特許 6796476 介助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6796476

(24)【登録日】2020年11月18日

(45)【発行日】2020年12月9日

(54)【発明の名称】介助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/14 20060101AFI20201130BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20201130BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/14

   A61G5/14

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-248235(P2016-248235)

(22)【出願日】2016年12月21日

(65)【公開番号】特開2018-99443(P2018-99443A)

(43)【公開日】2018年6月28日

【審査請求日】2019年10月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100130188

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 喜一

(74)【代理人】

【識別番号】100089082

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 脩

(74)【代理人】

【識別番号】100190333

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 群司

(72)【発明者】

【氏名】清水 聡志

(72)【発明者】

【氏名】五十棲 丈二

(72)【発明者】

【氏名】大野 一成

(72)【発明者】

【氏名】平岡 丈弘

(72)【発明者】

【氏名】本田 芳行

【審査官】 松江 雅人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−３３９７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３０５０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１９１７１２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／００６０８０１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−１９０６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５８−０５４８３３（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ５／１４，７／１０−７／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被介助者の起立補助を行う起立補助装置と、
前記起立補助装置の上方に設けられ、前記起立補助装置を鉛直方向に平行な第一軸線まわりに回転可能に支持する回転支持部と、
起立補助をする際に被介助者の足が乗せられる部位であって、前記回転支持部とは分離して設けられ、床面に対して鉛直方向に平行な軸線まわりに回転可能に設置される回転盤と、
を備え、
前記起立補助装置は、
前記回転支持部に対し、鉛直方向に直交する第二軸線まわりに揺動可能に支持される揺動アームと、
前記揺動アームの先端に設けられ、前記回転盤に足が乗せられた前記被介助者の上半身を支持する上半身支持部と、
を備える介助装置。

【請求項2】

前記回転盤は、前記第一軸線と同軸に回転可能に設けられる、請求項１に記載の介助装置。

【請求項3】

前記起立補助装置は、前記第二軸線まわりに前記揺動アームを揺動駆動する揺動駆動装置を備える、請求項１又は２に記載の介助装置。

【請求項4】

前記回転盤は、床面に対して着脱可能に設けられる、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置。

【請求項5】

前記介助装置は、前記揺動アーム又は前記回転盤の何れか一方を鉛直方向に平行な軸線まわりに回転駆動する回転駆動装置を備え、
前記揺動アーム又は前記回転盤の何れか他方は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられる、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。

【請求項6】

前記回転盤は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、
前記介助装置は、前記回転盤の自由回転の規制及び規制解除を行う回転盤規制部を備える、請求項５に記載の介助装置。

【請求項7】

前記揺動アームは、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、
前記介助装置は、前記揺動アームの自由回転の規制及び規制解除を行うアーム規制部を備える、請求項５に記載の介助装置。

【請求項8】

前記介助装置は、
前記第一軸線まわりに前記揺動アームを回転駆動する第一回転駆動装置と、
前記回転盤を回転駆動する第二回転駆動装置と、を備え、
前記起立補助装置及び前記回転盤は、前記第一回転駆動装置及び第二回転駆動装置が駆動することにより、同期回転する、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、介助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、被介助者の起立動作及び着座動作を保持する介助装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１４７４７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の介助装置では、トイレ等の限られたスペース内において、起立させた被介助者の方向転換を行い、別の位置に着座させることが困難である。

【0005】

本発明は、着座した被介助者を別の位置に着座させる際に、限られたスペース内で被介助者の方向転換を行うことができる介助装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の介助装置は、被介助者の起立補助を行う起立補助装置と、前記起立補助装置の上方に設けられ、前記起立補助装置を鉛直方向に平行な第一軸線まわりに回転可能に支持する回転支持部と、起立補助をする際に被介助者の足が乗せられる部位であって、前記回転支持部とは分離して設けられ、床面に対して鉛直方向に平行な軸線まわりに回転可能に設置される回転盤と、を備える。前記起立補助装置は、前記回転支持部に対し、鉛直方向に直交する第二軸線まわりに揺動可能に支持される揺動アームと、前記揺動アームの先端に設けられ、前記回転盤に足が乗せられた前記被介助者の上半身を支持する上半身支持部と、を備える。

【0007】

本発明の介助装置によれば、被介助者の足を回転盤に乗せた状態で、起立補助装置による被介助者の起立補助を行うことにより、起立させた被介助者の方向転換を行うことができる。よって、介助装置は、着座した被介助者を別の位置に着座させる際に、限られたスペース内で被介助者の方向転換を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態における介助装置の正面図であり、伸縮アームを縮めた状態を示す。

【図2】介助装置の正面図であり、伸縮アームを伸ばした状態を示す。

【図3】図２のＩＩＩ方向から見た介助装置の側面図である。

【図4】回転盤の平面図である。

【図5】回転盤を図４のＶ方向から見た図であり、回転盤の一部が断面視する。

【図6】図４のＶＩ−ＶＩ線における回転盤の断面図である。

【図7】図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線における回転盤の断面図である。

【図8】回転盤の平面図であり、図４に示す状態から回転体を時計回り方向へ４５度回転させた状態を示す。

【図9】回転盤を図８のＩＸ方向から見た図である。

【図10】図８のＸ−Ｘ線における回転盤の断面図である。

【図11】制御装置のブロック図である。

【図12】介助装置の側面図であり、着座姿勢にある被介助者の上半身が上半身支持部に支持された状態を示す。

【図13】介助装置の側面図であり、起立補助装置により被介助者を起立させた状態を示す。

【図14】介助装置の側面図であり、立位姿勢にある被介助者を右側へ９０度回転させた状態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（１：介助装置１の概略）
以下、本発明に係る介助装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３を参照して、本発明の一実施形態である介助装置１の概略を説明する。介助装置１は、着座する被介助者Ｍを方向転換させた後に別の位置に着座させる際の介助を行う。本実施形態では、トイレに介助装置１を設置し、車椅子に着座した状態でトイレに進入した被介助者Ｍ（図１２参照）を、被介助者Ｍから見て左側に位置する便器Ｔに着座させる際の介助を、介助装置１により行う場合を例に挙げて説明する。なお、各図面に示すＦ−Ｒ、Ｌ−Ｒ、Ｕ−Ｄは、トイレに進入する被介助者Ｍから見た前後方向、左右方向、上下方向を示す。

【0010】

図１から図３に示すように、介助装置１は、回転支持部１０と、起立補助装置２０と、回転装置３０と、を主に備える。回転支持部１０は、天井面Ｃに設置される。回転支持部１０は、回転柱部１１と、回転駆動装置１２と、連結部１３と、を主に備える。回転柱部１１は、天井面Ｃに対し、鉛直方向に平行な第一軸線Ａ１まわりに回転可能に支持される。回転駆動装置１２は、天井面Ｃに設置されたアクチュエータであり、回転柱部１１を回転させるための駆動力を付与する。連結部１３は、回転柱部１１の下端に対し、回転柱部１１と一体回転可能に固定される。

【0011】

起立補助装置２０は、被介助者Ｍ（図１２参照）が行う座位姿勢から立位姿勢への起立動作、及び、立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。起立補助装置２０は、一対の伸縮アーム２１と、伸縮駆動装置２２と、揺動アーム２３と、揺動駆動装置２４と、上半身支持部２５と、を主に備える。

【0012】

伸縮アーム２１は、鉛直方向へ伸縮可能な部位である。一対の伸縮アーム２１は、水平方向に間隔を空けて並設され、各々の伸縮アーム２１は、第一軸線Ａ１からオフセットした位置であって、第一軸線Ａ１から等距離となる位置に設けられる。各々の伸縮アーム２１の上端は、連結部１３に固定され、伸縮アーム２１の伸縮に伴って伸縮アーム２１の下端が昇降する。伸縮駆動装置２２は、伸縮アーム２１を伸縮させるための駆動力を付与するアクチュエータである。伸縮駆動装置２２は、各々の伸縮アーム２１に設けられ、各々の伸縮アーム２１の伸縮を互いに同期させながら行う。なお、本実施形態では、伸縮駆動装置２２としてアクチュエータを用いているが、他の駆動装置を用いることは当然可能である。

【0013】

揺動アーム２３は、一端側が伸縮アーム２１の下端部分に対し、鉛直方向に対して直交する第二軸線Ａ２まわりに揺動可能に連結される。揺動駆動装置２４は、揺動アーム２３を揺動させるための駆動力を付与するアクチュエータであり、揺動駆動装置２４は、一方の伸縮アーム２１（図２に示す右側の伸縮アーム２１）の下端側に収容される。

【0014】

上半身支持部２５は、クッション体２６と、支持固定部２７とを備える。クッション体２６は、被介助者Ｍの上半身に当てられる部位であり、クッション性を有する。クッション体２６は、図３に示す上下方向から見て略Ｕ字状に形成される。起立動作及び着座動作の補助を行う際に、クッション体２６は、中央部分で被介助者Ｍの胸部を被介助者Ｍの正面から支えつつ、クッション体２６の側方部分で被介助者Ｍの脇部を被介助者Ｍの左右方向両側から支える。支持固定部２７は、クッション体２６よりも硬質な板状の部位である。支持固定部２７の一面側には、クッション体２６が固定され、支持固定部２７は、クッション体２６を介して被介助者Ｍの上半身を支持する。また、支持固定部２７の他面側は、揺動アーム２３の他端側の先端に固定されており、上半身支持部２５は、揺動アーム２３の第二軸線Ａ２まわりの揺動に伴って、第二軸線Ａ２まわりを揺動する。

【0015】

回転装置３０は、回転支持部１０及び起立補助装置２０とは分離して設けられる部位であり、床面Ｆに設置される。回転装置３０は、回転盤３１と、固定部３２と、回転盤規制部３３とを主に備える。

【0016】

回転盤３１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立補助を行う際に、被介助者Ｍの足が乗せられる部位である。固定部３２は、回転盤３１を自由回転可能に支持する部位であり、床面Ｆに対して着脱可能に固定される。本実施形態において、床面Ｆには複数のピン（図示せず）が固定され、固定部３２には、ピンに嵌合する複数の嵌合部（図示せず）が設けられる。固定部３２は、各々の嵌合部を各々のピンに嵌合させることにより、床面Ｆに対して固定され、回転盤３１の回転軸線が第一軸線Ａ１と同軸に配置される。

【0017】

このように、固定部３２は、床面Ｆに対して着脱可能に固定されるので、例えば、介助装置１を長期的に使用しない場合に、介助者等は、回転装置３０を床面Ｆから取り外すことができる。これにより、介助不要者が便器Ｔを使用する場合に、便器Ｔを使用しやすくすることができる。また、回転装置３０を床面Ｆから取り外すことにより、介助者等は、床面Ｆの清掃を効率よく行うことができる。

【0018】

回転盤規制部３３は、回転盤３１の自由回転を規制する際に用いる。回転盤規制部３３は、介助者に踏込操作されていない状態では、回転盤３１の自由回転を規制し、回転盤規制部３３が踏込操作されている間、回転盤３１の自由回転を許容する。

【0019】

（２．回転盤３１の回転規制の態様）
ここで、図４から図１０を参照して、回転盤規制部３３により行う回転盤３１の回転規制の態様について説明する。なお、本実施形態に示す回転盤３１の回転規制の態様は、一例であり、他の態様により回転盤３１の自由回転を規制することは当然可能である。また、図４及び図８には、回転盤３１に乗せられた被介助者Ｍの足の位置を破線で図示し、図５では、回転盤規制部３３の図示が省略されている。

【0020】

図４及び図５に示すように、回転盤３１の側面には、回転盤規制部３３を案内する案内溝３４が切欠形成される。案内溝３４は、第一規制溝３５と、第二規制溝３６と、規制解除溝３７とを備える。

【0021】

第一規制溝３５は、図４に示す状態、即ち、被介助者Ｍが前方を向いているときに、回転盤規制部３３が位置する部位である。第二規制溝３６は、第一規制溝３５に対し、図４に示す反時計回り方向へ９０度位相をずらした位置に形成される。第一規制溝３５及び第二規制溝３６の各々の水平方向における寸法は、回転盤規制部３３の水平方向における寸法よりも僅かに大きい。規制解除溝３７は、第一規制溝３５と第二規制溝３６とを連通する溝であり、規制解除溝３７の上下方向における寸法は、第一規制溝３５及び第二規制溝３６の各々の上下方向における寸法よりも小さく、且つ、回転盤規制部３３の厚み寸法よりも大きい。

【0022】

図６及び図７に示すように、回転盤規制部３３は、案内溝３４に貫通した状態で設けられる。回転盤規制部３３の長手方向一方側（図６に示す左側）の端部は、回転盤３１の内部に収容され、固定部３２に対して前後方向に延びる揺動軸線まわりに揺動可能に取り付けられる。一方、回転盤規制部３３の長手方向他方側（図６に示す右側）の端部は、回転盤３１の外部に露出し、介助者等により踏込操作されるペダル部として機能する。

【0023】

また、回転盤規制部３３の長手方向他端部と固定部３２との間には、回転盤規制部３３の長手方向他方側の端部を上方へ付勢するスプリング３８が固定される。従って、回転盤規制部３３が第一規制溝３５又は第二規制溝３６に位置する状態において、回転盤規制部３３に対する踏込操作が解除されると、回転盤規制部３３は、上方へ付勢され、規制解除溝３７の上端面よりも上方へ持ち上げられる。これにより、回転盤規制部３３に対する回転盤３１の回転が規制される。

【0024】

一方、図８から図１０に示すように、回転盤規制部３３が第一規制溝３５又は第二規制溝３６に位置する状態において、回転盤規制部３３に対する踏込操作が行われると、回転盤規制部３３の上端面は、案内溝３４に貫通する部位において、規制解除溝３７の上端面よりも下方へ押し下げられる。

【0025】

よって、回転盤規制部３３が第一規制溝３５に位置するときに、回転盤３１は、図４に示す反時計回り方向へ９０度回転することが許容され、第二規制溝３６に回転盤規制部３３を移動させることができる。そして、第二規制溝３６に回転盤規制部３３が到達したところで、回転盤規制部３３に対する踏込操作が解除されると、回転盤規制部３３がスプリング３８に付勢されて持ち上げられる。その結果、回転盤３１の回転が、再度回転盤規制部３３により規制される。

【0026】

同様に、回転盤規制部３３が第二規制溝３６に位置するときに、回転盤３１は、図４に示す時計回り方向へ９０度回転することが許容され、第一規制溝３５に回転盤規制部３３を移動させることができる。そして、第一規制溝３５に回転盤規制部３３が到達したところで、回転盤規制部３３に対する踏込操作が解除されると、回転盤規制部３３がスプリング３８に付勢されて持ち上げられる。その結果、回転盤３１の回転が、再度回転盤規制部３３により規制される。

【0027】

このように、介助者等は、回転盤規制部３３に対する踏込操作を行うことにより、回転盤３１を９０度回転させることができ、回転盤３１に乗せられた被介助者Ｍが正対する方向を前方から右方へ転換させることができる。また、介助者等による操作がない限り、回転盤３１の回転が規制される。従って、例えば、被介助者Ｍが起立動作及び着座動作を行う場合等に、回転盤３１が回転することを防止できるので、回転盤３１に足を乗せた被介助者Ｍの安全性を確保することができる。

【0028】

（３．制御装置４０について）
次に、図１１を参照して、制御装置４０について説明する。制御装置４０は、昇降制御部４１と、起立補助制御部４２と、回転制御部４３と、を備える。昇降制御部４１は、伸縮駆動装置２２を駆動制御することにより、伸縮アーム２１の下端に揺動支持される上半身支持部２５を昇降させる。起立補助制御部４２は、予め定められたプログラムに基づいて伸縮駆動装置２２及び揺動駆動装置２４を駆動制御し、上半身支持部２５の昇降及び揺動を行う。回転制御部４３は、回転駆動装置１２を駆動制御することにより、回転支持部１０の第一軸線Ａ１まわりの回転を制御する。なお、介助装置１は、被介助者Ｍ及び介助者により操作される操作部５０を備える。昇降制御部４１、起立補助制御部４２及び回転制御部４３は、介助者による操作部への操作に基づいて、各種駆動制御を行う。

【0029】

（４．介助装置１の動作）
次に、図１２から図１４を参照して、被介助者Ｍの介助を行う際の介助装置１の動作について説明する。最初に、図１２に示すように、介助者等は、操作部５０を操作して伸縮アーム２１を伸縮させることにより上半身支持部２５の高さ調整を行い、車椅子Ｗに着座する被介助者Ｍの胸部及び脇部にクッション体２６を当てる。このとき、被介助者Ｍは、足を回転盤３１に乗せ、前傾姿勢となって上半身をクッション体２６に預ける。また、介助者等は、回転盤規制部３３が第一規制溝３５に配置され、回転盤３１の回転が規制されていることを確認する。

【0030】

その後、図１３に示すように、介助者等は、操作部５０を操作して起立補助装置２０による起立動作の補助を行い、被介助者Ｍを起立させる。このとき、起立補助装置２０は、伸縮アーム２１を伸縮させることにより揺動アーム２３の一端側を昇降させつつ、揺動アーム２３を第二軸線Ａ２まわりに揺動させる。これに伴い、揺動アーム２３の他端側の先端に固定された上半身支持部２５は、被介助者Ｍの上半身を支えた状態を維持しながら、第二軸線Ａ２回りを揺動し、被介助者Ｍを車椅子Ｗから起立させる。

【0031】

なお、揺動アーム２３は、揺動駆動装置２４に揺動駆動されることにより、第二軸線Ａ２まわりに揺動するので、介助装置１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立動作及び着座動作の補助を円滑に行うことができる。さらに、一対の伸縮アーム２１は、水平方向に互いに離れた位置にあり、一対の伸縮アーム２１の間に上半身支持部２５が設けられている。これにより、被介助者Ｍが起立したときに、被介助者Ｍの頭部等が一対の伸縮アーム２１にぶつかることを防止できる。

【0032】

続いて、図１４に示すように、介助者等は、操作部５０を操作して、回転支持部１０を第一軸線Ａ１まわりに回転させると共に、回転盤規制部３３に対する踏込操作を行って回転盤３１の回転規制を解除する。これにより、起立補助装置２０は、第一軸線Ａ１まわりを反時計回り方向へ９０度回転し、上半身支持部２５に上半身を支持された状態にある被介助者Ｍの正対する方向を前方から右方へ転換させる。また、被介助者Ｍの足が乗せられた回転盤３１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの方向転換に追随するように第一軸線Ａ１まわりを反時計回り方向へ９０度回転する。これにより、被介助者Ｍは、便器Ｔ（図１参照）に背を向けた状態となる。

【0033】

このとき、回転盤３１は、回転支持部１０の回転中心である第一軸線Ａ１と同軸に回転するので、被介助者Ｍの方向転換を被介助者Ｍの態勢を安定させた状態で行うことができる。また、介助装置１は、回転駆動装置１２の回転駆動力を利用して被介助者Ｍの方向転換を行うことができるので、介助者の負担を軽減することができる。

【0034】

回転制御部４３は、回転支持部１０が９０度回転したところで回転駆動装置１２による回転駆動を停止する。そして、介助者等は、回転盤規制部３３が第二規制溝３６に到達していることを確認し、回転盤規制部３３に対する踏込操作を解除して回転盤３１の回転を規制する。最後に、介助者等は、操作部５０を操作し、起立補助装置２０による被介助者Ｍの着座動作の補助を行いつつ、被介助者Ｍを便器Ｔ（図２参照）に着座させる。

【0035】

なお、介助者等は、回転盤３１の回転が開始された時点で回転盤規制部３３に対する踏込操作を解除してもよい。即ち、回転盤規制部３３は、スプリング３８により上方へ付勢されているので、回転盤規制部３３が第二規制溝３６に到達した時点で上方へ持ち上げられ、回転盤規制部３３に対する回転盤３１の自由回転が規制される。

【0036】

このように、介助装置１を用いることにより、介助者等は、トイレ等の限られたスペースにおいても、車椅子Ｗに着座する被介助者Ｍの方向転換を行いつつ、別の位置（便器Ｔ）に被介助者Ｍを着座させることができる。その結果、介助装置１は、介助者等の負担を軽減することができる。

【0037】

さらに、介助者は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に回転盤規制部３３を操作し、回転盤３１の自由回転を許容しつつ、起立動作及び着座動作の補助を行う場合には、回転盤規制部３３の操作を行わないことで、回転盤３１の自由回転を規制することができる。このように、回転装置３０は、使用者の操作に基づいて、回転盤３１の自由回転の規制及び規制解除を行うことができるので、介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。

【0038】

また、介助装置１を使用しないときに、介助装置１は、操作部５０を操作することにより、伸縮駆動装置２２を駆動させて伸縮アーム２１を縮めることができる。よって、介助装置１が設置されたトイレを介助不要者が使用する際において、介助不要者は、トイレを快適に使用することができる。

【0039】

（５．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、本実施形態では、介助装置１をトイレに設定する場合を例に挙げて説明したが、他の場所に設置することは当然可能である。また、本実施形態では、回転盤３１の回転可能な角度が９０度である場合を例に挙げて説明したが、回転盤３１の回転可能角度は、適宜変更してもよい。

【0040】

また、本実施形態では、回転支持部１０の回転柱部１１の回転が回転駆動装置１２により駆動制御され、回転装置３０の回転盤３１が自由回転可能に設けられる場合について説明したが、これに限られるものではない。即ち、回転支持部１０が自由回転可能に設けられ、回転盤３１の回転がアクチュエータ等により駆動制御可能に設けられていてもよい。また、回転支持部１０及び回転盤３１の双方が自由回転可能に設けられていてもよく、回転支持部１０の回転及び回転盤３１の回転が駆動制御可能に設けられていてもよい。

【0041】

この点に関し、回転柱部１１を自由回転可能に設ける場合において、回転支持部１０に対し、回転柱部１１の自由回転を自動的に、或いは、介助者等の操作に基づいて規制可能なアーム規制部が設けられていてもよい。この場合、介助装置は、被介助者Ｍの態勢を安定させた状態で、被介助者Ｍの方向転換を行うことができる。

【0042】

また、回転盤３１の回転を駆動制御する場合には、駆動制御に基づいて回転盤３１の回転規制及び回転規制解除を行うことができるので、介助装置は、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。さらに、回転支持部１０及び回転盤３１の双方を駆動制御する場合では、回転支持部１０を回転駆動する第一回転駆動装置と回転盤３１を回転駆動する第二回転駆動装置とを同期回転させることにより、介助装置は、回転盤３１に乗せられた被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの態勢を安定させることができる。よってこの場合において、介助装置は、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。

【0043】

本実施形態では、回転盤３１は、介助者等が回転盤規制部３３を操作することにより、回転盤３１の自由回転を規制する場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。即ち、回転装置３０が、回転盤規制部３３による回転盤３１の回転規制及び回転規制解除を自動的に行う回転盤規制装置を備えていてもよい。この場合、例えば回転盤規制装置は、起立補助制御部４２により揺動駆動装置２４が揺動駆動されている間、回転盤３１の回転を規制してもよい。また、回転盤規制装置は、起立補助装置２０により被介助者Ｍを立位姿勢とし、揺動アーム２３の揺動が停止した状態（図１３に示す状態）にあるときに限り、回転盤３１の回転規制を解除してもよい。このように、回転盤規制部３３による回転盤３１の回転規制及び回転規制解除が自動的に行われることにより、介助装置１は、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。

【0044】

（６．効果）
以上説明したように、本明細書に開示する介助装置１は、被介助者Ｍの起立補助を行う起立補助装置２０と、起立補助装置２０の上方に設けられ、起立補助装置２０を鉛直方向に平行な第一軸線Ａ１まわりに回転可能に支持する回転支持部１０と、起立補助をする際に被介助者Ｍの足が乗せられる部位であって、回転支持部１０とは分離して設けられ、床面Ｆに対して鉛直方向に平行な軸線まわりに回転可能に設置される回転盤３１と、を備える。起立補助装置２０は、回転支持部１０に対し、鉛直方向に直交する第二軸線Ａ２まわりに揺動可能に支持される揺動アーム２３と、揺動アーム２３の先端に設けられ、回転盤３１に足が乗せられた被介助者Ｍの上半身を支持する上半身支持部２５と、を備える。

【0045】

この介助装置１によれば、被介助者Ｍの足を回転盤３１に乗せた状態で、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立補助を行うことにより、起立させた被介助者Ｍの方向転換を行うことができる。よって、介助装置１は、着座した被介助者Ｍを別の位置に着座させる際に、限られたスペース内で被介助者Ｍの方向転換を行うことができる。

【0046】

上記した介助装置１において、回転盤３１は、揺動アーム２３と同軸に回転可能に設けられる。この介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を被介助者Ｍの態勢を安定させた状態で行うことができる。

【0047】

上記した介助装置１において、起立補助装置２０は、第二軸線Ａ２まわりに揺動アーム２３を揺動駆動する揺動駆動装置２４を備える。この介助装置１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立動作及び着座動作の補助を円滑に行うことができる。

【0048】

上記した介助装置１において、回転盤３１は、床面Ｆに対して着脱可能に設けられる。この介助装置１によれば、回転装置３０を床面Ｆから取り外すことにより、介助者等は、床面Ｆの清掃を効率よく行うことができる。

【0049】

さらに、上記した介助装置１は、揺動アーム２３又は回転盤３１の何れか一方を鉛直方向に平行な軸線まわりに回転駆動する回転駆動装置１２を備え、揺動アーム２３又は回転盤３１の何れか他方は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられる。この介助装置１は、回転駆動装置１２の回転駆動力を利用して被介助者Ｍの方向転換を行うことができるので、介助者の負担を軽減することができる。

【0050】

上記した介助装置１において、回転盤３１は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、介助装置１は、回転盤３１の自由回転の規制及び規制解除を行う回転盤規制部３３を備える。この介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。

【0051】

上記した介助装置１において、揺動アーム２３は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、介助装置１は、揺動アーム２３の自由回転の規制及び規制解除を行うアーム規制部を備える。この介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。

【0052】

さらに、上記した介助装置は、第一軸線Ａ１まわりに揺動アーム２３を回転駆動する第一回転駆動装置と、回転盤３１を回転駆動する第二回転駆動装置と、を備え、起立補助装置２０及び回転盤３１は、第一回転駆動装置及び第二回転駆動装置が駆動することにより、同期回転する。この介助装置は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。

【符号の説明】

【0053】

１：介助装置、 １０：回転支持部、 １２：回転駆動装置、 ２３：揺動アーム、 ２４：揺動駆動装置、 ２５：上半身支持部、 ３１：回転盤、 ３３：回転盤規制部、 Ａ１：第一軸線、 Ａ２：第二軸線、 Ｍ：被介助者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】