特許 6789558 飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6789558

(24)【登録日】2020年11月6日

(45)【発行日】2020年11月25日

(54)【発明の名称】飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/02 20060101AFI20201116BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20201116BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20201116BHJP

   B64F 1/04 20060101ALI20201116BHJP

【ＦＩ】

   B64F1/02

   B64C39/02

   B64C27/08

   B64F1/04

【請求項の数】17

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-147748(P2019-147748)

(22)【出願日】2019年8月9日

【審査請求日】2020年2月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】504157024

【氏名又は名称】国立大学法人東北大学

(73)【特許権者】

【識別番号】503132280

【氏名又は名称】特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100095359

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100143834

【弁理士】

【氏名又は名称】楠 修二

(72)【発明者】

【氏名】多田隈 建二郎

(72)【発明者】

【氏名】田所 諭

(72)【発明者】

【氏名】大野 和則

(72)【発明者】

【氏名】岡田 佳都

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 将広

(72)【発明者】

【氏名】藤倉 大貴

(72)【発明者】

【氏名】高森 年

【審査官】 マキロイ 寛済

(56)【参考文献】

【文献】 中国特許出願公開第１１０００１９５６（ＣＮ，Ａ）

【文献】 中国実用新案第２０４３４１４１２（ＣＮ，Ｕ）

【文献】 中国特許出願公開第１０８４６６７０３（ＣＮ，Ａ）

【文献】 米国特許第３１６３３８０（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許第２４８８０５０（ＵＳ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１１２２０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１４−４０１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−３４３９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｆ １／０２

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｆ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置された１対のレールと、
上部に、前記一端側から各レールの間に挿入可能に設けられた吊下部を有する飛行体とを有し、
各レールの間に前記吊下部が挿入された状態で、各レールの所定の着陸位置で前記飛行体を吊り下げ可能、かつ、前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が離陸可能に構成されていることを
特徴とする飛行体離着陸システム。

【請求項2】

前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が、前記一端側から離陸可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の飛行体離着陸システム。

【請求項3】

各レールは、他端側の延長方向にも空間をあけて配置され、
前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が、前記他端側から離陸可能に構成されていることを
特徴とする請求項１または２記載の飛行体離着陸システム。

【請求項4】

各レールは、左右方向に間隔を開けて配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の飛行体離着陸システム。

【請求項5】

各レールは、前記着陸位置から前記一端側に向かって、互いの間隔が拡がるよう設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の飛行体離着陸システム。

【請求項6】

前記吊下部は、前記飛行体から上方に伸びるよう設けられたアームと、各レールの間に挿入されて移動可能かつ前記着陸位置で各レールの間に係合可能に、前記アームの先端に設けられた係合部とを有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の飛行体離着陸システム。

【請求項7】

前記アームは、前記飛行体の上方に向かって伸びた突出状態と、前記飛行体から上方への突出量が前記突出状態よりも小さい収納状態との間で変形可能に設けられていることを特徴とする請求項６記載の飛行体離着陸システム。

【請求項8】

前記飛行体は、遠隔操作または自動制御で飛行可能に設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の飛行体離着陸システム。

【請求項9】

飛行体を着陸させるための飛行体用離着陸装置であって、
互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置された１対のレールを有し、
前記飛行体は、上部に、前記一端側から各レールの間に挿入可能に設けられた吊下部を有しており、
各レールの間に前記吊下部が挿入された状態で、各レールの所定の着陸位置で前記飛行体を吊り下げ可能、かつ、前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が離陸可能に構成されていることを
特徴とする飛行体用離着陸装置。

【請求項10】

前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が、前記一端側から離陸可能に構成されていることを特徴とする請求項９記載の飛行体用離着陸装置。

【請求項11】

各レールは、他端側の延長方向にも空間をあけて配置され、
前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が、前記他端側から離陸可能に構成されていることを
特徴とする請求項９または１０記載の飛行体用離着陸装置。

【請求項12】

各レールは、左右方向に間隔を開けて配置されていることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の飛行体用離着陸装置。

【請求項13】

各レールは、前記着陸位置から前記一端側に向かって、互いの間隔が拡がるよう設けられていることを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の飛行体用離着陸装置。

【請求項14】

１対のレールを利用して離着陸する飛行体であって、
上部に吊下部を有し、
各レールは、互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置されており、
前記吊下部は、前記一端側から各レールの間に挿入可能に設けられ、
各レールの間に前記吊下部を挿入した状態で、各レールの所定の着陸位置で吊り下げ可能、かつ、前記着陸位置で吊り下げられた状態から離陸可能に構成されていることを
特徴とする飛行体。

【請求項15】

前記吊下部は、上方に伸びるよう設けられたアームと、各レールの間に挿入されて移動可能かつ前記着陸位置で各レールの間に係合可能に、前記アームの先端に設けられた係合部とを有することを特徴とする請求項１４記載の飛行体。

【請求項16】

前記アームは、前記飛行体の上方に向かって伸びた突出状態と、前記飛行体から上方への突出量が前記突出状態よりも小さい収納状態との間で変形可能に設けられていることを特徴とする請求項１５記載の飛行体。

【請求項17】

遠隔操作または自動制御で飛行可能に設けられていることを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれか１項に記載の飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、遠隔操作や自動制御で飛行可能に設けられたドローンや無人飛行機などの飛行体５１は、例えば、図１０に示すような専用の着陸台５２や、地面、車両の上面、建物の屋上など、平面上で離着陸するものが一般的である（例えば、特許文献１または２参照）。飛行体５１は、さまざまな用途に使用可能であり、例えば、図１０に示すように、下部に荷物５３を取り付けて、荷物５３を運搬するのに使用することもできる。

【0003】

また、飛行体を空中で捕捉して着陸させるシステムとして、先端にフックを有するアームが、上方に伸びるよう取り付けられた飛行体に対し、クレーンで水平に吊り下げたレールと、レールに沿って移動可能に設けられたシャトルと、シャトルから吊り下げられて、レールに対して垂直方向に伸びるよう張られたケーブルとを有するものがある（例えば、特許文献３参照）。このシステムでは、飛行体をレールの下方でレールに沿って飛行させ、飛行体のアームをケーブルに当てることにより、飛行体の移動と共に、アームがケーブルに当たる位置がアームの上方にずれて、フックがケーブルに引っ掛かり、飛行体を捕捉できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９−０８９４６１号公報

【特許文献2】特開２０１８−１９０３６２号公報

【特許文献3】米国特許第９０１０６８３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１および２に記載のような平面上で離着陸する一般的な飛行体では、いわゆる地面効果により、制御が不安定になったり、転倒したりする危険性があるため、着陸に時間がかかるという課題があった。また、安全に離着陸させるために、十分に広い空間も必要であるという課題があった。また、特許文献３に記載のシステムでは、着陸した状態のままでは離陸できないため、一旦、飛行体のフックをケーブルから外したり、飛行体を離陸可能な状態にセットしなおしたりする必要があり、スムーズな離陸が困難であるという課題があった。

【0006】

本発明は、このような課題に着目してなされたもので、地面効果の影響を小さくすることができ、比較的狭い空間でも、スムーズに離着陸することができる飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明に係る飛行体離着陸システムは、互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置された１対のレールと、上部に、前記一端側から各レールの間に挿入可能に設けられた吊下部を有する飛行体とを有し、各レールの間に前記吊下部が挿入された状態で、各レールの所定の着陸位置で前記飛行体を吊り下げ可能、かつ、前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が離陸可能に構成されていることを特徴とする。

【0008】

本発明に係る飛行体用離着陸装置は、飛行体を着陸させるための飛行体用離着陸装置であって、互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置された１対のレールを有し、前記飛行体は、上部に、前記一端側から各レールの間に挿入可能に設けられた吊下部を有しており、各レールの間に前記吊下部が挿入された状態で、各レールの所定の着陸位置で前記飛行体を吊り下げ可能、かつ、前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が離陸可能に構成されていることを特徴とする。

【0009】

本発明に係る飛行体は、１対のレールを利用して離着陸する飛行体であって、上部に吊下部を有し、各レールは、互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置されており、前記吊下部は、前記一端側から各レールの間に挿入可能に設けられ、各レールの間に前記吊下部を挿入した状態で、各レールの所定の着陸位置で吊り下げ可能、かつ、前記着陸位置で吊り下げられた状態から離陸可能に構成されていることを特徴とする。

【0010】

本発明に係る飛行体離着陸システムは、本発明に係る飛行体用離着陸装置と本発明に係る飛行体とを組み合わせて構成することができる。このとき、本発明に係る飛行体用離着陸装置の各レールが、本発明に係る飛行体離着陸システムの各レールに対応しており、本発明に係る飛行体が、本発明に係る飛行体離着陸システムの飛行体に対応している。このため、本発明に係る飛行体用離着陸装置および本発明に係る飛行体は、以下に示す本発明に係る飛行体離着陸システムの対応する構成の作用効果を有している。

【0011】

本発明に係る飛行体離着陸システムで、飛行体は、例えば、ドローンや無人飛行機など、遠隔操作や自動制御で飛行可能に設けられたものから成ることが好ましい。本発明に係る飛行体離着陸システムは、以下のようにして、飛行体を離着陸させることができる。すなわち、着陸させるときには、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置された１対のレールの一端側から、各レールの下方に向かって飛行体を飛行させ、飛行体の上部に設けられた吊下部を、各レールの一端側から各レールの間に挿入させる。各レールの間に吊下部が挿入された状態で、各レールの着陸位置まで飛行体を移動させることにより、飛行体を吊り下げて着陸させることができる。このとき、飛行体の下方に十分な空間があくよう各レールを配置することにより、地面効果の影響をほとんど無視できるほど小さくすることができる。また、地面効果の影響がほとんどないため、比較的狭い空間でも、飛行体を安定して着陸させることができる。

【0012】

また、離陸させるときには、着陸位置で吊り下げられた状態から、各レールに沿って飛行体を飛行させることにより、各レールの間から吊下部を抜いて、離陸させることができる。このように、本発明に係る飛行体離着陸システムは、飛行体をスムーズに離着陸させることができる。

【0013】

本発明に係る飛行体離着陸システムは、一端側から各レールの間に吊下部を挿入させることにより、挿入時の飛行体の付勢力だけで、または、飛行体に各レールの一端側から他端側に向かう力を与えるだけで、飛行体を各レールに沿って容易に着陸位置まで移動させることができる。このため、各レールの間に吊下部を挿入させた後は、細かい飛行制御が不要であり、場合によっては、飛行体のプロペラ等の推進手段を停止することも可能になる。

【0014】

本発明に係る飛行体離着陸システムで、各レールは、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけることができる場所であれば、どのような場所に設置されてもよい。各レールは、例えば、工場や家屋、ビルなどの天井や軒下に設置されてもよく、クレーン等で吊されていてもよい。また、各レールの着陸位置は、所定の一点でもよく、各レールの長さ方向に沿った所定の長さの範囲であってもよい。また、飛行体が、着陸位置で必ずしも停止する必要はない。

【0015】

本発明に係る飛行体離着陸システムは、例えば、飛行体の下部に荷物などを取り付けて運搬する際に好適に利用することができる。飛行体が着陸位置に吊り下げられたとき、飛行体の下方に空間があるため、飛行体の下部に荷物を取り付けたり、飛行体の下部に取り付けられた荷物を下ろしたりする作業を容易に行うことができる。このとき、例えば、着陸位置に吊り下げられた飛行体の下方にベルトコンベアを設置することにより、次々と飛来する飛行体から下ろされる荷物をベルトコンベアで搬送したり、ベルトコンベアで搬送されてきた荷物を、順番に飛行体の下部に取り付けて個々に運搬させたりすることもできる。

【0016】

本発明に係る飛行体離着陸システムは、前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が、前記一端側から離陸可能に構成されていてもよい。また、本発明に係る飛行体離着陸システムで、各レールは、他端側の延長方向にも空間をあけて配置され、前記着陸位置で吊り下げられた前記飛行体が、前記他端側から離陸可能に構成されていてもよい。この場合、着陸時に飛行体が各レールに入ってくる方向と、離陸時に飛行体が各レールから出ていく方向とが異なるため、次々と着陸する飛行体を順番に離陸させることができ、複数台の飛行体を連続して離着陸させることができる。

【0017】

本発明に係る飛行体離着陸システムで、各レールは、上下方向に間隔を開けて配置されていてもよいが、左右方向に間隔を開けて配置されていることが好ましい。また、本発明に係る飛行体離着陸システムは、各レールの外側の側縁に沿って上方に伸びるよう設けられた１対の側壁と、各レールの上方を覆うよう、各側壁の上部を連結して設けられた天井部とを有していてもよい。この場合、各レールを、各側壁と天井部と共に一体化することができる。また、各レールの上面および各レールの間に挿入された吊下部を、各側壁および天井部で保護することができる。

【0018】

本発明に係る飛行体離着陸システムで、各レールは、前記着陸位置から前記一端側に向かって、互いの間隔が拡がるよう設けられていることが好ましい。この場合、飛行体の吊下部を各レールの間に挿入しやすく、飛行体をよりスムーズに着陸させることができる。

【0019】

本発明に係る飛行体離着陸システムは、各レールの前記一端側に、前記吊下部を前記一端側から各レールの間に案内するよう設けられた案内手段を有していてもよい。この場合にも、案内手段により、飛行体の吊下部を各レールの間に挿入しやすく、飛行体をよりスムーズに着陸させることができる。

【0020】

本発明に係る飛行体離着陸システムで、前記吊下部は、前記飛行体から上方に伸びるよう設けられたアームと、各レールの間に挿入されて移動可能かつ前記着陸位置で各レールの間に係合可能に、前記アームの先端に設けられた係合部とを有していてもよい。この場合、着陸位置で係合部を各レールの間に係合させて、飛行体を吊り下げることができる。係合部は、飛行体を吊り下げ可能であれば、いかなる構成で各レールの間に係合するようになっていてもよい。係合部は、例えば、一方のレールまたは双方のレールに引っ掛けて係合可能に設けられたフックから成っていてもよく、一方のレールまたは双方のレールの上面を走行可能に設けられたローラから成っていてもよく、磁力により一方のレールまたは双方のレールに付着して係合可能に構成されていてもよい。

【0021】

また、この場合、前記アームは、前記飛行体の上方に向かって伸びた突出状態と、前記飛行体から上方への突出量が前記突出状態よりも小さい収納状態との間で変形可能に設けられていてもよい。着陸時にアームを突出状態にすることにより、着陸しやすくすることができる。また、飛行時にアームを収納状態にすることにより、飛行中に吊下部が何かに衝突したり引っ掛かったりするのを防ぐことができる。アームは、例えば、飛行体の上下方向に沿って伸縮するよう構成されていてもよく、水平な軸を中心として回転可能に、飛行体の上部に取り付けられていてもよい。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、地面効果の影響を小さくすることができ、比較的狭い空間でも、スムーズに離着陸することができる飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの（ａ）使用状態を示す、レール体の側壁を省略した側面図、（ｂ）正面図である。

【図2】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、飛行体を示す斜視図である。

【図3】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、飛行体のアームの変形例を示す斜視図である。

【図4】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、搬送手段を有する変形例を示す、レール体の側壁を省略した側面図である。

【図5】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、レール体が傾斜した変形例を示す、レール体の側壁を省略した側面図である。

【図6】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、レール体の形状の（ａ）第１の変形例を示す、レール体の天井部を省略した平面図、（ｂ）第２の変形例を示す平面図である。

【図7】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、レール体が分岐した変形例を示す平面図である。

【図8】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、レール体が（ａ）天井、（ｂ）ポールに取り付けられた変形例を示す、レール体の側壁を省略した側面図である。

【図9】本発明の実施の形態の飛行体離着陸システムの、レール体が（ａ）陸上移動体、（ｂ）水上移動体、（ｃ）空中移動体に取り付けられた変形例を示す、レール体の側壁を省略した側面図である。

【図10】従来の飛行体の離着陸システムを示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態について説明する。
図１乃至図９、本発明の実施の形態の飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体を示している。
図１に示すように、本発明の実施の形態の飛行体離着陸システム１０は、レール体１１と１対の側壁と天井部と飛行体１２とを有している。

【0025】

図１（ａ）および（ｂ）に示すように、レール体１１は、細長く、例えば、工場や家屋、ビルなどの天井や軒下など、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて設置されている。レール体１１は、１対のレール１１ａと１対の側壁１１ｂと天井部１１ｃとを有している。レール体１１は、各レール１１ａを、各側壁１１ｂと天井部１１ｃと共に一体化して形成されている。各レール１１ａは、互いに左右方向に間隔を開けて並べて配置されている。各側壁１１ｂは、それぞれ各レール１１ａの外側の側縁に沿って、上方に伸びるよう設けられている。天井部１１ｃは、各レール１１ａの上方を覆うよう、各側壁１１ｂの上部を連結して設けられている。

【0026】

レール体１１は、一端側から中央部に向かって、各レール１１ａの間隔が徐々に狭くなり、途中から他端側にかけて同じ間隔を保つよう配置されている。レール体１１は、各レール１１ａの同じ間隔を保った範囲のうちの、所定の地点または所定の長さの範囲に、飛行体１２の着陸位置が設けられている。これにより、各レール１１ａは、着陸位置から一端側に向かって、互いの間隔が拡がるよう設けられている。なお、レール体１１は、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけることができる場所であれば、どのような場所に設置されてもよい。また、レール体１１は、飛行体１２を着陸させるための飛行体用離着陸装置を成している。

【0027】

図１および図２に示すように、飛行体１２は、上部に、上方に伸びるよう設けられた吊下部２１を有している。吊下部２１は、飛行体１２から上方に伸びるよう設けられたアーム２１ａと、アーム２１ａの先端に設けられた係合部２１ｂとを有している。係合部２１ｂは、アーム２１ａの伸長方向に対して垂直な軸を中心として回転可能に、アーム２１ａの先端の左右両側に設けられた１対のローラから成っている。吊下部２１は、レール体１１の一端側から各レール１１ａの間にアーム２１ａを挿入し、係合部２１ｂの各ローラをレール体１１の内部に挿入して係合し、左右の各レール１１ａの上面に沿って各ローラを回転して走行させることにより、各レール１１ａの間で移動可能になっている。また、吊下部２１は、レール体１１の着陸位置まで移動して、その着陸位置で各レール１１ａの間で停止可能になっている。これにより、飛行体１２は、各レール１１ａの間に吊下部２１を挿入した状態で、レール体１１の所定の着陸位置で吊り下げ可能、かつ、着陸位置で吊り下げられた状態から離陸可能に構成されている。

【0028】

図１および図２に示す一例では、飛行体１２は、ドローンであるが、無人飛行機など、飛行可能なものであれば、いかなるものであってもよい。また、飛行体１２は、遠隔操作で飛行可能であっても、自動制御で飛行可能であってもよい。係合部２１ｂは、１対のローラから成っているが、飛行体１２を吊り下げ可能であれば、いかなる構成でレール体１１に係合するようになっていてもよい。係合部２１ｂは、例えば、レール体１１に引っ掛けて係合可能に設けられたフックから成っていてもよく、磁力によりレール体１１に付着して係合可能に構成されていてもよい。

【0029】

次に、作用について説明する。
飛行体離着陸システム１０は、以下のようにして、飛行体１２を離着陸させることができる。すなわち、着陸させるときには、レール体１１の一端側から、レール体１１の下方に向かって飛行体１２を飛行させ、飛行体１２の上部に設けられたアーム２１ａをレール体１１の一端側から各レール１１ａの間に挿入させ、係合部２１ｂの各ローラを、レール体１１の一端側からレール体１１の内部に挿入させる。このとき、各レール１１ａの一端側の間隔が拡がっているため、飛行体１２のアーム２１ａを各レール１１ａの間に挿入しやすい。レール体１１の内部に係合部２１ｂが挿入された状態で、レール体１１の着陸位置まで飛行体１２を移動させることにより、飛行体１２を吊り下げて着陸させることができる。このとき、飛行体１２の下方に十分な空間があくようレール体１１を配置することにより、地面効果の影響をほとんど無視できるほど小さくすることができる。また、地面効果の影響がほとんどないため、比較的狭い空間でも、飛行体１２を安定して着陸させることができる。

【0030】

また、離陸させるときには、着陸位置で吊り下げられた状態から、レール体１１の一端側に向かってレール体１１に沿って飛行体１２を移動させることにより、各レール１１ａの間から吊下部２１を抜いて、離陸させることができる。このように、飛行体離着陸システム１０は、飛行体１２をスムーズに離着陸させることができる。

【0031】

飛行体離着陸システム１０は、一端側から各レール１１ａの間に吊下部２１を挿入させることにより、挿入時の飛行体１２の付勢力だけで、または、飛行体１２にレール体１１の一端側から他端側に向かう力を与えるだけで、飛行体１２をレール体１１に沿って容易に着陸位置まで移動させることができる。このため、レール体１１の内部に係合部２１ｂを挿入させた後は、細かい飛行制御が不要であり、飛行体１２のプロペラ等の推進手段を停止することも可能になる。

【0032】

図１および図２に示すように、飛行体離着陸システム１０は、例えば、飛行体１２の下部に荷物などを取り付けて運搬する際に好適に利用することができる。飛行体１２が着陸位置に吊り下げられたとき、飛行体１２の下方に空間があるため、飛行体１２の下部に荷物を取り付けたり、飛行体１２の下部に取り付けられた荷物を下ろしたりする作業を容易に行うことができる。このとき、例えば、図１（ａ）に示すように、着陸位置に吊り下げられた飛行体１２の下方にベルトコンベア３１を設置することにより、次々と飛来する飛行体１２から下ろされる荷物３２をベルトコンベア３１で搬送したり、ベルトコンベア３１で搬送されてきた荷物３２を、順番に飛行体１２の下部に取り付けて個々に運搬させたりすることもできる。

【0033】

なお、飛行体離着陸システム１０で、飛行体１２のアーム２１ａは、飛行体１２の上下方向に沿って長さ方向にスライドして伸縮する入れ子構造を成し、飛行体１２の上方に向かって伸びた突出状態と、縮んで、飛行体１２から上方への突出量が突出状態よりも小さい収納状態との間で変形可能に構成されていてもよい。また、図３に示すように、アーム２１ａは、水平な軸を中心として回転可能に飛行体１２の上部に取り付けられ、回転させることにより、飛行体１２の上方に向かって伸びた突出状態と、飛行体１２から上方への突出量が突出状態よりも小さい収納状態との間で変形可能に構成されていてもよい。これらの場合、着陸時にアーム２１ａを突出状態にすることにより、着陸しやすくすることができる。また、飛行時にアーム２１ａを収納状態にすることにより、飛行中に吊下部２１が何かに衝突したり引っ掛かったりするのを防ぐことができる。

【0034】

また、レール体１１は、他端側の延長方向にも空間をあけて配置され、着陸位置で吊り下げられた飛行体１２が、他端側から離陸可能に構成されていてもよい。この場合、着陸時に飛行体１２がレール体１１に入ってくる方向と、離陸時に飛行体１２がレール体１１から出ていく方向とが異なるため、次々と着陸する飛行体１２を順番に離陸させることができ、複数台の飛行体１２を連続して離着陸させることができる。

【0035】

また、図４に示すように、飛行体離着陸システム１０は、レール体１１に、レール体１１の内部に係合部２１ｂを挿入させた飛行体１２を、レール体１１に沿って移動させるための搬送手段４１を有していてもよい。この場合、飛行体１２を停止させた状態でレール体１１の他端側に向かって移動させることができ、例えば、移動中に荷物の積み卸しをすることができる。搬送手段４１は、例えば、図４に示すベルトコンベアや、複数の能動車輪、表面に凹凸を有する複数の回転体、振動による搬送手段、波送り搬送による搬送手段など、いかなるものであってもよい。搬送手段４１が図４に示すベルトコンベアから成るときには、ベルト上に所定の間隔で突起を設け、各突起の間に１台の飛行体１２のみを配置するよう構成することにより、搬送中に隣り合う飛行体１２が接触するのを防ぐことができる。なお、このような搬送手段以外にも、飛行体１２の係合部２１ｂの各ローラが能動車輪から成り、自走可能であってもよい。

【0036】

また、図５に示すように、レール体１１が、一端部から着陸位置に向かって、下向きの傾斜を成すよう配置されていてもよい。この場合、係合部２１ｂを一端側からレール体１１の内部に挿入した飛行体１２を、停止させた状態で各レール１１ａの傾斜に沿って着陸位置に向かって移動させることができる。

【0037】

また、飛行体離着陸システム１０は、図４および図５に示すように、レール体１１に沿って飛行体１２を自動的に移動させる場合、レール体１１の任意の場所に、飛行体１２を一時的に停止可能に設けられたストッパーを有していてもよい。この場合、例えば、そのストッパーの位置で、容易に荷物の積み卸しをすることができる。これにより、例えば、マンションの各階の廊下の天井にレール体１１を取り付け、各戸のドアの前にストッパーを設けて、各戸のドアの前に荷物を下ろすようにすることができる。

【0038】

また、レール体１１は、平面視で一直線状に設けられていてもよいが、飛行体１２がスムーズに移動可能であれば、図６（ａ）および（ｂ）に示すように、Ｕ字状やＳ字状、蛇行した形状など、いかなる形状に設けられていてもよい。この場合にも、次々と着陸する飛行体１２を順番に離陸させることができ、複数台の飛行体１２を連続して離着陸させることができる。

【0039】

また、図７に示すように、レール体１１は、途中で複数に分岐するよう設けられていてもよい。この場合、分岐した各分岐レール体１１ｄを、例えば、飛行体１２から荷物を下ろす作業や、飛行体１２に荷物を取り付ける作業、飛行体１２のメンテナンス作業など、各種作業の内容に応じて割り当てることができる。また、飛行体１２を、所望の分岐レール体１１ｄに案内するために、各分岐レール体１１ｄの分岐位置に、遠隔操作可能なポイント切替手段１１ｅを有していてもよい。

【0040】

また、レール体１１は、図８（ａ）に示すように、工場や家屋、ビルなどの天井４２や軒下、横壁に設置されてもよく、図８（ｂ）に示すように、ポール４３の上部に固定されたり、クレーン等の上から吊されたりしてもよい。また、レール体１１は、図９（ａ）に示すように、自動車等の地上を移動する陸上移動体４４に設けられてもよく、図９（ｂ）に示すように、船などの水上を移動する水上移動体４５に設けられていてもよく、図９（ｃ）に示すように、大型のドローンや飛行機、飛行船等の空中を移動する空中移動体４６に設けられていてもよい。

【0041】

なお、本発明に係る飛行体離着陸システムは、各レールを水中に設置することにより、飛行体だけでなく、水中移動体でも利用することができ、その離発着システムとして拡張することができる。

【符号の説明】

【0042】

１０ 飛行体離着陸システム
１１ レール体
１１ａ レール
１１ｂ 側壁
１１ｃ 天井部
１２ 飛行体
２１ 吊下部
２１ａ アーム
２１ｂ 係合部

３１ ベルトコンベア
３２ 荷物

１１ｄ 分岐レール体
１１ｅ ポイント切替手段
４１ 搬送手段
４２ 天井
４３ ポール
４４ 陸上移動体
４５ 水上移動体
４６ 空中移動体

５１ 飛行体
５２ 着陸台
５３ 荷物

【要約】

【課題】地面効果の影響を小さくすることができ、比較的狭い空間でも、スムーズに離着陸することができる飛行体離着陸システム、飛行体用離着陸装置および飛行体を提供する。
【解決手段】１対のレール１１ａが、互いに間隔を開けて並べて配置され、少なくとも下方および一端側の延長方向に空間をあけて配置されている。飛行体１２が、上部に、一端側から各レール１１ａの間に挿入可能に設けられた吊下部２１を有している。各レール１１ａの間に吊下部２１が挿入された状態で、各レール１１ａの所定の着陸位置で飛行体１２を吊り下げ可能、かつ、着陸位置で吊り下げられた飛行体１２が離陸可能に構成されている。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】