特許 6789743 学習データ作成装置、学習データ作成方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6789743

(24)【登録日】2020年11月6日

(45)【発行日】2020年11月25日

(54)【発明の名称】学習データ作成装置、学習データ作成方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01B 21/00 20060101AFI20201116BHJP

【ＦＩ】

   G01B21/00 A

【請求項の数】8

【全頁数】30

(21)【出願番号】特願2016-182563(P2016-182563)

(22)【出願日】2016年9月20日

(65)【公開番号】特開2018-48816(P2018-48816A)

(43)【公開日】2018年3月29日

【審査請求日】2019年8月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】特許業務法人 志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小川 純平

(72)【発明者】

【氏名】鮫田 芳富

(72)【発明者】

【氏名】和田 卓久

(72)【発明者】

【氏名】稲村 浩之

(72)【発明者】

【氏名】西川 浩行

(72)【発明者】

【氏名】飯田 康隆

【審査官】 櫻井 仁

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−００６６１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１２８６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１２−５２４４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１２８８５２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｂ ２１／００−２１／３２

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する取得部と、
前記位置情報を保持する位置情報保持部と、
前記位置情報保持部にて、予め設定した時間分の位置情報が保持された後、前記歩行データと、前記位置情報とを時刻情報に基づいて対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成部と、
を備える学習データ作成装置。

【請求項2】

歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する取得部と、
前記位置情報の時刻情報と最も時刻が近い前記歩行データとの時間差を算出し、算出した時間差が閾値以下である場合に前記位置情報と前記歩行データとを対応付けると判断する判断部と、
前記対応付けると判断された前記歩行データと前記位置情報とを、前記時刻情報に基づいて対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成部と、
を備える学習データ作成装置。

【請求項3】

歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する取得部と、
時刻情報が最も近い前記位置情報と前記歩行データとを対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成部と、
を備える学習データ作成装置。

【請求項4】

前記学習データにおいて、位置情報の数が歩行データの数より少ない場合に位置情報の補間を行う情報補間部をさらに備え、
前記情報補間部は、受信された位置情報と、学習データとして保存されている位置情報とに基づいて補間を行う、請求項１から３のいずれか一項に記載の学習データ作成装置。

【請求項5】

歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する取得ステップと、
前記位置情報を保持する位置情報保持ステップと、
前記位置情報保持ステップにおいて、予め設定した時間分の位置情報が保持された後、前記歩行データと、前記位置情報とを時刻情報に基づいて対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成ステップと、
を有する学習データ作成方法。

【請求項6】

歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する取得ステップと、
前記位置情報の時刻情報と最も時刻が近い前記歩行データとの時間差を算出し、算出した時間差が閾値以下である場合に前記位置情報と前記歩行データとを対応付けると判断する判断ステップと、
前記対応付けると判断された前記歩行データと前記位置情報とを、前記時刻情報に基づいて対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成ステップと、
を有する学習データ作成方法。

【請求項7】

歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する取得ステップと、
時刻情報が最も近い前記位置情報と前記歩行データとを対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成ステップと、
を有する学習データ作成方法。

【請求項8】

請求項１から４のいずれか一項に記載の学習データ作成装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、学習データ作成装置、学習データ作成方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、位置測位サービスの増加に伴い、屋内測位技術に注目が集まっている。現在、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用できない屋内の測位方法として、歩行者が携行する端末装置で取得した歩行データから位置を推定する方法が存在する。
しかしながら、従来の方法では、人により学習の歩行データの作成時間にばらつきが生じ、位置情報の計測時に人間系の測定誤差が生じてしまう場合があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−５９３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、学習データ作成に要する時間を抑えつつ、精度の高い学習データを作成することができる学習データ作成装置、学習データ作成方法及びコンピュータプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の学習データ作成装置は、取得部と、位置情報保持部と、学習データ作成部とを持つ。取得部は、歩行運動に関する歩行データと位置情報とを取得する。位置情報保持部は、前記位置情報を保持する。学習データ作成部は、前記位置情報保持部にて、予め設定した時間分の位置情報が保持された後、前記歩行データと、前記位置情報とを時刻情報に基づいて対応付けることによって学習データを作成する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】実施形態の学習データ作成システム１００のシステム構成を示す図である。

【図2】学習データ作成システム１００における各装置の構成を表す概略ブロック図である。

【図3】端末装置１０の処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】端末装置１０が作成する送信データの一例を示す図である。

【図5】測位装置２０の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】測位装置２０が作成する送信データの一例を示す図である。

【図7】学習データ作成装置３０の処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】学習データ作成の概要を説明するための図である。

【図9】学習データ作成装置３０ａの構成を表す概略ブロック図である。

【図10】学習データ作成装置３０ａの処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】学習データ作成装置３０ｂの構成を表す概略ブロック図である。

【図12】学習データ作成装置３０ｂの処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】学習データ作成装置３０ｃの構成を表す概略ブロック図である。

【図14】学習データ作成装置３０ｃの処理の流れを示すフローチャートである。

【図15】補間処理を説明するための図である。

【図16】学習データ作成装置３０ｄの構成を表す概略ブロック図である。

【図17】学習データ作成装置３０ｄの処理の流れを示すフローチャートである。

【図18】学習データ作成装置３０ｅの構成を表す概略ブロック図である。

【図19】学習データ作成装置３０ｅの処理の流れを示すフローチャートである。

【図20】学習データ作成装置３０ｆの構成を表す概略ブロック図である。

【図21】学習データ作成装置３０ｆの処理の流れを示すフローチャートである。

【図22】学習データ作成装置３０ｇの構成を表す概略ブロック図である。

【図23】学習データ作成装置３０ｇの処理の流れを示すフローチャートである。

【図24】端末装置１０ａの構成を表す概略ブロック図である。

【図25】端末装置１０ａの処理の流れを示すフローチャートである。

【図26】端末装置１０ｂの構成を表す概略ブロック図である。

【図27】端末装置１０ｂの処理の流れを示すフローチャートである。

【図28】端末装置１０ｃの構成を表す概略ブロック図である。

【図29】端末装置１０ｃの処理の流れを示すフローチャートである。

【図30】実施形態の学習データ作成システム２００のシステム構成を示す図である。

【図31】学習データ作成システム２００における各装置の構成を表す概略ブロック図である。

【図32】端末装置１２の処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、実施形態の学習データ作成装置、学習データ作成方法及びコンピュータプログラムを、図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
図１は、実施形態の学習データ作成システム１００のシステム構成を示す図である。学習データ作成システム１００は、端末装置１０、測位装置２０及び学習データ作成装置３０を備える。端末装置１０、測位装置２０及び学習データ作成装置３０のそれぞれは、ネットワーク４０を介して通信可能に接続される。ネットワーク４０は、どのように構成されたネットワークであってもよい。例えば、ネットワーク４０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、３Ｇ（3rd Generation）及びＷｉＭＡＸ（登録商標）を用いて構成される。

【0008】

端末装置１０は、フロア１内を移動する歩行者２が携行する装置である。端末装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話及びウェアラブル端末等である。端末装置１０は、歩行者２の歩行運動に関する歩行データを取得する。歩行データは、例えば３軸の加速度データ、３軸の角速度データ、３軸の地磁気データ及び方位等である。端末装置１０は、例えば歩行者２が点線３で示される方向に移動した場合に、移動により生じた歩行データを取得する。

【0009】

測位装置２０は、フロア１内に備えられる。測位装置２０は、端末装置１０の位置を推定(測位)する。例えば、測位装置２０は、ＰＤＲ（Pedestrian Dead-Reckoning）以外の方法で端末装置１０の位置を推定(測位)する。ＰＤＲ以外の方法としては、ＧＰＳ、画像センサ、無線装置等を用いる方法が挙げられる。
学習データ作成装置３０は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置を用いて構成される。学習データ作成装置３０は、端末装置１０が取得した歩行データと、測位装置２０の測位結果である位置情報とに基づいて、歩行データと位置情報との関係を表す学習データを作成する。

【0010】

図２は、学習データ作成システム１００における各装置の構成を表す概略ブロック図である。まず、端末装置１０の機能構成について説明する。端末装置１０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、端末装置プログラムを実行する。端末装置プログラムの実行によって、端末装置１０は、通信部１０１、制御部１０２、端末時刻記憶部１０３、歩行センサ１０４、端末送信データ作成部１０５を備える装置として機能する。なお、端末装置１０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、端末装置プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、端末装置プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0011】

通信部１０１は、ネットワーク４０を介して、学習データ作成装置３０と通信を行う。例えば、通信部１０１は、計測開始信号、計測終了信号及び基準時刻情報を学習データ作成装置３０から受信する。計測開始信号は、歩行データの計測開始を指示する信号である。計測終了信号は、歩行データの計測終了を指示する信号である。基準時刻情報は、学習データ作成の際に、基準となる時刻に関する情報である。また、通信部１０１は、歩行データを学習データ作成装置３０に送信する。
制御部１０２は、各機能部を制御する。

【0012】

端末時刻記憶部１０３は、端末装置１０の時刻を記憶し、時間経過と共に時刻を刻む。通信部１０１によって、基準時刻情報が受信された場合には、受信された基準時刻情報で示される時刻が端末装置１０の時刻情報として記憶される。端末時刻記憶部１０３が記憶する時刻は、絶対時刻であってもよいし、予め指定した時刻からの相対時刻であってもよい。
歩行センサ１０４は、加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサ等である。歩行センサ１０４は、３軸の加速度データ、３軸の角速度データ、３軸の地磁気データ及び方位等の歩行データを計測する。
端末送信データ作成部１０５は、端末時刻記憶部１０３に記憶されている時刻情報と、歩行センサ１０４によって測定された歩行データとに基づいて送信データを作成する。

【0013】

次に、測位装置２０の機能構成について説明する。測位装置２０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、測位プログラムを実行する。測位プログラムの実行によって、測位装置２０は、通信部２０１、制御部２０２、測位装置時刻記憶部２０３、測位部２０４、測位装置送信データ作成部２０５を備える装置として機能する。なお、測位装置２０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、測位プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、測位プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0014】

通信部２０１は、ネットワーク４０を介して、学習データ作成装置３０と通信を行う。例えば、通信部２０１は、計測開始信号、計測終了信号及び基準時刻情報を学習データ作成装置３０から受信する。また、通信部２０１は、端末装置１０の位置情報を学習データ作成装置３０に送信する。
制御部２０２は、各機能部を制御する。
測位装置時刻記憶部２０３は、測位装置２０の時刻を記憶し、時間経過と共に時刻を刻む。通信部２０１によって、基準時刻情報が受信された場合には、受信された基準時刻情報で示される時刻が測位装置２０の時刻情報として記憶される。測位装置時刻記憶部２０３が記憶する時刻は、絶対時刻であってもよいし、予め指定した時刻からの相対時刻であってもよい。

【0015】

測位部２０４は、ＧＰＳ、カメラ等から端末装置１０の測位に必要となる情報を取得し、端末装置１０の位置を測位する。端末装置１０が歩行者２に装着されているとして、測位部２０４は歩行者２の位置を端末装置１０の位置情報としてもよい。また、測位部２０４は、測位方法として、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、音波、可視光通信及び赤外線通信等を使用してもよい。
測位装置送信データ作成部２０５は、測位装置時刻記憶部２０３に記憶されている時刻情報と、測位部２０４によって測位された位置情報とに基づいて送信データを作成する。

【0016】

次に、学習データ作成装置３０の機能構成について説明する。学習データ作成装置３０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、学習データ作成プログラムを実行する。学習データ作成プログラムの実行によって、学習データ作成装置３０は、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５、学習データ記憶部３０６を備える装置として機能する。なお、学習データ作成装置３０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、学習データ作成プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、学習データ作成プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0017】

情報入力部３０１は、キーボード、タッチパネル、タッチパッド及びボタン（例えば、テンキー）等の既存の入力装置を用いて構成される。情報入力部３０１は、ユーザの指示を学習データ作成装置３０に入力する際にユーザによって操作される。情報入力部３０１は、基準時刻情報、計測開始命令及び計測終了命令の入力を受け付ける。また、情報入力部３０１は、入力装置を学習データ作成装置３０に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、情報入力部３０１は、入力装置においてユーザの入力に応じて生成された入力信号を学習データ作成装置３０に入力する。

【0018】

通信部３０２は、ネットワーク４０を介して、端末装置１０及び測位装置２０と通信する。通信部３０２は、基準時刻情報、計測開始命令及び計測終了命令を端末装置１０及び測位装置２０に送信する。また、通信部３０２は、端末装置１０から歩行データ、測位装置２０から位置情報を受信する。なお、通信部３０２は、時刻情報が存在しない歩行データ・位置情報には受信時の時刻を時刻情報としてもよい。
制御部３０３は、各機能部を制御する。

【0019】

基準時刻記憶部３０４は、学習データ作成の基準となる時刻（以下「基準時刻」という）を記憶し、時間経過と共に時刻を刻む。
学習データ作成部３０５は、通信部２０１によって受信された歩行データ及び位置情報に基づいて学習データを作成する。
学習データ記憶部３０６は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。学習データ記憶部３０６は、学習データ作成部３０５によって作成された学習データを記憶する。

【0020】

図３は、端末装置１０の処理の流れを示すフローチャートである。図３の処理は、学習データ作成装置３０から送信された計測開始命令が受信された場合に実行される。
通信部１０１は、基準時刻情報を学習データ作成装置３０に要求し（ステップＳ１０１）、学習データ作成装置３０から基準時刻情報を受信する（ステップＳ１０２）。制御部１０２は、通信部１０１によって受信された基準時刻情報で示される時刻を端末時刻記憶部１０３に記憶する（ステップＳ１０３）。

【0021】

その後、制御部１０２は、歩行センサ１０４に対して計測開始を指示する。歩行センサ１０４は、制御部１０２の指示に従って歩行データを計測する（ステップＳ１０４）。歩行センサ１０４は、計測した歩行データを端末送信データ作成部１０５に出力する。端末送信データ作成部１０５は、歩行センサ１０４から出力された歩行データと、端末時刻記憶部１０３で示される時刻情報とを対応付けて送信データを作成する（ステップＳ１０５）。端末送信データ作成部１０５が作成する送信データの一例を図４に示す。

【0022】

図４に示すように、送信データには、時刻情報（Ｔｉｍｅ）、３軸の加速度データ（ＡｃｃＸ，ＡｃｃＹ，ＡｃｃＺ）及び３軸の角速度データ（ＧｙＸ，ＧｙＹ，ＧｙＺ）が含まれる。なお、図４では、送信データとして、所定時間分の歩行データと、時刻情報とが対応付けられている。端末送信データ作成部１０５は、歩行センサ１０４から歩行データが出力される度にその時点の時刻情報と歩行データとを対応付けて送信データを作成してもよい。端末送信データ作成部１０５は、作成した送信データを制御部１０２を介して通信部１０１に出力する。

【0023】

通信部１０１は、端末送信データ作成部１０５から出力された送信データを、ネットワーク４０を介して学習データ作成装置３０に送信する（ステップＳ１０６）。なお、端末装置１０が複数存在する場合、各端末装置１０は識別情報を送信データに付与して送信してもよい。通信部１０１は、学習データ作成装置３０から計測終了命令が受信されたか否か判定する（ステップＳ１０７）。計測終了命令が受信された場合（ステップＳ１０７−ＹＥＳ）、端末装置１０は図３の処理を終了する。この場合、制御部１０２は歩行センサ１０４に対して計測終了を指示する。歩行センサ１０４は、制御部１０２の指示に従って歩行データの計測を終了する。
一方、計測終了命令が受信されていない場合（ステップＳ１０７−ＮＯ）、端末装置１０はステップＳ１０４以降の処理を繰り返し実行する。

【0024】

図５は、測位装置２０の処理の流れを示すフローチャートである。図５の処理は、学習データ作成装置３０から送信された計測開始命令が受信された場合に実行される。
通信部２０１は、基準時刻情報を学習データ作成装置３０に要求し（ステップＳ２０１）、学習データ作成装置３０から基準時刻情報を受信する（ステップＳ２０２）。制御部１０２は、通信部２０１によって受信された基準時刻情報で示される時刻を測位装置時刻記憶部２０３に記憶する（ステップＳ２０３）。
その後、制御部２０２は、測位部２０４に対して端末装置１０の測位の開始を指示する。測位部２０４は、制御部２０２の指示に従って端末装置１０の測位を開始することによって端末装置１０の位置情報を取得する（ステップＳ２０４）。測位部２０４は、取得した位置情報を測位装置送信データ作成部２０５に出力する。測位装置送信データ作成部２０５は、測位部２０４から出力された位置情報と、測位装置時刻記憶部２０３で示される時刻情報とを対応付けて送信データを作成する（ステップＳ２０５）。測位装置送信データ作成部２０５が作成する送信データの一例を図６に示す。

【0025】

図６に示すように、送信データには、時刻情報（Ｔｉｍｅ）及び位置情報（ＬｏｃＸ，ＬｏｃＹ，ＬｏｃＺ）が含まれる。なお、図６では、送信データとして、所定時間分の位置情報と、時刻情報とが対応付けられている。測位装置送信データ作成部２０５は、測位部２０４から位置情報が出力される度にその時点の時刻情報と位置情報とを対応付けて送信データを作成してもよい。測位装置送信データ作成部２０５は、作成した送信データを制御部２０２を介して通信部２０１に出力する。

【0026】

通信部２０１は、測位装置送信データ作成部２０５から出力された送信データを、ネットワーク４０を介して学習データ作成装置３０に送信する（ステップＳ２０６）。通信部２０１は、学習データ作成装置３０から計測終了命令が受信されたか否か判定する（ステップＳ２０７）。計測終了命令が受信された場合（ステップＳ２０７−ＹＥＳ）、測位装置２０は図５の処理を終了する。この場合、制御部２０２は測位部２０４に対して計測終了を指示する。測位部２０４は、制御部２０２の指示に従って端末装置１０の測位を終了する。
一方、計測終了命令が受信されていない場合（ステップＳ２０７−ＮＯ）、測位装置２０はステップＳ２０４以降の処理を繰り返し実行する。

【0027】

図７は、学習データ作成装置３０の処理の流れを示すフローチャートである。図７の処理は、学習データ作成装置３０に情報の受信、又は、情報の入力がなされた場合に実行される。
制御部３０３は、通信部３０２を介して情報が受信されたか、情報入力部３０１を介して情報が入力されたのかを判定する（ステップＳ３０１）。情報の入力がなされたと判定した場合（ステップＳ３０１−情報の入力）、制御部３０３は入力された情報を判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、制御部３０３は、入力された情報が、基準時刻情報であるのか、計測開始命令であるのか、その他であるのかを判定する。ここで、その他としては、例えば計測終了命令が挙げられる。入力された情報がその他であると判定した場合（ステップＳ３０２−その他）、制御部３０３は入力された情報に応じた処理を行う（ステップＳ３０３）。例えば、その他として計測終了命令が入力された場合、制御部３０３は通信部３０２を制御して、計測終了命令を端末装置１０及び測位装置２０に送信させる。その後、学習データ作成装置３０は図７の処理を終了する。

【0028】

また、入力された情報が計測開始命令であると判定した場合（ステップＳ３０２−計測開始命令）、制御部３０３は通信部３０２を制御して、計測開始命令を端末装置１０及び測位装置２０に送信させる。通信部３０２は、制御部３０３の制御に応じて計測開始命令を端末装置１０及び測位装置２０に送信する（ステップＳ３０４）。その後、学習データ作成装置３０は図７の処理を終了する。
また、入力された情報が基準時刻情報であると判定した場合（ステップＳ３０２−基準時刻情報）、制御部３０３は入力された基準時刻情報で示される時刻を基準時刻記憶部３０４に記憶する（ステップＳ３０５）。その後、学習データ作成装置３０は図７の処理を終了する。

【0029】

ステップＳ３０１の処理において、情報の受信がなされたと判定した場合（ステップＳ３０１−情報の受信）、制御部３０３は受信された情報の種類を判定する（ステップＳ３０６）。具体的には、制御部３０３は、受信された情報が位置情報であるのか、歩行データであるのか、基準時刻の要求であるのかを判定する。受信された情報が基準時刻の要求である場合（ステップＳ３０６−基準時刻の要求）、制御部３０３は基準時刻記憶部３０４に記憶されている基準時刻を取得する。制御部３０３は、通信部３０２を制御して、取得した基準時刻を要求元に送信する（ステップＳ３０７）。
また、受信された情報が歩行データである場合（ステップＳ３０６−歩行データ）、制御部３０３は受信された歩行データを学習データ記憶部３０６に保存する（ステップＳ３０８）。

【0030】

また、受信された情報が位置情報である場合（ステップＳ３０６−位置情報）、制御部３０３は受信された位置情報を学習データ作成部３０５に出力する。学習データ作成部３０５は、制御部３０３から出力された位置情報の時刻情報と、学習データ記憶部３０６に保存されている歩行データの時刻情報とを比較する。そして、学習データ作成部３０５は、比較の結果、学習データ記憶部３０６に保存されている歩行データの中から最も時刻情報が近い歩行データに位置情報を対応づけて学習データ記憶部３０６に保存する（ステップＳ３０９）。なお、位置情報が受信された際に、学習データ記憶部３０６に歩行データが保存されていない場合には、制御部３０３は受信された位置情報を破棄する。学習データ作成部３０５は、以上のように位置情報と、歩行データとを対応付けることによって学習データを作成する。以下、図８を用いて、学習データ作成の概要について説明する。

【0031】

図８（Ａ）に示すように、学習データ記憶部３０６には複数の歩行データ５１〜５４が保存されているとする。学習データ作成部３０５は、図８（Ｂ）に示すように、位置情報５５及び５６が受信されると、保存されている歩行データ５１〜５４の時刻情報と、受信された位置情報５５及び５６の時刻情報とを比較する。学習データ作成部３０５は、比較の結果、保存されている歩行データの時刻情報の中から最も時刻情報が近い歩行データに位置情報を対応付ける。

【0032】

図８に示す例では、歩行データ５１〜５４の中で、位置情報５５の時刻情報は歩行データ５３の時刻情報に最も近い。そこで、学習データ作成部３０５は、歩行データ５３に対応付けて位置情報５５を保存する。同様に、歩行データ５１〜５４の中で、位置情報５６の時刻情報は歩行データ５４の時刻情報に最も近い。そこで、学習データ作成部３０５は、歩行データ５４に対応付けて位置情報５６を保存する。受信された位置情報をそれぞれ対応付けた結果を図８（Ｃ）に示す。

【0033】

ステップＳ３０７〜３０９のいずれかの処理が終了すると、制御部３０３は計測終了命令が入力されたか否か判定する（ステップＳ３１０）。計測終了命令が入力されていない場合（ステップＳ３１０−ＮＯ）、学習データ作成装置３０は図７の処理を終了する。
一方、計測終了命令が入力された場合（ステップＳ３１０−ＹＥＳ）、制御部３０３は通信部３０２を制御して計測終了命令を端末装置１０及び測位装置２０に送信する（ステップＳ３１１）。その後、学習データ作成装置３０は図７の処理を終了する。

【0034】

以上のように構成された学習データ作成装置３０によれば、学習データ作成に要する時間を抑えつつ、精度の高い学習データを作成することが可能になる。具体的には、学習データ作成装置３０は、端末装置１０で計測した歩行データと、測位装置２０で取得した位置情報とを、時刻情報に基づいて対応付ける。これにより、学習データ作成時に必要となる目視による位置情報の計測手間を削減し、作業時間の低減と計測誤差を低減することできる。そのため、学習データ作成に要する時間を抑えつつ、精度の高い学習データを作成することが可能になる。

【0035】

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図９は、学習データ作成装置３０ａの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ａは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５ａ、学習データ記憶部３０６及び位置情報保持部３０７を備える。学習データ作成装置３０ａは、学習データ作成部３０５に代えて学習データ作成部３０５ａを備える点、位置情報保持部３０７を新たに備える点で学習データ作成装置３０と構成が異なる。学習データ作成装置３０ａは、その他の構成については学習データ作成装置３０と同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ａ全体の説明は省略し、学習データ作成部３０５ａ及び位置情報保持部３０７について説明する。

【0036】

位置情報保持部３０７は、通信部３０２によって受信された位置情報を保持する。
学習データ作成部３０５ａは、位置情報保持部３０７に位置情報が閾値以上保存された場合に、位置情報保持部３０７に保存されている位置情報と、位置情報保持部３０７に保存されている歩行データとを対応付けることによって学習データを作成する。

【0037】

図１０は、学習データ作成装置３０ａの処理の流れを示すフローチャートである。図１０において、図７と同様の処理については図７と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０６の処理において、受信された情報が位置情報である場合（ステップＳ３０６−位置情報）、制御部３０３は受信された位置情報を位置情報保持部３０７に保存する（ステップＳ４０１）。学習データ作成部３０５ａは、位置情報保持部３０７に位置情報が閾値以上保存されているか否か判定する（ステップＳ４０２）。位置情報保持部３０７に位置情報が閾値以上保存されていない場合（ステップＳ４０２−ＮＯ）、学習データ作成装置３０ａは学習データの作成を行わず、図１０の処理を終了する。

【0038】

一方、位置情報保持部３０７に位置情報が閾値以上保存されている場合（ステップＳ４０２−ＹＥＳ）、学習データ作成部３０５ａは位置情報保持部３０７に保存されている全ての位置情報それぞれを、学習データ記憶部３０６に保存されている歩行データの中から最も時刻情報が近い歩行データに対応付けて学習データ記憶部３０６に保存する（ステップＳ４０３）。その後、学習データ作成装置３０ａはステップＳ３１０以降の処理を行う。

【0039】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ａによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ａは、予め設定した容量の位置情報を取得してから学習データを作成する。このように構成されることによって、歩行データの送信に遅延が発生した場合であっても、精度を落とすことなく学習データを作成することができる。

【0040】

以下、学習データ作成装置３０ａの変形例について説明する。
制御部３０３は、所定の期間以上経過した場合には、位置情報保持部３０７に保存されている位置情報を削除するように構成されてもよい。このように構成されることによって、学習データ作成装置３０ａは、歩行データの送信に遅延が発生してから時間が経過しすぎた位置情報を用いて学習データを作成することがない。そのため、精度を落とすことなく学習データを作成することができる。

【0041】

（第３の実施形態）
第３の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図１１は、学習データ作成装置３０ｂの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ｂは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５ｂ、学習データ記憶部３０６及び判断部３０８を備える。学習データ作成装置３０ｂは、学習データ作成部３０５に代えて学習データ作成部３０５ｂを備える点、判断部３０８を新たに備える点で学習データ作成装置３０と構成が異なる。学習データ作成装置３０ｂは、その他の構成については学習データ作成装置３０と同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ｂ全体の説明は省略し、学習データ作成部３０５ｂ及び判断部３０８について説明する。

【0042】

判断部３０８は、位置情報を歩行データに対応付けるか否かを判断する。
学習データ作成部３０５ｂは、判断部３０８の判断結果に応じて、位置情報の対応付けを行うことによって学習データを作成する。

【0043】

図１２は、学習データ作成装置３０ｂの処理の流れを示すフローチャートである。図１２において、図７と同様の処理については図７と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０６の処理において、受信された情報が位置情報である場合（ステップＳ３０６−位置情報）、判断部３０８は学習データ記憶部３０６を参照し、受信された位置情報の時刻情報と最も近い歩行データの時刻情報との時間差を算出する（ステップＳ５０１）。判断部３０８は、算出した時間差が閾値以下であるか否か判定する（ステップＳ５０２）。時間差が閾値以下ではない場合（ステップＳ５０２−ＮＯ）、判断部３０８は受信された位置情報の対応付けを行わないと判断する（ステップＳ５０３）。この場合、判断部３０８は、受信された位置情報を破棄する。その後、学習データ作成装置３０ｂは図１２の処理を終了する。

【0044】

一方、時間差が閾値以下である場合（ステップＳ５０２−ＹＥＳ）、判断部３０８は受信された位置情報の対応付けを行うと判断する。この場合、学習データ作成部３０５ｂは、学習データ記憶部３０６に保存されている歩行データの中から時刻情報が最も近い歩行データに、受信された位置情報を対応づけて学習データ記憶部３０６に保存する（ステップＳ５０４）。

【0045】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ｂによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ｂは、受信された位置情報の時刻情報と、保存されている歩行データの時間情報との時間差に基づいて、歩行データと位置情報とを対応付けるか否か判断する。これにより、時刻が離れた位置情報を対応付けることを防ぎ、精度良く学習データを作成することができる。

【0046】

（第４の実施形態）
第４の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図１３は、学習データ作成装置３０ｃの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ｃは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５、学習データ記憶部３０６及び情報補間部３０９を備える。学習データ作成装置３０ｃは、情報補間部３０９を新たに備える点で学習データ作成装置３０と構成が異なる。学習データ作成装置３０ｃは、その他の構成については学習データ作成装置３０と同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ｃ全体の説明は省略し、情報補間部３０９について説明する。
情報補間部３０９は、学習データ記憶部３０６に保存されている学習データにおいて位置情報を補間する。

【0047】

図１４は、学習データ作成装置３０ｃの処理の流れを示すフローチャートである。図１４において、図７と同様の処理については図７と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０９の処理が終了すると、情報補間部３０９は学習データ記憶部３０６に保存されている学習データを参照し、保存されている位置情報の数が歩行データの数より少ないか否か判定する（ステップＳ６０１）。位置情報の数が歩行データの数より少なくない場合（ステップＳ６０２−ＮＯ）、学習データ作成装置３０ｃはステップＳ３１０以降の処理を実行する。

【0048】

一方、位置情報の数が歩行データの数より少ない場合（ステップＳ６０１−ＹＥＳ）、情報補間部３０９は受信された位置情報と、学習データに保存されている直近の位置情報と比較して移動量を算出する（ステップＳ６０２）。その後、情報補間部３０９は、直近の位置情報で示される位置から、受信された位置情報で示される位置までを等速で移動すると仮定して、算出した移動量と経過時間からその間の移動速度を推定し、歩行データの時刻情報と対応づけて位置情報を補間する（ステップＳ６０３）。情報補間部３０９による補間処理について図１５を用いて具体的に説明する。

【0049】

図１５（Ａ）に示すように、学習データとして保存されている位置情報の数が歩行データの数より少ない。具体的には、図１５（Ａ）に示す学習データには、時刻（Ｔｉｍｅ）０．２から０．８までの間の位置情報がない。そこで、情報補間部３０９は、時刻１．０に受信された位置情報と、直近の時刻０に受信された位置情報とに基づいて、時刻０．２から０．８までの間の位置情報を補間する。情報補間部３０９は、図１５（Ｂ）に示すように、取得されている２点の位置情報から線形に位置情報を補間する。このように補間された結果が図１５（Ｂ）下図の点線枠の中に示されている。

【0050】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ｃによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ｃは、位置情報を補間することによって、精度の良い学習データを作成することができる。

【0051】

（第５の実施形態）
第５の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図１６は、学習データ作成装置３０ｄの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ｄは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５、学習データ記憶部３０６、情報補間部３０９ｄ及び端末速度算出部３１０を備える。学習データ作成装置３０ｄは、情報補間部３０９に代えて情報補間部３０９ｄを備える点、端末速度算出部３１０を新たに備える点で学習データ作成装置３０ｃと構成が異なる。学習データ作成装置３０ｄは、その他の構成については学習データ作成装置３０ｃと同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ｄ全体の説明は省略し、情報補間部３０９ｄ及び端末速度算出部３１０について説明する。

【0052】

端末速度算出部３１０は、歩行データに含まれる加速度データから端末装置１０の移動速度を算出する。
情報補間部３０９ｄは、測位装置２０からの位置情報が存在しない区間に関して、端末速度算出部３１０によって算出された移動速度で移動するとして、各時刻の位置情報を算出して補間する。

【0053】

図１７は、学習データ作成装置３０ｄの処理の流れを示すフローチャートである。図１７において、図１４と同様の処理については図１４と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０９の処理が終了すると、端末速度算出部３１０は、歩行データに含まれる加速度データから端末装置１０の移動速度を算出する（ステップＳ７０１）。情報補間部３０９ｄは、学習データ記憶部３０６に保存されている学習データを参照し、位置情報の数が歩行データの数より少ないか否か判定する（ステップＳ７０２）。位置情報の数が歩行データの数より少なくない場合（ステップＳ７０２−ＮＯ）、学習データ作成装置３０ｄはステップＳ３１０以降の処理を実行する。
一方、位置情報の数が歩行データの数より少ない場合（ステップＳ７０３−ＹＥＳ）、情報補間部３０９ｄは位置情報を補間する（ステップＳ７０４）。具体的には、情報補間部３０９ｄは、端末速度算出部３１０によって算出された移動速度で移動するとして、各時刻の位置情報を算出して補間する。

【0054】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ｄによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ｄは、歩行データから算出した１０の移動速度を用いることで、精度良く位置情報を補間し、学習データを作成することができる。

【0055】

以下、学習データ作成装置３０ｄの変形例について説明する。
精度向上のために、測位装置２０から位置情報を取得できた時刻において、端末装置１０の移動速度により算出した位置情報と比較し、２つの位置情報の誤差が最少となるように移動速度に係数をかけて調整してもよい。

【0056】

（第６の実施形態）
第６の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図１８は、学習データ作成装置３０ｅの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ｅは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５、学習データ記憶部３０６、情報補間部３０９ｅ及び対応情報記憶部３１１を備える。学習データ作成装置３０ｅは、情報補間部３０９に代えて情報補間部３０９ｅを備える点、対応情報記憶部３１１を新たに備える点で学習データ作成装置３０ｃと構成が異なる。学習データ作成装置３０ｅは、その他の構成については学習データ作成装置３０ｃと同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ｅ全体の説明は省略し、情報補間部３０９ｅ及び対応情報記憶部３１１について説明する。

【0057】

対応情報記憶部３１１は、過去の歩行データと位置情報の対応情報を記憶する。
情報補間部３０９ｅは、測位装置２０からの位置情報が存在しない区間の歩行データと、対応情報記憶部３１１に記憶されている歩行データとの相関を算出し、相関が最も高い区間の位置情報を使用して補間する。

【0058】

図１９は、学習データ作成装置３０ｅの処理の流れを示すフローチャートである。図１９において、図１４と同様の処理については図１４と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０９の処理が終了すると、対応情報記憶部３１１は歩行データと位置情報の対応情報を記憶する（ステップＳ８０１）。情報補間部３０９ｅは、学習データ記憶部３０６に保存されている学習データを参照し、位置情報の数が歩行データの数より少ないか否か判定する（ステップＳ８０２）。位置情報の数が歩行データの数より少なくない場合（ステップＳ８０２−ＮＯ）、学習データ作成装置３０ｅはステップＳ３１０以降の処理を実行する。
一方、位置情報の数が歩行データの数より少ない場合（ステップＳ８０２−ＹＥＳ）、情報補間部３０９ｅは対応情報記憶部３１１に記憶されている対応情報に基づいて位置情報を補間する（ステップＳ８０３）。具体的には、情報補間部３０９ｅは、測位装置２０からの位置情報が存在しない区間の歩行データと、対応情報記憶部３１１に記憶されている歩行データとの相関を算出し、相関が最も高い区間の位置情報を使用して、測位装置２０からの位置情報が存在しない区間の位置情報を補間する。例えば、情報補間部３０９ｅは、相関が最も高い区間の位置情報を、位置情報が存在しない区間の位置情報として補間してもよい。

【0059】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ｅによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ｅは、歩行データと位置情報を対応づけた情報を用いることで、精度良く位置情報を補間し、学習データを作成することができる。

【0060】

以下、学習データ作成装置３０ｅの変形例について説明する。
学習データ作成装置３０ｅは、事前に多数の歩行データと位置情報の対応を取得してデータベースを作成し、作成したデータベースを対応情報記憶部３１１に記憶しておいてもよい。また、歩行データと位置情報の他に身長や体重などの身体情報を関連づけて保存し、補間のために使用してもよい。

【0061】

（第７の実施形態）
第７の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図２０は、学習データ作成装置３０ｆの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ｆは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５、学習データ記憶部３０６、情報補間部３０９ｆ及び補間切替部３１２を備える。学習データ作成装置３０ｅは、情報補間部３０９に代えて情報補間部３０９ｆを備える点、補間切替部３１２を新たに備える点で学習データ作成装置３０ｃと構成が異なる。学習データ作成装置３０ｆは、その他の構成については学習データ作成装置３０ｃと同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ｆ全体の説明は省略し、情報補間部３０９ｆ及び補間切替部３１２について説明する。

【0062】

補間切替部３１２は、補間を行うか否かの切り替えを行う。補間を行うか否かは、ユーザによって設定されてもよいし、予め時間帯で設定されていてもよい。
情報補間部３０９ｆは、補間切替部３１２において補間を行うことが示されている場合に補間を行う。なお、情報補間部３０９ｆが行う補間方法は、上記のいずれの方法であってもよい。

【0063】

図２１は、学習データ作成装置３０ｆの処理の流れを示すフローチャートである。図２１において、図１４と同様の処理については図１４と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０２の処理において、入力された情報がその他の情報である場合（ステップＳ３０２−その他）、補間切替部３１２は入力された情報が補間実施の切替情報であるか否か判定する（ステップＳ９０１）。補間実施の切替情報である場合（ステップＳ９０１−ＹＥＳ）、補間切替部３１２は補間実施に切り替える（ステップＳ９０２）。具体的には、補間切替部３１２は、補間の実施を有効にする。その後、学習データ作成装置３０ｆは図２１の処理を終了する。

【0064】

また、ステップＳ３０９の処理が終了すると、情報補間部３０９ｆは、補間切替部３１２補間実施が有効であるか否か判定する（ステップＳ９０３）。補間実施が有効ではない場合（ステップＳ９０３−ＮＯ）、学習データ作成装置３０ｆはステップＳ３１０以降の処理を実行する。
一方、補間実施が有効である場合（ステップＳ９０３−ＹＥＳ）、情報補間部３０９ｆは、学習データ記憶部３０６に保存されている学習データを参照し、位置情報の数が歩行データの数より少ないか否か判定する（ステップＳ９０４）。位置情報の数が歩行データの数より少なくない場合（ステップＳ９０４−ＮＯ）、学習データ作成装置３０ｆはステップＳ３１０以降の処理を実行する。

【0065】

一方、位置情報のサンプル数が歩行データのサンプル数より少ない場合（ステップＳ９０４−ＹＥＳ）、情報補間部３０９ｆは受信された位置情報と、直近の位置情報とを比較して移動量を算出する（ステップＳ９０５）。情報補間部３０９ｆは、算出した移動量に応じて位置情報を補間する（ステップＳ９０６）。

【0066】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ｆによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ｆは、補間するかどうかを切替可能とすることで、使用者の要求に応じて補間にかかる時間を削減し、学習データの作成時間を低減することができる。

【0067】

（第８の実施形態）
第８の実施形態では、端末装置及び測位装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図２２は、学習データ作成装置３０ｇの構成を表す概略ブロック図である。学習データ作成装置３０ｇは、情報入力部３０１、通信部３０２、制御部３０３、基準時刻記憶部３０４、学習データ作成部３０５、学習データ記憶部３０６、測位部３１３及び情報出力部３１４を備える。学習データ作成装置３０ｇは、測位部３１３及び情報出力部３１４を新たに備える点で学習データ作成装置３０と構成が異なる。学習データ作成装置３０ｇは、その他の構成については学習データ作成装置３０と同様の構成を備える。そのため、学習データ作成装置３０ｇ全体の説明は省略し、測位部３１３及び情報出力部３１４について説明する。

【0068】

測位部３１３は、受信された歩行データを、予め構築した相関モデル式に適用して端末装置１０を測位する。
情報出力部３１４は、ディスプレイなどの出力装置を用いて構成される。情報出力部３１４は、測位部３１３から出力された測位結果を表示する。例えば、情報出力部３１４は、ＰＤＲ等の方法を用いて測位結果を表示する。

【0069】

図２３は、学習データ作成装置３０ｇの処理の流れを示すフローチャートである。図２３において、図７と同様の処理については図７と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ３０８の処理が終了すると、測位部３１３は歩行データから端末装置１０を測位する（ステップＳ１００１）。測位部３１３は、測位結果を情報出力部３１４に出力する。情報出力部３１４は、測位部３１３から出力された測位結果を出力する（ステップＳ１００２）。例えば、情報出力部３１４は、測位結果を表示する。

【0070】

以上のように構成された学習データ作成装置３０ｇによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、学習データ作成装置３０ｇは、学習データの作成と歩行データからの位置情報の表示を同時に実施できることで、学習データの計測と構築した相関モデル式の検証を並行して実施でき、作業時間を低減することができる。

【0071】

作成した学習データを用いて、相関モデル式を定期的に更新してもよい。また測位結果の出力時に、測位装置２０から受信した位置情報も同時に描画してもよい。
結果の出力方法としては、テキストで座標情報を時系列順に表示してもよいし、地図上に点と線で移動経路を描画してもよい。

【0072】

（第９の実施形態）
第９の実施形態では、測位装置及び学習データ作成装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図２４は、端末装置１０ａの構成を表す概略ブロック図である。端末装置１０ａは、通信部１０１、制御部１０２、端末時刻記憶部１０３、歩行センサ１０４、端末送信データ作成部１０５及び入力部１０６を備える。端末装置１０ａは、入力部１０６を新たに備える点で端末装置１０と構成が異なる。端末装置１０ａは、その他の構成については端末装置１０と同様の構成を備える。そのため、端末装置１０ａ全体の説明は省略し、入力部１０６について説明する。
入力部１０６は、キーボード、マウス、スイッチ及びマイク等の入力装置を用いて構成される。入力部１０６は、計測開始命令及び計測終了命令の入力を受け付ける。

【0073】

図２５は、端末装置１０ａの処理の流れを示すフローチャートである。図２５において、図３と同様の処理については図３と同様の符号を付して説明を省略する。
制御部１０２は、入力部１０６を介して計測開始命令の入力があったか否か判定する（ステップＳ１１０１）。入力部１０６を介して計測開始命令の入力があった場合（ステップＳ１１０１−ＹＥＳ）、制御部１０２は通信部１０１を制御して計測開始命令を測位装置２０に送信する（ステップＳ１１０２）。また、制御部１０２は、通信部１０１を制御して計測開始を学習データ作成装置３０に通知する（ステップＳ１１０３）。ステップＳ１１０３の処理終了後、又は、入力部１０６を介して計測開始命令の入力がなかった場合（ステップＳ１１０１−ＮＯ）、端末装置１０ａはステップＳ１０１からステップＳ１０６までの処理を実行する。

【0074】

その後、制御部１０２は、入力部１０６を介して計測終了命令の入力があったか否か判定する（ステップＳ１１０４）。入力部１０６を介して計測終了命令の入力がなかった場合（ステップＳ１１０４−ＮＯ）、端末装置１０ａは計測終了命令の入力がなされるまでステップＳ１０４からステップＳ１０６までの処理を繰り返し実行する。
一方、入力部１０６を介して計測終了命令の入力があった場合（ステップＳ１１０４−ＹＥＳ）、制御部１０２は通信部１０１を制御して計測終了命令を測位装置２０に送信する（ステップＳ１１０５）。また、制御部１０２は、通信部１０１を制御して計測終了を学習データ作成装置３０に通知する（ステップＳ１１０６）。

【0075】

以上のように構成された端末装置１０ａによれば、計測の開始と終了を自装置で制御することで、学習データ作成装置３０への情報入力の手間を削減し、学習データ作成のための作業時間を低減することができる。

【0076】

（第１０の実施形態）
第１０の実施形態では、測位装置及び学習データ作成装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図２６は、端末装置１０ｂの構成を表す概略ブロック図である。端末装置１０ｂは、通信部１０１、制御部１０２、端末時刻記憶部１０３、歩行センサ１０４、端末送信データ作成部１０５及び計測判断部１０７を備える。端末装置１０ｂは、計測判断部１０７を新たに備える点で端末装置１０と構成が異なる。端末装置１０ｂは、その他の構成については端末装置１０と同様の構成を備える。そのため、端末装置１０ｂ全体の説明は省略し、計測判断部１０７について説明する。
計測判断部１０７は、計測を開始及び終了するか否かを判断する。

【0077】

図２７は、端末装置１０ｂの処理の流れを示すフローチャートである。図２７において、図３と同様の処理については図３と同様の符号を付して説明を省略する。
歩行センサ１０４は、歩行データを計測する（ステップＳ１２０１）。計測判断部１０７は、歩行センサ１０４によって計測された歩行データを入力とする。計測判断部１０７は、入力した歩行データと、ジャンプ動作や急回転動作等の計測開始用の動作パターンの歩行データとが類似するか否か判定する（ステップＳ１２０２）。

【0078】

具体的には、まず計測判断部１０７は、入力した歩行データと、計測開始用の動作パターンの歩行データとの類似度を算出する。次に、計測判断部１０７は、算出した類似度が閾値以上である場合、入力した歩行データと、計測開始用の動作パターンの歩行データとが類似すると判断する。一方、計測判断部１０７は、算出した類似度が閾値未満である場合、入力した歩行データと、計測命令用の動作パターンの歩行データとが類似しないと判断する。

【0079】

歩行データと、計測命令用の動作パターンの歩行データとが類似する場合（ステップＳ１２０２−ＹＥＳ）、計測判断部１０７は、計測を開始すると判断し、計測を開始する旨を制御部１０２に通知する。計測判断部１０７から計測を開始する旨の通知がなされると、制御部１０２は通信部１０１を制御して、計測開始命令を測位装置２０に送信する（ステップＳ１２０３）。また、制御部１０２は、通信部１０１を制御して、計測開始を学習データ作成装置３０に通知する（ステップＳ１２０４）。その後、ステップＳ１０１からステップＳ１０７までの処理が実行される。

【0080】

また、ステップＳ１２０２の処理において、入力した歩行データと、計測命令用の動作パターンの歩行データとが類似しない場合（ステップＳ１２０２−ＮＯ）、計測判断部１０７は計測を開始しないと判断し、計測を開始しない旨を制御部１０２に通知する。その後、制御部１０２は、計測開始命令を学習データ作成装置３０から受信したか否か判定する（ステップＳ１２０５）。計測開始命令を学習データ作成装置３０から受信していない場合（ステップＳ１２０５−ＮＯ）、端末装置１０ｂは図２７の処理を終了する。
一方、計測開始命令を学習データ作成装置３０から受信した場合（ステップＳ１２０５−ＹＥＳ）、端末装置１０ｂはステップＳ１０１からステップＳ１０７までの処理を実行する。

【0081】

また、ステップＳ１０７の処理において、計測終了命令が受信されなかった場合（ステップＳ１０７−ＮＯ）、計測判断部１０７はステップＳ１０４の処理で取得された歩行データが、計測終了用の動作パターンの歩行データと類似するか否か判定する（ステップＳ１２０５）。計測終了用の動作パターンの歩行データと類似しない場合（ステップＳ１２０５−ＮＯ）、端末装置１０ｂはステップＳ１０４からステップＳ１０７までの処理を繰り返し実行する。
一方、計測終了用の動作パターンの歩行データと類似する場合（ステップＳ１２０５−ＹＥＳ）、計測判断部１０７は計測を終了すると判断し、計測を終了する旨を制御部１０２に通知する。計測判断部１０７から計測を終了する旨の通知がなされると、制御部１０２は通信部１０１を制御して、計測終了命令を測位装置２０に送信する（ステップＳ１２０７）。また、制御部１０２は、通信部１０１を制御して、計測終了を学習データ作成装置３０に通知する（ステップＳ１２０８）。

【0082】

以上のように構成された端末装置１０ｂによれば、端末装置１０ｂの歩行センサ１０４の歩行データから計測命令を判断し、計測の開始と終了を制御する。これにより、学習データ作成装置３０への情報入力の手間を減らし、学習データ作成のための作業時間を低減することができる。

【0083】

端末装置１０ｂの変形例について説明する。
計測判断部１０７は、計測開始又は終了を閾値で判断する以外に、歩行動作、停止動作、ジャンプ動作などの動作を識別可能な構成として、予め設定した計測命令用の動作と識別された場合に計測開始又は計測終了を判断してもよい。

【0084】

（第１１の実施形態）
第１１の実施形態では、測位装置及び学習データ作成装置については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図２８は、端末装置１０ｃの構成を表す概略ブロック図である。端末装置１０ｃは、通信部１０１、制御部１０２、端末時刻記憶部１０３、歩行センサ１０４、端末送信データ作成部１０５、計測判断部１０７ｃ及び計測判断切替部１０８を備える。端末装置１０ｃは、計測判断部１０７に代えて計測判断部１０７ｃを備える点、計測判断切替部１０８を新たに備える点で端末装置１０ｂと構成が異なる。端末装置１０ｃは、その他の構成については端末装置１０ｂと同様の構成を備える。そのため、端末装置１０ｃ全体の説明は省略し、計測判断部１０７ｃ及び計測判断切替部１０８について説明する。

【0085】

計測判断切替部１０８は、計測判断を有効にするか否かの切り替えを行う。計測判断を有効にするか否かは、ユーザによって設定されてもよいし、予め時間帯で設定されていてもよい。
計測判断部１０７ｃは、計測判断切替部１０８において計測判断を有効にすることが示されている場合に計測を開始するか否かの判断を行う。計測判断部１０７ｃによる計測開始又は終了の判断方法は、計測判断部１０７と同様である。

【0086】

図２９は、端末装置１０ｃの処理の流れを示すフローチャートである。図２９において、図２７と同様の処理については図２７と同様の符号を付して説明を省略する。
計測判断部１０７ｃは、計測判断が有効であるか否か判定する（ステップＳ１３０１）。具体的には、計測判断部１０７ｃは、計測判断切替部１０８が計測判断が有効であることを示しているか否か判定する。計測判断切替部１０８が計測判断が有効であることを示している場合、計測判断部１０７ｃは計測判断が有効であると判断する。一方、計測判断切替部１０８が計測判断が有効ではないことを示している場合、計測判断部１０７ｃは計測判断が有効ではないと判断する。計測判断が有効である場合（ステップＳ１３０１−ＹＥＳ）、制御部１０２は歩行センサ１０４に対して歩行データの計測開始を指示する。その後、ステップＳ１２０１以降の処理が実行される。
一方、計測判断が有効ではない場合（ステップＳ１３０１−ＮＯ）、端末装置１０ｃはステップＳ１２０５以降の処理を実行する。

【0087】

以上のように構成された端末装置１０ｃによれば、計測判断を切り替え可能とすることで、ジャンプ動作などを含む歩行経路の学習データ計測においては計測判断部を使用しないなど、経路に応じて計測判断を切り替えて効率的に学習データを作成できるようになり、作業時間を低減することができる。

【0088】

以下、端末装置１０ｃの変形例について説明する。
計測判断の切り替えは、学習データ作成装置３０の情報入力部３０１にて実施しても良いし、端末装置１０ｃにスイッチやマイクなどを取り付けて、スイッチ操作や音声入力など端末へ直接入力して実施してもよい。

【0089】

（第１２の実施形態）
第１２の実施形態では、学習データ作成システムが測位装置を備えない場合について説明する。
図３０は、実施形態の学習データ作成システム２００のシステム構成を示す図である。学習データ作成システム２００は、屋外等のＧＰＳが受信可能な環境において適用される。学習データ作成システム２００は、端末装置１２及び学習データ作成装置３２を備える。端末装置１２及び学習データ作成装置３２のそれぞれは、ネットワーク４０を介して通信可能に接続される。

【0090】

端末装置１２は、屋外を移動する歩行者２が携行する装置である。端末装置１２は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話及びウェアラブル端末等である。端末装置１２は、歩行データ及び位置情報を取得する。端末装置１２は、例えば歩行者２が点線３で示される方向に移動した場合に、移動により生じた歩行データ及び位置情報を取得する。
学習データ作成装置３２は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置を用いて構成される。学習データ作成装置３２は、端末装置１２が取得した歩行データ及び位置情報に基づいて、学習データを作成する。

【0091】

図３１は、学習データ作成システム２００における各装置の構成を表す概略ブロック図である。まず、端末装置１２の機能構成について説明する。端末装置１２は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、端末装置プログラムを実行する。端末装置プログラムの実行によって、端末装置１２は、通信部１２１、制御部１２２、端末時刻記憶部１２３、歩行センサ１２４、端末測位部１２５、端末送信データ作成部１２６を備える装置として機能する。なお、端末装置１２の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、端末装置プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、端末装置プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0092】

通信部１２１は、ネットワーク４０を介して、学習データ作成装置３２と通信を行う。例えば、通信部１２１は、計測開始信号、計測終了信号及び基準時刻情報を学習データ作成装置３２から受信する。また、通信部１２１は、歩行データ及び位置情報を学習データ作成装置３２に送信する。
制御部１２２は、各機能部を制御する。

【0093】

端末時刻記憶部１２３は、端末装置１２の時刻を記憶し、時間経過と共に時刻を刻む。通信部１２１によって、基準時刻情報が受信された場合には、受信された基準時刻情報で示される時刻が端末装置１２の時刻情報として記憶される。端末時刻記憶部１２３が記憶する時刻は、絶対時刻であってもよいし、予め指定した時刻からの相対時刻であってもよい。
歩行センサ１２４は、加速度センサ、ジャイロセンサ及び地磁気センサ等である。歩行センサ１２４は、３軸の加速度データ、３軸の角速度データ、３軸の地磁気データ及び方位等の歩行データを計測する。

【0094】

端末測位部１２５は、ＧＰＳ、カメラ等から端末装置１２の測位に必要となる情報を取得し、端末装置１２の位置を測位する。端末装置１２が歩行者２に装着されているとして、端末測位部１２５は歩行者２の位置を端末装置１２の位置情報としてもよい。また、端末測位部１２５は、測位方法として、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、音波、可視光通信及び赤外線通信等を使用してもよい。
端末送信データ作成部１２６は、端末時刻記憶部１２３に記憶されている時刻情報と、歩行センサ１２４によって測定された歩行データと、端末測位部１２５によって取得された位置情報とに基づいて送信データを作成する。

【0095】

次に、学習データ作成装置３２の機能構成について説明する。学習データ作成装置３２は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、学習データ作成プログラムを実行する。学習データ作成プログラムの実行によって、学習データ作成装置３２は、情報入力部３２１、通信部３２２、制御部３２３、基準時刻記憶部３２４、学習データ作成部３２５、学習データ記憶部３２６を備える装置として機能する。なお、学習データ作成装置３２の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、学習データ作成プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、学習データ作成プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0096】

情報入力部３２１は、キーボード、タッチパネル、タッチパッド及びボタン（例えば、テンキー）等の既存の入力装置を用いて構成される。情報入力部３２１は、ユーザの指示を学習データ作成装置３２に入力する際にユーザによって操作される。情報入力部３２１は、基準時刻情報、計測開始命令及び計測終了命令の入力を受け付ける。また、情報入力部３２１は、入力装置を学習データ作成装置３２に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、情報入力部３２１は、入力装置においてユーザの入力に応じて生成された入力信号を学習データ作成装置３２に入力する。

【0097】

通信部３２２は、ネットワーク４０を介して、端末装置１２と通信する。通信部３２２は、基準時刻情報、計測開始命令及び計測終了命令を端末装置１２に送信する。また、通信部３２２は、端末装置１２から歩行データ及び位置情報を含む送信データを受信する。なお、通信部３２２は、時刻情報が存在しない歩行データ・位置情報には受信時の時刻を時刻情報としてもよい。
制御部３２３は、各機能部を制御する。

【0098】

基準時刻記憶部３２４は、基準時刻を記憶し、時間経過と共に時刻を刻む。
学習データ作成部３２５は、通信部２２１によって受信された歩行データ及び位置情報に基づいて学習データを作成する。なお、学習データの作成方法は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
学習データ記憶部３２６は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。学習データ記憶部３２６は、学習データ作成部３２５によって作成された学習データを記憶する。

【0099】

図３２は、端末装置１２の処理の流れを示すフローチャートである。図３２の処理は、学習データ作成装置３２から送信された計測開始命令が受信された場合に実行される。
通信部１２１は、基準時刻情報を学習データ作成装置３２に要求し（ステップＳ１３０１）、学習データ作成装置３２から基準時刻情報を受信する（ステップＳ１３０２）。制御部１２２は、通信部１２１によって受信された基準時刻情報で示される時刻を端末時刻記憶部１２３に記憶する（ステップＳ１３０３）。

【0100】

その後、制御部１２２は、歩行センサ１２４及び端末測位部１２５に対して計測開始を指示する。歩行センサ１２４は、制御部１２２の指示に従って歩行データを計測する（ステップＳ１３０４）。歩行センサ１２４は、計測した歩行データを端末送信データ作成部１２６に出力する。また、端末測位部１２５は、制御部１２２の指示に従って自装置の位置を計測する（ステップＳ１３０５）。端末測位部１２５は、計測した位置情報を端末送信データ作成部１２６に出力する。端末送信データ作成部１２６は、歩行センサ１２４から出力された歩行データと、端末測位部１２５から出力された位置情報と、端末時刻記憶部１０３で示される時刻情報とを対応付けて送信データを作成する（ステップＳ１３０６）。通信部１２１は、端末送信データ作成部１２６から出力された送信データを、ネットワーク４０を介して学習データ作成装置３２に送信する（ステップＳ１３０７）。

【0101】

なお、端末装置１２が複数存在する場合、各端末装置１２は識別情報を送信データに付与して送信してもよい。通信部１２１は、学習データ作成装置３２から計測終了命令が受信されたか否か判定する（ステップＳ１３０８）。計測終了命令が受信された場合（ステップＳ１３０８−ＹＥＳ）、端末装置１２は図３２の処理を終了する。この場合、制御部１２２は歩行センサ１２４及び端末測位部１２５に対して計測終了を指示する。歩行センサ１２４及び端末測位部１２５は、制御部１２２の指示に従って歩行データ及び位置の計測を終了する。
一方、計測終了命令が受信されていない場合（ステップＳ１３０８−ＮＯ）、端末装置１２はステップＳ１３０４以降の処理を繰り返し実行する。

【0102】

以上のように構成された学習データ作成装置３２によれば、ＧＰＳが受信可能な環境において、ＧＰＳを用いて位置情報を取得すること、測位装置の設置の手間をなくして、作業時間を低減することができる。

【0103】

上記の第１の実施形態から第８の実施形態に示した学習データ作成装置３０〜３０ｇと、上記の第９の実施形態から第１１の実施形態に示した端末装置１０ａ〜１０ｃとは、適宜組み合わされてもよい。
上記各実施形態における学習データ作成装置３０〜３０ｇ及び３２は、自装置においてユーザの歩行データと、ユーザの位置情報とを取得し、取得した歩行データと、位置情報とに基づいて学習データを作成するように構成されてもよい。

【0104】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、ユーザの歩行データと、ユーザの位置情報とを取得する取得部（実施形態の「通信部３０２」に相当）と、取得された歩行データと、位置情報とを時刻情報に基づいて対応付けることによって学習データを作成する学習データ作成部３０５とを持つことにより、学習データ作成に要する時間を抑えつつ、精度の高い学習データを作成することができる。

【0105】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0106】

１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１２…端末装置，２０…測位装置，３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３２…学習データ作成装置，４０…ネットワーク，１０１…通信部，１０２…制御部，１０３…端末時刻記憶部，１０４…歩行センサ，１０５…端末送信データ作成部，１０６…入力部，１０７…計測判断部，１０８…計測判断切替部，２０１…通信部，２０２…制御部，２０３…測位装置時刻記憶部，２０４…測位部，２０５…測位装置送信データ作成部，３０１…情報入力部，３０２…通信部，３０３…制御部，３０４…基準時刻記憶部，３０５、３０５ａ、３０５ｂ…学習データ作成部，３０６…学習データ記憶部，３０７…位置情報保持部，３０８…判断部，３０９、３０９ｄ、３０９ｅ、３０９ｆ…情報補間部，３１０…端末速度算出部，３１１…対応情報記憶部，３１２…補間切替部，３１３…測位部，３１４…情報出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】