【図1A】図１Ａは、第１通信方法を示す説明図である。

【図1B】図１Ｂは、第１通信方法を示す説明図である。

【図1C】図１Ｃは、第１通信方法を示す説明図である。

【図2】図２は、第１車載システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１レーダ装置の配置例を示す模式図である。

【図4】図４は、第１車車間通信装置の配置例を示す模式図である。

【図5A】図５Ａは、第１グループ化部が行うグループ化の一例を説明する図である。

【図5B】図５Ｂは、第１グループ化部が行うグループ化の一例を説明する図である。

【図6】図６は、第１グループ化部が行うグループ化の一例を説明する図である。

【図7】図７は、第１グループの位置情報を説明するための図である。

【図8A】図８Ａは、第１グループの位置情報を説明するための図である。

【図8B】図８Ｂは、第１グループの位置情報を説明するための図である。

【図9】図９は、第１車車間通信装置のビームパターンの一例を説明する図である。

【図10】図１０は、第１記憶部が記憶するビーム情報の一例を示す図である。

【図11】図１１は、第１ビーム形成に用いる車車間通信装置の候補を示す図である。

【図12】図１２は、第１実施形態にかかる指向性制御部による車車間通信装置の選択の一例を説明する図である。

【図13】図１３は、第１通信処理を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、第２車載システムの構成を示す図である。

【図15】図１５は、自車両Ｃの周辺状況を説明する図である。

【図16】図１６は、第２レーダ情報生成部が生成するターゲット情報の一例を示す図である。

【図17】図１７は、第２通信情報生成部が生成する他車両通信情報の一例を示す図である。

【図18】図１８は、第２情報生成部が行う重み付けについて説明する図である。

【図19】図１９は、第２情報生成部が行う重み付けについて説明する図である。

【図20】図２０は、第２情報生成部が行う重み付けについて説明する図である。

【図21】図２１は、第２情報生成部が生成する物体情報について説明する図である。

【図22】図２２は、第２生成処理を示すフローチャートである。

【図23】図２３は、第２実施形態の変形例に係る車載システムの構成を示す図である。