消して運用の最適化を図っている。

【0036】

荷揃え制御部２３は、既に格納棚に格納されている車両を、適切な空いている格納棚へ移し替える制御を行う。以下、本実施形態に係る荷揃え処理の各実施例について、入庫処理及び出庫処理に分けて説明する。

【0037】

＜入庫処理＞
図３に示すように、入庫予約によって入庫処理の対象となる入庫車両の入庫を開始させる入庫開始処理から、台車７が入庫車両を入庫リフト４から受け取るまでの期間において、本実施形態に係る入庫前の荷揃え処理が実施される。

【0038】

荷揃え処理では、まず、台車７は、車両が載置されていない空荷の状態で、荷揃え処理の対象となる車両が載置された格納棚６（第１格納棚）まで移動する。
台車７が格納棚６に到着すると、格納棚６から台車７へ車両が引き渡される。そして、車両を受け取って車両が載置された台車７が、移動先の格納棚６（第２格納棚）まで移動する。
その後、台車７が格納棚６に到着すると、台車７から格納棚６へ車両が引き渡される。その結果、荷揃え処理が完了する。

【0039】

入庫予約によって入庫処理の対象となる入庫車両の入庫を開始させる入庫開始処理後、荷揃え処理と同時に、入庫リフト４が入庫バース２へ移動する。そして、無人確認や安全確認がされた後、入庫バース２から入庫リフト４へ車両が引き渡される。そして、荷揃え処理が完了し、空荷の状態にある台車７が入庫リフト４のある位置へ移動するまでの間に、入庫車両が載置された入庫リフト４も格納棚６のあるフロアまで移動される。なお、入庫リフト４と台車７の到着タイミングは、前後してもよく、入庫車両が載置された入庫リフト４が格納棚６のあるフロアまで移動された後、空荷の状態にある台車７が入庫リフト４のある位置へ到達してもよい。

【0040】

そして、入庫対象となる入庫車両が、入庫リフト４から台車７へ引き渡される。次に、台車７が、入庫する格納棚６のある位置まで移動し、台車７から前棚へ車両が引き渡される。その結果、入庫処理が完了する。

【0041】

本実施形態に係る入庫前の荷揃え処理を行わない場合、図２６の比較例に示すように、既に入庫処理が実行されて、別の入庫車両が入庫リフト４に存在していない限り、入庫開始処理後、入庫リフト４から台車７へ車両が引き渡されるまで、台車７は、稼働されない待ち状態となる。一方、本実施形態によれば、入庫開始処理後、入庫リフト４から台車７へ引き渡されるまでの間に、荷揃え処理が行われる。その結果、入庫処理や出庫処理を妨げることなく、荷揃え処理を適切なタイミングで実施することができる。

【0042】

入庫前の荷揃え処理の具体的な動作について説明する。
＜第１実施例＞
図４〜図７を参照して、大型棚６ａの前棚に大型車を入庫する場合において、大型棚６ａの前棚に格納されていた中型車を、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚へ移動する荷揃え処理について説明する。

【0043】

まず、大型棚６ａの前棚に大型車を入庫する指令が受領されたとき（ステップＳ１１）、複数の大型棚６ａの前棚の中から、中型車が格納されている前棚がある否かが確認される（ステップＳ１２）。大型棚６ａの前棚に中型車が格納されていない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行する。

【0044】

図５に示すように、大型棚６ａの前棚に中型車が格納されている場合（図５中の△）、複数の中型棚６ｂの前棚の中から、車両が格納されていない空き棚があるか否かが確認される（ステップＳ１３）。前棚に空き棚がない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行する。前棚に空き棚がある場合、図６に示すように、荷揃え処理によって、大型棚６ａの前棚に格納されている中型車が、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚に移動されることが決定される。中型棚６ｂの前棚に空き棚がある場合、前棚に隣接する奥棚も空き棚となっている。

【0045】

また、図７に示すように、入庫される大型車（図５中の○）は、荷揃え処理によって移動される中型車が格納されていた大型棚６ａに格納されることが決定される。

【0046】

なお、この時点で、既に一つ前の入庫処理が実行されていて、入庫車両が入庫リフト上にあり、かつ入庫車両が別の台車に入庫予定の場合には、荷揃え処理を行うことが望ましい。但し、入庫繁忙時間帯で入庫が連続する場合には、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行してもよい。

【0047】

上記判断の結果、荷揃え処理が実行されると決定されている場合、台車７は、車両が載置されていない空荷の状態で、荷揃え処理の対象となる中型車が格納された大型棚６ａの前棚の位置まで移動する。
台車７が大型棚６ａの前棚に到着すると、前棚から台車７へ車両が引き渡される。そして、車両を受け取って車両が載置された台車７が、移動先の中型棚６ｂの前棚のある位置まで移動する。その後、台車７が前棚に到着すると、台車７から前棚へ車両が引き渡される。その結果、図６に示すように、荷揃え処理が完了する（ステップＳ１４）。

【0048】

次に、空荷の状態にある台車７が入庫リフト４のある位置へ移動し、入庫車両である大型車が、入庫リフト４から台車７へ引き渡される。次に、台車７が、入庫する大型棚６ａの前棚のある位置まで移動し、台車７から前棚へ車両が引き渡される。その結果、図７に示すように、入庫処理が完了する（ステップＳ１５）。

【0049】

これにより、図６に示すように、荷揃え処理によって、大型棚６ａの前棚に格納されていた中型棚６ｂが、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚へ移動する。したがって、中型棚６ｂの前棚に中型車が格納され、隣接する奥棚は空き棚となる。また、図７に示すように、入庫処理によって、荷揃え処理によって空き棚となっている大型棚６ａの前棚に大型車が格納される。

【0050】

＜第２実施例＞
図８〜図１１を参照して、中型棚６ｂの前棚に中型車を入庫する場合において、大型棚６ａの前棚に格納されていた中型車を、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚へ移動する荷揃え処理について説明する。

【0051】

まず、中型棚６ｂの前棚に中型車を入庫する指令が受領されたとき（ステップＳ２１）、複数の中型棚６ｂの前棚の中から、空き棚となっている前棚がある否かが確認される（ステップＳ２２）。中型棚６ｂの前棚に空き棚がない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行する。

【0052】

次に、図９に示すように、中型棚６ｂの前棚に空き棚がある場合、複数の大型棚６ａの前棚の中から、中型車が格納されている前棚がある否かが確認される（ステップＳ２３）。大型棚６ａの前棚に中型車が格納されていない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行する。図９に示すように、大型棚６ａの前棚に中型車が格納されている場合（図９中の△_１）、図１０に示すように、大型棚６ａの前棚に格納されている中型車が、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚に移動されることが決定される。

【0053】

また、中型棚６ｂの前棚に空き棚がある場合、前棚に隣接する奥棚も空き棚となっている。したがって、荷揃え処理によって前棚に格納された中型車は、隣接する奥棚へ移動可能である。よって、図１１に示すように、入庫される中型車（図９〜図１１中の△_２）は、荷揃え処理によって中型車が格納された中型棚６ｂの前棚に格納されることが決定される。

【0054】

なお、この時点で、既に一つ前の入庫処理が実行されていて、入庫車両が入庫リフト上にあり、かつ入庫車両が別の台車に入庫予定の場合には、荷揃え処理を行うことが望ましい。但し、入庫繁忙時間帯で入庫が連続する場合には、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行してもよい。

【0055】

上記判断の結果、荷揃え処理が実行されると決定されている場合、台車７は、車両が載置されていない空荷の状態で、荷揃え処理の対象となる中型車が格納された大型棚６ａの前棚の位置まで移動する。
台車７が大型棚６ａの前棚に到着すると、前棚から台車７へ車両が引き渡される。そして、車両を受け取って車両が載置された台車７が、移動先の中型棚６ｂの前棚のある位置まで移動する。その後、台車７が前棚に到着すると、台車７から前棚へ車両が引き渡される。その結果、図１０に示すように、荷揃え処理が完了する（ステップＳ２４）。

【0056】

次に、空荷の状態にある台車７が入庫リフト４のある位置へ移動し、入庫車両である中型車が、入庫リフト４から台車７へ引き渡される。次に、台車７が、さきほど荷揃え処理によって中型車が格納された前棚のある位置まで移動し、台車７から前棚へ車両が引き渡される。このとき、同時に、前棚に格納されている車両は、隣接する奥棚へ移動される。その結果、図１１に示すように、入庫処理が完了する（ステップＳ２５）。

【0057】

これにより、図１０に示すように、荷揃え処理によって、大型棚６ａの前棚に格納されていた中型棚６ｂが、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚へ移動する。また、入庫処理によって、図１１に示すように、荷揃え処理によって中型車が格納されている前棚に中型車が格納される。このとき、同時に、荷揃え処理によって前棚に格納されていた中型車は、隣接する奥棚へ移動する。したがって、中型棚６ｂの前棚と奥棚に中型車が格納される。

【0058】

＜第３実施例＞
図１２〜図１５を参照して、大型棚６ａの前棚に大型車を入庫する場合において、大型棚６ａの前棚に格納されていた大型車を、空き棚となっている大型棚６ａの前棚へ移動する荷揃え処理について説明する。

【0059】

まず、大型棚６ａの前棚に大型車を入庫する指令が受領されたとき（ステップＳ３１）、複数の大型棚６ａの前棚の中から、大型車が格納されている前棚がある否かが確認される（ステップＳ３２）。大型棚６ａの前棚に大型車が格納されていない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行する。

【0060】

図１３に示すように、大型棚６ａの前棚に大型車が格納されている場合（図１３中の○_１）、複数の大型棚６ａの前棚の中から、入庫リフト４から遠い格納棚６において、車両が格納されていない空き棚があるか否かが確認される（ステップＳ３３）。前棚に空き棚がない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行する。前棚に空き棚がある場合、図１４に示すように、荷揃え処理によって、空き棚よりも入庫リフト４に近い大型棚６ａの前棚に格納されている大型車（図１３中の○_２）が、空き棚となっている大型棚６ａの前棚に移動されることが決定される。大型棚６ａの前棚に空き棚がある場合、前棚に隣接する奥棚も空き棚となっている。

【0061】

また、入庫される大型車は、荷揃え処理によって移動される大型車が格納されていた大型棚６ａの前棚に格納されることが決定される。

【0062】

なお、この時点で、既に一つ前の入庫処理が実行されていて、入庫車両が入庫リフト上にあり、かつ入庫車両が別の台車に入庫予定の場合には、荷揃え処理を行うことが望ましい。但し、入庫繁忙時間帯で入庫が連続する場合には、本実施例に係る荷揃え処理は実行されずに、入庫処理へ移行してもよい。

【0063】

上記判断の結果、荷揃え処理が実行されると決定されている場合、台車７は、車両が載置されていない空荷の状態で、荷揃え処理の対象となる大型車が格納された大型棚６ａの前棚の位置まで移動する。
台車７が大型棚６ａの前棚に到着すると、前棚から台車７へ車両が引き渡される。そして、車両を受け取って車両が載置された台車７が、移動先の大型棚６ａの前棚のある位置まで移動する。その後、台車７が前棚に到着すると、台車７から前棚へ大型車が引き渡される。その結果、図１４に示すように、荷揃え処理が完了する（ステップＳ３４）。

【0064】

次に、空荷の状態にある台車７が入庫リフト４のある位置へ移動し、入庫車両である大型車が、入庫リフト４から台車７へ引き渡される。次に、台車７が、入庫する大型棚６ａの前棚のある位置まで移動し、台車７から前棚へ車両が引き渡される。その結果、図１５に示すように、入庫処理が完了する（ステップＳ３５）。

【0065】

これにより、図１４に示すように、荷揃え処理によって、入庫リフト４に近い大型棚６ａの前棚に格納されていた大型車が、入庫リフト４から遠い位置の空き棚となっている大型棚６ａの前棚へ移動する。したがって、大型棚６ａの前棚に大型車が格納され、隣接する奥棚は空き棚となる。また、図１５に示すように、入庫処理によって、荷揃え処理によって空き棚となっている大型棚６ａの前棚に大型車（図１５中の○_２）が格納される。入庫処理前に、入庫リフト４に近い格納棚６を空き棚とすることで、入庫処理にかかる時間を短縮化することができる。

【0066】

なお、第３実施例では、大型棚６ａの前棚に大型車を入庫する場合において、大型棚６ａの前棚に格納されていた大型車を、空き棚となっている大型棚６ａの前棚へ移動する荷揃え処理について説明したが、中型棚６ｂの前棚に中型車を入庫する場合において、中型棚６ｂの前棚に格納されていた中型車を、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚へ移動する場合にも適用可能である。
この場合、第３実施例の大型棚６ａを中型棚６ｂに読み替え、大型車を中型車に読み替える。

【0067】

＜出庫処理＞
図１６に示すように、台車７から出庫リフト５へ車両が引き渡された後、出庫リフト５から出庫バース３へ車両が引き渡されるまでの間、本実施形態に係る出庫後の荷揃え処理が実施される。

【0068】

荷揃え処理では、まず、出庫処理によって台車７から出庫リフト５へ車両が引き渡された後、台車７は、車両が載置されていない空荷の状態で、荷揃え処理の対象となる車両が載置された格納棚６（第１格納棚）まで移動する。
台車７が格納棚６に到着すると、格納棚６から台車７へ車両が引き渡される。そして、車両を受け取って車両が載置された台車７が、移動先の格納棚６（第２格納棚）まで移動する。
その後、台車７が格納棚６に到着すると、台車７から格納棚６へ車両が引き渡される。その結果、荷揃え処理が完了する。

【0069】

本実施形態に係る出庫後の荷揃え処理を行わない場合、図２７に示すように、別の出庫車両が存在し、新たな出庫処理が実行されない限り、台車７から出庫リフト５へ車両が引き渡された後、出庫リフト５から出庫バース３へ車両が引き渡されるまでの間、台車７は、稼働されない待ち状態となる。一方、本実施形態によれば、台車７から出庫リフト５へ車両が引き渡された後、出庫リフト５から出庫バース３へ車両が引き渡されるまでの間に、荷揃え処理が行われる。その結果、入庫処理や出庫処理を妨げることなく、荷揃え処理を適切なタイミングで実施することができる。

【0070】

出庫後の荷揃え処理の具体的な動作について説明する。
＜第４実施例＞
図１７〜図１９を参照して、大型棚６ａの前棚から大型車を出庫する場合において、大型棚６ａの奥棚に格納されていた中型車を、中型棚６ｂの前棚へ移動する荷揃え処理について説明する。

【0071】

まず、大型棚６ａの前棚から大型車を出庫する指令が受領されたとき（ステップＳ４１）、出庫対象となる大型車が格納された前棚と隣接する奥棚に、中型車が格納されているか否かが確認される（ステップＳ４２）。隣接する奥棚に中型車が格納されていない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されない。

【0072】

図１８に示すように、大型車（図１８中の○）が格納された前棚と隣接する隣接する奥棚に中型車（図１８中の△）が格納されている場合、複数の中型棚６ｂの前棚の中から、車両が格納されていない空き棚があるか否かが確認される（ステップＳ４３）。前棚に空き棚がない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されない。前棚に空き棚がある場合、図１９に示すように、出庫対象となる大型車が格納された前棚と隣接する奥棚に格納された中型車が、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚に移動されることが決定される。

【0073】

荷揃え処理が実行される前に、まず、出庫処理が実行される。初めに、台車７が、出庫対象となる大型車（図１８中の○）が格納された前棚の位置まで移動する。そして、出庫対象となる大型車が前棚から台車７へ引き渡される。奥棚に格納された中型車は、出庫対象となる大型車が台車７へ引き渡されると同時に前棚へ移動する。次に、台車７が、出庫リフト５がある位置まで移動し、台車７から出庫リフト５へ大型車が引き渡される。その後、出庫リフト５が出庫バース３のあるフロアまで移動し、出庫リフト５から出庫バース３へ大型車が引き渡される。

【0074】

なお、この時点で、台車に次の出庫車両が存在し、新たな出庫処理が実行される場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されないとしてもよい。

【0075】

上記判断の結果、荷揃え処理が実行されると決定されている場合、台車７は、出庫リフト５へ出庫対象となる大型車を引き渡した後、さきほど奥棚から前棚へ移動された中型車が格納された大型棚６ａの位置まで戻る。そして、中型車が前棚から台車７へ引き渡される。台車７は、予め確認しておいた中型棚６ｂの前棚がある位置まで移動し、台車７から前棚へ中型車が引き渡される。これにより、図１９に示すように、荷揃え処理が完了する（ステップＳ４４）。
この結果、大型棚６ａの奥棚に格納されていた中型車が、空き棚となっている中型棚６ｂの前棚へ移動される。

【0076】

＜第５実施例＞
図２０〜図２２を参照して、中型棚６ｂの前棚から中型車を出庫する場合において、大型棚６ａの前棚に格納されていた中型車を、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚へ移動する荷揃え処理について説明する。

【0077】

まず、中型棚６ｂの前棚から中型車を出庫する指令が受領されたとき（ステップＳ５１）、出庫対象となる中型車が格納された前棚と隣接する奥棚に、中型車が格納されているか否かが確認される（ステップＳ５２）。中型車が格納された前棚と隣接する奥棚に中型車が格納されている場合は、出庫処理によって奥棚に格納されている中型車が前棚に移動するため、本実施例に係る荷揃え処理は実行されない。

【0078】

隣接する奥棚に中型車が格納されておらず、奥棚が空き棚である場合、複数の大型棚６ａの前棚の中から、中型車が格納されている前棚があるか否かが確認される（ステップＳ５３）。大型棚６ａの前棚に中型車が格納されていない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されない。一方、図２１に示すように、大型棚６ａの前棚に中型車（図２１中の△）が格納されている場合、大型車の前棚に格納された中型車が、図２２に示すように、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚に移動されることが決定される。

【0079】

荷揃え処理が実行される前に、まず、出庫処理が実行される。初めに、台車７が、出庫対象となる中型車（図２１中の○）が格納された前棚の位置まで移動する。そして、出庫対象となる中型車が前棚から台車７へ引き渡される。次に、台車７が、出庫リフト５がある位置まで移動し、台車７から出庫リフト５へ中型車が引き渡される。その後、出庫リフト５が出庫バース３のあるフロアまで移動し、出庫リフト５から出庫バース３へ中型車が引き渡される。

【0080】

なお、この時点で、台車に次の出庫車両が存在し、新たな出庫処理が実行される場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されないとしてもよい。

【0081】

上記判断の結果、荷揃え処理が実行されると決定されている場合、台車７は、出庫リフト５へ出庫対象となる中型車を引き渡した後、さきほど決定した中型車が格納された大型棚６ａの位置へ移動する。そして、中型車が前棚から台車７へ引き渡される。台車７は、さきほど出庫処理によって空き棚となった中型棚６ｂの前棚がある位置まで移動し、台車７から前棚へ中型車が引き渡される。これにより、図２２に示すように、荷揃え処理が完了する（ステップＳ５４）。
この結果、大型棚６ａの前棚に格納されていた中型車が、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚へ移動される。

【0082】

＜第６実施例＞
図２３〜図２５を参照して、中型棚６ｂの前棚から中型車を出庫する場合において、隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車が格納されている格納棚６の前棚に格納されていた中型車を、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚へ移動する荷揃え処理について説明する。

【0083】

まず、中型棚６ｂの前棚から中型車を出庫する指令が受領されたとき（ステップＳ６１）、出庫対象となる中型車が格納された前棚と隣接する奥棚に、中型車が格納されているか否かが確認される（ステップＳ６２）。隣接する奥棚に中型車が格納されている場合は、出庫処理によって奥棚に格納されている中型車が前棚に移動するため、本実施例に係る荷揃え処理は実行されない。

【0084】

隣接する奥棚に中型車が格納されておらず、奥棚が空き棚である場合、複数の中型棚６ｂのうち隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車が格納されている格納棚６があるか否かが確認される（ステップＳ６３）。隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車が格納されている格納棚６がない場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されない。一方、図２４に示すように、隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車（図２４中の△_２，△_３）が格納されている格納棚６がある場合、奥棚に格納された中型車が、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚に移動されることが決定される。

【0085】

荷揃え処理が実行される前に、まず、出庫処理が実行される。初めに、台車７が、出庫対象となる中型車（図２４中の△_１）が格納された前棚の位置まで移動する。そして、出庫対象となる中型車が前棚から台車７へ引き渡される。次に、台車７が、出庫リフト５がある位置まで移動し、台車７から出庫リフト５へ中型車が引き渡される。その後、出庫リフト５が出庫バース３のあるフロアまで移動し、出庫リフト５から出庫バース３へ中型車が引き渡される。

【0086】

なお、この時点で、台車に次の出庫車両が存在し、新たな出庫処理が実行される場合は、本実施例に係る荷揃え処理は実行されないとしてもよい。

【0087】

上記判断の結果、荷揃え処理が実行されると決定されている場合、台車７は、出庫リフト５へ出庫対象となる中型車を引き渡した後、さきほど決定した中型車が格納された大型棚６ａの位置へ移動する。そして、中型車が前棚から台車７へ引き渡される。台車７は、さきほど出庫処理によって空き棚となった中型棚６ｂの前棚がある位置まで移動し、台車７から前棚へ中型車が引き渡される。これにより、図２５に示すように、荷揃え処理が完了する（ステップＳ６４）。

【0088】

この結果、隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車が格納されている格納棚６の前棚に格納されていた中型車が、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚へ移動される。これにより、隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車が格納されていた格納棚６のうち奥棚が空き棚となる。また、出庫処理によって空き棚となった中型棚６ｂの前棚に中型車が格納され、隣接する奥棚は空き棚となる。したがって、奥棚に格納された車両数が減少するため、出庫の際に生じる可能性がある荷繰り処理が削減される。

【0089】

中型棚６ｂの前棚から中型車を出庫する場合において、隣接し合う前棚と奥棚の両方に中型車が格納されている格納棚６の前棚に格納されていた中型車を、出庫処理によって空き棚となる中型棚６ｂの前棚へ移動する荷揃え処理について説明したが、大型棚６ａの前棚から大型車を出庫する場合において、隣接し合う前棚と奥棚の両方に大型車が格納されている格納棚６の前棚に格納されていた大型車を、出庫処理によって空き棚となる大型棚６ａの前棚へ移動する場合にも適用可能である。
この場合には第６実施例の中型棚６ｂを大型棚６ａに読み替え、中型車を大型車に読み替える。

【0090】

以上、本実施形態によれば、入庫開始処理後、入庫リフト４から台車７へ引き渡されるまでの間に、荷揃え処理が行われる。また、台車７から出庫リフト５へ車両が引き渡された後、出庫リフト５から出庫バース３へ車両が引き渡されるまでの間に、荷揃え処理が行われる。その結果、入庫処理や出庫処理を妨げることなく、荷揃え処理を適切なタイミングで実施することができる。

【0091】

さらに、荷揃え処理が実施されることによって、たとえば大型棚６ａに格納されている中型車が中型棚６ｂへ移動するため、大型車の収容可能台数が増加し、格納効率が上昇する。また、前棚に車両を格納し、奥棚を空き棚とする格納棚６の数を増加させることで、奥棚に格納された車両を出庫する際に必要となる荷繰り処理が削減される。またさらに、入庫処理前に、入庫リフト４に近い格納棚６を空き棚とすることで、入庫処理にかかる時間を短縮化することができる。

【符号の説明】

【0092】

１ ：機械式駐車設備
２ ：入庫バース
２ａ ：スラットコンベア
３ ：出庫バース
３ａ ：スラットコンベア
４ ：入庫リフト
４ａ ：スラットコンベア
５ ：出庫リフト
５ａ ：スラットコンベア
６ ：格納棚
７ ：台車
８ ：スラットコンベア
９ ：スラットコンベア
１０ ：カードリーダ
１０ａ ：タッチパネル
１１ ：精算機
１２ ：走行路
２０ ：制御装置
２１ ：運転制御部
２２ ：格納棚選択部
２３ ：荷揃え制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】