特許 6798711 測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6798711

(24)【登録日】2020年11月24日

(45)【発行日】2020年12月9日

(54)【発明の名称】測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/48 20100101AFI20201130BHJP

【ＦＩ】

   G01S19/48

【請求項の数】5

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2018-561779(P2018-561779)

(86)(22)【出願日】2017年1月16日

(86)【国際出願番号】JP2017001277

(87)【国際公開番号】WO2018131168

(87)【国際公開日】20180719

【審査請求日】2019年7月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232092

【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002044

【氏名又は名称】特許業務法人ブライタス

(72)【発明者】

【氏名】伊原 康行

【審査官】 ▲高▼場 正光

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−０６８６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１８０９８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３２２１３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０７２８７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２７４３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０２５６８８１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ ５／００ − Ｇ０１Ｓ ５／１４

Ｇ０１Ｓ １９／００ − Ｇ０１Ｓ １９／５５

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − Ｇ０１Ｃ ２１／３６

Ｈ０４Ｗ ６４／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
特定の領域毎に、取得された位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、
を備え、
前記信頼度算出部は、
取得された前記位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との最短距離を算出し、算出した最短距離から、取得された位置情報についての信頼度を算出し、
更に、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報について算出した前記最短距離と、既に算出されている前記領域の前記信頼度とを用いて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、
ことを特徴とする測位支援装置。

【請求項2】

複数の測位装置を有する端末装置と、前記端末装置における測位を支援する測位支援装置と、を備え、
前記測位支援装置は、
前記端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
特定の領域毎に、取得された位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、を備え、
前記信頼度算出部は、
取得された前記位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との最短距離を算出し、算出した最短距離から、取得された位置情報についての信頼度を算出し、
更に、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報について算出した前記最短距離と、既に算出されている前記領域の前記信頼度とを用いて、取得された位置情報についての信頼度を算出し、
前記端末装置は、
前記複数の測位装置それぞれによって測位された位置と前記信頼度情報とを用いて、当該端末装置の位置を算出する、位置算出部を備えている、
ことを特徴とする測位システム。

【請求項3】

前記端末装置において、前記位置算出部は、
複数の測位装置それぞれ毎に、当該測位装置によって測位された位置を、前記信頼度情報に照合して、当該測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定し、そして、複数の測位装置それぞれによって測位された位置と、各位置に対応する前記信頼度とに基づいて、前記端末装置の位置を算出する、
請求項２に記載の測位システム。

【請求項4】

（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）特定の領域毎に、取得された位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を有し、
前記（ｂ）のステップにおいて、
取得された前記位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との最短距離を算出し、算出した最短距離から、取得された位置情報についての信頼度を算出し、
更に、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報について算出した前記最短距離と、既に算出されている前記領域の前記信頼度とを用いて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、
ことを特徴とする測位支援方法。

【請求項5】

コンピュータに、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）特定の領域毎に、取得された位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を実行させ、
前記（ｂ）のステップにおいて、
取得された前記位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との最短距離を算出し、算出した最短距離から、取得された位置情報についての信頼度を算出し、
更に、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報について算出した前記最短距離と、既に算出されている前記領域の前記信頼度とを用いて、取得された位置情報についての信頼度を算出する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、測位機能を備えた端末装置による測位を支援する測位支援装置、それを備えた測位システム及び測位支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、移動体の位置の測定においては、測位精度を高めるため、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測位に加えて、他の手段による測位も行なわれている。

【0003】

例えば、特許文献１は、検知対象が異なる複数のセンサを測位手段として用いた携帯型のナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機を備え、さらに、センサとして、例えば、気圧センサ、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサを備えている。また、ナビゲーション装置は、特定の位置毎に各センサに発生する誤差が登録されたデータベースを備えている。

【0004】

そして、特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機からのデータから現在位置を特定し、特定した現在位置とデータベースに登録されている情報とに基づいて、センサからの各データに対して信頼度を設定する。その後、ナビゲーション装置は、信頼度が設定されたデータを用いて、最終的なユーザの位置を特定する。

【0005】

更に、特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、ＧＰＳによる測位結果の信頼度が低い場所においては、その場所に予め配置されているアクティブタグからの信号を用いて、現在位置の補正も行なわれる。

【0006】

また、特許文献２は、ＧＰＳによる測位機能を搭載した移動体を開示している。特許文献２に開示された移動体は、移動体周辺にある物体を認識する機能を有し、物体を認識すると、認識した物体の地図上の位置を特定し、更に特定した物体の位置から自身の位置を推定する。そして、特許文献２に開示された移動体は、推定した自身の位置と、ＧＰＳによって測位された位置とから、移動体自身の位置を確定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１２−２０８０１０号公報

【特許文献2】国際公開第２０１６／０５９９０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

ところで、特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、各センサのデータに対して信頼度が設定されるが、信頼度を設定するためには、まず現在位置を特定する必要がある。また、現在位置の特定は、通常、ＧＰＳ信号に基づいて行われ、ＧＰＳ信号の弱い場所では、アクティブタグからの情報で補正することによって行われる。このため、特許文献１に開示されたナビゲーション装置においては、ＧＰＳ信号が弱く、且つ、アクティブタグが設置されていない領域において、正確な現在位置を特定できず、結果、設定された信頼度が正しくない場合がある。このような場合、ユーザの位置を正確に測位することは困難である。

【0009】

一方、上記特許文献２に開示された移動体では、物体を認識できれば、ＧＰＳ信号が弱い場所でも、正確な位置を測位できるので、上記問題は解消できるとも考えられる。しかしながら、この移動体で行なわれた処理の結果は、他の移動体での処理に利用されることはない。このため、上記特許文献２に開示された移動体には、測位精度の向上が難しいという問題がある。

【0010】

本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、測位結果を複数の端末装置間で利用できるようにし得、且つ、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上を図り得る、測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援装置は、複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、
を備えている、ことを特徴とする。

【0012】

上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援システムは、複数の測位装置を有する端末装置と、前記端末装置における測位を支援する測位支援装置と、を備え、
前記測位支援装置は、
前記端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、を備え、
前記端末装置は、
前記複数の測位装置それぞれによって測位された位置と前記信頼度情報とを用いて、当該端末装置の位置を算出する、位置算出部を備えている、
ことを特徴とする。

【0013】

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援方法は、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。

【0014】

更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

以上のように、本発明によれば、測位結果を複数の端末装置間で利用できるようにでき、且つ、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの具体的構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施の形態における信頼度の算出処理を説明する図である。

【図4】図４は、本発明の実施の形態における測位支援装置の動作を示すフロー図である。

【図5】図５は、本発明の実施の形態における端末装置の動作を示すフロー図である。

【図6】図６は、本発明の実施の形態における測位支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びプログラムについて、図１〜図６を参照しながら説明する。

【0018】

［装置構成］
最初に、図１を用いて、本実施の形態における測位支援装置及び測位システムの構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの概略構成を示すブロック図である。

【0019】

図１に示すように、本実施の形態における測位システム１００は、複数の測位装置１１を有する端末装置１０と、端末装置１０における測位を支援する測位支援装置２０とを備えている。端末装置１０と測位支援装置２０とは、データ通信が可能となるように、有線又は無線によって接続されている。

【0020】

測位支援装置２０は、位置情報取得部２１と、信頼度算出部２２と、信頼度情報生成部２３とを備えている。このうち位値情報取得部２１は、端末装置１０から、測位装置１１毎に、各測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する。

【0021】

信頼度算出部２２は、取得された位置情報毎に、各位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、各位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する。

【0022】

信頼度情報生成部２３は、算出された信頼度を、算出元の位置情報を出力した測位装置１１の種類と、算出元の位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する。

【0023】

また、端末装置１０は、複数の測位装置１１に加えて、位置算出部１２を備えている。位置算出部１２は、各測位装置１１によって測位された位置と、信頼度情報生成部２３で生成された信頼度情報とを用いて、端末装置１０自身の位置を算出する。

【0024】

このように、本実施の形態では、端末装置で測位された位置に対して信頼度が算出される。そして、信頼度は、算出元の位置、及び測位を行なった測位装置の種類と紐付けられて、信頼度情報とされる。このため、端末装置は、自身が備える測位装置によって測位を行なった場合に、信頼度情報に基づいて、測位された位置が信頼に足るものであるかどうかを判定できる。

【0025】

従って、本実施の形態によれば、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上が図られる。また、信頼度情報は、特定の端末装置によって生成される情報ではなく、端末装置が複数存在する場合は、端末装置間で共有することが可能である。このことから、本実施の形態によれば、単独の端末装置における測位精度の向上だけでなく、複数の端末装置における測位精度の向上が可能となる。

【0026】

続いて、図２を用いて、本実施の形態における測位支援装置及び測位システムの構成についてより具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態における測位支援装置及び測位システムの具体的構成を示すブロック図である。

【0027】

図２に示すように、本実施の形態において、測位支援装置２０は、インターネット等のネットワーク４０を介して、複数の端末装置１０に接続されている。また、測位支援装置２０は、ネットワーク４０を介して、電子地図が格納されている地図データベース３０にも接続されており、地図データベース３０にアクセスして電子地図を取得する。なお、端末装置１０は、いずれも同様の構成を備えているが、図２では、これらのうちの１台についてのみ構成が示されている。

【0028】

また、図２に示すように、端末装置１０は、測位装置１１として、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１ａと、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）受信機１１ｂとを備えている。

【0029】

このうち、ＧＰＳ受信機１１ａは、ＧＰＳ衛星５０からの電波を受信し、受信した各電波の強度に基づいて、各ＧＰＳ衛星５０からの距離を求め、求めた各距離から現在の端末装置１０の位置を特定する。

【0030】

ＩＭＥＳ受信機１１ｂは、屋内等に設置されたＩＭＥＳ送信機６０から送信されてきた電波を受信し、受信した電波によって搬送されてきたデータを抽出する。搬送されてくるデータには、ＩＭＥＳ送信機６０が設置されている位置の緯度、経度、高度等が含まれているので、ＩＭＥＳ受信機１１ｂは、このデータに基づいて、端末装置１０の位置を特定する。

【0031】

また、測位支援装置２０において、位置情報取得部２１は、本実施の形態では、端末装置１０から、ＧＰＳ受信機１１ａによって測位された位置を特定する位置情報（以下「第１位置情報」と表記する）と、ＩＭＥＳ受信機１１ｂによって測位された位置を特定する位置情報（以下「第２位置情報」と表記する）とを取得する。

【0032】

信頼度算出部２２は、本実施の形態では、まず、地図データベース３０から、各位置情報で特定される位置を含む領域の電子地図を取得する。続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、各位置情報で特定される位置を、電子地図上のその位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合する。そして、信頼度算出部２２は、照合結果から、位置情報で特定される位置と、照合先の道路、建物又は不動物との距離を算出し、算出した距離から信頼度を算出する。

【0033】

ここで、図３を用いて、信頼度の算出処理について具体的に説明する。図３は、本発明の実施の形態における信頼度の算出処理を説明する図である。例えば、図３に示すように、電子地図上において、第１の位置情報によって特定された位置４１と、第２の位置情報によって特定された位置４２とが存在するとする。また、位置４１及び位置４２は、時間の経過に沿って、図３中の矢印の方向に移動しているとする。

【0034】

この場合、信頼度算出部２２は、位置４１及び位置４２それぞれについて、移動方向に平行な道路までの最短距離を算出する。図３の例では、信頼度算出部２２は、位置４１から道路４３までの最短距離Ｄ１と、位置４２から道路４３までの最短距離Ｄ２とを算出する。

【0035】

続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、算出した最短距離を用いて信頼度を算出する。ここで、算出した最短距離をεとし、求める信頼度をＣとすると、信頼度算出部２２は、例えば、下記の数１を用いて、信頼度Ｃを算出する。なお、本実施の形態において、信頼度の算出式は、下記の数１に限定されるものではない。

【0036】

【数1】

【0037】

また、位置情報によって特定される位置が移動していない場合（単位時間当りの移動量が閾値以内の場合も含む）は、端末装置１０のユーザが、特定の建物又は敷地の中にいる場合と考えられる。従って、この場合は、信頼度算出部２２は、位置情報によって特定された位置と、特定の建物又は不動物との距離を算出し、上記数１を用いて信頼度を算出する。

【0038】

また、信頼度算出部２２は、地図データ上に設定された特定の領域毎に、第１位置情報及び第２位置情報それぞれについて、信頼度Ｃを算出することができる。この場合、信頼度算出部２２は、新たに位置情報が取得されると、各位置情報で特定される位置が、既に信頼度Ｃが算出されている領域内にあるかどうかを判定する。そして、判定の結果、新たに取得された位置情報で特定される位置が、既に信頼度Ｃが算出されている領域内にある場合は、信頼度算出部２２は、新たに取得された位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている信頼度を更新する、

【0039】

具体的には、例えば、ある特定の領域において、第１位置情報及び第２位置情報が取得された回数が、ｍ回目であるとし（ｍは自然数）、各位置情報についての最新の信頼度をＣ_ｍとする。このとき、取得された位置情報について算出された最短距離がε_mであるとすると、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、下記の数２を用いて、既に算出されている信頼度Ｃ_ｍ−１を更新して、最新の信頼度Ｃ_ｍを算出する。

【0040】

【数2】

【0041】

信頼度情報生成部２３は、本実施の形態では、第１位置情報から算出した信頼度Ｃについては、ＧＰＳ受信機１１ａを示す識別子と、第１位置情報から特定される位置（緯度、経度、高さ）とに紐付けて信頼度情報とする。また、信頼度情報生成部２３は、第２位置情報から算出した信頼度Ｃについては、ＩＭＥＳ受信機１１ｂを示す識別子と、第２位置情報から特定される位置（緯度、経度、高さ）とに紐付けて信頼度情報とする。各信頼度Ｃは、位置情報から特定される位置ではなく、その位置が含まれる上述の特定の領域に紐付けられていても良い。

【0042】

更に、本実施の形態では、信頼度情報生成部２３は、生成した信頼度情報を記憶装置（図２において図示せず）に格納する。そして、各端末装置１０から信頼度情報の取得が要求されると、信頼度情報生成部２３は、ネットワーク４０を介して、要求のあった端末装置１０に、信頼情報を送信する。

【0043】

また、各端末装置１０において、位置算出部１２は、本実施の形態では、まず、ＧＰＳ受信機１１ａ及びＩＭＥＳ受信機１１ｂそれぞれ毎に、測位された位置を、信頼度情報に照合して、各測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定する。そして、位置算出部１２は、各測位装置によって測位された位置と、各位置に対応する信頼度とに基づいて、それを備える端末装置１０の位置を算出する。

【0044】

ここで、ＧＰＳ受信機によって測位された位置の座標をｘ_１、それに対応する信頼度をＣ（ｘ１）とする。また、ＩＭＥＳ受信機１１ｂによって測位された位置の座標をｘ_２、それに対応する信頼度をＣ（ｘ_２）とする。また、これらから算出される端末装置１０の位置の座標をＸとする。この場合、位置算出部１２は、下記の数３を用いて、座標Ｘを算出する。

【0045】

【数3】

【0046】

また、上記数３において、係数αは、下記の数４を用いて算出することができる。また、下記の数４におけるＶ（ｘ）は、下記の数５を用いて算出することができる。

【0047】

【数4】

【0048】

【数5】

【0049】

また、図２では、端末装置１０が２つの測位装置を備える例について説明しているが、本実施の形態において、測位装置は、２つ以上であっても良い。ここで、測位装置の個数がｎ個である場合について以下に説明する。ｎは自然数である。この場合、位置算出部１２は、下記の数６を用いて、座標Ｘを算出する。

【0050】

【数6】

【0051】

また、上記数６における、α_１、α_２、・・・α_ｎ−１は、Ｘの分散を最小化する下記の数７に示す方程式の解として求められる。

【0052】

【数7】

【0053】

［装置動作］
次に、本実施の形態における測位支援装置２０及び測位システム１００の動作について図４及び図５を用いて説明する。以下の説明においては、適宜図１〜図３を参酌する。また、本実施の形態では、測位支援装置２０及び測位システム１００を動作させることによって、測位支援方法が実施される。よって、本実施の形態における測位支援方法の説明は、以下の測位支援装置２０及び測位支援システム１００の動作説明に代える。

【0054】

まず、図４を用いて、測位支援装置２０の動作について説明する。図４は、本発明の実施の形態における測位支援装置の動作を示すフロー図である。

【0055】

図４に示すように、まず、位置情報取得部２１は、端末装置１０から、ネットワーク４０を介して、ＧＰＳ受信機１１ａによって測位された位置を特定する第１位置情報と、ＩＭＥＳ受信機１１ｂによって測位された位置を特定する第２位置情報とを取得する（ステップＡ１）。

【0056】

次に、信頼度算出部２２は、ステップＡ１で取得された各位置情報によって特定される位置が、既に信頼度Ｃが算出されている領域内にあるかどうかを判定する（ステップＡ２）。

【0057】

ステップＡ２の判定の結果、各位置情報によって特定される位置が既に信頼度Ｃが算出されている領域内にない場合は、信頼度算出部２２は、ステップＡ１で取得された位置情報毎に、信頼度を算出する（ステップＡ３）。

【0058】

具体的には、ステップＡ３では、信頼度算出部２２は、まず、地図データベース３０から、各位置情報で特定される位置を含む領域の電子地図を取得する。続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、各位置情報で特定される位置を、電子地図上のその位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合する。そして、信頼度算出部２２は、照合結果から、位置情報で特定される位置と、照合先の道路、建物又は不動物との距離を算出し、算出した距離から信頼度を算出する。

【0059】

次に、信頼度情報生成部２３は、第１位置情報及び第２位置情報からそれぞれか算出した各信頼度を、各受信機を示す識別子と、各位置情報から特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する（ステップＡ４）。また、信頼度情報生成部２３は、生成した信頼度情報を記憶装置（図２において図示せず）に格納する。

【0060】

一方、ステップＡ２の判定の結果、各位置情報によって特定される位置が既に信頼度Ｃが算出されている領域内にある場合は、信頼度算出部２２は、ステップＡ１で取得された位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている信頼度を更新する（ステップＡ５）。

【0061】

具体的には、ステップＡ５においても、信頼度算出部２２は、まず、地図データベース３０から、各位置情報で特定される位置を含む領域の電子地図を取得する。続いて、信頼度算出部２２は、位置情報毎に、位置情報で特定される位置と、照合先の道路、建物又は不動物との距離を算出し、算出した距離を用いて、信頼度を更新する。

【0062】

続いて、図５を用いて、端末装置１０の動作について説明する。図５は、本発明の実施の形態における端末装置の動作を示すフロー図である。

【0063】

図５に示すように、最初に、位置算出部１２は、ＧＰＳ受信機１１ａ及びＩＭＥＳ受信機１１ｂに測位を実行させ、各測位によって得られた位置を取得する（ステップＢ１）。

【0064】

次に、位置算出部１２は、測位支援装置２０から信頼情報を取得し、そして、受信機１１ａ及びＩＭＥＳ受信機１１ｂそれぞれ毎に、測位された位置を、取得した信頼度情報に照合して、各測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定する（ステップＢ２）。

【0065】

次に、位置算出部１２は、ステップＢ１で取得された各位置と、ステップＢ２で取得された各位置の信頼度とに基づいて、端末装置１０の位置を算出する（ステップＢ３）。

【0066】

［実施の形態における効果］
以上のように本実施の形態では、各測位装置に対する信頼度を含む信頼度情報が生成され、そして、端末装置１０に備えられた各測位装置で測位された位置と、信頼度情報とから、端末装置１０の位置が決定される。このため、いずれかの測位装置の精度が低い場所であっても、正確な測位が可能となる。また、測位支援装置２０で生成された信頼度情報は、各端末装置１０で共有できるため、複数の端末装置における測位精度の向上が可能となる。

【0067】

［プログラム］
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図４に示すステップＡ１〜Ａ５を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における測位支援装置２０と測位支援方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、位置情報取得部２１、信頼度算出部２２、及び信頼度情報生成部２３として機能し、処理を行なう。

【0068】

また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、位置情報取得部２１、信頼度算出部２２、及び信頼度情報生成部２３のいずれかとして機能しても良い。

【0069】

ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、測位支援装置１０を実現するコンピュータについて図６を用いて説明する。図６は、本発明の実施の形態における測位支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

【0070】

図６に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。

【0071】

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。

【0072】

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。

【0073】

データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。

【0074】

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。

【0075】

なお、本実施の形態における測位支援装置２０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、測位支援装置２０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。

【0076】

上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）〜（付記１３）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。

【0077】

（付記１）
複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、
を備えている、ことを特徴とする測位支援装置。

【0078】

（付記２）
前記信頼度算出部が、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記１に記載の測位支援装置。

【0079】

（付記３）
前記信頼度算出部が、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記１または２に記載の測位支援装置。

【0080】

（付記４）
複数の測位装置を有する端末装置と、前記端末装置における測位を支援する測位支援装置と、を備え、
前記測位支援装置は、
前記端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、位置情報取得部と、
取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、信頼度算出部と、
算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、信頼度情報生成部と、を備え、
前記端末装置は、
前記複数の測位装置それぞれによって測位された位置と前記信頼度情報とを用いて、当該端末装置の位置を算出する、位置算出部を備えている、
ことを特徴とする測位システム。

【0081】

（付記５）
前記端末装置において、前記位置算出部は、
複数の測位装置それぞれ毎に、当該測位装置によって測位された位置を、前記信頼度情報に照合して、当該測位装置によって測位された位置に対応する信頼度を特定し、そして、複数の測位装置それぞれによって測位された位置と、各位置に対応する前記信頼度とに基づいて、前記端末装置の位置を算出する、
付記４に記載の測位システム。

【0082】

（付記６）
前記測位支援装置において、前記信頼度算出部が、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記４または５に記載の測位システム。

【0083】

（付記７）
前記測位支援装置において、前記信頼度算出部が、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記４〜６のいずれかに記載の測位システム。

【0084】

（付記８）
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする測位支援方法。

【0085】

（付記９）
前記（ｂ）のステップにおいて、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記８に記載の測位支援方法。

【0086】

（付記１０）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記８または９に記載の測位支援方法。

【0087】

（付記１１）
コンピュータに、
（ａ）複数の測位装置を備える端末装置から、前記測位装置毎に、当該測位装置によって測位された位置を特定する位置情報を取得する、ステップと、
（ｂ）取得された位置情報毎に、当該位置情報で特定される位置を電子地図に照合し、照合結果に基づいて、当該位置情報で特定される位置に対して信頼度を算出する、ステップと、
（ｃ）算出された前記信頼度を、算出元の前記位置情報を出力した測位装置の種類と、算出元の前記位置情報によって特定される位置とに紐付けて、信頼度情報を生成する、ステップと、
を実行させる、プログラム。

【0088】

（付記１２）
前記（ｂ）のステップにおいて、当該位置情報で特定される位置を、前記電子地図上の当該位置を含む領域内に存在する道路、建物又は不動物に照合して、当該位置情報で特定される位置と前記道路、前記建物又は前記不動物との距離を算出し、算出した距離から、前記信頼度を算出する、
付記１１に記載のプログラム。

【0089】

（付記１３）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定の領域毎に、前記位置情報それぞれについて、前記信頼度を算出し、そして、取得された前記位置情報で特定される位置が、既に前記信頼度が算出されている前記領域内にある場合は、取得された前記位置情報で特定される位置を用いて、既に算出されている前記信頼度を更新する、
付記１１または１２に記載のプログラム。

【0090】

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

【産業上の利用可能性】

【0091】

以上のように、本発明によれば、測位結果を複数の端末装置間で利用できるようにでき、且つ、ＧＰＳ信号の弱い場所であっても測位精度の向上を図ることができる。本発明は、測位装置が搭載される機器、例えば、スマートフォン、タブレット型端末、腕時計型端末、ロボット、移動体等に有用である。

【符号の説明】

【0092】

１０ 端末装置
１１ 測位装置
１１ａ ＧＰＳ受信機
１１ｂ ＩＭＥＳ受信機
２０ 測位支援装置
２１ 位置情報取得部
２２ 信頼度算出部
２３ 信頼度情報生成部
３０ 地図データベース
４０ ネットワーク
５０ ＧＰＳ衛星
６０ ＩＭＥＳ送信機
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】