特許 6790719 駆動台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6790719

(24)【登録日】2020年11月9日

(45)【発行日】2020年11月25日

(54)【発明の名称】駆動台車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20201116BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20201116BHJP

   B61B 3/02 20060101ALI20201116BHJP

   B61B 13/06 20060101ALI20201116BHJP

【ＦＩ】

   B61B13/00 W

   B65G1/04 531A

   B65G1/04 547

   B61B3/02 A

   B61B13/00 U

   B61B13/06 N

【請求項の数】4

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-209434(P2016-209434)

(22)【出願日】2016年10月26日

(65)【公開番号】特開2018-69838(P2018-69838A)

(43)【公開日】2018年5月10日

【審査請求日】2019年8月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】増田 潤一

(72)【発明者】

【氏名】田井 彰人

【審査官】 諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２５６２３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２５０８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０８７２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−００９９４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１１８９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５９−００５４６１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０２４９９７３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６１Ｂ １３／０６

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道に沿って走行する駆動台車であって、
走行方向に直交する左右方向に延びる車軸シャフトと、
前記車軸シャフトの両端に回転自在に装着された一対の走行車輪と、
前記車軸シャフトの前記一対の走行車輪間に配置されて装着された支持部材と、
前記支持部材に装着されたサイドガイドローラと
分岐切替ローラと、
前記支持部材に装着され、前記分岐切替ローラを左右方向に案内する分岐切替ローラ用レールと、
リニアモータと、
前記リニアモータが搭載され、前記支持部材に上下方向に移動自在に支持されているリニアモータガイドと、
を備える駆動台車。

【請求項2】

前記サイドガイドローラは、前記車軸シャフトの走行方向前後に近接して配置され、平面視において前記一対の走行車輪に一部同士が重なっている、請求項１に記載の駆動台車。

【請求項3】

前記リニアモータガイドに装着されており、前記リニアモータとマグネットレールとの間隔を保つクリアランスローラをさらに備える、請求項１又は２に記載の駆動台車。

【請求項4】

前記リニアモータガイドに装着された磁極センサ及び冷却ファンをさらに備える、請求項１〜３のいずれかに記載の駆動台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動台車に関し、特に駆動力を発生して他の装置を軌道に沿って移動させる駆動台車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−６２１５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のスタッカクレーンの走行台車は、ガイドレールによって案内される一対の走行車輪２３ａ、２３ｂを有する。また、走行台車２３には、ブラケット３３が固定されている。ブラケット３３は右マスト２５ｂに固定されて制御盤３１を支持している。ブラケット３３は、走行車輪２３ｂ全体の上側及び左右両側を覆って配置されている。
このように走行車輪全体を覆うようにブラケットが設けられていると、走行台車全体が大型化するとともに構造が複雑になり、その結果コストが高くなってしまう。

【0005】

本発明の目的は、駆動台車の構造を簡素化してコストを下げることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

【0007】

本発明の一見地に係る駆動台車は、軌道に沿って走行する。駆動台車は、車軸シャフトと、一対の走行車輪と、支持部材と、サイドガイドローラと、分岐切替ローラと、分岐切替ローラ用レールとを備えている。
車軸シャフトは、走行方向に直交する左右方向に延びる。
一対の走行車輪は、車軸シャフトの両端に回転自在に装着されている。
支持部材は、車軸シャフトの一対の走行車輪間に配置されて装着されている。
サイドガイドローラは、支持部材に装着されている。
分岐切替ローラ用レールは、支持部材に装着され、分岐切替ローラを左右方向に案内する。
この駆動台車では、支持部材を車軸シャフト中央に配置し、その支持部材に各種部品を組み付けた構造としている。したがって、駆動台車の構成を簡素化でき、コストを下げることができる。

【0008】

サイドガイドローラは、車軸シャフトの走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪に一部同士が重なっていてもよい。
この駆動台車では、駆動台車が走行方向に小型化される。

【0009】

駆動台車は、リニアモータと、リニアモータガイドとをさらに備えていてもよい。リニアモータガイドは、リニアモータが搭載され、支持部材に上下方向に移動自在に支持されている。
この駆動台車では、リニアモータを上下動可能なフローティング構造とすることで、レール等の高い寸法精度を不要にしている。また、リニアモータガイドを支持部材に支持させることで、特別な部材が不要となり、コストを抑えている。

【0010】

駆動台車は、クリアランスローラをさらに備えていてもよい。クリアランスローラは、リニアモータガイドに装着されており、リニアモータと磁石が設けられたマグネットレールとの間隔を保つ。
この駆動台車では、クリアランスローラにより、リニアモータと磁石との間隔が正確に保たれる。

【0011】

駆動台車は、リニアモータガイドに装着された磁極センサ及び冷却ファンをさらに備えていてもよい。
この実施形態では、リニアモータガイドに複数の装置が装着されており、リニアモータのユニットが実現されている。したがって、装置全体が小型化しており、さらに取り扱いかが簡単になる。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係る駆動台車では、構造が簡素化されてコストが下げられる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。

【図2】自動倉庫の概略正面図。

【図3】スタッカクレーンの概略平面図。

【図4】スタッカクレーンの斜視図。

【図5】スタッカクレーンの上部の斜視図。

【図6】駆動台車の斜視図。

【図7】駆動台車の概略断面図。

【図8】車軸シャフト、ブラケット、及び走行車輪の平面位置関係を示す概略平面図。

【図9】ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。

【図10】天井レールの直線構造の斜視図。

【図11】天井レールの分岐部の斜視図。

【図12】駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図。

【図13】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。

【0015】

自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。

【0016】

自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。

【0017】

自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。

【0018】

図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は、駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。

【0019】

（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図９に示すように、ボギー構造２９（ボギー連結部の一例）を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。

【0020】

スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。具体的には、一対のマスト３１の上端には昇降フレーム４５（後述）が固定されており、上側ベース部材３３は昇降フレーム４５同士を連結している。

【0021】

スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上下両端は、図９に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。

【0022】

スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、スプロケット４６などからなる公知の装置である。

【0023】

昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５は、マスト３１の上端に連結されており、マスト３１の一部となっている。さらに、前述のように、昇降フレーム４５には上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト３１の一方の下部には、制御盤４３が設けられている。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がスプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。

【0024】

（３）駆動台車
図６〜図８を用いて、駆動台車１３を説明する。図６は、駆動台車の斜視図である。図７は、駆動台車の概略断面図である。図８は、車軸シャフト、ブラケット、及び走行車輪の平面位置関係を示す概略平面図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。

【0025】

駆動台車１３は、一対の走行車輪５３を有している。各走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。具体的には、各走行車輪５３は２個の車輪である。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁７５ａ（後述）の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット５５（支持部材の一例）を有している。ブラケット５５は、図８に示すように、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
詳細には、ブラケット５５は、車軸シャフト５１が回転不能に支持される孔が形成された本体部５５ａを有している。本体部５５ａは、図７及び図８に示すように、左右方向に見た場合に、走行車輪５３の外径内に概ね収まっている。特に、本体部５５ａの上面は、図７に示すように、走行車輪５３の上端より低い位置にある。また、本体部５５ａの走行方向両側面は、図７及び図８に示すように、走行車輪５３の走行方向両端により走行方向内側にある。
さらに、ブラケット５５は、本体部５５ａの下部から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａを有している。
さらに、ブラケット５５は、本体部５５ａの上部から走行方向に延びる一対のアーム５５ｂを有している。アーム５５ｂは、図７及び図８に示すように、走行車輪５３の走行方向両端からさらに走行方向両側に延びている。

【0026】

駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁７５ｂの内側面（後述）によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケット５５に装着されている。具体的には、サイドガイドローラ５９は、ブラケット５５の一対のアーム５５ｂの下側に固定されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。

【0027】

駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。
分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。

【0028】

分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ用レール６７を有している。分岐切替ローラ用レール６７は、ブラケット５５に装着され、分岐切替ローラ６３を左右方向に案内する。具体的には、分岐切替ローラ用レール６７は、ブラケット５５の一対のアーム５５ｂの上側に固定されている。以上により、分岐切替ローラ６３は、左右方向に移動可能にブラケット５５に支持されている。
分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生するモータ６８を有している。モータ６８は、ブラケット５５に固定されている。

【0029】

駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレール７８に対向するコイルからなる。
駆動台車１３は、リニアモータガイド７１を有している。リニアモータガイド７１は、リニアモータ６９が搭載され、ブラケット５５に上下方向に移動自在に支持されている。

【0030】

具体的には、リニアモータガイド７１は、本体部７１ａを有している。本体部７１ａは、ブラケット５５の上方に配置されている。リニアモータガイド７１は、本体部７１ａから下方に延びる一対のシャフト７１ｂを有している。一対のシャフト７１ｂは、走行方向に並んで配置されている。一対のシャフト７１ｂは、ブラケット５５のアーム５５ｂに設けられた一対の穴５５ｃ内に挿入されている。これにより、リニアモータ６９を上下動可能なフローティング構造が実現され、そのため天井レール７の高い寸法精度が不要になっている。また、リニアモータガイド７１をブラケット５５に支持させることで、特別な部材が不要となり、コストを抑えている。

【0031】

駆動台車１３は、クリアランスローラ７３を有している。クリアランスローラ７３は、リニアモータガイド７１に装着されており、リニアモータ６９とマグネットレール７８との間隔を保つ。具体的には、クリアランスローラ７３は、リニアモータガイド７１の本体部７１ａの上面においてリニアモータ６９の走行方向両側に配置されている。これにより、リニアモータ６９とマグネットレール７８との間隔が正確に保たれる。

【0032】

上記のフローティング構造において、ブラケット５５の上部とリニアモータガイド７１の下部との間には、バネ７４が配置されている。バネ７４は、圧縮コイルスプリングであって、シャフト７１ｂの外周に配置されている。バネ７４はリニアモータガイド７１に付勢力を与えており、そのためクリアランスローラ７３はマグネットレール７８に対して接触した状態を保つ。ただし、バネ７４は省略されてもよい。

【0033】

上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
さらに、駆動台車１３では、ブラケット５５を車軸シャフト５１の中央に配置し、ブラケット５５に各種部品を組み付けた構造としている。つまり、車軸シャフトを覆って延びるフレームがないので、部品点数が減って構造が簡単になっている。したがって、駆動台車１３の構成を簡素化でき、コストを下げることができる。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。磁極センサ１０１は、リニアモータ６９の側方に配置され、リニアモータガイド７１に装着されている。
駆動台車１３は、冷却ファン１０３を有している。冷却ファン１０３は、リニアモータ６９の下方に配置され、リニアモータガイド７１に装着されている。

【0034】

サイドガイドローラ５９は、車軸シャフト５１の走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪５３に一部同士が重なっている。具体的には、サイドガイドローラ５９は、走行方向の一部が走行車輪５３の下部前後面の斜め下方に近接している。これにより、駆動台車１３が走行方向に小型化される。
分岐切替ローラ６３は、車軸シャフト５１の走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪５３に一部同士が重なっている。具体的には、分岐切替ローラ６３は、走行方向の一部が走行車輪５３の上部前後面の斜め上方に近接している。これにより、駆動台車１３が走行方向に小型化される。

【0035】

（４）ボギー構造
図９を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図９は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車１３のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。

【0036】

ボギー構造２９は、駆動台車１３からから下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。

【0037】

さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。

【0038】

さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端に固定された昇降フレーム４５において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されているなお、支持部４５ａと第２ボギー部材２０３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。

【0039】

（５）天井レール
図１０を用いて、天井レール７を説明する。図１０は、天井レールの直線構造の斜視図である。
天井レール７は、レール本体７５を有している。レール本体７５は、主に、走行壁７５ａと、側壁７５ｂとを有している。走行壁７５ａは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁７５ｂは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール７は、複数の支持部材７７を有している。支持部材７７は、レール本体７５を天井から吊している。

【0040】

（６）分岐切替構造
図１１及び図１２を用いて、分岐切替構造８５を説明する。図１１は、天井レールの分岐部の斜視図である。図１２は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、１台の駆動台車１３の１つの分岐切替ローラ６３の動作のみを説明する。
図１１に示すように、天井レール７は、図右上側の第１直線路９１と、図左下側の第２直線路９３と、図右下側の湾曲路９５と、分岐部９７とを有している。

【0041】

図１１では、例えば駆動台車１３は、第１直線路９１を図右上側から図左側に移動し、分岐部９７において直線移動するか又は分岐移動するかを選択する。図１２に示すように分岐部９７においては、左右両側の走行壁７５ａ同士の間の隙間７６は、直線側隙間７６ａと湾曲側隙間７６ｂとに分かれている。さらに、湾曲部の走行壁７５ａの上方には、分岐用ガイドレール８９が設けられている。分岐用ガイドレール８９は、分岐側湾曲部の側壁７５ｂとの間に所定の隙間を確保するように湾曲された形状で配置されている。また、直線部の走行壁７５ａの上方には、図１２に示すように、直線用ガイドレール９０が設けられている。直線用ガイドレール９０は、直線部の側壁７５ｂとの間に所定の隙間を確保するように直線状に配置されている。

【0042】

図１２を用いて、分岐動作を説明する。駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、分岐切替ローラ６３が図右側に移動させられる。すると、分岐切替ローラ６３は分岐用ガイドレール８９と側壁７５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は分岐用ガイドレール８９に拘束されることで、湾曲路９５側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが湾曲路９５側の直線側隙間７６ａに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の分岐動作が完了する。
なお、図示していないが、駆動台車１３が分岐部９７を直線走行する場合は、駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、分岐切替ローラ６３が図１２左側に移動させられる。すると、分岐切替ローラ６３は直線用ガイドレール９０と側壁７５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は直線用ガイドレール９０に拘束されることで、第２直線路９３側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが第２直線路９３側の直線側隙間７６ａに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の直線方向移動動作が完了する。

【0043】

（７）自動倉庫の制御構成
図１３を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図１３は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

【0044】

コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

【0045】

コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐合流切替装置６１が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。

【0046】

コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。

【0047】

（８）マストユニット
以上に述べたように、各マスト３１には、昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６が装着されており、全体でマストユニット４２を構成している。そして、一対のマストユニット４２は、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４によって互い連結されていることになる。
したがって、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４を交換するだけで、一対のマストユニット４２の走行方向間隔変更でき、つまりスタッカクレーン１１のサイズを変更できる。このように一対のマストユニット４２を共通部分とすることで、荷物に応じてスタッカクレーンの構成を変化させてもコストを抑えることができる。

【0048】

２．実施形態の特徴
前記実施形態では、駆動台車１３（駆動台車の一例）は、天井レール７（軌道の一例）に沿って走行する。駆動台車１３は、車軸シャフト５１（車軸シャフトの一例）と、一対の走行車輪５３（一対の走行車輪の一例）と、ブラケット５５（支持部材の一例）と、サイドガイドローラ５９（サイドガイドローラの一例）と、分岐切替ローラ６３（分岐切替ローラの一例）と、分岐切替ローラ用レール６７（分岐切替ローラ用レールの一例）とを備えている。
車軸シャフト５１は、走行方向に直交する左右方向に延びる。
一対の走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。
ブラケット５５は、車軸シャフト５１の一対の走行車輪５３間に配置されて装着されている。
サイドガイドローラ５９は、ブラケット５５に装着されている。
分岐切替ローラ用レール６７は、ブラケット５５に装着され、分岐切替ローラ６３を左右方向に案内する。

【0049】

この駆動台車１３では、ブラケット５５を車軸シャフト５１中央に配置し、ブラケット５５に各種部品を組み付けた構造としている。したがって、駆動台車１３の構成を簡素化でき、コストを下げることができる。

【0050】

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では駆動台車はスタッカクレーンに用いられていたが、駆動台車が採用される搬送車はスタッカクレーン以外でもよい。

【0051】

前記実施形態では駆動台車は８台であったが、駆動台車の台数は限定されない。駆動台車は１台でもよい。
前記実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0052】

本発明は、駆動力を発生して他の装置を軌道に沿って移動させる駆動台車に広く適用される。

【符号の説明】

【0053】

１ ：自動倉庫
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
９ ：下部ガイドレール
１１ ：懸垂式スタッカクレーン
１２ ：上部走行台車
１３ ：駆動台車
１３ａ ：駆動台車シャフト
１５ ：移載装置
１７ ：下部走行台車
２３ ：容器
２５ ：集品棚部材
２８ ：段ボール箱
２９ ：ボギー構造
３１ ：マスト
３３ ：上側ベース部材
３４ ：下側ベース部材
３５ ：昇降装置
３７ ：昇降台
３９ ：昇降部
４０ ：昇降駆動モータ
４１ ：チェーン
４３ ：制御盤
４５ ：昇降フレーム
４５ａ ：支持部
４６ ：スプロケット
５１ ：車軸シャフト
５３ ：走行車輪
５５ ：ブラケット
５５ａ ：本体部
５５ｂ ：アーム
５５ｃ ：穴
５９ ：サイドガイドローラ
６１ ：分岐合流切替装置
６３ ：分岐切替ローラ
６５ ：プレート
６７ ：分岐切替ローラ用レール
６８ ：モータ
６９ ：リニアモータ
７１ ：リニアモータガイド
７１ａ ：本体部
７１ｂ ：シャフト
７３ ：クリアランスローラ
７４ ：バネ
７５ ：レール本体
７５ａ ：走行壁
７５ｂ ：側壁
７６ ：隙間
７６ａ ：直線側隙間
７６ｂ ：湾曲側隙間
７７ ：支持部材
７８ ：マグネットレール
８１ ：コントローラ
８３ ：上位コントローラ
８５ ：分岐切替構造
８９ ：分岐用ガイドレール
９０ ：直線用ガイドレール
９１ ：第１直線路
９３ ：第２直線路
９５ ：湾曲路
９７ ：分岐部
２０１ ：第１ボギー部材
２０１ａ ：第１シャフト
２０３ ：第２ボギー部材
２０３ａ ：第２シャフト
２０５ ：１段目ボギー構造
２０７ ：２段目ボギー構造
２０９ ：３段目ボギー構造

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】