特許 6790638 走行制御方法および走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6790638

(24)【登録日】2020年11月9日

(45)【発行日】2020年11月25日

(54)【発明の名称】走行制御方法および走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20201116BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20201116BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20201116BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20201116BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 V

   G08G1/16 E

   G01C21/26 A

   B60W30/14

【請求項の数】6

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-180498(P2016-180498)

(22)【出願日】2016年9月15日

(65)【公開番号】特開2018-45500(P2018-45500A)

(43)【公開日】2018年3月22日

【審査請求日】2019年3月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】とこしえ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】石丸 秀行

(72)【発明者】

【氏名】高江 康彦

【審査官】 田中 純一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−０４９９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１６２２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３１１３１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１８７８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２９６８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８９８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０２２８３９５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０４４４２８２３（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ − １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ５０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の走行を制御する制御装置により実行される走行制御方法であって、
前記制御装置は、
地図情報に基づく前記自車両の走行経路を第１走行経路として演算し、
前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御し、
前記自車両の前方を走行する先行車両の位置を含む情報を先行車両情報として取得できるか否かを判定し、
前記先行車両情報を取得できると判定される場合には、前記先行車両情報に基づく走行経路を第２走行経路として演算し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しない場合には、前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御することを禁止する走行制御方法。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記自車両が走行している道路の形状を含む情報を道路情報として取得し、
前記道路情報に基づく前記自車両の走行経路を第３走行経路として演算し、
前記第１走行経路、前記第２走行経路、及び前記第３走行経路の比較結果に応じて、前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御することを禁止する
請求項１に記載の走行制御方法。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記自車両が走行している道路の形状を含む情報を道路情報として取得し、
前記道路情報に基づく前記自車両の走行経路を第３走行経路として演算し、
前記第１走行経路と前記第３走行経路とを比較し、
前記第１走行経路と前記第３走行経路との比較結果に応じて、前記第２走行経路と前記第３走行経路とを比較し、前記第２走行経路と前記第３走行経路との比較結果に応じて、前記第３走行経路に従って前記自車両の走行を制御する
請求項１又は２に記載の走行制御方法。

【請求項4】

前記制御装置は、
車両の走行履歴を記録し、
前記先行車両情報を取得できない場合には、前記走行履歴に基づく走行経路を第４走行経路として演算し、
前記第１走行経路と前記第４走行経路とが一致するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第４走行経路とが一致しない場合には、前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御することを禁止する
請求項１に記載の走行制御方法。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記第１走行経路と前記第３走行経路とを比較し、
前記第１走行経路と前記第３走行経路とが一致しない場合には、前記第２走行経路と前記第３走行経路とを比較し、
前記第２走行経路と前記第３走行経路とが一致する場合には、前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御することを禁止する
請求項２又は３に記載の走行制御方法。

【請求項6】

自車両の前方を走行する先行車両の位置を含む情報を先行車両情報として取得するセンサと、
前記自車両の走行を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
地図情報に基づく前記自車両の走行経路を第１走行経路として演算し、
前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御し、
前記先行車両の位置を含む情報を前記先行車両情報として取得できるか否かを判定し、
前記先行車両情報を取得できると判定される場合には、前記先行車両情報に基づく走行経路を第２走行経路として演算し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しない場合には、前記第１走行経路に従って前記自車両の走行を制御することを禁止する走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行制御方法および走行制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、地図情報を基に得た道路情報と撮像装置により検出した道路状況を基に得た道路情報を比較し、２つの道路情報のずれが所定値より大きい場合は、地図情報に誤りがあるものと判断する方法を用いて、車両を制御する技術が知られている（たとえば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−２１１４９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、撮像装置による道路状況の検出精度が低い場合には、地図情報の誤りを判断する判断精度が低くなり、誤った判断結果に基づき車両が制御される可能性があるという問題があった。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、地図情報の誤りを判断する判断精度を向上し、誤った判断結果に基づいて車両の走行が制御されることを抑制する走行制御方法および走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、自車両の前方を走行する先行車両の位置を含む情報を先行車両情報として取得し、地図情報に基づく自車両の走行経路を第１走行経路として演算し、先行車両情報に基づく走行経路を第２走行経路として演算し、第１走行経路に従って自車両の走行を制御し、第１走行経路と第２走行経路とが一致するか否かを判定し、第１走行経路と第２走行経路とが一致しない場合には、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止することで、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、地図情報の誤りを判断する判断精度が向上し、誤った判断結果に基づいて車両の走行が制御されることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2A】第１走行経路演算部が演算した第１走行経路の一例を示す図である。

【図2B】第２走行経路演算部が演算した第２走行経路の一例を示す図である。

【図2C】第３走行経路演算部が演算した第３走行経路の一例を示す図である。

【図3A】走行経路比較部による第１走行経路と第３走行経路との比較結果の一例を示す図である。

【図3B】走行経路比較部による第２走行経路と第３走行経路との比較結果の一例を示す図である。

【図4】第１実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。

【図5】第１実施形態に係る自動運転制御Ａを示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図7】第２実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。

【図8】第２実施形態に係る自動運転制御Ｂを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して本発明を説明する。また、当該車両が走行する道路の種別は特に限定されず、車両が走行する道路は一般道だけでなく高速道路、その他の道路であってもよい。

【0010】

≪第１実施形態≫
図１は、本実施形態に係る走行制御装置１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１は、カメラ群１０と、測距装置２０と、入力装置３０と、位置検出装置４０と、地図データベース５０と、駆動機構６０と、制御装置１００とを備えている。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。

【0011】

カメラ群１０は、例えば、前方カメラと、右側方カメラと、左側方カメラとを少なくとも備えるカメラユニットである。前方カメラは、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両の前方を撮像する。右側方カメラは、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、自車両の右側方を撮像する。左側方カメラは、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、自車両の左側方を撮像する。それぞれのカメラが撮像する対象の例としては、バイク、自動車、歩行者等の移動物体や、道路標識、路面標示、中央分離帯、縁石、ガードレール等の静止物体が挙げられる。カメラ群１０は撮像した画像情報を制御装置１００に出力する。

【0012】

測距装置２０は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー等のレーダー装置又はソナーであり、カメラ群１０と同様の位置に設置され、車両の周囲の障害物、歩行者、他車両等の存否、これらの位置、これらまでの距離を検出する。測距装置２０は検出結果を制御装置１００に出力する。例えば、自車両の前方を先行車両が走行している場合には、測距装置２０は、先行車両が存在すること、先行車両の位置（例えば、自車両の前方、自車両の右側前方など）、自車両から先行車両までの距離を検出する。なお、測距装置２０の検出対象は先行車両に限られず、例えば、中央分離帯、縁石、ガードレール等であってもよい。

【0013】

入力装置３０は、ドライバーが操作可能な操作機器である。本実施形態において、ドライバーは入力装置３０を操作することで、車両の自動運転制御のオン／オフを設定する。また、ドライバーは自動運転制御における自車両の目的地も併せて設定する。例えば、ドライバーが目的地を設定するとともに、ドライバーが自動運転制御をオフからオンに設定すると、自車両は制御装置１００で設定された走行経路に従って自動運転制御により走行する。反対に、ドライバーが自動運転制御をオンからオフに設定すると、自車両はドライバーの手動運転制御により走行する。入力装置３０はドライバーが設定した自動運転制御の設定情報を制御装置１００に出力する。

【0014】

位置検出装置４０は、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。位置検出装置４０は検出結果を制御装置１００に出力する。

【0015】

地図データベース５０には、地図情報が予め格納されている。地図データベース５０は地図情報を制御装置１００に出力する。地図情報には、ノードとリンクで示される道路地図と、道路地図座標における道路種別、道路幅、道路形状、車線数に関する情報とが少なくとも含まれている。例えば、道路地図における道路は道路ごとにリンク番号で識別されており、リンク番号ごとに道路種別、道路幅、道路形状、車線数に関する情報が対応づけられている。さらに、各道路の車線ごとにリンク番号は設定されている。なお、本実施形態において、地図データベース５０は地図情報を予め格納しているが、これに限られない。例えば、車両が外部サーバと通信可能な通信装置（図示しない）を備えており、外部サーバが車両に対して最新の地図情報を提供するシステムにおいては、地図データベース５０の地図情報を通信装置を介して定期的に更新する構成でもよい。

【0016】

駆動機構６０には、制御装置１００から制御信号が入力される。駆動機構６０には、自車両を走行させるためのエンジン及び／又はモータ（動力系）、ブレーキ（制動系）、及びステアリングアクチュエータ（操舵系）等が含まれる。

【0017】

制御装置１００は、地図情報が誤っているか否かを判断して、自車両の走行を制御する制御装置である。制御装置１００は、地図情報が誤っているか否かを判断するためのプログラム及び自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとを備える。制御装置１００には、カメラ群１０から画像情報が入力され、測距装置２０及び位置検出装置４０から検出結果が入力され、入力装置３０から自動運転制御の設定情報が入力され、地図データベース５０から地図情報が入力される。制御装置１００は、これらの入力情報から、それぞれが異なる複数の走行経路を演算し、複数の走行経路が一致しているか否かを判定することで地図情報が誤っているか否かを判断する。そして、制御装置１００は、地図情報が誤っているか否かの判断結果に応じて、自車両の走行を制御する制御信号を生成するとともに、生成した制御信号を駆動機構６０に出力する。

【0018】

制御装置１００は、図１に示すように、機能ブロックとして、第１走行経路演算部１０１と、第２走行経路演算部１０２と、第３走行経路演算部１０３と、走行経路比較部１０４と、走行経路判定部１０５と、駆動機構制御部１０６とを備えている。制御装置１００の機能を説明するために、すなわち、ＣＰＵが実行するプログラムを説明するために、これらのブロックを示す。

【0019】

まず、本実施形態において、第１走行経路演算部１０１、第２走行経路演算部１０２、第３走行経路演算部１０３が実行する処理について説明する。

【0020】

第１走行経路演算部１０１には、地図データベース５０から地図情報が入力され、位置検出装置４０から自車両の走行位置が入力される。第１走行経路演算部１０１は、地図情報に基づく自車両の走行経路（以降、第１走行経路と称す）を演算する。第１走行経路演算部１０１は、地図情報及び自車両の走行位置から、第１走行経路を演算する。第１走行経路演算部１０１は、地図情報に自車両の走行位置を対応させることで、地図情報において自車両が走行している道路を特定する。また、道路に複数の車線がある場合には、第１走行経路演算部１０１は、地図情報において自車両が走行している車線を特定する。そして、第１走行経路演算部１０１は、車線の道路リンクに沿った経路を第１走行経路として設定する。第１走行経路演算部１０１は、演算した第１走行経路を走行経路比較部１０４に出力する。

【0021】

図２Ａは、第１走行経路演算部１０１により演算された第１走行経路Ｐ１の一例を示す図である。第１走行経路演算部１０１は、まず、地図情報において、自車両が走行している道路Ｒ１を特定する。次に、第１走行経路演算部１０１は、道路Ｒ１には複数の車線（図２Ａに示す車線Ｌ１、Ｌ２）があることを判断して、自車両が走行している車線Ｌ１を特定する。そして、第１走行経路演算部１０１は、車線Ｌ１の道路リンク（図示しない）に沿った経路を第１走行経路Ｐ１として設定する。そのため、第１走行経路Ｐ１は、地図情報における道路Ｒ１の道路形状に沿った経路になる。図２Ａに示す例では、地図情報における道路Ｒ１の形状が、直線道路を過ぎると、左に曲がるような道路形状であると、第１走行経路Ｐ１は車線Ｌ１の道路リンクに沿う走行経路になる。すなわち、第１走行経路Ｐ１は、自車両Ｖ１の走行位置を基準とした走行経路であって、直線状の走行経路を過ぎると、左に曲がるような走行経路になる。このように、第１走行経路Ｐ１は地図情報に基づく走行経路であるため、仮に、地図情報が誤っていた場合でも、第１走行経路演算部１０１は、誤った地図情報に基づく第１走行経路Ｐ１を演算する。地図情報の誤りとしては、例えば、地図情報が古いため、地図情報には実際の道路とは異なる道路が存在すること等が挙げられる。

【0022】

第２走行経路演算部１０２には、測距装置２０から検出結果が入力され、位置検出装置４０から自車両の走行位置が入力される。第２走行経路演算部１０２は、先行車両の情報に基づく走行経路（以降、第２走行経路と称す）を演算する。第２走行経路演算部１０２は、まず、測距装置２０からの検出結果のうち、先行車両の存否を確認することで、先行車両の情報が含まれているか否かを判定する。先行車両の情報としては、例えば、先行車両の位置、自車両から先行車両までの距離が挙げられる。第２走行経路演算部１０２は、検出結果から先行車両の存在を確認できた場合に、先行車両の情報に基づき第２走行経路を演算する。反対に、第２走行経路演算部１０２は、検出結果から先行車両の存在を確認できない場合に、第２走行経路を演算しない。

【0023】

第２走行経路演算部１０２は、先行車両の存在を確認できた場合に、先行車両の情報及び自車両の走行位置から、第２走行経路を演算する。例えば、第２走行経路演算部１０２は、自車両の走行位置と、先行車両の位置及び自車両から先行車両までの距離との関係を統計的に処理することで、先行車両が移動した軌跡を演算する。そして、第２走行経路演算部１０２は、演算した軌跡を第２走行経路として設定する。第２走行経路演算部１０２は、演算した第２走行経路を走行経路比較部１０４に出力する。

【0024】

図２Ｂは、第２走行経路演算部１０２により演算された第２走行経路の一例を示す図である。図２Ｂは、先行車両Ｖ２が自車両Ｖ１の前方を走行している場面を示している。第２走行経路演算部１０２は、まず、測距装置２０の検出結果のうち先行車両の存否から、先行車両Ｖ２の存在を確認する。次に、第２走行経路演算部１０２は、自車両Ｖ１の走行位置と、先行車両Ｖ２の位置及び自車両Ｖ１から先行車両までの距離Ｌ_ｖ２とから、第２走行経路Ｐ２を演算する。例えば、第２走行経路演算部１０２は、測距装置２０から検出結果が制御装置１００に入力される度に、先行車両Ｖ２の走行位置と自車両Ｖ１から先行車両までの距離Ｌ_ｖ２とをＲＡＭに一時的に保存する。そして、所定の時間経過後に、第２走行経路演算部１０２は、ＲＡＭに蓄積された先行車両Ｖ２の位置及び自車両Ｖ１から先行車両Ｖ２までの距離Ｌ_ｖ２を統計的に処理することで、先行車両Ｖ２が移動した軌跡を演算する。第２走行経路演算部１０２は、演算した軌跡を第２走行経路として設定する。図２Ｂに示す例では、第２走行経路演算部１０２は、先行車両Ｖ２が移動した軌跡を直線として演算し、第２走行経路Ｐ２を設定する。このため、第２走行経路Ｐ２は、自車両Ｖ１の位置を基準とした走行経路であって、直線的な走行経路になる。

【0025】

第３走行経路演算部１０３には、カメラ群１０から画像情報が入力される。第３走行経路演算部１０３は、自車両が走行している道路形状に基づく自車両の走行経路（以降、第３走行経路と称す）を演算する。第３走行経路演算部１０３は、画像情報を画像処理することで、自車両が走行する道路形状の情報を道路情報として取得する。そして、第３走行経路演算部１０３は、道路情報に基づく自車両の走行経路を第３走行経路として演算する。例えば、第３走行経路演算部１０３は、画像情報に含まれる道路画像を画像処理することで、自車両が走行する道路の白線を特定して、白線に沿った道路形状の情報を道路情報として取得する。そして、第３走行経路演算部１０３は、白線に沿う走行経路を第３走行経路として演算する。第３走行経路演算部１０３は、演算した第３走行経路を走行経路比較部１０４に出力する。なお、第３走行経路演算部１０３は、画像情報から、道路の白線を特定することで自車両の走行する道路形状を特定するが、これに限られない。例えば、第３走行経路演算部１０３は、画像情報に含まれる、道路標識、白線以外の路面標示、中央分離帯、縁石、ガードレールのうち一つ又は複数の組み合わせから、自車両の走行する道路形状を特定してもよい。

【0026】

図２Ｃは、第３走行経路演算部１０３により演算された第３走行経路の一例を示す図である。第３走行経路演算部１０３は、画像情報に含まれる道路画像を画像処理することで、自車両が走行する道路の白線（図２Ｃでは、ＷＬ１、ＷＬ２、ＷＬ３で示す）を特定する。第３走行経路演算部１０３は、白線ＷＬ１〜３のそれぞれの位置関係から、白線ＷＬ１〜３のうち、自車両Ｖ１が走行している車線の白線を特定する。第３走行経路演算部１０３は、例えば、左側方カメラで撮像した画像と、右側方カメラで撮像した画像と、前方カメラで撮像した画像とから、それぞれの白線の相対的な位置関係を演算することで、自車両Ｖ１に対する白線の位置を特定する。図２Ｃに示す例では、第３走行経路演算部１０３は、白線ＷＬ１及び白線ＷＬ２を自車両が走行している車線の白線として特定する。第３走行経路演算部１０３は、自車両Ｖ１が走行している道路形状を白線ＷＬ１及び白線ＷＬ２に沿う道路形状と特定する。そして、第３走行経路演算部１０３は、白線ＷＬ１及び白線ＷＬ２に沿う経路を第３走行経路Ｐ３として演算する。例えば、第３走行経路演算部１０３は、白線ＷＬ１及び白線ＷＬ１に沿う経路のうち、白線ＷＬ１と白線ＷＬ２とから等距離に位置する経路（白線ＷＬ１と白線ＷＬ２との間の中央線）を第３走行経路Ｐ３として演算する。図２Ｃに示す例では、第３走行経路演算部１０３が特定した白線ＷＬ１及びＷＬ２が直線であるため、第３走行経路Ｐ３は白線ＷＬ１及びＷＬ２に沿う走行経路になる。すなわち、第３走行経路Ｐ３は、自車両Ｖ１の走行位置を基準とした走行経路であって、直線的な走行経路になる。

【0027】

ここで、第３走行経路Ｐ３の演算精度について説明する。自車両から遠くなればなるほど、カメラ群１０が撮像する画像情報の精度は下がる。第３走行経路Ｐ３の演算精度は、カメラ群１０が撮像する画像情報の精度に連動するため、自車両から遠い地点における第３走行経路Ｐ３の演算精度は低くなる。特に、自車両から遠い地点における道路のカーブ形状を演算すると、第３走行経路Ｐ３の演算精度は低くなる。そのため、本実施形態における制御装置１００は、第１走行経路と第３走行経路とを比較するだけでなく、第２走行経路を用いて、地図情報が誤っているか否かを判断する。

【0028】

このように、本実施形態においては、第１走行経路演算部１０１、第２走行経路演算部１０２、第３走行経路演算部１０３により、第１走行経路、第２走行経路、第３走行経路が、それぞれ地図情報、先行車両の情報、道路情報に基づいて、演算される。これにより、地図情報が誤っているか否かを判断する精度を向上させることができる。次に、走行経路比較部１０４、走行経路判定部１０５、駆動機構制御部１０６が実行する処理について説明する。

【0029】

走行経路比較部１０４には、第１走行経路演算部１０１から第１走行経路が入力され、第２走行経路演算部１０２から第２走行経路が入力され、第３走行経路演算部１０３から第３走行経路が入力される。また、走行経路比較部１０４には走行経路判定部１０５から比較指令が入力される。走行経路比較部１０４は、走行経路判定部１０５からの比較指令に応じて、第１走行経路、第２走行経路、及び第３走行経路のうち、２つの走行経路を比較する。具体的には、走行経路比較部１０４は、２つの走行経路の間の距離、すなわち、２つの走行経路の差分を演算する。走行経路比較部１０４は、演算した２つの走行経路の差分を走行経路判定部１０５に出力する。

【0030】

図３Ａは、走行経路比較部１０４による第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３との比較結果の一例を示す図である。なお、第１走行経路Ｐ１は図２Ａに示す第１走行経路Ｐ１と同じ走行経路であり、第３走行経路Ｐ３は図２Ｃに示す第３走行経路Ｐ３と同じ走行経路である。また、第１走行経路Ｐ１及び第３走行経路Ｐ３はいずれも自車両Ｖ１の走行位置を基準とした走行経路である。図３Ａに示すように、走行経路比較部１０４は、第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３との間の距離を演算する。図３Ａに示す例では、走行経路比較部１０４は、第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３とがほぼ同じ走行経路である地点においては、距離Ｄ_１を演算する。また、走行経路比較部１０４は、第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３とが異なる走行経路の地点においては、距離Ｄ_２（Ｄ_２＞Ｄ_１）を演算する。

【0031】

図３Ｂは、走行経路比較部１０４による第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３との比較結果の一例を示す図である。なお、第２走行経路Ｐ２は図２Ｂに示す第２走行経路Ｐ２と同じ走行経路であり、第３走行経路Ｐ３は図２Ｃに示す第３走行経路Ｐ３と同じ走行経路である。また、第２走行経路Ｐ２及び第３走行経路Ｐ３はいずれも自車両Ｖ１の走行位置を基準とした走行経路である。図３Ｂに示すように、走行経路比較部１０４は、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３との間の距離を演算する。図３Ｂに示す例では、走行経路比較部１０４は、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３とがほぼ同じ走行経路である地点においては、距離Ｄ_３を演算する。

【0032】

走行経路判定部１０５には、走行経路比較部１０４から２つの走行経路の差分が入力される。走行経路判定部１０５は、２つの走行経路が一致しているか否かを判定する。走行経路判定部１０５は、２つの走行経路の差分が予め定められた所定の閾値（例えば、車幅）以上の場合には、２つの走行経路は一致していない（２つの走行経路は不一致）と判定する。反対に、走行経路判定部１０５は、２つの走行経路の差分が所定の閾値未満の場合には、２つの走行経路は一致している（２つの走行経路は一致）と判定する。そして、走行経路判定部１０５は、２つの走行経路の判定結果（例えば、第１走行経路と第２走行経路とは一致）を駆動機構制御部１０６に出力する。図３Ａに示す例において、例えば、距離Ｄ_２が所定の閾値以上の場合に、走行経路比較部１０４は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とは不一致、と判定する。同様に、図３Ｂに示す例において、例えば、距離Ｄ_３が所定の閾値未満の場合に、走行経路比較部１０４は、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３とは一致、と判定する。なお、所定の閾値は車幅に限定されない。

【0033】

また、走行経路判定部１０５は、２つの走行経路の判定結果に基づいて、地図情報に誤りがあるか否かを判断する。以降に、本実施形態における走行経路判定部１０５について、２つの走行経路の判定結果に応じた具体的な処理内容を説明する。

【0034】

本実施形態においては、走行経路判定部１０５は、まず、第１走行経路と第３走行経路とを比較するよう、走行経路比較部１０４に比較指令を出力する。そして、走行経路判定部１０５には、当該比較指令により走行経路比較部１０４で演算された、第１走行経路と第３走行経路との差分が入力され、走行経路判定部１０５は第１走行経路と第３走行経路が一致しているか否かを判定する。次に、第１走行経路と第３走行経路との判定結果について説明する。

【0035】

走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とは一致、と判定した場合には、地図情報が誤っていない、と判断する。つまり、走行経路判定部１０５は、地図情報が誤ってなければ、第１走行経路と第３走行経路とが一致するものという前提条件から、地図情報が誤っていることを判断する。そして、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果を、駆動機構制御部１０６に出力する。

【0036】

反対に、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とが不一致、と判定した場合には、地図情報が誤っている、と判断できない。すなわち、走行経路判定部１０５は、第３走行経路の演算精度が低いため、第１走行経路と第３走行経路とが一致していない可能性を考慮して、地図情報が誤っている、と判断できない。例えば、上述したように、カメラ群１０が自車両から遠い地点における道路のカーブ形状を撮像して、第３走行経路を演算すると、第３走行経路の演算精度は低くなり、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とは不一致、と判定する。このため、第１走行経路と第３走行経路との判定結果が不一致であることだけでは、地図情報が誤っているか否かを判断することができない。本実施形態では、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路との判定結果が不一致の場合には、第２走行経路を用いて、地図情報が誤っているか否かを判断する。以降、第１走行経路と第３走行経路との判定結果が不一致の場合における、走行経路判定部１０５について説明する。

【0037】

走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とは不一致、と判定した場合には、第２走行経路と第３走行経路とを比較するよう、走行経路比較部１０４に比較指令を出力する。そして、走行経路判定部１０５には、当該比較指令により走行経路比較部１０４で演算された、第２走行経路と第３走行経路との差分が入力され、走行経路判定部１０５は第２走行経路と第３走行経路が一致しているか否かを判定する。次に、第１走行経路と第３走行経路との判定結果が不一致の場合における、第２走行経路と第３走行経路との判定結果について説明する。

【0038】

走行経路判定部１０５は、第２走行経路と第３走行経路とは一致、と判定した場合には、地図情報が誤っている、と判断する。この場合、第２走行経路と第３走行経路とは一致しているにも関わらず、第１走行経路と第３走行経路とが一致していないため、走行経路判定部１０５は、地図情報が誤っている、と判断する。また、この場合において、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路との判定結果及び第２走行経路と第３走行経路との判定結果から、第１走行経路と第２走行経路とは不一致、と間接的に判定することができる。走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第２走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果を、駆動機構制御部１０６に出力する。

【0039】

一方、走行経路判定部１０５は、第２走行経路と第３走行経路とは不一致、と判定した場合には、地図情報が誤っているか否かの判断ができない。この場合、第１走行経路と第３走行経路とが不一致であり、さらに、第２走行経路と第３走行経路とも不一致であるため、走行経路判定部１０５は、３つの走行経路のうち一致する２つの走行経路がなく、地図情報が誤っているか否かの判断することができない。走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第２走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果を、駆動機構制御部１０６に出力する。

【0040】

駆動機構制御部１０６には、入力装置３０から自動運転制御設定の情報が入力され、走行経路判定部１０５から走行経路の判定結果が入力される。駆動機構制御部１０６は、自動運転制御の設定がオンである場合には、自動運転制御における走行経路を設定するとともに、設定した走行経路に従って自車両の走行を制御する。なお、本実施形態において、自動運転制御における走行経路の初期設定は第１走行経路とする。すなわち、自動運転制御がオンに設定されると、駆動機構制御部１０６は第１走行経路（地図情報に基づく走行経路）に従って自車両の走行を制御する。

【0041】

続いて、走行経路の判定結果に応じた、駆動機構制御部１０６の動作について説明する。

【0042】

第１走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果が、駆動機構制御部１０６に入力されると、駆動機構制御部１０６は、自動運転制御を継続し、第１走行経路、すなわち、地図情報に基づく走行経路に従って自車両の走行を制御する。

【0043】

また、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第２走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果が、駆動機構制御部１０６に入力されると、駆動機構制御部１０６は、第３走行経路に従って速度を下げながら自車両の走行を制御する。すなわち、駆動機構制御部１０６は、第１走行経路に従って走行を制御することを禁止する。例えば、駆動機構制御部１０６は、提示装置（図示しない）を介して、ドライバーに走行経路が第１走行経路から第３走行経路に変更した旨を通知する。

【0044】

さらに、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第２走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果が、駆動機構制御部１０６に入力されると、駆動機構制御部１０６は、自動運転制御から手動運転制御に切替える。すなわち、駆動機構制御部１０６は、第１走行経路に従って走行を制御することを禁止する。例えば、駆動機構制御部１０６は、提示装置を介して、ドライバーに自動運転制御の継続を中止し、手動運転制御に切替えることを通知する。

【0045】

次に、図４、５を参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。図４は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、ドライバーにより自動運転制御がオンに設定されることで開始される。また、図４に示す走行制御処理は、所定の周期毎に実行される。

【0046】

ステップＳ１０１では、制御装置１００は地図データベース５０から地図情報を取得する。ステップＳ１０２では、制御装置１００は、カメラ群１０が撮像した、自車両の前方を対象とした画像情報から、道路情報を取得する。例えば、制御装置１００は、自車両が走行する道路の画像情報から道路の白線の情報を特定して、白線に沿った道路形状の情報を道路情報として取得する。

【0047】

ステップＳ１０３では、制御装置１００は、測距装置２０が検出した検出結果から、先行車両情報を取得する。例えば、制御装置１００は、検出結果から、先行車両の存否、先行車両の位置及び自車両の走行位置から先行車両までの距離を先行車両の情報として取得する。

【0048】

ステップＳ１０４では、第１走行経路演算部１０１は、ステップＳ１０１で取得した地図情報から第１走行経路を演算する。ステップＳ１０５では、第２走行経路演算部１０２は、ステップＳ１０３で取得した先行車両情報から第２走行経路を演算する。ステップＳ１０６では、第３走行経路演算部１０３は、ステップＳ１０２で取得した道路情報から第３走行経路を演算する。ステップＳ１０６が終了すると、図５に示す自動運転制御Ａが開始される。続いて、図５を参照して、本実施形態に係る自動運転制御Ａを説明する。図５は、自動運転制御Ａを示すフローチャートである。

【0049】

ステップＳ１０７では、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とが一致しているか否かを判定する。すなわち、走行経路判定部１０５は、地図情報に基づく自車両の走行経路と、先行車両情報に基づく走行経路とが一致しているか否かを判定する。具体的には、ステップＳ１０７では、走行経路比較部１０４は、ステップＳ１０４で演算された第１走行経路とステップＳ１０６で演算された第３走行経路との差分を演算する。そして、走行経路判定部１０５には、走行経路比較部１０４で演算された、第１走行経路と第３走行経路との差分が入力される。走行経路判定部１０５は、走行経路比較部１０４で演算された差分が所定の閾値未満の場合には、第１走行経路と第３走行経路とは一致、と判定する。同時に、走行経路判定部１０５は、第１走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果を駆動機構制御部１０６に出力し、ステップＳ１０８に進む。走行経路判定部１０５は、走行経路比較部１０４で演算された差分が所定の閾値以上の場合には、第１走行経路と第３走行経路とは不一致、と判定し、ステップＳ１０９に進む。

【0050】

ステップＳ１０８では、ステップＳ１０７で判定された判定結果（第１走行経路と第３走行経路は一致）により、駆動機構制御部１０６は、第１走行経路に従って自動運転制御を継続する。

【0051】

ステップＳ１０９では、走行経路判定部１０５は、第２走行経路と第３走行経路とが一致しているか否かを判定する。すなわち、走行経路判定部１０５は、先行車両情報に基づく走行経路と、道路情報に基づく走行経路とが一致しているか否かを判定する。具体的には、ステップＳ１０９では、走行経路判定部１０５は、走行経路比較部１０４に、第２走行経路と第３走行経路を比較するよう、比較指令を送信する。比較指令により、走行経路比較部１０４は、ステップＳ１０５で演算された第２走行経路とステップＳ１０６で演算された第３走行経路との差分を演算する。そして、走行経路判定部１０５には、走行経路比較部１０４で演算された、第２走行経路と第３走行経路との差分が入力される。走行経路判定部１０５は、走行経路比較部１０４で演算された差分が所定の閾値未満の場合には、第２走行経路と第３走行経路とは一致、と判定する。同時に、走行経路判定部１０５は、ステップＳ１０７で判定された、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果と、ステップＳ１０９で判定した、第２走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果とを駆動機構制御部１０６に出力し、ステップＳ１１０に進む。走行経路判定部１０５は、走行経路比較部１０４で演算された差分が所定の閾値以上の場合には、第２走行経路と第３走行経路とは不一致、と判定する。同時に、走行経路判定部１０５は、ステップＳ１０７で判定された、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果と、ステップＳ１０９で判定した、第２走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果とを駆動機構制御部１０６に出力し、ステップＳ１１１に進む。

【0052】

ステップＳ１１０では、ステップＳ１０７及びステップＳ１０９で判定された判定結果（第１走行経路と第３走行経路は不一致、第２走行経路と第３走行経路は一致）により、駆動機構制御部１０６は、第３走行経路に従って速度を下げながら自動運転制御を継続する。ステップＳ１１０では、ステップＳ１０７及びステップＳ１０９で判定された判定結果（第１走行経路と第３走行経路は不一致、第２走行経路と第３走行経路は不一致）により、駆動機構制御部１０６は、自動運転制御から手動運転制御に切替える。ステップＳ１０８、Ｓ１１０、又はＳ１１１が終了すると、自動運転制御Ａが終了し、走行制御処理は終了する。

【0053】

図４、５に示す走行制御処理の具体例として、図２Ａ〜図２Ｃに示す走行経路（第１走行経路Ｐ１、第２走行経路Ｐ２、第３走行経路Ｐ３）と図３Ａ、図３Ｂに示す走行経路の比較結果（第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３との比較結果、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３との比較結果）とを用いて説明する。図４に示すステップＳ１０１〜１０６では、図２Ａ〜図２Ｃに示す走行経路が演算される。以降、図５に示す自動運転制御Ａを説明する。

【0054】

ステップＳ１０７では、第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３とが一致しているか否かが判定される。図３Ａに示すように、第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３との差分である距離Ｄ_２が所定の閾値以上であるため、走行経路判定部１０５は、第１走行経路Ｐ１と第３走行経路Ｐ３とは一致、と判定し、ステップＳ１０９へ進む。

【0055】

ステップＳ１０９では、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３とが一致しているか否かが判定される。図３Ｂに示すように、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３との差分である距離Ｄ_３が所定の閾値未満であるため、走行経路判定部１０５は、第２走行経路Ｐ２と第３走行経路Ｐ３とは不一致、と判定し、ステップＳ１１０へ進む。

【0056】

ステップＳ１１０では、駆動機構制御部１０６は、第３走行経路Ｐ３に従って速度を下げながら自動運転制御を継続する。

【0057】

以上のように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、自車両の前方を走行する先行車両の情報及び地図情報を取得し、地図情報に基づく自車両の走行経路を第１走行経路として演算し、先行車両の情報に基づく走行経路を第２走行経路として演算する。そして、走行制御装置１００は、第１走行経路に従って自車両の走行を制御し、第１走行経路と第２走行経路とが一致するか否かを判定する。走行制御装置１００は、第１走行経路と第２走行経路とが一致しない場合には、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止する。これにより、地図情報の誤りを判断する判断精度が向上し、誤った判断結果に基づいて車両の走行が制御されることを抑制できる。

【0058】

例えば、自動運転制御においては、地図情報に基づく走行経路に従って自車両を走行させるため、地図データベース５０の地図情報には、高精度地図が用いられる。高精度地図とは、車両が実際に道路を走行する際に道路形状を検出し、検出した道路形状に基づく地図であり、高精度地図における地図情報は精度が高い。しかし、例えば、道路工事による通行止め又は車線規制が行われると、又は道路標識が変更されると、高精度地図であっても実際の道路形状と異なる場合がある。このような場合において、カメラ群１０が撮像した画像情報、すなわち、道路情報に基づく走行経路を用いると、上述したように、地図情報の誤りを判断する判断精度は、カメラ群１０が撮像した画像情報の精度に応じて異なってしまう。本実施形態に係る走行制御装置１００は、道路情報に基づく走行経路だけでなく、自車両の前方を走行する先行車両の走行経路を用いることで、地図情報の誤りを判断する判断精度が向上させることができる。このため、高精度地図と実際の道路形状とが異なる場合であっても、誤った判断結果に基づいて車両の走行が制御されることを抑制できる。

【0059】

また、本実施形態では、自車両が走行している道路の白線を道路情報として取得し、道路情報に基づく自車両の走行経路を第３走行経路として演算する。そして、第１走行経路、第２走行経路、及び第３走行経路の比較に応じて、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止する。これにより、複数の走行経路を比較対象として地図情報が誤っているか否かを判断するため、地図情報が誤っているか否かの判断の判断精度が向上する。その結果、誤った地図情報に基づいて車両の走行が制御されることをより適切に抑制できる。

【0060】

さらに、本実施形態では、第１走行経路と第３走行経路とを比較し、第１走行経路と第３走行経路との比較結果に応じて、第２走行経路と第３走行経路とを比較し、第２走行経路と第３走行経路との比較結果に応じて、第３走行経路に従って自車両の走行を制御する。これにより、先行車両の情報に基づく走行経路と比較して道路情報に基づく走行経路が誤っているか否か判断するため、道路情報が誤っているか否かの判断精度が向上する。その結果、誤った地図情報に基づいて車両の走行が制御されることをより適切に抑制しつつ、車両の自動運転制御を継続することができる。

【0061】

加えて、本実施形態では、第１走行経路と第３走行経路とを比較し、第１走行経路と第３走行経路とが一致しない場合には、第２走行経路と第３走行経路とを比較する。そして、第２走行経路と第３走行経路とが一致する場合には、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止する。これにより、地図情報が誤っているか否かの判断の判断精度が向上し、誤った地図情報に基づいて車両の走行が制御されることを抑制できる。

【0062】

なお、以上に説明した第１実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。

【0063】

例えば、上述した第１実施形態では、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第２走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果から、第１走行経路と第２走行経路とは不一致、と間接的に判定する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、制御装置１００は、第１走行経路と第２走行経路とを比較し、第１走行経路と第２走行経路とは不一致、と直接的に判定してもよい。これにより、第３走行経路を演算することなく、第１走行経路と第２走行経路とが一致しているか否かを判定することができる。そして、制御装置１００は、第１走行経路と第２走行経路とが一致、と判定した場合には、地図情報が誤っていない、と判断してもよい。加えて、制御装置１００は、第１走行経路と第２走行経路とが一致、と判定した場合には、自動運転制御を継続し、第１走行経路に従って自車両の走行を制御してもよい。また、制御装置１００は、第１走行経路と第２走行経路とが不一致、と判定した場合には、自動運転制御から手動運転制御に切替えてもよい。すなわち、制御装置１００は、第１走行経路に従って走行を制御することを禁止してもよい。

【0064】

≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態に係る走行制御装置について説明する。図６は、第２実施形態に係る走行制御装置２の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る走行制御装置２は、以下に説明するセンサ群７０、記憶装置８０、制御装置２００以外は、第１実施形態に係る走行制御装置１と同様の構成を有する。

【0065】

センサ群７０は、車両の走行状態を検出するためのセンサである。本実施形態では、センサ群７０は、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサを少なくとも含む。車速センサは、自車両の車速、加速度を検出する。操舵角センサは、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度等の操舵に関する操舵情報を検出する。ヨーレートセンサは、自車両のヨーレート、自車両のヨー角を検出する。センサ群７０は、それぞれのセンサで検出した検出結果を制御装置２００に出力する。

【0066】

記憶装置８０は、自車両の走行履歴を記録するための記憶装置であり、例えば、読み出し／書き込み可能なＲＯＭ、ＨＤＤ等が挙げられる。本実施形態では、記憶装置８０には、制御装置２００から自車両の走行履歴が入力され、記憶装置８０には自車両の走行履歴が記録される。例えば、制御装置２００は、所定の期間経過ごとに、自車両の走行履歴を記憶装置８０に記録する。また、記憶装置８０は、第２走行経路演算部２０２からの出力指令に応じて、記録された走行履歴を制御装置２００に出力する。走行履歴としては、例えば、自車両の走行した位置、自車両が走行した道路種別、道路幅、道路形状、車線に関する情報、自動運転制御の設定情報だけでなく、車両の走行状態に関する情報が挙げられる。車両の走行状態に関する情報の例としては、センサ群７０により検出された、車両の車速及び／又は加速度、車両の操舵情報、ヨーレート及び／又はヨー角が挙げられる。

【0067】

制御装置２００は、第４走行経路演算部２０７を備えることと、以下に説明する機能が第２走行経路演算部２０２、走行経路判定部２０５、及び駆動機構制御部２０６に加わること以外は、第１実施形態に係る制御装置１００と同様の構成を有する。

【0068】

第４走行経路演算部２０７には、記憶装置８０から走行履歴が入力され、位置検出装置４０から自車両の走行位置が入力され、センサ群７０から検出結果が入力され、第２走行経路演算部２０２から演算指令が入力される。第４走行経路演算部２０７は、演算指令に応じて、自車両の走行履歴に基づく走行経路（以下、第４走行経路と称す）を演算する。第４走行経路演算部２０７は、走行履歴に含まれる自車両の過去の走行位置から、現在の自車両の走行位置に対応する走行位置を抽出するとともに、走行履歴から、対応した過去の走行経路を抽出する。第４走行経路演算部２０７は、抽出した過去の走行経路を第４走行経路として設定する。第４走行経路演算部２０７は、走行履歴から、現在の自車両の走行位置に対応する走行経路を抽出する際に、自車両の現在の走行状態を用いることで、より精度よく第４走行経路を設定することができる。すなわち、第４走行経路演算部２０７は、例えば、走行履歴から複数の走行経路が抽出された場合には、走行履歴に含まれる過去の走行状態と、センサ群７０が検出した現在の走行状態とを比較することで、第４走行経路を精度よく設定することができる。比較する走行状態としては、速度及び加速度、操舵情報、ヨーレート又はヨー角が挙げられる。

【0069】

本実施形態に係る第２走行経路演算部２０２は、第１実施形態に係る第２走行経路演算部２０２の機能と比べて、先行車両が認識できない場合の処理の点で異なる以外は同様の機能を有する。第２走行経路演算部２０２は、測距装置２０の検出結果のうち、先行車両の存否を確認することで、先行車両の情報が含まれているか否かを判定する。第２走行経路演算部２０２は、測距装置２０の検出結果から先行車両の存在を確認できた場合に、先行車両の情報から第２走行経路を演算する。反対に、第２走行経路演算部２０２は、測距装置２０の検出結果から先行車両の存在を確認できない場合に、第２走行経路を演算せず、第４走行経路演算部２０７に演算指令を出力するとともに、記憶装置８０に出力指令を出力する。また、第２走行経路演算部２０２は、先行車両の存否についての判定結果を走行経路判定部２０５に出力する。

【0070】

本実施形態における走行経路判定部２０５は、第２走行経路演算部２０２から入力される、先行車両の存否についての判定結果に応じて、異なる機能を有する。また、走行経路判定部２０５は、第１実施形態と同様に、２つの走行経路の判定結果に基づいて、地図情報に誤りがあるか否かを判断する。

【0071】

走行経路判定部２０５は、先行車両が存在する場合には、第１実施形態に係る走行経路判定部１０５と同様の処理を行うため、説明は省略する。なお、この場合において、駆動機構制御部２０６も、第１実施形態に係る駆動機構制御部２０６と同様の処理を行うため、先行車両が存在する場合における駆動機構制御部２０６の説明も省略する。

【0072】

次に、先行車両が存在しない場合における、走行経路判定部２０５を説明する。本実施形態においては、走行経路判定部２０５は、第１実施形態に係る走行経路判定部１０５と同様に、まず、第１走行経路と第３走行経路が一致しているか否かを判定する。

【0073】

走行経路判定部２０５は、第１走行経路と第３走行経路とは一致、と判定した場合には、第１実施形態に係る走行経路判定部１０５と同様であるため、説明は省略する。

【0074】

走行経路判定部２０５は、第１走行経路と第３走行経路とが不一致、と判定した場合には、第３走行経路と第４走行経路とを比較するよう、走行経路比較部２０４に比較指令を出力する。そして、走行経路判定部２０５には、当該比較指令により走行経路比較部２０４で演算された、第３走行経路と第４走行経路との差分が入力され、走行経路判定部２０５は第３走行経路と第４走行経路が一致しているか否かを判定する。次に、第１走行経路と第３走行経路との判定結果が不一致の場合における、第３走行経路と第４走行経路との判定結果について説明する。

【0075】

走行経路判定部２０５は、第３走行経路と第４走行経路とは一致、と判定した場合には、地図情報が誤っている、と判断する。この場合、第３走行経路と第４走行経路とは一致しているにも関わらず、第１走行経路と第３走行経路とが一致していないため、走行経路判定部２０５は、地図情報が誤っている、と判断する。この場合において、走行経路判定部２０５は、第１走行経路と第３走行経路との判定結果及び第３走行経路と第４走行経路との判定結果から、第１走行経路と第４走行経路とは不一致、と間接的に判定することができる。走行経路判定部２０５は、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第３走行経路と第４走行経路とが一致の判定結果を、駆動機構制御部２０６に出力する。

【0076】

一方、走行経路判定部２０５は、第３走行経路と第４走行経路とは不一致、と判定した場合には、地図情報が誤っているか否かの判断ができない。この場合、第１走行経路と第３走行経路とが不一致であり、さらに、第３走行経路と第４走行経路とも不一致であるため、走行経路判定部２０５は、３つの走行経路のうち一致する２つの走行経路がなく、地図情報について判断することができない。走行経路判定部２０５は、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第３走行経路と第４走行経路とが不一致の判定結果を、駆動機構制御部１０６に出力する。

【0077】

続いて、先行車両が存在しない場合における、駆動機構制御部２０６について説明する。

【0078】

第１走行経路と第３走行経路とが一致の判定結果が、駆動機構制御部１０６に入力されると、駆動機構制御部２０６は、第１実施形態に係る駆動機構制御部１０６と同様の処理を行う。すなわち、駆動機構制御部２０６は、自動運転制御を継続し、第１走行経路、すなわち、地図情報に基づく走行経路に従って自車両の走行を制御する。

【0079】

また、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第３走行経路と第４走行経路とが一致の判定結果が、駆動機構制御部２０６に入力されると、駆動機構制御部２０６は、第３走行経路に従って速度を下げながら自車両の走行を制御する。すなわち、駆動機構制御部１０６は、第１走行経路に従って走行を制御することを禁止する。

【0080】

さらに、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果及び第３走行経路と第４走行経路とが不一致の判定結果が、駆動機構制御部２０６に入力されると、駆動機構制御部２０６は、自動運転制御から手動運転制御に切替える。すなわち、駆動機構制御部２０６は、第１走行経路に従って走行を制御することを禁止する。

【0081】

次に、図７を参照して、本実施形態に係る走行制御処理について説明する。図７は、本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、ドライバーにより自動運転制御がオンに設定されることで開始される。また、図７に示す走行経路演算処理は、所定の周期毎に実行される。

【0082】

ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０５は、第１実施形態に係る走行制御処理のおける、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６と同様であるため、説明は省略する。

【0083】

ステップＳ２０３では、制御装置１００は、測距装置２０が検出した検出結果を取得する。

【0084】

ステップＳ２０６では、第２走行経路演算部２０２は、ステップＳ２０３で取得した検出結果に先行車両情報が含まれているか否かを判定する。例えば、第２走行経路演算部２０２は、測距装置２０の検出結果に含まれる先行車両の存否情報を確認することで、先行車両情報が含まれているか否かを判定する。測距装置２０の検出結果に先行車両情報が含まれている場合には、第２走行経路演算部２０２は、先行車両情報を取得し、ステップＳ２０７に進む。検出結果に先行車両情報が含まれていない場合には、第２走行経路演算部２０２は、第２走行経路の演算せずに、第４走行経路演算部２０７に演算指令を出力し、ステップＳ２０８に進む。

【0085】

ステップＳ２０７では、第２走行経路演算部２０２は、ステップＳ２０６で取得した先行車両情報から第２走行経路を演算する。ステップＳ２０７が終了すると、図５に示す自動運転制御Ａが開始される。自動運転制御Ａについての説明は省略する。

【0086】

ステップＳ２０８では、第４走行経路演算部２０７は、記憶装置８０から走行履歴を取得する。ステップＳ２０９では、第４走行経路演算部２０７は、ステップＳ２０８で取得した走行履歴から第４走行経路を演算する。ステップＳ２０９が終了すると、図８に示す自動運転制御Ｂが開始される。続いて、図８を参照して、本実施形態に係る自動運転制御Ｂを説明する。図８は、自動運転制御Ｂを示すフローチャートである。

【0087】

図８に示す自動運転制御Ｂは、先行車両情報が取得でなかった場合、すなわち、先行車両を認識できなかった場合のフローである。ステップＳ２１０，Ｓ２１１は、第１実施形態に係る自動運転制御Ａにおけるステップ１０７，Ｓ１０８と同様であるため、説明は省略する。

【0088】

ステップＳ２１２では、走行経路判定部２０５は、第３走行経路と第４走行経路とが一致しているか否かを判定する。すなわち、走行経路判定部２０５は、道路情報に基づく走行経路と、走行履歴に基づく走行経路とが一致しているか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２１２では、走行経路判定部２０５は、走行経路比較部２０４に、第３走行経路と第４走行経路を比較するよう、比較指令を送信する。走行経路比較部２０４は、ステップＳ２０５で演算された第３走行経路とステップＳ２０９で演算された第４走行経路との差分を演算する。そして、走行経路判定部２０５には、走行経路比較部２０４で演算された、第３走行経路と第４走行経路との差分が入力される。走行経路判定部２０５は、走行経路比較部２０４で演算された差分が所定の閾値未満の場合には、第３走行経路と第４走行経路とは一致、と判定する。同時に、走行経路判定部２０５は、ステップＳ２１０で判定された、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果と、ステップＳ２１２で判定した、第３走行経路と第４走行経路とが一致の判定結果とを駆動機構制御部２０６に出力し、ステップＳ２１３に進む。走行経路判定部２０５は、走行経路比較部２０４で演算された差分が所定の閾値以上の場合には、第３走行経路と第４走行経路とは不一致、と判定する。同時に、走行経路判定部２０５は、ステップＳ２１０で判定された、第１走行経路と第３走行経路とが不一致の判定結果と、ステップＳ２１２で判定した、第３走行経路と第４走行経路とが不一致の判定結果とを駆動機構制御部２０６に出力し、ステップＳ２１４に進む。

【0089】

ステップＳ２１３では、ステップＳ２１２で判定された判定結果（第１走行経路と第３走行経路は不一致、第３走行経路と第４走行経路は一致）により、駆動機構制御部２０６は、第３走行経路に従って速度を下げながら自動運転制御を継続する。ステップＳ２１４では、ステップＳ２１２で判定された判定結果（第１走行経路と第３走行経路は不一致、第３走行経路と第４走行経路は不一致）により、駆動機構制御部２０６は、自動運転制御から手動運転制御に切替える。ステップＳ２１１、Ｓ２１３、又はＳ２１４が終了すると、自動運転制御Ｂが終了し、走行制御処理は終了する。

【0090】

以上のように、本実施形態に係る走行制御装置２は、自車両の走行履歴を記録し、先行車両の情報を取得できない場合には、走行履歴に基づく自車両の走行経路を第４走行経路として演算する。そして、走行制御装置２は、第１走行経路と第４走行経路とが一致するか否かを判定する。走行制御装置２は、第３走行経路と第４走行経路とが一致しない場合には、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止する。これにより、先行車両が認識できない場合であっても、地図情報の誤りを判断する判断精度が向上し、誤った判断結果に基づいて車両の走行が制御されることを抑制できる。

【0091】

なお、以上に説明した第１実施形態及び第２実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【0092】

例えば、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、制御装置１００が、カメラ群１０からの画像情報を基づいて、自車両が走行している道路の形状を特定する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、制御装置１００は、測距装置２０からの検出結果に含まれる、自車両の周辺の情報（中央分離帯、縁石、ガードレール等）に基づいて、道路の形状を特定してもよい。また、カメラ群１０が撮像した画像情報と測距装置が検出した検出結果を組み合わせて、道路の形状を特定してもよい。

【0093】

また、上述した第１実施形態では、制御装置１００が走行経路を比較する場合には、２つの走行経路を比較する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、制御装置１００は、第１走行経路、第２走行経路、及び第３走行経路を同時に比較してもよい。同様に、上述した第２実施形態においても、例えば、制御装置２００は、第１走行経路、第３走行経路、及び第４走行経路を同時に比較してもよい。

【0094】

加えて、上述した第１実施形態では、第１走行経路と第３走行経路とが一致しない、かつ、第２走行経路と第３走行経路とが一致する場合には、制御装置１００は第３走行経路に従って速度を下げながら自動運転制御を継続する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、制御装置１００は、速度を下げずに第３走行経路に従って自動運転制御を継続してもよい。また、制御装置１００は、第２走行経路に従って自動運転制御を継続してもよい。さらに、制御装置１００は、自動運転制御から手動運転制御に切替えてもよい。すなわち、制御装置１００は、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止してもよい。同様に、上述した第２実施形態においても、第１走行経路と第３走行経路とが一致しない、かつ、第３走行経路と第４走行経路とが一致する場合には、制御装置２００は、速度を下げずに第３走行経路に従って自動運転制御を継続してもよい。また、制御装置２００は、第４走行経路に従って自動運転制御を継続してもよい。さらに、制御装置２００は、自動運転制御から手動運転制御に切替えてもよい。すなわち、制御装置２００は、第１走行経路に従って自車両の走行を制御することを禁止してもよい。

【0095】

また、上述した第２実施形態では、制御装置２００が自車両の走行履歴に基づいて、第４走行経路を演算する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、車両が外部サーバと通信可能な通信装置を備えており、外部サーバが走行する複数の車両からプローブ情報を取得し、外部サーバから自車両に対して他車両のプローブ情報を提供するシステムにおいては、通信装置を介して外部サーバから提供された他車両のプローブ情報からに含まれる他車両の走行履歴を、記憶装置８０に記録させてもよい。そして、制御装置２００は、他車両の走行履歴に基づいて第４走行経路を演算してもよい。これにより、自車両がこれまでに走行していない道路に対しても信頼性の高い走行経路を演算することができる。

【0096】

また、上述した第２実施形態において、制御装置２００は、第３走行経路と第４走行経路とが不一致であることを判定し、自動運転から手動運転に切り替えた場合には、手動運転に切り替えた後における、自車両の走行位置又は走行情報を記憶装置８０に記録する構成にしてもよい。これにより、記憶装置８０には自車両の最新の走行履歴が記録され、第４走行経路の演算精度が向上する。その結果、先行車両が認識できない場合においても、地図情報の誤りを判断する判断精度をさらに向上させることができる。その結果、誤った判断結果に基づいて車両の走行が制御されることを抑制できる。

【0097】

なお、上述した第１実施形態に係る走行制御装置１及び第２実施形態に係る走行制御装置２の測距装置２０は本発明のセンサに相当する。

【符号の説明】

【0098】

１…走行制御装置
１０…カメラ群
２０…測距装置
３０…入力装置
４０…位置検出装置
５０…地図データベース
６０…駆動機構６０
１００…制御装置１００
１０１…第１走行経路演算部
１０２…第２走行経路演算部
１０３…第３走行経路演算部
１０４…走行経路比較部
１０５…走行経路判定部
１０６…駆動機構制御部

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】