特許 6788316 ドア艤装ライン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6788316

(24)【登録日】2020年11月4日

(45)【発行日】2020年11月25日

(54)【発明の名称】ドア艤装ライン

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/06 20060101AFI20201116BHJP

   B23P 21/00 20060101ALI20201116BHJP

【ＦＩ】

   B62D65/06 A

   B23P21/00 303B

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-71465(P2017-71465)

(22)【出願日】2017年3月31日

(65)【公開番号】特開2018-172041(P2018-172041A)

(43)【公開日】2018年11月8日

【審査請求日】2020年2月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100155457

【弁理士】

【氏名又は名称】野口 祐輔

(72)【発明者】

【氏名】宮前 耕二

(72)【発明者】

【氏名】沖田 宏之

(72)【発明者】

【氏名】矢田貝 諒一

(72)【発明者】

【氏名】白神 寛資

【審査官】 川村 健一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−２１３３６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−１１９４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第４６８５２０８（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ６５／０６

Ｂ２３Ｐ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体からドアを取り外してキャリア治具に装着するドア取り外しエリアと、前記ドアをストックするストレージエリアと、前記ドアに各種部品を組み付ける艤装エリアと、各種部品が組み付けられた前記ドアを前記キャリア治具から取り外して前記車体に取り付けるドア取り付けエリアとを有するドア艤装ラインであって、
各エリアに、前記キャリア治具を搭載可能なフレーム台を設け、
各エリアの前記フレーム台の間で前記キャリア治具を移載する移載ロボットを設けたドア艤装ライン。

【請求項2】

前記ストレージエリア及び前記艤装エリアに設けられた前記フレーム台が、所定の経路に沿って搬送される請求項１記載のドア艤装ライン。

【請求項3】

前記ストレージエリアにおける前記フレーム台の搬送手段と、前記艤装エリアにおける前記フレーム台の搬送手段とが異なる請求項２に記載のドア艤装ライン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車の組立工程において、車体から取り外したドアに各種部品を組み付けて、再び車体に取り付けるドア艤装ラインに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車の組立工程では、車体からドアを取り外し、車体及びドアを別経路で搬送しながらそれぞれに各種部品を組み付けた後、再びドアを車体に取り付けることが行われている。この場合、組立設備内には、車体を搬送しながら各種部品を組み付ける車体組立ラインと、ドアを搬送しながら各種部品を組み付けるドア艤装ラインとが設けられる。

【0003】

ドア艤装ラインは、車体組立ラインとの干渉を回避するために、ドアを吊り下げ状態で搬送するハンガーコンベアが採用されることが多い。例えば、下記の特許文献１には、車体からドアを取り外すドア取り外しエリアと、このドアをハンガーコンベアで搬送しながら各種部品を組み付ける艤装作業エリアと、各種部品を組み付けたドアを車体に取り付けるドア取り付けエリアとを備えたドア艤装ラインが示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０−２１４５７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ドア艤装ラインでは、車体から取り外した全てのドアをライン上にストックする必要がある。このように多数のドアをハンガーコンベアで搬送するためには、レールに沿って走行するキャリアが多数必要となる。各キャリアは、トロリー（滑車）や駆動部を有する比較的高価なものであるため、このようなキャリアを多数設けることで、設備コストが高騰する。

【0006】

また、上記のドア艤装ラインでは、ハンガーコンベアのレールが各エリアを縦断しているため、全てのエリアに要求される条件を満たすようにレールを設計することは容易ではない。特に、上記のドア艤装ラインでは、ドア取り外しエリア及びドア取り付けエリアにそれぞれ昇降装置が設けられているが、このような昇降装置は一旦設置すると容易に移動させることはできないため、昇降装置の設置箇所は慎重に検討する必要がある。以上より、従来のドア艤装ラインは設計に時間がかかるため、設備の立ち上げ時のリードタイムが長くなると共に、設備稼働後のレイアウト変更も容易ではない。

【0007】

例えば、上記のような昇降装置に代えて、ハンガーコンベアに傾斜レールを設けることで、ドアを搭載したキャリアを昇降させることも考えられる。しかし、このような傾斜レールは、キャリアを走行させるために角度を緩やかにせざるを得ず、所定高さ昇降させるために必要な傾斜レールの長さが長くなり、大きな設置スペースを要する。

【0008】

また、上記のドア艤装ラインでは、エリアによってドアの最適な配置が異なる場合がある。例えば、ドア取り外しエリアにおいて車体から取り外したドアをキャリアに搭載しやすいドアの配置と、艤装作業エリアにおいて艤装作業を行いやすいドアの配置とが異なる場合がある。しかし、従来のハンガーコンベアを用いたドア艤装ラインでは、一台のキャリアに複数のドアが所定の配置で搭載された状態で搬送されるため、搬送途中にキャリア上のドアの配置を変えることは容易ではない。キャリアに一旦搭載したドアの配置を変えるためには、そのための付随設備（回転設備等）を設ける必要があるため、設備コストが高くなると共に、このような設備を設置するためのスペースが必要となる。

【0009】

本発明は、以上のようなハンガーコンベアを用いた従来のドア艤装ラインにおける様々な課題を解決することを目的とするものであり、具体的には、ドア艤装ラインの低コスト化及び省スペース化を図ること、ドア艤装ラインの設計を容易化して、立ち上げ時のリードタイムを短縮すると共に、レイアウト変更を容易化すること、及び、エリアごとにドアの配置を容易に変更可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記課題を解決するために、本発明は、車体からドアを取り外してキャリア治具に装着するドア取り外しエリアと、前記ドアをストックするストレージエリアと、前記ドアに各種部品を組み付ける艤装エリアと、各種部品が組み付けられた前記ドアを前記キャリア治具から取り外して前記車体に取り付けるドア取り付けエリアとを有するドア艤装ラインであって、各エリアに、前記キャリア治具を搭載可能なフレーム台を設け、各エリアの前記フレーム台の間で前記キャリア治具を移載する移載ロボットを設けたドア艤装ラインを提供する。

【0011】

このように、本発明は、従来のように各エリアを縦断するハンガーコンベアを設けるのではなく、ドアにキャリア治具を装着して搬送すると共に、各エリアにキャリア治具を搭載可能なフレーム台を設け、各エリアのフレーム台の間でキャリア治具を移載するようにした。これにより、ハンガーコンベアに設けられていた高価なキャリアが不要となるため、低コスト化が図られる。また、各エリアを独立して設計することができるため、各エリアの設計が容易になる。

【0012】

この場合、各エリアのフレーム台の間でキャリア治具（ドア）を移載するために、専用の移載装置を設けると、上記の昇降装置と同様に、設置場所を慎重に検討する必要があるため、かえってドア艤装ラインの設計時間が長くなるおそれがある。そこで、本発明では、各エリアのフレーム台間の移載をロボットで行うようにした。移載ロボットは、設置した後でも、移載ロボットのハンドの設定（ティーチング）を変更することによりフレーム台との間の微妙な位置調整を容易に行うことができるため、設置場所を厳密に設定する必要がなく、ドア艤装ラインの設計時間を短縮できる。以上のように、各エリアの設計を独立して行うと共に、各エリア間のドアの移載をロボットで行うことで、ドア艤装ラインの設計が容易化されるため、設備の立ち上げ時のリードタイムが短縮されると共に、設備稼働後のレイアウト変更にも容易に対応することができる。

【0013】

また、各エリアの間でドアを昇降させる必要がある場合でも、移載ロボットで昇降させることができるため、従来の大掛かりな昇降装置や長い傾斜レールが不要となり、低コスト化及び省スペース化が図られる。

【0014】

また、移載ロボットで、各エリアのフレーム台の間でドアを移載することにより、各エリアにおけるドアの配置を容易に変更することができるため、別途の付随設備を設けることなく、各エリアの作業に適した配列でドアを配置することができる。

【0015】

ところで、上記のストレージエリア及び艤装エリアに従来のハンガーコンベアを適用すると、これらのエリアを縦断するレールが設けられ、このレール上を走行するキャリアでドアが搬送される。この場合、各エリアにおける搬送手段（キャリア）は共通であるため、ドアの搬送手段をエリアごとに異ならせることはできない。

【0016】

一方、上記のように各エリアにフレーム台を設け、ストレージエリア及び艤装エリアに設けられた前記フレーム台を所定の経路に沿って搬送することで、フレーム台及びこれに搭載されたドアの搬送手段をエリアごとに異ならせることができるため、各エリアに適した搬送手段でフレーム台及びドアを搬送することができる。

【0017】

具体的には、例えば艤装エリアにおいて、従来のようにハンガーコンベアでドアを搬送すると、作業者は、搬送されるドアと共に歩いて移動しながら艤装作業を行う必要があるため、作業性が悪い。また、ハンガーコンベアで吊り下げ保持されたキャリアには、複数のドアが搭載されることが多いが、このような複数のドアのうちの一つに対して艤装作業を行うと、キャリア全体が揺れてしまうため、他のドアの艤装作業性が悪くなる。さらに、艤装エリアでは、部品の誤組み付けを防止するために、部品が収容された部品箱を、その部品を組み付けるドアと同期して搬送する必要があり、このための手段を講じる必要が生じる。

【0018】

そこで、艤装エリアにおいて、パレット上にフレーム台を設け、そのパレット上で作業者が艤装作業を行うことで、作業者は、パレット上でドアと共に移動しながら艤装作業を行うことができるため、艤装作業を行いやすくなる。また、ドアを搭載したフレーム台がパレットに固定されているため、ハンガーコンベアのように宙吊り状態のキャリアが艤装作業中に揺れることがないため、艤装作業を行いやすくなる。さらに、パレット上に、当該パレットに搭載されたドアに組み付ける部品箱を搭載するだけで、ドアの近くに部品箱を配置することができる。

【0019】

一方、ストレージエリアでは、上記のように作業者が乗るような大きなパレットは不要であるため、フレーム台及びドアを搬送するために必要最小限の大きさ及び機能を有する台車でフレーム台を搬送することで、さらなる低コスト化及び省スペース化が図られる。

【0020】

以上より、ストレージエリアでは、所定の経路に沿って搬送される複数の台車の上にフレーム台を設け、艤装エリアでは、所定の経路に沿って搬送される複数のパレット上にフレーム台を設け、そのパレット上で作業者が艤装作業を行うようにすることで、これらのエリアに適した状態でフレーム台を搬送することができる。

【0021】

上記の場合、ストレージエリアでは、ドアの密度を高くするために、台車のピッチはなるべく小さい方がよい。一方、艤装エリアでは、作業スペースを確保するために、パレットのピッチ（パレットの大きさ）をある程度確保する必要がある。従って、ストレージエリアにおける台車のピッチを、艤装エリアにおけるパレットのピッチよりも小さくすることで、各エリアに適したピッチでフレーム台を搬送することができる。

【発明の効果】

【0022】

以上のように、本発明のドア艤装ラインでは、ドアにキャリア治具を装着して搬送すると共に、各エリアに、キャリア治具を搭載可能なフレーム台を設け、各エリアのフレーム台間のキャリア治具の移載をロボットで行うようにした。これにより、従来のハンガーコンベアが不要となるため、低コスト化及び省スペース化が図られる。また、ドア艤装ラインの設計が容易化されるため、立ち上げ時のリードタイムを短縮すると共に、レイアウト変更を容易化することができる。さらに、別途の付随設備を設けることなく、エリアごとにドアの配置を容易に変更することができるため、各エリアにおける作業性が高められる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】ドア艤装ラインの斜視図である。

【図2】（Ａ）はキャリア治具の側面図、（Ｂ）は同正面図である。

【図3】（Ａ）はフレーム台の側面図、（Ｂ）は同正面図である。

【図4】ドア取り外しエリア及び第１ストレージエリアの平面図である。

【図5】艤装エリアの平面図である。

【図6】第２ストレージエリアの平面図である。

【図7】ドア取り付けエリアの平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0025】

図１に示す自動車の組立設備は、車体Ｂに各種部品を組み付ける車体組立ラインＬと、車体Ｂから取り外したドアに各種部品を組み付けて、再び車体Ｂに組み付けるドア艤装ラインとを備える。

【0026】

ドア艤装ラインは、車体組立ラインＬを搬送される車体Ｂからドアを取り外すドア取り外しエリア１０と、ドアをストックする第１ストレージエリア２０と、ドアに各種部品を組み付ける艤装エリア３０と、各種部品が組み付けられたドアをストックする第２ストレージエリア４０と、各種部品が組み付けられたドアを、車体組立ラインＬを搬送される車体Ｂに再び取り付けるドア取り付けエリア５０とを有する。本実施形態のドア艤装ラインは、複数の階に跨って設けられる。図示例では、第１ストレージエリア２０、艤装エリア３０、及び第２ストレージエリア４０が異なる階に設けられ、具体的には、ドア取り外しエリア１０が４階（一部は３階）、第１ストレージエリア２０が４階、艤装エリア３０が３階、第２ストレージエリア４０が２階、ドア取り付けエリア５０が１階に設けられる。

【0027】

車体Ｂから取り外されたドアは、キャリア治具６０に装着された状態で搬送される。キャリア治具６０は、図２に示すように、フレーム６１と、フレーム６１の下部に設けられた支持部６２と、後述する移載ロボット８０のピン８１が挿入される搬送用ピン穴６３と、後述するフレーム台７０のピン７３が挿入される載置用ピン穴６４と、フレーム６１の上部に設けられたクランプ部６５ａ，６５ｂとを備える。図示例では、一対の搬送用ピン穴６３が、フレーム６１の幅方向｛図２（Ａ）の左右方向｝両端に設けられ、一対の載置用ピン穴６４が、フレーム６１の幅方向両端に設けられる。搬送用ピン穴６３と載置用ピン穴６４は、上下方向に離間して設けられ、例えば搬送用ピン穴６３の下方に載置用ピン穴６４が設けられる。ドアＤの下部を支持部６２の上に載置すると共に、ドアＤの上部をクランプ部６５ａ，６５ｂで幅方向両側からクランプすることで、ドアＤがキャリア治具６０に装着される。図示例では、一方のクランプ部６５ａがフレーム６１に固定され、他方のクランプ部６５ｂが幅方向｛図２（Ａ）の矢印参照｝にスライド可能とされる。一方のクランプ部６５ａの凹溝（図示省略）にドアＤの一方の縁を嵌め込んだ状態で、他方のクランプ部６５ｂをスライドさせてその凹溝（図示省略）にドアＤの他方の縁を嵌め込むことで、ドアＤがクランプ部６５ａ，６５ｂでクランプされる。

【0028】

各エリア１０〜５０には、キャリア治具６０を搭載可能なフレーム台７０が設けられる。フレーム台７０は、図３に示すように、フレーム７１と、フレーム７１の下部に設けられた支持部７２と、上方に突出したピン７３とを備える。図示例では、フレーム７１の幅方向｛図３（Ａ）の左右方向｝両端から、一対のピン７３が上方に突出している。一対のピン７３のピッチ（幅方向間隔）は、キャリア治具６０の一対の載置用ピン穴６４のピッチと一致している。キャリア治具６０の載置用ピン穴６４にフレーム台７０のピン７３を挿入すると共に、キャリア治具６０の下部を支持部７２の上に載置することで、キャリア治具６０がフレーム台７０に搭載される。図示例では、キャリア治具６０をフレーム台７０に搭載した状態で、キャリア治具６０とフレーム台７０のピン７３の台座７４とが接触しておらず、キャリア治具６０の高さ方向の位置決めは支持部７２で行われている。

【0029】

ドア艤装ラインには、各エリア１０〜５０に設けられたフレーム台７０の間でキャリア治具６０を移載する移載ロボット８０が設けられる（例えば、図４に示すドア取り外しエリア１０の移載ロボット８０Ａ参照）。移載ロボット８０は、一対のピン８１を有するハンド８２が設けられる。ハンド８２は、図示しないアームにより任意の３次元位置に任意の姿勢で配置可能とされる。一対のピン８１のピッチは、キャリア治具６０の搬送用ピン穴６３（図２参照）のピッチと一致している。移載ロボット８０のハンド８２のピン８１をキャリア治具６０の搬送用ピン穴６３に下方から挿入し、ハンド８２を上昇させることで、キャリア治具６０を持ち上げて搬送することができる。尚、各エリアに設けられる移載ロボット８０は、搭載可能なキャリア治具６０の数は異なるが、キャリア治具６０を搭載するための基本的な構造は同じである。以下では、各移載ロボット８０を区別するために、８０Ａ，８０Ｂ・・・の符号を付して説明を進める。

【0030】

図４に示すように、ドア取り外しエリア１０には、床面に固定された複数の仮置台１１ａ〜１１ｊと、複数の移載ロボット８０Ａ〜８０Ｆと、作業者がドアの取り外し作業を行う架台１３とが設けられる。尚、図４では、４階（第１ストレージエリア２０と同じ階）に設けられた仮置台１１ｄ，１１ｅ，１１ｉ，１１ｊを実線で示し、３階（艤装エリア３０と同じ階）に設けられ仮置台１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｆ，１１ｇ，１１ｈを点線で示している。

【0031】

仮置台１１ａ〜１１ｊは、それぞれ複数のフレーム台７０を備える。本実施形態では、仮置台１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｆ，１１ｇ，１１ｈはそれぞれ２台のフレーム台７０を備え、仮置台１１ｄ，１１ｅ，１１ｉ，１１ｊはそれぞれ１台のフレーム台７０を備える。

【0032】

図示例では、移載ロボット８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｅ、８０Ｆのハンド８２には二組のピン８１が設けられ、２台のキャリア治具６０（例えば、フロントドア用のキャリア治具６０及びリアドア用のキャリア治具６０）を同時に搬送可能とされる。一方、移載ロボット８０Ｃ、８０Ｄのハンド８２には一組のピン８１が設けられ、キャリア治具６０を一台ずつ搬送可能とされる。

【0033】

第１ストレージエリア２０には、所定の経路に沿って閉ループ状に搬送される複数の台車２１が設けられる。各台車２１には、複数（図示例では４台）のフレーム台７０が設けられる。各台車２１は、例えば床面に設けられたレール上を走行可能であり、適宜の駆動手段で駆動される。駆動手段は特に限定されず、例えば、各台車２１に設けたモータ等の駆動部や、設備側に設けたローラ等の駆動部で台車２１を駆動することができる。あるいは、チェーンコンベア等の他の駆動手段で台車２１を駆動してもよい。

【0034】

図５に示すように、艤装エリア３０には、所定の経路に沿って閉ループ状に搬送される複数のパレット３１と、パレット３１上に設けられた組付台３２と、複数の移載ロボット８０Ｇ〜８０Ｊと、床面に固定された仮置台３３ａ，３３ｂとが設けられる。パレット３１は、レールやローラ等の適宜の搬送手段により搬送される。組付台３２及び各仮置台３３ａ，３３ｂは、それぞれ複数（図示例では４台）のフレーム台７０を備える。パレット３１上には、当該パレット３１上のドアに組み付ける部品が収容された部品箱３４が搭載される。移載ロボット８０Ｇ，８０Ｈのハンド８２には、２組のピン８１が設けられ、２台のキャリア治具６０（例えば、左右のフロントドア用のキャリア治具６０、あるいは、左右のリアドア用のキャリア治具６０）を同時に搬送可能とされる。一方、移載ロボット８０Ｉ，８０Ｊのハンド８２には、４組のピン８１が設けられ、４台のキャリア治具６０（例えば、左右のフロントドア及びリアドア用のキャリア治具６０）を同時に搬送可能とされる。

【0035】

図６に示すように、第２ストレージエリア４０には、所定の経路に沿って閉ループ状に搬送される複数の台車４１と、床面に固定された複数の仮置台４２ａ，４２ｂと、複数の移載ロボット８０Ｋ，８０Ｌとが設けられる。各台車４１には、複数（図示例では４台）のフレーム台７０が設けられる。各台車４１の駆動手段の例は、第１ストレージエリア２０の台車２１と同様であるため、説明を省略する。各仮置台４２ａ，４２ｂは、複数（図示例では２台）のフレーム台７０を備える。各移載ロボット８０Ｋ，８０Ｌのハンド８２には、二組のピン８１が設けられ、２台のキャリア治具６０（例えば、フロントドア用のキャリア治具６０及びリアドア用のキャリア治具６０）を同時に搬送可能とされる。

【0036】

図７に示すように、ドア取り付けエリア５０には、架台５１の上に設けられた移載ロボット８０Ｍ，８０Ｎと、床面上に設けられた移載ロボット８０Ｏ〜８０Ｒと、各移載ロボット８０Ｏ〜８０Ｒの周りに設けられた仮置台５４ａ〜５４ｄ，５５ａ〜５５ｄ，５６ａ〜５６ｄとが設けられる。各移載ロボット８０Ｍ〜８０Ｒのハンド８２には、一組のピン８１が設けられ、キャリア治具６０を１台ずつ搬送可能とされる。各仮置台５４ａ〜５４ｄ，５５ａ〜５５ｄ，５６ａ〜５６ｄは、それぞれ１台のフレーム台７０を備える。

【0037】

以下、上記のドア艤装ラインの各工程を詳しく説明する。

【0038】

図４に示すように、第１ストレージエリア２０の台車２１のフレーム台７０に搭載された空のキャリア治具６０を、ドア取り外しエリア１０の移載ロボット８０Ａが、３階（下階）に設けられた仮置台１１ａのフレーム台７０に２台ずつ移載する（矢印Ａ１参照）。

【0039】

次に、移載ロボット８０Ｂが、３階の仮置台１１ａに搭載された２台の空のキャリア治具６０（右側フロントドア及び右側リアドア）を、３階に設けられた右ドア用の仮置台１１ｃに、他の２台（左側フロントドア及び左側リアドア）を３階に設けられた左ドア用の仮置台１１ｂに移載する（矢印Ａ２参照）。

【0040】

次に、移載ロボット８０Ｃが、左ドア用の仮置台１１ｂに搭載された空のキャリア治具６０を、架台１３上の左ドア用の仮置台１１ｄ，１１ｉに１台ずつ移載する（矢印Ａ３参照）。同様に、移載ロボット８０Ｄが、右ドア用の仮置台１１ｃに搭載された空のキャリア治具６０を、架台１３上の右ドア用の仮置台１１ｅ，１１ｊに１台ずつ移載する（矢印Ａ４参照）。

【0041】

次に、架台１３上の作業者が、ハンガーコンベアで搬送された車体Ｂから左リアドア及び左フロントドアを取り外し、架台１３上の左ドア用の仮置台１１ｄ，１１ｉに搭載されたキャリア治具６０に装着する。同様に、他の作業者が、車体Ｂから右リアドア及び右フロントドアを取り外し、架台１３上の右ドア用の仮置台１１ｅ，１１ｊに搭載されたキャリア治具６０に装着する。尚、以下では、部品艤装前のドアが装着されたキャリア治具６０を「実キャリア治具６０’」と言い、図中では一本の対角線を引いた長方形で示す。

【0042】

次に、移載ロボット８０Ｃが、架台１３上の左ドア用の仮置台１１ｄ，１１ｉに搭載された実キャリア治具６０’を、３階に設けられた仮置台１１ｆに移載する（矢印Ａ５参照）。同様に、移載ロボット８０Ｄが、架台１３上の右ドア用の仮置台１１ｅ，１１ｊに搭載された実キャリア治具６０’を、３階に設けられた仮置台１１ｇに移載する（矢印Ａ６参照）。

【0043】

次に、移載ロボット８０Ｅが、３階に設けられた仮置台１１ｆ，１１ｇの実キャリア治具６０’を、３階に設けられた仮置台１１ｈに移載する（矢印Ａ７参照）。その後、移載ロボット８０Ｆが、仮置台１１ｈに搭載された実キャリア治具６０’を、第１ストレージエリア２０の台車２１のフレーム台７０に移載する（矢印Ａ８参照）。以上により、車体Ｂから取り外された複数のドア（図示例では、左右のフロントドア及びリアドアの計４枚のドア）が、一台の台車２１にまとめて搭載される。

【0044】

第１ストレージエリア２０では、実キャリア治具６０’を搭載した台車２１が、閉ループ状の経路に沿って搬送される。台車２１が所定の位置まで搬送されたら、この台車２１に搭載された実キャリア治具６０’が、図５に示す艤装エリア３０の移載ロボット８０Ｇ，８０Ｈにより、パレット３１上の組付台３２の各フレーム台７０に移載される（図４及び図５の矢印Ｂ１参照）。そして、パレット３１が搬送されながら、パレット３１上の作業者により、パレット３１に固定された組付台３２上の実キャリア治具６０’のドアに対して各種部品が組み付けられる。そして、パレット３１上のドアに対して全ての部品が組み付けられたら、艤装作業が完了する。尚、部品艤装済みのドアが装着されたキャリア治具６０を「実キャリア治具６０”」と言い、図中では二本の対角線を引いた長方形で示す。

【0045】

パレット３１が所定の位置まで搬送されたら、パレット３１上の組付台３２の各フレーム台７０に搭載された実キャリア治具６０”が、移載ロボット８０Ｉにより、仮置台３３ａに移載される（矢印Ｃ１参照）。そして、この仮置台３３ａに搭載された実キャリア治具６０”が、図６に示す第２ストレージエリア４０の移載ロボット８０Ｋにより、第２ストレージエリア４０の仮置台４２ａに移載される（図５及び図６の矢印Ｄ１参照）。

【0046】

第２ストレージエリア４０では、仮置台４２ａに搭載された実キャリア治具６０”が、移載ロボット８０Ｌにより、所定の経路に沿って閉ループ状に搬送される台車４１上のフレーム台７０に移載される（矢印Ｄ２参照）。この台車４１が所定の位置まで搬送されたら、台車４１に搭載された実キャリア治具６０”が、図７に示すドア取り付けエリア５０の移載ロボット８０Ｍ，８０Ｎにより、ドア取り付けエリア５０の仮置台５４ａ〜５４ｄに移載される（図６及び図７の矢印Ｅ１参照）。

【0047】

そして、仮置台５４ａ〜５４ｄに搭載された実キャリア治具６０”を、移載ロボット８０Ｏ〜８０Ｒが、仮置台５５ａ〜５５ｄに移載する（矢印Ｅ２参照）。各作業者は、仮置台５５ａ〜５５ｄの実キャリア治具６０”の艤装済みドアを、キャリア治具６０から取り外して、車体組立ラインＬ上を搬送される車体Ｂに対して組み付ける。図示例では、仮置台５５ａに右側リアドア、仮置台５５ｂに右側フロントドア、仮置台５５ｃに左側リアドア、仮置台５５ｄに左側フロントドアが搭載され、各仮置台５５ａ〜５５ｄの付近の作業者により、各ドアが車体Ｂに組み付けられる。

【0048】

そして、仮置台５５ａ〜５５ｄに搭載された空のキャリア治具６０は、移載ロボット８０Ｏ〜８０Ｒにより、仮置台５６ａ〜５６ｄに移載される（矢印Ｅ３参照）。そして、仮置台５６ａ〜５６ｄに搭載された空のキャリア治具６０が、移載ロボット８０Ｍ，８０Ｎにより、図６に示す第２ストレージエリア４０の台車４１のフレーム台７０に移載される（図６及び図７の矢印Ｄ２参照）。この台車４１が所定位置まで搬送されたら、台車４１に搭載された空のキャリア治具６０が、移載ロボット８０Ｌにより、仮置台４２ｂに移載される（矢印Ｄ３参照）。この仮置台４２ｂに搭載された空のキャリア治具６０が、移載ロボット８０Ｋにより、図５に示す艤装エリア３０の仮置台３３ｂに移載される（図５及び図６の矢印Ｃ２参照）。さらに、この仮置台３３ｂに搭載された空のキャリア治具６０が、移載ロボット８０Ｊにより、図４に示す第１ストレージエリア２０の台車２１上のフレーム台７０に移載される（図４及び図５の矢印Ｂ２参照）。この台車２１が、ドア取り外しエリア１０付近の所定位置まで搬送されたら、台車２１に搭載された空のキャリア治具６０が、ドア取り外しエリア１０の移載ロボット８０Ａにより、ドア取り外しエリア１０の仮置台１１ａに移載される。以上を繰り返すことにより、ドアの取り外し、艤装、取り付けが順次行われる。

【0049】

以上のドア艤装ラインにより搬送されるキャリア治具６０の流れを、図１に矢印で示す。尚、図１では、ドアが装着されたキャリア治具（実キャリア治具６０’，６０”）の流れを実線矢印で示し、空のキャリア治具６０の流れを点線矢印で示す。

【0050】

上記のドア艤装ラインでは、ハンガーコンベアでドアを搬送するのではなく、各エリア１０〜５０にフレーム台７０を設け、各エリア１０〜５０のフレーム台７０の間でキャリア治具６０を移載する。これにより、ハンガーコンベアに設けられていた高価なキャリアが不要となるため、低コスト化が図られる。また、各エリア１０〜５０を独立して設計することができるため、各エリアを縦断するハンガーコンベアを設ける場合と比べて、各エリア１０〜５０の設計が容易化される。

【0051】

また、各エリア１０〜５０のフレーム台７０の間でのドア（キャリア治具６０）の移載を移載ロボット８０で行うことで、設備に移載ロボット８０を設置した後でも、移載ロボットのティーチングを変更することで、フレーム台７０とハンド８２との間でのキャリア治具６０の受け渡しの調整を行うことができる。従って、移載ロボットの設置場所の精度が緩和されるため、設計（移載ロボットの配置場所の決定）が容易化される。

【0052】

また、本実施形態では、ドア艤装ラインが複数の階に跨って設けられているため、異なる階に設けられたフレーム台７０の間でキャリア治具６０を昇降させる必要がある。この場合でも、移載ロボット８０によりキャリア治具６０を昇降させることができるため、従来の大掛かりな昇降装置や長い傾斜レールが不要となり、低コスト化及び省スペース化が図られる。

【0053】

また、上記のドア艤装ラインでは、一台の車体Ｂから取り外した４枚のドアをまとめた状態で搬送される。このとき、各エリア１０〜５０において、４枚のドアの最適な配置が異なる場合がある。例えば、ドア取り外しエリア１０において、作業者が車体Ｂから取り外したドアをキャリア治具６０に搭載しやすい配置（動線が短くなる配置）と、艤装エリア３０において、パレット３１上のドアに対して部品を組み付けやすいドアの配置とが異なる場合がある。この場合、ドア取り外しエリア１０では、ドアの取り外し作業がしやすい配列で４枚のドアを配置し、ドア取り外しエリア１０から第１ストレージエリア２０への移載、あるいは、第１ストレージエリア２０から艤装エリア３０への移載時に、４枚のドアの配列を並べ替えて、艤装エリア３０のパレット３１上にセットされたときに艤装作業がしやすいように配置することができる。

【0054】

同様に、艤装エリア３０に適したドアの配置と、ドア取り付けエリア５０に適したドアの配置とが異なる場合がある。この場合、艤装エリア３０に適した配列で配置された４枚のドアを、艤装エリア３０から第２ストレージエリア４０への移載、あるいは、第２ストレージエリア４０からドア取り付けエリア５０への移載時に並べ替えて、ドア取り付けエリア５０に適した配列となるようにすることができる。

【0055】

また、第１ストレージエリア２０、艤装エリア３０、及び第２ストレージエリア４０では、各エリアに適した搬送手段でフレーム台７０が搬送される。具体的に、第１ストレージエリア２０及び第２ストレージエリア４０では、ドアに部品の組み付け作業等は行われないため、ドアを搬送するために必要最小限の大きさ及び機能（駆動力）を有する台車２１，４１でフレーム台７０が搬送される。これにより、第１及び第２ストレージエリア２０，４０における搬送手段のコストが低減される。また、台車２１，４１間のピッチを小さくすることができるため、ストレージエリア２０,４０におけるドアの密度を高めて省スペース化を図ることができる。

【0056】

一方、艤装エリア３０では、作業者が乗れる大きさのパレット３１によりフレーム台７０が搬送される。この場合、パレット３１に乗った作業者が艤装作業を行うことで、作業者が、搬送されるドアと共に歩きながら艤装作業を行う必要がないため、作業性が向上する。また、フレーム台７０は、床面上を安定して搬送されるパレット３１に固定されているため、フレーム台７０に搭載された複数のドアに対し同時に艤装作業を行う場合でも、フレーム台７０が揺れることはなく、作業性の悪化を防止できる。さらに、パレット３１上に、当該パレット３１上のドアに組み付ける部品を搭載した部品箱３４を載せることで、ドアとこれに組み付ける部品とを簡単に同期搬送することができる。加えて、パレット３１のピッチを大きくすることで、パレット３１の大きさが確保されるため、パレット３１上の組付台３２の周囲に作業スペースや部品箱３４の配置スペースを十分に確保することができる。

【0057】

本発明は、上記の実施形態に限られない。例えば、上記の実施形態では、第１ストレージエリア２０、艤装エリア３０、第２ストレージエリア４０、及びドア取り付けエリア５０が異なる階に設けられた場合を示したが、これらの何れかあるいは全てが同じ階に設けられたドア艤装ラインに本発明を適用してもよい。また、第１ストレージエリア２０又は第２ストレージエリア４０を省略してもよい。この場合、ドア取り外しエリア１０から艤装エリア３０、あるいは、艤装エリア３０からドア取り付けエリア５０に移載ロボット８０でキャリア治具６０を移載する。

【符号の説明】

【0058】

１０ ドア取り外しエリア
１１ａ〜１１ｈ仮置台
２０ 第１ストレージエリア
２１ 台車
３０ 艤装エリア
３１ パレット
３２ 組付台
３３ａ，３３ｂ仮置台
３４ 部品箱
４０ 第２ストレージエリア
４１ 台車
４２ａ，４２ｂ仮置台
５０ ドア取り付けエリア
５４ａ〜５４ｄ、５５ａ〜５５ｄ、５６ａ〜５６ｄ 仮置台
６０ キャリア治具
６０’ 実キャリア治具（艤装前ドアが搭載されたキャリア治具）
６０” 実キャリア治具（艤装済みドアが搭載されたキャリア治具）
７０ フレーム台
８０（８０Ａ〜８０Ｒ） 移載ロボット
Ｂ 車体
Ｌ 車体組立ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】