特許 6794895 電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6794895

(24)【登録日】2020年11月16日

(45)【発行日】2020年12月2日

(54)【発明の名称】電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20201119BHJP

   G01S 19/42 20100101ALI20201119BHJP

   G01S 19/19 20100101ALI20201119BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/28

   G01S19/42

   G01S19/19

【請求項の数】8

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2017-63844(P2017-63844)

(22)【出願日】2017年3月28日

(65)【公開番号】特開2018-165700(P2018-165700A)

(43)【公開日】2018年10月25日

【審査請求日】2018年12月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100126000

【弁理士】

【氏名又は名称】岩池 満

(72)【発明者】

【氏名】今村 圭一

【審査官】 武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１５−５２７５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−１３４０４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２２９２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／１７８０６５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／２８

Ｇ０１Ｓ １９／１９

Ｇ０１Ｓ １９／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記ユーザの運動状態を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された運動状態に基づいて、各々が異なる種類の判定器から選択される判定器を変更して対応する判定器を取得する判定器取得手段と、
前記判定器取得手段により取得された判定器で、前記位置情報取得手段により取得される位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、前記ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標とし、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得することを特徴とする電子機器。

【請求項2】

前記特定手段は、複数種類の運動状態のうち、前記ユーザの運動状態に対応する運動状態を特定することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。

【請求項3】

前記判定手段により適正であると判定された前記位置情報を外部に出力する出力手段を備えることを特徴とする請求項１又２に記載の電子機器。

【請求項4】

前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を第３の指標として、前記物理量、前記取得状況及び前記行動傾向と、前記ユーザの運動状態に対応して設定される前記物理量の閾値、前記取得状況の閾値及び前記行動傾向の閾値とに基づいて、前記位置情報の適否を判定することを特徴とする請求項１から３いずれか１項に記載の電子機器。

【請求項5】

前記判定手段は、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得し、当該第２の判定結果に対して、前記第３の指標である前記行動傾向と前記行動傾向の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第３の判定結果を取得することを特徴とする請求項４に記載の電子機器。

【請求項6】

第一の電子機器と第二の電子機器とを含み、
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記ユーザの運動状態を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された運動状態に基づいて、各々が異なる種類の判定器から選択される判定器を変更して対応する判定器を取得する判定器取得手段と、
前記判定器取得手段により取得された判定器で、前記位置情報取得手段により取得される位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、前記ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標とし、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得することを特徴とする位置特定システム。

【請求項7】

電子機器が実行する位置特定方法であって、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記ユーザの運動状態を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された運動状態に基づいて、各々が異なる種類の判定器から選択される判定器を変更して対応する判定器を取得する判定器取得ステップと、
前記判定器取得ステップにより取得された判定器で、前記位置情報取得ステップにおいて取得される位置情報の適否を判定する判定ステップと、
を含み、
前記判定ステップは、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、前記ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標とし、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得することを特徴とする位置特定方法。

【請求項8】

コンピュータに、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記ユーザの運動状態を特定する特定機能と、
前記特定機能により特定された運動状態に基づいて、各々が異なる種類の判定器から選択される判定器を変更して対応する判定器を取得する判定器取得機能と、
前記判定器取得機能により取得された判定器で、前記位置情報取得機能により取得される位置情報の適否を判定する判定機能と、
を実現させ、
前記判定機能は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、前記ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標とし、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ユーザの位置情報を算出する際に、ユーザの過去の位置情報及び速度情報から誤差円を生成する技術がある。
このような技術は、例えば、特許文献１に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１３８８３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に記載された技術では、新たに取得される位置情報の前の時点の位置・速度を基準として取得された位置情報が正しいものであるか否かを判断している。
しかしながら、ユーザの運動状態の種別によって位置情報の適否判定の基準が大きく変わるため、実際のユーザの運動状態が変化し、過去の位置情報や速度情報とは異なる運動状態になった場合、誤検出として判定されてしまう虞があり、位置情報の適否判定の精度は必ずしも高いものではなかった。

【0005】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、ユーザの位置情報の適否判定をより精度の高いものとすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記ユーザの運動状態を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された運動状態に基づいて、各々が異なる種類の判定器から選択される判定器を変更して対応する判定器を取得する判定器取得手段と、
前記判定器取得手段により取得された判定器で、前記位置情報取得手段により取得される位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、前記ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標とし、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ユーザの位置情報の適否判定をより精度の高いものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】本発明の携帯端末の一実施形態としてのリスト端末の外観構成図である。

【図1B】本発明の携帯端末の一実施形態としてのリスト端末のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図2】図１のリスト端末の機能的構成のうち、位置特定処理及びパラメータ制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。

【図3A】加速度フィルタで用いられるパラメータを示す模式図である。

【図3B】欠損延長フィルタにおいて用いられるパラメータを示す模式図である。

【図3C】測位文脈フィルタにおいて用いられるパラメータを示す模式図である。

【図4】行動の種別と使用されるフィルタとの関係を示す模式図である。

【図5】加速度フィルタの特徴を模式的に示す図である。

【図6】欠損延長フィルタの特徴を模式的に示す図である。

【図7】測位文脈フィルタの特徴を模式的に示す図である。

【図8】図２の機能的構成を有する図１Ｂのリスト端末が実行する位置特定処理の流れを説明するフローチャートである。

【図9】加速度フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。

【図10】欠損延長フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。

【図11】測位文脈フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。

【図12】位置特定処理によるフィルタ処理が行われる前の履歴データ（未処理の履歴データ）により、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。

【図13】位置特定処理によるフィルタ処理が行われた後の履歴データにより、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。

【図14】図２の機能的構成を有する図１Ｂのリスト端末が実行するパラメータ制御処理の流れを説明するフローチャートである。

【図15】水没検出フィルタ処理を実行するためのリスト端末の機能的構成を示す機能ブロック図である。

【図16】水没検出フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。

【0010】

［ハードウェア構成］
図１Ａ、図１Ｂは、本発明の携帯端末の一実施形態としてのリスト端末１の構成を示す図であり、図１Ａは外観構成図、図１Ｂは、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末１は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた装置である。
図１Ｂに示すように、リスト端末１は、制御部１１と、センサユニット１２と、入力部１３と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）１４と、時計回路１５と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１６と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１８と、ＧＰＳモジュール１９と、無線通信用アンテナ２０と、無線通信モジュール２１と、ドライブ２２とを備えている。なお、リスト端末１には、撮像部等の他のハードウェアを適宜備えることが可能である。

【0011】

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成され、リスト端末１全体の動作を制御する。例えば、制御部１１は、位置特定処理（後述）のためのプログラム等、ＲＯＭ１６に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット１２は、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、地磁気センサあるいは高度センサ等の各種センサを備えている。
加速度センサは、リスト端末１における３軸方向の加速度を検出し、検出した加速度を示す情報を制御部１１に出力する。
ジャイロセンサは、リスト端末１における３軸方向の角速度を検出し、検出した角速度を示す情報を制御部１１に出力する。
気圧センサは、リスト端末１がある環境下の気圧を検出し、検出した気圧を示す情報を制御部１１に出力する。リスト端末１では、気圧センサから出力される情報に基づいて、リスト端末１の高度を検出する。

【0012】

入力部１３は、各種ボタンやＬＣＤ１４の表示領域に積層される静電容量式または抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
ＬＣＤ１４は、制御部１１の指示に従って画像を出力する。例えば、ＬＣＤ１４は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、ＬＣＤ１４に入力部１３の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路１５は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。

【0013】

ＲＯＭ１６は、制御部１１で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
ＲＡＭ１７は、制御部１１が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
ＧＰＳアンテナ１８は、ＧＰＳにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する。）をＧＰＳモジュール１９に出力する。
ＧＰＳモジュール１９は、ＧＰＳアンテナ１８から入力されたＧＰＳ信号に基づいて、リスト端末１の位置（緯度、経度、高度）及びＧＰＳによって示される現在時刻を検出する。また、ＧＰＳモジュール１９は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部１１に出力する。

【0014】

無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ２０は、無線通信モジュール２１から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール２１に出力したりする。
無線通信モジュール２１は、制御部１１の指示に従って、無線通信用アンテナ２０を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール２１は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部１１に出力する。
ドライブ２２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。リムーバブルメディア３１は、位置及び高度のデータ等の各種データを記憶することができる。

【0015】

図２は、図１Ｂのリスト端末１の機能的構成のうち、位置特定処理及びパラメータ制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置特定処理とは、ＧＰＳモジュールにおいて取得された位置の情報（以下、適宜「測位情報」と称する。）に対し、後述する各種フィルタ（加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタ）を適用することにより、不適切な情報が用いられることを抑制して、位置の特定を行う一連の処理である。
また、パラメータ制御処理とは、位置特定処理においてパラメータを設定してフィルタ処理を行うことにより特定された位置が適切であるかどうかを事後的に検証し、検証結果に応じて、パラメータをより適切な値に更新する一連の処理である。
位置特定処理及びパラメータ制御処理が実行される場合には、図２に示すように、制御部１１において、測位情報取得部５１と、行動判定部５２と、フィルタ選択部５３と、第１フィルタ処理部５４と、第２フィルタ処理部５５と、第３フィルタ処理部５６と、パラメータ制御部５７と、表示制御部５８とが機能する。
また、ＲＯＭ１６の一領域には、履歴データ記憶部７１と、パラメータ記憶部７２と、地図情報記憶部７３とが設定される。
履歴データ記憶部７１には、ユーザの行動毎（１日分の行動あるいは１つのアクティビティ毎等）に、測位結果の履歴データが記憶される。なお、履歴データとしては、ＧＰＳモジュールにおいて取得された位置の情報がオリジナルのまま記憶された未処理データと、後述する各種フィルタを適用した結果から特定された位置の履歴データとの両方が記憶される。
パラメータ記憶部７２は、後述する各種フィルタにおいて用いられるパラメータを記憶している。

【0016】

図３Ａ〜図３Ｃは、各種フィルタにおいて用いられるパラメータの一例を示す模式図であり、図３Ａは加速度フィルタにおいて用いられるパラメータを示す図、図３Ｂは欠損延長フィルタにおいて用いられるパラメータを示す図、図３Ｃは測位文脈フィルタにおいて用いられるパラメータを示す図である。なお、図３Ａ〜図３Ｃにおいては、設定されている数値を適宜省略して示している。
図３Ａに示すように、加速度フィルタでは、アクティビティの種類として、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」（カヤック等でのパドリング）、「サーフィン」、「スノー」（スキーあるいはスノーボード等）が定義されており、これらについて、換算速度値Ｖａ［ｋｍ／ｓ］、時間間隔基準Ｓａ［ｓ］が設定されている。換算速度値Ｖａは、履歴データにおける時系列の２点ａ，ｂにおいて、ａ−ｂ間の速度の上昇度（加速度）の閾値を表している。時間間隔基準Ｓａは、実験値または経験値によって定められる閾値であり、アクティビティ毎に適応する値が設定されている。

【0017】

また、図３Ｂに示すように、欠損延長フィルタでは、アクティビティの種類として、「日常行動」、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」（カヤック等でのパドリング）、「サーフィン」、「スノー」（スキーあるいはスノーボード等）が定義されており、これらについて、欠損閾値Ｓｅ、欠損延長率Ｘ［％］が設定されている。欠損閾値Ｓｅは、欠損延長フィルタを適用するか否かを判定するための閾値である。欠損延長率Ｘは、欠損期間（時間）を延長する割合を示している。

【0018】

また、図３Ｃに示すように、測位文脈フィルタでは、アクティビティの種類として、「日常行動」、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」（カヤック等でのパドリング）、「スノー」（スキーあるいはスノーボード等）が定義されており、これらについて、戻り半径Ｒｎ［ｍ］、換算速度値Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］、時間間隔基準ｈｄ［ｈ］が閾値として設定されている。戻り半径Ｒｎは、履歴データにおける時系列の３点ａ，ｂ，ｃにおいて、注目するｂ点の前の時点であるａ点と後の時点であるｃ点との距離の閾値を表している。換算速度値Ｖｄは、ａ点とｂ点との間の時間間隔をｈ１、ｂ点とａ点との距離をＬとして、Ｌ／ｈ１の閾値を表している。時間間隔基準ｈｄは、実験値または経験値によって定められる閾値であり、ここでは各アクティビティに対して共通のＴｔｈ１が設定されている。
図２に戻り、地図情報記憶部７３には、位置特定処理によって特定された位置を重畳して表示するための地図情報が記憶されている。

【0019】

測位情報取得部５１は、ＧＰＳモジュールにおいて取得された位置の情報（測位情報）を所定間隔（例えば０．１秒間隔）で取得する。そして、測位情報取得部５１は、取得した測位情報を履歴データとして履歴データ記憶部７１に記憶する。
行動判定部５２は、リスト端末１のユーザが行っている行動の種別を判定（選択）する。このとき、行動判定部５２は、ユーザによって入力された行動の種別を示す情報（直接的に指定されるアクティビティの種別あるいはナビゲーション等の操作から間接的に把握されるアクティビティの種別）から行動を判定したり、測位情報あるいはセンサユニット１２の計測結果を解析することにより行動を判定したりすることが可能である。また、行動判定部５２がユーザの行動パターンを解析することにより、行動の種別を判定することとしてもよい。

【0020】

フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別に応じて、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタのうち、使用するフィルタと、使用するフィルタで用いられるパラメータを選択する。本実施形態においては、行動の種別に応じて、使用されるフィルタは予め設定されている。各フィルタは、測位情報の適否を判定する判定器として機能する。

【0021】

図４は、行動の種別と使用されるフィルタとの関係を示す模式図である。
図４に示すように、行動の種別に対して、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタのいずれが使用されるかが予め設定されている。また、本実施形態においては、適用される場合の各フィルタの順番は、各フィルタの特徴に応じて、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタの順に設定されている。一例として、ユーザの行動がサイクリングであると判定された場合には、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタの順で適用される。

【0022】

第１フィルタ処理部５４は、フィルタ選択部５３によって加速度フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、加速度フィルタによるフィルタ処理を行う。
加速度フィルタは、測位情報から取得される加速度に基づいて、現実にはあり得ない加速度を超える測位情報を異常値として排除（不正な値であると判定して排除）するフィルタである。なお、加速度フィルタによって排除された測位情報は、データの欠損としては取り扱われず、排除された前後のデータが隣接データとして取り扱われる。

【0023】

図５は、加速度フィルタの特徴を模式的に示す図である。
図５に示すように、例えば、自転車に乗っている場合、進行方向への加速度としては、人間による加速の限界を超える場合（不可能な場合）には異常値であると推定できる。

【0024】

加速度フィルタは、ＧＰＳの受信環境が良好であれば、排除対象となる測位情報が限られており、他のフィルタに比べて効果が緩やかであると共に、主に過去のデータを用いたフィルタであることから、即時性が高いフィルタである。そのため、本実施形態においては、測位情報に対する最初のフィルタとして設定されている。
第２フィルタ処理部５５は、フィルタ選択部５３によって欠損延長フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、欠損延長フィルタによるフィルタ処理を行う。
欠損延長フィルタは、比較的長い測位の欠損期間が生じた場合に、実際の欠損期間が終了した後も、所定時間、測位結果をマスクする（一定の欠損期間後の測位結果を不正な値であると判定して排除）ことにより、欠損期間の直後に生じる測位の乱れを抑制するフィルタである。即ち、欠損延長フィルタでは、測位情報の取得状況（欠損期間の長さ）に応じて測位情報の適否が判定されている。

【0025】

図６は、欠損延長フィルタの特徴を模式的に示す図である。
図６に示すように、ＧＰＳの測位情報において、閾値を超える欠損期間が生じた場合、欠損期間を所定割合で延長した欠損延長期間が設定され、欠損延長期間が経過した後の測位情報がフィルタ処理後の履歴データとして保持される。即ち、本実施形態において、欠損延長期間は、欠損期間の長さに応じて可変に設定され、欠損期間が長い程、欠損延長期間が長く設定される。この構成により、欠損期間が長いほど、欠損期間後に取得される位置情報の測位誤差が大きくなり正確な位置情報を取得するまでに時間がかかるという課題を解決することができる。また、欠損期間の長さによらず、一定の欠損延長期間を設定するように構成してもよい。一定の欠損延長期間を用いることで、位置情報の適否判定にかかる処理量を減らすことができる。
また、欠損延長フィルタは表示に適さない測位情報を簡単な計算で非表示にできるため、自立航法による測位を行なわず、ＧＰＳの測位情報のみで測位を行う省電力な処理を行う電子機器において有効なフィルタである。
欠損延長フィルタは、測位情報を比較的長期間にわたって排除することから、欠損延長フィルタによるフィルタ処理後のデータに加速度フィルタを適用することは、測位情報の評価に対する尤度の観点から適切でない場合がある。そのため、欠損延長フィルタは、加速度フィルタよりも後段のフィルタに設定される。

【0026】

第３フィルタ処理部５６は、フィルタ選択部５３によって測位文脈フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、測位文脈フィルタによるフィルタ処理を行う。
測位文脈フィルタは、状況を問わずに生じる突発的な測位結果のジャンプをユーザの行動傾向に基づいて排除（突発的な測位結果のジャンプを不正な値であると判定して排除）するフィルタである。

【0027】

図７は、測位文脈フィルタの特徴を模式的に示す図である。
図７に示すように、ユーザの行動傾向に基づいて設定される行動半径に対して、短時間で行動半径を超える往復が行われた場合、ユーザの行動としてはあり得ないものであるため、異常値であると推定できる。図７に示す例では、注目するｂ点の測位情報に対して、時系列の前後の時点であるａ，ｃ点の測位情報を用いてユーザの行動半径を設定し、この行動半径に対してｂ点の測位情報が異常値であるか否かが判定されている。
ｂ点の測位情報が異常値か否かの判定に時系列の前後の時点であるａ，ｃ点の測位情報を用いることで、注目している測位情報より前の時点の測位情報のみを用いる場合に比べ、注目点の前後で大きく行動状態・移動速度が変わった場合においても、精度良く異常値判定が行うことができる。
また、上記の処理に限られず、ｂ点の測位情報に対して時系列において後の時点であるｃ点の測位情報だけを用いてユーザの行動半径を設定して、ｂ点の測位情報が異常値であるか否かを判定するように構成してもよい。
測位文脈フィルタは、加速度フィルタ及び欠損延長フィルタでは除去し切れない多様な誤差を適応的に排除できるため、最後段のフィルタに設定される。

【0028】

パラメータ制御部５７は、パラメータ制御処理を実行することにより、位置特定処理によって位置を特定した結果において、実際の位置との誤差を検出し、各フィルタに用いられるパラメータの値にフィードバックする。これにより、位置特定処理で用いられるパラメータの機械学習が行われ、パラメータの高精度化を図ることができる。
例えば、パラメータ制御部５７は、実際の位置が別途把握されている教師データに対し、測位情報取得部で取得された測位情報から、位置特定処理によって位置を特定し、特定された位置と正解の位置との差を縮小するようにフィルタのパラメータを調整する。なお、実際の位置が別途把握されている教師データを用いる場合の他、マップマッチング（ルートフィッティング）等により、一定の妥当性を有する位置が推定された場合に、その推定結果と位置特定処理によって特定された位置との差を縮小するようにフィルタのパラメータを調整することとしてもよい。

【0029】

パラメータ制御処理は、リスト端末１の制御部１１の稼働率が低いタイミング（例えば、深夜等）に位置特定処理に対する事後的な処理として実行される。ただし、位置特定処理が行われている際に、パラメータ制御部５７が、並行してパラメータ制御処理を実行することにより、逐次、パラメータの更新を行うこととしてもよい。
表示制御部５８は、履歴データ記憶部７１に記憶されたフィルタ処理後の履歴データに基づいて、地図情報に移動履歴を示す位置を重畳表示したマップ画面をＬＣＤ１４に表示する。
記録制御部５９は、第１フィルタ処理部５４、第２フィルタ処理部５５及び第３フィルタ処理部５６の処理結果を、履歴データ記憶部７１に記憶する。なお、記録制御部５９は、センサユニット１２において取得されたセンサ情報あるいはＧＰＳモジュールにおいて取得された位置の情報がオリジナルのまま記憶された未処理データは保持したまま、この未処理データと対応付けて、フィルタ処理の結果を履歴データ記憶部７１に記憶する。

【0030】

［動作］
次に、リスト端末１の動作を説明する。
［位置特定処理］
図８は、図２の機能的構成を有する図１Ｂのリスト端末１が実行する位置特定処理の流れを説明するフローチャートである。
位置特定処理は、ユーザによって位置特定処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。

【0031】

ステップＳ１において、ＧＰＳモジュールにおいて取得された位置の情報（測位情報）を所定間隔（例えば０．１秒間隔）で取得する。
ステップＳ２において、測位情報取得部５１は、取得した測位情報を履歴データとして履歴データ記憶部７１に記憶する。
ステップＳ３において、行動判定部５２は、リスト端末１のユーザが行っている行動の種別を判定する。

【0032】

ステップＳ４において、フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動であるか否かの判定を行う。
行動判定部５２によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップＳ４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５に移行する。
一方、行動判定部５２によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップＳ４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７に移行する。

【0033】

ステップＳ５において、フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別に基づいて、加速度フィルタで用いられるパラメータを選択する。
ステップＳ６において、第１フィルタ処理部５４は、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、加速度フィルタによるフィルタ処理（加速度フィルタ処理）を行う。

【0034】

ステップＳ７において、フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動であるか否かの判定を行う。
行動判定部５２によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップＳ７においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ８に移行する。
一方、行動判定部５２によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップＳ７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１０に移行する。

【0035】

ステップＳ８において、フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別に基づいて、欠損延長フィルタで用いられるパラメータを選択する。
ステップＳ９において、第２フィルタ処理部５５は、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、欠損延長フィルタによるフィルタ処理（欠損延長フィルタ処理）を行う。

【0036】

ステップＳ１０において、フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動であるか否かの判定を行う。
行動判定部５２によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップＳ１０においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１１に移行する。
一方、行動判定部５２によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップＳ１０においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１３に移行する。

【0037】

ステップＳ１１において、フィルタ選択部５３は、行動判定部５２によって判定された行動の種別に基づいて、測位文脈フィルタで用いられるパラメータを選択する。
ステップＳ１２において、第３フィルタ処理部５６は、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、測位文脈フィルタによるフィルタ処理（測位文脈フィルタ処理）を行う。
ステップＳ１３において、記録制御部５９は、フィルタ処理の結果を履歴データ記憶部７１に記憶する。

【0038】

ステップＳ１４において、表示制御部５８は、履歴データ記憶部７１に記憶されたフィルタ処理後の履歴データに基づいて、地図情報に移動履歴を示す位置を重畳表示したマップ画面をＬＣＤ１４に表示する。
ステップＳ１４の後、ユーザによって位置特定処理の終了を指示する操作が行われるまで、位置特定処理が繰り返される。

【0039】

［加速度フィルタ処理］
次に、位置特定処理のステップＳ６で実行される加速度フィルタ処理について説明する。
図９は、加速度フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ２１において、第１フィルタ処理部５４は、処理対象とする時系列の２点ａ，ｂの測位情報を取得する。

【0040】

ステップＳ２２において、第１フィルタ処理部５４は、ｂ点の速度は第１閾値以下であるか否かの判定を行う。第１閾値は、ｂ点での速度が実質的にゼロであると推定できる低速度（例えば、時速２ｋｍ／ｈ）の値である。
ｂ点の速度が第１閾値以下である場合、ステップＳ２２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
一方、ｂ点の速度が第１閾値以下でない場合、ステップＳ２２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２４に移行する。

【0041】

ステップＳ２３において、第１フィルタ処理部５４は、ｂ点の速度をゼロに設定する。
ステップＳ２３の後、処理対象の測位情報を次の２点に遷移させ、処理はステップＳ２１に移行する。
ステップＳ２４において、第１フィルタ処理部５４は、ａ，ｂ点間の時間間隔が時間間隔基準Ｓａ以上であるか否かの判定を行う。
ａ，ｂ点間の時間間隔が時間間隔基準Ｓａ以上でない場合、ステップＳ２４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２５に移行する。
一方、ａ，ｂ点間の時間間隔が時間間隔基準Ｓａ以上である場合、ステップＳ２４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２６に移行する。

【0042】

ステップＳ２５において、第１フィルタ処理部５４は、換算速度差Ｖ＝（ｂ点の速度−ａ点の速度）／Ｓとして、換算速度差Ｖを算出する。
ステップＳ２６において、第１フィルタ処理部５４は、換算速度差Ｖ＝（ｂ点の速度−０）／Ｓとして、換算速度差Ｖを算出する。即ち、ステップＳ２６では、測位の欠損が長時間続いた場合に、ｂ点の速度の上昇度（加速度）をゼロとの比較によって評価している。

【0043】

ステップＳ２７において、第１フィルタ処理部５４は、換算速度差Ｖが換算速度値Ｖａ以上であるか否かの判定を行う。ステップＳ２７の処理は、加速度の観点から、ｂ点の測位情報が不正な値であるか否かを判定することに相当する。
換算速度差Ｖが換算速度値Ｖａ以上でない場合、ステップＳ２７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２１に移行する。
一方、換算速度差Ｖが換算速度値Ｖａ以上である場合、ステップＳ２１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２８に移行する。

【0044】

ステップＳ２８において、第１フィルタ処理部５４は、ｂ点を異常値である点として、履歴データから削除する。
ステップＳ２９において、第１フィルタ処理部５４は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部７１に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ（アクティビティ単位あるいは１日分のデータ等の末尾）となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ（バッファに記憶されたデータのブロックの末尾）となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない（測位情報が入力される都度、処理を行う）場合には、ステップＳ２９において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップＳ２９においてＮＯと判定されて、処理対象の測位情報を次の２点に遷移させ、処理はステップＳ２１に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップＳ２９においてＹＥＳと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。

【0045】

［欠損延長フィルタ処理］
次に、位置特定処理のステップＳ９で実行される欠損延長フィルタ処理について説明する。
図１０は、欠損延長フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ４１において、第２フィルタ処理部５５は、測位情報を１つ取得する。ここで、測位情報は、所定間隔（例えば０．１秒間隔等）で取得されるべきものであり、ステップＳ４１では、所定間隔で取得されるべき測位情報を１ループ毎に順次取得する処理が行われる。

【0046】

ステップＳ４２において、第２フィルタ処理部５５は、測位情報の取得に欠損が生じているか否かの判定を行う。
測位情報の取得に欠損が生じていない場合、ステップＳ４２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４３に移行する。
一方、測位情報の取得に欠損が生じている場合、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４４に移行する。

【0047】

ステップＳ４３において、第２フィルタ処理部５５は、取得された測位情報を履歴データとして記憶し、処理はステップＳ５０に移行する。
ステップＳ４４において、第２フィルタ処理部５５は、測位情報の欠損期間をカウントアップする。

【0048】

ステップＳ４５において、第２フィルタ処理部５５は、欠損期間が終了したか否かの判定を行う。
欠損期間が終了していない場合、ステップＳ４５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４４に移行する。
一方、欠損期間が終了した場合、ステップＳ４５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４６に移行する。

【0049】

ステップＳ４６において、第２フィルタ処理部５５は、欠損期間の長さＳが欠損閾値Ｓｅ以上であるか否かの判定を行う。ステップＳ４６の処理は、一定の欠損期間後の測位結果を不正な値であると判定することに相当する。
欠損期間の長さＳが欠損閾値Ｓｅ以上でない場合、ステップＳ４６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ５０に移行する。
欠損期間の長さＳが欠損閾値Ｓｅ以上である場合、ステップＳ４６においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４７に移行する。
ステップＳ４７において、第２フィルタ処理部５５は、欠損延長期間（＝欠損期間×欠損延長率Ｘ）を設定する。

【0050】

ステップＳ４８において、第２フィルタ処理部５５は、欠損延長期間が経過したか否かの判定を行う。
欠損延長期間が経過していない場合、ステップＳ４８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ４９に移行する。
一方、欠損延長期間が経過した場合、ステップＳ４８においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５０に移行する。

【0051】

ステップＳ４９において、第２フィルタ処理部５５は、欠損延長期間において取得された測位情報を履歴データから削除して、処理対象の測位情報を次点へと遷移させ、処理はステップＳ４８に戻る。
ステップＳ５０において、第２フィルタ処理部５５は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部７１に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ（アクティビティ単位あるいは１日分のデータ等の末尾）となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ（バッファに記憶されたデータのブロックの末尾）となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない（測位情報が入力される都度、処理を行う）場合には、ステップＳ５０において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップＳ５０においてＮＯと判定されて、処理対象の測位情報を次点に遷移させ、処理はステップＳ４１に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップＳ５０においてＹＥＳと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。

【0052】

［測位文脈フィルタ処理］
次に、位置特定処理のステップＳ１２で実行される測位文脈フィルタ処理について説明する。
図１１は、測位文脈フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップＳ６１において、第３フィルタ処理部５６は、処理対象とする時系列の３点ａ，ｂ，ｃについて、経緯度及び測位時刻を取得する。
ステップＳ６２において、第３フィルタ処理部５６は、ａ点とｂ点との間の時間間隔ｈ１及びｂ点とｃ点との間の時間間隔ｈ２を算出する。

【0053】

ステップＳ６３において、第３フィルタ処理部５６は、ａ点とｂ点との間の時間間隔ｈ１が時間間隔基準ｈｄ以上であるか、または、ｂ点とｃ点との間の時間間隔ｈ２が時間間隔基準ｈｄ以上であるかの判定を行う。
ステップＳ６３において、ａ点とｂ点との間の時間間隔ｈ１が時間間隔基準ｈｄ以上である、または、ｂ点とｃ点との間の時間間隔ｈ２が時間間隔基準ｈｄ以上である場合、ステップＳ６３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ７０に移行する。
一方、ステップＳ６３において、ａ点とｂ点との間の時間間隔ｈ１が時間間隔基準ｈｄ以上でない、かつ、ｂ点とｃ点との間の時間間隔ｈ２が時間間隔基準ｈｄ以上でない場合、ステップＳ６３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ６４に移行する。

【0054】

ステップＳ６４において、第３フィルタ処理部５６は、戻り距離Ｒ（経緯度から求められるａ点とｃ点との距離）を算出する。
ステップＳ６５において、第３フィルタ処理部５６は、戻り距離Ｒが戻り半径Ｒｎ以下であるか否かの判定を行う。
戻り距離Ｒが戻り半径Ｒｎ以下でない場合、ステップＳ６５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７０に移行する。
一方、戻り距離Ｒが戻り半径Ｒｎ以下である場合、ステップＳ６５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ６６に移行する。

【0055】

ステップＳ６６において、第３フィルタ処理部５６は、ａ点とｂ点との隣接距離Ｌ（経緯度から求められるａ点とｂ点との距離）を算出する。
ステップＳ６７において、第３フィルタ処理部５６は、隣接換算速度Ｖｍ（＝Ｌ／ｈ１）を算出する。また、このとき隣接換算速度Ｖｍはａ点からｂ点に移動する際の速度を算出するよう構成したが、ｂ点からｃ点に移動する際の移動速度を算出して判定に用いるよう構成してもよい。
ステップＳ６８において、第３フィルタ処理部５６は、換算速度値ＶｄがＶｍ以下であるか否かの判定を行う。ステップＳ６８の処理は、突発的な測位結果のジャンプを不正な値であると判定することに相当する。
換算速度値Ｖｄが隣接換算速度Ｖｍ以下でない場合、ステップＳ６８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７０に移行する。
一方、換算速度値Ｖｄが隣接換算速度Ｖｍ以下でない場合、ステップＳ６８においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ６９に移行する。

【0056】

ステップＳ６９において、第３フィルタ処理部５６は、ｂ点を異常値である点として、履歴データから削除する。
即ち、ステップＳ６３及びステップＳ６８の判定により、「高速で」「近くに戻って来た」場合に、ｂ点が履歴データから削除される。
ステップＳ７０において、第３フィルタ処理部５６は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部７１に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ（アクティビティ単位あるいは１日分のデータ等の末尾）となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ（バッファに記憶されたデータのブロックの末尾）となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない（測位情報が入力される都度、処理を行う）場合には、ステップＳ７０において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップＳ７０においてＮＯと判定されて、処理対象の測位情報を次の３点に遷移させ、処理はステップＳ６１に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップＳ７０においてＹＥＳと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。

【0057】

このような処理により、ＧＰＳの測位情報における異常値を適切に除外して、より正確な位置を特定することができる。
図１２は、位置特定処理によるフィルタ処理が行われる前の履歴データ（未処理の履歴データ）により、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。
図１２に示す例では、加速度の異常値、欠損期間後に取得される不正確な位置情報、及び、ユーザの行動としてはあり得ない移動等の誤差を含む履歴データが表示されている。

【0058】

図１３は、位置特定処理によるフィルタ処理が行われた後の履歴データにより、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。
図１３に示す例では、加速度の異常値、欠損期間後に取得される不正確な位置情報、及び、ユーザの行動としてはあり得ない移動等の誤差が、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタによって適切に除外されて、より正確なものに限定された履歴データが表示されている。
なお、これら測位情報における異常値を除外する処理は、履歴データ記憶部７１に記憶された履歴データを参照することにより、リスト端末１への電力供給が十分に行われる状況（充電中等）や、処理負荷を時間的に分散させて、測位を行っていない状況で行うことが可能である。

【0059】

［パラメータ制御処理］
次に、パラメータ制御処理について説明する。
図１４は、図２の機能的構成を有する図１Ｂのリスト端末１が実行するパラメータ制御処理の流れを説明するフローチャートである。
パラメータ制御処理は、ユーザによってパラメータ制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。

【0060】

ステップＳ８１において、パラメータ制御部５７は、パラメータ制御処理において正解として参照するデータを取得する。ここで、正解として参照するデータは、例えば、実際の位置が別途把握されている教師データや、マップマッチング（ルートフィッティング）等により、一定の妥当性を有する位置が推定されたデータである。
ステップＳ８２において、パラメータ制御部５７は、位置特定処理によるフィルタ処理後の履歴データを取得する。

【0061】

ステップＳ８３において、パラメータ制御部５７は、正解として参照するデータと、フィルタ処理後の履歴データとの誤差を算出する。
ステップＳ８４において、パラメータ制御部５７は、算出した誤差をフィードバック処理し、各フィルタにおけるパラメータを調整する。
ステップＳ８５において、パラメータ制御部５７は、調整後のパラメータをパラメータ記憶部７２に記憶する。

【0062】

ステップＳ８６において、パラメータ制御部５７は、調整後のパラメータを各フィルタで用いることにより、履歴データ記憶部７１に記憶された未処理データに対し、位置特定処理を実行する。
ステップＳ８６の後、パラメータ制御処理は終了となる。
これにより、調整が行われたより適切なパラメータを用いて、位置特定処理をやり直すことができるため、より正確な位置を特定することができる。

【0063】

［変形例１］
上述の実施形態において、加速度フィルタ処理、欠損延長フィルタ処理及び測位文脈フィルタ処理に加え、リスト端末１が水没していることを検出する水没検出フィルタ処理を実行することとしてもよい。
図１５は、水没検出フィルタ処理を実行するためのリスト端末１の機能的構成を示す機能ブロック図である。

【0064】

水没検出フィルタ処理は、ユーザの行動がサーフィンまたはパドルである場合に、リスト端末１が水没していることを検出し、水没している間の測位情報を履歴データから削除する一連の処理である。
水没検出フィルタ処理が実行される場合には、図２に示す機能的構成に加え、第４フィルタ処理部６０が機能する。
第４フィルタ処理部６０は、フィルタ選択部５３によって水没検出フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部５３によって選択されたパラメータを用いて、水没検出フィルタによるフィルタ処理を行う。

【0065】

水没検出フィルタは、リスト端末１が水没して測位情報が欠損した場合に、その欠損期間の前後で高度が異常な値を示すことを利用して、リスト端末１が水没したことを検出するフィルタである。
図１６は、水没検出フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
水没検出フィルタ処理は、位置特定処理において、ユーザの行動がサーフィンまたはパドルであると判定された場合に、最後段のフィルタ処理として実行される。
ステップＳ９１において、第４フィルタ処理部６０は、測位情報を取得する。

【0066】

ステップＳ９２において、第４フィルタ処理部６０は、高度の初期値Ａ０を設定済みであるか否かの判定を行う。
高度の初期値Ａ０を設定済みでない場合、ステップＳ９２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ９３に移行する。
一方、高度の初期値Ａ０を設定済みである場合、ステップＳ９２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ９５に移行する。

【0067】

ステップＳ９３において、第４フィルタ処理部６０は、測位開始後、所定数（ここでは５つ）の測位情報を取得したか否かの判定を行う。
測位開始後、所定数の測位情報を取得していない場合、ステップＳ９３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ９１に移行する。
一方、測位開始後、所定数の測位情報を取得した場合、ステップＳ９３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ９４に移行する。

【0068】

ステップＳ９４において、第４フィルタ処理部６０は、基準とする高度の初期値Ａ０を設定する。
高度の初期値Ａ０は、所定数の測位情報の標準偏差が１５［ｍ］以上である場合、所定数の測位情報の高度のうち、最大値と最小値とを除外したものの平均値とされる。また、高度の初期値Ａ０は、所定数の測位情報の標準偏差が１５［ｍ］未満である場合、所定数の測位情報の高度の平均値とされる。
ステップＳ９４の後、処理はステップＳ９１に移行する。

【0069】

ステップＳ９５において、第４フィルタ処理部６０は、直近に取得された所定数（ここでは５つ）の測位情報の高度の平均を現在の高度Ａｎとして算出する。
ステップＳ９６において、第４フィルタ処理部６０は、現在の高度Ａｎと、高度の初期値Ａ０との差が高度差の閾値（例えば、４０［ｍ］）以上であるか否かの判定を行う。
現在の高度Ａｎと、高度の初期値Ａ０との差が高度差の閾値以上である場合、ステップＳ９６においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ９７に移行する。
一方、現在の高度Ａｎと、高度の初期値Ａ０との差が高度差の閾値以上でない場合、ステップＳ９６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ９８に移行する。

【0070】

ステップＳ９７において、第４フィルタ処理部６０は、現在の高度Ａｎは異常値であるものとして、現在の測位情報を履歴データから削除する。
ステップＳ９８において、第４フィルタ処理部６０は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部７１に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ（アクティビティ単位あるいは１日分のデータ等の末尾）となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ（バッファに記憶されたデータのブロックの末尾）となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない（測位情報が入力される都度、処理を行う）場合には、ステップＳ９８において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップＳ９８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ９１に移行する。
一方、処理対象の最終データとなっている場合、ステップＳ９８においてＹＥＳと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
これにより、水没期間後に生じる測位の乱れを抑制することができる。

【0071】

［変形例２］
上述の実施形態において、パラメータ制御部によってパラメータが更新された場合、位置特定処理を再度実行し、より適切な位置を特定することとしてもよい。例えば、１日に行われたアクティビティにおいて、位置特定処理で特定された位置の履歴データを仮の履歴データとして記憶しておくことができる。そして、深夜等のタイミングでパラメータ制御処理を実行し、更新されたパラメータで位置特定処理を実行することにより、当日のアクティビティにおける位置をより適切な位置に更新することができる。この一連のパラメータ制御処理及び位置特定処理は、リスト端末１から履歴データをアップロードされたサーバ等によって実行することとしてもよい。

【0072】

［変形例３］
上述の実施形態において、位置の特定結果をリアルタイムに表示させたい場合、フィルタを全て適用した結果ではなく、表示モードによって、加速度フィルタの処理結果、欠損延長フィルタの処理結果、測位文脈フィルタの処理結果の各段階のいずれかを選択して表示させることとしてもよい。

【0073】

［変形例４］
上述の実施形態において、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数が２つである場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数をより多数（８つ等）とすることができる。
測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報を２つとした場合には、準リアルタイム性（短時間の遅れに抑制された逐次性）をもって表示することができる。
一方、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報をより多数とした場合、リアルタイム性は問わず、精度の高さを優先して事後的にフィルタ処理することができる。
測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報をより多数とした場合、注目する測位情報に対して、時系列の前後の所定数（例えば、前後４つずつ）の測位情報を用いて、行動半径及び統計的な活動範囲（隣接活動円）を設定する。例えば、時系列の前後の所定数の測位情報の中で、互いの距離が最も大きいものを直径に設定し、この半分の距離を行動半径とする隣接活動円を設定する。そして、この隣接活動円に対し、短時間で行動半径を超える往復（例えば、行動半径の３倍以上の距離までの往復）が行われた場合、ユーザの行動としてはあり得ないものであるため、異常値であると推定する。
また、測位情報の表示モードによって隣接活動円の設定に用いる測位情報の時間的に前後する位置情報の選択比率を調整してもよく、逐次取得される位置情報をバッファに記憶して、準リアルタイムに位置情報を表示させる場合は、注目される測位情報に対して時系列の前後の所定数を、例えば前の時点から３つ、後の時点から１つの比率で選択するように構成してもよく、このように構成することで、リアルタイムなＧＰＳ測位にほぼ並行して精度の高い軌跡の表示を行うことができる。
また、注目する測位情報の判定処理に用いる判定対象の測位情報は注目する測位情報よりも後に取得された位置情報だけを用いて隣接活動円を設定してもよい。

【0074】

［変形例５］
上述の実施形態において、測位文脈フィルタの設定を各種条件に応じて適応的に変化させることができる。
例えば、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数をユーザの各種状況（行動の種別や測位環境等）や各種ニーズ（演算量の低減等）に応じて、変化させることができる。
一例として、ユーザがサイクリングを行っているか日常行動を行っているかに応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数を増減させることができる。また、リスト端末１のバッテリ残量や処理負荷に応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数を増減させることができる。
また、上述の実施形態において、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法をユーザの各種状況（行動の種別や測位環境等）や各種ニーズ（演算量の低減等）に応じて、変化させることができる。
ここで、測位情報の選択方法とは、注目する測位情報に対して、前後のいずれの測位情報を選択するかを意味し、例えば、前後の所定数ずつの測位情報を選択したり、注目する測位情報の後の測位情報を前の測位情報よりも多く選択したり、反対に、注目する測位情報の前の測位情報を後の測位情報よりも多く選択したりするといった測位情報の選択方法が可能である。
この場合にも、一例として、ユーザがサイクリングを行っているか日常行動を行っているかに応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法を変化させることができる。また、リスト端末１のバッテリ残量や処理負荷に応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法を変化させることができる。

【0075】

［変形例６］
上述の実施形態において、本発明をＧＰＳの測位情報に適用する場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、本発明は、ＧＰＳの測位情報の他、ネットワークロケーションに基づく位置情報を併せて用いる場合にも適用可能である。例えば、Ｗｉ−Ｆｉルータのネットワークロケーションを用いる場合等において、測位位置が瞬時に外国に遷移して戻るような事態が発生し得るが、このような状況に対しても、本発明の効果を得ることができる。

【0076】

［変形例７］
上述の実施形態において、多数のユーザのアクティビティにおける測位情報をサーバに集約し、ルートが設定されていない地図情報において、実質的なルート（仮想ルート）を設定して、マップマッチング（ルートフィッティング）を行うことができる。例えば、スキー場におけるリフトの経路に対して仮想ルートを設定し、マップマッチング（ルートフィッティング）を行って、位置をより高精度に特定することができる。さらに、この仮想ルートの情報を用いて、パラメータ制御処理を実行することにより、フィルタのパラメータを調整することができる。

【0077】

以上のように構成されるリスト端末１は、測位情報取得部５１と、行動判定部５２と、第１フィルタ処理部５４、第２フィルタ処理部５５及び第３フィルタ処理部５６と、表示制御部５８と、を備えている。
測位情報取得部５１は、ユーザの位置情報を取得する。
行動判定部５２は、ユーザの運動状態を選択する。
第１フィルタ処理部５４、第２フィルタ処理部５５及び第３フィルタ処理部５６は、運動状態に応じた判定器（フィルタ）で、測位情報取得部５１により取得される位置情報の適否を判定する。
これにより、位置情報における異常値を適切に除外して、より正確な位置を特定することができる。
したがって、ユーザの位置情報の適否判定をより精度の高いものとできる。

【0078】

リスト端末１は、記録制御部５９を備える。
記録制御部５９は、表示に適さない部分が特定された一連の位置情報を外部に出力する。
これにより、リスト端末１以外の機器において、ユーザの位置情報の適否判定が行われた結果を利用することが可能となる。

【0079】

第１フィルタ処理部５４、第２フィルタ処理部５５及び第３フィルタ処理部５６は、ユーザの位置情報に基づいて取得される指標と、ユーザの運動状態に対応して設定される当該指標の閾値とに基づいて、位置情報の適否を判定する。
これにより、ユーザの運動状態に対応した判定基準によって、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。

【0080】

第１フィルタ処理部５４は、ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を指標として、当該物理量と、ユーザの運動状態に対応して設定される物理量の閾値とに基づいて、位置情報の適否を判定する。
これにより、ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を参照して、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。

【0081】

第２フィルタ処理部５５は、ユーザの位置情報の取得状況を指標として、当該取得状況と、ユーザの運動状態に対応して設定される取得状況の閾値とに基づいて、位置情報の適否を判定する。
これにより、ユーザの位置情報の取得状況を参照して、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。

【0082】

第３フィルタ処理部５６は、ユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を指標として、当該行動傾向と、ユーザの運動状態に対応して設定される行動傾向の閾値とに基づいて、位置情報の適否を判定する。
これにより、ユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を参照して、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。

【0083】

第１フィルタ処理部５４、第２フィルタ処理部５５及び第３フィルタ処理部５６は、ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標、ユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を第３の指標として、当該物理量、当該取得状況及び当該行動傾向と、ユーザの運動状態に対応して設定される物理量の閾値、取得状況の閾値及び行動傾向の閾値とに基づいて、位置情報の適否を判定する。
これにより、ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量、ユーザの位置情報の取得状況及びユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を複合的に判定することができるため、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。

【0084】

第１フィルタ処理部５４、第２フィルタ処理部５５及び第３フィルタ処理部５６は、第１の指標である物理量と物理量の閾値とに基づいて位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である取得状況と取得状況の閾値とに基づいて位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得し、当該第２の判定結果に対して、前記第３の指標である行動傾向と行動傾向の閾値とに基づいて位置情報の適否を判定して第３の判定結果を取得する。
これにより、第１から第３の指標をより適切な順番で判定することができるため、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。

【0085】

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、上述の実施形態において、各フィルタによって測位情報を履歴データから削除する場合、データを消去することや、データを無効化すること等が可能である。
また、上述の実施形態において、欠損延長フィルタにおいて、アクティビティの種類毎に、欠損閾値Ｓｅを設定する場合を例として説明したが、この欠損閾値Ｓｅを位置や時間に応じて変更することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、リスト端末１の制御部１１が実行する各種フィルタ処理によって、測位情報の適否を判定する判定器を構成するものとしたが、これに限られない。即ち、各種フィルタに相当する判定器をハードウェアによって構成し、これら判定器の出力結果を用いて、リスト端末１が処理を行うこととしてもよい。

【0086】

また、上述の実施形態において、欠損延長フィルタ処理では、測位情報の取得状況として、測位情報が欠損している部分（欠損部分）を種々の観点から参照することができる。即ち、欠損部分として、測位情報が取得されない時間（欠損時間の長さ）を参照することの他、測位情報が取得されない回数を参照すること等が可能である。また、これに対応して、測位情報を履歴データから削除する場合、欠損延長期間（時間）を設定することの他、欠損延長回数を設定すること等が可能である。

【0087】

また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置を計測する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。

【0088】

また、上述の実施形態では、リスト端末１内部の制御部１１が図８〜図１１及び図１４のフローチャートに示す動作を制御しているが、無線通信モジュール２１を介してスマートフォン等にデータを送り、演算処理はスマートフォンで行ってその結果をリスト端末１に返して、ＬＣＤ１４に表示させるようにすることも可能である。
また、上述の実施形態では、リスト端末１内部のＲＡＭ１７またはリムーバブルメディア３１に各種データを記録するようにしているが、無線通信モジュール２１を介してスマートフォン等にデータを送り、スマートフォン等に記録するようにしてもよい。
即ち、上述のリスト端末１の機能を複数の電子機器に分散して実装することにより、位置特定システムを構成することができる。この場合、各種機能を実装した電子機器それぞれが協働することにより、位置特定処理を実行するリスト端末１に相当する機能を実現することができる。

【0089】

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。

【0090】

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

【0091】

このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｃ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１６等で構成される。

【0092】

なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。

【0093】

以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態をとることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0094】

以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記ユーザの運動状態を選択する選択手段と、
前記運動状態に応じた判定器で、前記位置情報取得手段により取得される位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
［付記２］
前記判定手段により適正であると判定された前記位置情報を外部に出力する出力手段を備えることを特徴とする付記１に記載の電子機器。
［付記３］
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される指標と、前記ユーザの運動状態に対応して設定される当該指標の閾値とに基づいて、前記位置情報の適否を判定することを特徴とする付記１または２に記載の電子機器。
［付記４］
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を前記指標として、当該物理量と、前記ユーザの運動状態に対応して設定される前記物理量の閾値とに基づいて、前記位置情報の適否を判定することを特徴とする付記３に記載の電子機器。
［付記５］
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報の取得状況を前記指標として、当該取得状況と、前記ユーザの運動状態に対応して設定される前記取得状況の閾値とに基づいて、前記位置情報の適否を判定することを特徴とする付記３または４に記載の電子機器。
［付記６］
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を前記指標として、当該行動傾向と、前記ユーザの運動状態に対応して設定される前記行動傾向の閾値とに基づいて、前記位置情報の適否を判定することを特徴とする付記３から５のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記７］
前記判定手段は、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される物理量を第１の指標、前記ユーザの位置情報の取得状況を第２の指標、前記ユーザの位置情報に基づいて取得される行動傾向を第３の指標として、当該物理量、当該取得状況及び当該行動傾向と、前記ユーザの運動状態に対応して設定される前記物理量の閾値、前記取得状況の閾値及び前記行動傾向の閾値とに基づいて、前記位置情報の適否を判定することを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の電子機器。
［付記８］
前記判定手段は、前記第１の指標である前記物理量と前記物理量の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第１の判定結果を取得し、当該第１の判定結果に対して、前記第２の指標である前記取得状況と前記取得状況の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第２の判定結果を取得し、当該第２の判定結果に対して、前記第３の指標である前記行動傾向と前記行動傾向の閾値とに基づいて前記位置情報の適否を判定して第３の判定結果を取得することを特徴とする付記７に記載の電子機器。
［付記９］
第一の電子機器と第二の電子機器とを含み、
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記ユーザの運動状態を選択する選択手段と、
前記運動状態に応じた判定器で、前記位置情報取得手段により取得される位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする位置特定システム。
［付記１０］
電子機器が実行する位置特定方法であって、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記ユーザの運動状態を選択する選択ステップと、
前記運動状態に応じた判定器で、前記位置情報取得ステップにおいて取得される位置情報の適否を判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
［付記１１］
コンピュータに、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得機能と、
前記ユーザの運動状態を選択する選択機能と、
前記運動状態に応じた判定器で、前記位置情報取得機能により取得される位置情報の適否を判定する判定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。

【符号の説明】

【0095】

１・・・リスト端末，１１・・・制御部，１２・・・センサユニット，１３・・・入力部，１４・・・ＬＣＤ，１５・・・時計回路，１６・・・ＲＯＭ，１７・・・ＲＡＭ，１８・・・ＧＰＳアンテナ，１９・・・ＧＰＳモジュール，２０・・・無線通信用アンテナ，２１・・・無線通信モジュール，２２・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・測位情報取得部，５２・・・行動判定部，５３・・・フィルタ選択部，５４・・・第１フィルタ処理部，５５・・・第２フィルタ処理部，５６・・・第３フィルタ処理部，５７・・・パラメータ制御部，５８・・・表示制御部，５９・・・記録制御部，６０・・・第４フィルタ処理部，７１・・・履歴データ記憶部，７２・・・パラメータ記憶部，７３・・・地図情報記憶部

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】