特許 6799168 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6799168

(24)【登録日】2020年11月24日

(45)【発行日】2020年12月9日

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201130BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 E

【請求項の数】2

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-546491(P2019-546491)

(86)(22)【出願日】2017年10月6日

(86)【国際出願番号】JP2017036409

(87)【国際公開番号】WO2019069437

(87)【国際公開日】20190411

【審査請求日】2019年12月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】松永 英樹

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０９４７０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１６５６４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−０８４０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−００９５９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラ（２８）の画像情報に基づいて、自車両（１０）の進行方向（１０６）に存在する特定領域（１４０、１６０）を認識しその種別を識別する領域認識部（６２）と、
前記特定領域（１４０、１６０）の出口（１４０ｏ、１６０ｏ）の外側に前記自車両（１０）が進入可能なスペース（１３０）があるか否かを判定するスペース有無判定部（８４）と、
前記スペース（１３０）の有無に応じて前記自車両（１０）の制御を行う車両制御部（９０）と、
前記カメラ（２８）の画像情報に基づいて、前記自車両（１０）の前方を走行する先行車両（１００ｆ）を認識する他車認識部（６４）と、
前記他車認識部（６４）の認識結果に基づいて、前記先行車両（１００ｆ）のブレーキランプの点灯状態を判定することにより、前記スペース（１３０）が形成されるか否かを予測する他車挙動予測部（８２）と、を備え、
前記スペース有無判定部（８４）は、
前記特定領域（１４０、１６０）の種別に応じて前記スペース（１３０）の有無を判定する方法を切り替え、
前記領域認識部（６２）が前記特定領域（１４０、１６０）を交差点（１６０）として識別し、かつ、前記他車認識部（６４）が前記交差点（１６０）の出口（１６０ｏ）の外側に前記先行車両（１００ｆ）を認識する場合に、前記他車挙動予測部（８２）の予測結果に基づいて、現時点以降、前記先行車両（１００ｆ）の後方に前記スペース（１３０）があるか否かを判定し、
前記領域認識部（６２）が前記特定領域（１４０、１６０）を踏切（１４０）として識別し、かつ、前記他車認識部（６４）が前記踏切（１４０）の出口（１４０ｏ）の外側に前記先行車両（１００ｆ）を認識する場合に、前記他車認識部（６４）の認識結果に基づいて、現時点で、前記先行車両（１００ｆ）の後方に前記スペース（１３０）があるか否かを判定する
ことを特徴とする車両制御装置（１２）。

【請求項3】

請求項１に記載の車両制御装置（１２）において、
前記スペース有無判定部（８４）は、前記先行車両（１００ｆ）と前記踏切（１４０）の出口（１４０ｏ）との距離が前記自車両（１０）の長さよりも長い場合に、前記スペース（１３０）があると判定する
ことを特徴とする車両制御装置（１２）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、踏切や交差点等の特定領域を通過する際に車両の制御を行う車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

道路には踏切や交差点等のように通行可能状態と通行不可状態とが切り替わる領域がある。以下ではこのような領域を特定領域と称する。車両は特定領域を走行する際に停車することなく通過する必要がある。

【0003】

特開２００５−１６５６４３号公報には、特定領域に進入する前に特定領域の外側に進入可能なスペースがある（または発生する）か否かを判定し、スペースがない（または発生しない）場合に停車または乗員に対する警告を行う運転支援装置が開示される。更に、特開２００５−１６５６４３号公報には、自車両が特定領域に停車している最中に特定領域が通行可能状態から通行不可状態に切り替わる場合に自車両を特定領域から退避させるための制御を行うことも開示される。

【発明の概要】

【0004】

自車両の最適な制御は走行場面毎に異なる。例えば、特定領域か非特定領域かで異なり、更に特定領域の種別毎によっても異なる。このため、自車両が特定領域を通過する際には、一律に同じ制御を行うのではなく、特定領域に合った制御を行うことが望ましい。

【0005】

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両が特定領域を通過する際に特定領域に合った制御を行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。

【0006】

本発明に係る車両制御装置は、
自車両の進行方向に存在する特定領域を認識しその種別を識別する領域認識部と、
前記特定領域の出口の外側に前記自車両が進入可能なスペースがあるか否かを判定するスペース有無判定部と、
前記スペースの有無に応じて前記自車両の制御を行う車両制御部と、を備え、
前記スペース有無判定部は、前記特定領域の種別に応じて前記スペースの有無を判定する方法を切り替える
ことを特徴とする。

【0007】

上記構成によれば、自車両が特定領域の出口の外側にあるスペースに向かって走行する際に、特定領域の種別に応じて進入可能なスペースの有無を判定する方法を切り替えるため、特定領域に合ったスペースの有無判定を行うことができる。結果として、自車両が特定領域を通過する際に特定領域に合った制御を行うことができる。

【0008】

本発明に係る車両制御装置において、
前記自車両の前方を走行する先行車両を認識する他車認識部と、
前記先行車両の挙動を予測する他車挙動予測部と、を更に備え、
前記スペース有無判定部は、
前記領域認識部が前記特定領域を交差点として識別し、かつ、前記他車認識部が前記交差点の出口の外側に前記先行車両を認識する場合に、前記他車挙動予測部の予測結果に基づいて、現時点以降、前記先行車両の後方に前記スペースがあるか否かを判定し、
前記領域認識部が前記特定領域を踏切として識別し、かつ、前記他車認識部が前記踏切の出口の外側に前記先行車両を認識する場合に、前記他車認識部の認識結果に基づいて、現時点で、前記先行車両の後方に前記スペースがあるか否かを判定するようにしてもよい。

【0009】

上記構成によれば、交差点では現時点以降に先行車両の後方にスペースがあるか否かを判定するため、自車両が交差点を迅速に通過可能となる。仮に、自車両の後に自車両とは別方向に進行しようとする他車両が存在する場合、自車両が交差点に迅速に進入することにより他車両は別方向に迅速に進行することができる。このように、上記構成は渋滞の緩和に寄与する。また、上記構成によれば、踏切では現時点で先行車両の後方にスペースがあるか否かを判定するため、自車両は現時点でスペースがあるときに踏切に進入する。このとき、乗員は自車両が踏切を確実に通過できることを把握でき、安心して乗車することができる。

【0010】

スペース有無判定部は、前記先行車両と前記踏切の出口との距離が前記自車両の長さよりも長い場合に、前記スペースがあると判定してもよい。

【0011】

上記構成によれば、自車両は、踏切を通過して踏切の出口の外側にあるスペースに進入することができる。

【0012】

本発明によれば、自車両が特定領域を通過する際に特定領域に合った制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。

【図2】図２は車両制御装置の機能ブロック図である。

【図3】図３は車両制御装置で行われる主処理のフローチャートである。

【図4】図４は車両制御装置で行われる踏切通過処理のフローチャートである。

【図5】図５は踏切外部にスペースがある場面を説明するための図である。

【図6】図６は踏切外部にスペースがない場面を説明するための図である。

【図7】図７は車両制御装置で行われる交差点通過処理のフローチャートである。

【図8】図８は交差点外部にスペースがあることが予測される場面を説明するための図である。

【図9】図９は交差点外部にスペースがないことが予測される場面を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、説明の主体となる車両を自車両といい、自車両以外の他の車両を他車両という。更に、自車両の進行方向の前方を走行する他車両を先行車両という。特に断りがない限り、先行車両というのは自車両の１台前を走行する他車両のことを意味する。

【0015】

［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、車両制御装置１２と、車両制御装置１２が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、車両制御装置１２が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。自車両１０は、車両制御装置１２により運転操作が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。

【0016】

［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、自車両１０の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、位置精度がセンチメートル単位以下であるＭＰＵ（高精度地図）２２と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両１０の位置を計測するナビゲーション装置２４と、自車両１０の走行状態を検出する車両センサ２６と、が含まれる。

【0017】

外界センサ１８には、外界を撮像する１以上のカメラ２８と、自車両１０と周囲の物体との距離および自車両１０と周囲の物体との相対速度を検出する１以上のレーダ３０および１以上のＬＩＤＡＲ３２と、が含まれる。通信装置２０には、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、走行路１２０や踏切１４０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システムおよび自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。

【0018】

［１．２．出力系装置群１６］
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と操舵装置４２と制動装置４４と報知装置４６とが含まれる。駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御装置１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置４２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御装置１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御装置１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、車両制御装置１２または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。

【0019】

［１．３．車両制御装置１２］
車両制御装置１２はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。車両制御装置１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５０は外界認識部６０と自車位置認識部７０と行動計画部８０と車両制御部９０として機能する。

【0020】

外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、自車両１０の周囲の状況および物体を認識する。外界認識部６０には、領域認識部６２と他車認識部６４と外界状態認識部６６とが含まれる。領域認識部６２は、カメラ２８の画像情報に基づいて、自車両１０の進行方向１０６（図５等）に位置する特定領域｛踏切１４０（図５等）、交差点１６０（図８等）、可動橋等｝の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。他車認識部６４は、カメラ２８の画像情報および／またはレーダ３０、ＬＩＤＡＲ３２の検知情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。外界状態認識部６６は、カメラ２８の画像情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機１６２（図８等）の点灯状態、遮断機１４２（図５等）の開閉状態等を認識する。

【0021】

自車位置認識部７０は、ＭＰＵ２２およびナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置およびその位置周辺の地図情報を認識する。

【0022】

行動計画部８０は、外界認識部６０および自車位置認識部７０の認識結果と、車両センサ２６の検出結果と、に基づいて、自車両１０の走行状況を判断し、自車両１０の各種行動を策定する。行動計画部８０には、他車挙動予測部８２とスペース有無判定部８４と通行可否判定部８６と行動設定部８８とが含まれる。他車挙動予測部８２は、他車認識部６４の認識結果に基づいて、他車両１００の挙動を予測する。スペース有無判定部８４は、外界認識部６０の認識結果と他車挙動予測部８２の予測結果とに基づいて、特定領域の出口１４０ｏ、１６０ｏ（図５、図８等）の外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０（図５、図８等）があるか否かを判定する。スペース有無判定部８４は、特定領域の種別に応じてスペース１３０の有無を判定する方法を切り替える。通行可否判定部８６は、外界認識部６０の認識結果に基づいて、特定領域が通行可能状態であるか通行不可状態であるかを判定する。行動設定部８８は、外界認識部６０と自車位置認識部７０の認識結果、および、他車挙動予測部８２とスペース有無判定部８４と通行可否判定部８６の判定結果に基づいて、自車両１０がとるべき行動を設定する。自車両１０を走行させる場合は自車両１０が目標とする走行軌道（目標走行軌道）および車速（目標車速）を設定する。

【0023】

車両制御部９０は、行動計画部８０の決定結果に基づいて出力系装置群１６に対する制御指令値を算出する。車両制御部９０には、走行制御を行う運転制御部９２と報知制御を行う報知制御部９４とが含まれる。運転制御部９２は、行動計画部８０で設定される目標走行軌道および目標車速に応じて制御指示を生成し、駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に対して出力する。報知制御部９４は、乗員に対する報知指示を生成し、報知装置４６に対して出力する。

【0024】

［２．車両制御装置１２の動作］
［２．１．主処理］
図３を用いて車両制御装置１２が行う主処理を説明する。本発明は、特定領域の種別に応じて特定領域の出口１４０ｏ、１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０があるか否かを判定する方法を切り替えるものである。ここでは一例として、特定領域が踏切１４０である場合と交差点１６０（踏切１４０以外）である場合とでスペース１３０の有無の判定方法を切り替える車両制御装置１２の処理を説明する。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間に繰り返し実行される。

【0025】

ステップＳ１において、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。

【0026】

ステップＳ２において、領域認識部６２は、自車両１０の前方の領域を認識する。領域認識部６２は、特定領域、ここでは踏切１４０および交差点１６０特有の設備や構造物を認識する場合に、特定領域の存在を認識する。例えば、遮断機１４２や線路１４６（共に図５等）を認識することにより踏切１４０の存在を認識し、交通信号機１６２や自車両１０の前方を横切る走行路１２０（共に図８等）を認識することにより交差点１６０を認識する。更に、自車両１０と特定領域との間に先行車両１００ｆが認識されない場合に、自車両１０の目の前に特定領域があると認識する。特定領域が存在する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、特定領域が存在しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。

【0027】

ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、特定領域の種別が踏切１４０か否かが判定される。領域認識部６２が踏切１４０を認識する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、領域認識部６２が交差点１６０を認識する場合、すなわち踏切１４０を認識しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。

【0028】

ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、踏切通過処理が行われる。踏切通過処理は、踏切１４０の出口１４０ｏの外側に自車両１０が進入できるスペース１３０が形成されるまで、自車両１０を踏切１４０の手前で待機させる処理である。踏切通過処理については下記［２．２］で説明する。

【0029】

ステップＳ３からステップＳ５に移行すると、交差点通過処理が行われる。交差点通過処理は、交差点１６０の出口１６０ｏの外側に自車両１０が進入できるスペース１３０が形成されるか、または、形成されることが予測されるまで、自車両１０を交差点１６０の手前で待機させる処理である。交差点通過処理については下記［２．３］で説明する。

【0030】

ステップＳ４の処理またはステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ６において、通行可否判定部８６により特定領域が通行可能状態であるか通行不可状態であるかが判定される。例えば、判定は次のようにして行われる。

【0031】

特定領域が踏切１４０である場合、外界状態認識部６６は、カメラ２８の画像情報に基づいて、遮断機１４２のゲート１４４（遮断桿やロープ等、図５等）や警告灯を認識する。通行可否判定部８６は、外界状態認識部６６により認識されるゲート１４４が停止しかつ所定位置よりも高い位置にあるときに通行可能状態であると判定し、ゲート１４４が動作しているかまたは所定位置よりも低い位置にあるときに通行不可状態であると判定する。これとは別に、通行可否判定部８６は、外界状態認識部６６により認識される警告灯が消灯しているときに通行可能状態であると判定し、警告灯が点灯しているときに通行不可状態であると判定してもよい。

【0032】

特定領域が交差点１６０である場合、外界状態認識部６６は、カメラ２８の画像情報に基づいて、交通信号機１６２を認識する。通行可否判定部８６は、交通信号機１６２が進行許可を示すときに通行可能状態であると判定し、交通信号機１６２が進行許可以外（停止指示等）を示すときに通行不可状態であると判定する。

【0033】

なお、第２通信装置３６を介して外部から受信する情報が特定領域の通行可否の情報を含む場合、通行可否判定部８６は、その情報に基づいて特定領域が通行可能状態であるか通行不可状態であるかを判定してもよい。

【0034】

特定領域が通行可能状態である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。一方、特定領域が通行不可状態である場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。

【0035】

ステップＳ６からステップＳ７に移行すると、行動設定部８８は、自車両１０の走行制御を行うことを選択する。例えば、自動運転中であれば、行動設定部８８は自車両１０を特定領域の出口１４０ｏ、１６０ｏに向かって走行させるために目標走行軌道と目標車速を設定する。運転制御部９２は目標走行軌道と目標車速に応じた制御指示を駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に出力する。手動運転中であれば、行動設定部８８は進行可能であることの報知を選択する。行動設定部８８は報知指示を報知装置４６に出力する。

【0036】

ステップＳ６からステップＳ８に移行すると、行動設定部８８は、自車両１０の待機制御を行うことを選択する。例えば、自動運転中であれば、行動設定部８８は自車両１０を特定領域の入口１４０ｉ、１６０ｉ（図５等）で停車させるために目標走行軌道と目標車速を設定する。自車両１０が既に停車している場合は停車を継続する。運転制御部９２は目標走行軌道と目標車速に応じた制御指示を駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に出力する。手動運転中であれば、行動設定部８８は進行不可能であることの報知を選択する。行動設定部８８は報知指示を報知装置４６に出力する。

【0037】

［２．２．踏切通過処理］
図４〜図６を用いて車両制御装置１２が行う踏切通過処理を説明する。踏切通過処理は、図３に示される主処理のステップＳ４で行われる処理である。ここでは、踏切１４０の出口１４０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０があるか（図５）、ないか（図６）の判定処理、および、後者の場合は踏切１４０の前で自車両１０を待機させる処理が行われる。

【0038】

ステップＳ１１において、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。

【0039】

ステップＳ１２において、他車認識部６４により踏切１４０の出口１４０ｏの外側に先行車両１００ｆが認識されるか否かが判定される。先行車両１００ｆが認識される場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、先行車両１００ｆが認識されない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、踏切１４０の出口１４０ｏの外側には十分なスペース１３０があるため、踏切通過処理は終了して図３に示される主処理のステップＳ６に移行する。

【0040】

ステップＳ１２からステップＳ１３に移行すると、スペース有無判定部８４は、現時点で先行車両１００ｆの後方にあるスペース１３０の大きさを算出する。例えば、図５、図６に示されるように、他車認識部６４により認識される先行車両１００ｆの後部１０４（後輪、ナンバープレート、バンパー等）の位置と、領域認識部６２により認識される踏切１４０の出口１４０ｏの位置と、の距離をスペース１３０の大きさ（スペース長Ｌ２）として算出する。ここで、領域認識部６２は、次のようにして踏切１４０の境界線１４８の位置、入口１４０ｉ、出口１４０ｏの位置を認識する。遮断機１４２の位置を通り、かつ、線路１４６と平行する仮想線を境界線１４８とする。または、線路１４６から走行路１２０に沿って所定距離離れ、かつ、線路１４６と平行する仮想線を境界線１４８としてもよい。そして、自車両１０の進行方向１０６に沿って踏切１４０の外部から内部に入るときに跨ぐ境界線１４８の位置を入口１４０ｉの位置とする。また、自車両１０の進行方向１０６に沿って踏切１４０の内部から外部に出るときに跨ぐ境界線１４８の位置を出口１４０ｏの位置とする。

【0041】

ステップＳ１４において、スペース有無判定部８４は、認識結果に基づいて、自車両１０が進入可能なスペース１３０があるか否かを判定する。スペース有無判定部８４は、スペース長Ｌ２と自車両１０の車長Ｌ１とを比較する。車長Ｌ１は予め記憶装置５２に記載される。図５に示されるように、車長Ｌ１＜スペース長Ｌ２である場合、すなわち進入可能なスペース１３０がある場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、踏切通過処理は終了して主処理のステップＳ６に移行する。一方、図６に示されるように、車長Ｌ１≧スペース長Ｌ２である場合、すなわち進入可能なスペース１３０がない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。なお、スペース長Ｌ２に余裕分の所定距離αを加算し、車長Ｌ１とスペース長Ｌ２＋αとを比較するようにしてもよい。

【0042】

ステップＳ１４からステップＳ１５に移行すると、行動設定部８８は、自車両１０の待機制御を行うことを選択する。例えば、自動運転中であれば、行動設定部８８は自車両１０を特定領域の入口１４０ｉまたは停止線１２４で停車させるために目標走行軌道と目標車速を設定する。自車両１０が既に停車している場合は停車を継続する。運転制御部９２は目標走行軌道と目標車速に応じた制御指示を駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に出力する。手動運転中であれば、行動設定部８８は進行不可能であることの報知を選択する。報知制御部９４は報知指示を報知装置４６に出力する。

【0043】

［２．３．交差点通過処理］
図７〜図９を用いて交差点通過処理の説明をする。交差点通過処理は、図３に示される主処理のステップＳ５で行われる処理である。ここでは、交差点１６０の出口１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０があるか（図８）、ないか（図９）の判定処理、および、後者の場合は交差点１６０の前で自車両１０を待機させる処理が行われる。

【0044】

ステップＳ２１において、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。

【0045】

ステップＳ２２において、他車認識部６４により交差点１６０の出口１６０ｏの外側に先行車両１００ｆが認識されるか否かが判定される。先行車両１００ｆが認識される場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、先行車両１００ｆが認識されない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、交差点１６０の出口１６０ｏの外側には十分なスペース１３０があるため、交差点通過処理は終了して図３に示される主処理のステップＳ６に移行する。

【0046】

ステップＳ２２からステップＳ２３に移行すると、他車挙動予測部８２は、現時点以降に先行車両１００ｆの後方にスペース１３０があるかを予測する。例えば、他車挙動予測部８２は、他車認識部６４の認識結果に基づいて、先行車両１００ｆのブレーキランプ１０８の点灯状態を判定する。先行車両１００ｆのブレーキランプ１０８が点灯している場合、現時点で先行車両１００ｆは停車している可能性が高く、所定時間内に交差点１６０の出口１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成される可能性は低い。このため、他車挙動予測部８２は、現時点以降、先行車両１００ｆが現在位置に留まるものと予測し、交差点１６０の出口１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０はないものと予測する。一方、先行車両１００ｆのブレーキランプ１０８が消灯している場合、現時点で先行車両１００ｆは前方に進行している可能性が高く、所定時間内に交差点１６０の出口１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０が形成される可能性は高い。このため、他車挙動予測部８２は、現時点以降、先行車両１００ｆが交差点１６０から十分離れるものと予測し、交差点１６０の出口１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０はあるものと予測する。

【0047】

なお、先行車両１００ｆのブレーキランプ１０８の点灯状態でなく、先行車両１００ｆの車速を検出することにより、スペース１３０の有無を予測してもよい。このとき、先行車両１００ｆの車速が０である場合にスペース１３０はないものと予測し、先行車両１００ｆの車速が０よりも大きい場合にスペース１３０はあるものと予測する。また、自車両１０の２〜３台前を走行する先行車両１００ｆの挙動を予測し、これらの先行車両１００ｆが前方に進行することを予測する場合に、自車両１０の１台前を走行する先行車両１００ｆが前方に進行するものと予測してもよい。

【0048】

ステップＳ２４において、スペース有無判定部８４は、予測結果に基づいて、自車両１０が進入可能なスペース１３０があるか否かを判定する。進入可能なスペース１３０がある場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、交差点通過処理は終了して図３に示される主処理のステップＳ６に移行する。一方、進入可能なスペース１３０がない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、処理はステップＳ２５に移行する。

【0049】

ステップＳ２４からステップＳ２５に移行すると、行動設定部８８は、自車両１０の待機制御を行うことを選択する。ここでは、図４に示されるステップＳ１５と同じ処理が行われる。

【0050】

［３．変形例］
上述した実施形態は本発明の一例である。本発明には様々な実施形態がある。例えば、外界認識部６０で領域認識部６２の機能を実行するのではなく、自車位置認識部７０で領域認識部６２の機能を実行するようにしてもよい。この場合、領域認識部６２は、ＭＰＵ２２およびナビゲーション装置２４の情報に基づいて特定領域を認識する。具体的には、自車両１０の前方の地図情報をＭＰＵ２２から取得することにより、特定領域の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。なお、特定領域の情報は、第２通信装置３６によって取得することも可能である。

【0051】

また、他車認識部６４は、外界センサ１８の代わりに、第１通信装置３４が行う車車間通信により先行車両１００ｆの各種情報、例えば、車速、位置、進行方向等の情報を取得してもよい。

【0052】

また、外界状態認識部６６は、外界センサ１８の代わりに、第２通信装置３６から交通信号機１６２の点灯状態や遮断機１４２の開閉状態等の情報を取得してもよい。

【0053】

また、上述した実施形態では、踏切１４０と交差点１６０のみを特定領域として認識する車両制御装置１２の処理を説明したが、他の特定領域、例えば、可動橋等を認識し、スペース１３０の有無の判定方法を切り替えるようにしてもよい。

【0054】

［４．本実施形態のまとめ］
車両制御装置１２は、自車両１０の進行方向１０６に存在する特定領域、例えば踏切１４０や交差点１６０を認識しその種別を識別する領域認識部６２と、特定領域の出口１４０ｏ、１６０ｏの外側に自車両１０が進入可能なスペース１３０があるか否かを判定するスペース有無判定部８４と、スペース１３０の有無に応じて自車両１０の制御を行う車両制御部９０と、を備える。更に、スペース有無判定部８４は、特定領域の種別に応じてスペース１３０の有無を判定する方法を切り替える。

【0055】

上記構成によれば、自車両１０が特定領域の出口１４０ｏ、１６０ｏの外側にあるスペース１３０に向かって走行する際に、特定領域の種別に応じて進入可能なスペース１３０の有無を判定する方法を切り替えるため、特定領域に合ったスペース１３０の有無判定を行うことができる。結果として、自車両１０が特定領域を通過する際に特定領域に合った制御を行うことができる。

【0056】

また、車両制御装置１２は、自車両１０の前方を走行する先行車両１００ｆを認識する他車認識部６４と、先行車両１００ｆの挙動を予測する他車挙動予測部８２と、を更に備える。スペース有無判定部８４は、領域認識部６２が特定領域を交差点１６０として識別し、かつ、他車認識部６４が交差点１６０の出口１６０ｏの外側に先行車両１００ｆを認識する場合（図７のステップＳ２２：ＹＥＳ）に、他車挙動予測部８２の予測結果に基づいて、現時点以降、先行車両１００ｆの後方にスペース１３０があるか否かを判定する（図７のステップＳ２４）。また、スペース有無判定部８４は、領域認識部６２が特定領域を踏切１４０として識別し、かつ、他車認識部６４が踏切１４０の出口１４０ｏの外側に先行車両１００ｆを認識する場合（図４のステップＳ１２：ＹＥＳ）に、他車認識部６４の認識結果に基づいて、現時点で、先行車両１００ｆの後方にスペース１３０があるか否かを判定する（図４のステップＳ１４）。

【0057】

上記構成によれば、交差点１６０では現時点以降に先行車両１００ｆの後方にスペース１３０があるか否かを判定するため、自車両１０が交差点１６０を迅速に通過可能となる。仮に自車両１０の後に自車両１０とは別方向に進行しようとする他車両１００が存在する場合、自車両１０が交差点１６０に迅速に進入することにより他車両１００は別方向に迅速に進行することができる。このように、上記構成は渋滞の緩和に寄与する。また、上記構成によれば、踏切１４０では現時点で先行車両１００ｆの後方にスペース１３０があるか否かを判定するため、自車両１０は現時点でスペース１３０があるときに踏切１４０に進入する。このとき、乗員は自車両１０が踏切１４０を確実に通過できることを把握でき、安心して乗車することができる。

【0058】

スペース有無判定部８４は、先行車両１００ｆと踏切１４０の出口１４０ｏとの距離（スペース長Ｌ２）が自車両１０の長さ（車長Ｌ１）よりも長い場合に、スペース１３０があると判定する。

【0059】

上記構成によれば、自車両１０は、踏切１４０を通過して踏切１４０の出口１４０ｏの外側にあるスペース１３０に進入することができる。

【0060】

なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】