特許 6796500 走行履歴変換方法、情報処理装置、情報システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6796500

(24)【登録日】2020年11月18日

(45)【発行日】2020年12月9日

(54)【発明の名称】走行履歴変換方法、情報処理装置、情報システム

(51)【国際特許分類】

   G09B 29/00 20060101AFI20201130BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20201130BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20201130BHJP

【ＦＩ】

   G09B29/00 Z

   G01C21/26 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】16

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2017-12250(P2017-12250)

(22)【出願日】2017年1月26日

(65)【公開番号】特開2018-120127(P2018-120127A)

(43)【公開日】2018年8月2日

【審査請求日】2019年4月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】近藤 明宏

【審査官】 前地 純一郎

(56)【参考文献】

【文献】 特許第３８８４４７３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００５−０３７２７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３３０３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０８２８６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１６８９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００６／０２２９８０６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０９Ｂ２３／００−２９／１４

Ｇ０１Ｃ２１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピュータにより、第一の地図情報に基づく車両の走行履歴を表す第一の走行履歴情報を、前記第一の地図情報とは異なる第二の地図情報に適合した第二の走行履歴情報に変換する走行履歴変換方法であって、
前記第一の走行履歴情報は、前記第一の地図情報における前記車両の交差点ごとの通過の回数を示す走行履歴である第一の交差点履歴情報を含み、
前記第一の交差点履歴情報を前記第二の地図情報に適合した第二の交差点履歴情報に変換する走行履歴変換処理を前記コンピュータに実行させることで、前記第一の走行履歴情報を前記第二の走行履歴情報に変換する走行履歴変換方法。

【請求項2】

請求項１に記載の走行履歴変換方法において、
前記走行履歴変換処理は、
前記交差点に係る情報を前記第一の地図情報から取得して前記第一の交差点履歴情報に付加することで、前記第一の交差点履歴情報を、前記第一の地図情報に依存せずに前記車両の交差点ごとの走行履歴を表す非依存交差点履歴情報に変換する走行履歴非依存化処理と、
前記非依存交差点履歴情報を前記第二の交差点履歴情報に変換する走行履歴適合化処理と、を含む走行履歴変換方法。

【請求項3】

請求項２に記載の走行履歴変換方法において、
前記コンピュータは、
前記走行履歴非依存化処理において、前記第一の地図情報における交差点の各接続リンク間の相対位置を表す相対位置情報を生成し、
前記走行履歴適合化処理において、前記相対位置情報に基づいて前記非依存交差点履歴情報を前記第二の交差点履歴情報に変換する走行履歴変換方法。

【請求項4】

請求項２に記載の走行履歴変換方法において、
前記コンピュータは、第一のコンピュータおよび第二のコンピュータを有し、
前記第一のコンピュータにより、前記走行履歴非依存化処理を実行し、
前記走行履歴非依存化処理によって得られた前記非依存交差点履歴情報を前記第一のコンピュータから前記第二のコンピュータに送信し、
前記第二のコンピュータにより、前記第一のコンピュータから受信した前記非依存交差点履歴情報に基づいて前記走行履歴適合化処理を実行する走行履歴変換方法。

【請求項5】

請求項１に記載の走行履歴変換方法において、
前記第一の交差点履歴情報は、前記車両が交差点への進入時に走行した道路に対応する進入リンクと、前記車両が交差点からの退出時に走行した道路に対応する退出リンクとの組み合わせの履歴を、交差点ごとの履歴テーブルとして有しており、
前記コンピュータは、前記走行履歴変換処理において、前記第一の地図情報における接続道路数と前記第二の地図情報における接続道路数とが異なる交差点について、前記履歴テーブルを拡張または削減する走行履歴変換方法。

【請求項6】

第一の地図情報に基づく車両の走行履歴を表す第一の走行履歴情報を、前記第一の地図情報とは異なる第二の地図情報に適合した第二の走行履歴情報に変換する走行履歴変換部を備え、
前記第一の走行履歴情報は、前記第一の地図情報における前記車両の交差点ごとの通過の回数を示す走行履歴である第一の交差点履歴情報を含み、
前記走行履歴変換部は、前記第一の交差点履歴情報を前記第二の地図情報に適合した第二の交差点履歴情報に変換することで、前記第一の走行履歴情報を前記第二の走行履歴情報に変換する情報処理装置。

【請求項7】

請求項６に記載の情報処理装置において、
前記走行履歴変換部は、
前記交差点に係る情報を前記第一の地図情報から取得して前記第一の交差点履歴情報に付加することで、前記第一の交差点履歴情報を、前記第一の地図情報に依存せずに前記車両の交差点ごとの走行履歴を表す非依存交差点履歴情報に変換する走行履歴非依存化部と、
前記非依存交差点履歴情報を前記第二の交差点履歴情報に変換する走行履歴適合化部と、を含む情報処理装置。

【請求項8】

請求項７に記載の情報処理装置において、
前記走行履歴非依存化部は、前記第一の地図情報における交差点の各接続リンク間の相対位置を表す相対位置情報を生成し、
前記走行履歴適合化部は、前記相対位置情報に基づいて前記非依存交差点履歴情報を前記第二の交差点履歴情報に変換する情報処理装置。

【請求項9】

請求項６に記載の情報処理装置において、
前記第一の交差点履歴情報は、前記車両が交差点への進入時に走行した道路に対応する進入リンクと、前記車両が交差点からの退出時に走行した道路に対応する退出リンクとの組み合わせの履歴を、交差点ごとの履歴テーブルとして有しており、
前記走行履歴変換部は、前記第一の地図情報における接続道路数と前記第二の地図情報における接続道路数とが異なる交差点について、前記履歴テーブルを拡張または削減する情報処理装置。

【請求項10】

請求項７に記載の情報処理装置において、
前記第一の地図情報または前記第二の地図情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記第一の地図情報が前記記憶部に記憶されているときに、前記走行履歴非依存化部を動作させ、
前記記憶部において前記第一の地図情報が前記第二の地図情報に更新されたとき、または外部から前記非依存交差点履歴情報が入力されたときに、前記走行履歴適合化部を動作させる情報処理装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の情報処理装置において、
ユーザの許諾を要求するための許諾要求画面を表示する表示装置と、
前記ユーザの操作を受け付ける操作装置と、を備え、
前記走行履歴非依存化部および前記走行履歴適合化部の少なくともいずれか一方を動作させる前に、前記表示装置により前記許諾要求画面を表示し、
前記許諾要求画面の表示に応じて前記ユーザが前記操作装置により所定の操作を入力したときに、前記走行履歴非依存化部および前記走行履歴適合化部の少なくともいずれか一方を動作させる情報処理装置。

【請求項12】

車両に搭載される車載端末と、前記車載端末に接続されるサーバとを有し、
前記車載端末は、
第一の地図情報に基づく前記車両の走行履歴を表す第一の走行履歴情報を記憶するための車載記憶部と、
前記第一の走行履歴情報を前記車載記憶部に記憶させる走行履歴保存部と、
前記車載記憶部に記憶された前記第一の走行履歴情報を、前記第一の地図情報に依存しない非依存走行履歴情報に変換する走行履歴非依存化部と、
前記走行履歴非依存化部により前記第一の走行履歴情報から変換された前記非依存走行履歴情報を前記サーバに送信する走行履歴アップロード部と、を備え、
前記サーバは、
前記車載端末から送信された前記非依存走行履歴情報を記憶するサーバ記憶部と、
前記サーバ記憶部に記憶された前記非依存走行履歴情報を、前記第一の地図情報とは異なる第二の地図情報に適合した第二の走行履歴情報に変換する走行履歴適合化部と、
前記走行履歴適合化部により前記非依存走行履歴情報から変換された前記第二の走行履歴情報を前記車載端末に配信する走行履歴配信部と、を備え、
前記第一の走行履歴情報は、前記第一の地図情報における前記車両の交差点ごとの通過の回数を示す走行履歴である第一の交差点履歴情報を含み、
前記走行履歴非依存化部は、前記交差点に係る情報を前記第一の地図情報から取得して前記第一の交差点履歴情報に付加することにより、前記第一の交差点履歴情報を、前記第一の地図情報に依存せずに前記車両の交差点ごとの走行履歴を表す非依存交差点履歴情報に変換することで、前記第一の走行履歴情報を前記非依存走行履歴情報に変換し、
前記走行履歴適合化部は、前記非依存交差点履歴情報を、前記第二の地図情報に適合した第二の交差点履歴情報に変換することで、前記非依存走行履歴情報を前記第二の走行履歴情報に変換する情報システム。

【請求項13】

請求項１２に記載の情報システムにおいて、
前記走行履歴非依存化部は、前記第一の地図情報における交差点の各接続リンク間の相対位置を表す相対位置情報を生成し、
前記走行履歴適合化部は、前記相対位置情報に基づいて前記非依存交差点履歴情報を前記第二の交差点履歴情報に変換する情報システム。

【請求項14】

請求項１２に記載の情報システムにおいて、
前記第一の交差点履歴情報は、前記車両が交差点への進入時に走行した道路に対応する進入リンクと、前記車両が交差点からの退出時に走行した道路に対応する退出リンクとの組み合わせの履歴を、交差点ごとの履歴テーブルとして有しており、
前記走行履歴非依存化部は、前記履歴テーブルを含む前記非依存交差点履歴情報を生成し、
前記走行履歴適合化部は、前記第一の地図情報における接続道路数と前記第二の地図情報における接続道路数とが異なる交差点について、前記履歴テーブルを拡張または削減する情報システム。

【請求項15】

請求項１２に記載の情報システムにおいて、
前記車載記憶部は、前記第一の地図情報または前記第二の地図情報を記憶可能であり、
前記車載端末は、前記第一の地図情報が前記車載記憶部に記憶されているときに、前記走行履歴非依存化部を動作させ、
前記サーバは、前記車載記憶部において前記第一の地図情報が前記第二の地図情報に更新されたとき、または前記第一の地図情報を記憶した前記車載記憶部が前記第二の地図情報を記憶した前記車載記憶部に置き換えられたときに、前記走行履歴適合化部を動作させる情報システム。

【請求項16】

請求項１５に記載の情報システムにおいて、
前記車載端末は、
ユーザの許諾を要求するための許諾要求画面を表示する表示装置と、
前記ユーザの操作を受け付ける操作装置と、を備え、
前記走行履歴非依存化部を動作させる前に、前記表示装置により前記許諾要求画面を表示し、
前記許諾要求画面の表示に応じて前記ユーザが前記操作装置により所定の操作を入力したときに、前記走行履歴非依存化部を動作させる情報システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行履歴変換方法と、この走行履歴変換方法を用いて走行履歴情報の変換を行う情報処理装置および情報システムとに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の走行履歴を蓄積し、経路予測や渋滞予測などに活用する技術が提案されている。たとえば特許文献１には、車両に搭載された車載端末に車両の走行履歴データを蓄積し、この走行履歴データを用いて車両の予測経路を求める経路予測システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１４８３８７号広報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された経路予測システムでは、地図データにおいて交差点を特定する交差点ＩＤや道路リンクを特定するリンクＩＤを用いて、各交差点の進行方向ごとの通過回数や各リンクの通過回数を車両の走行履歴データとして蓄積している。しかし、車載端末で用いられる地図データは、地図表現のフォーマットの違いやデータの作成時期の違いなどによって様々な種類のものが存在するため、異なる地図データ間で交差点ＩＤやリンクＩＤが共通とは限らない。また、地図データを更新した場合に、更新後の地図データで新たに開通した道路や廃止された道路があると、それに伴って交差点や道路リンクに変化が生じる。そのため、車両に搭載されている車載端末を別の車載端末に交換した場合や、車載端末の地図データを更新した場合には、それまでに蓄積された走行履歴データを引き継いで利用できないことがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明による走行履歴変換方法は、コンピュータにより、第一の地図情報に基づく車両の走行履歴を表す第一の走行履歴情報を、前記第一の地図情報とは異なる第二の地図情報に適合した第二の走行履歴情報に変換するものであって、前記第一の走行履歴情報は、前記第一の地図情報における前記車両の交差点ごとの通過の回数を示す走行履歴である第一の交差点履歴情報を含み、前記第一の交差点履歴情報を前記第二の地図情報に適合した第二の交差点履歴情報に変換する走行履歴変換処理を前記コンピュータに実行させることで、前記第一の走行履歴情報を前記第二の走行履歴情報に変換する。
本発明による情報処理装置は、第一の地図情報に基づく車両の走行履歴を表す第一の走行履歴情報を、前記第一の地図情報とは異なる第二の地図情報に適合した第二の走行履歴情報に変換する走行履歴変換部を備え、前記第一の走行履歴情報は、前記第一の地図情報における前記車両の交差点ごとの通過の回数を示す走行履歴である第一の交差点履歴情報を含み、前記走行履歴変換部は、前記第一の交差点履歴情報を前記第二の地図情報に適合した第二の交差点履歴情報に変換することで、前記第一の走行履歴情報を前記第二の走行履歴情報に変換する。
本発明による情報システムは、車両に搭載される車載端末と、前記車載端末に接続され
るサーバとを有し、前記車載端末は、第一の地図情報に基づく前記車両の走行履歴を表す
第一の走行履歴情報を記憶するための車載記憶部と、前記第一の走行履歴情報を前記車載
記憶部に記憶させる走行履歴保存部と、前記車載記憶部に記憶された前記第一の走行履歴
情報を、前記第一の地図情報に依存しない非依存走行履歴情報に変換する走行履歴非依存
化部と、前記走行履歴非依存化部により前記第一の走行履歴情報から変換された前記非依
存走行履歴情報を前記サーバに送信する走行履歴アップロード部と、を備え、前記サーバ
は、前記車載端末から送信された前記非依存走行履歴情報を記憶するサーバ記憶部と、前
記サーバ記憶部に記憶された前記非依存走行履歴情報を、前記第一の地図情報とは異なる
第二の地図情報に適合した第二の走行履歴情報に変換する走行履歴適合化部と、前記走行
履歴適合化部により前記非依存走行履歴情報から変換された前記第二の走行履歴情報を前
記車載端末に配信する走行履歴配信部と、を備え、前記第一の走行履歴情報は、前記第一の地図情報における前記車両の交差点ごとの通過の回数を示す走行履歴である第一の交差点履歴情報を含み、前記走行履歴非依存化部は、前記交差点に係る情報を前記第一の地図情報から取得して前記第一の交差点履歴情報に付加することにより、前記第一の交差点履歴情報を、前記第一の地図情報に依存せずに前記車両の交差点ごとの走行履歴を表す非依存交差点履歴情報に変換することで、前記第一の走行履歴情報を前記非依存走行履歴情報に変換し、前記走行履歴適合化部は、前記非依存交差点履歴情報を、前記第二の地図情報に適合した第二の交差点履歴情報に変換することで、前記非依存走行履歴情報を前記第二の走行履歴情報に変換する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、車両に搭載されている車載端末を別の車載端末に交換した場合や、車載端末の地図情報を更新した場合に、それまでに蓄積された走行履歴情報を引き継いで利用可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の第一の実施形態に係る車載端末のハードウェア構成を示す図である。

【図2】本発明の第一の実施形態に係る車載端末のシステム構成を示す図である。

【図3】走行履歴情報の一例を示す図である。

【図4】走行履歴非依存化処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】相対位置情報の一例を示す図である。

【図6】走行履歴適合化処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】交差点履歴変換処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】道路履歴変換処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】変換対象リンク決定処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】成立確認処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】本発明の第二の実施形態に係る情報システムのハードウェア構成を示す図である。

【図12】本発明の第二の実施形態に係る情報システムのシステム構成を示す図である。

【図13】本発明の第二の実施形態に係る情報システムにおいて車載端末からサーバへ非依存走行履歴情報をアップロードする際の処理シーケンスを示す図である。

【図14】本発明の第二の実施形態に係る情報システムにおいて車載端末がサーバから変換後の走行履歴情報を取得する際の処理シーケンスを示す図である。

【図15】車載端末地図対応ＤＢに格納されている地図種別情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（第一の実施形態）
図１は、本発明の第一の実施形態に係る車載端末のハードウェア構成を示す図である。図１に示す車載端末１００は、車両に搭載されて用いられる情報処理装置であり、表示装置１０１、操作装置１０２、測位センサ１０３、通信部１０４、ＲＯＭ１０５、ＲＡＭ１０６、補助記憶装置１０７、およびＣＰＵ１０８を備える。なお、以下では車載端末１００が搭載されている車両を「自車両」と称する。

【0009】

表示装置１０１は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等、画像情報を表示する装置である。表示装置１０１は、たとえば自車両周辺の地図画面を表示し、その地図画面上で示す経路に従って自車両を目的地まで誘導する。また、後述する走行履歴非依存化処理や走行履歴適合化処理をＣＰＵ１０８において実行する際には、ユーザの許諾を要求するための許諾要求画面を表示装置１０１に表示することもできる。操作装置１０２は、車載端末１００に対するユーザの操作を受け付ける装置であり、たとえばボタン、スイッチ、キーボード、タッチパネル等により構成される。

【0010】

測位センサ１０３は、自車両の位置を測位するためのセンサである。測位センサ１０３は、たとえばＧＰＳセンサ等により構成される。通信部１０４は、インターネット等の通信回線に接続し、不図示のサーバ等との間で通信を行う。車載端末１００は、通信部１０４を用いて、たとえばサーバから最新の地図情報や渋滞情報をダウンロードしたり、自車両の走行情報をサーバにアップロードしたりすることができる。

【0011】

ＲＯＭ１０５は、ＣＰＵ１０８において実行される制御プログラムなどが記憶された読み出し専用の記憶装置である。ＲＡＭ１０６は、ＣＰＵ１０８の処理に用いられる情報を一時的に保存する記憶装置である。ＲＡＭ１０６は、たとえば補助記憶装置１０７に記憶されているアプリケーションのプログラムをＣＰＵ１０８において実行する際に当該プログラムをロードしたり、ＣＰＵ１０８で実行中のプログラムが生成した情報を一時的に記憶したりするのに利用される。

【0012】

補助記憶装置１０７は、地図データ、音声データ、カーナビゲーションのアプリケーションプログラムなどを記憶する記憶装置であり、ＨＤＤやＳＳＤなどにより構成される。ＣＰＵ１０８は、プログラムを実行可能な演算処理装置であり、ＲＯＭ１０５に記憶されている制御プログラムに基づいて、車載端末１００の各部を制御する。また、補助記憶装置１０７からＲＡＭ１０６上にロードされる各種アプリケーションのプログラムを実行することで、たとえばカーナビゲーションなどの様々な機能を車載端末１００において実現する。

【0013】

図２は、本発明の第一の実施形態に係る車載端末のシステム構成を示す図である。車載端末１００は、その機能として、経路推定部１１０、走行履歴保存部１１１、走行履歴変換部１１２、および車載記憶部１１３を備える。走行履歴変換部１１２は、走行履歴非依存化部１２０および走行履歴適合化部１２１により構成されている。車載記憶部１１３には、地図情報１２２、走行履歴情報１２３および非依存走行履歴情報１２４が記憶される。なお、経路推定部１１０、走行履歴保存部１１１および走行履歴変換部１１２は、ＣＰＵ１０８がＲＯＭ１０５や補助記憶装置１０７に記憶されている所定のプログラムを実行することで実現される機能である。一方、車載記憶部１１３は、補助記憶装置１０７により実現される機能である。

【0014】

経路推定部１１０は、測位センサ１０３により測位された自車両の位置や、車載記憶部１１３に記憶されている地図情報１２２および走行履歴情報１２３に基づいて、自車両が今後走行する経路を推定する。経路推定部１１０による経路推定結果は、たとえば自車両の自動走行制御等に利用される。

【0015】

走行履歴保存部１１１は、自車両が走行した経路に基づく走行履歴情報１２３を車載記憶部１１３に記憶させる。走行履歴保存部１１１は、たとえば地図情報１２２を参照して自車両が通過した交差点や道路リンクを特定し、特定した交差点や道路リンクの通過回数を走行履歴情報１２３において加算することで、走行履歴情報１２３を更新する。なお、走行履歴情報１２３では、地図情報１２２に基づく自車両の走行履歴が交差点ごと、道路リンクごとに管理されている。

【0016】

走行履歴非依存化部１２０は、地図情報１２２に基づく自車両の走行履歴を表す走行履歴情報１２３を非依存走行履歴情報１２４に変換し、車載記憶部１１３に記憶させる。非依存走行履歴情報１２４とは、地図情報１２２に依存せずに自車両の走行履歴を表す走行履歴情報であり、地図の更新や車載端末１００の置き換えなどによって地図情報１２２の内容が変更される場合に、事前に生成される。走行履歴非依存化部１２０は、地図情報１２２の内容が変更される前、すなわち内容変更前の地図情報１２２が車載記憶部１１３に記憶されているときに、非依存走行履歴情報１２４を生成して車載記憶部１１３に記憶させておく。これにより、それまでに車載端末１００において蓄積された自車両の走行履歴を内容変更後の地図情報１２２でも引き継いで利用できるようにする。なお、走行履歴非依存化部１２０が行う処理の具体的な内容については後述する。

【0017】

走行履歴適合化部１２１は、走行履歴非依存化部１２０によって走行履歴情報１２３から変換されて車載記憶部１１３に記憶された非依存走行履歴情報１２４を、内容変更後の地図情報１２２に適合した情報に変換する。以下では、走行履歴適合化部１２１によって非依存走行履歴情報１２４から変換された情報を「変換後の走行履歴情報」と称する。変換後の走行履歴情報は、新たな走行履歴情報１２３として車載記憶部１１３に記憶され、経路推定部１１０が行う経路推定などに利用される。なお、走行履歴適合化部１２１が行う処理の具体的な内容については後述する。

【0018】

地図情報１２２は、車載端末１００が提供するカーナビゲーション機能や、経路推定部１１０による経路推定などにおいて利用される地図データの情報であり、道路を構成する各交差点および各道路リンクの情報を格納する。走行履歴非依存化部１２０が走行履歴情報１２３を非依存走行履歴情報１２４に変換する際には、この地図情報１２２を参照して、各交差点や各道路を特定するための情報が求められる。

【0019】

走行履歴情報１２３は、自車両がこれまでに通過した交差点や道路リンクの履歴に関する情報であり、交差点履歴情報１３０および道路履歴情報１３１を有する。交差点履歴情報１３０は、地図情報１２２における自車両の交差点ごとの走行履歴を表している。道路履歴情報１３１は、地図情報１２２における自車両の道路リンクごとの走行履歴を表している。

【0020】

非依存走行履歴情報１２４は、走行履歴情報１２３と同様に、自車両がこれまでに通過した交差点や道路リンクの履歴に関する情報であり、非依存交差点履歴情報１３２および非依存道路履歴情報１３３を有する。非依存交差点履歴情報１３２は、地図情報１２２に依存せずに自車両の交差点ごとの走行履歴を表している。非依存道路履歴情報１３３は、地図情報１２２に依存せずに自車両の道路リンクごとの走行履歴を表している。

【0021】

図３は、走行履歴情報１２３の一例を示す図である。図３（ａ）は、道路を構成する交差点および道路リンクの例である。図３（ｂ）は、走行履歴情報１２３のうち図３（ａ）の交差点に対応する交差点履歴情報１３０の例である。図３（ｃ）は、走行履歴情報１２３のうち図３（ａ）の各道路リンクに対応する道路履歴情報１３１の例である。

【0022】

図３（ａ）に示す道路は、リンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの各道路リンクと、リンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄが接続している交差点とによって構成されている。図３（ｂ）に示す交差点履歴情報１３０には、この交差点について、自車両が当該交差点への進入時と当該交差点からの退出時にそれぞれどの道路リンクを走行したかの組み合わせの履歴が、二次元配列のテーブル形式で記録されている。すなわち、図３（ｂ）において行２０１は進入リンクを表しており、列２０２は退出リンクを表している。たとえば欄２０３は、自車両がこれまでに当該交差点を通過した際に、進入リンクがリンクＤ、退出リンクがリンクＡであった回数が３回であることを示している。

【0023】

交差点履歴情報１３０では、自車両の各交差点の走行履歴として、図３（ｂ）のような履歴テーブルが交差点ごとに格納されている。なお、図３（ｂ）の例では、交差点履歴情報１３０を進入リンクと退出リンクの組み合わせごとの通過回数で表しているが、他の形式の走行履歴としてもよい。たとえば、進入リンクごとの各退出リンクの通過回数の割合や、当該交差点の合計通過回数を１００％としたときの進入リンクと退出リンクの組み合わせごとの割合を用いて、交差点履歴情報１３０を表すことができる。

【0024】

図３（ｃ）に示す道路履歴情報１３１には、図３（ａ）のリンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆについて、自車両がこれらの道路リンクをそれぞれ走行した履歴が記録されている。たとえば欄２０４は、自車両がこれまでにリンクＡを通過した回数が４３回であることを示している。

【0025】

道路履歴情報１３１では、自車両の各道路の走行履歴として、図３（ｃ）のような履歴が道路リンクごとに格納されている。なお、図３（ｃ）の例では、道路履歴情報１３１を道路リンクごとの通過回数で表しているが、他の形式の走行履歴としてもよい。たとえば、所定の地域内に存在する複数の道路リンクの合計通過回数を１００％としたときの各道路リンクの通過回数の割合を用いて、道路履歴情報１３１を表すことができる。また、各道路リンクの走行履歴を自車両の走行方向ごとに集計してもよい。

【0026】

図４は、走行履歴非依存化部１２０により実行される走行履歴非依存化処理の流れを示すフローチャートである。走行履歴非依存化部１２０は、たとえば所定時間ごとに、図４に示す処理フローに従って走行履歴非依存化処理を実行する。

【0027】

まずステップＳ１０において、走行履歴非依存化部１２０は、走行履歴の引き継ぎを開始するか否かを判定する。走行履歴の引き継ぎを開始する場合はステップＳ２０に処理を進め、開始しない場合は図４の処理フローを終了する。ここでは、地図の更新や車載端末１００の置き換えなど、地図情報１２２の内容変更が予定されている場合に、走行履歴の引き継ぎを開始すると判定する。たとえばユーザは、地図の更新や車載端末１００の置き換えを行う前に、操作装置１０２を用いて所定の操作を行うことで、走行履歴非依存化処理の実行を車載端末１００に指示する。この指示が行われると、走行履歴非依存化部１２０は、ステップＳ１０において走行履歴の引き継ぎを開始すると判定する。なお、表示装置１０１に所定の許諾要求画面を表示し、この許諾要求画面においてユーザが許諾の意思表示を示す操作を行った場合に、ステップＳ１０において走行履歴の引き継ぎを開始すると判定してもよい。

【0028】

ステップＳ２０において、走行履歴非依存化部１２０は、車載記憶部１１３に記憶されている走行履歴情報１２３のうち交差点履歴情報１３０を、地図情報１２２に依存しない非依存交差点履歴情報１３２に変換する。ここでは、たとえば地図情報１２２を参照して、交差点履歴情報１３０における各交差点の位置情報や交差点情報（接続リンク数、車線数、道路種別、信号の有無等）を取得し、これらの情報を交差点ごとに交差点履歴情報１３０に付加することで、交差点履歴情報１３０を非依存交差点履歴情報１３２に変換する。これにより、地図情報１２２に依存せずに、非依存交差点履歴情報１３２における各交差点を地図上で識別可能な状態とする。なお、地図情報１２２に依存せずに各交差点を識別可能であれば、非依存交差点履歴情報１３２としてどのような情報を用いてもよい。

【0029】

ステップＳ３０において、走行履歴非依存化部１２０は、地図情報１２２における各交差点の接続道路間の相対位置を表す相対位置情報を生成する。ここでは、たとえば交差点履歴情報１３０における各交差点について、地図情報１２２から交差点ごとの隣接する各接続リンク間の角度を求め、求めた各接続リンク間の角度を表す情報を相対位置情報として生成する。

【0030】

図５は、相対位置情報の一例を示す図である。図５（ａ）は、道路を構成する交差点および道路リンクの例であり、図３（ａ）に示したリンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄおよびこれらの道路リンクが接続している交差点と同じものである。図５（ｂ）は、図５（ａ）の道路に対応する相対位置情報の例である。

【0031】

図５（ｂ）に示す相対位置情報は、図５（ａ）の交差点における各接続リンクについて、当該接続リンクと時計回り方向に隣接する接続リンク間の角度を表している。すなわち、図５（ｂ）において列５０１は当該交差点に接続する各道路リンクを表しており、列５０２は、列５０１の道路リンクに対して時計回り方向に隣接する道路リンクまでの角度を表している。たとえば欄５０３は、リンクＡとリンクＡに対して時計回り方向に隣接するリンクＢとの間の角度が９５°であることを示している。

【0032】

走行履歴非依存化部１２０は、図４のステップＳ３０において、図５（ｂ）のような相対位置情報を交差点ごとに生成する。このとき走行履歴非依存化部１２０は、地図情報１２２に基づき周知の位置参照技術を用いて、相対位置情報を生成することができる。なお、図５（ｂ）の例では、交差点の相対位置情報を当該交差点において互いに隣接する接続リンク間の角度で表しているが、他の形式の相対位置情報としてもよい。

【0033】

図４の説明に戻ると、ステップＳ４０において、走行履歴非依存化部１２０は、車載記憶部１１３に記憶されている走行履歴情報１２３のうち道路履歴情報１３１を、地図情報１２２に依存しない非依存道路履歴情報１３３に変換する。ここでは、たとえば地図情報１２２を参照して、道路履歴情報１３１における各道路リンクの位置情報や道路情報（道路形状、車線数、道路種別等）を取得し、これらの情報を道路リンクごとに道路履歴情報１３１に付加することで、道路履歴情報１３１を非依存道路履歴情報１３３に変換する。これにより、地図情報１２２に依存せずに、非依存道路履歴情報１３３における各道路リンクを地図上で識別可能な状態とする。なお、地図情報１２２に依存せずに各道路リンクを識別可能であれば、非依存道路履歴情報１３３としてどのような情報を用いてもよい。

【0034】

ステップＳ５０において、走行履歴非依存化部１２０は、ステップＳ２０、Ｓ３０、Ｓ４０でそれぞれ生成された非依存交差点履歴情報１３２、相対位置情報および非依存道路履歴情報１３３をまとめて、非依存走行履歴情報１２４として車載記憶部１１３に格納する。ステップＳ５０を実行したら、走行履歴非依存化部１２０は図４の処理フローを終了する。

【0035】

図６は、走行履歴適合化部１２１により実行される走行履歴適合化処理の流れを示すフローチャートである。走行履歴適合化部１２１は、たとえば所定時間ごとに、図６に示す処理フローに従って走行履歴適合化処理を実行する。

【0036】

ステップＳ１００において、走行履歴適合化部１２１は、車載端末１００において地図情報１２２が更新されたか否かを判定する。地図情報１２２が更新されていない場合はステップＳ１１０に処理を進め、更新された場合はステップＳ１２０に処理を進める。

【0037】

ステップＳ１１０において、走行履歴適合化部１２１は、外部から車載端末１００に非依存走行履歴情報１２４が入力されたか否かを判定する。たとえば、自車両において車載端末１００の置き換えが行われ、置き換え前の車載端末１００で生成された非依存走行履歴情報１２４が置き換え後の車載端末１００に対して入力された場合は、ステップＳ１２０に処理を進める。この場合、入力された非依存走行履歴情報１２４は車載記憶部１１３に記憶される。一方、非依存走行履歴情報１２４が入力されない場合は図６の処理フローを終了する。

【0038】

以上説明したステップＳ１００およびＳ１１０の判定を実行することで、走行履歴適合化部１２１は、地図の更新や車載端末１００の置き換えなどによって地図情報１２２の内容が変更されたか否かを判定し、地図情報１２２の内容が変更された場合は、ステップＳ１２０以降の処理を行うことができる。なお、ステップＳ１００やＳ１１０において、さらにユーザの許諾の有無を判定条件に加えてもよい。たとえば、地図情報１２２が更新されたときや、外部から車載端末１００に非依存走行履歴情報１２４が入力されたときに、表示装置１０１に所定の許諾要求画面を表示し、この許諾要求画面においてユーザが許諾の意思表示を示す操作を行った場合に、ステップＳ１００またはＳ１１０の判定条件を満たしたと判定する。

【0039】

ステップＳ１２０において、走行履歴適合化部１２１は、交差点履歴変換処理を行う。交差点履歴変換処理は、車載記憶部１１３に記憶されている非依存走行履歴情報１２４のうち非依存交差点履歴情報１３２を、内容変更後の地図情報１２２に適合化させて変換するための処理である。以下では、ステップＳ１２０の交差点履歴変換処理によって非依存交差点履歴情報１３２から変換された情報を「変換後の交差点履歴情報」と称する。交差点履歴変換処理の具体的な内容は、後で図７のフローチャートを参照して説明する。

【0040】

ステップＳ１３０において、走行履歴適合化部１２１は、道路履歴変換処理を行う。道路履歴変換処理は、車載記憶部１１３に記憶されている非依存走行履歴情報１２４のうち非依存道路履歴情報１３３を、内容変更後の地図情報１２２に適合化させて変換するための処理である。以下では、ステップＳ１３０の道路履歴変換処理によって非依存道路履歴情報１３３から変換された情報を「変換後の道路履歴情報」と称する。道路履歴変換処理の具体的な内容は、後で図８、９および１０のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１３０を実行したら、走行履歴適合化部１２１は図６の処理フローを終了する。

【0041】

図７は、図６のステップＳ１２０で実行される交差点履歴変換処理の流れを示すフローチャートである。

【0042】

ステップＳ２０１において、走行履歴適合化部１２１は、非依存交差点履歴情報１３２において未変換の交差点があるか否かを判定する。未変換の交差点、すなわち内容変更後の地図情報１２２に適合化されていない交差点が存在する場合は、処理をステップＳ２０２に進める。一方、未変換の交差点が存在しない場合、すなわち非依存交差点履歴情報１３２における全ての交差点を内容変更後の地図情報１２２に適合化済みである場合は、図７の処理フローを終了し、交差点履歴変換処理を完了する。

【0043】

ステップＳ２０２において、走行履歴適合化部１２１は、非依存交差点履歴情報１３２において未変換の交差点のうち一つを選択し、その交差点に対応する変換候補の交差点を特定する。ここでは、非依存交差点履歴情報１３２に含まれる当該交差点の位置情報や交差点情報などに基づいて、走行履歴の変換対象である内容変更後の地図情報１２２においてどの交差点が当該交差点に対応するかを特定することで、変換候補の交差点を特定する。具体的には、位置情報が表す当該交差点の位置から所定の範囲内に存在する交差点や、交差点情報が表す当該交差点の特徴に一致または近い特徴を有する交差点を、変換候補交差点として内容変更後の地図情報１２２から特定する。なお、これらの条件を満たす交差点が複数ある場合は、その複数の交差点を変換候補として特定する。

【0044】

ステップＳ２０３において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０２で特定した変換候補交差点の接続リンク、すなわち変換候補交差点に接続する各道路リンクを、走行履歴の変換対象である内容変更後の地図情報１２２において特定する。なお、ステップＳ２０２で複数の変換候補交差点を特定した場合は、そのうち最も可能性が高いものを選択してステップＳ２０３の処理を実行すればよい。

【0045】

ステップＳ２０４において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０２で選択した交差点について、非依存交差点履歴情報１３２が表す当該交差点の走行履歴が、ステップＳ２０３で特定した変換候補交差点の走行履歴へと変換可能であるか否かを判定する。その結果、変換可能であると判定した場合はステップＳ２０９に処理を進め、そうでない場合、すなわち変換不可能であると判定した場合はステップＳ２０５に処理を進める。ここでは、たとえばステップＳ２０３で特定した変換候補交差点の各接続リンクが所定の変換条件を満たすか否かを判断する。たとえば、非依存道路履歴情報１３３における当該交差点の各接続リンクの位置と変換候補交差点の各接続リンクとの距離が所定の範囲内であり、かつ、当該交差点の各接続リンクの特徴と変換候補交差点の各接続リンクの特徴との差異が所定の範囲内である場合に、変換候補交差点の各接続リンクが変換条件を満たすと判断する。また、非依存走行履歴情報１２４に含まれる相対位置情報に基づいて、変換候補交差点の各接続リンクが変換条件を満たすか否かを判断してもよい。すなわち、互いに隣接する接続リンク間の角度を算出し、その角度と相対位置情報が表す角度との差が所定の範囲内であれば、変換候補交差点の各接続リンクが変換条件を満たすと判断する。そして、このような変換条件が満たされると判断した場合に、当該交差点の走行履歴が変換候補交差点の走行履歴に変換可能であると判定する。なお、ステップＳ２０２で変換候補交差点を一つも特定できなかった場合は、ステップＳ２０４において変換不可能であると判定すればよい。また、ステップＳ２０２で複数の変換候補交差点を特定した場合は、そのうち最も可能性が高いものについて、ステップＳ２０４の処理を実行すればよい。

【0046】

ステップＳ２０５において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０４で走行履歴の変換が不可能であると判定された変換候補交差点を処理対象から除外した上で、変換候補交差点がまだ残っているか否かを判定する。その結果、変換候補交差点がまだ残っている場合、すなわち、ステップＳ２０２で特定した複数の変換候補交差点の中にステップＳ２０４の判定をまだ行っていないものが存在する場合は、ステップＳ２０３へ処理を戻す。この場合、走行履歴適合化部１２１は新たな変換候補交差点を選択した上で、上記ステップＳ２０３、Ｓ２０４の処理を実行する。一方、変換候補交差点が残っていない場合、すなわち、ステップＳ２０２で特定した複数の変換候補交差点の全てについてステップＳ２０４の判定を実施済みである場合は、走行履歴適合化部１２１はステップＳ２０６に処理を進める。この場合、走行履歴適合化部１２１は、当該交差点に接続する道路リンクの数が地図情報１２２の変更の前後で異なっており、そのため当該交差点については非依存交差点履歴情報１３２が表す走行履歴をそのままでは変換できないと判断する。そのため、変更後の地図情報１２２に合わせて変更後の交差点履歴情報における当該交差点の走行履歴の情報を調整するために、以下で説明するステップＳ２０６の処理と、ステップＳ２０７またはＳ２０８の処理とを実行する。

【0047】

ステップＳ２０６において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０２で選択した交差点について、変換前または変換後のどちらの接続リンク数がより多いかを判断する。その結果、変換後の接続リンク数の方が多いと判断した場合、すなわち、非依存交差点履歴情報１３２における当該交差点の接続リンク数よりも変換候補交差点の接続リンク数が大きい場合は、ステップＳ２０７に処理を進める。一方、変換前の接続リンク数の方が多いと判断した場合、すなわち、非依存交差点履歴情報１３２における当該交差点の接続リンク数よりも変換候補交差点の接続リンク数が小さい場合は、ステップＳ２０８に処理を進める。なお、ステップＳ２０２で複数の変換候補交差点を特定した場合は、そのうち最も可能性が高いものについて、ステップＳ２０６の処理を実行すればよい。

【0048】

ステップＳ２０７において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０２で選択した交差点について、非依存交差点履歴情報１３２のテーブルを拡張する。すなわち、この場合は変換後の接続リンク数の方が多いので、変更後の地図情報１２２において当該交差点に接続する新たな道路が追加されたと判断できる。そのため、非依存交差点履歴情報１３２における当該交差点の履歴テーブルに対して、その道路に対応する行および列を追加することで、変換後の交差点履歴情報における履歴テーブルを拡張する。このとき、追加した行および列の各欄には、所定の初期値（たとえば０）を格納する。なお、非依存交差点履歴情報１３２の履歴テーブルは、図３（ｂ）に例示した交差点履歴情報１３０の履歴テーブルと同様の二次元配列を有している。

【0049】

ステップＳ２０８において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０２で選択した交差点について、非依存交差点履歴情報１３２のテーブルを削減する。すなわち、この場合は変換後の接続リンク数の方が少ないので、変更後の地図情報１２２において当該交差点に接続する道路の一部がなくなったと判断できる。そのため、非依存交差点履歴情報１３２における当該交差点の履歴テーブルに対して、その道路に対応する行および列を削除することで、変換後の交差点履歴情報における履歴テーブルを削減する。このとき、履歴テーブルの各欄に格納されている値が進入リンクと退出リンクの組み合わせごとの通過回数を表している場合は、削除しなかった行および列の各欄の値をそのままとすればよい。一方、履歴テーブルの各欄に格納されている値が、進入リンクごとの各退出リンクの通過回数の割合や、進入リンクと退出リンクの組み合わせごとの割合を表している場合は、行および列を削除した後でも割合の合計が１００％となるように、残りの各欄の値を調整する必要がある。たとえば、進入リンクごとの各退出リンクの通過回数の割合である場合は、削除した列の各欄の値を同じ行にある他の各欄に同数ずつ分配して加算することで、削減後の履歴テーブルにおける各欄の値を調整することができる。

【0050】

ステップＳ２０７またはＳ２０８を実行することで、変更後の地図情報１２２に合わせて変更後の交差点履歴情報における当該交差点の走行履歴の情報を調整したら、走行履歴適合化部１２１はステップＳ２０９に処理を進める。

【0051】

ステップＳ２０９において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ２０２で選択した交差点について、非依存交差点履歴情報１３２の変換を行う。ここでは、非依存交差点履歴情報１３２における当該交差点の走行履歴の情報から不要な情報、たとえば当該交差点の位置情報や交差点情報などを削除すると共に、当該交差点に対応する変換候補交差点を内容変更後の地図情報１２２において特定するための情報を付与することで、変換後の交差点履歴情報を生成する。ステップＳ２０９を実行したら、走行履歴適合化部１２１はステップＳ２０１に処理を戻す。

【0052】

交差点履歴変換処理では、以上説明したような処理を交差点ごとに繰り返し実行することで、非依存交差点履歴情報１３２を内容変更後の地図情報１２２に適合した交差点履歴情報に変換することができる。

【0053】

図８は、図６のステップＳ１３０で実行される道路履歴変換処理の流れを示すフローチャートである。

【0054】

ステップＳ３０１において、走行履歴適合化部１２１は、非依存道路履歴情報１３３において未変換の道路リンクがあるか否かを判定する。未変換の道路リンク、すなわち内容変更後の地図情報１２２に適合化されていない道路リンクが存在する場合は、処理をステップＳ３０２に進める。一方、未変換の道路リンクが存在しない場合、すなわち非依存道路履歴情報１３３における全ての道路リンクを内容変更後の地図情報１２２に適合化済みである場合は、図８の処理フローを終了し、道路履歴変換処理を完了する。

【0055】

ステップＳ３０２において、走行履歴適合化部１２１は、変換対象リンク決定処理を行う。変換対象リンク決定処理は、未変換の道路リンクに対応する変換対象リンクを内容変更後の地図情報１２２において決定するための処理である。変換対象リンク決定処理の具体的な内容は、後で図９のフローチャートを参照して説明する。

【0056】

ステップＳ３０３において、走行履歴適合化部１２１は、成立確認処理を行う。成立確認処理は、ステップＳ３０２で決定した変換対象リンクによって変換後の道路履歴情報が成立するかを確認するための処理である。成立確認処理の具体的な内容は、後で図１０のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ３０３を実行したら、走行履歴適合化部１２１はステップＳ３０１に処理を戻す。

【0057】

図９は、図８のステップＳ３０２で実行される変換対象リンク決定処理の流れを示すフローチャートである。

【0058】

ステップＳ４０１において、走行履歴適合化部１２１は、非依存道路履歴情報１３３において未変換の道路リンクのうち一つを選択し、その道路リンクに対応する変換候補の道路リンクを特定する。ここでは、非依存道路履歴情報１３３に含まれる当該道路リンクの位置情報や道路情報などに基づいて、変換対象である内容変更後の地図情報１２２においてどの道路リンクが当該道路リンクに対応するかを特定することで、変換候補の道路リンクを特定する。具体的には、位置情報が表す当該道路リンクの位置から所定の範囲内に存在する道路リンクや、道路情報が表す当該道路リンクの特徴に一致または近い特徴を有する道路リンクを、変換候補の道路リンクとして内容変更後の地図情報１２２から特定する。なお、これらの条件を満たす道路リンクが複数ある場合は、その複数の道路リンクを変換候補として特定する。

【0059】

ステップＳ４０２において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ４０１で選択した道路リンクに対して変換候補の道路リンクが複数特定されたか否かを判定する。複数の道路リンクが変換候補として特定されなかった場合、すなわち一つの道路リンクのみが変換候補として特定された場合はステップＳ４０３に処理を進め、複数の道路リンクが変換候補として特定された場合はステップＳ４０４に処理を進める。

【0060】

ステップＳ４０３において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ４０１で選択した道路リンクに対して特定した一つの変換候補の道路リンクを、当該道路リンクに対応する変換対象リンクに決定する。ステップＳ４０３を実行したら、図９の処理フローを終了し、変換対象リンク決定処理を完了する。

【0061】

ステップＳ４０４において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ４０１で選択した道路リンクに対して特定した複数の変換候補の道路リンクを、全てスタックにプッシュする。

【0062】

ステップＳ４０５において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ４０４で作成したスタックの最上位にある変換候補の道路リンクを、当該道路リンクに対応する仮の変換対象リンクとして仮決めする。ステップＳ４０５を実行したら、図９の処理フローを終了し、変換対象リンク決定処理を完了する。

【0063】

図１０は、図８のステップＳ３０３で実行される成立確認処理の流れを示すフローチャートである。

【0064】

ステップＳ５０１において、走行履歴適合化部１２１は、図９の変換対象リンク決定処理においてステップＳ４０３で決定された変換対象リンク、またはステップＳ４０５で決定された仮変換対象リンクが、非依存走行履歴情報１２４に含まれる相対位置情報の条件を満たすか否かを判定する。ここでは、内容変更後の地図情報１２２において変換対象リンクまたは仮変換対象リンクの右回り方向に隣接する道路リンクを特定し、互いに隣接するこれらの道路リンク間の角度を算出する。その結果、算出した角度と相対位置情報が表す角度との差が所定の範囲内であれば、相対位置情報の条件を満たすと判定してステップＳ５０２に処理を進め、そうでない場合は、相対位置情報の条件を満たさないと判定してステップＳ５０３に処理を進める。

【0065】

ステップＳ５０２において、走行履歴適合化部１２１は、図９の変換対象リンク決定処理においてステップＳ４０１で選択した道路リンクについて、非依存道路履歴情報１３３の変換を行う。ここではまず、ステップＳ５０１の判定が当該道路リンクに対応する仮変換対象リンクについて行われた場合に、その仮変換対象リンクを変換対象リンクとする。なお、ステップＳ５０１の判定が当該道路リンクに対応する変換対象リンクについて行われた場合は、その変換対象リンクをそのまま用いればよい。次に、非依存道路履歴情報１３３における当該道路リンクの走行履歴の情報から不要な情報、たとえば当該道路リンクの位置情報や道路情報などを削除すると共に、当該道路リンクに対応する変換対象リンクを内容変更後の地図情報１２２において特定するための情報を付与することで、変換後の道路履歴情報を生成する。ステップＳ５０２を実行したら、走行履歴適合化部１２１は図１０の処理フローを終了し、成立確認処理を完了する。

【0066】

ステップＳ５０３において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ５０１で相対位置情報の条件を満たさないと判定されたのが変換対象リンクであるか否かを判定する。変換対象リンクである場合はステップＳ５０７に処理を進め、変換対象リンクでない場合、すなわち仮変換対象リンクである場合はステップＳ５０４に処理を進める。

【0067】

ステップＳ５０４において、走行履歴適合化部１２１は、スタックの最上位にあり、ステップＳ５０１で相対位置情報の条件を満たさないと判定された仮変換対象リンクを、スタックからポップする。これにより、仮変換対象リンクに対する仮決めを解除して、以降の処理対象から除外する。

【0068】

ステップＳ５０５において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ５０４で仮変換対象リンクをポップしたスタックにまだ変換候補リンクが残っているか否かを判定する。変換候補リンクが残っている場合はステップＳ５０６に処理を進め、残っていない場合、すなわちスタックにおける全ての変換候補リンクがポップされた場合は、ステップＳ５０７に処理を進める。

【0069】

ステップＳ５０６において、走行履歴適合化部１２１は、スタックの最上位にある変換候補リンクを、当該道路リンクに対応する新たな仮の変換対象リンクとして仮決めする。ステップＳ５０６を実行したら、走行履歴適合化部１２１はステップＳ５０１に処理を戻し、この仮変換対象リンクを対象にステップＳ５０１以降の処理を実行する。これにより、相対位置情報の条件を満たす変換候補リンクが特定されるまで、スタックにおける複数の変換候補リンクを順次チェックしていく。

【0070】

ステップＳ５０６において、走行履歴適合化部１２１は、ステップＳ４０１で選択した道路リンクを、非依存道路履歴情報１３３において変換対象から除外する。すなわち、この場合はスタックに変換候補リンクが残っていないため、当該道路リンクについては非依存道路履歴情報１３３の変換を行うことができない。したがって、当該道路リンクの走行履歴は、変換エラーとして変換後の道路履歴情報に含めないようにする。ステップＳ５０６を実行したら、図１０の処理フローを終了し、成立確認処理を完了する。

【0071】

道路履歴変換処理では、以上説明したような処理を道路リンクごとに繰り返し実行することで、非依存走行履歴情報１２４に含まれる相対位置情報に基づいて、非依存道路履歴情報１３３を内容変更後の地図情報１２２に適合した道路履歴情報に変換することができる。

【0072】

以上説明した本発明の第一の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

【0073】

（１）情報処理装置である車載端末１００は、内容変更前の地図情報１２２に基づく自車両の走行履歴を表す走行履歴情報１２３を、内容変更後の地図情報１２２に適合した走行履歴情報に変換する走行履歴変換部１１２を備える。走行履歴情報１２３は、内容変更前の地図情報１２２における自車両の交差点ごとの走行履歴を表す交差点履歴情報１３０と、内容変更前の地図情報１２２における自車両の道路ごとの走行履歴を表す道路履歴情報１３１とを含む。走行履歴変換部１１２は、交差点履歴情報１３０を内容変更後の地図情報１２２に適合した交差点履歴情報に変換し、道路履歴情報１３１を内容変更後の地図情報１２２に適合した道路履歴情報に変換することで、走行履歴情報１２３を変換する。このようにしたので、車両に搭載されている車載端末を別の車載端末に交換した場合や、車載端末の地図情報を更新した場合に、それまでに蓄積された走行履歴情報を引き継いで利用可能とすることができる。

【0074】

（２）走行履歴変換部１１２は、走行履歴非依存化部１２０と、走行履歴適合化部１２１とを含む。走行履歴非依存化部１２０は、交差点履歴情報１３０を、内容変更前の地図情報１２２に依存せずに自車両の交差点ごとの走行履歴を表す非依存交差点履歴情報１３２に変換し（ステップＳ２０）、道路履歴情報１３１を、内容変更前の地図情報１２２に依存せずに自車両の道路ごとの走行履歴を表す非依存道路履歴情報１３３に変換する（ステップＳ４０）。走行履歴適合化部１２１は、非依存交差点履歴情報１３２を変換後の交差点履歴情報に変換し（ステップＳ１２０）、非依存道路履歴情報１３３を変換後の道路履歴情報に変換する（ステップＳ１３０）。このようにしたので、地図の更新や車載端末１００の置き換えなど、地図情報１２２の内容変更が行われた場合に、走行履歴変換部１１２において走行履歴情報１２３の変換を確実に行うことができる。

【0075】

（３）走行履歴非依存化部１２０は、内容変更前の地図情報１２２における交差点の各接続リンク間の相対位置を表す相対位置情報を生成する（ステップＳ３０）。走行履歴適合化部１２１は、この相対位置情報に基づいて、非依存交差点履歴情報１３２を変換後の交差点履歴情報に変換したり（ステップＳ２０４〜Ｓ２０９）、非依存道路履歴情報１３３を変換後の道路履歴情報に変換したりする（ステップＳ５０１〜Ｓ５０７）。このようにしたので、走行履歴適合化部１２１において非依存道路履歴情報１３３から変換後の道路履歴情報への変換を正確に行うことができる。

【0076】

（４）交差点履歴情報１３０は、自車両が交差点への進入時に走行した道路に対応する進入リンクと、自車両が交差点からの退出時に走行した道路に対応する退出リンクとの組み合わせの履歴を、たとえば図３（ｂ）に示すような交差点ごとの履歴テーブルとして有している。走行履歴変換部１１２は、内容変更前の地図情報１２２における接続道路数と内容変更後の地図情報における接続道路数とが異なる交差点について、この履歴テーブルを拡張または削減する（ステップＳ２０７、Ｓ２０８）。このようにしたので、変更後の地図情報１２２において当該交差点に接続する新たな道路が追加された場合や、当該交差点に接続する道路の一部がなくなった場合に、それに応じて変更後の交差点履歴情報における当該交差点の走行履歴の情報を調整することができる。

【0077】

（５）車載端末１００は、内容変更前の地図情報１２２または内容変更後の地図情報１２２を記憶する車載記憶部１１３をさらに備える。車載端末１００は、内容変更前の地図情報１２２が車載記憶部１１３に記憶されているときに（ステップＳ１０）、走行履歴非依存化部１２０を動作させてステップＳ２０〜Ｓ５０の処理を実行させる。また、車載記憶部１１３において内容変更前の地図情報１２２が内容変更後の地図情報１２２に更新されたとき（ステップＳ１００）、または外部から非依存交差点履歴情報１３２および非依存道路履歴情報１３３が入力されたときに（ステップＳ１１０）、走行履歴適合化部１２１を動作させてステップＳ１２０、Ｓ１３０の処理を実行させる。このようにしたので、地図の更新や車載端末１００の置き換えなど、地図情報１２２の内容変更が行われた場合に、走行履歴非依存化部１２０および走行履歴適合化部１２１をそれぞれ適切なタイミングで動作させることができる。

【0078】

（６）車載端末１００は、ユーザの許諾を要求するための許諾要求画面を表示する表示装置１０１と、ユーザの操作を受け付ける操作装置１０２とを備える。車載端末１００は、ステップＳ１０、Ｓ１００およびＳ１１０の少なくとも一つにおいて、走行履歴非依存化部１２０および走行履歴適合化部１２１の少なくともいずれか一方を動作させる前に、表示装置１０１により許諾要求画面を表示し、この許諾要求画面の表示に応じてユーザが操作装置１０２により所定の操作を入力したときに、走行履歴非依存化部１２０および走行履歴適合化部１２１の少なくともいずれか一方を動作させるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザの意思を確認した上で、その意思に従って走行履歴情報１２３の変換を行うか否かを決定することができる。

【0079】

なお、以上説明した本発明の第一の実施形態において、車載端末１００は非依存走行履歴情報１２４を生成せずに、走行履歴情報１２３を内容変更後の地図情報１２２に適合した走行履歴情報に直接変換してもよい。この場合、走行履歴変換部１１２は、走行履歴非依存化処理を実行する必要がないため、走行履歴非依存化部１２０を有さずに、走行履歴適合化部１２１に相当する機能のみを有すればよい。また、走行履歴適合化処理では、非依存走行履歴情報１２４の代わりに、内容変更前の地図情報１２２から各交差点や各道路リンクの情報を取得し、その情報に基づいて走行履歴情報１２３の変換を行えばよい。そのため、この場合には車載記憶部１１３において、内容変更前の地図情報１２２と内容変更後の地図情報１２２を両方とも記憶しておく必要がある。ただし、内容変更前の地図情報１２２については、走行履歴情報１２３の変換において必要な情報のみを残し、他の情報は削除してもよい。

【0080】

（第二の実施形態）
図１１は、本発明の第二の実施形態に係る情報システムのハードウェア構成を示す図である。図１１に示す情報システムは、車載端末１００ａとサーバ３００とが通信回線４００を介して接続されることにより構成されている。車載端末１００ａは、図１に示した第一の実施形態に係る車載端末１００と同様に、表示装置１０１、操作装置１０２、測位センサ１０３、通信部１０４、ＲＯＭ１０５、ＲＡＭ１０６、補助記憶装置１０７、およびＣＰＵ１０８を備える。サーバ３００は、出力部３０１、入力部３０２、補助記憶装置３０３、通信部３０４、ＣＰＵ３０５、およびＲＡＭ３０６を備える。なお、サーバ３００には多数の車載端末が接続可能であるが、図１１ではこれらを代表して一つの車載端末１００ａで示している。

【0081】

車載端末１００ａにおいて、通信部１０４は、通信回線４００に接続し、サーバ３００との間で通信を行う。通信回線４００は、たとえばインターネットや携帯電話回線等により構成される。その他の各構成は、第一の実施形態において説明したとおりである。

【0082】

出力部３０１は、不図示のディスプレイ等と接続され、ＣＰＵ３０５の処理結果等を表示するための情報を出力する。入力部３０２は、タッチパネル、キーボード、マウスなどと接続され、オペレータからの指示をサーバ３００に入力する。補助記憶装置３０３は、プログラムや各種データを記憶する記憶装置であり、ＨＤＤやＳＳＤなどにより構成される。

【0083】

通信部３０４は、通信回線４００に接続し、車載端末１００ａとの間で各種データの通信を行う。ＣＰＵ３０５は、補助記憶装置３０３からＲＡＭ３０６上にロードされるプログラムを実行する演算処理装置である。ＲＡＭ３０６は、ＣＰＵ３０５の処理に用いられる情報を一時的に保存する記憶装置である。ＲＡＭ３０６は、たとえば補助記憶装置３０３に記憶されているプログラムをＣＰＵ３０５において実行する際に当該プログラムをロードしたり、ＣＰＵ３０５で実行中のプログラムが生成した情報を一時的に記憶したりするのに利用される。

【0084】

図１２は、本発明の第二の実施形態に係る情報システムのシステム構成を示す図である。車載端末１００ａは、その機能として、経路推定部１１０、走行履歴保存部１１１、走行履歴非依存化部１２０、走行履歴アップロード部１２５、および車載記憶部１１３を備える。車載記憶部１１３には、図２に示した第一の実施形態に係る車載端末１００と同様に、地図情報１２２、走行履歴情報１２３および非依存走行履歴情報１２４が記憶される。なお、第一の実施形態で説明したように、走行履歴情報１２３は交差点履歴情報１３０および道路履歴情報１３１を有しており、非依存走行履歴情報１２４は非依存交差点履歴情報１３２および非依存道路履歴情報１３３を有しているが、図１２ではこれらの図示を省略している。経路推定部１１０、走行履歴保存部１１１、走行履歴非依存化部１２０および走行履歴アップロード部１２５は、ＣＰＵ１０８がＲＯＭ１０５や補助記憶装置１０７に記憶されている所定のプログラムを実行することで実現される機能である。

【0085】

サーバ３００は、その機能として、走行履歴適合化部３１０、走行履歴配信部３１１、地図種別検索部３１２、およびサーバ記憶部３１３を備える。サーバ記憶部３１３には、地図ＤＢ３２０、非依存走行履歴ＤＢ３２１および車載端末地図対応ＤＢ３２２が記憶される。なお、走行履歴適合化部３１０、走行履歴配信部３１１および地図種別検索部３１２は、ＣＰＵ３０５が補助記憶装置３０３に記憶されている所定のプログラムを実行することで実現される機能である。一方、サーバ記憶部３１３は、補助記憶装置３０３により実現される機能である。

【0086】

車載端末１００ａにおいて、経路推定部１１０、走行履歴保存部１１１、走行履歴非依存化部１２０および車載記憶部１１３の各動作は、第一の実施形態で説明した通りである。走行履歴アップロード部１２５は、走行履歴非依存化部１２０により走行履歴情報１２３から変換されて車載記憶部１１３に記憶された非依存走行履歴情報１２４を、通信部１０４を用いてサーバ３００にアップロードする。

【0087】

サーバ３００において、走行履歴適合化部３１０は、車載端末１００ａからアップロードされて非依存走行履歴ＤＢ３２１に格納された非依存走行履歴情報１２４を、車載端末１００ａに対応する変換後の走行履歴情報に変換する。なお、車載端末１００ａに対応する変換後の走行履歴情報とは、車載端末１００ａにおいて地図情報１２２の内容が変更された場合に、その内容変更後の地図情報１２２に適合した情報である。走行履歴適合化部３１０は、第一の実施形態で説明した車載端末１００の走行履歴適合化部１２１と同様の手法により、非依存走行履歴情報１２４から車載端末１００ａに対応する変換後の走行履歴情報への変換を行う。

【0088】

走行履歴配信部３１１は、走行履歴適合化部３１０で生成された車載端末１００ａに対応する変換後の走行履歴情報を、通信部３０４を用いて車載端末１００ａに配信する。

【0089】

地図種別検索部３１２は、車載端末１００ａが搭載する車載記憶部１１３に記憶されている地図情報１２２と同じ地図情報を、地図ＤＢ３２０から検索して取得する。地図種別検索部３１２は、車載端末地図対応ＤＢ３２２に格納されている地図種別情報から、車載端末１００ａに対応する地図種別情報を検索する。そして、検索された地図種別情報に基づいて、車載端末１００ａの地図情報１２２に一致する地図情報を地図ＤＢ３２０から検索する。地図種別検索部３１２は、たとえば地図情報１２２が提供されている車載端末のＩＤや機種、地図情報１２２に収録されている地図の対象エリア、地図情報１２２のフォーマット、地図情報１２２の配信年度などの情報を、地図情報１２２に対応する地図種別情報として車載端末地図対応ＤＢ３２２から検索することができる。

【0090】

地図ＤＢ３２０には、車載端末１００ａにおいて車載記憶部１１３に記憶されている地図情報１２２と同一の地図情報が格納されている。さらに、サーバ３００に接続される車載端末１００ａ以外の車載端末についても、各車載端末において記憶されている地図情報とそれぞれ同一のものが地図ＤＢ３２０に格納されている。すなわち、地図ＤＢ３２０は、サーバ３００に接続される全ての車載端末に対応する様々な種類の地図情報によって構成されるデータベースである。なお、各車載端末に対応する最新バージョンの地図情報のみを地図ＤＢ３２０に格納してもよいし、過去バージョンの地図情報を含めて地図ＤＢ３２０に格納してもよい。

【0091】

非依存走行履歴ＤＢ３２１には、車載端末１００ａからアップロードされた非依存走行履歴情報１２４が格納されている。さらに、サーバ３００に接続される車載端末１００ａ以外の車載端末についても、各車載端末からアップロードされた非依存走行履歴情報が非依存走行履歴ＤＢ３２１に格納されている。なお、非依存走行履歴ＤＢ３２１における各車載端末の非依存走行履歴情報の管理は、車載端末単位で行ってもよいし、各車載端末を使用するユーザ単位、または各車載端末が搭載されている車両単位で行ってもよい。

【0092】

車載端末地図対応ＤＢ３２２には、車載端末１００ａを含む各車載端末の地図情報に対応する地図種別情報が格納されている。たとえば、地図情報が提供されている車載端末のＩＤや機種、地図情報に収録されている地図の対象エリア、地図情報のフォーマット、地図情報の配信年度などの情報が、地図種別情報として車載端末地図対応ＤＢ３２２に格納されている。なお、車載端末地図対応ＤＢ３２２における地図種別情報の管理は、車載端末単位で行ってもよいし、同一機種の車載端末同士をまとめて機種単位で行ってもよい。あるいは、各車載端末を使用するユーザ単位、または各車載端末が搭載されている車両単位で行ってもよい。

【0093】

図１３は、本発明の第二の実施形態に係る情報システムにおいて車載端末１００ａからサーバ３００へ非依存走行履歴情報１２４をアップロードする際の処理シーケンスを示す図である。この処理シーケンスは、走行履歴の引き継ぎを開始すると車載端末１００ａが判断することで実行される。なお、走行履歴の引き継ぎを開始するか否かの判定は、第一の実施形態で説明した図４のステップＳ１０と同様の手法で行うことができる。

【0094】

走行履歴の引き継ぎを開始すると判断すると、車載端末１００ａは、サーバ３００に対して認証情報を送信する。この認証情報は、サーバ３００において車載端末１００ａをサービス提供対象として認証するための情報であり、たとえば車載端末１００ａのＩＤである。車載端末１００ａから認証情報を受けたサーバ３００は、ステップＳ６０１において、その認証情報を基に車載端末１００ａの認証を行う。なお、車載端末１００ａを直接認証せずに、車載端末１００ａが搭載されている車両や、車載端末１００ａを利用するユーザを認証することで、車載端末１００ａの認証を行ってもよい。どの認証方法を用いるかは、非依存走行履歴ＤＢ３２１における各車載端末の非依存走行履歴情報の管理単位に応じて区別すればよい。車載端末１００ａの認証が完了したら、サーバ３００から車載端末１００ａに認証結果を返信する。

【0095】

サーバ３００から正常である旨の認証結果を受けた車載端末１００ａは、ステップＳ６０２において、走行履歴非依存化部１２０にて走行履歴情報１２３の非依存化を行う。このとき走行履歴非依存化部１２０は、第一の実施形態で説明した図４の走行履歴非依存化処理を実行することで、走行履歴情報１２３を地図情報１２２に依存しない非依存走行履歴情報１２４に変換する。走行履歴情報１２３の非依存化が完了したら、車載端末１００ａは走行履歴アップロード部１２５により、生成された非依存走行履歴情報１２４をサーバ３００にアップロードする。

【0096】

車載端末１００ａから非依存走行履歴情報１２４をアップロードされたサーバ３００は、ステップＳ６０３において、受信した非依存走行履歴情報１２４を非依存走行履歴ＤＢ３２１に格納して保存する。このときサーバ３００は、ステップＳ６０１の認証結果と非依存走行履歴情報１２４とを互いに関連付けて、非依存走行履歴ＤＢ３２１に保存する。非依存走行履歴情報１２４を正常に保存できたら、サーバ３００から車載端末１００ａに保存結果を通知する。

【0097】

なお、上記の例では、サーバ３００において車載端末１００ａの認証を行った後に、車載端末１００ａにおいて走行履歴情報１２３の非依存化を行う手順を説明したが、これらの処理の順番は入れ替えることも可能である。すなわち、車載端末１００ａにおいて事前に走行履歴情報１２３の非依存化を行っておき、その後で車載端末１００ａからサーバ３００に認証を要求してもよい。

【0098】

図１４は、本発明の第二の実施形態に係る情報システムにおいて車載端末１００ａがサーバ３００から変換後の走行履歴情報を取得する際の処理シーケンスを示す図である。この処理シーケンスは、地図情報１２２が更新されたと車載端末１００ａが判断することで実行される。なお、地図情報１２２が更新されたか否かの判定は、第一の実施形態で説明した図６のステップＳ１００と同様の手法で行うことができる。

【0099】

地図情報１２２が更新されたと判断すると、車載端末１００ａは、サーバ３００に対して認証情報を送信する。車載端末１００ａから認証情報を受けたサーバ３００は、ステップＳ７０１において、その認証情報を基に、図１３のステップＳ６０１と同様にして、車載端末１００ａの認証を行う。

【0100】

車載端末１００ａの認証が完了したら、サーバ３００はステップＳ７０２において、非依存走行履歴ＤＢ３２１に保存されている車載端末１００ａの非依存走行履歴情報１２４を取得する。

【0101】

車載端末１００ａの非依存走行履歴情報１２４を取得したら、サーバ３００はステップＳ７０３において、地図種別検索部３１２により、車載端末１００ａにおける内容変更後の地図情報１２２と同じ地図情報を地図ＤＢ３２０から検索する。このとき地図種別検索部３１２は、ステップＳ７０１における車載端末１００ａの認証結果に基づいて、車載端末地図対応ＤＢ３２２に格納されている地図種別情報の中から、車載端末１００ａに対応する地図種別情報を検索する。そして、検索された地図種別情報に基づいて、地図ＤＢ３２０に格納されている様々な種類の地図情報の中から、車載端末１００ａの地図情報１２２に一致するものを特定する。

【0102】

車載端末１００ａにおける内容変更後の地図情報１２２と同じ地図情報を検索できたら、サーバ３００はステップＳ７０４において、走行履歴適合化部３１０にて非依存走行履歴情報１２４の適合化を行う。このとき走行履歴適合化部３１０は、ステップＳ７０２で取得した非依存走行履歴情報１２４に対して、ステップＳ７０３で検索した地図情報を用いて第一の実施形態で説明した図６の走行履歴適合化処理を実行することで、非依存走行履歴情報１２４を内容変更後の地図情報１２２に適合した走行履歴情報に変換する。非依存走行履歴情報１２４の適合化が完了したら、サーバ３００は走行履歴配信部３１１により、生成された変換後の走行履歴情報を車載端末１００ａに送信する。

【0103】

図１５は、車載端末地図対応ＤＢ３２２に格納されている地図種別情報の一例を示す図である。車載端末地図対応ＤＢ３２２には、地図種別情報として、たとえば図１５のテーブルに示すような情報が格納されている。

【0104】

図１５（ａ）のテーブルは、機種単位で管理されている地図種別情報の例である。このテーブルにおいて、列６０１の各欄には、各車載端末のＩＤが機種単位で格納される。列６０２の各欄には、各車載端末の機種を表す種別情報が格納される。ここには、各車載端末のモデルを一意に識別可能なモデル番号などが格納される。列６０３の各欄には、各機種に対応する地図情報のフォーマットを示す情報が格納される。ここには、たとえばＮＤＳ（Navigation Data Standard）やＫｉｗｉなど、地図情報の表現形式に関する情報が格納される。列６０４の各欄には、各機種に対応する地図情報が表すエリアの情報が格納される。ここには、たとえば日本、北米、中国、欧州など、どの国または地域の地図情報が収録されているかを示す情報が格納される。列６０５の各欄には、各機種に対応する地図情報の最新バージョンを示す情報が格納される。なお、車載端末の地図情報は、現地の道路形状などの変化に対応して、たとえば年に数回など所定の頻度で更新される。その結果、同じ地図フォーマットであってもバージョンが異なる地図情報では、収録されている地図の内容が異なる。そのため、車載端末の地図情報はバージョン単位で管理される。

【0105】

図１５（ａ）のような地図種別情報を用いた場合、走行履歴適合化部３１０では、最新バージョンの地図情報に適合した走行履歴情報となるように、非依存走行履歴情報１２４の変換が行われる。したがって、この場合には車載端末１００ａでは、地図情報１２２が必ず最新バージョンへと更新されるものとする。

【0106】

図１５（ｂ）のテーブルは、端末単位で管理されている地図種別情報の例である。このテーブルにおいて、列６０６の各欄には、各車載端末のＩＤが端末単位で格納される。列６０７の各欄には、各車載端末の地図情報のフォーマットを示す情報が格納される。列６０８の各欄には、各車載端末の地図情報が表すエリアの情報が格納される。列６０９の各欄には、各車載端末の地図情報のバージョンを示す情報が格納される。

【0107】

図１５（ｂ）のような地図種別情報を用いた場合、走行履歴適合化部３１０では、最新バージョンに限らず任意のバージョンの地図情報に適合した走行履歴情報となるように、非依存走行履歴情報１２４の変換を行うことが可能となる。したがって、この場合には車載端末１００ａでは、地図情報１２２を任意のバージョンへと更新することができる。

【0108】

以上説明した本発明の第二の実施形態によれば、情報システムは、自車両に搭載される車載端末１００ａと、車載端末１００ａに接続されるサーバ３００とを有する。車載端末１００ａは、内容変更前の地図情報１２２に基づく自車両の走行履歴を表す走行履歴情報１２３を記憶するための車載記憶部１１３と、走行履歴情報１２３を車載記憶部１１３に記憶させる走行履歴保存部１１１と、車載記憶部１１３に記憶された走行履歴情報１２３を、内容変更前の地図情報１２２に依存しない非依存走行履歴情報１２４に変換する走行履歴非依存化部１２０と、走行履歴非依存化部１２０により走行履歴情報１２３から変換された非依存走行履歴情報１２４をサーバ３００に送信する走行履歴アップロード部１２５とを備える。サーバ３００は、車載端末１００ａから送信された非依存走行履歴情報１２４を記憶するサーバ記憶部３１３と、サーバ記憶部３１３に記憶された非依存走行履歴情報１２４を、内容変更後の地図情報１２２に適合した走行履歴情報に変換する走行履歴適合化部３１０と、走行履歴適合化部３１０により非依存走行履歴情報１２４から変換された変換後の走行履歴情報を車載端末１００ａに配信する走行履歴配信部３１１とを備える。このようにしたので、第一の実施形態と同様に、車両に搭載されている車載端末を別の車載端末に交換した場合や、車載端末の地図情報を更新した場合に、それまでに蓄積された走行履歴情報を引き継いで利用可能とすることができる。

【0109】

なお、以上説明した第一および第二の各実施形態では、走行履歴情報１２３が交差点履歴情報１３０および道路履歴情報１３１を含み、非依存走行履歴情報１２４が非依存交差点履歴情報１３２および非依存道路履歴情報１３３を含む例を説明した。しかし、走行履歴情報１２３が道路履歴情報１３１を含まず、非依存走行履歴情報１２４が非依存道路履歴情報１３３を含まないようにしてもよい。すなわち、各交差点における自車両の進入リンクと退出リンクの履歴のみを走行履歴情報１２３として記録しておき、この走行履歴情報１２３を非依存走行履歴情報１２４に変換すると共に、こうして得られた非依存走行履歴情報１２４を内容変更後の地図情報１２２に適合化させてもよい。この場合、走行履歴非依存化部１２０は、図４に示す走行履歴非依存化処理において、ステップＳ４０の処理を省略することができる。さらにこの場合、ステップＳ３０の処理を省略して、相対位置情報を生成しないこことしてもよい。また、走行履歴適合化部１２１、３１０は、図６に示す走行履歴適合化処理において、ステップＳ１３０の処理を省略することができる。このようにしても、第一および第二の実施形態で説明したのと同様の作用効果を奏することができる。

【0110】

なお、以上説明した実施形態はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0111】

１００、１００ａ 車載端末
１０１ 表示装置
１０２ 操作装置
１０３ 測位センサ
１０４ 通信部
１０５ ＲＯＭ
１０６ ＲＡＭ
１０７ 補助記憶装置
１０８ ＣＰＵ
１１０ 経路推定部
１１１ 走行履歴保存部
１１２ 走行履歴変換部
１１３ 車載記憶部
１２０ 走行履歴非依存化部
１２１ 走行履歴適合化部
１２２ 地図情報
１２３ 走行履歴情報
１２４ 非依存走行履歴情報
１２５ 走行履歴アップロード部
１３０ 交差点履歴情報
１３１ 道路履歴情報
１３２ 非依存交差点履歴情報
１３３ 非依存道路履歴情報
３００ サーバ
３０１ 出力部
３０２ 入力部
３０３ 補助記憶装置
３０４ 通信部
３０５ ＣＰＵ
３０６ ＲＡＭ
３１０ 走行履歴適合化部
３１１ 走行履歴配信部
３１２ 地図種別検索部
３１３ サーバ記憶部
３２０ 地図ＤＢ
３２１ 非依存走行履歴ＤＢ
３２２ 車載端末地図対応ＤＢ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】