特許 6796041 安全運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6796041

(24)【登録日】2020年11月17日

(45)【発行日】2020年12月2日

(54)【発明の名称】安全運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201119BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20201119BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G08G1/09 H

【請求項の数】8

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-172461(P2017-172461)

(22)【出願日】2017年9月7日

(65)【公開番号】特開2019-49776(P2019-49776A)

(43)【公開日】2019年3月28日

【審査請求日】2019年9月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】特許業務法人 武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 聖也

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 洋

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 建志

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１１１５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０５９０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２８３５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０７８１０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／１３８６５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特表２００４−５０４２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１４５３０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

２３／００−２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の現在位置情報を取得する位置検出機と、
進行方向および速度を含む走行データを取得する車速センサ及び舵角センサと、
当該車両のサイズを含む車両緒元を保存する記憶装置と、
地形の高度を含む環境データを取得する環境認識装置と、
当該車両と他車両とを無線通信可能に接続する車車間通信機と、
自車両の衝突リスクの有無の判定に用いる衝突リスク判定領域を設定する領域設定部と、
前記自車両の前記衝突リスク判定領域である自車両衝突リスク判定領域を前記自車両の走行データと前記自車両の車両緒元及び前記自車両で取得した環境データとに基づいて設定し、前記他車両が設定した、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両の、前記衝突リスク判定領域である他車両衝突リスク判定領域を前記車車間通信機により取得し、前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域及び前記環境データとを用いて、前記自車両と前記他車両との衝突リスクを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域との重複の有無を判定し、前記重複が有る場合、前記衝突リスク有り、と判定する重複判定部と、
前記環境データを参照し、前記重複判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合であっても、当該環境データ上の前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置との間に、前記自車両の前記走行データおよび前記車両緒元から前記自車両が超えることが可能な高さ以上の高さを有する障害物領域があると判定した場合、リスク無し、と再判定を行う再判定部と、
を備えることを特徴とする安全運転支援装置。

【請求項2】

車両の現在位置情報を取得する位置検出機と、
進行方向および速度を含む走行データを取得する車速センサ及び舵角センサと、
当該車両のサイズを含む車両緒元を保存する記憶装置と、
地形の高度を含む環境データと他車両の情報である他車両データとを取得する環境認識装置と、
自車両の衝突リスクの有無の判定に用いる衝突リスク判定領域を設定する領域設定部と、
前記自車両の前記衝突リスク判定領域である自車両衝突リスク判定領域を前記自車両の走行データと前記自車両の車両緒元及び前記自車両で取得した環境データとに基づいて設定し、前記他車両が設定した、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両の、前記衝突リスク判定領域である他車両衝突リスク判定領域を前記環境認識装置で取得した前記他車両データに基づいて設定し、前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域及び前記環境データとを用いて、前記自車両と前記他車両との衝突リスクを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域との重複の有無を判定し、前記重複が有る場合、前記衝突リスク有り、と判定する重複判定部と、
前記環境データを参照し、前記重複判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合であっても、当該環境データ上の前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置との間に、前記自車両の前記走行データおよび前記車両緒元から前記自車両が超えることが可能な高さ以上の高さを有する障害物領域があると判定した場合、リスク無し、と再判定を行う再判定部と、
を備えることを特徴とする安全運転支援装置。

【請求項3】

請求項１または２記載の安全運転支援装置であって、
前記車両緒元は、前記車両のサイズとして前記自車両の車輪の直径を含み、
前記再判定部は、前記障害物領域がある場合であっても、前記自車両の車輪の直径に対する前記環境データにおける前記障害物領域の高度の比率が、所定値未満の場合、前記衝突リスク有り、と判定する、安全運転支援装置。

【請求項4】

請求項３記載の安全運転支援装置であって、
前記再判定部は、前記自車両の車輪の直径に対する前記障害物領域の高度の比率が前記所定値未満であっても、当該自車両の速度が予め定めた基準速度未満の場合、前記衝突リスク無し、と判定する、安全運転支援装置。

【請求項5】

請求項１または２記載の安全運転支援装置であって、
前記再判定部は、前記障害物領域がある場合であっても、前記他車両衝突リスク判定領域に沿って、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両が走行可能な高度を有する隙間領域であって、当該他車両の幅以上の幅を有する隙間領域が前記環境データ上にある場合、前記衝突リスク有り、と判定する、安全運転支援装置。

【請求項6】

請求項１または２記載の安全運転支援装置であって、
前記領域設定部は、前記車両の進行方向に前記速度に応じた長さを有する領域を前記衝突リスク判定領域として設定する、安全運転支援装置。

【請求項7】

請求項６記載の安全運転支援装置であって、
前記領域設定部は、設定した前記衝突リスク判定領域内に障害物領域がある場合、当該障害物領域に沿って前記進行方向を変更し、第二の衝突リスク判定領域を設定し、
前記障害物領域は、前記環境データ上の、予め定めた値以上の高度を有する領域である、安全運転支援装置。

【請求項8】

請求項１または２記載の安全運転支援装置であって、
前記判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合、警告を出力する警告部、をさらに備えることを特徴とする安全運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉱山での車両の追突や衝突を防止する安全運転支援技術に関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山や建設現場等では、ダンプトラック等の大型車両が用いられる。このような環境下で車両どうしの衝突回避や転落防止のために路肩を検出する技術がある。例えば、特許文献１には、「車両の走行方向に対して車両よりも前方の路面を走査して、路面に位置する路肩を検出するための路肩検出部と、路肩検出部にて検出した路肩に対する車両の向きと、路肩までの距離とを計測する路肩計測装置とを備え、路肩検出部は、車両の走行方向側に２つ設置している。２つの路肩検出部は、前輪の上端よりも高い位置に設置している（要約抜粋）。」技術が開示される。

【0003】

また、鉱山や建設現場等では、物理的に走行路を分断するために盛り土（バーム）が安全設備として形成される。特許文献２には、「通信装置と、機械の位置を示す第１の信号を生成するように構成された位置決め装置と、機械とバームとの接触を示す第２の信号を生成するように構成されたセンサと、を備える制御システムが開示される。この制御システムはまた、ダンプターゲットの座標の第１のセットを生成し、機械を制御する際に使用するために第１の座標セットをオンボードコントローラに割り当てるように構成されたオフボードコントローラを有してもよい。オフボードコントローラはまた、ダンプターゲットに向かう逆方向移動中の第２の信号に基づいて機械とバームとの接触を検出し、接触検出時の機械の位置に対応するダンプターゲットの座標の第２のセットを生成するように構成されてもよい（要約抜粋）。」技術が開示される。

【0004】

さらに、特許文献３には、「各無人自走体に送受信機を設けて、先行する無人自走体の位置を確認しておき、先行する他の無人自走体の位置データが、衝突の可能性のあるエリアにあるか否かを判定して衝突を防止する。」技術が開示される。具体的には、「各無人自走体に、位置検出装置で算出した自己の位置データを送信する送信装置と、他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受信装置を備え、衝突防止装置で、自己の位置データをもとに危険度の高い順に緊急停止エリアＥ１、通常停止エリアＥ２、第２減速エリアＥ３および第１減速エリアＥ４を算出しておき、上記受信した他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれる場合に無人自走体をそれぞれ緊急停止、通常停止、第２減速、第１減速に制御して衝突を防止しながら誘導制御装置により走行予定コースに追従した運行を行なう構成からなる（要約抜粋）。」技術が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５−２１０７３４号公報

【特許文献2】米国特許出願公開第２０１４／０２１４２３７号明細書

【特許文献3】特開平０５−１２７７４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、検出した他車両との位置関係のみを用いて衝突リスクを判定して警告を行うと、盛り土などの安全設備が間に存在していても警告を発生する場合がある。すなわち、警告発生の精度が低く、信頼性の低いシステムになる可能性が高い。

【0007】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、高い精度で衝突リスクを警告し、安全運転を支援する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、車両の現在位置情報を取得する位置検出機と、進行方向および速度を含む走行データを取得する車速センサ及び舵角センサと、当該車両のサイズを含む車両緒元を保存する記憶装置と、地形の高度を含む環境データを取得する環境認識装置と、当該車両と他車両とを無線通信可能に接続する車車間通信機と、自車両の衝突リスクの有無の判定に用いる衝突リスク判定領域を設定する領域設定部と、前記自車両の前記衝突リスク判定領域である自車両衝突リスク判定領域を前記自車両の走行データと前記自車両の車両緒元及び前記自車両で取得した環境データとに基づいて設定し、前記他車両が設定した、前記自車両との衝突リスク判定対象である前記他車両の、前記衝突リスク判定領域である他車両衝突リスク判定領域を前記車車間通信機により取得し、前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域及び前記環境データとを用いて、前記自車両と前記他車両との衝突リスクを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記自車両衝突リスク判定領域と前記他車両衝突リスク判定領域との重複の有無を判定し、前記重複が有る場合、前記衝突リスク有り、と判定する重複判定部と、前記環境データを参照し、前記重複判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合であっても、当該環境データ上の前記自車両の現在位置と前記他車両の現在位置との間に、前記自車両の前記走行データおよび前記車両緒元から前記自車両が超えることが可能な高さ以上の高さを有する障害物領域があると判定した場合、リスク無し、と再判定を行う再判定部と、を備えることを特徴とする安全運転支援装置を提供する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、高い精度で衝突リスクを警告し、安全運転を支援できる。なお、前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】（ａ）は、第一の実施形態の安全運転支援システムの使用環境を説明するための説明図であり、（ｂ）は、バームを説明するための説明図である。

【図2】（ａ）は、第一の実施形態の安全運転支援システムの構成図であり、（ｂ）は、第二の実施形態の安全運転支援システムの構成図である。

【図3】第一の実施形態の安全運転支援装置の構成図である。

【図4】（ａ）は、第一の実施形態の環境情報の一例を、（ｂ）は、第一の実施形態の他車両情報の一例を、それぞれ、説明するための説明図である。

【図5】第一の実施形態のリスク判定部の機能ブロック図である。

【図6】（ａ）および（ｂ）は、第一の実施形態のリスク判定領域設定手法を説明するための説明図である。

【図7】（ａ）および（ｂ）は、第一の実施形態の衝突リスク有無の判定手法を説明するための説明図である。

【図8】（ａ）および（ｂ）は、第一の実施形態の衝突リスク有無の判定手法を説明するための説明図である。

【図9】（ａ）は、第一の実施形態の衝突リスク有り時の表示画面例を、（ｂ）は、第一の実施形態の衝突リスク無し時の表示画面例を、それぞれ、説明するための説明図である。

【図10】第一の実施形態のリスク判定処理のフローチャートである。

【図11】第二の実施形態の安全運転支援システムの使用環境を説明するための説明図である。

【図12】第二の実施形態の安全運転支援装置の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施形態を説明するための全図において同一の機能を有するものは、特に断らない限り、同一の符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

【0012】

＜＜第一の実施形態＞＞
本発明の第一の実施形態を説明する。本実施形態では、他車両との衝突リスクの判定に、自車両と他車両との位置関係だけでなく、例えば、盛り土（バーム）のような、自車両周辺の安全設備の情報や車両の走行データ、緒元をさらに用いる。まず、本実施形態の安全運転支援システム１００が使用される環境を、図１（ａ）を用いて説明する。

【0013】

本実施形態の安全運転支援システム１００は、鉱山での使用を想定している。鉱山では、例えば、複数台の大型重機車両１１０、１３０と、一般車両１４０ａ、１４０ｂとが混在して稼働する。また、大型重機車両１１０、１３０が走行する走行路１２２の路面上には、路肩がわかるように盛り土（バーム）１２０が形成される。

【0014】

大型重機車両１１０、１３０は、例えば、ダンプトラックやショベル等である。また、一般車両１４０ａ、１４０ｂは、公道を走行可能な通常の車両である。一般車両１４０ａ、１４０ｂは、例えば、大型重機車両１１０に人員を運搬したり、メンテナンス作業員を運搬したりするために用いられる。

【0015】

バーム１２０は、図１（ｂ）に示すように、搬送路（走行路）１２２とその他の領域とを区別するため、基本的に走行路１２２沿いに連続して形成される。バーム１２０は、場所により様々な高さを有する。例えば、大型重機車両１１０の車輪１１０ｗの直径より十分高い５ｍ程度の高さのもの、大型重機車両１１０が乗り越えるリスクもある１ｍ程度の高さのものなどがある。

【0016】

また、バーム１２０には、図１（ａ）に示すように、一般車両１４０ａ、１４０ｂが走行路１２２の内外を行き来可能なように、隙間１２１が設けられる。隙間１２１は、例えば、一般車両１４０は通行可能だが、大型重機車両１１０は、通行不可な幅で設けられる。隙間１２１は、例えば、走行路１２２と同高度とする。

【0017】

なお、図１（ａ）では、２台の大型重機車両１１０、１３０および２台の一般車両１４０ａ、１４０ｂが存在し、大型重機車両１１０に安全運転支援システム１００が搭載される場合を例示する。しかしながら、車両数は、これに限定されない。また、車種もこれに限定されない。例えば、ホイールローダー、グレーダー等が含まれてもよい。また、安全運転支援システム１００を搭載する車両数もこれに限定されない。なお、一般車両１４０ａ、１４０ｂについては、以下、特に区別する必要がない場合は、一般車両１４０で代表する。

【0018】

次に、本実施形態の、大型重機車両（以下、自車両）１１０に搭載される安全運転支援システム１００について、図２（ａ）を用いて説明する。本図に示すように、本実施形態の安全運転支援システム１００は、警告装置１１１と、安全運転支援装置１１２と、環境認識装置１１３と、舵角センサ１１４と、車速センサ１１５と、を備える。

【0019】

環境認識装置１１３は、自車両１１０の周囲の障害物を検出するセンサを備え、検出結果を安全運転支援装置１１２に出力する。環境認識装置１１３が備えるセンサは、例えば、ライダ、ミリ波センサ等であり、障害物として、例えば、バーム１２０や他車両等を検出する。

【0020】

本実施形態の環境認識装置１１３は、センサを用いて周期的に自車両の周囲をセンシングし、検出された他車両を含む障害物の位置や高さを、周囲情報として取得する。そして、取得した周囲情報から、他車両の情報である他車両情報（他車両データ）と他車両情報以外の情報である環境情報（環境データ）を生成し、検出結果として安全運転支援装置１１２へ出力する。

【0021】

なお、他車両情報は、環境認識装置１１３の視野範囲内の他車両の、識別情報（識別子）、走行データ（位置情報、車速、進行方向）、車両緒元（幅、長さ、車種）等を含む。本実施形態の安全運転支援システム１００は、鉱山等の環境で用いられる。このような使用環境では、予め、使用車種が決まっていることが多い。本実施形態の環境認識装置１１３は、予め、使用予定車種の車両緒元を保持しておき、これらの車両緒元や、異なる時刻に取得した周囲情報を用い、他車両毎の、他車両情報を生成する。

【0022】

舵角センサ１１４は、自車両１１０の操舵角を周期的に取得し、安全運転支援装置１１２に出力する。舵角センサ１１４は、操舵角として、例えば、前輪車軸の傾き（操舵角）を検出する。

【0023】

車速センサ１１５は、自車両１１０の車速を周期的に取得し、安全運転支援装置１１２に出力する。車速センサ１１５は、車速として、例えば、車輪（従動輪）の回転数を検出する。なお、舵角センサ１１４および車速センサ１１５は、環境認識装置１１３に同期して、それぞれ、操舵角、車速を取得し、安全運転支援装置１１２に出力してもよい。

【0024】

安全運転支援装置１１２は、環境認識装置１１３、舵角センサ１１４および車速センサ１１５に接続され、これらの出力に基づいて衝突リスクの有無を判定する。そして、衝突リスクが有ると判定された場合は、警告装置１１１に警告データを出力する。なお、安全運転支援装置１１２は、環境認識装置１１３、舵角センサ１１４および車速センサ１１５から出力を受信する毎に、判定を行う。

【0025】

安全運転支援装置１１２が出力する警告データは、環境認識装置１１３から受信した環境情報や他車両情報を含んでもよい。これらの情報を警告装置１１１に表示することにより、オペレータが画面上で状況を理解しやすくなる。

【0026】

警告装置１１１は、安全運転支援装置１１２に接続され、安全運転支援装置１１２からの警告データを受け、車両のオペレータに対し警告を出力する。警告装置１１１は、例えば、ディスプレイやブザー等を備え、ディスプレイに警告画面を出力したり、ブザーを用いて警告音を出力したりする。本実施形態では、例えば、警告データの受信中、警告を出力する。なお、安全運転支援装置１１２から、環境情報や他車両情報を含む警告データを受け取ると、それらの情報も画面に表示しても良い。

【0027】

本実施形態では、これらの各装置が連動し、他車両と自車両１１０との位置関係だけでなく、バーム１２０等の安全設備も考慮して衝突リスクを判定する。

【0028】

例えば、現在の進行方向では、自車両１１０と他車両とが衝突する関係にあったとしても、車両間にバーム１２０がある場合は、車速や当該バーム１２０の高さと車輪１１０ｗの直径とを用い、衝突リスクを判断する。これにより、不必要な警告を低減でき、オペレータに必要十分な警告を行うことができる。

【0029】

次に、本実施形態の安全運転支援装置１１２について説明する。

【0030】

［ハードウェア構成］
安全運転支援装置１１２は、図３に示すように、ＣＰＵ２２１と、ＲＡＭ２２２と、ＦＬＡＳＨメモリ２２３と、ＲＯＭ２２４と、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２２５とを備える。

【0031】

ＲＯＭ２２４は、読み込み専用の不揮発メモリである。ＲＯＭ２２４には、安全運転支援装置１１２の機能を実現する安全運転支援プログラム２３０が記録される。なお、安全運転支援プログラム２３０は、安全運転支援装置１１２を搭載する車両によらず同一のプログラムである。

【0032】

安全運転支援プログラム２３０は、例えば、環境情報認識プログラム２３１と、他車両情報認識プログラム２３２と、自車両走行データ認識プログラム２３３と、リスク判定プログラム２３４と、を備える。

【0033】

ＦＬＡＳＨ２２３は、書き換え可能な不揮発メモリである。ＦＬＡＳＨ２２３には、自車両１１０の固定的（静的）な情報である自車両緒元２５４が記録される。自車両緒元２５４は、自車両の幅や長さ、車輪の高さ、車種などであり、予め登録される。なお、ＦＬＡＳＨ２２３に記録される自車両緒元２５４は、車両毎に異なる。

【0034】

ＲＡＭ２２２は、書き込み可能な揮発メモリである。ＲＡＭ２２２は、安全運転支援プログラム用領域２４０と、一時保存領域２５０とを備える。

【0035】

安全運転支援プログラム用領域２４０は、安全運転支援装置１１２を起動後、ＲＯＭ２２４に記録される安全運転支援プログラム２３０が展開される領域である。

【0036】

一時保存領域２５０は、Ｉ／Ｆ２２５を経由して外部から入力された情報を一時的に保存・更新する領域である。一時保存領域２５０には、環境情報管理データベース（ＤＢ）２５１と、他車両走行データ管理ＤＢ２５２と、自車両走行データ管理ＤＢ２５３とが保持される。また、一時保存領域２５０には、処理途中に生成された各種のデータも、一時的に保持される。

【0037】

ＣＰＵ２２１は、ＲＯＭ２２４に記録されたプログラムを実行する。本実施形態では、ＣＰＵ２２１は、ＲＯＭ２２４に記録された安全運転支援プログラム２３０をＲＡＭ２２２の安全運転支援プログラム用領域２４０に展開し、一時保存領域２５０に保存されるデータを用いて実行する。

【0038】

なお、各安全運転支援プログラム２３０の各プログラムがＣＰＵ２２１により実行されることにより実現される機能を、それぞれ、環境情報認識部２４１、他車両情報認識部２４２、自車両走行データ認識部２４３、リスク判定部２４４、と呼ぶ。

【0039】

Ｉ／Ｆ２２５は、安全運転支援装置１１２と、安全運転支援システム１００を構成する他の装置とのインタフェースである。本実施形態では、環境認識装置１１３、舵角センサ１１４、車速センサ１１５および警告装置１１１との間で信号やデータの送受信を行う。

【0040】

これを実現するため、Ｉ／Ｆ２２５は、環境情報取得Ｉ／Ｆ２０１と、走行データ取得Ｉ／Ｆ２０２と、警告出力Ｉ／Ｆ２０３とを備える。

【0041】

環境情報取得Ｉ／Ｆ２０１は、環境認識装置１１３とのインタフェースであり、環境認識装置１１３から自車両１１０の周辺の情報として環境情報と他車両情報とを取得する。そして、他車両情報を他車両情報認識部２４２に出力し、環境情報を環境情報認識部２４１に出力する。

【0042】

走行データ取得Ｉ／Ｆ２０２は、舵角センサ１１４および車速センサ１１５から、それぞれ、自車両１１０の舵角および車速といった走行データを受け取り、自車両走行データ認識部２４３に出力する。

【0043】

警告出力Ｉ／Ｆ２０３は、リスク判定部２４４から警告データを受信すると、当該警告データを警告装置１１１に出力する。

【0044】

次に、各安全運転支援プログラムが実現する機能および一時保存領域２５０に保持されるデータについて説明する。

【0045】

［環境情報認識部］
環境情報認識部２４１は、環境情報取得Ｉ／Ｆ２０１から入力された環境情報を、環境情報管理ＤＢ２５１に登録する。また、リスク判定部２４４からの要求に応じて、環境情報管理ＤＢ２５１内の環境情報を、リスク判定部２４４に出力する。

【0046】

ここで、環境情報管理ＤＢ２５１に管理される環境情報２７１の例を図４（ａ）に示す。環境情報２７１は、環境認識装置１１３が備えるセンサの検出領域の地形・起伏の情報である。本実施形態では、地形・起伏の情報として、例えば、本図に示すように、検出領域の投影面を区切った各格子領域の、検出高度が登録される。

【0047】

環境情報２７１には、例えば、自車両１１０の現在位置（環境認識装置１１３の設置位置）を原点Ｏとし、ｙ軸正方向を自車両１１０の進行方向とするローカル座標系を用いる。検出領域の投影面上の、ｙ軸方向に直交する方向、すなわち、自車両１１０の幅方向をｘ軸方向とする。なお、環境情報２７１からは、他車両情報は、除かれているものとする。なお、進行方向は、自車両情報の操舵角により決定する。

【0048】

格子領域の各格子のサイズは、環境認識装置１１３の解像度に応じて設定される。図４（ａ）の例では、格子の一辺に対応する実距離は、例えば、５ｍ程度とする。本実施形態では、各格子領域には、高度として、自車両１１０の現在位置の高度を基準とした高度が登録される。例えば、現在の自車両１１０の位置と同一高度の位置に対応する格子領域４１２には、「０」が設定され、バーム１２０等の障害物（以下、バーム１２０等と呼ぶ。）に対応する格子領域４１４（障害物領域）には、当該バーム１２０等の検出高度（図４（ａ）の例では、「８」）が設定される。

【0049】

例えば、バーム１２０等の裏が崖になっている場合、環境認識装置１１３では該当箇所の高さを検出することができない。このように、環境認識装置１１３で高度が検出できない格子領域４１３には、未検出を意味する情報（図４（ａ）では、「−」）が設定される。

【0050】

図４（ａ）に示す環境情報２７１は、自車両１１０の正面にカーブを有するバーム１２０であって、高度８ｍのバーム１２０等が存在する環境を示す。

【0051】

なお、本実施形態では、図４（ａ）に示す環境情報２７１が、環境認識装置１１３で取得される毎に、当該環境認識装置１１３から送信されるものとする。環境情報認識部２４１は、環境認識装置１１３から環境情報２７１を取得する毎に、新たな環境情報２７１で、環境情報管理ＤＢ２５１内の環境情報２７１を置き換える。すなわち、常に最新の環境情報２７１が、環境情報管理ＤＢ２５１に登録される。

【0052】

また、環境情報認識部２４１は、リスク判定部２４４から、要求を受け付けると、環境情報管理ＤＢ２５１に登録された最新の環境情報２７１をリスク判定部２４４に出力する。このとき、後述の領域設定に必要な情報、例えば、格子状領域の一辺に対応する実距離の情報等も併せて出力する。

【0053】

［他車両情報認識部］
他車両情報認識部２４２は、環境情報取得Ｉ／Ｆ２０１から入力された他車両情報を、他車両走行データ管理ＤＢ２５２に登録する。また、リスク判定部２４４からの要求に応じて、他車両走行データ管理ＤＢ２５２内の他車両情報を、リスク判定部２４４に出力する。

【0054】

他車両走行データ管理ＤＢ２５２は、環境認識装置１１３の視野範囲内の他車両情報を管理する。上述のように、他車両情報は、識別情報（識別子）、位置情報、車速、進行方向、幅、長さ、車種等を含む。また、取得から所定の時間を経過したデータを破棄するため、登録時刻などの時刻情報も保持する。

【0055】

図４（ｂ）は、他車両走行データ管理ＤＢ２５２に管理される他車両情報２７２の例である。本図に示すように、他車両情報２７２は、他車両毎に、識別子４２１と、位置情報（ｘ、ｙ、ｚ）４２２と、速度（車速）４２５と、進行方向４２６と、幅４２７と、長さ４２８と、車種４２９と、登録時刻４３０と、の情報を備える。

【0056】

識別子４２１は、上述のように、鉱山内で稼働する他車両毎に、一意に付与される識別子である。

【0057】

位置情報（ｘ、ｙ、ｚ）４２２は、自車両１１０の現在位置を基点とした各他車両の、相対位置である。なお、本実施形態では、相対位置は、環境情報２７１と同じローカル座標系の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）で示す。

【0058】

速度４２５は、各他車両の速度である。進行方向４２６は、自車両１１０の進行方向４１１を始線とした、各他車両の進行方向の角度を表す数値である。ここでは、時計回りを正の向きとする。例えば、自車両１１０の正面方向から自車両１１０に向かって進行する他車両の場合、１８０が設定される。

【0059】

幅４２７および長さ４２８は、各他車両の大きさ（幅および長さ）を示す。車種４２９は、各他車両の車種を示し、例えば、ダンプトラックやショベル、軽車両などが設定される。

【0060】

また、登録時刻４３０は、各他車両の他車両情報２７２が、他車両走行データ管理ＤＢ２５２に登録された時間である。

【0061】

他車両情報認識部２４２は、環境認識装置１１３から他車両情報を受信する毎に、識別子４２１が同一のデータを、最新のデータに置き換える。また、他車両情報認識部２４２は、所定の時間間隔で他車両走行データ管理ＤＢ２５２にアクセスし、登録時刻４３０からの経過時間が予め定めた閾値以上の他車両情報を破棄する。一定時間、環境情報取得Ｉ／Ｆ２０１から入力がない場合、該当車両は、検出範囲外に移動したと判断されるためである。また、位置情報４２２が、環境認識装置１１３の検出領域外となった場合も、当該データを破棄するよう構成してもよい。

【0062】

［自車両走行データ認識部］
自車両走行データ認識部２４３は、走行データ取得Ｉ／Ｆ２０２から入力された自車両走行データを自車両走行データ管理ＤＢ２５３に登録する。また、リスク判定部２４４からの要求に応じ、自車両走行データ管理ＤＢ２５３内の自車両走行データを、リスク判定部２４４に出力する。自車両走行データは、車速や操舵角を含む。なお、自車両走行データ管理ＤＢ２５３で管理される自車両走行データは、走行データ取得Ｉ／Ｆ２０２から受信する毎に更新される、動的な情報である。

【0063】

［リスク判定部］
リスク判定部２４４は、自車両走行データ管理ＤＢ２５３で管理される動的な自車両走行データと、自車両緒元２５４に設定された静的な自車両緒元と、他車両走行データ管理ＤＢ２５２で管理される他車両情報２７２と、環境情報管理ＤＢ２５１で管理される環境情報２７１と、に基づき、判定対象の他車両（判定他車両）毎に、当該判定他車両との衝突リスクの有無を判定する。また、本実施形態では、さらに、バーム１２０等との衝突リスクの有無も判定する。

【0064】

本実施形態では、仮に、自車両１１０の進行方向に他車両が存在したとしても、両社の間にバーム１２０等が存在する場合は、該当他車両との衝突リスクを再判定する。

【0065】

このようなリスク判定処理を実現する、本実施形態のリスク判定部２４４の詳細を、図５を用いて説明する。本実施形態のリスク判定部２４４は、周期処理用タイマ２６１と、領域設定部２６９と、判定部２６８と、対環境衝突リスク判定部２６６と、警告生成部２６７と、を備える。

【0066】

［周期処理用タイマ］
周期処理用タイマ２６１は、計時用タイマである。リスク判定部２４４は、周期処理用タイマ２６１の計時に従って、周期的にリスク判定処理を実行する。

【0067】

［領域設定部］
本実施形態のリスク判定部２４４では、基本的に、自車両と判定対象とする他車両（判定他車両）とのＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突までの猶予時間）が、予め定めた閾値以下である場合、衝突のリスク有りと判定する。これを簡易的に実現するため、領域設定部２６９は、自車両１１０および判定他車両それぞれの、衝突リスク判定領域（以下、単にリスク判定領域と呼ぶ。）を設定する。このリスク判定領域は、所定時間内に、当該車両が進行する可能性のある領域であり、他車両との衝突リスクの有無の判定に用いる領域である。

【0068】

領域設定部２６９は、自車両リスク判定領域設定部（自車両領域設定部）２６２と、他車両リスク判定領域設定部（他車両領域設定部）２６３と、を備える。

【0069】

自車両領域設定部２６２は、自車両走行データと自車両緒元と環境情報２７１とを用い、自車両のリスク判定領域（自車両領域）を、環境情報２７１上に設定する。自車両領域は、所定時間Ｔ１内に自車両１１０が進行する可能性のある領域である。なお、以下、自車両走行データと自車両緒元とを合わせて自車両情報と呼ぶ。

【0070】

自車両領域５１１は、図６（ａ）に示すように、環境情報上の自車両１１０の位置を底辺とし、進行方向を高さ方向とする矩形領域として設定される。底辺の大きさは、例えば、自車両１１０の幅とし、また、高さは車速に応じた長さとする。

【0071】

車速に応じた長さは、車速と、格子状領域の一辺に対応する実距離の情報とを用い、算出される。例えば、上記所定時間Ｔ１に到達する最大実距離に対応する格子状領域の数とする。

【0072】

なお、自車両領域５１１の形状は、矩形領域に限定されない。例えば、自車両の現在位置（基点）から進行方向を中心線方向とし、車速に応じた長さを半径に有する扇形であってもよい。

【0073】

また、上述の手法で設定した自車両領域５１１内に、遮蔽物となる地形要素（バーム１２０等）が存在する場合は、当該バーム１２０等の形状に沿って、自車両１１０が進行する可能性のある領域も、第二の自車両領域として設定する。

【0074】

この場合の自車両領域の設定手法を、図６（ｂ）を用いて説明する。これは、自車両１１０の前方にバーム１２０等があり、バーム１２０等に沿って走行路１２２がカーブしている場合の例である。

【0075】

このような場合であっても、自車両領域設定部２６２は、まず、図６（ａ）の例と同様の手法で、自車両１１０の幅と車速と進行方向とを用い、自車両領域５１１を設定する。

【0076】

このとき、自車両領域５１１内に、バーム１２０等に相当するバーム領域５２１が存在すると、自車両１１０は、このバーム１２０等に沿って進行する可能性が高い。このため、バーム１２０等沿いに、進行方向を変更し、バーム１２０等と重複する領域およびバーム１２０等より先の領域の合計と、略同じ面積の領域分の自車両領域を第二の自車両領域５１２として変更した進行方向に設定する。

【0077】

具体的な設定手法は、以下のとおりである。まず、現在の自車両１１０の位置から順に、進行方向４１１に、矩形の幅の領域を自車両領域として設定していく。自車両領域の幅方向の一端の一部がバーム１２０等に対応する領域（バーム領域；障害物領域）と重複した場合、バーム領域と逆側に、バーム領域と重複した幅分ずらし、そのまま、進行方向４１１に、領域の取得を継続する。自車両領域の幅方向の全ての領域がバーム領域と重複した場合、進行方向を、先にバーム領域と重複した一端と逆方向に直角に変更し、領域の設定を継続する。

【0078】

図６（ｂ）の場合は、進行方向４１１に５格子領域（マス）分、自車両領域を設定した段階で、左端の１マスがバーム領域５２１と重複する。そのため、自車両領域を右に１マスずらし、４マス分の幅で引き続き領域を設定する（５１２ａ、５１２ｂ）。さらに、２マス分、進行方向に自車両領域を設定した段階で、幅方向の全領域がバーム領域５２１と重複する。ここでは、左側が既にバーム領域５２１と重複している。このため、進行方向４１１ａを、図中右方向に９０度で変更し、４マス分の幅で第二の自車両領域５１２を設定する。

【0079】

この場合、バーム領域５２１を考慮して修正した第二の自車両領域５１２と、最初に設定した自車両領域５１１との両方を、自車両１１０の自車両領域として出力する。

【0080】

他車両領域設定部２６３は、環境情報２７１と他車両情報２７２とを用い、他車両のリスク判定領域（他車両領域）を、環境情報２７１上に設定する。他車両領域の設定手法および形状は、基本的に自車両領域の設定手法および形状と同様である。ただし、他車両領域は、環境情報２７１上の他車両の位置を底辺とする。

【0081】

さらに、他車両領域設定部２６３は、他車両領域に沿って、隙間１２１を有するバーム１２０等がある場合、通常の手法で設定する他車両領域に加え、当該隙間１２１を走行する場合の他車両領域も合わせて設定する。詳細は、後述する。

【0082】

なお、本実施形態では、領域設定部２６９は、環境情報２７１で設定した自車両領域および他車両領域の情報、例えば、各領域の各頂点の座標を一時保存領域２５０に保持しておく。

【0083】

［判定部］
判定部２６８は、自車両１１０と他車両との衝突リスクの有無を判定する、対車両衝突リスク判定部である。本実施形態では、環境認識装置１１３で他車両情報を検出した車両毎に、衝突リスクの有無を判定する。判定結果が、衝突リスク有りの場合、警告生成部２６７に、他車両との衝突リスク有り、を意味する警告信号（他車両リスク信号）を出力する。

【0084】

判定部２６８は、自車両領域設定部２６２で設定した自車両領域と、他車両領域設定部２６３で設定した判定他車両の他車両領域と、の重複状態、自車両情報、および、環境情報２７１に基づいて、自車両１１０と判定他車両との衝突リスクを判定する。これを実現するため、判定部２６８は、重複判定部２６４と、再判定部２６５と、を備える。

【0085】

重複判定部２６４は、例えば、自車両領域と、判定他車両の他車両領域との重複の有無を判定する。判定部２６８は、基本的に、重複判定部２６４が重複有りと判定した場合、衝突リスク有りと判定する。

【0086】

例えば、自車両領域５１１と、判定他車両の他車両領域５３１とが、図７（ａ）に示すように設定された場合、重複判定部２６４は、重複有りと判定する。一方、図７（ｂ）に示すように設定された場合、重複無し、と判定する。

【0087】

再判定部２６５は、自車両情報および環境情報２７１に基づき、衝突リスクの有無を再判定する。例えば、自車両領域５１１と他車両領域５３１とが重複していた場合でも、自車両１１０と判定他車両との間にバーム１２０等が存在する場合、衝突リスク無し、と再判定する。すなわち、図８（ａ）に示すように、環境情報２７１上に、バーム領域５２１が、原点Ｏと、環境情報２７１上の判定他車両位置との間にある場合は、衝突リスク無し、と再判定する。

【0088】

また、再判定部２６５は、このとき、自車両１１０の車輪１１０ｗの直径と自車両１１０の車速とを用い、衝突リスクの有無を再判定してもよい。さらに、バーム１２０等に隙間１２１がある場合、他車両情報も用い、衝突リスクの有無を再判定してもよい。すなわち、自車両１１０が走行している前方にバーム１２０等の隙間１２１が存在する場合は、当該隙間１２１からその他車両が進入してくる可能性を考慮して衝突リスクを判定してもよい。

【0089】

例えば、再判定部２６５は、自車両領域と判定他車両の他車両領域とが重複し、自車両１１０と判定他車両との間にバーム１２０等が存在する場合であっても、自車両１１０の車輪１１０ｗの直径に対するバーム１２０等の高さの比率が、所定値未満の場合、衝突リスク有り、と判定する。これは、自車両１１０が、バーム１２０等を越えられると判断されるためである。

【0090】

具体的には、例えば、バーム１２０等の高さが、車輪１１０ｗの高さの半分未満の場合、すなわち、上記比率が０．５未満の場合は、越えられると判断する。また、逆に、比率が０．５以上の場合は、越えられないと判断する。例えば、車輪１１０ｗの直径を１０ｍとすると、図８（ｂ）に示す例では、検出された全てのバーム１２０等の高さが８ｍであるため、自車両１１０が、このバーム１２０等を乗り越えるリスクはほとんどないと考えられる。従って、再判定部２６５は、このバーム１２０等を挟んだ位置にある判定他車両との間では、衝突リスク無し、と判定する。

【0091】

また、再判定部２６５は、自車両領域と判定他車両の他車両領域とが重複し、自車両１１０と判定他車両との間にバーム１２０等が存在し、その、自車両１１０の車輪１１０ｗの直径に対しするバーム１２０等の高さの比率が、所定値未満の場合であっても、自車両１１０の速度が、予め定めた基準速度未満の場合、衝突リスク無し、と判定する。この場合、たとえ、バーム１２０等の高さが、車輪１１０ｗの直径に比べて低い場合であっても、車速が遅い場合は、バーム１２０を超えられないと判断されるためである。

【0092】

なお、上述したように、他車両領域５３１が、隙間１２１を有するバーム１２０等に対応する領域に沿って設定される場合であって、当該隙間１２１の幅が、判定他車両の幅より広い場合は、図８（ｂ）に示すように、当該隙間１２１を走行する場合の他車両領域５３２も設定される。従って、この場合は、自車両領域５１１と、判定他車両の他車両領域５３２とが重複する。

【0093】

図８（ｂ）に示す状態の場合、両領域に重複はあるが、自車両１１０と判定他車両との間にバーム１２０等が存在する。しかしながら、そのバーム１２０等に、判定他車両の幅以上の隙間１２１が存在する。このような場合、再判定部２６５は、衝突リスク有り、と判定する。なお、上述のように、隙間１２１は、走行路１２２と同程度であって、車両が通行可能な高度を有する領域である。従って、例えば、他車両領域５３２に隙間１２１に相当する領域（隙間領域）が接している場合であって、かつ、当該隙間領域の幅が判定他車両の幅以上である場合、再判定部２６５は、隙間１２１有りと判定し、衝突リスク有りと判定する。

【0094】

一方、当該隙間１２１の幅が、判定他車両の幅より狭い場合は、他車両領域５３２は、設定されない。従って、この場合は、自車両領域５１１と、他車両領域５３１とは重複しない。このため、判定部２６８は、衝突リスク無し、と判定する。

【0095】

なお、判定部２６８は、判定他車両毎に、衝突リスクの有無を判定する。従って、上記他車両リスク信号は、衝突リスク有り、と判定された判定他車両を特定する情報を含んでもよい。

【0096】

［対環境衝突リスク判定部］
対環境衝突リスク判定部２６６は、自車両情報と環境情報２７１と、を用い、自車両１１０とバーム１２０等との衝突リスクの有無を判定する。バーム１２０等との衝突リスク有り、と判定した場合、警告生成部２６７に、警告信号としてバームリスク信号を出力する。

【0097】

具体的には、対環境衝突リスク判定部２６６は、自車両の進行方向に、予め定めた第一の閾値以上の高さを有するバーム１２０等があり、かつ、ＴＴＣが予め定めた第二の閾値以下である場合、衝突リスク有り、と判定する。

【0098】

第一の閾値は、自車両１１０が、当該バーム１２０を乗り越えることが可能であるか否かを判定可能な値とする。例えば、自車両１１０の車輪１１０ｗの直径の０．５倍とする。この場合、バーム１２０等の高さが自車両１１０の車輪１１０ｗの直径の半分以上であれば、乗り越えることが不可能であり、衝突リスク有りと判定される。第二の閾値は、例えば、自車両の速度等で決定する。

【0099】

［警告生成部］
警告生成部２６７は、判定部２６８および対環境衝突リスク判定部２６６から警告信号を受信する毎に、警告データを生成し、警告出力Ｉ／Ｆ２０３に出力する。

【0100】

本実施形態では、例えば、他車両リスク信号およびバームリスク信号それぞれに対応づけて、予め、ＲＯＭ２２４等に定型メッセージを保持しておく。そして、それぞれの警告信号を受信すると、警告生成部２６７は、対応する定型メッセージを抽出し、警告データとして出力する。

【0101】

ここで、警告データを受信した警告装置１１１に出力される警告の例を説明する。ここでは、警告装置１１１がディスプレイであり、警告として、メッセージを含む警告画面が出力される場合を例示する。

【0102】

図９（ａ）は、他車両リスク信号を受信した場合に生成される警告データにより、警告装置１１１に警告画面として出力される表示画面３１０ａの例である。判定部２６８から、他車両リスク信号を受信した場合、警告生成部２６７は、他車両リスク信号に対応づけて予め用意されたメッセージ３１４を用い、警告データを生成する。警告データは、例えば、本図に示すように「軽車両との衝突注意」といったメッセージ３１４等である。

【0103】

なお、他車両リスク信号が環境情報や他車両情報を含む場合、警告生成部２６７は、メッセージ３１４だけでなく、図９（ａ）に示すように、自車両１１０を示すアイコン３１１と、判定他車両を示すアイコン３１３と、検出されている地形（例えば、バーム１２０等）を示す図形３１２と、が表示されるよう、警告データを生成してもよい。

【0104】

なお、上述のように、判定部２６８および対環境衝突リスク判定部２６６は、所定の時間間隔で、環境情報２７１を受け取り、衝突リスクの有無を判定し、衝突リスク有り、と判定した場合のみ、警告信号を、警告生成部２６７に出力する。従って、警告生成部２６７は、所定の時間間隔以上、警告信号を受信しない場合、警告データは生成しない。

【0105】

しかしながら、警告データを生成しない場合であっても、環境情報や他車両情報の表示データのみ継続して生成し、警告装置１１１に出力してもよい。この場合、図９（ｂ）に示すように、警告装置１１１のディスプレイには、表示画面３１０ｂとして、この表示データによる表示のみがなされる。

【0106】

［リスク判定処理］
次に、リスク判定部２４４による、リスク判定処理の流れを、図１０を用いて説明する。リスク判定部２４４は、リスク判定処理を、周期的に実施する。

【0107】

まず、周期処理用タイマ２６１で時刻のカウントを開始する（ステップＳ１００１）。

【0108】

自車両領域設定部２６２は、環境情報管理ＤＢ２５１から、環境情報２７１を取得する（ステップＳ１００２）。

【0109】

次に、自車両領域設定部２６２は、自車両走行データ管理ＤＢ２５３から自車両走行データを、また、自車両緒元２５４から自車両緒元を、それぞれ自車両情報として取得する（ステップＳ１００３）。

【0110】

自車両領域設定部２６２は、取得した自車両情報を用い、ステップＳ１００２で取得した環境情報２７１上に、自車両領域を設定する（ステップＳ１００４）。このとき、前方にバーム１２０等が存在しない場合は、例えば、図６（ａ）に示す自車両領域５１１を設定する、一方、前方にバーム１２０等が存在する場合は、図６（ｂ）に示す自車両領域５１１および第二の自車両領域５１２を設定する。

【0111】

次に、他車両領域設定部２６３は、他車両走行データ管理ＤＢ２５２から他車両情報２７２を取得する（ステップＳ１００５）。そして、その時点で他車両走行データ管理ＤＢ２５２に登録されている車両の台数を確認する（ステップＳ１００６）。なお、ここでは、他車両走行データ管理ＤＢ２５２に登録されている他車両情報２７２のレコード数を、車両の台数とする。

【0112】

ステップＳ１００６で、他車両が０台の場合は、後述するステップＳ１０１４へ進む。

【0113】

ステップＳ１００６で、他車両が１台でも存在する場合は、他車両領域設定部２６３は、登録されている各他車両について、以下の処理を繰り返す（ステップＳ１００７）。

【0114】

まず、判定他車両について、他車両領域５３１を、環境情報２７１上に設定する（ステップＳ１００８）。このとき、他車両であっても、バーム１２０等がある場合、図６（ｂ）で説明した、バーム１２０等に沿った他車両領域５３１も設定する。また、バーム１２０に隙間１２１がある場合、他車両については、図８（ｂ）で説明した、隙間１２１がある場合の他車両領域５３２も併せて設定する。

【0115】

重複判定部２６４は、設定した他車両領域５３１が、自車両領域５１１と重複するか否かを判定する（ステップＳ１００９）。ここで、図７（ｂ）に示すように、重複しない場合、後述のステップＳ１０１３へ移行する。

【0116】

一方、重複する場合、再判定部２６５は、自車両１１０と判定他車両との間にバーム１２０等があるか否かを判別する（ステップＳ１０１０）。ここでは、環境情報２７１上に０より大きい高度のデータがあるか否かを判定する。

【0117】

図７（ａ）に示すように、バーム１２０等が無い場合は、再判定部２６５は、衝突リスク有り、と判定し、後述するステップＳ１０１２に移行する。

【0118】

バーム１２０等がある場合、再判定部２６５は、自車両１１０の車速、車輪１１０ｗの直径等の情報と、間にあるバーム１２０等の高さとを用い、上記手法で、自車両１１０が、当該バーム等を超えることが可能か否かを判断し、衝突リスクの有無を判定する（ステップＳ１０１１）。

【0119】

ステップＳ１０１１およびステップＳ１０１０において、再判定部２６５が、衝突リスク有り、と判定した場合、判定部２６８は、他車両リスク信号を警告信号として設定する（ステップＳ１０１２）。

【0120】

なお、ステップＳ１０１１において、衝突リスク無し、と判定された場合、後述のステップＳ１０１３へ移行する。

【0121】

判定部２６８は、ステップＳ１００６で検出された全ての他車両について、ステップＳ１００７〜Ｓ１０１２の処理を繰り返す（ステップＳ１０１３）。

【0122】

全他車両について、上記処理を終えると、対環境衝突リスク判定部２６６は、自車両１１０とバーム１２０等との衝突可能性を判断する。具体的には、以下の処理を行う。

【0123】

まず、自車両領域内にバーム１２０等があるか否かを判定する（ステップＳ１０１４）。

【0124】

バーム１２０等がある場合、対環境衝突リスク判定部２６６は、当該バーム１２０等の高さと自車両１１０の車輪１１０ｗのサイズおよび車速とを用い、上記手法で、当該バーム１２０等と自車両１１０との衝突リスクを判定する（ステップＳ１０１５）。

【0125】

衝突リスク有りと判定された場合は、バームリスク信号を警告信号として設定する（ステップＳ１０１６）。

【0126】

一方、ステップＳ１０１４において、バーム１２０等無し、と判定された場合、または、Ｓ１０１５において、衝突リスク無し、と判定された場合は、後述のＳ１０１７へ移行する。

【0127】

そして、警告生成部２６７は、警告信号が設定されているか否かを判定し（ステップＳ１０１７）、警告信号が設定されている場合は、当該警告信号に対応する警告データを生成する。そして、生成した警告データを、警告出力Ｉ／Ｆ２０３を介して、警告装置１１１に出力する（ステップＳ１０１８）。一方、設定されていない場合は、そのまま処理を終了する。

【0128】

以上説明したように、本実施形態の安全運転支援装置１１２は、車両の現在位置、進行方向および速度を含む走行データと、当該車両のサイズを含む車両緒元と、地形の高度を含む環境データとを用い、当該環境データ上に当該車両のリスク判定領域を設定する領域設定部２６９と、自車両１１０の前記リスク判定領域である自車両領域と、判定対象の他車両である判定他車両の前記リスク判定領域である他車両領域と、前記環境データとを用いて、当該自車両と前記判定他車両との衝突リスクの有無を判定する判定部２６８と、前記判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合、警告を出力する警告部（警告生成部２６７および警告装置１１１）と、を備える。

【0129】

このように、本実施形態によれば、衝突リスクの判定に、車両間の相対距離やＴＴＣのみでなく、環境認識装置１１３で検出されたバーム１２０等の環境情報を用いる。このため、相対距離やＴＴＣのみを用いて、衝突リスク有り、と判定される状況であっても、所定の条件下では、衝突リスク無し、と判定される。例えば、自車両１１０と判定他車両との間に、十分な高さのバーム１２０等がある場合等である。従って、本実施形態によれば、より高い精度で、衝突リスクの有無を判定できる。よって、不必要な警告を抑制できる。

【0130】

また、衝突リスクの有無の判定において、本実施形態によれば、バーム１２０等の高さだけでなく、自車両１１０の車速や車輪１１０ｗの直径等も考慮してもよい。また、バーム１２０等の隙間１２１の有無も考慮してもよい。これらの条件を考慮することにより、さらに高い精度で衝突の有無を判定できる。従って、より、不要な警告を抑制できる。

【0131】

このように、本実施形態によれば、オペレータにとって不必要な警告出力が低減する。従って、出力される警告の信頼性が高まる。

【0132】

特に、鉱山や建設現場などでは、ダンプトラックなどの大型車両が用いられる。大型車両に荷物や人員を搬送する軽車両との衝突事故、大型車両どうしの衝突事故、転落などの自損事故等が発生すると、事故による直接的な被害に加えて、鉱山での採掘作業や建設現場での建設作業が中断され、業務遂行にも大きな支障がでる。そのため、衝突事故や自損事故を確実に防止することが重要である。一方で、不必要に警告を多発すると、警告の信頼性が低下する。本実施形態によれば、このような環境においても、自車両と他車両との間のバーム等の安全設備により衝突リスクが排除されているかを考慮して警告の要否を決定するため、必要十分な警告を行うことができ、警告に高い信頼性を得ることができる。

【0133】

＜＜第二の実施形態＞＞
次に、本発明の第二の実施形態を説明する。本実施形態では、他車両の検出手段に、車車間通信を用いる。

【0134】

本実施形態の安全運転支援システム１００は、基本的に第一の実施形態と同様の構成を有する。以下、本実施形態について、第一の実施形態と異なる構成に主眼をおいて説明する。

【0135】

図１１は、本実施形態の安全運転支援システム１００ａの使用環境を説明するための図である。

【0136】

本実施形態の安全運転支援システム１００ａは、第一の実施形態同様に鉱山での使用を想定している。すなわち、鉱山内で稼働する、例えば、ダンプトラックやショベル等の大型重機車両１１０に搭載される。ただし、本実施形態では、各車両が、車車間通信６０１により、互いの位置情報を交換し、検出し合う。

【0137】

本実施形態の安全運転支援システム１００ａの機能ブロックを図２（ｂ）に示す。本図に示すように、本実施形態の安全運転支援システム１００ａは、基本的に第一の実施形態と同様の構成を有する。すなわち、警告装置１１１と、環境認識装置１１３と、舵角センサ１１４と、車速センサ１１５と、を備える。ただし、安全運転支援装置１１２の代わりに、安全運転支援装置１１２ａを備える。また、本実施形態の安全運転支援システム１００ａは、車車間通信機１１６と、位置検出機１１７とを備える。

【0138】

位置検出機１１７は、当該位置検出機１１７を搭載する車両の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の航法衛星の電波を利用した測位方式であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球航法衛星システム）を用い、取得する。この場合、例えば、位置情報は、緯度経度等で得られる。なお、鉱山内に基準点を設け、そこからの相対距離を位置情報として取得してもよい。

【0139】

車車間通信機１１６は、各他車両から、位置情報データを受信する。受信する位置情報データは、送信元の他車両を特定する情報（車両識別情報）と、当該他車両の位置情報とを含む。

【0140】

なお、本実施形態では、各車両が、位置検出機１１７と、車車間通信機１１６とを備える。そして、位置検出機１１７で得られた車両の位置情報を、車車間通信機１１６を介して、車車間通信で相互に交換し、他車両を検出する。その他のシステム構成は、第一の実施形態と同様である。

【0141】

本実施形態の安全運転支援装置１１２ａは、基本的に第一の実施形態と同様の構成を有する。ただし、図１２に示すように、本実施形態の安全運転支援装置１１２ａは、他車両の情報を、車車間通信で取得する。このため、車車間通信Ｉ／Ｆ２０４をさらに備える。

【0142】

車車間通信Ｉ／Ｆ２０４は、車車間通信機１１６とのインタフェースである。車車間通信機１１６から、他車両の他車両情報を取得する。

【0143】

また、他車両情報認識部２４２は、第一の実施形態では、環境情報取得Ｉ／Ｆ２０１から他車両情報を受け取る。しかしながら、本実施形態では、車車間通信Ｉ／Ｆ２０４から他車両情報を受け取る。

【0144】

なお、車車間通信Ｉ／Ｆ２０４を介して受信する他車両情報は、上述のように、位置検出機１１７が採用する座標系の値である。従って、本実施形態の他車両情報認識部２４２は、他車両情報のうち、位置情報、進行方向等、座標系に依存する値を、ローカル座標系の値に変換し、他車両走行データ管理ＤＢ２５２に登録する。

【0145】

このとき、識別子４２１として、車車間通信で取得する、車両識別情報を格納する。また、速さ、進行方向については、他車両の位置情報４２２から算出する。一方、幅４２７、長さ４２８、車種４２９については、第一の実施形態同様、予め、鉱山内で走行する可能性のある車種について、保持してある情報から取得する。なお、これらの情報は、車両識別情報に対応づけて保持しておいてもよい。

【0146】

また、自車両走行データ認識部２４３は、上記第一の実施形態の機能に加え、自車両走行データ管理ＤＢ２５３で管理する自車両走行データを、車車間通信Ｉ／Ｆ２０４を介して、定期的に他車両に送信する。

【0147】

なお、本実施形態のリスク判定手法等は、基本的に第一の実施形態と同様である。このため、第一の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0148】

以上説明したように、本実施形態の安全運転支援装置１１２は、車両の現在位置、進行方向および速度を含む走行データと、当該車両のサイズを含む車両緒元と、地形の高度を含む環境データとを用い、当該環境データ上に当該車両のリスク判定領域を設定する領域設定部２６９と、自車両１１０の前記リスク判定領域である自車両領域と、判定対象の他車両である判定他車両の前記リスク判定領域である他車両領域と、前記環境データとを用いて、当該自車両と前記判定他車両との衝突リスクの有無を判定する判定部２６８と、前記判定部が前記衝突リスク有り、と判定した場合、警告を出力する警告部（警告生成部２６７および警告装置１１１）と、を備え、前記他車両の走行データは、車車間通信で取得する。

【0149】

本実施形態によれば、第一の実施形態同様、自車両１１０と判定他車両との間のバーム１２０等の障害物を考慮し、警告の発生を抑制できる。このため、第一の実施形態同様、より、高い精度で、警告を出力できる。

【0150】

さらに、本実施形態では、他車両の情報のうち、位置情報を、車車間通信により取得する。このため、より、高精度に他社の位置情報を取得することができる。従って、さらに高い精度で、警告を出力できる。

【0151】

＜変形例＞
なお、上記各実施形態では、リスク判定部２４４は、衝突リスクの有無を判定しているが、これに限定されない。例えば、衝突リスクに複数のレベルを設け、レベル（警告レベル）を決定するよう構成してもよい。この場合、リスク判定部２４４は、警告レベルに応じた警告データを生成し、警告装置１１１に出力する。

【0152】

警告レベルは、例えば、自車両１１０と判定他車両と環境情報との状態に応じて予め定めておく。

【0153】

例えば、図７（ａ）に示すように、自車両領域５１１と他車両領域５３１との重複がない第一の状態、図８（ａ）に示すように、自車両領域５１１と他車両領域５３１との重複があるが、間にバーム１２０等がある第二の状態、図８（ｂ）に示すように、自車両領域５１１と、他車両領域５３１との重複はないが、間に隙間１２１がある第三の状態、図７（ｂ）に示すように、自車両領域５１１と、他車両領域５３１とが重複し、間にバーム１２０等がない第四の状態等に、それぞれ、異なる警告レベルを予め定めておく。

【0154】

また、上記の第二の状態を、車速、車輪の直径と障害物の高さとの関係で、さらに、複数の段階の警告レベルを設定してもよい。

【0155】

このように状態毎に警告レベルを設定した場合、判定部２６８は、警告レベルに応じた他車両リスク信号を警告生成部２６７に出力する。そして、警告生成部２６７は、警告レベルに応じた警告度合いの警告データを生成する。生成する警告データは、例えば、レベル毎に、予めＲＯＭ２２４等に保持しておく。

【0156】

なお、本発明は、上述した実施形態に限定するものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施形態は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定するものではない。

【符号の説明】

【0157】

１００：安全運転支援システム、１００ａ：安全運転支援システム、１１０：大型重機車両（自車両）、１１０ｗ：車輪、１１１：警告装置、１１２：安全運転支援装置、１１２ａ：安全運転支援装置、１１３：環境認識装置、１１４：舵角センサ、１１５：車速センサ、１１６：車車間通信機、１１７：位置検出機、１２０：バーム、１２１：隙間、１２２：走行路、１３０：大型重機車両、１４０：一般車両、１４０ａ：一般車両、１４０ｂ：一般車両、
２０１：環境情報取得Ｉ／Ｆ、２０２：走行データ取得Ｉ／Ｆ、２０３：警告出力Ｉ／Ｆ、２０４：車車間通信Ｉ／Ｆ、２２１：ＣＰＵ、２２２：ＲＡＭ、２２３：ＦＬＡＳＨメモリ、２２４：ＲＯＭ、２２５：Ｉ／Ｆ、２３０：安全運転支援プログラム、２３１：環境情報認識プログラム、２３２：他車両情報認識プログラム、２３３：自車両走行データ認識プログラム、２３４：リスク判定プログラム、２４０：安全運転支援プログラム用領域、２４１：環境情報認識部、２４２：他車両情報認識部、２４３：自車両走行データ認識部、２４４：リスク判定部、２５０：一時保存領域、２５１：環境情報管理ＤＢ、２５２：他車両走行データ管理ＤＢ、２５３：自車両走行データ管理ＤＢ、２５４：自車両緒元、
２６１：周期処理用タイマ、２６２：自車両領域設定部、２６３：他車両領域設定部、２６４：重複判定部、２６５：再判定部、２６６：対環境衝突リスク判定部、２６７：警告生成部、２６８：判定部、２６９：領域設定部、２７１：環境情報、２７２：他車両情報、
３１０ａ：表示画面、３１０ｂ：表示画面、３１１：アイコン、３１２：図形、３１３：アイコン、３１４：メッセージ、
４１１：進行方向、４１１ａ：進行方向、４１２：格子領域、４１３：格子領域、４１４：格子領域、４２１：識別子、４２２：位置情報、４２５：速度、４２６：進行方向、４２９：車種、４３０：登録時刻、
５１１：自車両領域、５１２：第二の自車両領域、５２１：バーム領域、５３１：他車両領域、５３２：他車両領域、
６０１：車車間通信

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】