特許 6794051 バリ取り方法、バリ取り装置の制御装置、バリ取り装置用の制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6794051

(24)【登録日】2020年11月13日

(45)【発行日】2020年12月2日

(54)【発明の名称】バリ取り方法、バリ取り装置の制御装置、バリ取り装置用の制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B23C 3/12 20060101AFI20201119BHJP

   G05B 19/4093 20060101ALI20201119BHJP

【ＦＩ】

   B23C3/12 B

   G05B19/4093 A

【請求項の数】8

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-30673(P2017-30673)

(22)【出願日】2017年2月22日

(65)【公開番号】特開2018-134706(P2018-134706A)

(43)【公開日】2018年8月30日

【審査請求日】2019年12月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000231350

【氏名又は名称】ジヤトコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100148301

【弁理士】

【氏名又は名称】竹原 尚彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110157

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 基司

(74)【代理人】

【識別番号】100176991

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 由布子

(72)【発明者】

【氏名】加藤 興一

(72)【発明者】

【氏名】稲場 義雄

【審査官】 山本 忠博

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１６／１３３１６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０９−１６０６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０３−００３７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１３００１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１７８３５５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｃ ３／１２，

Ｇ０５Ｂ １９／４０９３，

Ｂ２３Ｄ ７９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の孔に、当該第１の孔の径方向から第２の孔が交差しており、前記第１の孔と前記第２の孔との交差部の稜線部分に発生したバリを、軸部の先端に球状の刃部が設けられた切削工具を用いて除去するバリ取り方法であって、
前記軸部の先端側を前記第２の孔に挿入し、前記刃部の外周を前記稜線部分に対向させた初期位置に配置する配置ステップと、
前記配置ステップに続いて、前記稜線部分に発生したバリを、前記稜線部分の周方向の全周に亘って取り除くバリ取りステップと、
前記バリ取りステップに続いて、前記刃部を前記稜線部分から離間させたのち、前記第２の孔から退避させる退避ステップと、を有しており、
前記稜線部分では、当該稜線部分の周方向に連なって複数の切削範囲が設定されており、
前記バリ取りステップは、
前記刃部の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記刃部を前記切削範囲における切削開始点に位置決めする位置決めステップと、
前記刃部を前記軸部の軸線回りに回転させながら、前記刃部の位置を、前記切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記切削範囲を切削する切削ステップと、を有しており、
前記バリ取りステップでは、前記位置決めステップと前記切削ステップとを交互に実施しながら、前記複数の切削範囲を順番に切削し、
前記位置決めステップにおいて前記刃部の位置を２次元方向に変位させた場合、前記切削ステップにおいて前記刃部の位置を１次元方向に変位させ、
前記位置決めステップにおいて前記刃部の位置を１次元方向に変位させた場合、前記切削ステップにおいて前記刃部の位置を２次元方向に変位させることを特徴とするバリ取り方法。

【請求項2】

前記位置決めステップにおける前記刃部の変位量と、前記切削ステップにおける前記刃部の変位量は、前記稜線部分における前記バリ取りを実施する領域の設計上の座標位置に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のバリ取り方法。

【請求項3】

前記位置決めステップにおける前記刃部の変位量と、前記切削ステップにおける前記刃部の変位量は、前記稜線部分における前記バリ取りを実施する領域の前記設計上の座標位置に対するバラツキを考慮して設定されていることを特徴とする請求項２に記載のバリ取り方法。

【請求項4】

前記位置決めステップにおける前記刃部の変位量と、前記切削ステップにおける前記刃部の変位量は、前記稜線部分における前記バリ取りを実施する領域の曲率に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のバリ取り方法。

【請求項5】

前記位置決めステップにおける前記刃部の変位速度を、前記切削ステップにおける前記刃部の変位速度よりも速い速度で実施することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のバリ取り方法。

【請求項6】

前記バリ取りステップにおける、前記刃部の位置の変位には、
前記挿入方向に交差する方向への前記刃部の変位を規制した状態で、前記刃部を、前記挿入方向で前記稜線部分に近づく方向に直線状に変位させる第１変位と、
前記挿入方向に交差する方向への前記刃部の変位を規制した状態で、前記刃部を、前記挿入方向で前記稜線部分から離れる方向に直線状に変位させる第２変位と、
前記挿入方向への前記刃部の変位を規制した状態で、前記刃部を、前記挿入方向に交差する方向で直線状に変位させる第３変位と、があり、
前記バリ取りを実施する前記切削範囲が、前記切削開始点から離れるにつれて、前記軸部の基端に近づく方向に変化する場合には、前記切削ステップにおいて前記刃部の前記第１変位を実施すると共に、前記位置決めステップにおいて前記刃部の前記第３変位を実施し、
前記バリ取りを実施する前記切削範囲が、前記切削開始点から離れるにつれて、前記軸部の基端から離れる方向に変化する場合には、前記切削ステップにおいて前記刃部の前記第３変位を実施すると共に、前記位置決めステップにおいて前記刃部の前記第２変位を実施し、
前記位置決めステップにおける前記刃部の変位速度を、前記切削ステップにおける前記刃部の変位速度よりも速い速度で実施することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のバリ取り方法。

【請求項7】

第１の孔に、当該第１の孔の径方向から第２の孔が交差しており、前記第１の孔と前記第２の孔との交差部の稜線部分に発生したバリを、軸部の先端に球状の刃部が設けられた切削工具を用いて除去するバリ取り装置の制御装置であって、
前記軸部の先端側を前記第２の孔に挿入し、前記刃部の外周を前記稜線部分に対向させた初期位置に配置する配置手段と、
前記稜線部分に発生したバリを、前記稜線部分の周方向の全周に亘って取り除くバリ取り手段と、
前記刃部を前記稜線部分から離間させたのち、前記第２の孔から退避させる退避手段と、
前記稜線部分を当該稜線部分の周方向で複数に区画して、前記周方向に連なって複数の切削範囲を設定する切削範囲設定手段と、を有し、
前記バリ取り手段は、
前記刃部の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記刃部を前記切削範囲における切削開始点に位置決めする位置決め手段と、
前記刃部を前記軸部の軸線回りに回転させながら、前記刃部の位置を、前記切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記切削範囲を切削する切削手段と、を有しており、
前記バリ取り手段は、
前記位置決め手段による刃部の変位と前記切削手段による刃部の変位とを交互に実施しながら、前記複数の切削範囲を順番に切削し、
前記位置決め手段で前記刃部の位置を２次元方向に変位させた場合、前記切削手段では前記刃部の位置を１次元方向に変位させ、
前記位置決め手段で前記刃部の位置を１次元方向に変位させた場合、前記切削手段では前記刃部の位置を２次元方向に変位させることを特徴とするバリ取り装置の制御装置。

【請求項8】

第１の孔に、当該第１の孔の径方向から第２の孔が交差しており、前記第１の孔と前記第２の孔との交差部の稜線部分に発生したバリを、軸部の先端に球状の刃部が設けられた切削工具を用いて除去するバリ取り装置用のプログラムであって、
コンピュータを、
前記軸部の先端側を前記第２の孔に挿入し、前記刃部の外周を前記稜線部分に対向させた初期位置に配置する配置手段、
前記稜線部分を当該稜線部分の周方向で複数に区画して、前記周方向に連なって複数の切削範囲を設定する切削範囲設定手段、
前記刃部の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記刃部を前記切削範囲における切削開始点への位置決めする位置決め手段、
前記刃部を前記軸部の軸線回りに回転させながら、前記刃部の位置を、前記切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記切削範囲を切削する切削手段、
前記位置決め手段による刃部の変位と前記切削手段による刃部の変位とを交互に実施しながら、前記複数の切削範囲を順番に切削して、前記稜線部分に発生したバリを、前記稜線部分の周方向の全周に亘って取り除くバリ取り手段、
前記刃部を前記稜線部分から離間させたのち、前記第２の孔から退避させる退避手段、
として機能させ、
前記コンピュータは、
前記位置決め手段で前記刃部の位置を２次元方向に変位させた場合、前記切削手段では前記刃部の位置を１次元方向に変位させ、
前記位置決め手段で前記刃部の位置を１次元方向に変位させた場合、前記切削手段では前記刃部の位置を２次元方向に変位させることを特徴とするバリ取り装置用のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、バリ取り方法、バリ取り装置の制御装置、バリ取り装置用の制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、交差孔の交差部に発生するバリを除去するバリ取り用工具が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２１６３５９号公報

【発明の概要】

【0004】

図１０は、従来例にかかるバリ取り用工具６００を説明する図である。（ａ）は、ワークＷ内の交差孔５００にバリ取り用工具６００を挿入した状態を示す図である。（ｂ）は、（ａ）の交差孔５００及びバリ取り用工具６００について、面Ａによる切断面を模式的に示した図である。

【0005】

図１０の（ａ）、（ｂ）に示すように、このバリ取り用工具６００は、バリ取りチップ６１０の半球面状の先端部６１１を回転させながら、交差孔５００の交差部の稜線部分５１０に発生したバリＢを除去するものである。

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、稜線部分５１０が大きい場合には、バリ取りチップ６１０の先端部６１１を、稜線部分５１０に追従させながらバリＢの除去を行う必要があり、バリ取り用工具６００を３次元的に移動させる必要がある。
しかし、一般的なＮＣ工作機では、バリ取り用工具６００を２次元方向に同時に移動させる（同時２軸制御）ことができるものの、３次元方向に同時に移動させる（同時３軸制御）ことができない。
バリ取り用工具６００を３次元方向に同時に移動させることができるのは、高価な高性能ＮＣ工作機に限られており、バリ取りのためにこのような高価な高性能ＮＣ工作機を用いることは、コストの上昇につながってしまう。

【0007】

そこで、バリ取り用工具６００の同時軸移動が最大で２次元方向に限られている場合であっても、交差孔５００の交差部の稜線部分５１０に発生したバリＢを適切に除去できるようにすることが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、
第１の孔に、当該第１の孔の径方向から第２の孔が交差しており、前記第１の孔と前記第２の孔との交差部の稜線部分に発生したバリを、軸部の先端に球状の刃部が設けられた切削工具を用いて除去するバリ取り方法であって、
前記軸部の先端側を前記第２の孔に挿入し、前記刃部の外周を前記稜線部分に対向させた初期位置に配置する配置ステップと、
前記配置ステップに続いて、前記稜線部分に発生したバリを、前記稜線部分の周方向の全周に亘って取り除くバリ取りステップと、
前記バリ取りステップに続いて、前記刃部を前記稜線部分から離間させたのち、前記第２の孔から退避させる退避ステップと、を有しており、
前記稜線部分では、当該稜線部分の周方向に連なって複数の切削範囲が設定されており、
前記バリ取りステップは、
前記刃部の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記刃部を前記切削範囲における切削開始点に位置決めする位置決めステップと、
前記刃部を前記軸部の軸線回りに回転させながら、前記刃部の位置を、前記切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、前記切削範囲を切削する切削ステップと、を有しており、
前記バリ取りステップでは、前記位置決めステップと前記切削ステップとを交互に実施しながら、前記複数の切削範囲を順番に切削し、
前記位置決めステップにおいて前記刃部の位置を２次元方向に変位させた場合、前記切削ステップにおいて前記刃部の位置を１次元方向に変位させ、
前記位置決めステップにおいて前記刃部の位置を１次元方向に変位させた場合、前記切削ステップにおいて前記刃部の位置を２次元方向に変位させる構成のバリ取り方法とした。

【発明の効果】

【0009】

このように構成すると、バリ取り用工具の同時軸移動が最大で２次元方向に限られている場合であっても、交差部の稜線部分に発生したバリを適切に除去できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】バリ取り装置を説明するブロック図である。

【図2】バリ取り用工具を説明する図である。

【図3】バリ取りを行うフローチャートを説明する図である。

【図4】固定プーリの油路内に発生するバリを説明する図である。

【図5】稜線を説明する図である。

【図6】固定プーリがバリ取り装置に段取りされた状態を模式的に示した図である。

【図7】バリ取り用工具の工具軌跡を説明する図である。

【図8】バリ取り用の加工プログラムを説明する図である。

【図9】バリ取り用工具と稜線の接触状態を説明する図である。

【図10】従来例にかかるバリ取り用工具を説明する図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0011】

［バリ取り装置］
以下、実施の形態にかかるバリ取り装置１について説明する。

【0012】

図１は、本発明にかかるバリ取り装置１の構成を示すブロック図である。
バリ取り装置１は、バリ取り用工具７と被切削物であるワークＷとを相対的に移動させて、ワークＷに発生したバリＢを除去する装置である。

【0013】

バリ取り装置１は、バリ取り用工具７を軸線回りに回転させる回転機構（主軸３４）と、バリ取り用工具７の位置を変位させる変位機構（機械本体３）と、主軸３４と機械本体３を駆動する駆動モータ３５と、駆動モータ３５の動作を制御する制御手段（制御装置２）と、を有している。
駆動モータ３５は、バリ取り用工具７を同時に３次元方向に変位させることができず、同時に変位させることができるのは、最大で任意の２方向のみである。

【0014】

バリ取り装置１は、「Ｇコード」と呼ばれるＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）プログラム等からなるＮＣデータに基づいて、駆動モータ３５の駆動を制御する制御装置２を有している。制御装置２は、ＮＣデータが入力されると、入力されたＮＣデータに従って、後記するモータアンプ３６を介して駆動モータ３５を駆動させるようになっている。

【0015】

バリ取り装置１の機械本体３は、図１に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の互いに直交する３つの直動駆動軸を有する工作機械（例えば、立型マシニングセンタ）である。
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、機械本体３が地面に据え付けられた状態で、Ｘ軸とＹ軸が水平方向で互いに直交する２方向に沿うようになっており、Ｚ軸が鉛直方向に沿うようになっている。

【0016】

機械本体３は、基台としてのベッド３１と、当該ベッド３１上に水平方向（Ｘ軸方向とＹ軸方向）へ移動自在に支持された加工テーブル３１１と、ベッド３１から立設されたコラム３２と、当該コラム３２から加工テーブル３１１の上方に向かって延設され、鉛直方向（Ｚ軸方向）へ移動自在に支持された主軸ヘッド３３と、主軸ヘッド３３から垂下された主軸３４とを有する。

【0017】

加工テーブル３１１は、ワークＷ（及びワークＷを固定する治具Ｊ）が設置されるようになっている。主軸３４には、穴あけ加工用のドリル（図示せず）や、バリ取り用工具７等の切削工具が工具ホルダ６を介して着脱可能に取り付けられるようになっている。

【0018】

加工テーブル３１１は、テーブル送りモータ３５Ｘ、３５Ｙによって駆動される送りねじ軸（図示せず）の回転に応じて、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動されるようになっている。主軸ヘッド３３は、工具送りモータ３５Ｚによって駆動される送りねじ軸（図示せず）の回転に応じて、Ｚ軸方向に移動されるようになっている。主軸３４は、主軸モータ３５Ｓに連結されており、主軸モータ３５Ｓの回転に応じて下端に取り付けられたバリ取り用工具７とともにＺ軸回りに回転駆動される。
テーブル送りモータ３５Ｘ、３５Ｙ、工具送りモータ３５Ｚ及び主軸モータ３５Ｓ（以下、駆動モータ３５とも標記する。）は、例えばサーボモータである。

【0019】

機械本体３は、駆動モータ３５を駆動するモータアンプ３６を有している。このモータアンプ３６には、制御装置２から入出力インターフェイス（図示せず）を介して駆動指令が直接入力される。モータアンプ３６は、制御装置２から駆動指令が入力されると、ＮＣデータを駆動電流に変換及び増幅して、駆動モータ３５を駆動する。（以下、駆動モータ３５及びモータアンプ３６を、駆動部３７とも標記する。）

【0020】

［制御装置２］
制御装置２は、図１に示すように、ＣＰＵ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２等で構成されており、機械本体３とは別体の例えば汎用のコンピュータからなる。
制御装置２は、工具データ記憶部２３と、加工データ記憶部２４と、駆動能力データ記憶部２５と、表示部２６と、入力操作部２７と、を備えている。

【0021】

工具データ記憶部２３及び加工データ記憶部２４には、工具長、工具径、工具摩耗量、工具回転速度、加工テーブル３１１上におけるワークＷの位置（加工原点）、加工プログラムなどに関するデータが記憶されている。

【0022】

駆動能力データ記憶部２５は、駆動部３７の駆動モータ３５の駆動能力に関する駆動能力データが記憶されている。この駆動能力データは、例えば、テーブル送りモータ３５Ｘ、３５Ｙ、工具送りモータ３５Ｚ及び主軸モータ３５Ｓのそれぞれの、始動トルク、最大トルク、定格トルク等の駆動モータ３５のトルクに関するデータが記憶されている。

【0023】

表示部２６は、例えば液晶ディスプレイ等で構成されており、加工プログラムや座標位置、切削送り速度、主軸回転速度、アラーム情報等を表示するようになっている。

【0024】

入力操作部２７は、オペレータに操作される、キーボード等で構成されている。
入力操作部２７は、オペレータによって、例えば、各記憶部に記憶されているデータの中から所望のデータを選択又は編集したり、機械本体３にワークＷの加工を開始させたり、加工プログラムを新規作成したりするなどの操作が行われる。

【0025】

［主軸３４］
図２は、バリ取り用工具７を説明する図である。
図２の（ａ）は、バリ取り用工具７が主軸３４へ取り付けられた状態を説明する図である。
図２の（ｂ）は、バリ取り用工具７の刃部７１を拡大した図である。
図２の（ｃ）は、図２の（ｂ）におけるＡ−Ａ矢視図である。

【0026】

図２の（ａ）に示すように、バリ取り用工具７は、工具ホルダ６を介して主軸３４に脱着可能に取り付けられている。
主軸３４は、主軸モータ３５Ｓの回転に応じてＺ軸回りに回転駆動されるようになっており、加工テーブル３１１との対向面（主軸端３４ａ）には、後記する工具ホルダ６のテーパシャンク部６１を挿入するためのテーパ穴３４１が形成されている（図中、破線部分）。

【0027】

［工具ホルダ６］
工具ホルダ６は、主軸３４のテーパ穴３４１に挿入されるテーパシャンク部６１（図中、破線部分）と、当該テーパシャンク部６１の大径端部６１ａに設けられたフランジ部６２を有している。フランジ部６２のテーパシャンク部６１とは反対側の端面６２ａには、中央部に略筒形状の工具保持部６３が設けられている。工具保持部６３の長手方向におけるフランジ部６２とは反対側の端部６３ａでは、コレット（図示せず）を介してバリ取り用工具７が相対回転不能に取付けられるようになっている。

【0028】

工具保持部６３にバリ取り用工具７が取り付けられた状態で、テーパシャンク部６１を、主軸３４のテーパ穴３４１に挿入すると、バリ取り用工具７の中心軸が、主軸３４のＺ軸回りの回転軸と一致するようになっている。そして、主軸モータ３５Ｓの回転に応じて主軸３４がＺ軸回りに所定の回転速度で回転駆動すると、バリ取り用工具７もＺ軸回りに主軸３４と同じ回転速度で回転するようになっている（図２の（ａ）中、矢印参照）。

【0029】

［バリ取り用工具７］
図２の（ａ）に示すように、バリ取り用工具７は、略円柱状を成す軸部７２と、軸部７２の一端７２ａ側に形成された略球状の刃部７１から構成された、いわゆる球面カッターである。
軸部７２の他端側７２ｂは、コレットを介して工具保持部６３（工具ホルダ６）に相対回転不能に取り付けられるようになっている。
図２の（ｂ）、（ｃ）に示すように、刃部７１は、球体の直径Ｄ１が軸部７２の直径Ｄ２よりも大径となっており（Ｄ１＞Ｄ２）、外周面には、Ｚ軸周りの周方向に等間隔で切刃７１０、７１０、７１０、７１０を有している。
切刃７１０は、Ｚ軸方向における刃部７１の一端から他端にかけて形成されていると共に、所定角度αだけ傾斜してＺ軸を横切るようになっている。

【0030】

よって機械本体３は、以下の動作を行う。
（１）制御装置２からモータアンプ３６に入力された駆動指令に応じて、バリ取り用工具７を主軸モータ３５Ｓによって回転駆動させる。
（２）加工テーブル３１１をテーブル送りモータ３５Ｘ、３５ＹによってＸ軸方向及び／又はＹ軸方向に移動させる。
（３）主軸ヘッド３３を工具送りモータ３５ＺによってＺ軸方向に移動させる。

【0031】

そうすると、機械本体３は、加工テーブル３１１に設置されたワークＷと、主軸３４に取り付けられたバリ取り用工具７とを相対的に移動させることができる。

【0032】

ここで、上記（２）、（３）で示す軸移動は、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸をそれぞれ単独で軸移動させる場合と、Ｘ軸とＹ軸、Ｙ軸とＺ軸、又はＸ軸とＺ軸を同時に軸移動させる場合のみ可能であり、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸の全てを同時に軸移動させることはできない。

【0033】

なお、以下の説明では、ワークＷとバリ取り用工具７との相対移動を分かり易くするために、ワークＷは静止した状態として、バリ取り用工具７がＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動するものとして説明する。

【0034】

以下、本発明におけるバリ取り装置１を、車両用のベルト式無段変速機を構成するプーリ１００の固定プーリ２００（ワークＷ）のバリ取りに適用した場合を例に挙げて説明する。

【0035】

図３は、バリ取りのフローチャートを説明する図である。
バリ取り用プログラムがスタートすると、制御装置２の工具データ記憶部２３及び加工データ記憶部２４から、バリ取り用工具７の工具長、工具径、工具摩耗量、工具回転速度、加工原点などに関するデータが読み出される（ステップＳ０１）。

【0036】

次に、バリ取り用プログラムと読み出されたデータに基づいて、機械本体３が駆動して、バリ取り用工具７を固定プーリ２００に接近させて、刃部７１の切刃７１０を、初期位置に配置させる配置ステップが開始される（ステップＳ０２）。
ここで、初期位置とは、後記する稜線部分２１５に対向する位置であって、プログラムで定めた位置である。

【0037】

バリ取り用工具７が初期位置に配置されると、上記配置ステップは終了する（ステップＳ０３、Ｙｅｓ）。そして、バリ取り用工具７によって、バリ取り（切削）を行うバリ取りステップが開始される（ステップＳ０４）。
なお、バリ取り用工具７が、初期位置に配置されていない場合（ステップＳ０３、Ｎｏ）は、当該初期位置に配置されるまで配置ステップが実施される。

【0038】

バリ取り用工具７が、プログラムで定めたバリ取り終了位置に到達すると、上記バリ取りステップは終了する（ステップＳ０５、Ｙｅｓ）。そして、バリ取り用工具７の切刃７１０を、稜線部分２１５から離間させた後、固定プーリ２００から退避させる退避ステップが開始される（ステップＳ０６）。
なお、バリ取り用工具７が、プログラムで定めたバリ取り終了位置に到達していない場合（ステップＳ０５、Ｎｏ）は、当該バリ取り終了位置に到達するまでバリ取りステップが実施される。

【0039】

バリ取り用工具７が、プログラムで定めた退避完了位置に到達すると、上記退避ステップは終了する（ステップＳ０７、Ｙｅｓ）。そして、バリ取り用プログラムがエンドとなる。
なお、バリ取り用工具７が、プログラムで定めた退避完了位置に到達していない場合（ステップＳ０７、Ｎｏ）は、当該退避完了位置に到達するまで退避ステップが実施される。

【0040】

［プーリ］
図４は、固定プーリ２００に形成された油路２３０内に発生するバリＢを説明する図である。
図４の（ａ）は、固定プーリ２００に形成された油路２３０（第１油孔２１０、第２油孔２２０）を説明する図である。
図４の（ｂ）は、図４の（ａ）におけるＡ−Ａ断面を模式的に示した図である。
図４の（ｃ）は、図４の（ｂ）におけるＢ−Ｂ断面を模式的に示した図である。
図４の（ｄ）は、固定プーリ２００の油路２３０のみを模式的に表した図であり、交差部の稜線部分２１５を説明する図ある。

【0041】

プーリ１００は、軸部２５０を軸線Ｘ１に沿わせた向きで配置された固定プーリ２００と、固定プーリ２００の軸部２５０で、軸線Ｘ１回りの回転が規制された状態で軸線Ｘ１方向に移動可能に設けられた可動プーリ３００（図中、仮想線）と、から構成される。

【0042】

固定プーリ２００は、軸線Ｘ１に沿って形成された第１油孔２１０と、軸線Ｘ１に直交する向き（軸線Ｚ１に沿う向き）で形成された第２油孔２２０と、を有している。
第１油孔２１０は、軸部２５０の長手方向における一端２５０ａに開口しており、この一端２５０ａから離れる方向に延出している。
第２油孔２２０は、第１油孔２１０に対して、軸線Ｘ１の径方向から連通（交差）しており、固定プーリ２００では、第１油孔２１０と第２油孔２２０とで、１つの油路２３０を形成している。

【0043】

この油路２３０は、コントロールバルブ（図示せず）から供給されたオイルＯＬが通流するようになっている。このオイルＯＬは、油路２３０の第１油孔２１０側から第２油孔２２０側へ通流したのち、可動プーリ３００側に排出されるようになっている。可動プーリ３００は、排出されたオイルＯＬの圧力によって、固定プーリ２００側へ押圧されるようになっている。

【0044】

［バリＢ］
図４の（ａ）に示すように、油路２３０（第１油孔２１０、第２油孔２２０）は、第１油孔２１０の孔径ｄ１方が、第２油孔２２０の孔径ｄ２よりも孔径が大きくなっている（ｄ１＞ｄ２）。
ここで、孔径の異なる油路を形成する場合、大径側を形成した後で、小径側を形成するのが通常である。
よって、油路２３０を形成する場合、第１油孔２１０（大径側）の穴あけ加工を行った後、第２油孔２２０（小径側）の穴あけ加工を行う。

【0045】

この場合、第２油孔２２０の穴あけ方向に被切削部分が押し出されるので、第１油孔２１０の内周２１１側にバリＢが発生する。このバリＢは、第１油孔２１０と第２油孔２２０の交差部の稜線部分２１５（以下、稜線２１５と標記する。）の略全周に亘って発生する（図４の（ｂ）、（ｃ）参照）。

【0046】

図５は、稜線２１５を説明する図である。
図５の（ａ）は、図４の（ｄ）のＣ領域を拡大した図である。
図５の（ｂ）は、稜線２１５を軸線Ｘ１の周方向に沿って展開した図である。
図５の（ｃ）は、図５の（ａ）における油路２３０を、面Ａで切断した断面を模式的に示した図である。

【0047】

［稜線２１５形状］
図５の（ａ）、（ｃ）に示すように、稜線２１５は、第１油孔２１０の外周に沿って形成されており、軸線Ｘ１方向から見て、稜線２１５は、軸線Ｘ１周りの周方向に沿う弧状を成している。
図５の（ｂ）に示すように、稜線２１５を軸線Ｘ１の周方向に沿って展開すると、稜線２１５は、長さＷ１の長軸と、長さＷ２の短軸を持つ略楕円形状を成している。
この稜線２１５は、軸線Ｘ１に沿う方向が短軸となり、軸線Ｘ１と軸線Ｚ１の両方に直交する軸線（以下、軸線Ｙ１と標記する）に沿う方向が長軸となる向きの楕円形状を成している。
この稜線２１５は、長軸側の端縁２１５ａ、２１５ａ側の曲率が、短軸側の端縁２１５ｂ、２１５ｂ側の曲率よりも大きくなっている。
図５の（ｃ）に示すように、稜線２１５の長軸側の端縁２１５ａ、２１５ａは、軸線Ｘ１と軸線Ｚ１との交点からＺ１方向に所定長さｈ２離れた位置に位置している。
稜線２１５の短軸側の端縁２１５ｂ、２１５ｂは、軸線Ｘ１と軸線Ｚ１との交点からＺ１方向に、上記ｈ２より長い所定長さｈ１離れた位置に位置している。

【0048】

このように稜線２１５は、長軸側の端縁２１５ａ、２１５ａが、短軸側の端縁２１５ｂ、２１５ｂよりも軸線Ｚ１に沿う方向（図中、下方）にオフセットした３次元的な曲線形状を成している。バリＢは、この様な形状の稜線２１５に沿って発生している。

【0049】

図６は、固定プーリ２００がバリ取り装置１に段取りされた状態を模式的に示した図である。

【0050】

図７は、稜線２１５に対するバリ取り用工具７の軌跡（パス）を説明する図である。
図７の（ａ）は、図４の（ｂ）におけるＡ領域を拡大した図であり、配置ステップでのバリ取り用工具７の移動軌跡（配置パスＴ）と、退避ステップでのバリ取り用工具７の移動軌跡（退避パスＵ）を説明する図である。
図７の（ｂ）は、図７の（ａ）におけるＡ−Ａ矢視図であり、稜線２１５を複数の座標点（Ｐ１〜Ｐ２８）で示した図である。なお、稜線２１５以外の部分は省略してある。
図７の（ｃ）は、刃部７１で稜線２１５のバリ取りを行うバリ取りステップでのバリ取り用工具７の移動軌跡（バリ取りパスＳ）を説明する図である。
ここで、図７の（ｃ）では、縦軸をＺ方向、横軸をＸＹ平面方向として、バリ取りステップにおける刃部７１の移動軌跡を示している。
また、図７の（ｃ）では、刃部７１が稜線２１５の切削を行いながら移動する場合の移動軌跡（切削加工）を実線矢印で示しており、刃部７１が稜線２１５の切削を行なわずに移動する場合の移動軌跡（位置決め）を破線矢印で示している。なお、実線矢印と破線矢印とが重なる部分については、見やすくするために間隔を空けて記載している（例えば、図７の（ｃ）におけるＰ８、Ｐ２２）。

【0051】

図８は、機械本体３を駆動して、バリ取り用工具７（刃部７１）を図７で示す移動軌跡（パス）で移動させるためのＮＣプログラム（ＮＣデータ）の一例を示したものである。
実施の形態にかかるプログラム８は、Ｎ１からＮ７１で示す各行ごとに順番に指令するようになっている。

【0052】

プログラム中の「Ｇ０１」で表記されるコマンドが、バリ取り用工具７に切削加工のための軸移動をさせる指令であり、図７の（ｃ）においては、実線矢印で示している。「Ｆ」で表記されるコマンドが、切削加工時の「切削送り速度」を指令するものであり、上記「Ｇ０１」と共に用いられるものである。

【0053】

プログラム中の「Ｇ００」で表記されるコマンドが、バリ取り用工具７に位置決めのための軸移動をさせる指令であり、図７の（ｃ）においては、破線矢印で示している。
なお、破線矢印で示す軸移動速度は、実線矢印で示す軸移動速度よりも高く設定されている。

【0054】

［切削点（座標点の設定）］
図６に示すように、固定プーリ２００は、機械本体３に対して、軸線Ｘ１がＸ軸方向に沿うように、軸線Ｚ１がＺ軸方向に沿うように、軸線Ｙ１がＹ軸方向に沿うように設置されている。さらに固定プーリ２００は、治具Ｊによって加工テーブル３１１上で移動不能に固定されている。なお、稜線２１５にかかる部分を強調して記載しており、その他の部分の形状は簡略化して記載してある。

【0055】

そして、固定プーリ２００の軸線Ｘ１、軸線Ｚ１、及び軸線Ｙ１の交点は、機械本体３の加工テーブル３１１上における加工原点Ｏ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（０、０、０）である。
この加工原点Ｏを基準として作製されたプログラム８（図８参照）と、このプログラム８に基づく機械本体３の動作について説明する。

【0056】

図８に示すプログラム８（Ｎ１〜Ｎ７１）のうち、
Ｎ１〜Ｎ３にかかる部分は、バリ取り用工具７をＺ軸方向に沿って第２油孔２２０に挿入した後、さらに刃部７１の切刃７１０を稜線２１５に対向させた初期位置に配置させる配置パスＴ用のプログラム８１である。
Ｎ４〜Ｎ６８にかかる部分は、配置パスＴに続いて、稜線２１５に発生したバリＢを、稜線２１５の周方向の全周に亘って取り除くバリ取りパスＳ用のプログラム８２である。
Ｎ６９〜Ｎ７１にかかる部分は、バリ取りパスＳに続いて、刃部７１を稜線２１５から離間させた後、バリ取り用工具７を第２油孔２２０から退避させる退避パスＵ用のプログラム８３である。
このプログラム８に基づいて指令されるバリ取り装置１は、図７に示すような動作をする。

【0057】

配置パスＴとバリ取りパスＳと退避パスＵは、加工原点Ｏを基準として、バリ取り用工具７が複数の座標点間を直線的に移動するものであり、この座標点はＣＡＤなどの外部装置４（図１参照）を用いて求めることができる。

【0058】

ここで、図７の（ｂ）に示すように、実施の形態では、稜線２１５を、当該稜線２１５上に設定した座標点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を、Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）〜Ｐ２８（Ｐ２８ｘ、Ｐ２８ｙ、Ｐ２８ｚ）の集合で示した場合を例に挙げて、バリ取り用のプログラムを、図８に示すＮＣデータ化したプログラム８とした。
なお、各座標点Ｐの間隔は、図５の（ｂ）で示す稜線２１５の展開図の曲率に基づいて設定されている。例えば、長軸側の端縁２１５ａ、２１５ａ周辺など、曲率の大きい領域の座標点Ｐの間隔は、短軸側の端縁２１５ｂ、２１５ｂ周辺など、曲率の小さい領域の座標点Ｐの間隔より大きく設定されている。

【0059】

座標点Ｐ１〜Ｐ２８は、図５の（ｂ）で示す稜線２１５の長軸側の端縁２１５ａの一方を座標点Ｐ１（図７の（ｂ）中、右側）として左回りに順番に並んでいる。
実施の形態では、稜線２１５における隣接する座標点の間（例えば、Ｐ１−Ｐ２間、Ｐ２−Ｐ３間など）を、１回あたりの切削範囲として設定している。そのため、稜線２１５は、当該稜線２１５の周方向で複数の切削範囲に区画されており、複数の切削範囲が周方向に連なって稜線２１５を規定している。
実施の形態では、稜線２１５のバリ取り（バリ取りパスＳ）は、稜線２１５上に設定した座標点の番号順で実施される。そして、刃部７１の位置を稜線２１５に沿って変位させている間（バリ取りパスＳの間）、バリ取り用工具７（刃部７１）は、図７の（ｂ）において矢印で示す方向に回転している。

【0060】

［配置パスＴ］
図８で示すプログラム８のうち、配置パスＴ用のプログラム８１（Ｎ１〜Ｎ３）について説明する。
図７の（ａ）に示すように、配置パスＴでは、バリ取り用工具７をＺ軸方向に沿って第２油孔２２０に挿入した後、刃部７１の切刃７１０を稜線２１５に対向する位置（初期位置（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ―Δｈ））に配置されるまでバリ取り用工具７を移動させる。

【0061】

実施の形態では、バリ取り用工具７と固定プーリ２００との干渉を避けるために、まずバリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向にのみ加工原点Ｏに移動させる（図７の（ａ）中、破線矢印Ｔ１、図８のＮ１）。次に、Ｚ軸方向に沿って所定位置（Ｐ１ｚ―Δｈ）まで下方に移動（挿入）させる（図７の（ａ）中、破線矢印Ｔ２、図８のＮ２）。そして、ＸＹ平面に沿う方向に稜線２１５に対向する位置（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ）まで移動させる（図７の（ａ）中、破線矢印Ｔ３、図８のＮ３）。
これで、バリ取り用工具７が、初期位置（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ―Δｈ）に配置され、配置パスＴ（配置ステップ）が終了する。

【0062】

［バリ取りパスＳ］
稜線２１５は、Ｚ軸方向から見て略円形を成しており、Ｘ軸とＹ軸とによって、第１象限から第４象限に分けることができる（図７の（ｂ）参照）。
ここで、バリ取り用工具７が、例えば第１象限から第２象限へ移動する場合など、象限間を跨るときにＸＹ平面に対する稜線２１５の傾斜方向が逆転する。
そこで、バリ取りパスＳでは、稜線２１５を第１象限から第４象限に分けて説明する。

【0063】

［Ｐ１〜Ｐ８（第１象限）までのバリ取り］
図８で示すプログラム８のうち、Ｐ１〜Ｐ８（第１象限）までのバリ取りパスＳ用のプログラム８２（Ｎ４〜Ｎ２０）について説明する。

【0064】

図７の（ａ）に示すように、Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）でのバリ取りは、Ｚ軸回りに回転するバリ取り用工具７を、軸線Ｚ方向に変位させて実施される。
ここで、Ｐ１でのバリ取りは、稜線２１５における最初のバリ取りであるので、配置パスＴにおける初期位置（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ―Δｈ）が、バリ取りパスＳにおける切削開始点に相当する。
バリ取り用工具７が切削開始点（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ―Δｈ）に配置された後、バリ取り用工具７をＺ方向にΔｈだけ上方に移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ａ）中、実線矢印Ｓ１、図８のＮ４）。
そうすると、Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）でのバリ取りが完了する。この際のバリ取り用工具７の移動が、最初の切削範囲での切削加工に相当する。

【0065】

図７の（ｂ）、（ｃ）に示すように、Ｐ１でのバリ取りが完了した後、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ２ｘ、Ｐ２ｙ）まで位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ２、図８のＮ５）。この際のバリ取り用工具７の移動が、次の切削範囲での切削開始点への位置決めに相当する。
そして、バリ取り用工具７をＺ方向に（Ｐ２ｚ）まで上方に移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ１、図８のＮ６）。この際のバリ取り用工具７の移動が、次の切削範囲での切削加工に相当する。これにより、Ｐ２（Ｐ２ｘ、Ｐ２ｙ、Ｐ２ｚ）でのバリ取りが完了する。
以下、同様にして、Ｐ８（Ｐ８ｘ、Ｐ８ｙ、Ｐ８ｚ）までこの動作を繰り返してバリ取りを行う（Ｚ方向で切削（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ１）、ＸＹ平面に沿う方向で位置決め（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ２）、図８のＮ２０まで。）。
ここで、第１象限における稜線２１５の曲率は、第２象限側に向かって小さくなる（図５の（ｂ）参照）。そうすると、Ｐ１からＰ８へ進むにつれて、１回のバリ取りで刃部７１と稜線２１５とが接触する領域（後記する窪みＫ）が小さくなる。よって、Ｐ１からＰ８に進むにつれて、バリ取りの間隔を小さくする必要があるので、バリ取り用工具７のＸＹ平面に沿う方向の移動量を小さくしている（図７の（ｂ）参照）。
この場合、バリ取り用工具７は、ＸＹ平面に沿う方向への移動（位置決めに係る移動）速度は、Ｚ方向上方への移動（切削に係る移動）速度よりも高く設定されている。

【0066】

［Ｐ９〜Ｐ１５（第２象限）までのバリ取り］
図８で示すプログラム８のうち、Ｐ９〜Ｐ１５（第２象限）までのバリ取りパスＳ用のプログラム８２（Ｎ２１〜Ｎ３６）について説明する。

【0067】

図７の（ｂ）、（ｃ）に示すように、Ｐ８でのバリ取りが完了した後、バリ取り用工具７をＺ軸方向における下方に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ９ｚ）まで下方に移動させて位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ１、図８のＮ２１）。そして、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に（Ｐ９ｘ、Ｐ９ｙ）まで移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ２、図８のＮ２２）。そうすると、Ｐ９（Ｐ９ｘ、Ｐ９ｙ、Ｐ９ｚ）でのバリ取りが完了する。

【0068】

Ｐ９でのバリ取りが完了した後、バリ取り用工具７をＺ軸方向における下方に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ１０ｚ）に位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ１、図８のＮ２３）。そして、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に（Ｐ１０ｘ、Ｐ１０ｙ）まで移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ２、図８のＮ２４）。そうすると、Ｐ１０（Ｐ１０ｘ、Ｐ１０ｙ、Ｐ１０ｚ）でのバリ取りが完了する。
以下同様にして、Ｐ１５（Ｐ１５ｘ、Ｐ１５ｙ、Ｐ１５ｚ）までこの動作を繰り返してバリ取りを行う（Ｚ方向で位置決め（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ１）、ＸＹ平面に沿う方向で切削（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ２）、図８のＮ３６まで）。
ここで、第２象限における稜線２１５の曲率は、第３象限側に向かって大きくなる（図５の（ｂ）参照）。そうすると、Ｐ９からＰ１５へ進むにつれて、１回のバリ取りで刃部７１と稜線２１５とが接触する領域（後記する窪みＫ）が大きくなる。よって、Ｐ９からＰ１５に進むにつれて、バリ取りの間隔を大きくしても良く、バリ取り用工具７のＸＹ平面に沿う方向の移動量を大きくしている（図７の（ｂ）参照）。
この場合、バリ取り用工具７は、Ｚ方向下方への移動（位置決めに係る移動）速度は、ＸＹ平面に沿う方向への移動（切削に係る移動）速度よりも高く設定されている。

【0069】

［Ｐ１６〜Ｐ２２（第３象限）までのバリ取り］
図８で示すプログラム８のうち、Ｐ１６〜Ｐ２２（第３象限）までのバリ取りパスＳ用のプログラム８２（Ｎ３７〜Ｎ５２）について説明する。

【0070】

図７の（ｂ）、（ｃ）に示すように、Ｐ１５でのバリ取りが完了した後、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ１６ｘ、Ｐ１６ｙ）に位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ２、図８のＮ３７）。そして、バリ取り用工具７をＺ方向に（Ｐ１６ｚ）まで上方に移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ１、図８のＮ３８）。そうすると、Ｐ１６（Ｐ１６ｘ、Ｐ１６ｙ、Ｐ１６ｚ）でのバリ取りが完了する。

【0071】

Ｐ１６でのバリ取りが完了した後、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ１７ｘ、Ｐ１７ｙ）に位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ２、図８のＮ３９）。そして、バリ取り用工具７をＺ方向に（Ｐ１７ｚ）まで上方に移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ１、図８のＮ４０）。そうすると、Ｐ１７（Ｐ１７ｘ、Ｐ１７ｙ、Ｐ１７ｚ）でのバリ取りが完了する。
以下同様にして、Ｐ２２（Ｐ２２ｘ、Ｐ２２ｙ、Ｐ２２ｚ）までこの動作を繰り返してバリ取りを行う（Ｚ方向で切削（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ１）、ＸＹ平面に沿う方向で位置決め（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ２）、図８のＮ５２まで）。
ここで、第３象限における稜線２１５の曲率は、第４象限側に向かって小さくなる（図５の（ｂ）参照）。そうすると、Ｐ１６からＰ２２へ進むにつれて、１回のバリ取りで刃部７１と稜線２１５とが接触する領域（後記する窪みＫ）が小さくなる。よって、Ｐ１６からＰ２２に進むにつれて、バリ取りの間隔を小さくする必要があるので、バリ取り用工具７のＸＹ平面に沿う方向の移動量を小さくしている（図７の（ｂ）参照）。
この場合、バリ取り用工具７は、ＸＹ平面に沿う方向への移動（位置決めに係る移動）速度は、Ｚ方向上方への移動（切削に係る移動）速度よりも高く設定されている。

【0072】

［Ｐ２３〜Ｐ１（第４象限）までのバリ取り］
図８で示すプログラム８のうち、Ｐ２３〜Ｐ１（第４象限）までのバリ取りパスＳ用のプログラム８２（Ｎ５３〜Ｎ６８）について説明する。

【0073】

図７の（ｂ）、（ｃ）に示すように、Ｐ２２でのバリ取りが完了した後、バリ取り用工具７をＺ軸方向における下方に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ２３ｚ）に位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ１、図８のＮ５３）。そして、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に（Ｐ２３ｘ、Ｐ２３ｙ）まで移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ２、図８のＮ５４）。そうすると、Ｐ２３（Ｐ２３ｘ、Ｐ２３ｙ、Ｐ２３ｚ）でのバリ取りが完了する。

【0074】

Ｐ２３でのバリ取りが完了すると、バリ取り用工具７をＺ軸方向における下方に移動させて、次の切削範囲における切削開始点（Ｐ２４ｚ）に位置決めする（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ１、図８のＮ５５）。そして、バリ取り用工具７をＸＹ平面に沿う方向に（Ｐ２４ｘ、Ｐ２４ｙ）まで移動させて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５を接触させて切削を行う（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ２、図８のＮ５６）。そうすると、Ｐ２４（Ｐ２４ｘ、Ｐ２４ｙ、Ｐ２４ｚ）でのバリ取りが完了する。
以下同様にして、Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）までこの動作を繰り返してバリ取りを行う（Ｚ方向で位置決め（図７の（ｃ）中、破線矢印Ｓ１）、ＸＹ平面に沿う方向で切削（図７の（ｃ）中、実線矢印Ｓ２）、図８のＮ６８まで。）。
ここで、第４象限における稜線２１５の曲率は、第１象限側に向かって大きくなる（図５の（ｂ）参照）。そうすると、Ｐ２３からＰ１へ進むにつれて、１回のバリ取りで刃部７１と稜線２１５とが接触する領域（後記する窪みＫ）が大きくなる。よって、Ｐ２３からＰ１に進むにつれて、バリ取りの間隔を大きくしても良く、バリ取り用工具７のＸＹ平面に沿う方向の移動量を大きくしている（図７の（ｂ）参照）。
この場合、バリ取り用工具７は、Ｚ方向下方への移動（位置決めに係る移動）速度は、ＸＹ平面に沿う方向への移動（切削に係る移動）速度よりも高く設定されている。

【0075】

そして、バリ取り用工具７は、最初にバリ取りを実施した位置Ｐ１に最終的に到達する。この位置Ｐ１は、稜線２１５のバリ取りを終了するバリ取り終了位置Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）となる。よって、バリ取り用工具７がバリ取り終了位置Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）に到達した時点で、バリ取りパスＳ（バリ取りステップ）が終了する。

【0076】

実施の形態では、切削範囲の各々において、位置決め（破線矢印Ｓ１または破線矢印Ｓ２）と、切削（実線矢印Ｓ１または実線矢印Ｓ２）を１回ずつ実施し、周方向に連なった複数の切削範囲（Ｐ１―Ｐ２間から順番にＰ２８−Ｐ１間まで連なった範囲）のバリ取りを、順番に実施する。そして、バリ取りを実施している間は、バリ取り用工具７の位置決めと、切削とが交互に実施されて、バリ取りパスＳにおけるバリ取り用工具７の軌跡が、近似的に稜線２１５の形状に倣うようになっている。

【0077】

［退避パスＵ］
図８で示すプログラム８のうち、退避パスＵ用のプログラム８３（Ｎ６９〜Ｎ７１）について説明する。
図７の（ａ）に示すように、退避パスＵでは、刃部７１の切刃７１０を稜線２１５から離間させた後、バリ取り用工具７を第２油孔２２０から退避させる。

【0078】

実施の形態では、バリ取り用工具７と固定プーリ２００との干渉を避けるため、まず切削終了位置Ｐ１（Ｐ１ｘ、Ｐ１ｙ、Ｐ１ｚ）にあるバリ取り用工具７を、Ｚ方向に沿って所定位置（Ｐ１ｚ―Δｈ）まで下方に移動させる（図７の（ａ）中、破線矢印Ｕ１、図８のＮ６９）。これにより、刃部７１の切刃７１０を稜線２１５から離間させる。
次に、ＸＹ平面に沿う方向にのみ加工原点Ｏに移動させる（図７の（ａ）中、破線矢印Ｕ２、図８のＮ７０）。そして、バリ取り用工具７をＺ方向に沿って、退避完了位置（例えば、Ｚ２００．０）まで上方に移動させる。これにより、第２油孔２２０からバリ取り用工具７を退避させるようになっている（図７の（ａ）中、破線矢印Ｕ３、図８のＮ７１）。
これで、バリ取り用工具７が、退避完了位置に到達し、稜線２１５の退避パスＵ（退避ステップ）が終了する。そして、全てのバリ取りプログラムが終了する。

【0079】

［隣接する座標点の間隔］
隣接する座標点（Ｐ１〜Ｐ２８）の間隔について説明する。
図９は、稜線２１５における固定プーリ２００とバリ取り用工具７との接触状態を説明する図である。
図９の（ａ）は、図７の（ａ）におけるＤ領域を拡大した図である。
図９の（ｂ）は、図７の（ｂ）におけるＣ−Ｃ矢視図である。
図９の（ｃ）は、図７の（ｂ）におけるＤ−Ｄ矢視図である。
なお、図９の（ｂ）と（ｃ）は、バリ取り用工具７を境に、バリ取り前とバリ取り後における稜線２１５周りの表面状態を示している。

【0080】

図９の（ａ）に示すように、上記のバリ取りパスＳにおいて、バリ取り用工具７の刃部７１と稜線２１５とが接触すると、稜線２１５に刃部７１の円弧形状が転写されて、座標点（Ｐ１〜Ｐ２８）の各点の周りには、窪みＫが形成される（Ｋ１〜Ｋ２８）。

【0081】

隣接する座標点Ｐの間隔は、隣接する窪みＫ同士が少なくとも一部で重なるようになっている。そして、ＣＡＤデータから求められた座標点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が、実際の稜線２１５に対して多少のバラツキがあっても、確実に隣接する窪みＫ同士が少なくとも一部で重なる間隔となっている

【0082】

ここで、稜線２１５の曲率は、長軸側の端縁２１５ａ、２１５ａ周辺の曲率が、短軸側の端縁２１５ｂ、２１５ｂ周辺の曲率より大きくなっている（図５の（ｂ）参照）。
そうすると、刃部７１と稜線２１５とが接触した場合、長軸側の端縁２１５ａ、２１５ａ周辺の座標点に形成される窪みＫは、短軸側の端縁２１５ｂ、２１５ｂ周辺の座標点に形成される窪みＫより大きくなる。

【0083】

よって、図９の（ｂ）、（ｃ）に示すように、長軸側の端縁２１５ａ周辺の座標点（Ｐ１５など）では、隣接する座標点の間隔Ｌ２（例えば、Ｐ１４−Ｐ１５間）を、短軸側の端縁２１５ｂ周辺の座標点（Ｐ８など）に隣接する座標点の間隔Ｌ１（例えば、Ｐ７−Ｐ８間）よりも長く取ることができる（Ｌ１＜Ｌ２）。よって、総ての座標点の間隔を均等にした場合よりも、効率的なバリ取りパスＳとなっている。
なお、図９の（ｂ）、（ｃ）では、座標点Ｐ１５と座標点Ｐ８周りについて説明したが、これは座標点Ｐ１に隣接する座標点の間隔や、座標点Ｐ２２に隣接する座標点の間隔ついても同様である。

【0084】

以上の通り、実施の形態では、
（１）第１油孔２１０（第１の孔）に、当該第１油孔２１０の径方向から第２油孔２２０（第２の孔）が交差しており、第１油孔２１０と第２油孔２２０との交差部の稜線２１５（稜線部分）に発生したバリＢを、軸部７２の先端に球状の刃部７１が設けられたバリ取り用工具７（切削工具）を用いて除去するバリ取り方法であって、
軸部７２の先端側を第２油孔２２０に挿入し、刃部７１の切刃７１０（外周）を稜線２１５に対向させた初期位置に配置する配置ステップと、
配置ステップに続いて、稜線２１５に発生したバリＢを、稜線２１５の周方向の全周に亘って取り除くバリ取りステップと、
バリ取りステップに続いて、刃部７１を稜線２１５から離間させたのち、第２油孔２２０から退避させる退避ステップと、を有しており、
稜線２１５では、当該稜線２１５上に複数の座標点（Ｐ１〜Ｐ２８）が設定されて、隣接する座標点の間が１回あたりの切削範囲とされることで、周方向に連なって複数の切削範囲が稜線２１５上に設定されており、
バリ取りステップは、
刃部７１の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、刃部７１を切削範囲における切削開始点に位置決めする位置決めステップと、
刃部７１をＺ軸（軸部７２の軸線）回りに回転させながら、刃部７１の位置を、切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、切削範囲を切削する切削ステップと、を有しており、
バリ取りステップでは、位置決めステップと切削ステップとを交互に実施しながら、稜線２１５上に設定された複数の切削範囲を順番に切削する構成とした。

【0085】

このように構成すると、バリ取り用工具７の同時軸移動が最大で２次元方向に限られている場合であっても、交差部の稜線２１５に発生したバリＢを適切に除去できる。

【0086】

（２）位置決めステップの際の刃部７１の移動（変位）量と、切削ステップの際の刃部７１の移動（変位）量は、交差部の稜線２１５におけるバリ取りを実施する領域の設計上の座標位置に基づいて設定されている構成とした。

【0087】

このように構成すると、交差部の稜線２１５に発生したバリＢを適切に除去できる。

【0088】

（３）位置決めステップの際の刃部７１の移動（変位）量と、切削ステップの際の刃部７１の移動（変位）量は、交差部の稜線２１５におけるバリ取りを実施する領域の設計上の座標位置に対するバラツキを考慮して設定されている構成とした。

【0089】

このように構成すると、交差部の稜線２１５における、バリ取りの未処理部分の発生を好適に防止し、バリＢを確実に除去することが可能になる。

【0090】

（４）位置決めステップの際の刃部７１の移動（変位）量と、切削ステップの際の刃部７１の移動（変位）量は、交差部の稜線２１５におけるバリ取りを実施する領域の曲率に基づいて設定されている構成とした。

【0091】

このように構成すると、曲率の大きい領域では、切削の際の刃部７１の変位量を大きく取ることができるので、バリ取りをより短時間で実施できる

【0092】

（５）位置決めステップの際の刃部７１の移動（変位）速度を、切削ステップの際の刃部７１の移動（変位）速度よりも速い速度で実施する構成とした。

【0093】

このように構成すると、位置決めの際の刃部７１の変位速度が速くなった分だけ、交差部の稜線２１５のバリ取りに要する加工時間の短縮が可能になる。

【0094】

（６）バリ取りステップにおける、刃部７１の位置の移動（変位）には、
Ｚ軸方向（挿入方向）に交差する方向への刃部７１の移動を規制した状態で、刃部７１を、Ｚ軸方向で稜線２１５に近づく方向に直線状に変位させる第１変位（図７の（ｃ）における上向き矢印Ｓ１で示す移動）と、
Ｚ軸方向に交差する方向への刃部７１の移動を規制した状態で、刃部７１を、Ｚ軸方向で稜線２１５から離れる方向に直線状に変位させる第２変位（図７の（ｃ）における下向き矢印Ｓ１で示す移動）と、
Ｚ軸方向への刃部７１の移動を規制した状態で、刃部７１を、Ｚ軸方向に交差する方向で直線状に変位させる第３変位（図７の（ｃ）における右向き矢印Ｓ２で示す移動）と、があり、
バリ取りを実施する切削範囲が、切削開始点から次の切削範囲側に離れるにつれて、軸部７２の基端に近づく方向に変化する場合には、切削ステップにおいて刃部７１の第１変位を実施すると共に、位置決めステップにおいて刃部７１の第３変位を実施し、
バリ取りを実施する切削範囲が、切削開始点から次の切削範囲側に離れるにつれて、軸部７２の基端から離れる方向に変化する場合には、切削ステップにおいて刃部７１の第３変位を実施すると共に、位置決めステップにおいて刃部７１の第２変位を実施し、
位置決めステップにおける刃部７１の移動速度を、切削ステップにおける刃部７１の移動速度よりも速い速度で実施する構成とした。

【0095】

このように構成すると、バリ取りが実施されない刃部７１の変位速度が速くなった分だけ、交差部の稜線２１５のバリ取りに要する加工時間の短縮が可能になる。

【0096】

さらに、本願発明は、バリ取り用工具７を用いてバリを除去するためのバリ取り装置１の制御装置２としても特定可能である。具体的には、
（７）第１油孔２１０（第１の孔）に、当該第１油孔２１０の径方向から第２油孔２２０（第２の孔）が交差しており、第１油孔２１０と第２油孔２２０との交差部の稜線２１５（稜線部分）に発生したバリＢを、軸部７２の先端に球状の刃部７１が設けられたバリ取り用工具７（切削工具）を用いて除去するバリ取り装置１の制御装置２であって、
軸部７２の先端側を第２油孔２２０に挿入し、刃部７１の切刃７１０（外周）を稜線２１５に対向させた初期位置に配置する配置手段と、
稜線２１５に発生したバリＢを、稜線２１５の周方向の全周に亘って取り除くバリ取り手段と、
刃部７１を稜線２１５から離間させたのち、第２油孔２２０から退避させる退避手段と、
稜線２１５上に複数の座標点（Ｐ１〜Ｐ２８）を設定して、隣接する座標点の間を１回あたりの切削範囲とすることで、周方向に連なる複数の切削範囲を稜線２１５上に設定する切削範囲設定手段と、を有し、
バリ取り手段は、
刃部７１の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、刃部７１を切削範囲における切削開始点に位置決めする位置決め手段と、
刃部７１をＺ軸（軸部７２の軸線）回りに回転させながら、刃部７１の位置を、切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、切削範囲を切削する切削手段と、を有しており、
バリ取り手段は、
位置決め手段による刃部７１の移動（変位）と切削手段による刃部７１の移動（変位）とを交互に実施しながら、複数の切削範囲を順番に切削する構成とした。

【0097】

このように構成すると、バリ取り用工具７の同時軸移動が最大で２次元方向に限られている場合であっても、交差部の稜線２１５に発生したバリＢを適切に除去できるように制御することができる。

【0098】

さらに、本願発明は、バリ取り用工具７を用いてバリを除去するためのバリ取り装置１用のプログラムとしても特定可能である。具体的には、
（８）第１油孔２１０（第１の孔）に、当該第１油孔２１０の径方向から第２油孔２２０（第２の孔）が交差しており、第１油孔２１０と第２油孔２２０との交差部の稜線２１５（稜線部分）に発生したバリＢを、軸部７２の先端に球状の刃部７１が設けられたバリ取り用工具７（切削工具）を用いて除去するバリ取り装置１用のプログラムであって、
コンピュータを、
軸部７２の先端側を第２油孔２２０に挿入し、刃部７１の切刃７１０（外周）を稜線２１５に対向させた初期位置に配置する配置手段、
稜線２１５上に複数の座標点（Ｐ１〜Ｐ２８）を設定して、隣接する座標点の間を１回あたりの切削範囲とすることで、周方向に連なる複数の切削範囲を稜線２１５上に設定する切削範囲設定手段、
刃部７１の位置を、２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、刃部７１を切削範囲における切削開始点への位置決めする位置決め手段、
刃部７１をＺ軸（軸部７２の軸線）回りに回転させながら、刃部７１の位置を、切削開始点から２次元方向または１次元方向に直線状に変位させて、切削範囲を切削する切削手段、
位置決め手段による刃部７１の移動（変位）と切削手段による刃部７１の移動（変位）とを交互に実施しながら、複数の切削範囲を順番に切削して、稜線２１５に発生したバリＢを、稜線２１５の周方向の全周に亘って取り除くバリ取り手段、
刃部７１を稜線２１５から離間させたのち、第２油孔２２０から退避させる退避手段、
として機能させる構成とした。

【0099】

このように構成すると、機械本体３によるバリ取り用工具７の同時軸移動が最大で２次元方向に限られている場合であっても、交差部の稜線２１５に発生したバリＢを適切に除去できるように制御することができる。

【0100】

（９）バリ取り装置１の機械本体３は、立型マシニングセンタである構成とした。

【0101】

このように構成すると、第２油孔２２０の穴あけ加工とバリ取りを同一の機械で同一の加工原点を用いて行うことができ、第２油孔２２０の穴あけ加工とバリ取りとの間で段取り替えをする必要が無い。
よって、第２油孔２２０の穴あけ加工とバリ取りを、別々の加工機で行う場合に必要な段取り作業を短縮することができる。

【0102】

実施の形態では、機械本体３は立型マシニングセンタを用いた場合について例示したが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの直動駆動軸を有する工作機械であればよく、例えば横型マシニングセンタや、ミーリング機能付きのＮＣ旋盤であっても良い。

【符号の説明】

【0103】

１ バリ取り装置
２ 制御装置
３ 機械本体
４ 外部装置
６ 工具ホルダ
７ バリ取り用工具（切削工具）
８ プログラム
３４ 主軸
３７ 駆動部
７１ 刃部
７２ 軸部
８１ 配置パスＴ用プログラム
８２ バリ取りパスＳ用プログラム
８３ 退避パスＵ用プログラム
２００ 固定プーリ（ワークＷ）
２１５ 稜線（交差部の稜線部分）
２１０ 第１油孔（第１の孔）
２２０ 第２油孔（第２の孔）
２３０ 油路
３１１ 加工テーブル
７１０ 切刃（刃部の外周）
Ｂ バリ
Ｊ 治具
Ｋ 窪み
Ｏ 加工原点
Ｐ 座標点
Ｔ 配置パス（配置手段）
Ｓ バリ取りパス（バリ取り手段）
Ｓ１ 矢印（第１変位、第２変位）
Ｓ２ 矢印（第３変位）
Ｕ 退避パス（退避手段）
Ｘ 軸
Ｙ 軸
Ｚ 軸
Ｘ１ 軸線
Ｙ１ 軸線
Ｚ１ 軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】