特許 6796410 測位システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6796410

(24)【登録日】2020年11月18日

(45)【発行日】2020年12月9日

(54)【発明の名称】測位システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/14 20060101AFI20201130BHJP

   G01S 19/19 20100101ALI20201130BHJP

   G01S 19/48 20100101ALI20201130BHJP

   A63B 37/00 20060101ALI20201130BHJP

   A63B 43/00 20060101ALI20201130BHJP

【ＦＩ】

   G01S5/14

   G01S19/19

   G01S19/48

   A63B37/00 100

   A63B43/00 D

【請求項の数】8

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-128206(P2016-128206)

(22)【出願日】2016年6月28日

(65)【公開番号】特開2018-4333(P2018-4333A)

(43)【公開日】2018年1月11日

【審査請求日】2019年5月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】592014104

【氏名又は名称】ブリヂストンスポーツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】小松 淳志

【審査官】 藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０２０７３５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−０４７５８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２５６１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０１０１４１１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０５４６９１７５（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特許第２８９５２２７（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ １／００− １／６８

Ｇ０１Ｓ ５／００− ５／１４

Ｇ０１Ｓ ７／００− ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００−１３／９５

Ｇ０１Ｓ １９／００−１９／５５

Ａ６３Ｂ ３７／００

Ａ６３Ｂ ４３／００

ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

バッテリと、前記バッテリからの電力で動作し、外部に無線信号を送信する第１送信部と、を内蔵するゴルフボールと、
前記ゴルフボールから前記無線信号を受信する第１受信部を備える移動端末と、を含む測位システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置を測定する第１測位部と、
前記第１測位部により測定された前記移動端末の位置が互いに異なる２以上の地点で、前記第１受信部が受信した前記無線信号の強度に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する第２測位部と、
前記第１受信部が受信する前記無線信号の強度に基づき、前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を特定する距離特定部と、
前記ゴルフボールが移動する方向を特定する移動方向特定部と、を備え、
前記第２測位部は、前記２以上の地点に含まれる第１地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第１地点における前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を半径とする第１の円と、前記２以上の地点に含まれる前記第１地点と異なる第２地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第２地点における前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を半径とする第２の円との交点に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定すると共に、前記交点が複数ある場合、前記第１測位部が測定した前記第１地点及び前記第２地点における前記移動端末の位置を基準として、前記移動方向特定部が特定した方向寄りにある交点を前記ゴルフボールの位置であると推定する、
測位システム。

【請求項2】

バッテリと、前記バッテリからの電力で動作し、外部に無線信号を送信する第１送信部と、を内蔵するゴルフボールと、
前記ゴルフボールから前記無線信号を受信する第１受信部を備える移動端末と、を含む測位システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置を測定する第１測位部と、
前記第１測位部により測定された前記移動端末の位置が互いに異なる２以上の地点で、前記第１受信部が受信した前記無線信号の強度に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する第２測位部と、
前記第１受信部が受信する前記無線信号の強度に基づき、前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を特定する距離特定部と、を備え、
前記第２測位部は、前記２以上の地点のそれぞれで前記距離特定部が特定した前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記２以上の地点のそれぞれで前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定し、
前記移動端末は、ユーザが携帯する一の移動端末と、ゴルフカートに取り付けられる他の移動端末と、を含み、
前記他の移動端末は、該他の移動端末の前記距離特定部が特定した該他の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離に関する情報を前記一の移動端末に送信する第２送信部を備え、
前記一の移動端末は、前記他の移動端末から前記距離に関する情報を受信する第２受信部を備え、
前記一の移動端末の前記第２測位部は、該一の移動端末の前記距離特定部が特定した該一の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記第２受信部が受信した前記距離に関する情報に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
測位システム。

【請求項3】

バッテリと、前記バッテリからの電力で動作し、外部に無線信号を送信する第１送信部と、を内蔵するゴルフボールと、
前記ゴルフボールから前記無線信号を受信する第１受信部を備える移動端末と、を含む測位システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置を測定する第１測位部と、
前記第１測位部により測定された前記移動端末の位置が互いに異なる２以上の地点で、前記第１受信部が受信した前記無線信号の強度に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する第２測位部と、
前記第１受信部が受信する前記無線信号の強度に基づき、前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を特定する距離特定部と、を備え、
前記第２測位部は、前記２以上の地点のそれぞれで前記距離特定部が特定した前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記２以上の地点のそれぞれで前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定し、
前記移動端末は、一のユーザが携帯する一の移動端末と、他のユーザが携帯する他の移動端末を含み、
前記他の移動端末は、該他の移動端末の前記距離特定部が特定した該他の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離に関する情報を前記一の移動端末に送信する第２送信部を備え、
前記一の移動端末は、前記他の移動端末から前記距離に関する情報を受信する第２受信部を備え、
前記一の移動端末の前記第２測位部は、該一の移動端末の前記距離特定部が特定した該一の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記第２受信部が受信した前記距離に関する情報に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
測位システム。

【請求項4】

前記第２測位部は、前記２以上の地点に含まれる第１地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第１地点における前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を半径とする第１の円と、前記２以上の地点に含まれる前記第１地点と異なる第２地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第２地点における前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を半径とする第２の円との交点に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
請求項２又は３に記載の測位システム。

【請求項5】

前記移動端末は、
前記ゴルフボールが移動する方向を特定する移動方向特定部を更に備え、
前記第２測位部は、前記交点が複数ある場合、前記第１測位部が測定した前記第１地点及び前記第２地点における前記移動端末の位置を基準として、前記移動方向特定部が特定した方向寄りにある交点を前記ゴルフボールの位置であると推定する、
請求項４に記載の測位システム。

【請求項6】

前記第２測位部は、前記第１の円と、前記第２の円と、前記２以上の地点に含まれる前記第１地点並びに前記第２地点と異なる第３地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第３地点における前記移動端末と前記ゴルフボールとの距離を半径とする第３の円との交点に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
請求項４に記載の測位システム。

【請求項7】

前記移動端末は、ユーザが携帯する一の移動端末と、ゴルフカートに取り付けられる他の移動端末と、を含み、
前記他の移動端末は、該他の移動端末の前記距離特定部が特定した該他の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離に関する情報を前記一の移動端末に送信する第２送信部を更に備え、
前記一の移動端末は、前記他の移動端末から前記距離に関する情報を受信する第２受信部を更に備え、
前記一の移動端末の前記第２測位部は、該一の移動端末の前記距離特定部が特定した該一の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記第２受信部が受信した前記距離に関する情報に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
請求項１に記載の測位システム。

【請求項8】

前記移動端末は、一のユーザが携帯する一の移動端末と、他のユーザが携帯する他の移動端末を含み、
前記他の移動端末は、該他の移動端末の前記距離特定部が特定した該他の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離に関する情報を前記一の移動端末に送信する第２送信部を更に備え、
前記一の移動端末は、前記他の移動端末から前記距離に関する情報を受信する第２受信部を更に備え、
前記一の移動端末の前記第２測位部は、該一の移動端末の前記距離特定部が特定した該一の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記第２受信部が受信した前記距離に関する情報に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
請求項１に記載の測位システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ゴルフボールの位置を測定する測位システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ＧＰＳ信号を受信する受信部とＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ信号から得られる位置情報を外部に送信する送信部を備えるゴルフボールを用いたゴルフボールのトラッキングシステムが知られている。（例えば、特許文献１）。

【0003】

また、無線信号を送受信可能なゴルフボールを用いて、ゴルフボールから送信される信号の強度、或いは、ゴルフボールが外部の送信機から受信する信号の強度に基づき、ゴルフボールの飛距離を測定する飛距離測定システムが知られている（例えば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２００７−５３８２５５号公報

【特許文献2】特開２０１５−１５９９３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示される技術では、ゴルフのプレイ中に紛失する可能性が比較的高いゴルフボールに高価なＧＰＳ受信機を内蔵する必要があるため、コスト面で現実的でない。

【0006】

また、特許文献２に開示される技術では、飛距離を測定することはできるものの、ゴルフボールの位置を特定することができない。

【0007】

そこで、上記課題に鑑み、比較的安価な構成でゴルフボールの位置を特定することが可能な測位システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、一実施形態において、
バッテリと、前記バッテリからの電力で動作し、外部に無線信号を送信する第１送信部と、を内蔵するゴルフボールと、
前記ゴルフボールから前記無線信号を受信する第１受信部を備える移動端末と、を含む測位システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置を測定する第１測位部と、
前記第１測位部により測定された前記移動端末の位置が互いに異なる２以上の地点で、前記第１受信部が受信した前記無線信号の強度に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する第２測位部と、
前記第１受信部が受信する前記無線信号の強度に基づき、前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を特定する距離特定部と、
前記ゴルフボールが移動する方向を特定する移動方向特定部と、を備え、
前記第２測位部は、前記２以上の地点に含まれる第１地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第１地点における前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を半径とする第１の円と、前記２以上の地点に含まれる前記第１地点と異なる第２地点で前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置を中心とし、前記距離特定部が特定した前記第２地点における前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を半径とする第２の円との交点に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定すると共に、前記交点が複数ある場合、前記第１測位部が測定した前記第１地点及び前記第２地点における前記移動端末の位置を基準として、前記移動方向特定部が特定した方向寄りにある交点を前記ゴルフボールの位置であると推定する、
測位システムが提供される。

【0009】

また、他の実施形態において、
バッテリと、前記バッテリからの電力で動作し、外部に無線信号を送信する第１送信部と、を内蔵するゴルフボールと、
前記ゴルフボールから前記無線信号を受信する第１受信部を備える移動端末と、を含む測位システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置を測定する第１測位部と、
前記第１測位部により測定された前記移動端末の位置が互いに異なる２以上の地点で、前記第１受信部が受信した前記無線信号の強度に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する第２測位部と、
前記第１受信部が受信する前記無線信号の強度に基づき、前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を特定する距離特定部と、を備え、
前記第２測位部は、前記２以上の地点のそれぞれで前記距離特定部が特定した前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記２以上の地点のそれぞれで前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定し、
前記移動端末は、ユーザが携帯する一の移動端末と、ゴルフカートに取り付けられる他の移動端末と、を含み、
前記他の移動端末は、該他の移動端末の前記距離特定部が特定した該他の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離に関する情報を前記一の移動端末に送信する第２送信部を備え、
前記一の移動端末は、前記他の移動端末から前記距離に関する情報を受信する第２受信部を備え、
前記一の移動端末の前記第２測位部は、該一の移動端末の前記距離特定部が特定した該一の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記第２受信部が受信した前記距離に関する情報に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
測位システムが提供される。

【0010】

また、更に他の実施形態において、
バッテリと、前記バッテリからの電力で動作し、外部に無線信号を送信する第１送信部と、を内蔵するゴルフボールと、
前記ゴルフボールから前記無線信号を受信する第１受信部を備える移動端末と、を含む測位システムであって、
前記移動端末は、
前記移動端末の位置を測定する第１測位部と、
前記第１測位部により測定された前記移動端末の位置が互いに異なる２以上の地点で、前記第１受信部が受信した前記無線信号の強度に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する第２測位部と、
前記第１受信部が受信する前記無線信号の強度に基づき、前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離を特定する距離特定部と、を備え、
前記第２測位部は、前記２以上の地点のそれぞれで前記距離特定部が特定した前記移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記２以上の地点のそれぞれで前記第１測位部が測定した前記移動端末の位置に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定し、
前記移動端末は、一のユーザが携帯する一の移動端末と、他のユーザが携帯する他の移動端末を含み、
前記他の移動端末は、該他の移動端末の前記距離特定部が特定した該他の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離に関する情報を前記一の移動端末に送信する第２送信部を備え、
前記一の移動端末は、前記他の移動端末から前記距離に関する情報を受信する第２受信部を備え、
前記一の移動端末の前記第２測位部は、該一の移動端末の前記距離特定部が特定した該一の移動端末から前記ゴルフボールまでの距離と、前記第２受信部が受信した前記距離に関する情報に基づき、前記ゴルフボールの位置を測定する、
測位システムが提供される。

【発明の効果】

【0011】

上述の実施形態によれば、比較的安価な構成でゴルフボールの位置を特定することが可能な測位システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態に係る測位システムの概略的な構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る測位システムによるゴルフボールの位置を特定する手法の一例を説明する図である。

【図3】第１実施形態に係る移動端末による位置特定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係る測位システムの概略的な構成を示すブロック図である。

【図5】第２実施形態に係る測位システムによるゴルフボールの位置を特定する手法の一例を説明する図である。

【図6】第２実施形態に係る移動端末による位置特定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図7】第３実施形態に係る測位システムの概略的な構成を示すブロック図である。

【図8】第３実施形態に係る測位システムによるゴルフボールの位置を特定する手法の一例を説明する図である。

【図9】第３実施形態に係る移動端末（マスタ端末）による位置特定処理の一例を概略的に説明する。

【図10】第４実施形態に係る測位システムの概略的な構成を示すブロック図である。

【図11】第４実施形態に係る測位システムによるゴルフボールの位置を特定する手法の一例を説明する図である。

【図12】第４実施形態に係る移動端末による位置特定処理の一例を概略的に説明する。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本発明の限定的でない例示としての実施形態について説明する。

【0014】

［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る測位システム１の構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【0015】

測位システム１は、ゴルフボール１０と、移動端末２０を含み、移動端末２０内の後述する処理装置２３（移動端末に内蔵されるコンピュータの一例）で実行される各種処理により、ゴルフボール１０の位置を測定する。

【0016】

ゴルフボール１０は、無線通信機器１１、制御装置１２、バッテリ１３を含む。

【0017】

尚、ゴルフボール１０には、ユーザがゴルフクラブでショットすることによる無線通信機器１１、制御装置１２、及びバッテリ１３への衝撃を緩和するための任意の衝撃緩和構造（例えば、衝撃吸収部材）が適用されてよい。

【0018】

無線通信機器１１（第１送信部の一例）は、外部に無線信号を送信する任意の通信デバイスである。無線通信機器１１は、例えば、無線通信規格の１つであるブルートゥース（Bluetooth：登録商標）に準拠するブルートゥース通信モジュールであってよい。以下、無線通信機器１１は、ブルートゥース通信モジュールである前提で説明を行う。

【0019】

尚、無線通信機器１１から送信される無線信号は、少なくともある程度の距離（例えば、数ｍ〜数１０ｍ程度）まで届く仕様であることが望ましい。そのため、無線通信機器１１は、例えば、ブルートゥース通信モジュールの場合、クラス１（最大到達距離約１００ｍ）或いはクラス２（最大到達距離約１０ｍ）対応であればよい。また、無線通信機器１１は、ブルートゥース通信モジュールに限定されず、無線通信機器１１で使用される無線通信規格等は、任意に選択されてよい。

【0020】

制御装置１２は、無線通信機器１１の作動制御を行う。制御装置１２は、例えば、定期的に、予め規定された強度の無線信号を、無線通信機器１１を通じて、外部に送信する処理を行う。

【0021】

尚、制御装置１２の機能は、電子回路等のハードウェアにより実現されてもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で実行されるソフトウェアにより実現されてもよい。また、制御装置１２は、無線通信機器１１と共に、ＩＣ（Integrated Circuit）チップとして実装されてもよい。

【0022】

バッテリ１３は、無線通信機器１１及び制御装置１２（例えば、双方が実装されるＩＣチップ）に電力を供給する電源である。例えば、ゴルフボール１０は、内蔵される図示しない受電部を有し、既知の方法（例えば、電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電波方式等）を用いて、外部の送電部から受電部に非接触で供給される電力でバッテリ１３を充電可能な構成であってよい。

【0023】

尚、バッテリ１３は、無線通信機器１１及び制御装置１２は、例えば、外部に無線信号を送信する期間以外では、省電力モード（スリープモード）に移行してもよい。これにより、バッテリ１３の電力消費を抑制することができる。

【0024】

移動端末２０は、例えば、ユーザが携帯する携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末ある。移動端末２０は、無線通信機器２１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２２、処理装置２３、タッチパネルディスプレイ（以下、単に「ディスプレイ」と称する）２４を含む。

【0025】

尚、移動端末２０は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の汎用端末ではなく、ゴルフボール１０の測位機能に特化した専用端末であってもよい。

【0026】

無線通信機器２１（第１受信部の一例）は、無線通信機器１１と同じ無線通信規格（即ち、ブルートゥース通信）により、ゴルフボール１０（無線通信機器１１）から送信される無線信号を受信する。無線通信機器１１と無線通信機器２１は、予めペアリング（接続設定）を行うことにより、双方向に無線信号の送受信が可能になる。以下、無線通信機器１１と無線通信機器２１は、ペアリングが既に済んでいる前提で説明を続ける。

【0027】

尚、無線通信機器２１は、例えば、ブルートゥース通信モジュールの場合、無線通信機器１１と同様、クラス１或いはクラス２対応である。また、無線通信機器２１は、ブルートゥース通信モジュールに限定されず、無線通信機器２１で使用される無線通信規格等は、無線通信機器１１と同じであれば、任意に選択されてよい。

【0028】

ＧＰＳ受信機２２は、地球軌道上を周回するＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。

【0029】

処理装置２３は、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、補助記憶装置等を含み、１つ以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、通信処理部２３１、ＧＰＳ測位部２３２、受信強度測定部２３３、距離特定部２３４、位置特定部２３５、表示処理部２３６を含む。また、処理装置２３は、メインメモリ等に規定される記憶領域として実現される記憶部２３９を含む。

【0030】

通信処理部２３１は、無線通信機器２１を用いたゴルフボール１０と間での通信制御を行う。例えば、通信処理部２３１は、ゴルフボール１０（の無線通信機器１１）から送信される無線信号を受信する処理を行う。

【0031】

ＧＰＳ測位部２３２（第１測位部の一例）は、ＧＰＳ受信機２２が受信するＧＰＳ信号に基づき、既知のＧＰＳ測位方法を用いて、移動端末２０の位置を測定する。

【0032】

受信強度測定部２３３は、通信処理部２３１がゴルフボール１０から受信した無線信号の信号強度（受信強度）を測定する。

【0033】

距離特定部２３４は、受信強度測定部２３３が測定したゴルフボール１０からの無線信号の受信強度に基づき、移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を特定する。ゴルフボール１０（具体的には、無線通信機器１１）から外部に送信される無線信号は、ゴルフボール１０から離れる程減衰する。そのため、距離特定部２３４は、通信処理部２３１がゴルフボール１０（無線通信機器１１）から受信した無線信号の受信強度がどの程度かにより、移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を特定（推定）することができる。例えば、距離特定部２３４は、予め規定される受信強度と距離との関係を表すマップや、受信強度から距離を算出する算出式等を用いて、移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を算出してよい。

【0034】

位置特定部２３５（第２測位部の一例）は、ＧＰＳ測位部２３２が測定した移動端末２０の位置と、距離特定部２３４が特定した移動端末２０からゴルフボール１０までの距離とに基づき、ゴルフボール１０の位置を特定する。位置特定部２３５による具体的な位置特定方法の詳細については、後述する。

【0035】

表示処理部２３６は、ディスプレイ２４に表示する画面を生成し、ディスプレイ２４に表示させる処理を行う。

【0036】

本実施形態では、受信強度測定部２３３、距離特定部２３４、及び位置特定部２３５の機能は、例えば、移動端末２０のＯＳ上で動作するアプリケーションプログラム（以下、「ボール探索アプリ」と称する）から呼び出される、或いは、当該ボール探索アプリに組み込まれる。当該アプリは、上記ＯＳ上で起動されると、表示処理部２３６を介して、所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）をディスプレイ２４に表示する。例えば、ユーザは、当該ＧＵＩに対して各種操作を行うことにより、受信強度測定部２３３、距離特定部２３４、位置特定部２３５の機能の一部又は全部を実行させることができる。

【0037】

尚、受信強度測定部２３３、距離特定部２３４、位置特定部２３５の機能の一部又は全部は、予め規定された条件に応じて、ユーザの操作に依らず、実行される態様であってもよい。

【0038】

次に、図２を参照して、本実施形態に係る測位システム１（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法について説明する。

【0039】

図２は、測位システム１（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法の一例を説明する図である。以下、ユーザは、ゴルフボールを探すため、地点Ｐ１→地点Ｐ２→地点Ｐ３の順で移動する前提で説明を行う。

【0040】

図２に示すように、地点Ｐ１で距離特定部２３４により特定された移動端末２０からゴルフボール１０までの距離Ｄは、所定値Ｄ１である。そのため、位置特定部２３５は、地点Ｐ１（即ち、ＧＰＳ測位部２３２が地点Ｐ１で測定した移動端末２０の位置）を中心とし、半径を所定値Ｄ１とする円（以下、「距離円」と称する）Ｃ１上にゴルフボール１０が存在すると推定することができる。

【0041】

また、ユーザが地点Ｐ１と異なる地点Ｐ２に移動し、地点Ｐ２で距離特定部２３４により特定された移動端末２０からゴルフボール１０までの距離Ｄは、所定値Ｄ２である。そのため、位置特定部２３５は、地点Ｐ２（即ち、ＧＰＳ測位部２３２が地点Ｐ２で測定した移動端末２０の位置）を中心とし、半径を所定値Ｄ２とする距離円Ｃ２上にゴルフボール１０が存在すると推定できる。

【0042】

更に、地点Ｐ１，Ｐ２と異なる地点Ｐ３に移動し、地点Ｐ３で距離特定部２３４により特定された移動端末２０からゴルフボール１０までの距離Ｄは、所定値Ｄ３である。そのため、位置特定部２３５は、地点Ｐ３（即ち、ＧＰＳ測位部２３２が地点Ｐ３で測定した移動端末２０の位置）を中心とし、半径を所定値Ｄ３とする距離円Ｃ３上にゴルフボール１０が存在すると推定できる。

【0043】

従って、位置特定部２３５は、３つの距離円Ｃ１〜Ｃ３の一致する交点ＣＰ１をゴルフボール１０の位置であると特定することができる。

【0044】

尚、ＧＰＳ測位部２３２及び距離特定部２３４の精度に依っては、３つの距離円Ｃ１〜Ｃ３の一致する交点が見つからない可能性がある。このような場合は、例えば、基準となる距離円、例えば、距離円Ｃ１を決めた上で、距離円Ｃ１，Ｃ２の交点（通常、２つ）と、距離円Ｃ１，Ｃ３の交点（通常、２つ）との双方から１つずつ交点を抽出した組み合わせのうちの最も近い交点の組み合わせを選択する。そして、選択した組み合わせの２つの交点からゴルフボール１０の位置を特定（推定）する。ＧＰＳ測位部２３２及び距離特定部２３４の精度が低い場合であっても、距離円Ｃ１〜Ｃ３のゴルフボール１０に近い交点同士は、ある程度近い位置に集中すると考えられるからである。また、本例では、３つの地点Ｐ１〜Ｐ３に対応する距離円Ｃ１〜Ｃ３からゴルフボールの位置を特定するが、４以上の地点に対応する４つ以上の距離円の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を特定してもよい。これにより、３つの距離円の交点が完全に一致しないような場合に、４以上の距離円を用いて、ゴルフボール１０の位置の測定精度を向上させることができる。

【0045】

次に、図３を参照して、本実施形態に係る移動端末２０（ボール探索アプリ）によるゴルフボール１０の位置を特定する処理（位置特定処理）のフローについて説明する。

【0046】

図３は、本実施形態に係る移動端末２０による位置特定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ボール探索アプリが起動されると開始される。

【0047】

ステップＳ１０２にて、位置特定部２３５は、通信処理部２３１がゴルフボール１０から無線信号を受信しているか否かを判定する。ゴルフボール１０から送信される無線信号の到達可能距離よりも移動端末２０が離れている場合があるうるからである。位置特定部２３５は、通信処理部２３１がゴルフボール１０から無線信号を受信している場合、ステップＳ１０４に進み、受信していない場合、ステップＳ１０２の処理を繰り返す。

【0048】

ステップＳ１０４にて、表示処理部２３６は、ボール探索アプリからの要求に応じて、ゴルフボール１０からの無線信号の受信強度を測定するための測定ボタンをディスプレイ２４に表示させる。

【0049】

ステップＳ１０６にて、位置特定部２３５は、測定ボタンに対する操作（例えば、ディスプレイ２４上での測定ボタンに対するタッチ操作）が行われたか否かを判定する。位置特定部２３５は、測定ボタンに対する操作が行われた場合、ステップＳ１０８に進み、行われていない場合、本ステップの処理を繰り返す。

【0050】

ステップＳ１０８にて、受信強度測定部２３３は、ゴルフボール１０から受信した無線信号の受信強度を測定する。

【0051】

ステップＳ１１０にて、距離特定部２３４は、受信強度測定部２３３が測定した無線信号の受信強度に基づき、移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を特定する。

【0052】

ステップＳ１１２にて、位置特定部２３５は、特定した移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を、ステップＳ１０８で受信強度を測定された無線信号が受信されたときのＧＰＳ測位部２３２によるＧＰＳ測位データ（移動端末２０の位置）と紐付けて、記憶部２３９に記録する。

【0053】

ステップＳ１１４にて、位置特定部２３５は、３地点以上のデータが記憶部２３９に記録されたか否かを判定する。位置特定部２３５は、３地点以上のデータが記録されている場合、ステップＳ１１８に進み、３地点以上のデータが記録されていない場合、ステップＳ１１６に進む。

【0054】

ステップＳ１１６にて、位置特定部２３５は、ＧＰＳ測位部２３２による測位結果に基づき、ステップＳ１０８で受信強度が測定された無線信号が受信されたときから移動端末２０が移動したか否かを判定する。位置特定部２３５は、移動端末２０が移動している場合、ステップＳ１０４に戻って、ステップＳ１０４〜ステップＳ１１４の処理を繰り返し、移動していない場合、本ステップの処理を繰り返す。

【0055】

一方、ステップＳ１１８にて、位置特定部２３５は、記憶部２３９に記録されている３地点のそれぞれにおけるＧＰＳ測位データ（即ち、移動端末２０の位置）と、３地点のそれぞれにおける移動端末２０からゴルフボール１０までの距離とに基づき、ゴルフボール１０の位置を特定する。即ち、位置特定部２３５は、上述の如く、３地点に対応する３つの距離円の交点に基づき、移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を特定する。

【0056】

ステップＳ１２０にて、表示処理部２３６は、ボール探索アプリからの要求に応じて、ディスプレイ２４にゴルフボール１０の位置に関する情報を表示する。これにより、ユーザは、ゴルフボール１０の位置を確認することができる。そのため、ラウンド中にゴルフボール１０を視認できなくなったとしても、ゴルフボール１０を見つけ出すことができる。

【0057】

尚、ゴルフボール１０の位置に関する情報を表示する態様は、任意であってよい。例えば、表示処理部２３６は、ＧＰＳ測位部２３２の測位結果に基づき、現在の移動端末２０の位置を基準とするゴルフボール１０の方向と距離を示してよい。また、表示処理部２３６は、処理装置２３の補助記憶装置等に格納される、ゴルフ場の各ホールのコースレイアウトと位置情報が対応付けられたデータベース（以下、単に「コースデータベース」と称する）とＧＰＳ測位部２３２の測位結果とに基づき、現在のホールのコースレイアウトの画像と対応するゴルフボール１０の位置を重畳してディスプレイ２４に表示させてもよい。

【0058】

このように、本実施形態では、位置特定部２３５は、ＧＰＳ測位部２３２により測定された移動端末２０の位置が互いに異なる３以上の地点で、通信処理部２３１が受信したゴルフボール１０からの無線信号の強度に基づき、ゴルフボール１０の位置を測定する。具体的には、位置特定部２３５は、３以上の地点のそれぞれで距離特定部２３４が特定した移動端末２０からゴルフボール１０までの距離と、３以上の地点のそれぞれでＧＰＳ測位部２３２が測定した移動端末２０の位置に基づき、ゴルフボール１０の位置を測定する。これにより、上述の如く、３以上の地点のそれぞれにおける移動端末２０を中心とする距離円の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を測定することができる。また、ゴルフボール１０には、ＧＰＳ受信機等よりも比較的安価な無線通信機器（例えば、ブルートゥース通信モジュール）が内蔵される構成である。そのため、比較的安価な構成でゴルフボールの位置を特定することができる。

【0059】

［第２実施形態］
次いで、第２実施形態について説明する。

【0060】

本実施形態に係る測位システム２は、移動端末２０が移動方向特定部２３７を含む点で、第１実施形態と主に異なる。以下、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。

【0061】

図４は、本実施形態に係る測位システム２の構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【0062】

処理装置２３は、通信処理部２３１、ＧＰＳ測位部２３２、受信強度測定部２３３、距離特定部２３４、位置特定部２３５、表示処理部２３６、記憶部２３９に加えて、更に、移動方向特定部２３７を含む。

【0063】

移動方向特定部２３７は、ゴルフボール１０の移動方向を特定する。例えば、移動方向特定部２３７は、処理装置２３の補助記憶装置等に格納されるコースデータベースから現在のコースのデータを抽出し、当該データと、ＧＰＳ測位部２３２の測位結果からグリーンに向かう方向をゴルフボール１０の移動方向としてよい。また、移動方向特定部２３７は、所定時間内（例えば、１０分間）でのＧＰＳ測位部２３２の測位結果の履歴、即ち、現在のホールでのユーザの移動履歴に基づき、ゴルフボール１０の移動方向を特定してもよい。

【0064】

尚、本実施形態では、受信強度測定部２３３、距離特定部２３４、及び位置特定部２３５の機能に加えて、移動方向特定部２３７の機能は、ボール探索アプリから呼び出される、或いは、ボール探索アプリに組み込まれる。

【0065】

次に、図５を参照して、本実施形態に係る測位システム２（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法について説明する。

【0066】

図５は、測位システム２（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法の一例を説明する図である。以下、ユーザは、ゴルフボールを探すため、地点Ｐ１→地点Ｐ２の順で移動する前提で説明を行う。

【0067】

本例では、第１実施形態（図２）とは異なり、２つの異なる地点Ｐ１，Ｐ２に対応する２つの距離円Ｃ１，Ｃ２の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を特定する。

【0068】

図５に示すように、２つの距離円Ｃ１，Ｃ２の交点は、通常、２点（交点ＣＰ１，ＣＰ２）見つかる場合が多い。そのため、本例では、位置特定部２３５は、ゴルフボール１０の移動方向に基づき、交点ＣＰ１，ＣＰ２の中からゴルフボール１０に対応する交点を選択する。具体的には、地点Ｐ１（即ち、ＧＰＳ測位部２３２が地点Ｐ１で測定した移動端末２０の位置）と、地点Ｐ２（即ち、ＧＰＳ測位部２３２が地点Ｐ２で測定した移動端末２０の位置）を結ぶ境界線Ｌ１を基準として、ゴルフボール１０の移動方向寄りの領域にある交点をゴルフボール１０の位置と推定する。本例の場合、境界線Ｌ１を基準として、交点ＣＰ１の方がゴルフボール１０の移動方向寄りの領域にあるので、交点ＣＰ１をゴルフボール１０の位置と特定（推定）することができる。

【0069】

次に、図６を参照して、本実施形態に係る移動端末２０（ボール探索アプリ）による位置特定処理のフローについて説明する。

【0070】

図６は、本実施形態に係る移動端末２０による位置特定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ボール探索アプリが起動されると開始される。

【0071】

尚、ステップＳ２０２〜Ｓ２１２の処理は、第１実施形態（図３）のステップＳ１０２〜Ｓ１１２の処理と同様であるため、説明を省略する。

【0072】

ステップＳ２１４にて、位置特定部２３５は、２地点のデータが記憶部２３９に記録されたか否かを判定する。位置特定部２３５は、２地点のデータが記憶部２３９に記録されている場合、ステップＳ２１８に進み、２地点のデータが記録されていない場合、ステップＳ２１６に進む。

【0073】

ステップＳ２１６にて、位置特定部２３５は、ＧＰＳ測位部２３２による測位結果に基づき、ステップＳ２０８で受信強度が測定された無線信号が受信されたときから移動端末２０が移動したか否かを判定する。位置特定部２３５は、移動端末２０が移動している場合、ステップＳ２０４に戻って、ステップＳ２０４〜ステップＳ２１４の処理を繰り返し、移動していない場合、本ステップの処理を繰り返す。

【0074】

一方、ステップＳ２１８にて、位置特定部２３５は、２地点を中心とする２つの距離円の交点を特定する。

【0075】

ステップＳ２２０にて、位置特定部２３５は、特定した交点が２点あるか否かを判定する。位置特定部２３５は、特定した交点が２点である場合、ステップＳ２２２に進み、２点でない（２つの距離円が１点で接している）場合、ステップＳ２２６に進む。

【0076】

尚、位置特定部２３５は、交点が２点ある場合であっても、２点間の距離がある程度小さい場合（予め規定される閾値より小さい場合）には、２つの距離円が１点で接しているとみなしてよい。

【0077】

ステップＳ２２２にて、移動方向特定部２３７は、ゴルフボール１０の移動方向を特定する。

【0078】

ステップＳ２２４にて、位置特定部２３５は、上述の如く、特定した２つの交点のうち、２地点でＧＰＳ測位部２３２が測定した移動端末２０の位置を基準として、ゴルフボール１０の移動方向寄りの領域にある交点を選択し、ゴルフボール１０の位置として特定する。

【0079】

一方、ステップＳ２２６にて、位置特定部２３５は、１点のみの交点（接点）をゴルフボール１０の位置として特定する。

【0080】

尚、ステップＳ２２０にて、上述の如く、交点が２点であるにも関わらず、交点が１点であるとみなした場合、位置特定部２３５は、例えば、２点の中間点等をゴルフボール１０の位置として特定してよい。

【0081】

ステップＳ２２８にて、表示処理部２３６は、ボール探索アプリからの要求に応じて、ディスプレイ２４にゴルフボール１０の位置に関する情報を表示する。これにより、ユーザは、ゴルフボール１０の位置を確認することができる。

【0082】

このように、本実施形態では、位置特定部２３５は、ＧＰＳ測位部２３２により測定された移動端末２０の位置が互いに異なる２地点で、通信処理部２３１が受信したゴルフボール１０からの無線信号の強度に基づき、ゴルフボール１０の位置を測定する。具体的には、位置特定部２３５は、２地点に対応する２つの距離円の交点が複数（２点）ある場合、ＧＰＳ測位部２３２が測定した２地点における移動端末２０の位置を基準として、移動方向特定部２３７が特定したゴルフボール１０の移動方向寄りにある交点をゴルフボール１０の位置であると推定する。これにより、ゴルフボール１０からの無線信号の受信強度の測定（移動端末２０からゴルフボール１０までの距離の特定）を２地点のみで行えば良いため、精度を維持しつつ、効率的にゴルフボール１０の位置を特定することができる。

【0083】

尚、本実施形態では、異なる２地点に対応する２つの距離円の交点が２つある場合、何れか一方をゴルフボール１０の位置として特定するが、双方をゴルフボール１０の位置の候補として、ディスプレイ２４に表示する態様であってもよい。これにより、位置特定部２３５による処理負荷を軽減し、移動端末２０のバッテリ消費を軽減することができる。また、ゴルフボール１０の移動方向は、ユーザ自身が判断することも可能であるため、ユーザは、ゴルフボール１０の移動方向を考慮して、どちらが実際のゴルフボール１０の位置に相当するのかを判断することができる。

【0084】

［第３実施形態］
次いで、第３実施形態について説明する。

【0085】

本実施形態に係る測位システム３は、複数の移動端末２０（移動端末２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）を利用してゴルフボール１０の位置を特定する点において、第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。

【0086】

図７は、本実施形態に係る測位システム３の構成の一例を概略的に示すブロック図である。以下、本実施形態では、無線通信機器１１及び無線通信機器２１（共にブルートゥース通信モジュール）は、マルチポイント機能（ペアリングした複数のブルートゥース機器と同時に接続することが可能な機能）を有する前提で説明を行う。

【0087】

本実施形態では、上述の如く、３つの移動端末２０Ａ〜２０Ｃを用いて、ゴルフボール１０の位置を特定する。移動端末２０Ａ〜２０Ｃは、それぞれ、一緒にラウンドするプレイヤ（ユーザ）が携帯する携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。各移動端末２０（２０Ａ〜２０Ｃ）の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0088】

尚、各移動端末２０Ａ〜２０Ｃ（の無線通信機器２１）は、予め相互にペアリングされていると共に、各移動端末２０Ａ〜２０Ｃ（の無線通信機器２１）とゴルフボール１０（の無線通信機器１１）もペアリングされている前提で説明を進める。

【0089】

次に、図８を参照して、本実施形態に係る測位システム３（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法について説明する。

【0090】

図８は、測位システム３（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法の一例を説明する図である。

【0091】

図８に示すように、地点Ｐ１には、移動端末２０Ａを携帯するユーザが位置している。移動端末２０Ａ（ＧＰＳ測位部２３２）は、地点Ｐ１で、移動端末２０Ａの位置を測定すると共に、移動端末２０Ａ（距離特定部２３４）は、移動端末２０Ａからゴルフボール１０までの距離（＝所定値Ｄ１）を特定する。

【0092】

また、地点Ｐ２には、移動端末２０Ｂを携帯するユーザが位置している。移動端末２０Ｂ（ＧＰＳ測位部２３２）は、地点Ｐ２で、移動端末２０Ｂの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｂ（距離特定部２３４）は、移動端末２０Ｂからゴルフボール１０までの距離（＝所定値Ｄ２）を特定する。

【0093】

また、地点Ｐ３には移動端末２０Ｃを携帯するユーザが位置している。移動端末２０Ｃは、（ＧＰＳ測位部２３２）は、地点Ｐ３で、移動端末２０Ｃの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｃ（距離特定部２３４）は、移動端末２０Ｃからゴルフボール１０までの距離（＝所定値Ｄ３）を特定する。

【0094】

即ち、異なる地点Ｐ１〜Ｐ３のそれぞれで、各移動端末２０Ａ〜２０ＣがＧＰＳ測位データ（自機位置情報）と、各移動端末２０Ａ〜２０Ｃからゴルフボール１０までの距離に関する情報（距離情報）とを取得する。そのため、各地点Ｐ１〜Ｐ３における各移動端末２０Ａ〜２０Ｃが取得した自機位置情報及び距離情報を、移動端末２０Ａ〜２０Ｃの何れかに集めて処理することにより、第１実施形態（図２）と同様の方法で、ゴルフボール１０の位置を特定することができる。以下、移動端末２０Ａ〜２０Ｃのうち、ゴルフボール１０の位置を特定する移動端末２０を「マスタ端末」と称し、自機位置情報及び距離情報を取得しマスタ端末に送信する移動端末２０を「スレーブ端末」と称する。

【0095】

尚、本実施形態では、３つの移動端末２０Ａ〜２０Ｃを用いるが、４以上の移動端末２０を用いる構成であってもよい。これにより、上述の如く、４以上の地点に対応する４つ以上の距離円の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を特定することができ、３つの距離円の交点が完全に一致しないような場合に、４以上の距離円を用いて、ゴルフボール１０の位置の測定精度を向上させることができる。また、本実施形態では、３つの移動端末２０Ａ〜２０Ｃを用いるが、２つの移動端末２０を用いる構成であってもよい。この場合、第２実施形態（図５）で説明した手法を用いることにより、ゴルフボール１０の位置を特定することができる。また、本実施形態では、１つの移動端末２０（マスタ端末）だけがゴルフボール１０の位置を特定するが、２以上の移動端末がゴルフボール１０の位置を特定してもよい。

【0096】

次に、図９を参照して、本実施形態に係るマスタ端末（ボール探索アプリ）による位置特定処理のフローについて説明する。

【0097】

図９は、本実施形態に係るマスタ端末による位置特定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ボール探索アプリが起動されると開始される。以下、スレーブ端末は、上述の自機位置情報及び距離情報を取得すると自動的にマスタ端末に当該データを送信する前提で説明を行う。

【0098】

尚、ステップＳ３０２〜Ｓ３１２の処理は、第１実施形態（図３）のステップＳ１０２〜Ｓ１１２の処理と同様であるため、説明を省略する。

【0099】

ステップＳ３１４にて、位置特定部２３５は、通信処理部２３１が全てのスレーブ端末からデータ（自機位置情報及び距離情報）を受信したか否かを判定する。位置特定部２３５は、通信処理部２３１が全てのスレーブ端末からデータを受信している場合、ステップＳ３１８に進み、通信処理部２３１が少なくとも１つのスレーブ端末からデータを受信していない場合、ステップＳ３１６に進む。

【0100】

ステップＳ３１６にて、通信処理部２３１は、データを未受信のスレーブ端末に対してリクエスト信号を送信する。これにより、例えば、リクエスト信号を受信したスレーブ端末のディスプレイ２４に受信強度の測定を催促する通知がなされる。そして、ステップＳ３１４に戻って、ステップＳ３１４の処理を繰り返す。

【0101】

一方、ステップＳ３１８にて、位置特定部２３５は、３地点に対応する３つの距離円の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を特定する。

【0102】

ステップＳ３２０にて、通信処理部２３１は、位置特定部２３５が特定したゴルフボール１０の位置情報をスレーブ端末に送信する。これにより、スレーブ端末でもディスプレイ２４にゴルフボール１０の位置を表示させることができる。

【0103】

ステップＳ３２２にて、表示処理部２３６は、ボール探索アプリからの要求に応じて、ディスプレイ２４にゴルフボール１０の位置に関する情報を表示する。これにより、ユーザは、ゴルフボール１０の位置を確認することができる。

【0104】

このように、本実施形態では、複数の移動端末２０（移動端末２０Ａ〜２０Ｃ）を用いて、ゴルフボール１０の位置を特定する。具体的には、スレーブ端末は、スレーブ端末のＧＰＳ測位部２３２が測定したスレーブ端末の位置に関する情報（自機位置情報）と、スレーブ端末の距離特定部２３４が特定したスレーブ端末からゴルフボール１０までの距離に関する情報（距離情報）とをマスタ端末に送信する。そして、マスタ端末の位置特定部２３５は、マスタ端末のＧＰＳ測位部２３２が測定したマスタ端末の位置と、マスタ端末の距離特定部２３４が特定したマスタ端末からゴルフボール１０までの距離と、スレーブ端末から受信した自機位置情報及び距離情報とに基づき、ゴルフボール１０の位置を測定する。これにより、各移動端末２０における必要なユーザの操作や処理が少なくなり、効率的にゴルフボール１０の位置を特定することができる。また、ゴルフは、通常、複数人でラウンドする場合が多く、その特性を利用することが可能となり、ユーザの利便性が向上する。

【0105】

［第４実施形態］
次いで、第４実施形態について説明する。

【0106】

本実施形態に係る測位システム４は、複数の移動端末２０（２０Ｄ，２０Ｅ）を用いて、ゴルフボール１０の位置を特定する点と、移動端末２０Ｄ，２０Ｅのうち、移動端末２０Ｅは、ゴルフカート３０に取り付けられる点で、第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、第１実施形態と異なる部分を中心に説明を行う。

【0107】

図１０は、本実施形態に係る測位システム４の構成の一例を概略的に示すブロック図である。以下、本実施形態では、無線通信機器１１及び無線通信機器２１（共にブルートゥース通信モジュール）は、マルチポイント機能を有する前提で説明を行う。

【0108】

本実施形態では、上述の如く、２つの移動端末２０Ｄ，２０Ｅを用いて、ゴルフボール１０の位置を特定する。

【0109】

移動端末２０Ｄは、ゴルフをラウンドするプレイヤ（ユーザ）が携帯する携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。

【0110】

移動端末２０Ｅは、上述の如く、ゴルフのラウンド中にユーザが乗車して移動するゴルフカート３０に取り付けられる。各移動端末２０（２０Ｄ，２０Ｅ）の構成は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0111】

尚、移動端末２０Ｄ，２０Ｅ（の無線通信機器２１）は、予め相互にペアリングされていると共に、各移動端末２０Ｄ，２０Ｅ（の無線通信機器２１）とゴルフボール１０（の無線通信機器１１）もペアリングされている前提で説明を進める。

【0112】

次に、図１１を参照して、本実施形態に係る測位システム４（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法について説明する。

【0113】

図１１は、測位システム４（位置特定部２３５）によるゴルフボール１０の位置を特定する手法の一例を説明する図である。

【0114】

図１１に示すように、地点Ｐ１には、移動端末２０Ｄを携帯するユーザが位置している。移動端末２０Ｄ（ＧＰＳ測位部２３２）は、地点Ｐ１で、移動端末２０Ｄの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｄ（距離特定部２３４）は、移動端末２０Ａからゴルフボール１０までの距離（＝所定値Ｄ１）を特定する。

【0115】

また、移動端末２０Ｅが取り付けられたゴルフカート３０は、移動端末２０Ｄを携帯するユーザを乗せて、地点Ｐ２，Ｐ３を通過する軌跡ＴＫ１で走行し、地点Ｐ１付近まで走行し停車している。移動端末２０Ｅ（のＧＰＳ測位部２３２及び距離特定部２３４）は、例えば、その移動中において、定期的に、移動端末２０Ｅの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｅからゴルフボール１０までの距離を特定する。移動端末２０Ｅは、ＧＰＳ測位部２３２による測位結果等に応じて、移動中であるか否かを判断することができる。

【0116】

本例では、移動端末２０Ｅ（のＧＰＳ測位部２３２及び距離特定部２３４）は、ゴルフカート３０の軌跡上の地点Ｐ２，Ｐ３の双方で、移動端末２０Ｅの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｅからゴルフボール１０までの距離を特定している。即ち、ゴルフカート３０の移動中において、移動端末２０Ｅ（ＧＰＳ測位部２３２）は、地点Ｐ２で、移動端末２０Ｂの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｂ（距離特定部２３４）は、移動端末２０Ｂからゴルフボール１０までの距離（＝所定値Ｄ２）を特定している。また、ゴルフカート３０の移動中に、移動端末２０Ｅは、（ＧＰＳ測位部２３２）は、地点Ｐ３で、移動端末２０Ｃの位置を測定すると共に、移動端末２０Ｃ（距離特定部２３４）は、移動端末２０Ｃからゴルフボール１０までの距離（＝所定値Ｄ３）を特定している。

【0117】

従って、地点Ｐ１で移動端末２０Ｄが取得する自機位置情報及び距離情報と、地点Ｐ２，Ｐ３のそれぞれで、移動端末２０Ｅが取得した自機位置情報及び距離情報とを、移動端末２０Ｄ，２０Ｅの何れかに集めて処理することにより、第１実施形態（図２）と同様の方法で、ゴルフボール１０の位置を特定することができる。以下、移動端末２０Ｄ（の位置特定部２３５）によりゴルフボール１０の位置を特定する前提で説明を行う。

【0118】

尚、移動端末２０Ｄ、２０Ｅの少なくとも一方が取得する地点Ｐ１〜Ｐ３とは異なる地点のデータを更に用いることにより、４以上の地点に対応する４つ以上の距離円の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を特定してもよい。これにより、３つの距離円の交点が完全に一致しないような場合に、４以上の距離円を用いて、ゴルフボール１０の位置の測定精度を向上させることができる。また、移動端末２０Ｄ，２０Ｅの少なくとも一方が取得した２地点分のデータを用いて、第２実施形態（図５）で説明した手法を用いることにより、ゴルフボール１０の位置を特定してもよい。また、ゴルフカート３０に取り付けられた移動端末２０Ｅが取得する２地点以上分のデータだけでゴルフボール１０の位置を特定してもよい。また、本実施形態では、１つの移動端末２０Ｄだけがゴルフボール１０の位置を特定するが、移動端末２０Ｅがゴルフボール１０の位置を特定してもよいし、双方で、ゴルフボール１０の位置を特定してもよい。

【0119】

次に、図１２を参照して、本実施形態に係る移動端末２０Ｄ（ボール探索アプリ）による位置特定処理のフローについて説明する。

【0120】

図１２は、本実施形態に係る移動端末２０Ｄによる位置特定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ボール探索アプリが起動されると開始される。

【0121】

尚、ステップＳ４０２〜Ｓ４１２の処理は、第１実施形態（図３）のステップＳ１０２〜Ｓ１１２の処理と同様であるため、説明を省略する。

【0122】

ステップＳ４１４にて、通信処理部２３１は、ゴルフカート３０に取り付けられた移動端末２０Ｅに対して、データ（自機位置情報及び距離情報）の送信を要求するリクエスト信号を送信する。これにより、移動端末２０Ｅ（の通信処理部２３１）は、該リクエスト信号に応じて、移動端末２０Ｅにデータを送信する。

【0123】

ステップＳ４１６にて、位置特定部２３５は、通信処理部２３１が移動端末２０Ｅからデータを受信したか否かを判定する。位置特定部２３５は、通信処理部２３１が移動端末２０Ｅからデータを受信した場合、ステップＳ４１８に進み、受信していない場合、ステップＳ４１６の処理を繰り返す。

【0124】

ステップＳ４１８にて、位置特定部２３５は、３地点に対応する３つの距離円の交点に基づき、ゴルフボール１０の位置を特定する。

【0125】

ステップＳ４２０にて、通信処理部２３１は、位置特定部２３５が特定したゴルフボール１０の位置情報を移動端末２０Ｅに送信する。これにより、ゴルフカート３０に取り付けられた移動端末２０Ｅでもディスプレイ２４にゴルフボール１０の位置を表示させることができる。

【0126】

ステップＳ４２２にて、表示処理部２３６は、ボール探索アプリからの要求に応じて、ディスプレイ２４にゴルフボール１０の位置に関する情報を表示する。これにより、ユーザは、ゴルフボール１０の位置を確認することができる。

【0127】

このように、本実施形態では、ユーザが携帯する移動端末２０Ｄと、ゴルフカート３０に取り付けられる移動端末２０Ｅを用いて、ゴルフボール１０の位置を特定する。具体的には、移動端末２０Ｅは、移動端末２０ＥのＧＰＳ測位部３２２が測定した移動端末２０Ｅの位置情報（自機位置情報）と、移動端末２０Ｅの距離特定部２３４が特定した移動端末２０Ｅからゴルフボール１０までの距離に関する情報（距離情報）を移動端末２０Ｄに送信する。そして、移動端末２０Ｄの位置特定部２３５は、移動端末２０ＤのＧＰＳ測位部２３２が測定した移動端末２０Ｄの位置と、移動端末２０Ｄの距離特定部２３４が特定した移動端末２０Ｄからゴルフボール１０までの距離と、移動端末２０Ｅから受信した自機位置情報及び距離情報とに基づき、ゴルフボール１０の位置を測定する。これにより、ユーザが携帯する移動端末２０Ｄにおける必要なユーザの操作や処理が少なくなり、効率的にゴルフボール１０の位置を特定することができる。また、ゴルフをラウンドする際、ゴルフカート３０が利用される場合が多いため、その特性を利用して、ゴルフカート３０の移動中に、ゴルフカート３０に取付られた移動端末２０Ｅが自動的にデータを取得してくれるため、ユーザの利便性が向上する。

【0128】

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0129】

例えば、上述した実施形態では、受信強度測定部２３３が測定したゴルフボール１０から受信された無線信号の受信強度に基づき、距離特定部２３４が移動端末２０からゴルフボール１０までの距離を特定した上で、位置特定部２３５がゴルフボール１０の位置を特定するが、本態様には限定されない。即ち、受信強度と距離の関係は１対１で規定することが可能であるため、異なる２以上の地点で測定されたゴルフボール１０の受信強度から位置を特定する算出式や算出マップ等を予め準備することにより、距離を特定することなく、ゴルフボール１０の位置を特定してもよい。

【符号の説明】

【0130】

１，２，３，４ 測位システム
１０ ゴルフボール
１１ 無線通信機器（第１送信部）
１２ 制御装置
１３ バッテリ
２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ 移動端末
２１ 無線通信機器（第１受信部、第２送信部、第２受信部）
２２ ＧＰＳ受信機
２３ 処理装置
２４ タッチパネルディスプレイ
３０ ゴルフカート
２３１ 通信処理部
２３２ ＧＰＳ測位部（第１測位部）
２３３ 受信強度測定部
２３４ 距離特定部
２３５ 位置特定部（第２測位部）
２３６ 表示処理部
２３７ 移動方向特定部
２３９ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】