【図1】本発明の実施形態に係わる駐車支援装置の機能ブロック図。

【図2A】後ろ向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図。

【図2B】前向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図。

【図3】後ろ向き並列駐車の出庫経路を演算する方法の一例を示す図。

【図4】前向き並列駐車の出庫経路を演算する方法の一例を示す図。

【図5】後ろ向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図。

【図6】前向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図。

【図7】出庫経路上の接続候補位置を演算する方法を説明するフローチャート。

【図8】到達可能判定の処理フロー。

【図9A】片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。

【図9B】片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。

【図9C】片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。

【図9D】Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図。

【図9E】Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図。

【図10】片側転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。

【図11】Ｓ字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。

【図12】Ｓ字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。

【図13】Ｓ字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。

【図14】位置ずれ直し前と位置ずれ直し後の状態を示す図。

【図15】第１の位置ずれ直し経路によって行われる位置ずれ直しの動作を説明する図。

【図16】自車両の移動に応じて漸次算出される共有円のイメージ図。

【図17】入庫経路の演算方法を説明する図。

【図18】駐車ＮＧ条件を説明する図。

【図19】第２の位置ずれ直し経路によって行われる位置ずれ直しの動作を説明する図。

【図20】第２の位置ずれ直し経路を演算する方法を説明するフローチャート。

【図21】ずれ直し経路の選択方法を説明するフローチャート。