特許 6794477 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6794477

(24)【登録日】2020年11月13日

(45)【発行日】2020年12月2日

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B61G 1/02 20060101AFI20201119BHJP

   B61G 1/32 20060101ALI20201119BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20201119BHJP

【ＦＩ】

   B61G1/02

   B61G1/32

   B61B13/00 C

   B61B13/00 S

【請求項の数】4

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2019-10917(P2019-10917)

(22)【出願日】2019年1月25日

(65)【公開番号】特開2020-117121(P2020-117121A)

(43)【公開日】2020年8月6日

【審査請求日】2019年9月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】坂部 裕樹

(72)【発明者】

【氏名】蒲池 英有

(72)【発明者】

【氏名】谷澤 佑亮

(72)【発明者】

【氏名】林 佳孝

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 秀紀

(72)【発明者】

【氏名】牧野 慎一

【審査官】 川村 健一

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１５／００５１６４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００６−１１７０７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｇ １／００ − １１／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワーク又は部品を搭載しかつ作業者が搭乗可能な複数の台車と、
複数の前記台車を作業ステーションに沿って列を成して移動させる制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記台車の台車本体には、先行台車と連結するための前方連結部と、後行台車と連結するための後方連結部と、が設けられ、
前記前方連結部及び前記後方連結部の何れか一方の連結部は進行方向に対し直交する幅方向に沿って延び断面視で凹状の凹部を備え、他方の連結部は前記凹部に係合する係合部を備え、
前記係合部は、前記凹部に係合した状態で前記幅方向に沿って摺動自在であり、
前記台車本体のうち前記進行方向に対し前記作業ステーション側の側部には、前記作業ステーションに設けられたステーションガイドレールと連結するための側方連結部が設けられ、
前記側方連結部は、前記ステーションガイドレールに連結した状態で当該ステーションガイドレールの延在方向に沿って摺動自在であり、
前記作業ステーションには、前記側方連結部と前記ステーションガイドレールとの連結を解除する連結解除機構が設けられ、
前記制御装置は、前記連結解除機構によって前記側方連結部と前記ステーションガイドレールとの連結が解除された場合には、当該連結が解除された台車を前記幅方向に沿って前記作業ステーションから離れる向きに移動させることを特徴とする搬送システム。

【請求項2】

前記他方の連結部は、前記進行方向に沿って延びその先端側に前記係合部が設けられたアーム部材と、前記アーム部材の基端側を前記台車本体に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する支持部材と、前記アーム部材を前記上下方向に沿って前記凹部の底側へ付勢する付勢部材と、を備え、
前記凹部の外側の縁部には、前記上下方向に対し傾斜するテーパ面が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記ステーションガイドレールは、前記延在方向に沿って延び断面視で凹状のステーション凹部を備え、
前記側方連結部は、前記ステーション凹部に係合する側方係合部と、前記幅方向に沿って延びその先端側に前記側方係合部が設けられた側方アーム部材と、前記側方アーム部材の基端側を前記台車本体に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する側方支持部材と、前記側方アーム部材を前記上下方向に沿って前記ステーション凹部の底側へ付勢する付勢部材と、を備え、
前記連結解除機構は、前記ステーション凹部の内部に対し進退自在に設けられたブロックと、前記ブロックを進退させるアクチュエータと、を備え、前記ブロックで前記側方係合部を前記ステーション凹部の内部から外部へ押し出すことによって前記側方連結部と前記ステーションガイドレールとの連結を解除することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記台車本体のうち前記側方連結部と対向する側部には、前記進行方向に沿って延び断面視で凹状の側方凹部が設けられ、
前記側方係合部は、前記側方凹部に係合した状態で前記進行方向に沿って摺動自在であることを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システムに関する。より詳しくは、ワーク又は部品を搭載しかつ作業者が搭乗可能な複数の台車を作業ステーションに沿って列を成して移動させる搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車を製造する製造ラインは、インパネ、バンパー、サスペンションアッセンブリ等のモジュール化したモジュール部品を製造する複数のサブラインと、これら複数のサブラインにおいて製造された各種モジュール部品を車体に組み付けるメインラインと、を備える。

【0003】

ここでサブラインには、所謂セル生産方式が採用される場合が多い。より具体的には、モジュール部品を製造するために必要となる骨格部品や複数の小部品を台車によって作業ステーションに搬送する。そして作業者は、作業ステーションにおいて台車によって搬送される骨格部品に小部品を組み付ける組付作業を行うことによってモジュール部品を製造する。例えば特許文献１には、複数の台車をトラック状の搬送経路内において列を成して移動させるとともに、これら複数の台車の前後を互いに連結する技術が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５８４９９３１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら特許文献１に示された技術では、一方の台車から進行方向に沿って延びるピンに他方の台車に設けられた爪部材を係合させることによって２台の台車を連結する。このため連結された台車は、進行方向に対し直交する幅方向への移動も規制されてしまう。このため、特許文献１に示された技術では、列状に連結された複数台の台車の中の一台に何らかの不具合が生じた場合であっても、この不具合が生じた一台のみを隊列から取り除くことができない。

【0006】

本発明は、進行方向に沿って移動する複数の台車の中の１台を進行方向に対し直交する幅方向へ移動させることができる搬送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）本発明に係る搬送システム（例えば、後述のモジュール製造システムＳ）は、ワーク（例えば、後述の骨格部品Ｗ）又は部品（例えば、後述の小部品Ｐ）を搭載しかつ作業者が搭乗可能な複数の台車（例えば、後述の自動搬送台車２）と、複数の前記台車を作業ステーション（例えば、後述の第１作業ステーション１１及び第２作業ステーション１２）に沿って列を成して移動させる制御装置（例えば、後述の台車コントローラ７）と、を備えるものであって、前記台車の台車本体（例えば、後述の台車本体２１）には、先行台車と連結するための前方連結部（例えば、後述の前後リンクアーム２４）と、後行台車と連結するための後方連結部（例えば、後述の前後リンクレール２５）と、が設けられ、前記前方連結部及び前記後方連結部の何れか一方の連結部は進行方向に対し直交する幅方向に沿って延び断面視で凹状の凹部（例えば、後述の凹部２５１）を備え、他方の連結部は前記凹部に係合する係合部を（例えば、後述のカムフォロワ２４１）備え、前記係合部は、前記凹部に係合した状態で前記幅方向に沿って摺動自在であることを特徴とする。

【0008】

（２）この場合、前記他方の連結部は、前記進行方向に沿って延びその先端側に前記係合部が設けられたアーム部材（例えば、後述のアーム部材２４２）と、前記アーム部材の基端側を前記台車本体に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する支持部材（例えば、後述の指示部材２４３）と、前記アーム部材を前記上下方向に沿って前記凹部の底側へ付勢する付勢部材（例えば、後述の付勢部材２４４）と、を備え、前記凹部の外側の縁部（例えば、後述の縁部２５２）には、前記上下方向に対し傾斜するテーパ面（例えば、後述のテーパ面２５３）が形成されていることが好ましい。

【0009】

（３）この場合、前記台車本体のうち前記進行方向に対し前記作業ステーション側の側部には、前記作業ステーションに設けられたステーションガイドレール（例えば、後述の第１ステーションガイドレール１３及び第２第２ステーションガイドレール１４）と連結するための側方連結部（例えば、後述のサイドリンクアーム２６）が設けられ、前記側方連結部は、前記ステーションガイドレールに連結した状態で当該ステーションガイドレールの延在方向に沿って摺動自在であり、前記作業ステーションには、前記側方連結部と前記ステーションガイドレールとの連結を解除する連結解除機構（例えば、後述の連結解除機構８０，８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ）が設けられ、前記制御装置は、前記連結解除機構によって前記側方連結部と前記ステーションガイドレールとの連結が解除された場合には、当該連結が解除された台車を前記幅方向に沿って前記作業ステーションから離れる向きに移動させることが好ましい。

【0010】

（４）この場合、前記ステーションガイドレールは、前記延在方向に沿って延び断面視で凹状のステーション凹部（例えば、後述の凹部１３１）を備え、前記側方連結部は、前記ステーション凹部に係合する側方係合部（例えば、後述のカムフォロワ２６１）と、前記幅方向に沿って延びその先端側に前記側方係合部が設けられた側方アーム部材（例えば、後述のアーム部材２６２）と、前記側方アーム部材の基端側を前記台車本体に対し前記上下方向に沿って揺動可能に支持する側方支持部材（例えば、後述の支持部材２６３）と、前記側方アーム部材を前記上下方向に沿って前記ステーション凹部の底側へ付勢する付勢部材（例えば、後述の付勢部材２６４）と、を備え、前記連結解除機構は、前記ステーション凹部の内部に対し進退自在に設けられたブロック（例えば、後述の連結解除ブロック８１，８１Ａ，９１Ｂ．８１Ｃ）と、前記ブロックを進退させるアクチュエータ（例えば、後述のアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂ，８４Ｃ）と、を備え、前記ブロックで前記側方係合部を前記ステーション凹部の内部から外部へ押し出すことによって前記側方連結部と前記ステーションガイドレールとの連結を解除することが好ましい。

【0011】

（５）この場合、前記台車本体のうち前記側方連結部と対向する側部には、前記進行方向に沿って延び断面視で凹状の側方凹部（例えば、後述の凹部２７１）が設けられ、前記側方係合部は、前記側方凹部に係合した状態で前記進行方向に沿って摺動自在であることが好ましい。

【発明の効果】

【0012】

（１）本発明に係る搬送システムは、ワーク又は部品を搭載しかつ作業者が搭乗可能な複数の台車と、これら複数の台車を作業ステーションに沿って列を成して移動させる制御装置と、を備える。これら台車の台車本体には、列の先行台車と連結するための前方連結部と、列の後行台車とを連結するための後方連結部とが設けられる。またこれら連結部の何れか一方の連結部は進行方向に対し直交する幅方向に沿って延び断面視で凹状の凹部を備え、他方の連結部はこの凹部に係合する係合部を備える。このため搬送システムでは、前方連結部と先行台車の後方連結部とを係合させ、後方連結部と後行台車の前方連結部とを係合させることにより、各々の前後が連結された台車の隊列を形成し、この台車の隊列を作業ステーションに沿って移動させることができる。よって搬送システムによれば、作業者は、作業ステーションから台車に搭乗し、移動する台車上でワークに部品を組み付ける組付作業を行ったり、これら複数の台車上を移動したりできる。また搬送システムにおいて、係合部は凹部に係合した状態で幅方向に沿って摺動自在である。これにより隊列を構成する複数の台車の中に何等かの不具合が生じた場合には、この不具合が生じた台車のみを幅方向に沿って移動させ、先行台車及び後行台車との連結を解除することができる。また搬送システムでは、台車を幅方向に沿って移動させるだけで台車同士の連結を解除できるので、台車には、連結を解除するためのアクチュエータを設ける必要が無い。このため台車を軽量化でき、さらにコストも低減できる。また搬送システムでは、前方連結部及び後方連結部の何れか一方を幅方向に沿って延びる凹部とすることにより、これら連結部の進行方向への突出量を小さくできる。

【0013】

（２）本発明に係る搬送システムにおいて、他方の連結部は、進行方向に沿って延びその先端側に係合部が設けられたアーム部材と、このアーム部材の基端側を台車本体に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する支持部材と、このアーム部材を上下方向に沿って凹部の底側へ付勢する付勢部材と、を備える。また凹部の外側の縁部、すなわち凹部のうち隣接する台車側の縁部には、上下方向に対し傾斜するテーパ面を形成する。これにより、搬送システムによれば、２台の台車を進行方向に沿って接近させるだけで連結することができる。すなわち、一方の台車に設けられたアーム部材と他方の台車に設けられた凹部とを進行方向に沿って接近させると、アーム部材の先端側に設けられた係合部と凹部のテーパ面とが当接する。この状態からさらに接近させると、係合部は、付勢部材による付勢力に抗しながらテーパ面に沿って上下方向へ摺動し、凹部の縁部を乗り越えると付勢部材によって凹部の底側へ付勢され、凹部と係合する。以上のように搬送システムによれば、アクチュエータを用いずに台車同士を連結することができるので、台車を計量化でき、さらにコストも低減できる。

【0014】

（３）本発明に係る搬送システムにおいて、台車本体のうち進行方向に対し作業ステーション側の側部には、作業ステーションに設けられたステーションガイドレールと連結するための側方連結部が設けられる。また側方連結部は、ステーションガイドレールに連結した状態でこのステーションガイドレールの延在方向に沿って摺動自在である。よって搬送システムによれば、各々の前後が連結された台車の隊列を形成し、これら台車の側部を作業ステーションに連結しながら、この台車の隊列を作業ステーションの延在方向に沿って移動させることができる。また本発明によれば、例えば、ステーションガイドレールの延在方向に対し直交する向きに沿って台車を作業ステーションに接近させることで台車の側方連結部を作業ステーションのステーションガイドレールに連結することができる。よって本発明によれば、作業ステーションの前後に台車を連結するための空間を確保できない場合であっても、台車を作業ステーションに連結することができる。また搬送システムにおいて、作業ステーションには、台車の側部とステーションガイドレールとの連結を解除する連結解除機構が設けられ、制御装置は、連結解除機構によって連結が解除された場合には、連結が解除された台車を幅方向に沿って作業ステーションから離れる向きに移動させる。これにより搬送システムによれば、隊列を構成する台車に不具合がない場合には、これら台車を作業ステーションに連結することによって安定した作業フロアを形成でき、何等かの不具合が生じた場合には、この不具合が生じた台車のみを離脱させることができる。

【0015】

（４）本発明に係る搬送システムにおいて、ステーションガイドレールは、延在方向に沿って延び断面視で凹状のステーション凹部を備え、側方連結部は、ステーション凹部に係合する側方係合部と、幅方向に沿って延びその先端側に側方係合部が設けられた側方アーム部材と、側方アーム部材の基端側を台車本体に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する側方支持部材と、側方アーム部材を上下方向に沿ってステーション凹部の底側へ付勢する付勢部材と、を備える。よって搬送システムによれば、台車と作業ステーションとを、台車を幅方向に沿ってステーションガイドレールに接近させるだけで連結することができる。また搬送システムにおいて、連結解除機構は、ステーション凹部の内部に対し進退自在に設けられたブロックで、側方係合部をステーション凹部の内部から外部へ押し出すことによって側方連結部とステーションガイドレールとの連結を解除する。これにより搬送システムによれば、連結解除機構が設けられた位置において台車と作業ステーションとの連結を解除させ、この台車を離脱させることができる。

【0016】

（５）本発明に係る搬送システムにおいて、台車本体のうち側方連結部と対向する側部には、進行方向に沿って延び断面視で凹状の側方凹部が設けられ、側方係合部は、この側方凹部に係合した状態で進行方向に沿って摺動自在である。したがって搬送システムによれば、台車と作業ステーションとを連結するために用いられる側方連結部を利用して、台車同士を幅方向に沿って連結することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係るモジュール製造システムを含む自動車製造ラインの構成を示す図である。

【図2】組付作業エリアの構成を示す図である。

【図3】自動搬送台車の斜視図である。

【図4】自動搬送台車の前後リンクアーム及びこの自動搬送台車に対し進行方向に沿って前方側を走行する先行台車の前後リンクレールを幅方向に沿って視た図である

【図5A】自動搬送台車の前後リンクアームと先行台車の前後リンクレールとを連結する手順を説明するための図である。

【図5B】自動搬送台車の前後リンクアームと先行台車の前後リンクレールとを連結する手順を説明するための図である。

【図6】自動搬送台車のサイドリンクアーム及び第１作業ステーションに設けられた第１ステーションガイドレールを進行方向と平行な第１ステーションガイドレールの延在方向に沿って視た図である。

【図7】自動搬送台車のサイドリンクレール及びこの自動搬送台車と並走する並走台車に設けられたサイドリンクアームを進行方向に沿って視た図である。

【図8】組付作業エリアにおいて複数の自動搬送台車が第１作業ステーションに沿って走行している状態を示す図である。

【図9A】中抜け許可エリアの進行方向に対し垂直な断面に沿った断面図である。

【図9B】図９Ａ中線ＩＸ−ＩＸに沿った断面図である。

【図10A】変形例１の連結解除機構の構成を示す図である。

【図10B】変形例１の連結解除機構の構成を示す図である。

【図11A】変形例２の連結解除機構の構成を示す図である。

【図11B】変形例２の連結解除機構の構成を示す図である。

【図12A】変形例３の連結解除機構の構成を示す図である。

【図12B】変形例３の連結解除機構の構成を示す図である。

【図13】複数の自動搬送台車によって形成された２列の隊列を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の一実施形態に係る搬送システムとしてのモジュール製造システムＳの構成について、図面を参照しながら説明する。

【0019】

図１は、本実施形態に係るモジュール製造システムＳを含む自動車製造ラインＬの構成を示す図である。自動車製造ラインＬは、２以上の機種の自動車を製造する製造ラインであり、様々な機種の車体が流れるメインラインＬｍと、このメインラインＬｍを流れる車体に組み付けられる複数種類のモジュール部品Ｍを製造し搬送するモジュール製造システムＳと、を備える。

【0020】

メインラインＬｍには、所定の生産計画に従って定められた順序で２以上の機種の車体が流れる。メインラインＬｍは、上流から流れてくる車体に対し、その対象とする車体の機種に応じた様々なモジュール部品Ｍを組み付ける複数の車体組付工程を含む。図１には、メインラインＬｍに含まれる複数の車体組付工程のうち、モジュール製造システムＳにおいて製造されるモジュール部品Ｍであるインパネモジュール、フロントエンドモジュール、及びバンパーモジュールを車体に組み付ける３つの工程のみを図示する。

【0021】

インパネ組付工程Ｌ１では、メインラインＬｍを流れる車体に対し、モジュール製造システムＳから供給される各機種のインパネモジュールのうち、対象とする車体の機種に応じたものを組み付ける組付作業が行われる。フロントエンドモジュール組付工程Ｌ２では、メインラインＬｍを流れる車体に対し、モジュール製造システムＳから供給される各機種のフロントエンドモジュールのうち、対象とする車体の機種に応じたものを組み付ける組付作業が行われる。バンパー組付工程Ｌ３では、メインラインＬｍを流れる車体に対し、モジュール製造システムＳから供給される各機種のバンパーモジュールのうち、対象とする車体の機種に応じたものを組み付ける組付作業が行われる。

【0022】

モジュール製造システムＳは、指令に応じて移動する複数台の自動搬送台車２と、複数の作業者により複数台の自動搬送台車２に骨格部品Ｗを搭載する骨格部品搭載作業が行われる骨格部品セットパックエリア３と、複数の作業者により複数台の自動搬送台車２に複数の小部品Ｐを搭載する小部品搭載作業が行われる小部品セットパックエリア６と、複数の作業者によって骨格部品Ｗに複数の小部品Ｐを組み付けることによりモジュール部品Ｍを製造する組付作業が行われる組付作業エリア１と、これら複数の自動搬送台車２を少なくとも組付作業エリア１を含む所定の経路に沿って所定の投入順序で移動させる台車コントローラ７と、を備える。

【0023】

各自動搬送台車２は、台車コントローラ７からの指令を受信する通信器と、骨格部品Ｗ、小部品Ｐ、及びモジュール部品Ｍ等が搭載される台車本体と、この台車本体を移動させる動力を発生する駆動装置と、駆動装置を制御し台車コントローラ７から送信される指令に応じて定められた経路に沿って所定の速度で台を移動させる制御装置と、を備える。なお、自動搬送台車２の詳細な構成については、後に図３等を参照しながら説明する。

【0024】

台車コントローラ７は、各自動搬送台車２に搭載される通信器と例えば無線によって通信可能である。台車コントローラ７は、各自動搬送台車２へ無線によって指令を送信することにより、各自動搬送台車２をそれぞれ以下で説明する経路に沿って所定の投入順序で移動させる。

【0025】

骨格部品セットパックエリア３から払い出される自動搬送台車２が辿る骨格部品台車経路は、骨格部品セットパックエリア３から組付作業エリア１に至る経路Ｃ２１と、組付作業エリア１からメインラインＬｍに至る経路Ｃ２２と、メインラインＬｍから骨格部品セットパックエリア３に至る経路Ｃ２３と、を含む。

【0026】

小部品セットパックエリア６から払い出される自動搬送台車２が辿る小部品台車経路は、小部品セットパックエリア６から組付作業エリア１に至る経路Ｃ５１と、組付作業エリア１から小部品セットパックエリア６に至る経路Ｃ５２と、を含む。

【0027】

骨格部品セットパックエリア３における骨格部品搭載作業を経て新たな骨格部品Ｗが搭載された自動搬送台車２は、骨格部品セットパックエリア３から経路Ｃ２１を辿り組付作業エリア１に至る。小部品セットパックエリア６における小部品搭載作業を経て新たな複数の小部品Ｐが搭載された自動搬送台車２は、小部品セットパックエリア６から経路Ｃ５１を辿り組付作業エリア１に至る。

【0028】

組付作業エリア１における組付作業を経て製造されたモジュール部品Ｍを搭載する自動搬送台車２は、組付作業エリア１から経路Ｃ２２を辿りメインラインＬｍに至る。ここで自動搬送台車２に搭載されるモジュール部品Ｍがインパネモジュールである場合には、自動搬送台車２はメインラインＬｍのインパネ組付工程Ｌ１へ移動し、インパネモジュールをこのインパネ組付工程Ｌ１へ供給する。自動搬送台車２に搭載されるモジュール部品Ｍがフロントエンドモジュールである場合には、自動搬送台車２はメインラインＬｍのフロントエンドモジュール組付工程Ｌ２へ移動し、フロントエンドモジュールをこのフロントエンドモジュール組付工程Ｌ２へ供給する。また自動搬送台車２に搭載されるモジュール部品Ｍがバンパーモジュールである場合には、自動搬送台車２はメインラインＬｍのバンパー組付工程Ｌ３へ移動し、バンパーモジュールをこのバンパー組付工程Ｌ３へ供給する。

【0029】

メインラインＬｍにおける組付作業を経て空になった自動搬送台車２は、メインラインＬｍから経路Ｃ２３を辿り骨格部品セットパックエリア３に至る。このように骨格部品セットパックエリア３に帰還した自動搬送台車２には、骨格部品セットパックエリア３における骨格部品搭載作業を経て新たな骨格部品Ｗが搭載され、再び経路Ｃ２１を辿り組付作業エリア１に払い出される。

【0030】

組付作業エリア１における組付作業を経て空となった自動搬送台車２は、組付作業エリア１から経路Ｃ５２を辿り小部品セットパックエリア６に至る。このように小部品セットパックエリア６に帰還した自動搬送台車２には、小部品セットパックエリア６における小部品搭載作業を経て新たな複数の小部品Ｐが搭載され、再び経路Ｃ５１を辿り組付作業エリア１に払い出される。

【0031】

図２は、組付作業エリア１の構成を示す図である。以下では、組付作業エリア１において、２機種（機種Ａ及び機種Ｂ）分のインパネモジュール、フロントエンドモジュール、及びバンパーモジュールを製造する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。組付作業エリアにおいて製造するモジュール部品の種類は、これらインパネモジュール、フロントエンドモジュール、及びバンパーモジュールの３種に限らないし、組付作業エリアにおいて製造するモジュール部品の機種数は機種Ａ及び機種Ｂの２機種に限らない。

【0032】

組付作業エリア１は、組付作業を担う作業者が移動自在な固定プラットフォーム１０と、この固定プラットフォーム１０に形成された第１作業ステーション１１に接岸されている複数台（図２の例では、１０台）の台車と、固定プラットフォーム１０に形成された第２作業ステーション１２に接岸されている複数台（図２の例では、１０台）の台車と、によって構成される。

【0033】

固定プラットフォーム１０は、例えば図２において左右に延びる矩形島状である。固定プラットフォーム１０のうち図２中上方側には長手方向に沿って延びる第１作業ステーション１１が形成され、図２中下方側には長手方向に沿って延びる第２作業ステーション１２が形成されている。

【0034】

第１作業ステーション１１のうち図２中左方側の端部は、経路Ｃ２１を辿って組付作業エリア１に投入される自動搬送台車２及び経路Ｃ５１を辿って組付作業エリア１に投入される自動搬送台車２が着岸する第１着岸点１１ａとなっている。また第１作業ステーション１１のうち図２中右方側の端部は、第１作業ステーション１１に接岸している自動搬送台車２が離岸する第１離岸点１１ｂとなっている。第１作業ステーション１１のうち第１着岸点１１ａと第１離岸点１１ｂとの間には、図２中左右方向に沿って延び、各自動搬送台車２を第１作業ステーション１１に接岸するための第１ステーションガイドレール１３が形成されている。

【0035】

第２作業ステーション１２のうち図２中右方側の端部は、経路Ｃ２１を辿って組付作業エリア１に投入される自動搬送台車２及び経路Ｃ５１を辿って組付作業エリア１に投入される自動搬送台車２が着岸する第２着岸点１２ａとなっている。また第２作業ステーション１２のうち図２中左方側の端部は、第２作業ステーション１２に接岸している自動搬送台車２が離岸する第２離岸点１２ｂとなっている。第２作業ステーション１２のうち第２着岸点１２ａと第２離岸点１２ｂとの間には、図２中左右方向に沿って延び、各自動搬送台車２を第２作業ステーション１２に接岸するための第２ステーションガイドレール１４が形成されている。

【0036】

また図２に示すように、第１着岸点１１ａと第２離岸点１２ｂとは固定プラットフォーム１０の短手方向に沿って対向し、第１離岸点１１ｂと第２着岸点１２ａとは固定プラットフォーム１０の短手方向に沿って対向する。

【0037】

自動搬送台車２は、平面視では矩形状であり、基本的には短手方向を進行方向として移動する。なお自動搬送台車２の平面視における形状や進行方向はこれに限らない。自動搬送台車２の平面視における形状は、矩形状に限らず正方形状でもよいし、その他どのような形状であってもよい。また自動搬送台車２の進行方向は、短手方向に限らず長手方向であってもよい。

【0038】

骨格部品セットパックエリア３から払い出される自動搬送台車２の長手方向に沿って中央には、骨格部品が設置される骨格部品台５１が設けられている。また骨格部品セットパックエリア３から払い出される自動搬送台車２のうち、骨格部品台５１の両側には、それぞれ作業者が搭乗可能な第１作業ステージ５２及び第２作業ステージ５３が形成されている。したがって作業者は、これら第１作業ステージ５２及び第２作業ステージ５３に搭乗し、自動搬送台車２が移動している間に骨格部品台５１に搭載されている骨格部品に対し組付作業を行うことが可能となっている。

【0039】

骨格部品セットパックエリア３から払い出される自動搬送台車２は、台車コントローラ７による制御下で経路Ｃ２１を辿り第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）に到達すると、後に図６を参照して説明するサイドリンクアーム２６が第１ステーションガイドレール１３（又は第２ステーションガイドレール１４）に係合し、これにより自動搬送台車２が第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）に着岸する。また第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）において着岸した自動搬送台車２は、台車コントローラ７による制御下で、第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）に接岸した状態を維持したまま、第１ステーションガイドレール１３（又は第２ステーションガイドレール１４）に沿って延びる第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿って移動し、第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）に到達する。また自動搬送台車２が第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）に到達すると、サイドリンクアーム２６が第１ステーションガイドレール１３（又は第２ステーションガイドレール１４）から外れ、第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）から離岸する。第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において離岸した自動搬送台車２は、台車コントローラ７による制御下で経路Ｃ２２を辿ってメインラインＬｍへ移動する。

【0040】

また以上のようにして第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿って移動している間、骨格部品を搭載する自動搬送台車２は、後に図５Ｂを参照して説明するように第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）を先行して移動する自動搬送台車２の進行方向後方側の端部に連結した状態が維持されるようになっている。

【0041】

小部品セットパックエリア６から払い出される自動搬送台車２には、それぞれ複数の小部品が搭載される第１前方コンテナ５４、第２前方コンテナ５５、第１後方コンテナ５６、及び第２後方コンテナ５７が設けられている。

【0042】

小部品セットパックエリア６から払い出される自動搬送台車２のうち進行方向前方側には、前方コンテナ５４，５５が設けられ、進行方向後方側には後方コンテナ５６，５７はが設けられている。第１前方コンテナ５４は進行方向に沿って視て右側（すなわち、作業ステーション１１，１２側）に設けられ、第２前方コンテナ５５は進行方向に沿って視て左側に設けられている。また第１後方コンテナ５６は進行方向に沿って視て右側に設けられ、第２後方コンテナ５７は進行方向に沿って視て左側に設けられている。

【0043】

このため例えば小部品を搭載する自動搬送台車２の進行方向前方側に骨格部品を搭載する自動搬送台車２が連結されている場合、先行車の第１作業ステージ５２に搭乗する作業者は、第１前方コンテナ５４に設けられている小部品を取り出して骨格部品台５１に搭載されている骨格部品に組み付ける組付作業を行うことができる。また先行車の第２作業ステージ５３に搭乗する作業者は、第２前方コンテナ５５に設けられている小部品を取り出して骨格部品台５１に搭載されている骨格部品に組み付ける組付作業を行うことができる。

【0044】

また小部品を搭載する自動搬送台車２の進行方向後方側に骨格部品を搭載する自動搬送台車２が連結されている場合、後行車の第１作業ステージ５２に搭乗する作業者は、第１後方コンテナ５６に設けられている小部品を取り出して骨格部品台５１に搭載されている骨格部品に組み付ける組付作業を行うことができる。また後行車の第２作業ステージ５３に搭乗する作業者は、第２後方コンテナ５７に設けられている小部品を取り出して骨格部品台５１に搭載されている骨格部品に組み付ける組付作業を行うことができる。

【0045】

小部品セットパックエリア６から払い出される自動搬送台車２は、台車コントローラ７による制御下で経路Ｃ５１を辿り第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）に到達すると、第１ステーションガイドレール１３（又は第２ステーションガイドレール１４）に係合し、これにより自動搬送台車２が第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）に着岸する。また第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）において着岸した自動搬送台車２は、台車コントローラ７による制御下で、第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）に接岸した状態を維持したまま、第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿って移動し、第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）に到達する。また自動搬送台車２が第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）に到達すると、自動搬送台車２は第１ステーションガイドレール１３（又は第２ステーションガイドレール１４）から外れ、第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）から離岸する。第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において離岸した自動搬送台車２は、台車コントローラ７による制御下で経路Ｃ５２を辿って小部品セットパックエリア６へ移動する。

【0046】

また以上のようにして第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿って移動している間、小部品を搭載する自動搬送台車２は、第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）を先行して移動する台車の進行方向後方側の端部に連結した状態が維持されるようになっている。また図２に示すように、第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）には、所定の複数台（図２の例では、１０台）の自動搬送台車２を同時に接岸することが可能となっている。このため図２に示すように、第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）に接岸しながら第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿って移動する複数台の自動搬送台車２は列状に連結される。これにより第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）には、複数台の自動搬送台車２を列状に連結して構成される作業エリアが形成される。

【0047】

このため作業者は、ある骨格部品が搭載されている自動搬送台車２が第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）において着岸してから、この自動搬送台車２が第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において離岸するまでの間において、この自動搬送台車２に搭載されている骨格部品に対し組付作業を行うことが可能となっている。また上述のように第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）に接岸されている複数台の台車は連結されている。このため作業者は、これら連結されている自動搬送台車２を行き来し、最初に搭乗した自動搬送台車２とは別の自動搬送台車２に搭載されている骨格部品の組付作業を行うことが可能になっている。

【0048】

またこのように自動搬送台車２が第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）を通過するまでの間にかかる通過時間（より具体的には、自動搬送台車２が第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）において着岸してから第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において離岸するまでの間にかかる時間）は、台車コントローラ７によってこれら自動搬送台車２の第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿った速度を制御することによって調整される。

【0049】

そこで作業者は、例えば第１着岸点１１ａ（又は第２着岸点１２ａ）において固定プラットフォーム１０から骨格部品が搭載されている自動搬送台車２に搭乗し、その後第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において自動搬送台車２から降車することにより、基本的には通過時間にわたり組付作業を行うことができる。また上述のように第１離岸点１１ｂは第２着岸点１２ａと固定プラットフォーム１０の短手方向に沿って対向し、第２離岸点１２ｂは第１着岸点１１ａと固定プラットフォーム１０の短手方向に沿って対向する。したがって上述のように第１作業ステーション１１側（又は第２作業ステーション１２側）で組付作業を行った作業者は、第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において降車した後、第２着岸点１２ａ（又は第１着岸点１１ａ）において固定プラットフォーム１０から再び自動搬送台車２に搭乗し、その後第２離岸点１２ｂ（又は第１離岸点１１ｂ）において自動搬送台車２から降車することにより、基本的には通過時間にわたり組付作業を行うことができる。よって作業者は、少ない移動距離で第１作業ステーション１１における組付作業と第２作業ステーション１２における組付作業とを交互に繰り返し行うことができる。

【0050】

以上のような組付作業エリア１では、自動搬送台車２に搭載された骨格部品には、この自動搬送台車２が第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）を通過する間に、作業者による組付作業が施され、これによりモジュール部品が完成する。完成したモジュール部品を搭載する自動搬送台車２は、第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において離岸した後、台車コントローラ７による制御下において、経路Ｃ２２を辿ってメインラインＬｍへ移動する。

【0051】

また以上のような組付作業エリア１では、自動搬送台車２に搭載された複数の小部品は、この自動搬送台車２が第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）を通過する間に、作業者による組付作業に供される。このように必要な複数の小部品が取り出された後の自動搬送台車２は、第１離岸点１１ｂ（又は第２離岸点１２ｂ）において離岸した後、台車コントローラ７による制御下において、経路Ｃ５２を辿って小部品セットパックエリア６へ移動する。

【0052】

また上述のようにある骨格部品が搭載されている自動搬送台車２の進行方向前後それぞれに小部品が搭載されている自動搬送台車２が連結されている場合、真ん中の自動搬送台車２に搭乗する作業者は、前後に連結されている２台の自動搬送台車２から小部品を取り出し、組付作業を行うことができる。そこで台車コントローラ７は、骨格部品が搭載されている自動搬送台車２と、この自動搬送台車２に搭載されている骨格部品に組み付けられる複数の小部品を搭載する自動搬送台車２と、が連結された状態で、第１ステーション経路ＣＳ１（又は第２ステーション経路ＣＳ２）に沿って並走するように、骨格部品セットパックエリア３から払い出される自動搬送台車２と小部品セットパックエリア６から払い出される自動搬送台車２とを交互に第１作業ステーション１１（又は第２作業ステーション１２）へ投入することが好ましい。

【0053】

なお図２では、機種Ａのバンパーモジュールの骨格部品であるバンパー骨格Ａを搭載する自動搬送台車２と、バンパー骨格Ａに組み付けられる小部品Ｂｐｒ−Ａ及び機種Ａのフロントエンドモジュールの骨格部品であるフロント骨格Ａに組み付けられる小部品ＦＥＭ−Ａを搭載する自動搬送台車２と、フロント骨格Ａを搭載する自動搬送台車２と、小部品ＦＥＭ−Ａ及び機種Ａのインパネモジュールの骨格部品であるインパネ骨格Ａに組み付けられる小部品ＩＰ−Ａを搭載する自動搬送台車２と、インパネ骨格Ａを搭載する自動搬送台車２と、小部品ＩＰ−Ａ及び小部品Ｂｐｒ−Ａを搭載する自動搬送台車２と、バンパー骨格Ａを搭載する自動搬送台車２と、小部品Ｂｐｒ−Ａ及び小部品ＦＥＭ−Ａを搭載する自動搬送台車２と、フロント骨格Ａを搭載する自動搬送台車２と、小部品ＦＥＭ−Ａ及び小部品ＩＰ−Ａを搭載する自動搬送台車２と、をこの順序で第１作業ステーション１１に投入した場合を示す。これにより第１作業ステーション１１に接岸する自動搬送台車２に搭乗する作業者は、各々の左右から必要な小部品を取り出し、同乗する骨格部品に組み付ける組付作業を、少ない移動距離で行うことができる。

【0054】

また図２では、機種Ｂのバンパーモジュールの骨格部品であるバンパー骨格Ｂを搭載する自動搬送台車２と、バンパー骨格Ｂに組み付けられる小部品Ｂｐｒ−Ｂ及び機種Ｂのフロントエンドモジュールの骨格部品であるフロント骨格Ｂに組み付けられる小部品ＦＥＭ−Ｂを搭載する自動搬送台車２と、フロント骨格Ｂを搭載する自動搬送台車２と、小部品ＦＥＭ−Ｂ及び機種Ｂのインパネモジュールの骨格部品であるインパネ骨格Ｂに組み付けられる小部品ＩＰ−Ｂを搭載する自動搬送台車２と、インパネ骨格Ｂを搭載する自動搬送台車２と、小部品ＩＰ−Ｂ及び小部品Ｂｐｒ−Ｂを搭載する自動搬送台車２と、バンパー骨格Ｂを搭載する自動搬送台車２と、小部品Ｂｐｒ−Ｂ及び小部品ＦＥＭ−Ｂを搭載する自動搬送台車２と、フロント骨格Ｂを搭載する自動搬送台車２と、小部品ＦＥＭ−Ｂ及び小部品ＩＰ−Ｂを搭載する自動搬送台車２と、をこの順序で第２作業ステーション１２に投入した場合を示す。これにより第２作業ステーション１２に接岸する各自動搬送台車２に搭乗する作業者は、各々の左右から必要な小部品を取り出し、同乗する骨格部品に組み付ける組付作業を、少ない移動距離で行うことができる。

【0055】

なお台車コントローラ７によるこれら自動搬送台車２の第１作業ステーション１１及び第２作業ステーション１２への投入順序は、図２に示すものに限らない。自動搬送台車２の投入順序は、作業者による組付作業におけるロスが少なくなるように、自動搬送台車２に搭載されている骨格部品に対する組付作業の組付工数に応じて定められる。

【0056】

なお図２には、台車コントローラ７は、機種Ａの骨格部品を搭載する自動搬送台車２やこの機種Ａの骨格部品に組み付けられる小部品を搭載する自動搬送台車２を第１作業ステーション１１に投入することにより、この第１作業ステーション１１において機種Ａに用いられるモジュール部品を製造し、機種Ｂの骨格部品を搭載する自動搬送台車２やこの機種Ｂの骨格部品に組み付けられる小部品を搭載する自動搬送台車２を第２作業ステーション１２に投入することにより、この第２作業ステーション１２において機種Ｂに用いられるモジュール部品を製造する場合について示すが、本発明はこれに限らない。作業ステーション１１，１２には、機種Ａ及び機種Ｂの骨格部品や小部品を混流して投入するようにし、各ステーション１１，１２において機種Ａ及び機種Ｂのモジュール部品を製造するようにしてもよい。

【0057】

次に、各自動搬送台車２の詳細な構成について、図３〜図７を参照しながら説明する。

【0058】

図３は、自動搬送台車２の斜視図である。自動搬送台車２は、平板状の台車本体２１と、この台車本体２１の４つの端部にそれぞれ設けられた前後リンクアーム２４、前後リンクレール２５、サイドリンクアーム２６、及びサイドリンクレール２７と、この台車本体２１の下面側に設けられた駆動装置２２、ターンテーブル２３、通信器（図示せず）及び制御装置（図示せず）と、を備える。

【0059】

台車本体２１は、平面視では矩形状である。台車本体２１の上面には、図２を参照して説明したように骨格部品が設けられた骨格部品台５１や複数の小部品が納められたコンテナ５４〜５７等を設置したり、作業者が搭乗可能な作業ステージ５２，５３を形成したりすることが可能となっている。

【0060】

駆動装置２２は、４つの駆動輪２２ａ〜２２ｄと、骨格部品セットパックエリア３や小部品セットパックエリア６等において適宜充電可能なバッテリ２２ｅと、バッテリ２２ｅから供給される電力で図示しない複数のモータを駆動することにより、駆動輪２２ａ〜２２ｄを回転駆動したり駆動輪２２ａ〜２２ｄの操舵角を変化させたりする駆動装置本体２２ｆと、を備える。制御装置は、通信器を介して受信した台車コントローラ７からの指令に応じて駆動装置本体２２ｆを制御し、台車本体２１を、台車本体２１の短手方向に沿って延びる進行方向Ｆｄの前方側へ前進させたり、台車本体２１を進行方向Ｆｄの後方側へ後進させたりする。

【0061】

また駆動装置本体２２ｆは、鉛直方向に沿って延び台車本体２１の中心を通過する回動軸Ｏ周りで回動自在なターンテーブル２３を介して台車本体２１の下面の中央に取り付けられている。このため制御装置は、通信器を介して受信した台車コントローラ７からの指令に応じてターンテーブル２３を回動軸Ｏ周りで回動させることにより、駆動輪２２ａ〜２２ｄの向きを進行方向Ｆｄに対し直交させ、さらにこの台車本体２１を進行方向Ｆｄに対し直交する幅方向Ｗｄに沿って並進させることが可能となっている。また、駆動輪２２ａ〜２２ｄの向きを進行方向Ｆｄに対し傾斜させることにより、台車本体２１を進行方向Ｆｄに対し斜め方向に移動させることも可能となっている。

【0062】

台車本体２１の下面側のうち、進行方向Ｆｄに沿って前方側の端部には、先行台車と連結するための前方連結部として、台車本体２１の進行方向Ｆｄに沿って延びる２本の前後リンクアーム２４が設けられている。また台車本体２１の下面側のうち、進行方向Ｆｄに沿って後方側の端部には、後行台車と連結するための後方連結部として、幅方向Ｗｄに沿って延びる１本の前後リンクレール２５が設けられている。

【0063】

図４は、自動搬送台車２の前後リンクアーム２４、及びこの自動搬送台車２に対し進行方向Ｆｄに沿って前方側を走行する先行台車２ａの前後リンクレール２５を幅方向Ｗｄに沿って視た図である。

【0064】

前後リンクレール２５は、進行方向Ｆｄに対し直交する幅方向Ｗｄに沿って延び、断面視では上下方向に沿って下方側へ凹状の凹部２５１が形成されている。この凹部２５１の外側の縁部２５２には、上下方向に対し傾斜するテーパ面２５３が形成されている。

【0065】

前後リンクアーム２４は、前後リンクレール２５の凹部２５１に係合するカムフォロワ２４１と、進行方向Ｆｄに沿って延びその先端側にカムフォロワ２４１が設けられたアーム部材２４２と、アーム部材２４２の基端側を台車本体２１に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する支持部材２４３と、アーム部材２４２を上下方向に沿って付勢する付勢部材２４４と、を備える。

【0066】

カムフォロワ２４１は、凹部２５１の内壁面と接する外周面２４１ｂを備えるローラ２４１ａと、このローラ２４１ａを回転自在に支持するシャフト２４１ｃと、を備える。シャフト２４１ｃは、アーム部材２４２の先端側に設けられる。シャフト２４１ｃは、上下方向に沿って延びる。

【0067】

支持部材２４３は、アーム部材２４２の基端側に設けられ幅方向Ｗｄに沿って延びる回動軸２４３ａと、台車本体２１の下面に固定されかつ回動軸２４３ａを回動自在に軸支するステー２４３ｂと、を備える。これにより支持部材２４３は、アーム部材２４２を上下方向に沿って揺動可能に支持する。

【0068】

付勢部材２４４は、例えば上下方向に沿って延びる引張コイルばねであり、その上端部２４４ａはアーム部材２４２に固定され、下端部２４４ｂはステー２４３ｂに固定されている。より具体的には、付勢部材２４４の上端部２４４ａは、進行方向Ｆｄに沿って延びるアーム部材２４２のうち、回動軸２４３ａよりも進行方向Ｆｄに沿って後方側に固定されている。また付勢部材２４４の下端部２４４ｂは、ステー２４３ｂのうち上端部２４４ａよりも下方側に固定されている。付勢部材２４４は、上下方向に沿って上端部２４４ａと下端部２４４ｂとを接近させる向きの弾性力を常時発生する。これにより付勢部材２４４は、アーム部材２４２を上下方向に沿って前後リンクレール２５の凹部２５１の底部２５４側へ付勢する。

【0069】

図５Ａ及び図５Ｂは、自動搬送台車２の前後リンクアーム２４と先行台車２ａの前後リンクレール２５とを連結する手順を説明するための図である。

【0070】

始めに自動搬送台車２を進行方向Ｆｄに沿って前進させることによって先行台車２ａに接近させると、前後リンクアーム２４のカムフォロワ２４１は、前後リンクレール２５のテーパ面２５３に接する。この状態から、付勢部材２４４による弾性力に抗して自動搬送台車２を先行台車２ａにさらに接近させると、図５Ａに示すように、カムフォロワ２４１は、テーパ面２５３に沿って下方側へ摺動する。

【0071】

また図５Ａに示す状態からさらに自動搬送台車２を先行台車２ａに接近させると、カムフォロワ２４１は、凹部２５１の縁部２５２を乗り越える。またカムフォロワ２４１が縁部２５２を乗り越えると、カムフォロワ２４１は、付勢部材２４４によって凹部２５１の底部２５４側へ付勢され、これによりカムフォロワ２４１が凹部２５１に係合する。これにより自動搬送台車２と先行台車２ａとが連結され、進行方向Ｆｄに沿った移動が規制される。以上のように自動搬送台車２と先行台車２ａとは、互いに進行方向Ｆｄに沿って接近させるだけで連結される。

【0072】

また上述のようにカムフォロワ２４１のローラ２４１ａは、上下方向に沿って延びるシャフト２４１ｃによって回転可能に軸支されている。このためカムフォロワ２４１は、ローラ２４１ａが凹部２５１に係合した状態を維持しながら、前後リンクレール２５の延在方向（すなわち、幅方向Ｗｄ）に沿って摺動させることが可能となっている。よって自動搬送台車２と先行台車２ａとを連結した後は、これら自動搬送台車２及び先行台車２ａの何れかを幅方向Ｗｄに沿って移動させることによってこれら前後リンクアーム２４及び前後リンクレール２５による連結を解除できる。

【0073】

図３に戻り、台車本体２１のうち、進行方向Ｆｄに沿って視て右方側（すなわち、作業ステーション１１，１２側）の端部には、作業ステーション１１，１２又は並走台車と連結するための側方連結部として、幅方向Ｗｄに沿って延びる２本のサイドリンクアーム２６が設けられている。

【0074】

図６は、自動搬送台車２のサイドリンクアーム２６、及び第１作業ステーション１１に設けられた第１ステーションガイドレール１３を進行方向Ｆｄと平行な第１ステーションガイドレールの延在方向に沿って視た図である。なお第２作業ステーション１２に設けられた第２ステーションガイドレール１４の構成は第１ステーションガイドレール１３とほぼ同じであるので、以下では説明を省略する。

【0075】

第１ステーションガイドレール１３は、その延在方向に沿って延び、断面視では上下方向に沿って下方側へ凹状の凹部１３１が形成されている。この凹部１３１の外側の縁部１３２には、上下方向に対し傾斜するテーパ面１３３が形成されている。

【0076】

サイドリンクアーム２６は、第１ステーションガイドレール１３の凹部１３１に係合するカムフォロワ２６１と、幅方向Ｗｄに沿って延びその先端側にカムフォロワ２６１が設けられたアーム部材２６２と、アーム部材２６２の基端側を台車本体２１に対し上下方向に沿って揺動可能に支持する支持部材２６３と、アーム部材２６２を上下方向に沿って付勢する付勢部材２６４と、を備える。

【0077】

カムフォロワ２６１は、凹部１３１の内壁面と接する外周面２６１ｂを備えるローラ２６１ａと、このローラ２６１ａを回転自在に支持するシャフト２６１ｃと、を備える。シャフト２６１ｃは、アーム部材２６２の先端側に設けられる。シャフト２６１ｃは、上下方向に沿って延びる。

【0078】

支持部材２６３は、アーム部材２６２の基端側に設けられ進行方向Ｆｄに沿って延びる回動軸２６３ａと、台車本体２１の下面に固定されかつ回動軸２６３ａを回動自在に軸支するステー２６３ｂと、を備える。これにより支持部材２６３は、アーム部材２６２を上下方向に沿って揺動可能に支持する。

【0079】

付勢部材２６４は、例えば上下方向に沿って延びる引張コイルばねであり、その上端部２６４ａはアーム部材２６２に固定され、下端部２６４ｂはステー２６３ｂに固定されている。より具体的には、付勢部材２６４の上端部２６４ａは、幅方向Ｗｄに沿って延びるアーム部材２６２のうち、回動軸２６３ａよりも幅方向Ｗｄに沿って内側に固定されている。また付勢部材２６４の下端部２６４ｂは、ステー２６３ｂのうち上端部２６４ａよりも下方側に固定されている。付勢部材２６４は、上下方向に沿って上端部２６４ａと下端部２６４ｂとを接近させる向きの弾性力を常時発生する。これにより付勢部材２６４は、アーム部材２６２を上下方向に沿って第１ステーションガイドレール１３の凹部１３１の底部１３４側へ付勢する。

【0080】

以上のように構成された第１ステーションガイドレール１３及びサイドリンクアーム２６によれば、自動搬送台車２と第１作業ステーション１１とは、自動搬送台車２を幅方向Ｗｄに沿って第１作業ステーション１１に接近させるだけで連結される。なお自動搬送台車２と第１作業ステーション１１とを連結させる具体的な手順については、図５Ａ及び図５Ｂを参照して説明した手順と同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0081】

図３に戻り、台車本体２１のうち、進行方向Ｆｄに沿って視て左方側の端部には、並走台車と連結するため、進行方向Ｆｄに沿って延びる１本のサイドリンクレール２７が設けられている。

【0082】

図７は、自動搬送台車２のサイドリンクレール２７、及びこの自動搬送台車２と並走する並走台車２ｂに設けられたサイドリンクアーム２６を進行方向Ｆｄに沿って視た図である。

【0083】

サイドリンクレール２７は、進行方向Ｆｄに沿って延び、断面視では上下方向に沿って下方側へ凹状の凹部２７１が形成されている。この凹部２７１の外側の縁部２７２には、上下方向に対し傾斜するテーパ面２７３が形成されている。サイドリンクアーム２６の付勢部材２６４は、アーム部材２６２を上下方向に沿ってサイドリンクレール２７の凹部２７１の底部２７４側へ付勢する。

【0084】

以上のように構成されたサイドリンクレール２７及びサイドリンクアーム２６によれば、自動搬送台車２と並走台車２ｂとは、自動搬送台車２と並走台車２ｂとを幅方向Ｗｄに沿って接近させるだけで連結される。なお自動搬送台車２と並走台車２ｂとを連結させる具体的な手順については、図５Ａ及び図５Ｂを参照して説明した手順と同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0085】

図８は、組付作業エリア１において複数（図８の例では、６台）の自動搬送台車２が第１作業ステーション１１に沿って走行している状態を示す図である。台車コントローラ７は、組付作業エリア１において、複数の自動搬送台車２を第１作業ステーション１１に沿って列を成して移動させる。

【0086】

上述のように各自動搬送台車２は、各々の前後リンクアーム２４を、進行方向Ｆｄに沿って前方側を走行する先行台車の前後リンクレール２５に係合させることにより列状に連結することが可能となっている。また各自動搬送台車２は、各々のサイドリンクアーム２６を、第１作業ステーション１１の第１ステーションガイドレール１３に係合させることにより、第１作業ステーション１１と連結することも可能となっている。このため台車コントローラ７は、図８に示すように複数の自動搬送台車２を列状に連結することによって隊列を形成し、これら自動搬送台車２を第１作業ステーション１１に接岸しながら第１ステーション経路ＣＳ１に沿って移動させることが可能となっている。これにより作業者は、固定プラットフォーム１０から自動搬送台車２に搭乗し、組付作業を行うことが可能となっている。

【0087】

ところで図１を参照して説明した骨格部品セットパックエリア３や小部品セットパックエリア６では、不具合がある小部品や骨格部品を搭載した自動搬送台車２を誤って払い出す場合がある。このような不具合が自動搬送台車２を払い出した後に発覚した場合、第１作業ステーション１１において列を成して走行する複数の自動搬送台車２の中から、不具合がある小部品や骨格部品を搭載するもののみを中抜けさせる必要がある。このため第１作業ステーション１１のうち、第１着岸点１１ａと第１離岸点１１ｂとの間で定められた中抜け許可エリア８には、自動搬送台車２のサイドリンクアーム２６と第１ステーションガイドレール１３との連結を解除する連結解除機構８０が設けられている。

【0088】

図９Ａは、中抜け許可エリア８の進行方向Ｆｄに対し垂直な断面に沿った断面図である。
図９Ｂは、図９Ａ中線ＩＸ−ＩＸに沿った断面図である。

【0089】

これら図９Ａ及び図９Ｂに示すように、連結解除機構８０は、第１ステーションガイドレール１３のうち、中抜け許可エリア８における凹部１３１のみに設けられた連結解除ブロック８１によって構成される。図９Ｂに示すように、連結解除ブロック８１の両端には、テーパ面８２，８３が形成されている。このため第１作業ステーション１１に沿って移動する自動搬送台車２が中抜け許可エリア８に侵入すると、図９Ａに示すようにサイドリンクアーム２６のカムフォロワ２６１が連結解除ブロック８１に乗り上げる。このため自動搬送台車２は、中抜け許可エリア８内では第１作業ステーション１１との連結が一時的に解除される。そこで台車コントローラ７は、中抜け対象とする自動搬送台車２が中抜け許可エリア８に侵入し、連結解除機構８０によって連結が解除された場合には、この一時的に連結が解除された自動搬送台車２を幅方向Ｗｄに沿って第１作業ステーション１１から離れる向きに並進させることにより、この中抜け対象とする自動搬送台車２を隊列から離脱させる。

【0090】

図１０Ａ及び図１０Ｂは、変形例１の連結解除機構８０Ａの構成を示す図である。この連結解除機構８０Ａは、第１ステーションガイドレール１３に形成された貫通孔１３ａに設けられた連結解除ブロック８１Ａと、この連結解除ブロック８１Ａを水平方向に沿って進退させるアクチュエータ８４Ａと、を備える。この変形例１の連結解除機構８０Ａでは、中抜け対象とする自動搬送台車２が中抜け許可エリア８に侵入した場合には、図１０Ｂに示すようにアクチュエータ８４Ａによって連結解除ブロック８１Ａを凹部１３１の内部へ前進させる。これによりサイドリンクアーム２６のカムフォロワ２６１が凹部１３１の内部から外部へ押し出され、自動搬送台車２と第１作業ステーション１１との連結が解除される。また台車コントローラ７は、中抜け対象とする自動搬送台車２と第１作業ステーション１１との連結が連結解除機構８０Ａによって解除された場合には、この自動搬送台車２を幅方向Ｗｄに沿って第１作業ステーション１１から離れる向きに並進させることにより、この中抜け対象とする自動搬送台車２を隊列から離脱させる。またこの変形例１の連結解除機構８０Ａでは、中抜け許可エリア８に侵入する自動搬送台車２が中抜け対象でない場合には、図１０Ａに示すように連結解除ブロック８１Ａを凹部１３１の外部へ退避させる。これにより中抜け対象とする自動搬送台車２のみを第１作業ステーション１１から離脱させることができる。

【0091】

図１１Ａ及び図１１Ｂは、変形例２の連結解除機構８０Ｂの構成を示す図である。この連結解除機構８０Ｂは、第１ステーションガイドレール１３に形成された貫通孔１３ｂに設けられた連結解除ブロック８１Ｂと、この連結解除ブロック８１Ｂを上下方向に沿って進退させるアクチュエータ８４Ｂと、を備える。この変形例２の連結解除機構８０Ｂでは、中抜け対象とする自動搬送台車２が中抜け許可エリア８に侵入した場合には、図１１Ｂに示すようにアクチュエータ８４Ｂによって連結解除ブロック８１Ｂを凹部１３１の内部へ前進させ、自動搬送台車２と第１作業ステーション１１との連結を解除する。また台車コントローラ７は、中抜け対象とする自動搬送台車２と第１作業ステーション１１との連結が連結解除機構８０Ｂによって解除された場合には、この自動搬送台車２を幅方向Ｗｄに沿って第１作業ステーション１１から離れる向きに並進させることにより、この中抜け対象とする自動搬送台車２を隊列から離脱させる。またこの変形例２の連結解除機構８０Ｂでは、中抜け許可エリア８に侵入する自動搬送台車２が中抜け対象でない場合には、図１１Ｂに示すように連結解除ブロック８１Ｂを凹部１３１の外部へ退避させる。これにより中抜け対象とする自動搬送台車２のみを第１作業ステーション１１から離脱させることができる。

【0092】

図１２Ａ及び図１２Ｂは、変形例３の連結解除機構８０Ｃの構成を示す図である。この連結解除機構８０Ｃは、第１ステーションガイドレール１３に形成された貫通孔１３ｃに設けられた連結解除ブロック８１Ｃと、第１ステーションガイドレール１３の延在方向に沿って延びる回転軸８５Ｃを備えるアクチュエータ８４Ｃと、この回転軸８５Ｃの径方向に沿って延び回転軸８５Ｃと連結解除ブロック８１Ｃとを連結するスイングアーム８６Ｃと、を備える。この変形例３の連結解除機構８０Ｃでは、中抜け対象とする自動搬送台車２が中抜け許可エリア８に侵入した場合には、図１２Ｂに示すようにアクチュエータ８４Ｃを用いて連結解除ブロック８１Ｃを凹部１３１の内部へ前進させ、自動搬送台車２と第１作業ステーション１１との連結を解除する。また台車コントローラ７は、中抜け対象とする自動搬送台車２と第１作業ステーション１１との連結が連結解除機構８０Ｃによって解除された場合には、この自動搬送台車２を幅方向Ｗｄに沿って第１作業ステーション１１から離れる向きに並進させることにより、この中抜け対象とする自動搬送台車２を隊列から離脱させる。またこの変形例３の連結解除機構８０Ｃでは、中抜け許可エリア８に侵入する自動搬送台車２が中抜け対象でない場合には、図１２Ｂに示すように連結解除ブロック８１Ｃを凹部１３１の外部へ退避させる。これにより中抜け対象とする自動搬送台車２のみを第１作業ステーション１１から離脱させることができる。

【0093】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。例えば上記実施形態では、組付作業エリア１において組付作業を行う作業主体は作業者とした場合について説明したが、本発明はこれに限らない。作業主体は、作業者の他、ロボットであってもよいし、作業者及びロボットの組み合わせであってもよい。

【0094】

また上記実施形態では、図８を参照して説明したように、台車コントローラ７は、複数の自動搬送台車２によって１列の隊列を形成し、この隊列を第１作業ステーション１に沿って移動させた場合について説明したが、本発明はこれに限らない。図７を参照して説明したように、自動搬送台車２のサイドリンクレール２７には、この自動搬送台車２と並走する並走台車に設けられたサイドリンクアーム２６を係合させ、自動搬送台車２と並走台車とを連結させることができる。このため台車コントローラ７は、図１３に示すように第１作業ステーション１１に連結されている隊列２ｃを構成する複数の自動搬送台車２の各々のサイドリンクレール２７に、隊列２ｄを構成する複数の自動搬送台車２のサイドリンクアーム２６を連結することにより、２列の隊列を形成することができる。

【0095】

また上記実施形態では、台車本体２１のうち、進行方向Ｆｄに沿って前方側の端部に前方連結部として前後リンクアーム２４を設け、進行方向Ｆｄに沿って後方側の端部に後方連結部として前後リンクレール２５を設けた場合について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、台車本体２１のうち、進行方向Ｆｄに沿って前方側の端部に前方連結部として前後リンクレール２５を設け、進行方向Ｆｄに沿って後方側の端部に後方連結部として前後リンクアーム２４を設けてもよい。

【0096】

また上記実施形態では、作業ステーションに対し先に連結した自動搬送台車の後方に、次の自動搬送台車を連結することにより、作業ステーションに自動搬送台車の隊列を形成する場合について説明したが、自動搬送台車を連結する手順はこれに限らない。例えば、作業ステーションに対し先に連結した自動搬送台車の前方に次の自動搬送台車を連結してもよいし、作業ステーションに先に連結されている２台の自動搬送台車の間に割り込むようにして次の自動搬送台車を連結してもよい。

【符号の説明】

【0097】

Ｌ…自動車製造ライン
Ｓ…モジュール製造システム（搬送システム）
１…組付作業エリア
１０…固定プラットフォーム
１１…第１作業ステーション（作業ステーション）
１３…第１ステーションガイドレール（ステーションガイドレール）
１３１…凹部（ステーション凹部）
１３４…底部（底）
１３２…縁部
１３３…テーパ面
１２…第２作業ステーション（作業ステーション）
１４…第２ステーションガイドレール（ステーションガイドレール）
２…自動搬送台車（台車）
Ｗ…骨格部品（ワーク）
Ｐ…小部品（部品）
２１…台車本体
２４…前後リンクアーム（前方連結部）
２４１…カムフォロワ（係合部）
２４２…アーム部材
２４３…支持部材
２４４…付勢部材
２５…前後リンクレール（後方連結部）
２５１…凹部
２５４…底部（底）
２５２…縁部
２５３…テーパ面
２６…サイドリンクアーム（側方連結部）
２６１…カムフォロワ（側方係合部）
２６２…アーム部材（側方アーム部材）
２６３…支持部材（側方支持部材）
２６４…付勢部材
２７…サイドリンクレール
２７１…凹部（側方凹部）
２７２…縁部
２７３…テーパ面
３…骨格部品セットパックエリア
６…小部品セットパックエリア
７…台車コントローラ（制御装置）
８…中抜け許可エリア
８０，８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ…連結解除機構
８１，８１Ａ，８１Ｂ，８１Ｃ…連結解除ブロック（ブロック）
８４Ａ，８４Ｂ，８４Ｃ…アクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図12A】

【図12B】

【図13】