特許 6792619 緊急車両との自動車の衝突防止方法とその方法に関するシステム及び自動車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6792619

(24)【登録日】2020年11月10日

(45)【発行日】2020年11月25日

(54)【発明の名称】緊急車両との自動車の衝突防止方法とその方法に関するシステム及び自動車

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201116BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20201116BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20201116BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20201116BHJP

   B60R 21/0134 20060101ALI20201116BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60W40/04

   B60W50/14

   B60W30/08

   B60R21/0134 311

   B60R21/0134 314

【請求項の数】12

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-529296(P2018-529296)

(86)(22)【出願日】2016年11月11日

(65)【公表番号】特表2019-505883(P2019-505883A)

(43)【公表日】2019年2月28日

(86)【国際出願番号】EP2016077425

(87)【国際公開番号】WO2017108263

(87)【国際公開日】20170629

【審査請求日】2019年5月16日

(31)【優先権主張番号】102015226232.4

(32)【優先日】2015年12月21日

(33)【優先権主張国】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】398037767

【氏名又は名称】バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(72)【発明者】

【氏名】コネッテ・クリスティアン

(72)【発明者】

【氏名】グリューンヴェーデル・ゼバスティアン

(72)【発明者】

【氏名】ピタレ・マンダー

(72)【発明者】

【氏名】レムピス・クリスティアン

(72)【発明者】

【氏名】ゾボッタ・ベンヤミン

【審査官】 平井 功

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−４３０９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２０６８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１５４１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１００２２１６５（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００−２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４−２１／３８

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車（１００）が緊急車両（３００）と衝突することを防止する方法であって、
自動車（１００）の光学的検出装置（１１０）を用いて、自動車（１００）の周辺領域（２００）を光学的に検出する工程（１０）と、
自動車（１００）の音響学的検出装置（１２０）を用いて、自動車（１００）の他の周辺領域（２１０）を音響学的に検出する工程（２０）であって、この他の周辺領域（２１０）が周辺領域（２００）を含む工程と、
周辺領域（２００）の交通参加者（２３０）を特定する工程（３０）と、
他の周辺領域（２１０）を一つの信号（３１０）に関して調査する工程（４０）であって、この信号（３１０）が、緊急車両（３００）の緊急信号を表すものである工程と、
特定された各交通参加者（２３０）に関する運動軌道（２３１）を特定する工程（５０）と、
他の周辺領域（２１０）の調査（４０）が相応の緊急信号を特定した場合に、
特定された運動軌道（２３１）を群れ行動に関して調査する工程（４１）であって、この群れ行動が周辺領域（２００）における危険な状況を表すものである工程と、
特定された運動軌道（２３１）の調査（４１）が周辺領域（２００）における相応の危険な状況を特定した場合に、
緊急車両（３００）の滞在場所（３２０）を突き止める工程（４２）と、
緊急車両（３００）の突き止められた滞在場所（３２０）と交通参加者（２３０）の特定された運動軌道（２３１）とに基づき、緊急車両（３００）の運動軌道（３２１）を特定する工程（４３）と、
緊急車両（３００）の特定された運動軌道（３２１）に基づき、自動車（１００）の実際の運動軌道（１０１）に関して、緊急車両（３００）との自動車（１００）の衝突が起こるのか否かを推定する工程（４４）と、
衝突が起こることをその推定（４４）が示す場合に、
自動車（１００）の使用者に相応の警告を出す工程（４５）と、
を有する方法。

【請求項2】

それぞれ相応の交通参加者（２３０）に関してそれぞれ特定される相応の運動軌道（２３１）は、これらの相応の交通参加者（２３０）に関してそれぞれ可能性が最も高い相応の運動軌道に該当する請求項１に記載の方法。

【請求項3】

緊急車両（３００）の特定される滞在場所（３２０）が、可能性が最も高い緊急車両（３００）の滞在場所に該当し、
緊急車両（３００）の特定される運動軌道（３２１）が、可能性が最も高い緊急車両（３００）の運動軌道に該当する、
請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

衝突が起こることを推定（４４）が示す場合に、自動車（１００）の衝突のない運動軌道（１０２）を特定する工程（４６）
をさらに有する請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。

【請求項5】

自動車（１００）による衝突のない運動軌道（１０２）を自動で採用して実現する工程（４７）
をさらに有する請求項４に記載の方法。

【請求項6】

自動車（１００）が高度に自動化されて運転可能な自動車及び／又は自律走行可能な自動車である請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。

【請求項7】

周辺領域（２００）が、自動車（１００）の実際の運動軌道に沿って延びており、
他の周辺領域（２１０）が、周辺領域（２００）の面積と異なる面積を有するか、
他の周辺領域（２１０）の面積が、周辺領域（２００）の面積よりも大きいかの少なくともいずれかである請求項４から６までのいずれか一つに記載の方法。

【請求項8】

自動車（１００）が緊急車両（３００）と衝突することを防止するシステム（４００）であって、この自動車（１００）が、
自動車（１００）の周辺領域（２００）を光学的に検出（１０）する光学的検出装置（１１０）と、
自動車（１００）の他の周辺領域（２１０）を音響学的に検出（２０）する音響学的検出装置（１２０）であって、前記他の周辺領域（２１０）が周辺領域（２００）を含む音響学的検出装置と、
自動車（１００）の使用者に警報を出力（４５）する出力装置（１３０）と
を備え、
このシステム（４００）が、
周辺領域（２００）の交通参加者（２３０）を特定（３０）する第一の特定手段（４１０）と、
他の周辺領域（２１０）を一つの信号（３１０）に関して調査（４０）する調査手段（４２０）であって、前記信号（３１０）が、緊急車両（３００）の緊急信号を表すものである調査手段と、
特定された各交通参加者（２３０）に関する運動軌道（２３１）を特定（５０）する第二の特定手段（４３０）と、
特定された運動軌道（２３１）を群れ行動に関して調査（４１）する他の調査手段（４４０）であって、この群れ行動が周辺領域（２００）における危険な状況を表すものである他の調査手段と、
緊急車両（３００）の滞在場所（３２０）を突き止め（４３）る位置特定手段（４５０）と、
緊急車両（３００）の突き止められた滞在場所（３２０）と交通参加者（２３０）の特定された運動軌道（２３１）とに基づき、緊急車両（３００）の運動軌道（３２１）を特定（４３）する第三の特定手段（４６０）と、
緊急車両（３００）の特定された運動軌道（３２１）に基づき、自動車（１００）の実際の運動軌道（１０１）に関して、緊急車両（３００）との自動車（１００）の衝突が起こるのか否かを推定（４４）する推定手段（４７０）と、
を備え、
このシステム（４００）が、請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法を実施するように構成される、
システム。

【請求項9】

請求項８に記載のシステム（４００）において、本システムが、更に、
自動車（１００）の衝突のない運動軌道（１０２）を特定（４６）する第四の特定手段（４８０）と、
自動車（１００）による衝突のない運動軌道（１０２）を自動で採用し実現（４７）する衝突回避装置（４９０）と、
を備えているシステム。

【請求項10】

自動車（１００）であって、
当該自動車（１００）の周辺領域（２００）を光学的に検出（１０）する光学的検出装置（１１０）と、
当該自動車（１００）の他の周辺領域（２１０）を音響学的に検出（２０）する音響学的検出装置（１２０）であって、この他の周辺領域（２１０）が周辺領域（２００）を含む音響学的検出装置と、
当該自動車（１００）の使用者に警報を出す出力装置（１３０）と、
請求項８又は９に記載のシステム（４００）であって、請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法を実施するように構成されるシステム（４００）と、
を備えた自動車。

【請求項11】

請求項８又は９に記載のシステム（４００）及び／又は請求項１０に記載の自動車（１００）用のコンピュータプログラム製品であって、
このシステム（４００）及び／又は自動車（１００）が、請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法に基づきそれぞれ動作可能であるコンピュータプログラム製品。

【請求項12】

請求項１１に記載のコンピュータプログラム製品を有するデータ媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車が緊急車両と衝突することを防止する方法と、その方法に関するシステム及び自動車とに関する。

【背景技術】

【0002】

最新の自動車は、自動車の周りに対する防音が益々良くなって来ている。外部の騒音は多くの場合煩わしく感じられるので、防音性の向上は走行快適性の向上に寄与している。これによって、走行安全性も向上させることができる。こういった騒音は運転者を神経質か注意散漫か少なくともいずれかにする可能性があるからである。

【0003】

しかし、それによって、緊急出動時の緊急車両が時として気付かれなくなるか、或いはもはや適時には気付かれなくなる。それは、緊急車両が視覚的にとらえられない場合に、音として聞こえないことと相まって危険で事故を起こし易い状況を引き起こす可能性がある。

【0004】

従って、早期に緊急車両を感知することができ、それに合わせて車両の使用者に通報することを可能にする手法を提供することが望まれている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の課題は、従来技術で分かっている欠点の少なくとも一部を防止するか、或いは少なくとも軽減する手法を提案することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本課題は、本発明において、主請求項に基づく方法を用いて、並びに同列の請求項に基づくシステムを用いて解決される。

【0007】

この場合、主請求項の対象は、自動車が緊急車両と衝突することを防止する方法に関し、この方法は、自動車の光学的検出装置を用いて自動車の周辺領域を光学的に検出する工程と、自動車の音響学的検出装置を用いて自動車の他の周辺領域を音響学的に検出する工程であって、この他の周辺領域が前記の周辺領域を含む工程と、周辺領域の交通参加者を特定する工程と、前記の他の周辺領域を一つの信号に関して調査する工程であって、その信号が、緊急車両の緊急信号を表すものである工程と、特定された各交通参加者に関する運動軌道を特定する工程と、前記の他の周辺領域の調査が相応の緊急信号を特定した場合、特定された運動軌道を群れ行動に関して調査する工程であって、その群れ行動が周辺領域における危険な状況を表すものである工程と、特定された運動軌道の調査が周辺領域における相応の危険な状況を特定した場合、緊急車両の滞在場所を突き止める工程と、その緊急車両の突き止められた滞在場所と交通参加者の特定された運動軌道とに基づき、緊急車両の運動軌道を特定する工程と、緊急車両の特定された運動軌道に基づき、自動車の実際の運動軌道に関して、緊急車両との自動車の衝突が起こるのか否かを推定する工程と、衝突が起こることをその推定が示す場合、自動車の使用者に相応の警告を出す工程とを有する。

【0008】

この場合、本方法の工程は、自動的に実施することができる。

【0009】

ここで、本発明の意図するところでは“自動車の周辺領域”とは、自動車の周りの領域を意味してもよい。特にこの場合、光学的検出装置を用いて検出することが可能である、自動車の周りの領域を意味してもよい。その際、光学的検出装置を用いて検出することが可能な自動車周りの領域は、物体がまだ識別できるぐらいの明白さで見分けられる領域を意味してもよい。

【0010】

ここで、本発明の意図するところでは“光学的検出装置”とは、周辺領域を視覚的に検知することが可能な装置を意味してもよい。それは、光学手段により行なうことができるが、赤外線や、例えばレーダー及び／又はライダーを用いた走査などにより行なうこともできる。

【0011】

この場合、本発明の意図するところでは“自動車の他の周辺領域”とは、自動車の周りの第二の領域を意味してもよい。この領域は、周辺領域と相似の領域とすることができる。しかし、それと大きく異なる領域とすることもできる。この場合、特に、音響学的検出装置を用いて検出することが可能である、自動車の周りの領域を意味してもよい。従って、特に、都会の周辺領域において、他の周辺領域とは、周辺領域自体よりも空間的に広い領域とすることができる。

【0012】

この場合、本発明の意図するところでは“音響学的検出装置”とは、音響信号を検出するように構成された装置とすることができる。この場合、特に、警察、消防、救急医療及びそれと同等の組織の緊急車両から、然るべき緊急出動の間に送出される音響信号を検出するように構成された装置を意味してもよい。この場合、そのような音響学的検出装置は、緊急車両の所謂“ランブラー・サイレン”から放出されるような音響信号も感知することができる。それらの信号は、通常人間の耳に音として感じることができる信号ではなく、人間には振動として感じられる。

【0013】

この場合、本発明の意図するところでは“周辺領域の交通参加者”とは、道路交通における参加者を意味してもよい。この場合、特に、場合によっては、自動車などのスピードの出せる道路交通参加者を意味していてもよい。しかし、歩行者や、自転車に乗る人などを意味していてもよい。

【0014】

この場合、本発明の意図するところでは“信号”とは、音波を意味してもよい。特に、この信号は、警察、消防、救急医療及びそれと同等の組織の緊急車両から、然るべき緊急出動の間に送出される音響警報（アラーム）を意味してもよい。

【0015】

この場合、本発明の意図するところでは“運動軌道”とは、自動車が通る道のりを表し得る仮想的な経路とすることができる。特に、運動軌道は、自動車がどの経路を採るべきかを決めることができる。それは、特に、互いに隣接させることのできる多数の軌道によって得ることができる。

【0016】

ここで、本発明の意図するところでは“群れ行動”とは、魚の群れや鳥の群れに似て、多数の物体が似通った行動をすることを意味してもよい。この場合、特に、少なくとも互いに連れ添って、或いは一つの運動方向に沿って動く物体は、非常に似通った、或いは一貫した運動行動を有することを意味してもよい。

【0017】

ここで、本発明の意図するところでは“推定”とは、それまでの情報又は行動に基づく見通しを意味してもよい。この場合、それまでの観察結果の論理的な情報チェーン又は論理的に厳格な情報チェーンに基づく推定を実施することができる。

【0018】

この場合、本発明の意図するところでは“警報”とは、差し迫った危険に起因して実施される指示を意味してもよい。そのような警報は、聴覚的、視覚的及び／又は触覚的な指示から構成することができる。更に、一つの警報は、差し迫った危険に対して如何にして適切に対処できるのかを示す行動情報から構成することもできる。

【0019】

本発明による考え方によって、緊急車両の緊急出動に起因する差し迫った危険を識別することができ、それに対応して、車両の使用者に事前に警告することができるとの利点が得られる。

【0020】

それによって、そのような状況における事故を防止することができる。

【0021】

この場合、同列の請求項の対象は、自動車が緊急車両と衝突することを防止するシステムに関し、この自動車は、自動車の周辺領域を光学的に検出する光学的検出装置と、自動車の他の周辺領域を音響学的に検出する音響学的検出装置であって、この他の周辺領域が周辺領域を含む音響学的検出装置と、自動車の使用者に警報を出す出力装置とを備える。この場合、本システムは、周辺領域の交通参加者を特定する第一の特定手段と、他の周辺領域を一つの信号に関して調査する調査手段であって、この信号が、緊急車両の緊急信号を表すものである調査手段と、特定された各交通参加者に関する運動軌道を特定する第二の特定手段と、特定された運動軌道を群れ行動に関して調査する他の調査手段であって、この群れ行動が周辺領域における危険な状況を表すものである他の調査手段と、緊急車両の滞在場所を突き止める位置特定手段と、緊急車両の突き止められた滞在場所と交通参加者の特定された運動軌道とに基づき、緊急車両の運動軌道を特定する第三の特定手段と、緊急車両の特定された運動軌道に基づき、自動車の実際の運動軌道に関して、緊急車両との自動車の衝突が起こるのか否かを推定する推定手段とを備える。この場合、本システムは、本発明による何れかの方法を実施するように構成される。

【0022】

本発明による考え方によって、緊急車両の緊急出動に起因する差し迫った危険な状況を見分けることができ、それに対応して、車両の使用者に事前に警告することが可能なシステムを提供できるとの利点が得られる。

【0023】

この場合、他の同列の請求項の対象は、自動車の周辺領域を光学的に検出する光学的検出装置と、自動車の他の周辺領域を音響学的に検出する音響学的検出装置であって、この他の周辺領域が周辺領域を含むものである音響学的検出装置と、自動車の使用者に警報を出す出力装置と、本発明による何れかのシステムであって、このシステムが、本発明による何れかの方法を実施するように構成されているシステムとを備えた自動車に関する。

【0024】

本発明による考え方によって、自動車において、緊急車両の緊急出動に起因する差し迫った危険な状況を識別することができ、それに対応して、自動車の車両使用者に事前に警告することができるとの利点が得られる。

【0025】

それによって、自動車の損傷を防止することができ、そのような異常事態における車両の乗客の負傷も防止することができる。

【0026】

この場合、他の同列の請求項の対象は、システム及び／又は自動車用のコンピュータプログラム製品に関し、このシステム及び／又は自動車は、本発明による何れかの方法に基づき動作することが可能である。

【0027】

本発明による考え方によって、本方法を特に効率的な形で自動的に実施できるとの利点が得られる。

【0028】

この場合、他の同列の請求項の対象は、本発明によるコンピュータプログラム製品を有するデータ媒体に関する。

【0029】

本発明による考え方によって、本方法を実施する装置、システム及び／又は自動車に、本方法を特に効率的に配分または差し向けることができるとの利点が得られる。

【0030】

以下において本発明の実施形態を説明する前に、先ずは、本発明がここで述べる構成要素又はここで述べる方法の工程に限定されないことに留意すべきである。更に、ここで使用する技術も、限定を意味するのではなく、単に例示的な性質を有する。ここで、本明細書及び請求項において単数形が使用されている場合、その文脈が明示的に排除しない限り、それぞれ複数形も共に含まれる。場合によっては有り得る方法の工程は、その文脈が明示的に排除しない限り、自動的に実施することができる。

【0031】

以下において、本発明による方法の他の実施例を説明する。

【0032】

第一の実施例では、本方法は、更に、それぞれ相応の交通参加者に関してそれぞれ特定される相応の運動軌道は、これらの相応の交通参加者に関してそれぞれ可能性が最も高い相応の運動軌道に該当するとの手順を有する。

【0033】

この実施形態は、起こる可能性が最も高い出来事に対処できるとの利点を有する。本方法を繰り返し実行することによって、本方法は、本当に将来起こる出来事をほぼ体現し、それで衝突の危険があるのか否かを極めて確実に予測することができる。

【0034】

他の実施例では、本方法は、更に、緊急車両の特定される滞在場所は、可能性が最も高い緊急車両の滞在場所に該当するとの手順を有する。更に、本方法は、緊急車両に関して特定される運動軌道は、可能性が最も高い緊急車両の運動軌道に該当するとの手順を有する。

【0035】

この実施形態は、起こる可能性が最も高い出来事に対して一層精確に対処できるとの利点を有する。本方法を繰り返し実行することによって、本方法は、本当に将来起こる出来事を一層良好にほぼ体現し、それで衝突の危険があるのか否かを極めて確実に予測することができる。

【0036】

他の実施例では、本方法は、更に、衝突が起こることを推定が示す場合、自動車の衝突のない運動軌道を特定するとの手順を有する。

【0037】

この実施形態は、衝突が予測される場合に、車両の使用者に操縦指示として提示できる回避手法を決めることができるとの利点を有する。

【0038】

それによって、そのような異常事態において、一層良好に事故を防止することができる。

【0039】

他の実施例では、本方法は、更に、自動車が高度に自動化されて運転可能な自動車及び／又は自律走行可能な自動車であるとの手順を有する。

【0040】

この実施形態は、衝突が推定される場合に、然るべき自動車の回避行動を単独で実行できるようにするために、本方法を運転者支援システム又は自動走行システムと連携させることが可能であるとの利点を有する。

【0041】

他の実施例では、本方法は、更に、周辺領域が自動車の実際の運動軌道に沿って延びるという手順を有する。そのとき、他の周辺領域は、前記の周辺領域の面積と異なる面積を有し、さらに／または他の周辺領域の面積が前記の周辺領域の面積よりも大きいとの手順を有する。

【0042】

この実施形態は、より一層早期の危険検知が可能であるとの利点を有する。

【0043】

第一の実施例では、本システムは、更に、自動車の衝突のない運動軌道を特定する第四の特定手段と、自動車による衝突のない運動軌道を自動で採用して実現する衝突回避装置とを備える。

【0044】

この実施形態は、衝突が推定される場合に、然るべき自動車の回避行動を単独で実行可能な能力を自動車に付与できるとの利点を有する。

【0045】

従って、本発明は、自動車の緊急出動により道路交通で起こり得るような異常事態のために発生する可能性のある危険な状況を予測して、それが起こる前に然るべく警告することを可能にする。

【0046】

以下において、本発明を図面に基づき詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0047】

【図1】本発明の一つの実施例による提案にかかる方法の概略図である。

【図2】本発明の他の実施例による提案にかかる方法の概略図である。

【図3】本発明の他の実施例による提案にかかる方法の概略図である。

【図4】本発明の他の実施例による提案にかかるシステムの概略図である。

【図5】本発明の他の実施例による提案にかかるシステムの概略図である。

【図6】本発明の他の実施例による提案にかかる自動車の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0048】

図１は、本発明の一つの実施例による提案にかかるシステムの概略図を示す。

【0049】

ここで、図１は、自動車１００が緊急車両３００と衝突することを防止する方法の概略図を示す。本方法は、ここでは、次の工程を有する。自動車１００の光学的検出装置１１０を用いて自動車１００の周辺領域２００を光学的に検出する工程１０。自動車１００の音響学的検出装置１２０を用いて自動車１００の他の周辺領域２１０を音響学的に検出する工程２０であって、他の周辺領域２１０が前記の周辺領域２００を含む工程２０。周辺領域２００の交通参加者２３０を特定する工程３０。他の周辺領域２１０を一つの信号３１０に関して調査する工程４０であって、この信号３１０が、緊急車両３００の緊急信号を表すものである工程。特定された各交通参加者２３０に関する運動軌道２３１を特定する工程５０。他の周辺領域２１０の調査４０が相応の緊急信号を特定した場合、特定された運動軌道２３１を群れ行動に関して調査する工程４１であって、この群れ行動が周辺領域２００における危険な状況を表すものである工程。特定された運動軌道２３１の調査４１が周辺領域２００における相応の危険な状況を特定した場合、緊急車両３００の滞在場所３２０を突き止める工程４２。この緊急車両３００の突き止められた滞在場所３２０と交通参加者２３０の特定された運動軌道２３１とに基づき、緊急車両３００の運動軌道３２１を特定する工程４３。緊急車両３００の特定された運動軌道３２１に基づき、自動車１００の実際の運動軌道１０１に関して、緊急車両３００との自動車１００の衝突が起こるのか否かを推定する工程４４。この推定４４が、衝突が起こることを示す場合、自動車１００の使用者に相応の警告を出す工程４５。

【0050】

図２は、本発明の他の実施例による提案にかかる方法の概略図を示す。

【0051】

ここで、図２は、図１に対して更に発展させた方法の概略図を示す。従って、図１に関して前に述べたことは、図２にもあてはまる。

【0052】

図２は、図１による方法を示し、この方法は、更に、衝突が起こることを推定４４が示す場合に、自動車１００の衝突のない運動軌道１０２を特定する工程４６を有する。

【0053】

図３は、本発明の他の実施例による提案にかかる方法の概略図を示す。

【0054】

この場合、図３は、図１及び図２に対して更に発展させた方法の概略図を示している。従って、図１及び図２に関して前に述べたことは、図３にも有効である。

【0055】

図３は、図１による方法を示し、この方法は、更に、自動車１００による衝突のない運動軌道１０２の自動的な採用と実現４７を有する。

【0056】

図４は、本発明の他の実施例による提案にかかるシステムの概略図を示す。

【0057】

図４は、ここでは、自動車１００が緊急車両３００と衝突することを防止する提案にかかるシステム４００の概略図を図示している。この場合、自動車１００は、次のものを有する。自動車１００の周辺領域２００を光学的に検出１０する光学的検出装置１１０。自動車１００の他の周辺領域２１０を音響学的に検出２０する音響学的検出装置１２０であって、この他の周辺領域２１０が周辺領域２００を含む音響学的検出装置。自動車１００の使用者に警報を出力４５する出力装置１３０。この場合、本システム４００は、次のものを有する。周辺領域２００の交通参加者２３０を特定３０する第一の特定手段４１０。他の周辺領域２１０を一つの信号３１０に関して調査４０する調査手段４２０であって、この信号３１０が、緊急車両３００の緊急信号を表すものである調査手段。特定された各交通参加者２３０に関する運動軌道２３１を特定５０する第二の特定手段４３０。特定された運動軌道２３１を群れ行動に関して調査４１する他の調査手段４４０であって、この群れ行動が周辺領域２００における危険な状況を表すものである他の調査手段。緊急車両３００の滞在場所３２０を突き止める位置特定手段４５０。緊急車両３００の突き止められた滞在場所３２０と交通参加者２３０の特定された運動軌道２３１とに基づき、緊急車両３００の運動軌道３２１を特定４３する第三の特定手段４６０。緊急車両３００の特定された運動軌道３２１に基づき、自動車１００の実際の運動軌道１０１に関して、緊急車両３００との自動車１００の衝突が起こるのか否かを推定４４する推定手段４７０とを備えている。この場合、本システム２５０は、本発明による何れかの方法を実施するように構成されている。

【0058】

図５は、本発明の他の実施例による提案にかかるシステムの概略図を示す。

【0059】

図５は、ここでは図４に対して更に発展させたシステムの概略図を示す。従って、図４に関して前に述べたことは、図５にもあてはまる。

【0060】

図５から分かるように、このシステム４００は、更に、衝突のない自動車１００の運動軌道１０２を特定４６する第四の特定手段４８０と、自動車１００による衝突のない運動軌道１０２を自動で採用して実現４７する衝突回避装置４９０とを備えている。

【0061】

図６は、本発明の他の実施例による提案にかかる自動車の概略図を示す。

【0062】

ここで、図６は、次のものを備えている自動車１００の概略図を示す。自動車１００の周辺領域２００を光学的に検出１０する光学的検出装置１１０。自動車１００の他の周辺領域２１０を音響学的に検出２０する音響学的検出装置１２０であって、この他の周辺領域２１０が周辺領域２００を含む音響学的検出装置。自動車１００の使用者に警報を出す出力装置１３０。本発明による何れかのシステム４００。このシステム４００は、本発明による何れかの方法を実施するように構成されている。

【0063】

本発明の思想は、以下の通り要約することができる。緊急車両の緊急出動時において、そのような緊急車両との衝突を予測することができ、そのことを車両の使用者に早期に通報することができるようにする方法、それに関するシステム及び自動車が提供される。ここで、予測は、確率に基づき実施することができる。この場合、先ず緊急車両が検出されて、その滞在場所が特定される。更に、車両の周辺領域が、他の交通参加者の群れ行動に関して調査される。その際には、危険な状況を表す群れ行動が存在する場合であって且つ緊急車両の緊急信号又は出動信号に相当する信号が検出された場合に、緊急車両の緊急出動が実際に存在するということが前提となる。次に、場所を特定された緊急車両の走行運動が予測される。それに基づき、衝突予測が行なわれる。その予測が、緊急車両との自動車の衝突が起こることを示す場合、衝突警報が出される。

【0064】

本方法をサイクリックに繰り返すことで、自動車と緊急車両が互いに近づくほど予測の蓋然性を相応に高めることができる。更に、予測される衝突を回避できる回避手法を特定することもできる。この場合、緊急レーンの形成に相当するような形での回避を高速道路上で実施することができる。更に、回避を単独で実行することもでき、その結果、自動車は、運転者が回避を実施する必要無しに、予測される衝突を自分で回避することができる。

【0065】

この場合、衝突のない相応の回避軌道を決定してその軌道を走行できるようにすることで後方を走行する緊急車両に道を開けて先に行かせてやるようにして回避を行なうこともできる。また、緊急車両との衝突を防止するために、衝突のない回避軌道が自動車の停止を含むのでもよい。

【符号の説明】

【0066】

１０ 自動車の周辺領域の光学的な検出
２０ 自動車の他の周辺領域の音響学的な検出
３０ 周辺領域の交通参加者の特定
４０ 一つの信号に関する他の周辺領域の調査
４１ 群れ行動に関する特定した運動軌道の調査
４２ 緊急車両の滞在場所の特定
４３ 緊急車両の運動軌道の特定
４４ 緊急車両との自動車の衝突が起こるのか否かの推定
４５ 警報の出力
４６ 自動車の衝突のない運動軌道の特定
４７ 衝突のない運動軌道の自動的な採用及び実現
５０ 特定された各交通参加者に関する運動軌道の特定
１００ 自動車
１０１ 自動車の実際の運動軌道
１０２ 自動車の衝突のない運動軌道
１１０ 光学的検出装置
１２０ 音響学的検出装置
１３０ 出力装置
２００ 自動車の周辺領域
２１０ 自動車の他の周辺領域
２３０ 周辺領域の交通参加者
３００ 緊急車両
３１０ 信号
３２０ 緊急車両の滞在場所
３２１ 緊急車両の運動軌道
４００ 緊急車両との自動車の衝突防止システム
４１０ 第一の特定手段
４２０ 調査手段
４３０ 第二の特定手段
４４０ 他の調査手段
４５０ 位置特定手段
４６０ 第三の特定手段
４７０ 推定手段
４８０ 第四の特定手段
４９０ 衝突回避装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】