特許 6795560 制御装置および軸送り制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6795560

(24)【登録日】2020年11月16日

(45)【発行日】2020年12月2日

(54)【発明の名称】制御装置および軸送り制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/404 20060101AFI20201119BHJP

   B23H 7/02 20060101ALI20201119BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/404 L

   B23H7/02 R

【請求項の数】14

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-155593(P2018-155593)

(22)【出願日】2018年8月22日

(65)【公開番号】特開2020-30593(P2020-30593A)

(43)【公開日】2020年2月27日

【審査請求日】2020年1月14日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 瑞穂

【審査官】 松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１５３１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−１０２９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２５１３５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０９７４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２８２０４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ １９／１８ − １９／４１６

Ｂ２３Ｈ ７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動対象物を軸送りするためのモータを制御する制御装置であって、
オペレータが軸送り操作および軸送り速度の指定を行うための入力部と、
オペレータによって軸送り操作がされている間だけ、指定された軸送り速度で前記移動対象物が移動するように、前記モータを駆動させるモータ駆動制御部と、
前記移動対象物の軸送り方向における移動量を検出する移動量検出部と、
前記移動量に基づいて、予め決められた座標系における前記移動対象物の軸送り方向における座標位置を検出する座標位置検出部と、
前記座標位置を少なくとも表示する表示部と、
前記軸送り操作がされている間、前記移動対象物の座標位置および前記移動量のうちの少なくとも一方の、前記指定された軸送り速度に対応する丸め桁以下の数字を丸める丸め処理を繰り返し行う丸め処理部と、
を備え、
前記モータ駆動制御部は、前記軸送り操作が解除された後において、最後に行われた前記丸め処理の結果に基づいて、前記移動対象物の座標位置および前記移動量のうちの少なくとも一方の実際の数値が前記丸め処理後の数字と一致するように前記モータを駆動させる、制御装置。

【請求項2】

請求項１記載の制御装置であって、
前記丸め処理部は、前記座標位置および前記移動量が変化するたびに前記丸め処理を行う、制御装置。

【請求項3】

請求項１または２記載の制御装置であって、
前記丸め処理部は、前記移動対象物の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の数値のうちの、前記丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、前記丸め桁未満の桁の数字を切上げることで前記丸め処理を行う、制御装置。

【請求項4】

請求項１または２記載の制御装置であって、
前記丸め処理部は、前記移動対象物の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の数値のうちの、前記丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、前記丸め桁未満の桁の数字を切捨てることで前記丸め処理を行う、制御装置。

【請求項5】

請求項１または２記載の制御装置であって、
前記丸め処理部は、前記移動対象物の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の数値のうちの、前記丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、前記丸め桁未満の桁の数字を四捨五入することで前記丸め処理を行う、制御装置。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項記載の制御装置であって、
前記丸め処理部は、前記軸送り操作が開始された時点での前記移動対象物の軸送り方向における座標位置の前記丸め桁未満の桁の数字を、前記移動対象物の座標位置の現在値のうちの前記丸め桁未満の桁の数字をゼロに丸めた数値に加算することで前記移動量を丸める前記丸め処理を行う、制御装置。

【請求項7】

請求項１または２記載の制御装置であって、
前記丸め処理部は、前記移動対象物の移動量の数値のうちの前記丸め桁未満の桁の数字を、前記移動対象物の座標位置の数値から減算することで前記移動量を丸める前記丸め処理を行う、制御装置。

【請求項8】

移動対象物の座標位置および移動量のいずれかを丸め処理の対象として設定するステップと、
オペレータによる軸送り速度の指定および軸送り操作に応じて、指定された軸送り速度で座標系上を移動対象物が移動するようにモータを駆動させるステップと、
予め決められた対応関係に基づいて前記軸送り速度に対応する丸め桁を決定するステップと、
前記軸送り操作中に、前記丸め処理の対象の数値を取得するステップと、
前記軸送り操作中に、前記丸め処理の対象の数値を前記丸め桁で丸めることで丸め後の数値を算出する丸め処理を繰り返し行うステップと、
前記軸送り操作の解除後において、前記丸め処理の対象の実際の数値が最後に算出された前記丸め後の数値と一致するように前記モータを駆動させるステップと、
を有する軸送り制御方法。

【請求項9】

請求項８記載の軸送り制御方法であって、
前記丸め処理は、前記座標位置および前記移動量が変化するたびに行われる、軸送り制御方法。

【請求項10】

請求項８または９記載の軸送り制御方法であって、
前記丸め処理では、前記丸め処理の対象の数値のうちの、前記丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、前記丸め桁未満の桁の数字を切上げることで前記丸め後の数値を算出する、軸送り制御方法。

【請求項11】

請求項８または９記載の軸送り制御方法であって、
前記丸め処理では、前記丸め処理の対象の数値のうちの、前記丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、前記丸め桁未満の桁の数字を切捨てることで前記丸め後の数値を算出する、軸送り制御方法。

【請求項12】

請求項８または９記載の軸送り制御方法であって、
前記丸め処理では、前記丸め処理の対象の数値のうちの、前記丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、前記丸め桁未満の桁の数字を四捨五入することで前記丸め後の数値を算出する、軸送り制御方法。

【請求項13】

請求項８〜１２のいずれか１項記載の軸送り制御方法であって、
前記丸め処理では、前記軸送り操作が開始された時点での前記移動対象物の軸送り方向における座標位置の前記丸め桁未満の桁の数字を、前記移動対象物の座標位置の現在値のうちの前記丸め桁未満の桁の数字をゼロに丸めた数値に加算することで前記移動量を丸める、軸送り制御方法。

【請求項14】

請求項８または９記載の軸送り制御方法であって、
前記丸め処理では、前記移動対象物の移動量の数値のうちの前記丸め桁未満の桁の数字を、前記移動対象物の座標位置の数値から減算することで前記移動量を丸める、軸送り制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータの駆動によって移動対象物の軸送りを行う工作機械においてモータを制御する制御装置および軸送り制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械等における軸送りの方式として、「連続軸送り」（「ジョグ送り」とも呼ばれる）が知られている。この方式が採用された工作機械としては、例えば、下記の特許文献１に記載されたワイヤ放電加工機がある。

【0003】

連続軸送りでは、オペレータによる入力部からの軸送り速度の指定および軸送り操作に基づいて、移動対象物を軸送りするためのモータが駆動される。そして、そのモータの駆動に伴い、指定された速度で、軸送り方向に沿って、軸送り操作が解除されるまで、移動対象物が座標系上を移動する。この際、オペレータは、表示部に表示される移動対象物の座標位置および移動量を監視しながら軸送り操作を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−１５３１２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、移動対象物を所望する位置まで移動させたい場合において、オペレータが軸送り操作を解除するタイミングにばらつきが生じてしまう。そのため、移動対象物の停止位置にもばらつきが生じてしまう。特に、軸送り速度が速い場合は、停止させたい位置と実際に停止する位置との誤差が大きくなり易い傾向にある。

【0006】

そこで、本発明は、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物の停止位置や移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される制御装置および軸送り制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様は、移動対象物を軸送りするためのモータを制御する制御装置であって、オペレータが軸送り操作および軸送り速度の指定を行うための入力部と、オペレータによって軸送り操作がされている間だけ、指定された軸送り速度で前記移動対象物が移動するように、前記モータを駆動させるモータ駆動制御部と、前記移動対象物の軸送り方向における移動量を検出する移動量検出部と、前記移動量に基づいて、予め決められた座標系における前記移動対象物の軸送り方向における座標位置を検出する座標位置検出部と、前記座標位置を少なくとも表示する表示部と、前記軸送り操作がされている間、前記移動対象物の座標位置および前記移動量のうちの少なくとも一方の、前記指定された軸送り速度に対応する丸め桁以下の数字を丸める丸め処理を繰り返し行う丸め処理部と、を備え、前記モータ駆動制御部は、前記軸送り操作が解除された後において、最後に行われた前記丸め処理の結果に基づいて、前記移動対象物の座標位置および前記移動量のうちの少なくとも一方の実際の数値が前記丸め処理後の数字と一致するように前記モータを駆動させる。

【0008】

本発明の第２の態様は、軸送り制御方法であって、移動対象物の座標位置および移動量のいずれかを丸め処理の対象として設定するステップと、オペレータによる軸送り速度の指定および軸送り操作に応じて、指定された軸送り速度で座標系上を移動対象物が移動するようにモータを駆動させるステップと、予め決められた対応関係に基づいて前記軸送り速度に対応する丸め桁を決定するステップと、前記軸送り操作中に、前記丸め処理の対象の数値を取得するステップと、前記軸送り操作中に、前記丸め処理の対象の数値を前記丸め桁で丸めることで丸め後の数値を算出する丸め処理を繰り返し行うステップと、前記軸送り操作の解除後において、前記丸め処理の対象の実際の数値が最後に算出された前記丸め後の数値と一致するように前記モータを駆動させるステップと、を有する。

【発明の効果】

【0009】

これにより、丸め後の数値が軸送り操作中に繰り返し算出され、丸め後の数値が示す座標位置または移動量となるようにモータが軸送り操作の解除後に自動制御される。したがって、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物の停止位置や移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施の形態に係る制御装置を有する工作機械の構成例を示した斜視図である。

【図2】第１の実施の形態に係る制御装置を有する工作機械の概略的な構成を示したブロック図である。

【図3】第１の実施の形態に係る制御装置の概略的な構成を示したブロック図である。

【図4】第１の実施の形態に係る入力部の操作キーの配置を概略的に示した図である。

【図5】第１の実施の形態に係る丸め処理が行われるときの制御部の制御の流れを示したフローチャート図である。

【図6】第１の実施の形態に係る制御部のメモリに格納された軸送り速度と丸め桁との関係の例を示した対応表である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に係る制御装置および軸送り制御方法について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

【0012】

［第１の実施の形態の構成］
図１は、第１の実施の形態に係る制御装置１４を有する工作機械１０の構成例を示した斜視図である。図１に示されたように、工作機械１０は例えばワイヤ放電加工機であって、本体１２および制御装置１４を有する。

【0013】

まず、本体１２について説明する。本体１２は、移動対象物１６（図２参照）に向けたワイヤ電極１８を供給する供給系統２０ａ、移動対象物１６を通過したワイヤ電極１８を回収する回収系統２０ｂ、および加工液が貯留された槽４２を有する。

【0014】

供給系統２０ａは、ワイヤボビン２２、ブレーキシュー２６、ブレーキモータ２８、および上ワイヤガイド３２を有する。ワイヤボビン２２にはワイヤ電極１８が巻かれるとともに、トルクモータ２４によりトルクが付与される。ブレーキシュー２６はワイヤ電極１８に対して摩擦による制動力を付与するとともに、ブレーキモータ２８によりブレーキトルクが付与される。上ワイヤガイド３２は、槽４２内に配置されるよう設けられており、移動対象物１６の上方でワイヤ電極１８をガイドする。また、このほか、供給系統２０ａには、ワイヤ電極１８の張力の大きさを検出するための張力検出部３０等も設けられる。

【0015】

回収系統２０ｂは、下ワイヤガイド３４、ピンチローラ３６、フィードローラ３８、およびワイヤ回収箱４０を備える。下ワイヤガイド３４は、槽４２内に配置されるよう設けられており、移動対象物１６の下方でワイヤ電極１８をガイドする。ピンチローラ３６およびフィードローラ３８はワイヤ電極１８を挟持および搬送するために設けられており、搬送されたワイヤ電極１８はワイヤ回収箱４０により回収される。この上ワイヤガイド３２と下ワイヤガイド３４とによって、ワイヤ電極１８が移動対象物１６に対してＺ軸方向に沿って搬送される。

【0016】

上記の本体１２を有する工作機械１０では、槽４２の加工液中においてテーブル等の支持部４４（図２参照）に移動対象物１６が支持され、ワイヤ電極１８と移動対象物１６とで形成される隙間に電圧が印加される。これにより、加工液中で放電が発生し、移動対象物１６に放電加工が施される。支持部４４は、Ｚ軸方向と交差するＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能である。したがって、支持部４４がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動することにより、移動対象物１６が３次元に加工される。なお、上ワイヤガイド３２は、Ｘ軸方向に平行なＵ軸方向、およびＹ軸方向に平行なＶ軸方向に移動可能である。

【0017】

次に、制御装置１４について以下で説明する。制御装置１４は、上記した軸送り操作がされた場合に、移動対象物１６（支持部４４）の軸送りを制御するものである。

【0018】

図２は、第１の実施の形態に係る制御装置１４を有する工作機械１０の概略的な構成を示したブロック図である。

【0019】

図２に示されたように、工作機械１０のワイヤ電極１８および支持部４４には、各々に電圧を印加するための電源４６が接続される。また、制御装置１４と支持部４４とは、駆動機構４８を介して接続される。

【0020】

駆動機構４８は支持部４４を移動させるための機構であって、支持部４４を予め決められた座標系におけるＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ駆動させるためのモータ５０Ｘ、５０Ｙが含まれる。すなわち、本実施の形態では、支持部４４および支持部４４上の移動対象物１６は、モータ５０Ｘ、５０Ｙが回転することで移動する。このときのモータ５０Ｘ、５０Ｙの回転は、制御装置１４によって制御される。また、モータ５０Ｘ、５０Ｙの各々には、各々の回転角を計測するエンコーダ５１Ｘ、５１Ｙが備わる。

【0021】

なお、予め決められた座標系とは、工作機械１０の設計段階で決まる機械的な座標系でもよいし、オペレータが任意に原点を設定する座標系であってもよい。ただし、本実施の形態では、説明を簡単にするために、予め決められた座標系とは、工作機械１０の設計段階で決まる機械的な座標系を指すこととして説明する。

【0022】

図３は、第１の実施の形態に係る制御装置１４の概略的な構成を示したブロック図である。図３に示されたように、制御装置１４は、入力部５２、制御部５４、および表示部５６を備える。

【0023】

図４は、第１の実施の形態に係る入力部５２の操作キーの配置例を概略的に示した図である。

【0024】

入力部５２は、それは例えば操作盤であって、軸送り操作および軸送り速度の指定をオペレータが行うためのものである。図４に示されたように、入力部５２は、オペレータが軸送り速度を指定するための複数の速度選択キー５８（５８Ａ〜５８Ｅ）を備える。速度選択キー５８Ａは、「超高速」に対応し、速度選択キー５８Ｂは、「高速」に対応する。同様に、速度選択キー５８Ｃ、５８Ｄ、５８Ｅは、「中速」、「低速」、「微速」に対応する。

【0025】

入力部５２は、移動対象物１６の軸送りをオペレータが指定するための複数の軸送りキー６０（６０Ｘ＋、６０Ｘ−、６０Ｙ＋、６０Ｙ−）を備える。オペレータによる軸送りキー６０Ｘ＋、６０Ｘ−、６０Ｙ＋、６０Ｙ−の操作を、軸送り操作と呼ぶ。例えば、オペレータは、移動対象物１６（支持部４４）を、＋Ｘ軸方向に移動させたい場合は軸送りキー６０Ｘ＋を操作し、−Ｘ軸方向に移動させたい場合は軸送りキー６０Ｘ−を操作する。同様に、移動対象物１６（支持部４４）を、＋Ｙ軸方向に移動させたい場合は軸送りキー６０Ｙ＋を操作し、−Ｙ軸方向に移動させたい場合は軸送りキー６０Ｙ−を操作する。

【0026】

さらに、入力部５２は、後述する丸め処理の対象として座標位置と移動量とのいずれかをオペレータが選択するための２つの丸め対象選択キー６２（６２Ａ、６２Ｂ）を備える。オペレータは、丸め処理の対象として座標位置を選択したい場合は丸め対象選択キー６２Ａを操作し、丸め処理の対象として移動量を選択したい場合は丸め対象選択キー６２Ｂを操作する。

【0027】

なお、本実施の形態における「座標位置」とは、予め決められた座標系における移動対象物１６の存在位置を指す。また、本実施の形態における「移動量」とは、予め決められた座標系において移動対象物１６が軸送り操作の開始から解除までの間に移動する距離を指す。

【0028】

表示部５６は、それは例えば液晶ディスプレイであって、移動対象物１６の座標位置を少なくとも表示するためのものである。なお、必要に応じて、表示部５６に表示される情報は変更されてよい。例えば、座標位置のみならず移動量や軸送り速度も表示部５６に表示されるようにしてよい。

【0029】

制御部５４はプロセッサおよびメモリ（不図示）を備えており、工作機械１０の制御に必要なプログラムが実行されるように構成されている。例えば、速度選択キー５８Ａ〜５８Ｅのいずれか１つが操作されると、制御部５４は、軸送り速度を、操作された速度選択キー５８に応じた速度に設定する。例えば、速度選択キー５８Ａが操作された場合は、制御部５４は、軸送り速度を「超高速」に設定する。各段階での具体的な速度は適宜変更されてよいが、本実施の形態では、「超高速」を指定すると軸送り速度が最も速くされ、「微速」を指定すると軸送り速度が最も遅くされることとする。

【0030】

また、図３に示されたように、本実施の形態では、制御部５４は、モータ駆動制御部６４、移動量検出部６６、座標位置検出部６８、および丸め処理部７０を有する。

【0031】

モータ駆動制御部６４は、オペレータによって軸送り操作がされたときにその操作が解除されるまで、および後述の丸め処理が行われたときにその結果に基づいて、移動対象物１６が移動するようにモータ５０Ｘ、５０Ｙを駆動させるための処理部である。例えば、本実施の形態では、モータ駆動制御部６４は、軸送りキー６０Ｘ＋が操作された場合は、その操作が解除されるまで、設定された軸送り速度で＋Ｘ軸方向に移動対象物１６が移動するようにモータ５０Ｘを駆動させる。また、軸送りキー６０Ｘ−が操作された場合は、その操作が解除されるまで、設定された軸送り速度で−Ｘ軸方向に移動対象物１６が移動するようにモータ５０Ｘを駆動させる。同様に、モータ駆動制御部６４は、軸送りキー６０Ｙ＋、６０Ｙ−が操作された場合はその操作に応じてモータ５０Ｙを駆動させる。

【0032】

移動量検出部６６は、移動対象物１６の軸送り方向における移動量を検出するための処理部である。本実施の形態では、移動量検出部６６は、エンコーダ５１Ｘ、５１Ｙが計測するモータ５０Ｘ、５０Ｙの回転角に基づいて、軸送り方向における移動対象物１６の移動量を検出する。なお、移動量検出部６６は、移動対象物１６の移動量を検出することが可能なセンサ等が工作機械１０に設けられるのであれば、エンコーダ５１Ｘ、５１Ｙからの情報に依らなくてもよい。

【0033】

座標位置検出部６８は、移動量検出部６６が検出した移動対象物１６の移動量に基づいて、移動対象物１６の軸送り方向における座標位置を検出する。なお、本実施の形態では、移動量および座標位置のいずれも１ｍｍ（ミリメートル）を単位とする小数点第四位までの数値で検出されるものとするが、検出対象の数値の単位や桁数は適宜変更されてよい。

【0034】

丸め処理部７０は、移動対象物１６の座標位置および移動量の少なくとも一方の、指定された軸送り速度に対応する丸め桁以下の数字を丸める丸め処理を行う処理部である。

【0035】

本実施の形態では、オペレータが丸め対象選択キー６２Ａ、６２Ｂのいずれかを操作すると、その操作に応じて、移動対象物１６の座標位置および移動量のいずれかが丸め処理の対象として丸め処理部７０に設定される。また、丸め処理部７０は、丸め処理の対象（座標位置および移動量のいずれか）の数値のうちの少なくとも一方の現在値の、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように丸め桁未満の桁の数字を切上げることで、丸め処理を行う。

【0036】

なお、軸送り速度および丸め処理の対象は、オペレータによる指定のほか、工作機械１０の起動時に初期設定として制御部５４が自動的に設定してもよい。

【0037】

図５は、丸め処理が行われるときの制御部５４の制御の流れを示したフローチャート図である。

【0038】

ステップＳ１では、制御部５４は、軸送り操作が行われているか否かを判定する。例えば、軸送りキー６０Ｘ＋〜６０Ｙ−のいずれかが操作されることで入力部５２から送信される信号を制御部５４が受信したときに、制御部５４は、軸送り操作が行われていると判定する。そして、軸送り操作が行われていると判定した場合は、制御部５４は、ステップＳ２、Ｓ３を実行する。

【0039】

ステップＳ２では、丸め処理部７０が、丸め処理の対象の数値を取得する。例えば、丸め処理の対象が「座標位置」であった場合には、丸め処理部７０は、その時点での移動対象物１６の軸送り方向における座標位置を座標位置検出部６８から取得する。これにより、ステップＳ２が完了する。

【0040】

図６は、制御部５４のメモリに格納された軸送り速度と丸め桁との関係の例を示した対応表である。

【0041】

ステップＳ３では、丸め処理部７０が、丸め後の数値を算出する。まず、丸め処理部７０は、メモリに格納された軸送り速度と丸め桁との対応関係を参照して、指定されている軸送り速度に対応した丸め桁を決定する。例えば、軸送り速度と丸め桁との対応関係が図６のとおりであって、オペレータの指定していた軸送り速度が「超高速」であったとする。この場合、丸め処理部７０は、丸め桁を「一の位」（１ｍｍ単位）に決定する。

【0042】

続いて、丸め処理部７０は、丸め処理の対象となっている数値のうちの丸め桁以下の数字を丸めることによって、丸め後の数値を算出する。例えば、ステップＳ２で取得した座標位置が「（Ｘ軸方向）０．１２３４（ｍｍ）」であったとする。このとき、丸め処理の対象が「座標位置」であり、丸め桁が「一の位」であったとすると、丸め処理部７０は、現在値の一の位未満の数字を切上げることで丸め後の数値「（Ｘ軸方向）１．００００（ｍｍ）」を算出する。丸め後の数値を算出すると、丸め処理部７０は、その算出結果をメモリに格納する。これにより、ステップＳ３が完了する。

【0043】

ステップＳ４は、モータ駆動制御部６４によるモータ５０Ｘ、５０Ｙの制御を行うステップである。ステップＳ４では、オペレータの軸送り操作に従って移動対象物１６が座標系上を移動する。

【0044】

ステップＳ５では、制御部５４が、軸送り操作が解除されたか否かを判定する。例えば、軸送りキー６０Ｘ＋〜６０Ｙ−のいずれかが操作されている間だけ入力部５２から制御部５４に送信される信号が途絶えたときに、制御部５４は、軸送り操作が解除されたと判定する。軸送り操作が解除されたと判定しない限り、制御部５４は、ステップＳ２〜Ｓ４を繰り返し実行する。つまり、本実施の形態では、座標位置および移動量が変化するたびに丸め処理が行われ、メモリに格納された丸め後の数値が繰り返し更新され続ける。

【0045】

ステップＳ５で軸送り操作が解除されたと判定されると、制御部５４は、ステップＳ６を実行する。ステップＳ６では、モータ駆動制御部６４が、メモリに格納された最新の丸め後の数値に基づいて、モータ５０Ｘ、５０Ｙを制御する。例えば、丸め処理の対象が「座標位置」であり、丸め桁が「一の位」であって、最新の丸め後の数値が「（Ｘ軸方向）２００．００００（ｍｍ）」であったとする。この場合、モータ駆動制御部６４は、移動対象物１６の「座標位置」が「２００．００００（ｍｍ）」に移るようにモータ５０Ｘを自動的に制御する。

【0046】

以上が、丸め処理が行われるときの制御部５４の制御の流れである。

【0047】

なお、上記では「座標位置」を丸める場合を説明したが、移動量検出部６６で検出される「移動量」を丸め処理の対象としてもよい。例えば、丸め処理の対象が「移動量」であり、丸め桁が「一の位」であり、移動量が「（＋Ｙ軸方向）１．０００１（ｍｍ）」であれば、丸め後の数値を「（＋Ｙ軸方向）２．００００（ｍｍ）」としてメモリに格納する。

【0048】

以上で説明した第１の実施の形態に係る制御装置１４によれば、軸送り操作の解除後において、軸送り操作中に算出された丸め後の数値が示す座標位置または移動量となるように、モータ５０Ｘ、５０Ｙが自動制御される。したがって、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物１６の停止位置や移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。しかも、丸め後の数値は、軸送り操作中に算出される。このため、第１の実施の形態に係る制御装置１４は、軸送り操作によるモータ５０Ｘ、５０Ｙの制御が解除された後、丸め後の数値に基づく上記自動制御へ即座に移行する。

【0049】

第１の実施の形態では、丸める桁は、オペレータの指定した軸送り速度に対応して軸送り速度が速いほどに大きな桁になるように決定される。軸送り操作においては軸送り速度が速いほど停止させたい位置と実際に停止する位置との誤差が大きくなり易い傾向にあるが、第１の実施の形態に係る制御装置１４によれば、移動対象物１６を停止させたい位置と実際に停止する位置との誤差を軸送り速度に応じた大きさで丸めることができる。

【0050】

第１の実施の形態では、丸め桁未満の数字を切上げて丸め後の数値を算出した。これにより、移動対象物１６は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、オペレータが操作していた軸送り方向と同じ方向に移動する。したがって、移動対象物１６が一度通過した座標位置に再び戻ってしまうことが抑制される。

【0051】

［変形例］
以上、本発明の一例として第１の実施の形態が説明されたが、上記第１の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0052】

（変形例１）
第１の実施の形態では、座標位置および移動量が変化するたびに丸め処理を行った。丸め処理は、繰り返し実行されるのであれば、必ずしも座標位置および移動量が変化するたびに実行されなくてよい。例えば、丸め処理部７０は、丸め後の数値のうちの丸め桁に位置する数字が更新されるタイミングに限って丸め処理を実行するようにしてもよい。

【0053】

具体例として、座標位置の丸め処理が丸め桁未満の数字の切上げによって行われる場合を挙げて説明する。この例での丸め桁は「一の位」とする。そのような例においては、座標位置が「（Ｘ軸方向）２００．０００１〜２０１．００００（ｍｍ）」の範囲であれば、丸め処理をいつ行ったとしても、その結果は「２０１．００００（ｍｍ）」である。この例において、丸め後の数値のうちの丸め桁に位置する数字が更新されるタイミングとは、丸め処理の結果が「２０２．００００（ｍｍ）」になるタイミングのことを指す。言い換えると、丸め後の数値のうちの丸め桁に位置する数字が更新されるタイミングとは、移動対象物１６の座標位置が、最後に算出された丸め後の数値（上記の例で言えば「２０１．００００（ｍｍ）」）を超えたときのことを指す。したがって、丸め処理部７０は、移動対象物１６の座標位置が、最後に算出された丸め後の数値を超えたタイミングに限って丸め処理を実行してもよい。これにより、丸め処理の実行頻度を低減することができる。そして、その結果、丸め処理部７０の処理負荷を低減することができる。

【0054】

（変形例２）
丸め処理部７０は、移動対象物１６の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を切捨てることで丸める丸め処理を行ってもよい。

【0055】

これにより、移動対象物１６は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、オペレータが操作していた軸送り方向と逆方向に移動する。すなわち、移動対象物１６が座標系上を軸送り方向に沿って必要以上に進んでしまうことが抑制される。なお、変形例１と同様に、丸め処理部７０は、丸め後の数値のうちの丸め桁に位置する数字が更新されるタイミングに限って丸め処理を実行するようにしてもよい。そのタイミングとは、例えば、丸め処理の対象の現在値のうちの丸め桁に位置する数字が更新されたときである。

【0056】

（変形例３）
丸め処理部７０は、移動対象物１６の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を四捨五入することで丸める丸め処理を行ってもよい。

【0057】

これにより、移動対象物１６は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、その移動量がより少なくて済みやすくなる。なお、変形例１、２と同様に、丸め処理部７０は、丸め後の数値のうちの丸め桁に位置する数字が更新されるタイミングに限って丸め処理を実行するようにしてもよい。そのタイミングとは、例えば、丸め処理の対象の現在値のうちの丸め桁の一つ下の桁に位置する数字が「５」になったときである。

【0058】

（変形例４）
変形例４では、丸め処理の対象が「移動量」である場合に、「座標位置」の数値を使って「移動量」の丸め処理を行う一例を記載する。

【0059】

丸め処理部７０は、軸送り操作が開始された時点での移動対象物１６の軸送り方向における座標位置の丸め桁未満の桁の数字を、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように丸められた移動対象物１６の座標位置の現在値に加算することで移動量を丸めてもよい。

【0060】

具体例を記載する。例えば、丸め処理部７０は、軸送り操作が開始された時点において、このときの移動対象物１６の座標位置に関する情報をメモリに格納させる。ここでは、＋Ｘ軸方向での軸送り操作がされたこととし、メモリに格納される情報が「Ｘ軸方向 ０．１２３４（ｍｍ）」であったとする。

【0061】

次いで、丸め処理部７０は、座標位置の現在値を丸め桁で丸めた場合の数値を算出する。丸め方はとくに限定しないが、ここでは、丸め桁未満の数字を切上げるものとし、現在値は「０．９０００（ｍｍ）」であるとする。したがって、丸め桁が「一の位」であれば、「０．９０００（ｍｍ）」を丸めた結果は「１．００００（ｍｍ）」となる。

【0062】

次いで、丸め処理部７０は、上記した２つの数値を足し合わせる。すなわち、「０．１２３４（ｍｍ）」と「１．００００（ｍｍ）」とを加算して「１．１２３４（ｍｍ）」を算出する。これにより、移動対象物１６は、例えばＸ軸方向の座標位置「０．９０００（ｍｍ）」で軸送り操作を解除されたとしても、自動的にＸ軸方向の座標位置「１．１２３４（ｍｍ）」（移動量「１．００００」（ｍｍ））に移動される。

【0063】

以上のようにして、「座標位置」の数値を使って「移動量」を丸めるような処理を丸め処理部７０に実行させてもよい。これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物１６の移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0064】

（変形例５）
丸め処理部７０は、移動対象物１６の移動量の丸め桁未満の桁の数字を、移動対象物１６の座標位置の数値から減算することで移動量を丸める前記丸め処理を行ってもよい。

【0065】

具体例を記載する。例えば、丸め処理部７０は、座標位置「（Ｘ軸方向）０．２４６８（ｍｍ）」を始点とする軸送り操作中において、このときの移動対象物１６の軸送り方向での座標位置および移動量を取得する。ここでは、座標位置の取得結果が「（Ｘ軸方向）２０１．１２３４（ｍｍ）」であり、移動量の取得結果が「（Ｘ軸方向）２００．８７６６（ｍｍ）」であったとする。このときに取得される移動量は移動量検出部６６が検出してもよいし、軸送り操作の開始時点での座標位置および丸め処理の開始時点での座標位置の間の差分に基づいて丸め処理部７０が算出してもよい。

【0066】

次いで、丸め処理部７０は、移動対象物１６の移動量の現在値のうちの丸め桁未満の桁の数字を、移動対象物１６の座標位置の現在値から減算する。丸め桁が「一の位」であれば、丸め処理部７０は、「０．８７６６（ｍｍ）」を「２０１．１２３４（ｍｍ）」から減算し、「２００．２４６８（ｍｍ）」を算出する。

【0067】

これにより、移動対象物１６は、例えばＸ軸方向の座標位置「２０１．１２３４（ｍｍ）」で軸送り操作を解除されたとしても、自動的にＸ軸方向の座標位置「２００．２４６８（ｍｍ）」（移動量「２００．００００」（ｍｍ））に移動される。

【0068】

以上のようにして、「移動量」を丸めるような処理を丸め処理部７０に実行させてもよい。これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物１６の移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0069】

（変形例６）
丸め処理およびその処理結果に基づく制御が行われる対象は、支持部４４に限定されない。例えば、制御装置１４は、上ワイヤガイド３２がＶ軸、Ｕ軸、およびＺ軸のいずれかに沿って軸送りされたときに丸め処理を実行し、その結果に基づいて上ワイヤガイド３２を移動させてもよい。また、下ワイヤガイド３４についても上ワイヤガイド３２と同様に制御してよい。

【0070】

（変形例７）
制御装置１４が適用される工作機械１０は、軸送り操作が備わる工作機械であれば、ワイヤ放電加工機に限定されない。例えば、工作機械１０が射出成形機であって、その射出成形機において移動対象物１６が軸送りされたときに、制御装置１４が丸め処理を実行するようにしてもよい。

【0071】

（変形例８）
上記実施の形態および変形例は、矛盾の生じない範囲で任意に組み合わされてもよい。

【0072】

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0073】

＜第１の発明＞
第１の発明は、移動対象物（１６）を軸送りするためのモータ（５０Ｘ、５０Ｙ）を制御する制御装置（１４）であって、オペレータが軸送り操作および軸送り速度の指定を行うための入力部（５２）と、オペレータによって軸送り操作がされている間だけ、指定された軸送り速度で移動対象物（１６）が移動するように、モータ（５０Ｘ、５０Ｙ）を駆動させるモータ駆動制御部（６４）と、移動対象物（１６）の軸送り方向における移動量を検出する移動量検出部（６６）と、移動量に基づいて、予め決められた座標系における移動対象物（１６）の軸送り方向における座標位置を検出する座標位置検出部（６８）と、座標位置を少なくとも表示する表示部（５６）と、軸送り操作がされている間、移動対象物（１６）の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の、指定された軸送り速度に対応する丸め桁以下の数字を丸める丸め処理を繰り返し行う丸め処理部（７０）と、を備え、モータ駆動制御部（６４）は、軸送り操作が解除された後において、最後に行われた丸め処理の結果に基づいて、移動対象物（１６）の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方が丸められるようにモータ（５０Ｘ、５０Ｙ）を駆動させる。

【0074】

これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物（１６）の停止位置や移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0075】

丸め処理部（７０）は、座標位置および移動量が変化するたびに丸め処理を行ってもよい。これにより、丸め後の数値が軸送り操作中において繰り返し更新され続ける。

【0076】

丸め処理部（７０）は、移動対象物（１６）の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の数値のうちの、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を切上げることで丸め処理を行ってもよい。これにより、移動対象物（１６）は、丸め処理の結果に基づいて移動する際であっても、オペレータが操作していた軸送り方向と同じ方向に移動する。すなわち、移動対象物（１６）が一度通過した座標位置に再び戻されることが抑制される。

【0077】

丸め処理部（７０）は、移動対象物（１６）の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の数値のうちの、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を切捨てることで丸め処理を行ってもよい。これにより、移動対象物（１６）は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、オペレータが操作していた軸送り方向と逆方向に移動する。すなわち、移動対象物（１６）が座標系上を軸送り方向に沿って必要以上に進んでしまうことが抑制される。

【0078】

丸め処理部（７０）は、移動対象物（１６）の座標位置および移動量のうちの少なくとも一方の数値のうちの、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を四捨五入することで丸め処理を行ってもよい。これにより、移動対象物（１６）は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、その移動量がより少なくて済みやすくなる。

【0079】

丸め処理部（７０）は、軸送り操作が開始された時点での移動対象物（１６）の軸送り方向における座標位置の丸め桁未満の桁の数字を、移動対象物（１６）の座標位置の現在値のうちの丸め桁未満の桁の数字をゼロに丸めた数値に加算することで移動量を丸める丸め処理を行ってもよい。これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物（１６）の移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0080】

丸め処理部（７０）は、移動対象物（１６）の移動量の数値のうちの丸め桁未満の桁の数字を、移動対象物（１６）の座標位置の数値から減算することで移動量を丸める丸め処理を行ってもよい。これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物（１６）の移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0081】

＜第２の発明＞
第２の発明は、軸送り制御方法であって、移動対象物（１６）の座標位置および移動量のいずれかを丸め処理の対象として設定するステップと、オペレータによる軸送り速度の指定および軸送り操作に応じて、指定された軸送り速度で座標系上を移動対象物（１６）が移動するようにモータ（５０Ｘ、５０Ｙ）を駆動させるステップと、予め決められた対応関係に基づいて軸送り速度に対応する丸め桁を決定するステップと、軸送り操作中に、丸め処理の対象の数値を取得するステップと、軸送り操作中に、丸め処理の対象の数値を丸め桁で丸めることで丸め後の数値を算出する丸め処理を繰り返し行うステップと、軸送り操作の解除後において、丸め処理の対象の実際の数値が最後に算出された丸め後の数値と一致するようにモータ（５０Ｘ、５０Ｙ）を駆動させるステップと、を有する。

【0082】

これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物（１６）の停止位置や移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0083】

丸め処理は、座標位置および移動量が変化するたびに行われてよい。これにより、丸め後の数値が軸送り操作中において繰り返し更新され続ける。

【0084】

丸め処理では、丸め処理の対象の数値のうちの、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を切上げることで丸め後の数値を算出してもよい。これにより、移動対象物（１６）は、丸め処理の結果に基づいて移動する際であっても、オペレータが操作していた軸送り方向と同じ方向に移動する。すなわち、移動対象物（１６）が一度通過した座標位置に再び戻されることが抑制される。

【0085】

丸め処理では、丸め処理の対象の数値のうちの、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を切捨てることで丸め後の数値を算出してもよい。これにより、移動対象物（１６）は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、オペレータが操作していた軸送り方向と逆方向に移動する。すなわち、移動対象物（１６）が座標系上を軸送り方向に沿って必要以上に進んでしまうことが抑制される。

【0086】

丸め処理では、丸め処理の対象の数値のうちの、丸め桁未満の桁の数字がゼロとなるように、丸め桁未満の桁の数字を四捨五入することで丸め後の数値を算出してもよい。これにより、移動対象物（１６）は、丸め処理の結果に基づいて移動する際、その移動量がより少なくて済みやすくなる。

【0087】

丸め処理では、軸送り操作が開始された時点での移動対象物（１６）の軸送り方向における座標位置の丸め桁未満の桁の数字を、移動対象物（１６）の座標位置のうちの丸め桁未満の桁の数字をゼロに丸めた数値に加算することで移動量を丸めてもよい。これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物（１６）の移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【0088】

丸め処理では、移動対象物（１６）の移動量の数値のうちの丸め桁未満の桁の数字を、移動対象物（１６）の座標位置の数値から減算することで移動量を丸めてもよい。これにより、オペレータの軸送り操作中に生じる移動対象物（１６）の移動量のばらつきが、軸送り操作後に自動的に低減される。

【符号の説明】

【0089】

１０…工作機械 １２…本体
１４…制御装置 １６…移動対象物
１８…ワイヤ電極 ２０ａ…供給系統
２０ｂ…回収系統 ２２…ワイヤボビン
２４…トルクモータ ２６…ブレーキシュー
２８…ブレーキモータ ３０…張力検出部
３２…上ワイヤガイド ３４…下ワイヤガイド
３６…ピンチローラ ３８…フィードローラ
４０…ワイヤ回収箱 ４２…槽
４４…支持部 ４６…電源
４８…駆動機構 ５０Ｘ、５０Ｙ…モータ
５１Ｘ、５１Ｙ…エンコーダ ５２…入力部
５４…制御部 ５６…表示部
５８（５８Ａ〜５８Ｅ）…速度選択キー
６０（６０Ｘ＋、６０Ｘ−、６０Ｙ＋、６０Ｙ−）…軸送りキー
６２（６２Ａ、６２Ｂ）…丸め対象選択キー
６４…モータ駆動制御部 ６６…移動量検出部
６８…座標位置検出部 ７０…丸め処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】