特許 6798891 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6798891

(24)【登録日】2020年11月24日

(45)【発行日】2020年12月9日

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20201130BHJP

【ＦＩ】

   B61B13/00 S

【請求項の数】10

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-963(P2017-963)

(22)【出願日】2017年1月6日

(65)【公開番号】特開2018-108795(P2018-108795A)

(43)【公開日】2018年7月12日

【審査請求日】2019年10月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000153546

【氏名又は名称】株式会社日立物流

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】朝倉 光俊

【審査官】 林 政道

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−２０９５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１９２７５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２３６３１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０９１３６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６２Ｂ １／００− ５／０８

Ｂ６６Ｆ ９／１２， ９／０７５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

底面に複数の旋回自在なキャスターを備えた被牽引台車を搬送する無人搬送車であって、
前記被牽引台車は前記底面に複数の突起部を備え、
前記無人搬送車は前記被牽引台車の前記底面に挿入するフォークを有し、
前記フォークは、前記被牽引台車を複数台牽引するための係止部と前記被牽引台車への挿入時に前記突起部に係合して前記キャスターの旋回自在な範囲と所定間隔を保つガイドを有し、
前記ガイドは、前記挿入時に上面から見て前記キャスターの旋回自在な範囲と重なる
ことを特徴とする無人搬送車。

【請求項2】

前記突起部は、前記キャスターの取付部であることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記突起部は前記キャスターに対応して設けられ、
前記キャスターは、間隔が狭い一対の旋回自在なキャスターと間隔が広い一対の旋回自在なキャスターを備え、前記ガイドは、前記間隔が狭い一対の旋回自在なキャスターの突起部に係合することを特徴とする請求項１又２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記キャスターは、前記被牽引台車の底枠の裏面に左右複数対に備えられ旋回自在に構成され、
前記突起部は、前記旋回自在なキャスターに対応するように構成され、
前記無人搬送車は、前記無人搬送車を牽引駆動する牽引駆動部を備え、
前記フォークの前記ガイドは、前記被牽引台車の前記底枠の下側に挿入時に前記左右複数対の前記旋回自在なキャスターのうち最も間隔が狭い左右一対の前記旋回自在なキャスターの前記突起部に係合して前記最も間隔が狭い左右一対の前記旋回自在なキャスターの前記旋回自在な範囲と所定間隔を保つことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記無人搬送車は、前記無人搬送車を牽引駆動する牽引駆動部を備え、
前記係止部は前記フォークに対して着脱可能に取り付けられると共に、前記係止部を前記フォークに取付けた状態において前記係止部で前記無人搬送車の前記牽引駆動部が動作可能な状態に操作されるリミットスイッチが設けられることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人搬送車。

【請求項6】

前記係止部は前記被牽引台車の最後尾に係止することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の無人搬送車。

【請求項7】

前記無人搬送車は前記無人搬送車を牽引駆動する牽引駆動部を備え、
前記フォークは、前記牽引駆動部と一体形成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人搬送車。

【請求項8】

前記無人搬送車は前記無人搬送車を牽引駆動する牽引駆動部を備え、
前記牽引駆動部は前記無人搬送車の操舵と牽引移動を行う駆動輪を有し、前記フォークは自重を支える固定車輪と前記牽引駆動部とのバランスをとるウェイトを前記フォークの裏面に有することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人搬送車。

【請求項9】

前記牽引駆動部は、前記被牽引台車を押さえるベルトを備えたことを特徴とする請求項７又は８に記載の無人搬送車。

【請求項10】

前記牽引駆動部は、動作時に前記牽引駆動部への電源を遮断するバンパースイッチを前部に備えたことを特徴とする請求項７又は８に記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、商品などを積載したカゴ車を複数台連結して、または、開閉式カゴ車を折り畳んだ状態で複数台連結して牽引する無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

物流センターでは、集荷場に各地の商品が集められ、これらの商品を種類別、店舗別に仕分けて棚等に保管され、各小売店や顧客からの注文に応じて、迅速に商品を配送する方式が採用されている。この方式では、小売店や顧客から発注があると、注文された商品の種類が数量分だけ、センター内の棚からカゴ車等に集められ（ピッキング）、店舗別にカゴ車のまま出荷場に搬送される。出荷場ではカゴ車から商品を積み替えるかカゴ車のままトラック等に積み込まれ、発注先に配送される。

【0003】

規模の大きい物流センターでは、仕分け場が巨大であるため、商品をピッキングしながら仕分け場を通過する際の移動距離が長く、また、大規模店舗の多量の発注に対しては、複数台のカゴ車を必要とするため多大の労力を必要とし、カゴ車の移動効率に問題があった。

【0004】

この効率を改善するため、従来から物流センターでは、牽引台車、或いは無人搬送車（ＡＧＶ）によって、商品を搭載したカゴ車等の台車を自動的に牽引する方式が採用されている。牽引台車は、商品を載せたカゴ車等の台車を作業員が運転して牽引するもので、無人搬送車は、床面の走行ルート上に施設された、磁気テープや磁気マーカが発する磁気により誘導されて、走行ルートに沿って台車を無人で牽引するもので、走行ルートの変更や延長に容易に対応できる利点がある。

【0005】

また、カゴ車は、背枠、両側枠、下枠などの枠体で構成され、下枠の裏面に旋回自在に取り付けられたキャスターからなるものが多い。また、商品の積載時には両側枠を開いて積載棚を形成し、商品が無い不使用時は折り畳む方式のものがあり、折り畳まれた状態（ネスティング状態）では、小さな収納スペースに保管できる。しかし、ネスティング状態では、両側枠の折り畳により重心が背枠側に移動するため不安定となって、単体での移動時の作業性が悪くなる恐れがある。

【0006】

従来のこの種牽引台車、及び無人搬送車について述べる。特許文献１には、荷台の下面に旋回自在に取り付けられたキャスターを有するカゴ車を牽引するために、カゴ車と連結される牽引台車が示される。前記荷台の下側に挿入される台座と、該台座の前側下面に取り付けられる複数の前輪と、前記台座の後側下面に取り付けられる複数の後輪とを備え、前記カゴ車と連結するための連結手段と、連結時に前記カゴ車のキャスターの旋回をロックするロック部材を備えている。

【0007】

また、特許文献２には、車体の底面に設けられた自在車輪で構成された複数の車輪と、車体の底面の左右両側にそれぞれ設けられ、内側を向いた窪み部が形成された１対の被連結部材とを有する被牽引台車が示される。そして、車体の左右両側面からそれぞれ進出し、窪み部に先端が入り込む１対の連結部材を備え、被牽引台車の底面と床面との間に潜り込んで移動する無人搬送台車が示され、これらで無人搬送台車システムが構成されている。

【0008】

また、特許文献３には、電動モータで駆動される駆動車輪と操向車輪とを備えた乗用電動車の後部に、移動自在な台車に複数積み重ねてられた荷物運搬用箱体の前部が係合し、これら箱体を一体的に連結して牽引するべく、前記箱体の後面側を通して配索された紐部材を取付けるための支柱を立設装備された、牽引用小型電動車が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】特開２００８−１４２９１９号公報

【特許文献2】特開２０１１−２１９００６号公報

【特許文献3】特開平６−７２１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

特許文献１では、牽引車と連結時にカゴ車のキャスターの旋回をロックするため、カゴ車の牽引、移動時にカゴ車の左右の振れを防止して作業負担が軽減される効果が期待できる。しかしながら、キャスターの旋回をロックするための構成と、ロック時にキャスターの向きを揃えてロック機構を挿入する作業が必要であって、余分の構成と作業が必要となる。また、カゴ車１台用の牽引、移動構造であるため、カゴ車の搬送コストが高く、効率も悪いという問題がある。

【0011】

特許文献２は、被牽引台車１台の底面と床面との間に潜り込んで、被牽引台車と無人搬送車とを連結する連結部材を移動させるものであり、連結部材としてモータ及びピニオン・ラック機構が必要となる。さらに、被牽引車１台用の牽引、移動構造であるため、被牽引車の搬送コストが高く、効率も悪いという問題がある。

【0012】

特許文献３には、台車に製パン箱が複数段積層されたコンテナ３台を前後に連ねて、小型電動車で牽引するものであるが、移動自在な台車は下面に旋回自在なキャスターを有しており、水平方向の何れの方向にも移動自在に構成されている。したがって、台車を複数台連ねて移動する場合でも、全体が任意の方向にも移動自在であるため、床面に傾斜があると低い方向に流れるように移動しようとする力が作用する。

【0013】

この移動しようとする作用力は複数台が連なっていると大きな力となり、小型電動車で牽引する場合、複数台の台車の低い方向への移動により、台車の搬送の安定性が失われる恐れがある。

【0014】

本発明は、このような従来の問題点に鑑み、カゴ車等の被牽引台車を複数台連結した状態で、無人搬送車により効率良く、かつ安定的に牽引する無人搬送車牽引システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明は、従来の課題を解決するため、
底面に複数の旋回自在なキャスターを備えた被牽引台車を搬送する無人搬送車であって、
前記被牽引台車は底面に複数の突起部を備え、前記無人搬送車は前記被牽引台車の前記底面に挿入するフォークを有し、前記フォークは前記被牽引台車を複数台牽引するための係止部と前記牽引台車への挿入時に、前記突起部に係合して前記キャスターの旋回自在な範囲と所定間隔を保つガイドを有し、前記ガイドは、前記挿入時に上面から見て前記キャスターの旋回自在な範囲と重なることを特徴とする。

【0016】

この構成によれば、被牽引台車にフォークが挿入されたとき、被牽引台車のキャスターの旋回範囲と、フォークとが干渉しないので、キャスターの移動自在性が損なわれなく、被牽引台車を円滑に移動することができる。

【0017】

また、本発明は、上記において、前記フォークは、その前方が前記牽引駆動部の下部まで伸びて固定されるように一体形成されることを特徴とする。この構成によれば、牽引駆動部による牽引力がフォークに直接加わるので、フォークと牽引駆動部との接合部の破断を回避することができる。

【0018】

また、本発明は、上記において、前記被牽引台車のキャスターは、狭幅のキャスターと広幅のキャスターからなり、前記フォークはガイドが前記狭幅のキャスターの突起部に係合するように、幅寸法が設定されていることを特徴とする。

【0019】

この構成によると、狭幅のキャスターの間を狙ってフォークを挿入すれば被牽引台車に係合できるので、フォークの挿入作業が容易となり、フォークによって狭幅のキャスターの横ブレが抑制される。また、狭幅のキャスターに挿入される、フォークの幅が小さくて済み軽量化でき、広幅のキャスターは、被牽引台車の設置安定性を保つ。

【0020】

また、本発明は、上記において、前記フォークは、前記係止部が着脱可能に取り付けられると共に、取付状態の前記係止部で前記牽引駆動部が動作可能な状態に操作されるリミットスイッチが設けられることを特徴とする。

【0021】

この構成によれば、フォーク挿入に際し、係止部を取り外し状態とするので、フォークの挿入が容易になると共に、牽引駆動部が動作できない状態になるので安全性が確保できる。また、フォークが挿入された被牽引台車に係止した係止部の取付け状態で、牽引駆動部が動作可能な状態に操作されるので、牽引動作の安全性が確保できる。

【0022】

また、本発明は、上記において、前記牽引駆動部は前記無人搬送車の操舵と牽引移動を行う駆動輪を有し、前記フォークはその自重を支える固定車輪とバランスをとるウェイトを後方裏面に有することを特徴とする。

【0023】

この構成によれば、ウェイトによりフォークの後方の重量を調整することで、フォークと比べて大きな質量を有する牽引駆動部との重量バランスを取ることができるため、単体状態での無人搬送車の重量バランスが改善され、走行安定性を増すことができる。また、フォークの裏面に固定的に牽引方向に向けられた固定車輪が設けられているので、移動時にフォークをその長手方向の牽引方向に移動させる。したがって、係止部によって牽引される被牽引台車の旋回自在なキャスターによる横移動を阻止することができる。

【0024】

また、本発明は、上記において、前記被牽引台車は荷物が搭載された複数台が連なった状態で前記フォークが挿入され、前記係止部が最後尾の被牽引台車に係止することで、複数台が同時に牽引され、また、前記被牽引台車は折り畳み式のかご車であり、折り畳まれて複数台が連なった状態で前記フォークが挿入され、前記係止部が最後部の被牽引台車に係止することで、複数台が同時に牽引されることを特徴とする。

【0025】

この構成によれば、荷物が搭載された被牽引台車を複数連ねた状態で同時に牽引することができ、さらに、被牽引台車が折り畳み式の場合、折り畳まれた状態の被牽引台車を複数連ねて同時に牽引することができるので、無人搬送車により被牽引台車を効率良く、かつ安定的に牽引することができる。

【0026】

また、本発明は、上記において、前記牽引駆動部は、前記フォークが挿入された複数の被牽引台車を前記牽引駆動部側に押さえるベルトを備えたことを特徴とする。

【0027】

この構成によれば、荷物が搭載された被牽引台車を複数連ねた状態で、および、折り畳まれた状態の被牽引台車を複数連ねた状態で、ベルトで牽引駆動部側に押さえるので、被牽引台車を複数連ねた状態で、フォークおよびベルトにより安定的に支えて牽引することができる。

【0028】

また、本発明は、上記において、前記牽引駆動部は、動作時に牽引駆動部への電源を遮断するバンパースイッチを前部に備えたことを特徴とする。

【0029】

この構成によれば、牽引通路を移動中に、牽引駆動部が何らかの障害物に接触したとき、直ちに牽引駆動部の駆動電源を遮断できるので、移動を停止して安全性が確保される。

【発明の効果】

【0030】

本発明によれば、被牽引台車のキャスターとフォークとが干渉しないので、被牽引台車を円滑に移動することができ、また、被牽引台車を複数台連結した状態で、無人搬送車により効率良く、かつ安定的に牽引することができる。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本発明実施例の無人搬送車の平面図である。

【図2】本発明実施例の無人搬送車の側面図である。

【図3】本発明実施例の被牽引台車を複数連ねて牽引する説明図である。

【図4】本発明実施例の被牽引台車にフォークが挿入された状態のフォークと被牽引台車の関係の説明図である。

【図5】本発明実施例の折畳んだ被牽引台車を複数連ねて牽引する平面図である。

【図6】本発明実施例の折畳んだ被牽引台車を複数連ねて牽引する側面図である。

【図7】本発明実施例の開いた状態の被牽引台車を複数連ねて牽引する平面図である。

【図8】本発明実施例の開いた状態の被牽引台車を複数連ねて牽引する側面図である。

【図9】本発明実施例の折畳まれた被牽引台車を複数連ねて牽引する詳細な平面図である。

【図10】本発明実施例の折畳まれた被牽引台車を複数連ねて牽引する詳細な側面図である。

【図11】本発明実施例の開いた状態の被牽引台車の説明図である。

【図12】本発明実施例の開いた状態の被牽引台車の平面の説明図である。

【図13】本発明実施例の物流センターにおける無人搬送車の移動状態の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

以下、図１から図１３に基づき、本発明を実施するための形態について、詳細に説明する。

【実施例1】

【0033】

図１は本発明実施例の無人搬送車の平面図、図２はその側面図である。図１、図２において、１００は無人搬送車の全体を示し、無人搬送車１００は矢印で示す前方（図面で右側）に無人で自動的に移動する。１は、無人搬送車１００の前方に配置された箱型の牽引駆動部であり、走行用モータ、充電バッテリー、充電器、操舵機構（いずれも図示せず。）を内蔵する。

【0034】

２は、牽引駆動部１の前方の下部に取り付けられたステップで、作業者１２がその上に乗って無人搬送車を必要な場所へ人為的に移動操作を行う。３は、ステップ２に取り付けられたフットスイッチで、作業者の足で操作することにより前記走行用モータへの電源の投入、遮断を行う。

【0035】

４は、前記ステップ２の前端に取り付けられたバンパースイッチで、無人搬送車の自動走行中に前方で何らかの障害物に接触したとき、直ちに牽引駆動部の駆動電源を遮断して無人搬送車を停止させる。

【0036】

５は、牽引駆動部１の天板上に横に伸びるように突設された作業者１２が掴まるためのステーである。６は、牽引駆動部１の天板上に縦に伸びるように突設されたシグナルタワーである。

【0037】

７は、複数の被牽引台車（後述）をまとめて前記牽引駆動部１側に押さえるベルトを巻き取るための巻取りロールである。ベルトは通常（被牽引台車を牽引しないとき）、巻取りロール７に巻き取られており、複数の被牽引台車を牽引するとき、巻取りロール７から引き出されて、複数の牽引台車の外周に掛け回されて使用される。８は、牽引駆動部１の裏面に設けられたクッションで、被牽引台車が牽引駆動部１側に押さえられたときの緩衝材として作用する。

【0038】

牽引駆動部１の天板上には、作業者１２によって手動操作される前進、後進走行用のジョイスティックや、操舵用ステアリング、表示器などが設けられるが、図示省略されている。

【0039】

９は、牽引通路の側方の領域を検出する側域センサで、牽引駆動部１の側方の障害物を検出する。１０は、走行ルートの床上に施設された磁気テープ等が発する磁気アドレスを検知するアドレスセンサであり、前記牽引駆動部１に現在位置の信号を送信する。１１は、牽引駆動部１の下方に設けられた操舵と牽引を行う駆動輪で、前記操舵機構と走行用モータとによって駆動される。

【0040】

２１は、前方が前記牽引駆動部１の下部に固定され、後方に伸びるように一体形成された断面コ字型の鋼材からなる長尺のフォークで、被牽引台車の牽引時にその下面に挿入される。２２は、先細り形状をしているフォーク２１の後端部である。フォーク２１は、牽引駆動部１の下部から後端部２２まで伸びて長尺に一体形成されている。このようにフォーク２１は、一体形成により剛性が確保され、牽引駆動部１による牽引力がフォーク２１に直接加わるので、フォーク２１と牽引駆動部１との接合部の破断を回避することができる。

【0041】

２３は、フォーク２１の断面コ字型の両側部に固定された断面Ｌ字型のガイドで、Ｌ字型の水平部分がフォーク２１の上面（天板の上面）と同一面となるように取付けられる。また、ガイド２３は、後端部にガイド傾斜部２４を有し、ガイド傾斜部２４はフォーク２１の後端部２２とほぼ連続した傾斜面を形成する。

【0042】

２５は、フォーク２１の裏面に設けられフォークの自重を支える固定車輪で、旋回しないようにフォークの長尺方向に固定的に向けて取り付けられる。２６は、フォーク２１の裏面の固定車輪２５より後方寄りに設けられたウェイトで、フォークの後方の重量を調整して、フォークと比べて大きな質量を有する牽引駆動部１との重量バランスを取る。このウェイト２６により、単体状態での無人搬送車１００の重量バランスが改善されるので、無人搬送車１００の単体走行でも安定性を増すことができる。

【0043】

２８は、フォーク２１の最後部の上面に着脱可能に取り付けられるＵ字型金具からなる係止部で、取り付け時にフォーク２１の上面から突出して被牽引台車（後述）に係止される。２７は、フォーク２１の裏面に取付けられ、係止部２８で操作されるリミットスイッチである。リミットスイッチ２７は、フォーク２１へ係止部２８の取り付け時にＯＮ状態に操作され、牽引駆動部１を動作可能に設定し、係止部２８の取り外し時にＯＦＦ状態に操作され、牽引駆動部１の動作不可能な状態に設定する。

【0044】

上記の構成によれば、フォーク挿入に際し、係止部を取り外し状態とするので、フォークの挿入が容易になると共に、牽引駆動部が動作できない状態になるので安全性が確保できる。また、フォークが挿入された被牽引台車に係止した係止部の取付け状態で、牽引駆動部１が動作可能な状態に操作されるので、牽引動作の安全性が確保できる。

【0045】

図３は、本発明実施例の被牽引台車を複数連ねて牽引する説明図である。図３において、５０は、被牽引台車としての折り畳み式のカゴ車で、荷物を搭載できる開いた状態が示されている。カゴ車５０は、背枠５１、背枠５１の両側部に横方向に開閉可能に枢支された側枠５２、背枠５１の底部に固定された底枠５３からなる。

【0046】

底枠５３の裏面には、挿入されたフォーク２１を跨ぐように複数対の旋回自在なキャスター６１、７１が取り付けられる。キャスターは、後キャスター６１と、前キャスター７１の二対のキャスターからなり、後キャスター６１は前キャスター７１より幅が狭く設定される。以下、後キャスターを狭幅のキャスター、前キャスターを広幅のキャスターと称する。

【0047】

１３は、巻取りロール７から端部が引き出されたベルトであり、重ねて並べられた複数台のカゴ車５０の側面を１周させて、その端部を牽引駆動部１の巻取りロール７の反対側に固定部（図示せず）に固定する。固定された状態のベルト１３は、その張力で複数台のカゴ車５０を牽引駆動部１の後部に押し付ける。この時、最前部のカゴ車の背枠５１が牽引駆動部１の裏面に設けられたクッション８に押圧され、牽引時にカゴ車と牽引駆動部１との接触安定性が図られる。

【0048】

このように図３では、開いた状態の３台のカゴ車５０が、重ねられた状態でフォーク２１が挿入され、ベルト１３により牽引駆動部１の後部に押し付けられた状態で、矢印方向に自動牽引される。

【0049】

図４は、本発明実施例の被牽引台車にフォークが挿入された状態のフォークと被牽引台車の関係の説明図である。

【0050】

図４では、図の複雑さを避けるために、カゴ車５０の底面に、狭幅のキャスター６１のみの取り付け構造が示され、広幅のキャスター７１が省略されている。一対の狭幅のキャスター６１は、それぞれ、カゴ車５０の底枠５３の裏面に、一対の取付け部６２を介して固定される。二点鎖線と破線は、狭幅のキャスター６１の旋回する範囲（状態）を示している。なお、図４には示されないが、広幅のキャスター７１も取付け部６２を介して底枠５３の裏面に固定される。

【0051】

フォーク２１は、その断面コ字型の両側部にガイド２３が固定されており、挿入時にこのガイド２３が一対の取付け部６２の内側の側面に係合することで案内される。ここで、フォーク２１とガイド２３の合計の幅（Ｗ）は、一対の取付け部６２の内側の側縁同士の幅より少し小さめに設定されており、フォークの挿入時において円滑に案内される。

【0052】

この状態では、フォーク２１の断面コ字型の両側部が、狭幅のキャスター６１の旋回範囲と所定間隔を保つており、狭幅のキャスター６１と接触することはない。キャスターの移動自在性が損なわれなく、カゴ車５０を円滑に移動することができる。ここで、ガイド２３が係合する部分として、狭幅のキャスター６１の一対の取付け部６２の内側の側縁としているが、これに限ることはなく、一対の狭幅のキャスター６１に対応した取付け部６２から独立した突起部であっても良い。

【0053】

Ｕ字型金具からなる係止部２８は、フォーク２１の上面の最後部に取り付けられるとき、最後部のカゴ車５０の底枠５３の隙間から上方に突出し、この突出部分が横方向に移動するとき、カゴ車５０の底枠５３に係止して、カゴ車を牽引する。

【0054】

図５と図６は、本発明実施例の折畳んだカゴ車（被牽引台車）を複数連ねて牽引する平面図と側面図である。図５で、折畳まれたカゴ車５０の連ねた中間部分が省略されて示される。

【0055】

図５で、カゴ車５０の底枠５３は、後端部に向かって先細り形状に形成されており、その後端部の裏面に狭幅のキャスター６１が設けられ、前端部に広幅のキャスター７１が設けられている。したがって、カゴ車を折畳んだ状態で複数台重ねたとき、隣接のカゴ車の底枠５３の後端部同士が入れ子構造となって嵌まり込み、コンパクトに重ねることができる。

【0056】

５４は底枠５３の後端部であり、この後端部５４に平行な枠体５５が設けられ、平行な枠体５５の裏面に狭幅のキャスター６１用の一対の取付け部６２が取り付けられる。広幅のキャスター７１も、枠体５５の前端部の両端裏面に、一対の取付け部６２を介して取り付けられる。各キャスター６１、７１の周囲の円は、その旋回範囲を示している。また側枠５２は、折り畳まれた状態で、背枠５１と平行に示されている。

【0057】

図５で分かるように、フォーク２１は、各カゴ車５０の狭幅のキャスター６１の一対の取付け部６２の間に挿入され、この挿入により各カゴ車５０が整列され、自在キャスター特有の横ブレが抑えられる。

【0058】

また、フォーク２１は、狭幅のキャスター６１間に挿入されるので、幅寸法が小さくて済み軽量化できる。さらに、フォーク２１は、折畳まれ重ねられた状態の最前部のカゴ車５０の広幅のキャスターの前方から、後方の狭幅のキャスター６１の間に挿入されるので、挿入が極めて容易となる。なお、広幅のキャスターは、カゴ車の設置安定性を保ち、商品が搭載された状態でも安定的に移動できる。

【0059】

図６は、折畳まれた９台のカゴ車５０が重ねられた状態を示しており、巻取りロール７から端部が引き出されたベルト１３で、９台のカゴ車５０の側面を１周させて固定する。前記したように、カゴ車５０は、底枠５３が後方に向かって先細り形状を有しているため、折畳んだ状態で重ねたとき隣接のカゴ車の底枠５３同士が入れ子構造となって嵌まり込む。

【0060】

従って、隣接するカゴ車同士をコンパクトに重ねることができ、また、隣接するカゴ車同士が横ブレすることなく整列される。更に、挿入されたフォーク２１とカゴ車の外側をベルト１３で固定することにより、複数台のカゴ車を効率良く、かつ安定的に整列することができる。この状態で、牽引駆動部１を駆動することにより、折畳まれた９台のカゴ車５０が、効率良く、かつ安定的に矢印方向に自動牽引される。

【0061】

図７と図８は、本発明実施例の開いた状態のカゴ車（被牽引台車）を複数連ねて牽引する平面図と側面図で、３台のカゴ車５０を連ねている。また、カゴ車５０に搭載された商品の横方向への落下を防止すべく、各側枠５２にカバー板５７が取り付けられている。カバー板５７は各側枠５２と一体的に移動し、カゴ車５０の折畳み時に、背枠５１の両側部に枢支された側枠５２と共に背枠５１と平行となるように閉じられる。

【0062】

５８は、開いた状態のカゴ車５０の底枠５３の上に載せられた底板で、その上に商品が載せられる。底板５８は、その前端（無人搬送車の進行方向の端部）が背枠５１の底部に枢支され、カゴ車の折畳み時に、単体で背枠５１側に撥ね上げられて閉じられる。なお、底板５８は、背枠５１の底部に枢支されないで、着脱式にカゴ車の底枠５３の上に載せられるように構成されても良い。

【0063】

このように図７、図８では、製品が搭載された３台のカゴ車５０が、重ねられた状態でフォーク２１が挿入され、ベルト１３により牽引駆動部１の後部に押し付けられた状態で、矢印で示す前方に自動牽引される。

【0064】

図９と図１０は、本発明実施例の折畳まれたカゴ車（被牽引台車）を複数連ねて牽引する平面図と側面図で、１０台のカゴ車を連ねている。これらの図でも、折畳まれた１０台のカゴ車が重ねられた状態でフォーク２１が挿入され、ベルト１３により牽引駆動部１の後部に押し付けられた状態で、矢印で示す前方に自動牽引される。

【0065】

自動牽引に際しては、牽引駆動部１の駆動輪１１の駆動によりカゴ車が矢印で示す前方に牽引され、駆動輪１１の操舵により予め設定された直線ルートおよび曲線ルートに沿って走行する。

【0066】

走行ルートに沿って移動するに際し、製品を載せた状態のカゴ車および折畳まれて多数重ねられたカゴ車は重量が大きいため、その重量によってカゴ車単体には走行ルートからずれようとする力が作用する場合がある。

【0067】

例えば、走行床面に傾斜があると、自在に旋回するキャスターによって低い方向に流れて移動しようとする。また、走行ルートで曲線に移る際には、複数の各キャスターが方向を変えるために任意方向に旋回するため、カゴ車の動きが一瞬不安定となり易い。さらには、キャスターの車輪が使用によるすり減りで変形すると、直線走行でも不安定になり易い。

【0068】

本実施例では、各カゴ車の狭幅のキャスター６１の間にフォーク２１を挿入することで、狭幅のキャスター６１の旋回の動きが規制され、広幅のキャスター７１もこれに追随する。そして、フォーク２１の裏面に固定的に牽引方向に向けられた固定車輪が設けられているので、走行ルートに正確に沿って移動するフォークにより、各カゴ車がフォークの移動方向に規制される。

【0069】

したがって、製品を載せたカゴ車、および折畳まれたカゴ車の何れであっても、複数台重ねた状態で重量が大きくなっても、フォーク２１の移動と共に効率よく、かつ安定的に牽引され、牽引コストを大幅に低減できる。

【0070】

図１１は、本発明実施例の開いた状態のカゴ車（被牽引台車）の説明図である。図１１（Ａ）はカゴ車の正面図であり、図１１（Ｂ）はカゴ車の側面図である。５６は、背枠５１に枢支された両方の側枠５２を開いた状態に保つために、側枠５２同士を連結する連結棒であり、折畳み時は一方の側枠５２に吊り下げられる。図１１（Ａ）に示すように、背枠５１に商品の前方向への落下を防止するカバー板５７が設けられている。

【0071】

底枠５３の裏面には、取付け部６２を介して狭幅のキャスター６１と、広幅のキャスター７１が取り付けられており、一点鎖線で各キャスターの旋回範囲を示している。

【0072】

図１２は、本発明実施例の開いた状態のカゴ車（被牽引台車）の平面の説明図である。カゴ車５０は、上方が開放されているので、図１２には主に底枠５３が示されている。底枠５３には、これを覆うように底板５８が設置され、底枠５３および底枠の後端部５４は、破線で示されている。

【0073】

図１３は、物流センターにおける、本発明実施例の無人搬送車の移動状態の説明図である。物流センターは、大まかに入荷場８２、仕分け場８３および出荷場８４で構成される。食品関係の物流センターでは、入荷場８２に、各地から商品の種類（農産物、水産物、畜産物、その他の食品）ごとにトラック８１で集荷される。

【0074】

仕分け場８３内では、集荷された製品を、保管温度別に仕分けて、温度別の保管エリアに一時保管される。小売店や顧客から発注があると、注文された商品の種類とその数量分が、センター内に一時保管されている棚等からカゴ車に集められる（ピッキング）。この際、１台のカゴ車が必要な保管エリアを移動して、注文の商品を集める。または、各保管エリアで専用のカゴ車が用意され、そのカゴ車に注文の商品を数量分だけ載せ、この専用のカゴ車を集めることが行われる。

【0075】

仕分け場には走行ルートが施設され、このルートに沿って無人搬送車１００が走行し、通って集められた商品が載せられたカゴ車、および折畳んだカゴ車を牽引するように構成される。

【0076】

具体的には、仕分け場で集められたＡ店向けの複数台のカゴ車を、複数台重ねた状態で無人搬送車により牽引し、Ａ店向けの専用のトラック８５まで搬送する。同様に、Ｂ店向けの複数台のカゴ車を、複数台重ねた状態で無人搬送車により牽引し、Ｂ店向けの専用のトラック８６まで搬送する。

【0077】

出荷場８４では、仕分け場８３で集められた注文内容に応じた種類と数量の商品が、各小売店や各顧客向けて、専用のトラック８５、８６で搬送される。

【符号の説明】

【0078】

１…牽引駆動部、２…ステップ、３…フットスイッチ、４…バンパースイッチ、
５…ステー、６…シグナルタワー、７…巻取りロール、８…クッション、
９…側域センサ、１０…アドレスセンサ、１１…駆動輪、１２…作業者、１３…ベルト、
２１…フォーク、２２…後端部、２３…ガイド、２４…ガイド傾斜部、
２５…固定車輪、２６…ウェイト、２７…リミットスイッチ、２８…係止部、
５０…被牽引台車（カゴ車）、５１…背枠、５２…側枠、５３…底枠、
５４…底枠の後端部、５５…枠体、５７…カバー板、５８…底板、
６１…狭幅のキャスター、後キャスター、６２…取付け部、
７１…広幅のキャスター、前キャスター、８１…トラック、８２…入荷場、
８３…仕分け場、８４…出荷場、８５…Ａ店向けの専用のトラック、
８６…Ｂ店向けの専用のトラック、１００…無人搬送車。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】