特許 6795266 エレベータの利用者検知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6795266

(24)【登録日】2020年11月16日

(45)【発行日】2020年12月2日

(54)【発明の名称】エレベータの利用者検知システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 3/00 20060101AFI20201119BHJP

   B66B 13/14 20060101ALI20201119BHJP

【ＦＩ】

   B66B3/00 M

   B66B13/14 N

   B66B3/00 W

   B66B13/14 F

【請求項の数】15

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2019-146585(P2019-146585)

(22)【出願日】2019年8月8日

【審査請求日】2019年8月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野田 周平

(72)【発明者】

【氏名】横井 謙太朗

(72)【発明者】

【氏名】木村 紗由美

(72)【発明者】

【氏名】田村 聡

【審査官】 須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１８−１５８８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１９−１０８１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１６２１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０５６０１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０７６１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１０３７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１０７７４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ ３／００

Ｂ６６Ｂ １３／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかごから乗場に向けてドアを含む所定の範囲内を撮影する撮像手段と、
この撮像手段によって撮影された画像を用いて利用者または物を検知する検知手段と、
この検知手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段と、
上記検知手段によって利用者または物が検知されていることを上記ドアの開閉動作に関連した操作ボタンを通じて通知する通知手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。

【請求項2】

上記通知手段は、
上記検知手段によって利用者または物が検知されている間、あるいは、上記ドアの戸閉信号が出力されるまでの間、上記操作ボタンを通じて通知することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項3】

上記通知手段による通知時間は、上記ドアの開閉動作時間を考慮して設定されることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項4】

上記ドアの開閉動作時間は、少なくとも上記ドアの戸開継続時間を含むことを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項5】

上記ドアの開閉動作時間は、上記ドアの戸開継続時間と、上記ドアが戸閉途中でリオープンしたときに全開するまでのリオープン時間とを含むことを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項6】

上記操作ボタンは、上記乗りかご内に設けられた戸開ボタンを含み、
上記通知手段は、
上記検知手段によって利用者または物が検知されたときに、上記戸開ボタンを点灯または点滅することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項7】

上記操作ボタンは、上記乗りかご内に設けられた戸閉ボタンを含み、
上記通知手段は、
上記検知手段によって利用者または物が検知されたときに、上記戸閉ボタンを一時的に点灯または点滅した後に消灯することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項8】

上記検知手段によって利用者または物が検知されたときに、上記戸閉ボタンの操作をロックする操作制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項７記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項9】

上記操作制御手段によって上記戸閉ボタンの操作をロックする時間は、上記ドアの開閉動作時間を考慮して設定されることを特徴とする請求項８記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項10】

上記ドアの開閉動作時間は、少なくとも上記ドアの戸開継続時間を含むことを特徴とする請求項９記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項11】

上記ドアの開閉動作時間は、上記ドアの戸開継続時間と、上記ドアが戸閉途中でリオープンしたときに全開するまでのリオープン時間とを含むことを特徴とする請求項９記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項12】

上記操作ボタンは、上記乗りかご内に設けられたタッチパネル式の操作盤に表示される戸開ボタンと戸閉ボタンを含み、
上記通知手段は、
上記検知手段によって利用者または物が検知されたときに、上記戸開ボタンを点灯または点滅すると共に、上記戸閉ボタンの表示を上記操作盤から消すか、あるいは、操作不可を表す別の表示形態に変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項13】

上記操作ボタンは、上記乗場に設置された乗場呼びボタンを含み、
上記検知手段によって利用者または物が検知されたときに、上記乗場呼びボタンを点灯または点滅することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項14】

上記撮像手段として、少なくとも２台のカメラを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【請求項15】

上記撮像手段として、３次元情報を計測可能なカメラを含むことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるシステムがある。

【0003】

ここで、例えば自動ドアなどに用いられる赤外線センサは、検知範囲が狭く、利用者がドア近くに来ないと反応しない。一方、カメラの場合には検知範囲が広く、ドアから離れた場所から利用者を検知することができ、ドアの開閉制御も利用者がドアに近づく前に早めに実行される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２００７／１２９４０２号

【特許文献2】特開２０１４−１８５０１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述したように、カメラを用いた利用者検知システムでは、利用者がドアに近づく前に検知され、その検知結果がドアの開閉制御に反映される。このため、乗りかご内の利用者は、カメラ検知によって戸開されていることを知らずに、戸開ボタンを押して利用者の乗車を待つことや、戸閉ボタンを押して強制的に戸閉することがある。

【0006】

また、乗場にいる利用者もカメラ検知によって戸開されていることを知らず、慌てて駆け込むことや、乗場呼びボタン（上下方向ボタン）を押して戸開を維持しようとすることがある。

【0007】

なお、例えばドア付近に表示装置などを設置して、利用者が検知されていることを通知する方法がある。しかし、通知のための特別な装置を別途設置する必要があり、コスト的にも美観的にも好ましくない。

【0008】

本発明が解決しようとする課題は、特別な装置を必要とせずに、利用者が検知されていることを通知でき、その結果として不要なボタン操作を防いで、利用者を安全に乗車させることのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段と、戸開閉制御手段と、通知手段とを備える。上記撮像手段は、乗りかごから乗場に向けてドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知手段は、上記撮像手段によって撮影された画像を用いて利用者または物を検知する。上記戸開閉制御手段は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する。上記通知手段は、上記検知手段によって利用者または物が検知されていることを上記ドアの開閉動作に関連した操作ボタンを通じて通知する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。

【図2】図２は同実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。

【図3】図３は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。

【図4】図４は同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。

【図5】図５は同実施形態における乗場の構成を示す図である。

【図6】図６は同実施形態における乗りかご内の不要なボタン操作について説明するための図である。

【図7】図７は同実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。

【図9】図９は同実施形態における通知処理の動作を示すフローチャートである。

【図10】図１０は利用者検知に伴う乗りかご内の操作盤の状態未示す図であり、図１０（ａ）は利用者検知前の操作盤の状態、同図（ｂ）は利用者検知後の操作盤の状態を示している。

【図11】図１１は第２の実施形態における通知処理を示すフローチャートである。

【図12】図１２は第２の実施形態における利用者検知に伴う乗りかご内の操作盤の状態変化を示す図であり、図１２（ａ）は利用者検知前の操作盤の状態、同図（ｂ）は利用者検知後の操作盤の状態を示している。

【図13】図１３は第３の実施形態における利用者検知に伴う乗場の操作盤の状態変化を示す図であり、図１３（ａ）は利用者検知前の操作盤の状態、同図（ｂ）は利用者検知後の操作盤の状態を示している。

【図14】図１４は第４の実施形態におけるタッチパネル式の操作盤の構成を示す図である。

【図15】図１５は第４の実施形態における通知処理を示すフローチャートである。

【図16】図１６は第４の実施形態における利用者検知後の操作盤の状態を示す図である。

【図17】図１７は第４の実施形態における別の例として利用者検知後の操作盤の状態を示す図である。

【図18】図１８は第５の実施形態における通知処理を示すフローチャートである。

【図19】図１９は撮像手段の一例としてステレオカメラを示す図である。

【図20】図２０は撮像手段の一例としてＴＯＦカメラを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0012】

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

【0013】

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。

【0014】

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近を含めて撮影する。

【0015】

このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。

【0016】

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

【0017】

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

【0018】

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。

【0019】

検知部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａと検知処理部２２ｂとで構成される。

【0020】

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２の撮影画像上で後述する検知エリアＥ１を設定する。検知処理部２２ｂは、この検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリアＥ１内の画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。ここで言う「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をかご制御装置３０に持たせることでも良い。

【0021】

かご制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。また、かご制御装置３０は、戸開閉制御部３１、通知部３２、操作制御部３３を備える。

【0022】

戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の開閉動作を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、戸閉動作中のときに、検知処理部２２ｂによって利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３をリオープンして戸開状態を維持する。

【0023】

通知部３２は、検知部２２による利用者または物の検知状態をかごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタンを通じて通知する。「かごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタン」とは、利用者がかごドア１３を開閉するときに使用する操作ボタンのことである。具体的には、上記操作ボタンは、後述する乗りかご１１内に設けられた戸開ボタン４６、戸閉ボタン４７（図４参照）、乗場１５に設けられた乗場呼びボタン５１，５２などである（図５参照）。

【0024】

通常、これらの操作ボタンは、点灯機能を備えており、利用者が操作していないときは消灯状態にある。通知部３２は、これらの操作ボタンの中で通知用として設定された操作ボタンを点灯または点滅することで、検知動作中にあることを通知する。ここで言う「検知動作中」とは、カメラ１２によって図２に示す検知エリアＥ１内の利用者または物を検知し、かごドア１３を戸開動作中にあることを意味する。

【0025】

操作制御部３３は、検知部２２によって利用者または物が検知されたときに、戸閉ボタン４７の操作をロックする。「戸閉ボタン４７の操作をロックする」とは、戸閉ボタン４７の操作による戸閉指示を無効とすることである。つまり、利用者または物が検知されているときには、かごドア１３が戸開状態にある。このとき、乗りかご１１内の利用者が勝手に戸閉しないように戸閉ボタン４７の操作をロックしておくことが好ましい。

【0026】

図２はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。図中のＥ１は検知エリアを表している。図２の例では、２枚戸両開きタイプの乗りかご１１を例にしている。

【0027】

かごドア１３は、シル１３ｃ上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、シル１４ｃ上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。

【0028】

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。

【0029】

実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１の形状は長方形であっても良いし、図２に斜線で示すように、シル１３ｃ，１４ｃを含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除く台形であっても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ方向）および横方向（Ｘ方向）のサイズは、固定であっても良いし、かごドア１３の開閉動作に合わせて動的に変更されるものであっても良い。

【0030】

図３に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。

【0031】

図４は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図４の例では、２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

【0032】

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

【0033】

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、操作盤４４、スピーカ４８が設置されている。図４の例では、正面柱４１ａにスピーカ４８、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４４が設置されている。操作盤４４には、各階に対応した行先階ボタン４５の他に、戸開を指示するための戸開ボタン４６、戸閉を指示するための戸閉ボタン４７が設けられている。

【0034】

ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部にカメラ１２が設置されている。乗りかご１１が任意の階の乗場１５で戸開したときに、このカメラ１２によって、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される（図２参照）。

【0035】

図５は乗場１５の構成を示す図である。
各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設けられている。図５の例では、２枚戸両開きタイプの乗場ドア１４が示されている。乗りかご１１の到着時に、乗場ドア１４を構成する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂが図４に示したかごドア１３のドアパネル１３ａ，１４ｂに係合して開閉動作する。

【0036】

乗場ドア１４の周り（左右と上部）に三方枠１７ａ，１７ｂ，１７ｃが設けられている。三方枠１７ａ，１７ｂの少なくとも一方には、乗場呼びボタン５１，５２を有する操作盤５３が設置されている。乗場呼びボタン５１は、利用者が上方向の階に行く場合に操作される上方向ボタンとして用いられる。乗場呼びボタン５２は、利用者が下方向の階に行く場合に操作される下方向ボタンとして用いられる。三方枠１７ｃには、乗りかご１１の現在位置を表示するためのインジケータ５４や、乗りかご１１の到着と運転方向を表示するためのホールランタン５５が設けられている。

【0037】

本システムでは、乗りかご１１に設置されたカメラ１２を用いて、乗場１５から乗りかご１１に向かってくる利用者を検知し、かごドア１３を戸開した状態で待機する。これにより、利用者は戸閉を気にせずにスムーズに乗車することができる。ここで、カメラ１２を用いた利用者検知は、例えば赤外線センサなどに比べると、検知範囲が広く、かごドア１３から離れた位置から利用者を早めに検知できる利点がある。しかし、利用者からすると、いつ検知しているのが分からないため、戸開ボタン４６または戸閉ボタン４７を操作してしまうことがある。

【0038】

すなわち、図６に示すように、例えば利用者Ａが乗りかご１１に近づいているときに、乗りかご１１内の利用者Ｂがカメラ１２によって利用者Ｂが検知されていることを知らないと、戸開ボタン４６を押して戸開状態を維持させることがある。あるいは、利用者Ｂが利用者Ａの存在に気づかなかった場合には、戸閉ボタン４７を押して戸閉を早めようにとすることがある。基本的にはカメラ１２による利用者検知が優先されるため、戸閉ボタン４７を押しても戸開状態が維持される。しかし、カメラ１２によって利用者Ａを検知している場合でも、乗りかご１１内の戸閉ボタン４７の操作を有効にして戸閉可能なシステムも存在する。このようなシステムの場合、利用者Ａは乗りかご１１が戸開状態にあるものと思って乗車してくるため、乗りかご１１内の手動操作によって突然戸閉が開始されると、ドア（かごドア１３，乗場ドア１４）に衝突したり、挟まれるなどして危険である。

【0039】

以下に、本実施形態の動作について詳しく説明する。
図７は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。

【0040】

乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、かご制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ１２）。

【0041】

このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。

【0042】

利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知処理部２２ｂによって実行される。なお、予め検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって、カメラ１２の撮影画像上で図２に示した検知エリアＥ１が設定されているものとする。検知処理部２２ｂは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。

【0043】

具体的には、図８に示すように、検知処理部２２ｂは、撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割し、これらのブロックの中で動きのあるブロックに着目して利用者または物の有無を検知する。

【0044】

なお、原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図８の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。

【0045】

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。

【0046】

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。

【0047】

検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内に人または物が存在するものと判断する。

【0048】

このような方法により、乗りかご１１の戸開時に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からかご制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。かご制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ１６）。

【0049】

詳しくは、かごドア１３が全戸開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、予め決められた戸開継続時間Ｔ１（例えば１分）をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、戸開継続時間Ｔ１の間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。

【0050】

なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、戸開継続時間Ｔ１の間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記戸開継続時間Ｔ１の間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。

【0051】

ここで、上記ステップＳ１５において、検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されたときに、乗りかご１１内の利用者に対して、かごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタンを通じて検知動作中にあることが通知される（ステップＳ１７）。第１の実施形態では、「かごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタン」として、戸開ボタン４６が用いられ、この戸開ボタン４６の点灯または点滅によって検知動作中にあることが通知される。

【0052】

上記ステップＳ１７の通知処理について詳しく説明する。
図９は通知処理の動作を示すフローチャートである。この通知処理は、かご制御装置３０に備えられた通知部３２によって実行される。

【0053】

まず、通知部３２は、通知時間Ｔａを設定する（ステップＳ２１）。通知時間Ｔａは、予め決められた一定の時間（例えば５秒）としても良い。また、かごドア１３の開閉動作時間を考慮して通知時間Ｔａを設定することでも良い。

【0054】

「かごドア１３の開閉動作時間」には、上述した戸開継続時間Ｔ１の他に、リオープン時間Ｔ２が含まれる。リオープン時間Ｔ２は、かごドア１３が戸閉途中でリオープンして全開するまでの時間であり、かごドア１３がリオープンを開始した位置（反転移動の開始位置）とかごドア１３の移動速度によって求められる。通知時間Ｔａとして、少なくとも戸開継続時間Ｔ１に相当する時間を設定して良いし（Ｔａ＝Ｔ１）、戸開継続時間Ｔ１にリオープン時間Ｔ２を加えた時間を設定しても良い（Ｔａ＝Ｔ１＋Ｔ２）。通知部３２は、上記通知時間Ｔａの間、操作盤４４上の戸開ボタン４６を点灯または点滅する（ステップＳ２２）。

【0055】

図１０は利用者検知に伴う乗りかご１１内の操作盤４４の状態変化を示す図であり、図１０（ａ）は利用者検知前の操作盤４４の状態、同図（ｂ）は利用者検知後の操作盤４４の状態を示している。

【0056】

通常、図１０（ａ）に示すように、戸開ボタン４６を含め、操作盤４４上の各種操作ボタンは、利用者が操作しない限り、消灯状態にある。利用者が検知されたときに、同図（ｂ）に示すように、操作盤４４上の戸開ボタン４６を点灯または点滅することで、乗りかご１１内の利用者（特に操作盤４４の前にいる利用者）に対し、検知動作中であることが通知される。これにより、乗りかご１１内の利用者に戸開ボタン４６を操作する必要がないことを認識させることができる。さらに、他の利用者が乗車することを認識させることもできる。その結果、戸閉ボタン４７の不要な操作を防いで、利用者を安全に乗車させることができる。

【0057】

戸開ボタン４６の点灯または点滅は、通知時間Ｔａの間、続けられる。この場合、かごドア１３の開閉動作時間を考慮して、Ｔａ＝Ｔ１あるいはＴａ＝Ｔ１＋Ｔ２に設定しておけば、利用者が乗車するまでの間、戸開ボタン４６の点灯または点滅が継続されるので、乗りかご１１内の利用者に検知動作中にあることをより確実に知らせることができる。通知時間Ｔａが経過すると（ステップＳ２３のＹｅｓ）、通知部３２は、戸開ボタン４６を消灯して、元の状態に戻す（ステップＳ２４）
図７に戻って、かごドア１３が戸開してから上記戸開継続時間Ｔ１分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１は乗りかご１１を戸閉して、目的階に向けて出発させる（ステップＳ１８）。

【0058】

なお、図７のフローチャートでは、戸開時に利用者を検知する場合を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知された場合には戸閉動作が一時中断され、かごドア１３がリオープンする。

【0059】

このように第１の実施形態によれば、操作盤４４上の戸開ボタン４６を通じて検知動作中であることが通知される。この戸開ボタン４６は、かごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタンの１つであり、エレベータ設備として既存の物である。したがって、例えば通知用の表示器を乗りかご１１に別途設置することなく、利用者を検知していることを通知することができる。これにより、乗りかご１１内の不要なボタン操作を防いで、乗場１５から来る利用者を安全に乗車させることができる。

【0060】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
上記第１の実施形態では、通知用の操作ボタンとして戸開ボタン４６を用いたが、第２の実施形態では、通知用の操作ボタンとして戸閉ボタン４７を用いる。システム構成や利用者検知処理については上記第１の実施形態と同様であるため、ここでは通知処理について説明する。

【0061】

図１１は第２の実施形態における通知処理を示すフローチャートである。この通知処理は、上記図７のステップＳ１７にて実行される。

【0062】

まず、通知部３２は、通知時間Ｔａを設定する（ステップＳ３１）。上記第１の実施形態と同様に、通知時間Ｔａは、予め決められた一定の時間（例えば５秒）としても良い。また、かごドア１３の開閉動作時間を考慮して、少なくとも戸開継続時間Ｔ１に相当する時間を設定して良いし（Ｔａ＝Ｔ１）、戸開継続時間Ｔ１にリオープン時間Ｔ２を加えた時間を設定しても良い（Ｔａ＝Ｔ１＋Ｔ２）。第２の実施形態では、この通知時間Ｔａを戸閉ボタン４７の操作をロックしておく時間として用いる。

【0063】

すなわち、通知部３２によって利用者または物が検知されたとき、通知部３２は、操作盤４４上の戸閉ボタン４７を一時的に点灯または点滅した後に消灯する（ステップＳ３２−Ｓ３３）。

【0064】

図１２は利用者検知に伴う乗りかご１１内の操作盤４４の状態変化を示す図であり、図１２（ａ）は利用者検知前の操作盤４４の状態、同図（ｂ）は利用者検知後の操作盤４４の状態を示している。

【0065】

通常、戸閉ボタン４７を含め、操作盤４４上の各種操作ボタンは、利用者が操作しない限り、消灯状態にある。利用者または物が検知されたときに、図１２（ａ）に示すように、操作盤４４上の戸閉ボタン４７を点灯または点滅することで、乗りかご１１内の利用者（特に操作盤４４の前にいる利用者）に対して、検知動作中であることを通知できる。

【0066】

この戸閉ボタン４７の点灯または点滅は一時的であり、同図（ｂ）に示すように数秒後に消灯する。これは、戸閉ボタン４７の点灯または点滅を続けていると、かごドア１３が閉まるものと誤解される可能性があるためである。ただし、戸閉ボタン４７を一時的に点灯または点滅しただけでは、乗りかご１１内の利用者に検知動作中であることが伝わりづらく、戸閉ボタン４７を操作して強制的に戸閉する可能性がある。

【0067】

そこで、かご制御装置３０に備えられた操作制御部３３は、上記通知時間Ｔａの間、戸閉ボタン４７の操作をロックする（ステップＳ３４）。これにより、例えばカメラ検知中に乗りかご１１内の戸閉ボタン４７の操作によって戸閉可能なシステムであっても、その間の戸閉操作を禁止して、利用者を安全に乗車させることができる。通知時間Ｔａが経過すると（ステップＳ２３のＹｅｓ）、操作制御部３３は、戸閉ボタン４７の操作ロックを解除して、元の状態に戻す（ステップＳ３６）。

【0068】

このように第２の実施形態によれば、操作盤４４上の戸閉ボタン４７を通じて検知動作中であることが通知される。この戸閉ボタン４７は、戸開ボタン４６と同様に、かごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタンの１つであり、エレベータ設備として既存の物である。したがって、上記第１の実施形態と同様に、例えば通知用の表示器を乗りかご１１に別途設置することなく、利用者を検知していることを通知できる。また、検知動作中に戸閉ボタン４７の操作をロックしておくことで、乗場１５から来る利用者を安全に乗車させることができる。

【0069】

なお、上記第１の実施形態と組み合わせて、戸開ボタン４６を点灯または点滅する構成を加えても良い。

【0070】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
上記第１および第２の実施形態では、乗りかご１１内の利用者に対する通知を想定して説明したが、第３の実施形態では、乗場１５の利用者に対して通知を行う構成としている。

【0071】

図１３は第３の実施形態における利用者検知に伴う乗場１５の操作盤５３の状態変化を示す図であり、図１３（ａ）は利用者検知前の操作盤５３の状態、同図（ｂ）は利用者検知後の操作盤５３の状態を示している。

【0072】

乗場１５に設置された操作盤５３上の乗場呼びボタン５１，５２もかごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタンの１つであり、通常は、図１３（ａ）に示すように消灯状態にある。利用者または物が検知されたときに、通知部３２は、乗場呼びボタン５１，５２の中で乗りかご１１の運転方向に対応した乗場呼びボタンを選択し、その乗場呼びボタンを通知時間Ｔａの間、点灯あるいは点滅する。図１３（ｂ）の例では、乗場呼びボタン５１（上方向ボタン）が点灯または点滅されている。

【0073】

このように第３の実施形態によれば、操作盤５３上の乗場呼びボタン５１，５２を通じて検知動作中であることが通知される。これにより、利用者が乗りかご１１に慌てて駆け込むことや、乗場呼びボタン５１，５２を押して戸開を維持させようという行為を防いで、安全に乗車させることができる。

【0074】

なお、乗場１５の利用者に対する通知だけでは、乗りかご１１内の利用者が戸開ボタン４６や戸閉ボタン４７を操作する可能性があるので、上記第１または第２の実施形態を組み合わせて、乗りかご１１内の利用者に対する通知を含めることが好ましい。

【0075】

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。
近年、エレベータにタッチパネル式の操作盤が用いられることが多くなってきた。タッチパネル式の操作盤では、表示画面上に表示された操作ボタンを利用者の指でタッチ操作する。第４の実施形態では、このようなタッチパネル式の操作盤上の操作ボタンを通じて検知動作中であることを通知する。

【0076】

図１４は第４の実施形態におけるタッチパネル式の操作盤の構成を示す図である。図４に示した物理ボタン式の操作盤４４に代わってタッチパネル式の操作盤６０が乗りかご１１内に設置されている。

【0077】

タッチパネル式の操作盤６０は、ディスプレイ６１と、このディスプレイ６１上に載置された透明のタッチパネル６２とで構成される。タッチパネル６２は、オブジェクト（例えば、利用者の指など）が接触した画面上の位置を検出可能なポインティングデバイスである。

【0078】

なお、タッチパネル６２の方式としては、例えば抵抗膜方式、静電容量方式などがあるが、特にこれらの方式に限定されるものではない。また、ディスプレイ６１には、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescense）などにより構成されるが、特にこれらに限定されるものではない。

【0079】

ディスプレイ６１の表示画面上に各階に対応した行先階ボタン６３の他、ここでは戸開ボタン６４と戸閉ボタン６５がタッチ操作可能に表示されている。タッチパネル６２は、利用者のタッチ位置（座標）を検出し、図示せぬタッチパネルコントローラを介して利用者のタッチ位置に対応した操作ボタンを点灯すると共に、当該操作ボタンの信号をかご制御装置３０に出力する。

【0080】

システム構成や利用者検知処理については上記第１の実施形態と同様である。以下では、タッチパネル式の操作盤６０を用いた通知処理について説明する。

【0081】

図１５は第４の実施形態における通知処理を示すフローチャートである。この通知処理は、上記図７のステップＳ１７にて実行される。

【0082】

まず、通知部３２は、通知時間Ｔａを設定する（ステップＳ４１）。上記第１の実施形態と同様に、通知時間Ｔａは、予め決められた一定の時間（例えば５秒）としても良い。また、かごドア１３の開閉動作時間を考慮して、少なくとも戸開継続時間Ｔ１に相当する時間を設定して良いし（Ｔａ＝Ｔ１）、戸開継続時間Ｔ１にリオープン時間Ｔ２を加えた時間を設定しても良い（Ｔａ＝Ｔ１＋Ｔ２）。

【0083】

ここで、第４の実施形態では、通知部３２は、上記通知時間Ｔａの間、操作盤６０上の戸開ボタン６４を点灯または点滅する（ステップＳ４２）。さらに、通知部３２は、上記通知時間Ｔａの間、操作盤６０上の戸閉ボタン６５の表示を消すか、あるいは、別の表示形態に変更する（ステップＳ４３）。詳しくは、通知部３２からの指示に従って、図示せぬタッチパネルコントローラが操作盤６０上の戸開ボタン６４、戸閉ボタン６５に対する表示制御を行う。

【0084】

図１６は利用者検知後の操作盤６０の状態を示す図である。図１７は別の例として利用者検知後の操作盤６０の状態を示す図である。

【0085】

通常、戸開ボタン６４、戸閉ボタン６５を含め、操作盤６０上の各種操作ボタンがタッチ操作可能に表示されている。利用者が検知されたときに、図１６に示すように、操作盤６０上の戸開ボタン６４を点灯または点滅することで、乗りかご１１内の利用者（特に操作盤４４の前にいる利用者）に対し、検知動作中であることを通知する。これにより、戸開ボタン６４をタッチ操作する必要がないことを認識させることができる。

【0086】

また、戸閉ボタン６５については、図１６のように表示を消すか、あるいは、図１７のように他の表示形態に変更して戸閉操作できないことを認識させる。なお、図１７に示した戸閉ボタン６５は一例であり、戸閉操作できないことを視覚的に認識できれば、どのような表示形態であっても良い。これにより、利用者の検知動作中における戸閉操作を防止でき、利用者を安全に乗車させることができる。

【0087】

このような戸開ボタン６４と戸閉ボタン６５を用いた通知処理は、通知時間Ｔａの間、続けられる。この場合、かごドア１３の開閉動作時間を考慮して、Ｔａ＝Ｔ１あるいはＴａ＝Ｔ１＋Ｔ２に設定しておけば、利用者が乗車するまでの間、戸開ボタン６４の点灯または点滅と、戸閉ボタン６５の表示消去または表示変更が継続されるので、乗りかご１１内の利用者に検知動作中にあることをより確実に知らせることができる。通知時間Ｔａが経過すると（ステップＳ４４のＹｅｓ）、通知部３２は、図示せぬタッチパネルコントローラを通じて戸開ボタン４６を消灯し、戸閉ボタン４７を通常表示する（ステップＳ４５−Ｓ４６）。

【0088】

このように第４の実施形態によれば、タッチパネル式の操作盤６０上の戸開ボタン６４と戸閉ボタン６５を通じて検知動作中であることが通知される。したがって、上記第１の実施形態と同様に、例えば通知用の表示器を乗りかご１１に別途設置することなく、利用者を検知していることを通知できる。

【0089】

また、タッチパネルの特性を活かして、戸閉ボタン６５については表示を消すか、あるいは、他の表示形態に変更することで戸閉操作を禁止できる。したがって、上記第２の実施形態のように内部的な処理で操作ロックしなくとも（図１１のステップＳ３４参照）、利用者の検知動作中における戸閉操作を防止でき、利用者を安全に乗車させることができる。

【0090】

なお、この第４の実施形態において、上記第３の実施形態で説明した乗場の利用者に対する通知を組み合わせることでも良い。

【0091】

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態について説明する。
上記第１乃至第４の実施形態では、予め通知時間Ｔａを設定しておき、その設定された通知時間Ｔａの間、操作ボタンを通じて通知する構成とした。これに対し、第５の実施形態では、通知時間Ｔａを設定せずに、カメラ１２によって利用者または物が検知されている間、あるいは、戸閉信号が出力されるまでの間だけ、操作ボタンを通じて通知する。

【0092】

図１８は第５の実施形態における通知処理を示すフローチャートである。この通知処理は、上記図７のステップＳ１７にて実行される。

【0093】

カメラ１２によって検知エリアＥ１に利用者または物が検知されたときに、通知部３２は、乗りかご１１内の操作ボタン４６を点灯または点滅して、検知動作中であることを通知する（ステップＳ５１）。

【0094】

ここで、例えば利用者が乗りかご１１内に乗車し、検知エリアＥ１から外れるなどして検知動作が終了すると（ステップＳ５２のＹｅｓ）、通知部３２は、通知の必要なしと判断し、戸開ボタン４６を消灯する（ステップＳ５３）。あるいは、例えば戸閉釦４７の操作によって戸閉が開始されたとき、つまり、乗りかご１１内の操作盤４４から戸閉動作を示す戸閉信号がかご制御装置３０に出力されたときに（ステップＳ５２のＹｅｓ）、通知部３２は、通知の必要なしと判断し、戸開ボタン４６を消灯する（ステップＳ５３）。

【0095】

このように第５の実施形態によれば、通知時間Ｔａの設定を不要として、検知動作中の間だけ、あるいは、戸閉信号が出力されるまでの間だけ、戸開ボタン４６を通じて検知動作中にあることを通知できる。

【0096】

なお、ここでは上記第１の実施形態における戸開ボタン４６を用いた通知を例にして説明したが、上記第２乃至第４の実施形態でも同様であり、通知時間Ｔａを設定せずに、検知動作中の間だけ、あるいは、戸閉信号が出力されるまでの間だけ通知する構成としても良い。

【0097】

（撮像手段について）
上記各実施形態では、１台のカメラ１２を用いて利用者を検知するシステムについて説明したが、撮像手段としては１台のカメラ１２に限られない。例えば、図１８に示すようなステレオカメラ７１を用いても良い。ステレオカメラ７１は、２台のカメラ７２，７３を有し、これらのカメラ７２，７３で同時に撮影された各画像から奥行き方向の距離を含む３次元情報を得ることができる。なお、カメラ７２，７３は、ステレオカメラ７１として一体化されている必要はなく、単体であっても良い。

【0098】

また、図１８に示すようなＴＯＦ(Time of Fight)カメラ８１を用いることでも良い。ＴＯＦカメラ８１は、光源８２と反射光対応のカメラセンサ８３とを備え、光源８２から発光された光が被写体で反射されてカメラセンサ８３で受光されるまでの時間から奥行き方向の距離を含む３次元情報を計測できる。

【0099】

このように、２台のカメラ７２，７３あるいはＴＯＦカメラ８１を用いれば、奥行き方向の検知精度が高まるので、かごドア１３から離れた場所にいる利用者また物をより正確に検知して戸開閉制御に反映できる。この場合も、上記各実施形態で説明したように、かごドア１３の開閉動作に関連した操作ボタンを通じて検知動作中にあることを早めに通知することで、不要なボタン操作を防いで、利用者を安全に乗車させることができる。

【0100】

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、特別な装置を必要とせずに、利用者が検知されていることを通知でき、その結果として不要なボタン操作を防いで、利用者を安全に乗車させることのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。

【0101】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0102】

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１３ｃ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１４ｃ…乗場シル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ，１７ｃ…三方枠、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、３０…かご制御装置、３１…戸開閉制御部、３２…通知部、３３…操作制御部、Ｅ１…検知エリア、４４…操作盤、４５…行先階ボタン、４６…戸開ボタン、４７…戸閉ボタン、５１，５２…乗場呼びボタン、５３…操作盤、６０…タッチパネル式の操作盤、６１…ディスプレイ６１…タッチパネル、６３…行先階ボタン、６４…戸開ボタン、６５…戸閉ボタン。

【要約】

【課題】特別な装置を必要とせずに、利用者が検知されていることを通知する。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、撮像手段と、検知手段と、戸開閉制御手段と、通知手段とを備える。上記撮像手段は、乗りかごから乗場に向けてドアを含む所定の範囲内を撮影する。上記検知手段は、上記撮像手段によって撮影された画像を用いて利用者または物を検知する。上記戸開閉制御手段は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する。上記通知手段は、上記検知手段によって利用者または物が検知されていることを上記ドアの開閉動作に関連した操作ボタンを通じて通知する。
【選択図】 図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】