特許 6800058 患者載置用テーブルの移動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6800058

(24)【登録日】2020年11月26日

(45)【発行日】2020年12月16日

(54)【発明の名称】患者載置用テーブルの移動方法

(51)【国際特許分類】

   A61G 13/00 20060101AFI20201207BHJP

   A61B 34/30 20160101ALI20201207BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20201207BHJP

【ＦＩ】

   A61G13/00 Z

   A61B34/30

   B25J9/06 B

【請求項の数】18

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-57777(P2017-57777)

(22)【出願日】2017年3月23日

(65)【公開番号】特開2018-158009(P2018-158009A)

(43)【公開日】2018年10月11日

【審査請求日】2018年5月1日

【審判番号】不服2019-16749(P2019-16749/J1)

【審判請求日】2019年12月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(73)【特許権者】

【識別番号】390014960

【氏名又は名称】シスメックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】矢野 佑太郎

(72)【発明者】

【氏名】北野 幸彦

(72)【発明者】

【氏名】田村 悦之

(72)【発明者】

【氏名】中川 謙一

【合議体】

【審判長】 島田 信一

【審判官】 佐々木 一浩

【審判官】 一ノ瀬 覚

(56)【参考文献】

【文献】 実開平６−４８６４４号公報（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特表２０１２−５０６７４８号公報（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−５５５７号公報（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平５−９３４０４号公報（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００７−２３６８０６号公報（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

A61G13/00-15/18

A61B 6/04

A61B34/00-34/37

B25J 9/06

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、前記多関節ロボットアームが、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、
前記多関節ロボットアームによって、患者移乗位置に前記テーブルを位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置された前記テーブルを水平に位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記テーブルの長手方向と平行な第１方向と水平面内で直交する第２方向に２００ｍｍ以上前記テーブルを並進させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記撮影位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によって前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項2】

前記手術位置は、前記テーブルが、前記撮影位置から前記第２方向に２００ｍｍ以上８００ｍｍ以下並進した位置である、請求項１に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項3】

前記多関節ロボットアームは、前記撮影位置から、前記テーブルを前記第２方向に８００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されている、請求項１または２に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項4】

前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを前記撮影位置に水平に位置づけた状態から、前記テーブルを前記第１方向の一方方向および他方方向に合計で２０００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項5】

前記多関節ロボットアームは、前記テーブルの長手方向と平行な前記第１方向における長さが、前記テーブルの長手方向の長さの１／２以下となる姿勢をとることができるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項6】

前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で前記撮影位置に配置され、前記手術位置において、前記テーブルの前記第２方向側には前記テーブルからはみ出さず、前記第２方向と逆側にはみ出す姿勢をとるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項7】

前記操作装置は、前記テーブルのプリセット位置を登録し、登録された前記プリセット位置を前記テーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部を備えている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項8】

前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと、電磁ブレーキとを有し、
前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させないように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項9】

前記多関節ロボットアームは、６以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されており、前記撮影位置に配置された前記テーブルをロール回動、ピッチ回動およびヨー回動させるように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項10】

前記多関節ロボットアームは、複数の水平関節を有する水平多関節アセンブリと、複数の垂直関節を有する垂直多関節アセンブリとを含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項11】

前記テーブルは、Ｘ線透過部と、前記Ｘ線透過部を支持する支持部とを含み、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記支持部を支持している、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項12】

患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、前記多関節ロボットアームが、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、
前記多関節ロボットアームによって、患者移乗位置に前記テーブルを位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置された前記テーブルを水平に位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記テーブルの長手方向と平行な第１方向に１０００ｍｍ以下前記テーブルを並進させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記撮影位置から所定位置に移動させる工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記第１方向と水平面内で直交する第２方向に２００ｍｍ以上前記テーブルを並進させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記所定位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によって前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項13】

前記手術位置は、前記テーブルが、前記所定位置から前記第２方向に２００ｍｍ以上８００ｍｍ以下並進した位置である、請求項１２に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項14】

前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で前記撮影位置に配置され、前記手術位置において、前記テーブルの前記第２方向側には前記テーブルからはみ出さず、前記第２方向と逆側にはみ出す姿勢をとるように構成されている、請求項１２または１３に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項15】

患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、前記多関節ロボットアームが、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、
前記多関節ロボットアームによって、患者移乗位置に前記テーブルを位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置された前記テーブルを水平に位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記テーブルの長手方向の一方端近傍位置を支持し、前記テーブルの長手方向の他方端近傍位置を中心に水平面内を１０度以上４５度以下の範囲で前記テーブルを回転させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記撮影位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によって前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項16】

前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で前記撮影位置に配置され、前記手術位置において、前記テーブルの前記撮影位置からの移動方向側には前記テーブルからはみ出さず、前記移動方向と逆側にはみ出す姿勢をとるように構成されている、請求項１５に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項17】

前記撮影位置は、前記患者の頭部を撮影するための位置である、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【請求項18】

前記医療用撮影装置は、患者のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮影装置、および、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置のうちの少なくとも１つである、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、患者載置用テーブルの移動方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、Ｘ線透視撮影装置と手術台とを組み合わせたハイブリッド手術室システムが開示されている。特許文献１では、手術台は、被検体（患者）が載置される可動式天板と、可動式天板を支持する土台部とを有している。手術台では、可動式天板は、床に固定された土台部に沿って水平方向に平行にスライド移動可能に構成されている。また、手術台では、土台部は、鉛直方向に伸縮自在に構成されることにより、可動式天板を鉛直方向に昇降移動させることが可能なように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１００３０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されるような従来の手術台では、テーブル（可動式天板）の長手方向には６００ｍｍ〜１０００ｍｍ程度移動できるものの、テーブルの短手方向には微調整程度（一方側および他方側にそれぞれ１００ｍｍ程度）しか移動できなかった。一方、脳外科手術の場合には、Ｘ線撮影やＸ線透視と患者の処置とを交互に行う必要があるため、患者に負担ができるだけかからないように撮影位置の近傍で手術を行いたいというニーズがある。

【0005】

また、床置きのＸ線撮影装置は、Ｘ線撮影のためのアームの移動範囲が小さいためＸ線撮影装置本体を手術台の近傍に配置する必要があり、さらに手術台の近傍には、Ｘ線撮影装置だけでなくＸ線撮影画像を観察するための複数のモニター、手術用の顕微鏡装置、麻酔器、器械台、点滴台、ステント用ワゴン、電気外科ユニットなどを配置する必要があるため、テーブルの短手方向に微調整程度しか移動できない手術台では、執刀医（術者）が患者の頭側に立つ位置に十分な空間を確保し、他の医療従事者が手術台の横に立つ位置に十分な空間を確保することが難しい、という問題点がある。

【0006】

この発明は、従来のハイブリッド手術室用の手術台に比べて、患者の移動の範囲と自由度を大きくするとともに、撮影位置の近傍で手術のための最適な位置に高い自由度で執刀医や他の医療従事者のための空間を確保することが可能な患者載置用テーブルの移動方法を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による患者載置用テーブルの移動方法は、患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、多関節ロボットアームが、平面視において、テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、多関節ロボットアームによって、患者移乗位置にテーブルを位置づける工程と、多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置されたテーブルを水平に位置づける工程と、多関節ロボットアームによって、テーブルの長手方向と平行な第１方向と水平面内で直交する第２方向に２００ｍｍ以上テーブルを並進させることにより、患者が載置されたテーブルを撮影位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、ユーザによるテーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によってトリガー部と移動指示受付部とが同時に操作されている間、多関節ロボットアームは、テーブルを移動させるように構成されている。

【0008】

この発明の第１の局面による患者載置用テーブルの移動方法では、上記のように構成する。これにより、撮影位置から、第１方向と水平面内で直交する第２方向に２００ｍｍ以上の移動範囲で並進させた手術位置に、テーブルを位置づけて手術を行うことができるので、撮影位置近傍での手術位置の調整の自由度を大きくすることができ、その結果、手術位置では、執刀医（術者）が患者の頭側に立つ位置に十分な空間を確保し、他の医療従事者が手術台の横に立つ位置に十分な空間を確保することができるようになり、手術のための最適な位置に執刀医や他の医療従事者のための空間を確保することができる。また、従来のハイブリッド手術室用の手術台に比べてハイブリッド手術室を設計する際の自由度を向上させることができる。また、従来のハイブリッド手術室用の手術台では、テーブルの移動範囲が狭いことに起因して使用することが困難であった一般手術（Ｘ線撮像装置を使用しない）に使用することができる。

【0009】

この発明の第２の局面による患者載置用テーブルの移動方法は、患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、多関節ロボットアームが、平面視において、テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、多関節ロボットアームによって、患者移乗位置にテーブルを位置づける工程と、多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置されたテーブルを水平に位置づける工程と、多関節ロボットアームによって、テーブルの長手方向と平行な第１方向に１０００ｍｍ以下テーブルを並進させることにより、患者が載置されたテーブルを撮影位置から所定位置に移動させる工程と、多関節ロボットアームによって、第１方向と水平面内で直交する第２方向に２００ｍｍ以上並進させることにより、患者が載置されたテーブルを所定位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、ユーザによるテーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によってトリガー部と移動指示受付部とが同時に操作されている間、多関節ロボットアームは、テーブルを移動させるように構成されている。

【0010】

この発明の第２の局面による患者載置用テーブルの移動方法では、上記のように構成する。これにより、撮影位置から第１方向に並進した所定位置から、第１方向と水平面内で直交する第２方向に２００ｍｍ以上の移動範囲で並進させた手術位置に、テーブルを位置づけて手術を行うことができるので、撮影位置近傍での手術位置の調整の自由度を大きくすることができる。

【0011】

この発明の第３の局面による患者載置用テーブルの移動方法は、患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、多関節ロボットアームが、平面視において、テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、多関節ロボットアームによって、患者移乗位置にテーブルを位置づける工程と、多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置されたテーブルを水平に位置づける工程と、多関節ロボットアームによって、テーブルの長手方向の一方端近傍位置を支持し、テーブルの長手方向の他方端近傍位置を中心に水平面内を１０度以上４５度以下の範囲でテーブルを回転させることにより、患者が載置されたテーブルを撮影位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、ユーザによるテーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によってトリガー部と移動指示受付部とが同時に操作されている間、多関節ロボットアームは、テーブルを移動させるように構成されている。

【0012】

この発明の第３の局面による患者載置用テーブルの移動方法では、上記のように構成する。これにより、テーブルを撮影位置に水平に位置づけた状態から、テーブルの長手方向の一の端部近傍位置を中心に水平面内を１０度以上４５度以下の比較的大きな回動範囲で水平面内でテーブルを回転させた手術位置に、テーブルを位置づけて手術を行うことができるので、撮影位置近傍での手術位置の調整の自由度を大きくすることができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、従来のハイブリッド手術室用の手術台に比べて、撮影位置の近傍で手術のための最適な位置に高い自由度で執刀医や他の医療従事者のための空間を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】一実施形態によるロボット手術台を備えた手術室の概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術台を示した平面図である。

【図3】一実施形態によるロボット手術台の患者移乗位置を説明するための図である。

【図4】一実施形態によるロボット手術台の麻酔位置を説明するための図である。

【図5】一実施形態によるロボット手術台の撮影位置を説明するための図であって、（Ａ）は、患者の頭部をプロペラ回転撮影する場合の撮影位置を示す図であり、（Ｂ）は、患者の頭部をシングルプレーン撮影する場合の撮影位置を示す図であり、（Ｃ）は、患者の頭部をバイプレーン撮影する場合の撮影位置を示す図であり、（Ｄ）は、患者の右腕をシングルプレーン撮影する場合の撮影位置を示す図である。

【図6】一実施形態によるロボット手術台の手術位置を説明するための図であって、（Ａ）は、患者の右腕側にテーブルを並進させた場合の手術位置を示す図であり、（Ｂ）は、患者の右腕側にテーブルを並進させかつ足側にテーブルを並進させた場合の手術位置を示す図であり、（Ｃ）は、患者の足側にテーブルを並進させた場合の手術位置を示す図であり、（Ｄ）は、患者の頭側を中心にテーブルを患者の左腕側に１５度回転させた場合の手術位置を示す図であり、（Ｅ）は、患者の頭側を中心にテーブルを患者の左腕側に２５度回転させた場合の手術位置を示す図である。

【図7】一実施形態によるロボット手術台の並進移動範囲を説明するための図である。

【図8】一実施形態によるロボット手術台の患者の頭側を中心とした回転移動範囲を説明するための図である。

【図9】一実施形態によるロボット手術台の制御的な構成を示したブロック図である。

【図10】一実施形態によるロボット手術台のジョイスティックを有する操作装置を示した斜視図である。

【図11】一実施形態によるロボット手術台の方向指示受付部を有する操作装置を示した斜視図である。

【図12】一実施形態の変形例によるロボット手術台を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0018】

（ロボット手術台の構成）
図１〜図１１を参照して、本実施形態によるロボット手術台１００の構成について説明する。

【0019】

図１に示すように、ロボット手術台１００は、手術室２００に設けられている。手術室２００には、患者１０のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮影装置３００が設けられている。つまり、手術室２００には、ロボット手術台１００と、Ｘ線撮影装置３００とを備える手術室システム２０１が設けられている。手術室２００は、ハイブリッド手術室である。Ｘ線撮影装置３００は、手術室２００の天井に吊り下げられ、図示しないレールに沿って直線的に移動可能な天吊りＸ線撮影装置３００ａ（図３〜図６参照）と、手術室２００の床に配置されたアームにより円弧を描くように移動可能な床置きＸ線撮影装置３００ｂ（図３〜図６参照）とを含んでいる。また、手術室２００には、手術に関する情報を表示するための表示部４００が設けられている。表示部４００は、たとえばアーム（図示せず）により懸架されており、手術室２００内を移動可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、Ｘ線撮影装置３００により取得されたＸ線投影画像を表示するように構成されている。なお、Ｘ線撮影装置３００（３００ａ、３００ｂ）は、特許請求の範囲の「医療用撮影装置」の一例である。

【0020】

ロボット手術台１００は、たとえば、外科や内科などにおいて、手術を行うための手術台として用いられる。ロボット手術台１００は、患者１０を移載するための患者移乗位置Ｐ１（図３参照）にテーブル１を位置づけることができるように構成されている。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態でテーブル１を麻酔位置Ｐ２（図４参照）、撮影位置Ｐ３（図５参照）、手術位置Ｐ４（図６参照）などに位置づけることにより、麻酔位置Ｐ２、撮影位置Ｐ３、手術位置Ｐ４などに患者１０を位置づけることができるように構成されている。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態でテーブル１を傾けることにより、患者１０を傾けることができるように構成されている。

【0021】

ロボット手術台１００は、患者載置用のテーブル１と、多関節ロボットアーム２と、ロボット用制御部３と、操作装置４と、操作装置５と、を備えている。

【0022】

テーブル１は、図１および図２に示すように、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１の上面は、略平坦に形成されている。なお、テーブル１は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りに回転可能であるが、ここでは、テーブル１の長手方向に平行な水平方向をＸ方向とし、テーブル１の短手方向に平行な水平方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１を基準とした方向を示している。なお、Ｘ方向とＹ方向とは互いに直交する方向である。また、Ｘ方向およびＹ方向は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１方向」および「第２方向」の一例である。

【0023】

テーブル１は、Ｘ線透過部１１と、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを含んでいる。テーブル１のＸ方向の長さは２８００ｍｍ、Ｘ線透過部１１のＹ方向の長さは５００ｍｍ、支持部１２のＸ方向の長さは１０００ｍｍ、支持部１２のＹ方向の長さは７４０ｍｍである。テーブル１のＸ方向の長さは２０００ｍｍ以上３０００ｍｍ以下に設定することが好ましく、テーブル１のＹ方向の長さは５００ｍｍ以上８００ｍｍ以下に設定することが好ましい。Ｘ線透過部１１のＹ方向の長さと支持部１２のＹ方向の長さは、同じ長さに設定するか、または、Ｘ線透過部１１より支持部１２のＹ方向の長さを長く設定することが好ましい。

【0024】

テーブル１のＸ線透過部１１には、患者１０が載置される。Ｘ線透過部１１は、テーブル１において、Ｘ１方向側に配置されている。Ｘ線透過部１１は、略矩形形状に形成されている。Ｘ線透過部１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、Ｘ線透過部１１に患者１０を載置した状態で、Ｘ線を用いて患者１０を撮影することが可能である。

【0025】

テーブル１の支持部１２は、多関節ロボットアーム２に接続されている。支持部１２は、テーブル１において、Ｘ２方向側に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を支持している。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を形成する材料よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。

【0026】

テーブル１は、多関節ロボットアーム２により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、並びに、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、鉛直方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｘ方向に延びる軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｙ方向に延びる軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｚ方向に延びる軸線回りに回動（ヨー）可能に構成されている。

【0027】

多関節ロボットアーム２は、テーブル１を移動させるように構成されている。多関節ロボットアーム２は、一方端が床に固定されたベース２１に支持されるとともに、他方端がテーブル１を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２の一方端は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びるベース回動軸線（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されるように構成されている。ベース２１は、床に埋設されて固定された基礎部分である。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の移動範囲の略中央近傍に設けられている。また、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）において、テーブル１の一方端の近傍を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向においてテーブル１の一方端の近傍に配置された支持部１２を支持するように構成されている。これにより、多関節ロボットアーム２がＸ線透過部１１の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部１１の周りにＸ線撮影装置３００を配置するのに十分な空間を確保することができる。

【0028】

多関節ロボットアーム２は、平面視において（Ｚ１方向側から見て）、テーブル１の下方（Ｚ２方向側）に略全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向と平行なＸ方向における長さが、テーブル１の長手方向の長さの１／２以下となる姿勢をとることができるように構成されている。これにより、多関節ロボットアーム２に支持されるテーブル１の一方端側と反対側のテーブル１の下方に、テーブル１の長手方向の１／２以上の空間を確保することができるので、患者載置用のテーブル１の周辺にＸ線撮影装置３００を配置するのに十分な空間を確保することができる。また、多関節ロボットアーム２は、上述した姿勢をとった場合のＸ方向における長さが、その強度の観点でテーブル１の長手方向の長さの１／４以上であることが好ましい。

【0029】

多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを備えている。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。本実施形態では、複数の水平関節２２１、２２２および２２３を有する水平多関節アセンブリ２２により、テーブル１を所望の水平方向の位置に容易に移動させることができる。また、複数の垂直関節２３１、２３２および２３３を有する垂直多関節アセンブリ２３により、テーブル１を所望の上下方向の位置に容易に移動させることができる。なお、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、特許請求の範囲の「関節」の一例である。

【0030】

多関節ロボットアーム２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。これにより、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。具体的には、多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向に延びる回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向に延びる回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向に延びる回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１をテーブル１の短手方向（Ｙ方向）に延びる回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。

【0031】

また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの水平関節（２２１、２２２および２２３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りにヨー回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの垂直関節（２３１、２３２および２３３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を、長手方向（Ｘ方向）に延びる軸線回りにロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を、短手方向（Ｙ方向）に延びる軸線回りにピッチ回動させるように構成されている。多関節ロボットアーム２は、後述する撮影位置Ｐ３（Ｐ３ａ）を中心にテーブル１をロール回動、ピッチ回動およびヨー回動させるように構成されている。

【0032】

多関節ロボットアーム２は、図３〜図６に示すように、患者移乗位置Ｐ１（図３参照）、麻酔位置Ｐ２（図４参照）、撮影位置Ｐ３（図５参照）および手術位置Ｐ４（図６参照）にテーブル１を位置づけることができるように構成されている。ロボット手術台１００では、後述するように、麻酔位置Ｐ２、撮影位置Ｐ３および手術位置Ｐ４は、プリセット位置として予め登録されており、患者移乗位置Ｐ１は麻酔位置Ｐ２と同じ位置である。なお、図３〜図６では、脳外科出術における、患者移乗位置Ｐ１、麻酔位置Ｐ２、撮影位置Ｐ３および手術位置Ｐ４を図示している。

【0033】

図３に示すように、患者移乗位置Ｐ１は、患者１０を搬送するためのストレッチャ５０１とテーブル１との間で患者１０を移乗させるための位置である。つまり、患者移乗位置Ｐ１は、患者１０をストレッチャ５０１からテーブル１に移乗させるための位置、または、患者１０をテーブル１からストレッチャ５０１に移乗させるための位置である。患者移乗位置Ｐ１としては、ストレッチャ５０１をテーブル１に横付けしやすいテーブル１の位置が登録されている。患者移乗位置Ｐ１では、患者１０の頭側の方向であるテーブル１の長手方向の一方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側とは反対側を向き、患者１０の足側の方向であるテーブル１の長手方向の他方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側を向くように、テーブル１が配置されている。患者移乗位置Ｐ１において患者１０をテーブル１に載置する際には、テーブル１の周りに、天吊りＸ線撮影装置３００ａ、床置きＸ線撮影装置３００ｂ、ストレッチャ５０１および麻酔器５０２などが配置されている。

【0034】

図４に示すように、麻酔位置Ｐ２は、麻酔を行うための位置である。麻酔位置Ｐ２としては、患者１０の頭部が麻酔器５０２に近づくテーブル１の位置が登録されている。また、麻酔器５０２は、手術室２００において、Ｘ線撮影装置３００が配置される側とは反対側に配置されている。つまり、麻酔器５０２は、清潔であることを要する手術が行われる側とは反対側に配置されている。麻酔位置Ｐ２では、患者１０の頭側の方向であるテーブル１の長手方向の一方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側とは反対側を向き、患者１０の足側の方向であるテーブル１の長手方向の他方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側を向くように、テーブル１が配置されている。なお、本実施形態では、患者移乗位置Ｐ１と麻酔位置Ｐ２とは同じ位置であるが、これに限られず、患者移乗位置Ｐ１と麻酔位置Ｐ２とが互いに異なる位置であってもよい。麻酔位置Ｐ２において麻酔を行う際には、テーブル１の周りに、天吊りＸ線撮影装置３００ａ、床置きＸ線撮影装置３００ｂ、麻酔器５０２、点滴５０３およびシリンジポンプ５０４などが配置されている。

【0035】

図５に示すように、撮影位置Ｐ３は、Ｘ線撮影装置３００による患者１０の撮影を行うための位置である。撮影位置Ｐ３は、たとえば、患者１０の頭部を撮影するための位置Ｐ３ａ（図５（Ａ）〜（Ｃ）参照）であり、患者１０の右腕を撮影するための位置Ｐ３ｂ（図５（Ｄ）参照）である。なお、これに限られず、撮影位置Ｐ３は、患者１０の他の部位を撮影する位置であってもよい。たとえば、撮影位置Ｐ３は、患者１０の胴部を撮影する位置であってもよいし、患者１０の左腕、左足または右足を撮影する位置であってもよい。撮影位置Ｐ３としては、患者１０の頭部を撮影するための位置Ｐ３ａが登録されている。

【0036】

図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、撮影位置Ｐ３ａは、床置きＸ線撮影装置３００ｂによる患者１０の頭部のプロペラ回転撮影、天吊りＸ線撮影装置３００ａによる患者１０の頭部のシングルプレーン撮影、および、天吊りＸ線撮影装置３００ａと床置きＸ線撮影装置３００ｂとによる患者１０の頭部のバイプレーン撮影を行うための位置である。また、図５（Ｄ）に示すように、位置Ｐ３ｂは、天吊りＸ線撮影装置３００ａによる患者１０の右腕のシングルプレーン撮影を行うための腕透視位置である。また、腕透視位置Ｐ３ｂは、撮影位置Ｐ３ａから、患者１０の左側の方向であるＹ方向（図１参照）の一方方向（Ｙ２方向）に、テーブル１を４００ｍｍ並進させた位置である。なお、図５（Ｄ）では、理解の容易のために、撮影位置Ｐ３ａのテーブル１を破線により図示している。

【0037】

図５（Ａ）〜（Ｄ）では、Ｘ線撮影装置３００（３００ａ、３００ｂ）による撮影可能領域Ｒを二点鎖線により図示している。図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、撮影位置Ｐ３ａは、患者１０の頭部が、撮影可能領域Ｒ内に配置される位置である。また、図５（Ｄ）に示すように、腕透視位置Ｐ３ｂは、患者１０の右腕が、撮影可能領域Ｒ内に配置される位置である。つまり、撮影位置Ｐ３は、患者１０の撮影部位が、撮影可能領域Ｒ内に配置される位置である。また、撮影位置Ｐ３ａおよび腕透視位置Ｐ３ｂでは、患者１０の頭側の方向であるテーブル１の長手方向の一方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側を向き、患者１０の足側の方向であるテーブル１の長手方向の他方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側とは反対側を向くように、テーブル１が配置されている。撮影位置Ｐ３ａおよび腕透視位置Ｐ３ｂにおいて撮影を行う際には、テーブル１の周りに、天吊りＸ線撮影装置３００ａ、床置きＸ線撮影装置３００ｂ、表示部４００、麻酔器５０２、点滴５０３、シリンジポンプ５０４、手術用の顕微鏡装置５０５およびステント用ワゴン５０６などが配置されている。

【0038】

図６に示すように、手術用の顕微鏡装置５０５を使用する手術であるマイクロサージェリを行うマイクロサージェリ位置の候補位置がＰ４ａ〜Ｐ４ｅである。候補位置Ｐ４ａ〜Ｐ４ｅは、テーブル１の周りに手術に関わる医療従事者（執刀医Ｍ１や他の医療従事者Ｍ２など）が立てる空間があり、執刀医Ｍ１が手術（脳外科手術の場合には、開頭）しやすいテーブル１の位置であり、これらの中の一つを選択して手術位置Ｐ４として登録することができる。

【0039】

ここで、本実施形態では、図７に示すように、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を、基準位置である撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向と平行なＸ方向に並進させることができるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置から、Ｘ方向と水平面内で直交するＹ方向に２００ｍｍ以上並進させた手術位置Ｐ４（図６参照）に、テーブル１を位置づけるように構成されている。これにより、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置から、Ｘ方向と水平面内で直交するＹ方向に２００ｍｍ以上の比較的大きな移動範囲で並進させた手術位置Ｐ４に、テーブル１を位置づけて手術を行うことができるので、手術位置Ｐ４の調整の自由度を大きくすることができ、その結果、手術位置Ｐ４では、執刀医Ｍ１が患者１０の頭側に立つ位置に十分な空間を確保し、他の医療従事者Ｍ２が手術台（テーブル１）の横に立つ位置に十分な空間を確保することができるようになり、手術のための最適な位置に執刀医Ｍ１や他の医療従事者Ｍ２のための空間を確保することができる。また、従来のハイブリッド手術室用の手術台に比べてハイブリッド手術室を設計する際の自由度を向上させることができる。また、本実施形態のロボット手術台は、従来のハイブリッド手術室用の手術台では、テーブル１の移動範囲が狭いことに起因して使用することが困難であった一般手術（Ｘ線撮像装置を使用しない）に使用することができる。これにより、Ｘ線撮像装置が配置されていない一般手術室が全て手術中でハイブリッド手術室のみが空いている場合に、ハイブリッド手術室で一般手術を行うことができる。

【0040】

また、本実施形態では、多関節ロボットアーム２は、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置から、テーブル１をＹ方向の一方方向（Ｙ２方向）および他方方向（Ｙ１方向）に合計で１２００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されている。これにより、Ｙ方向に広い範囲でテーブル１を並進させることができるので、より適切な位置を手術位置Ｐ４とすることができる。具体的には、多関節ロボットアーム２は、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置から、テーブル１を、患者１０の左側の方向であるＹ２方向に８００ｍｍ以下の範囲Ｓ１内で並進させることができるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置から、テーブル１を、患者１０の右側の方向であるＹ１方向に４００ｍｍ以下の範囲Ｓ２内で並進させることができるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置からのテーブル１のＹ方向の並進可能範囲が、Ｙ方向の一方方向（Ｙ２方向）と他方方向（Ｙ１方向）とで互いに異なるように構成されている。

【0041】

また、本実施形態では、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１をＸ方向の一方方向（Ｘ１方向）および他方方向（Ｘ２方向）に合計で１５００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されている。なお、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１をＸ方向の一方方向および他方方向に合計で１０００ｍｍ以上２０００ｍｍ以下の範囲内、好ましくは１１００ｍｍ以上１６００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されることが好ましい。これにより、多関節ロボットアーム２の小型化を図りながら、Ｘ方向に手術室で必要とされる範囲でテーブル１を並進させることができる。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を、撮影位置Ｐ３ａから患者１０の頭側の方向であるＸ１方向に１０００ｍｍ以下の範囲Ｓ３内で並進させることができるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を、撮影位置Ｐ３ａから患者１０の足側の方向であるＸ２方向に５００ｍｍ以下の範囲Ｓ４内で並進させることができるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態からのテーブル１のＸ方向の並進可能範囲が、Ｘ方向の一方方向（Ｘ１方向）と他方方向（Ｘ２方向）とで互いに異なるように構成されている。

【0042】

また、本実施形態では、手術位置Ｐ４は、テーブル１が、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に０ｍｍ以上５００ｍｍ以下並進し、かつ、Ｙ方向に２００ｍｍ以上８００ｍｍ以下並進した位置である。好ましくは、手術位置Ｐ４は、テーブル１が、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に０ｍｍ以上５００ｍｍ以下並進し、かつ、Ｙ方向に２５０ｍｍ以上６００ｍｍ以下並進した位置である。より好ましくは、手術位置Ｐ４は、テーブル１が、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に０ｍｍ以上３００ｍｍ以下並進し、かつ、Ｙ方向に３００ｍｍ以上５００ｍｍ以下並進した位置である。これにより、手術位置Ｐ４を撮影位置Ｐ３ａから近く、かつ、テーブル１の周りに空間を確保可能な位置とすることができる。その結果、撮影位置Ｐ３ａと手術位置Ｐ４との間の移動により患者１０に負担がかかることを抑制しつつ、手術位置Ｐ４では、執刀医Ｍ１が患者１０の頭側に立つ位置を確保し、他の医療従事者Ｍ２が手術台（テーブル１）の横に立つ位置を確保することができる。

【0043】

また、本実施形態では、多関節ロボットアーム２は、図８に示すように、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）の他方端近傍位置（テーブル１に載置された患者１０の頭側）を中心に水平面内を１０度以上４５度以下の範囲でテーブル１を回転させた手術位置Ｐ４に、テーブル１を位置づけるように構成されている。これにより、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向の他方端近傍位置（テーブル１に載置された患者１０の頭側）を中心に１０度以上４５度以下の回動範囲で水平面内でテーブル１を回転させた手術位置Ｐ４に、テーブル１を位置づけて手術を行うことができるので、手術位置Ｐ４の調整の自由度を大きくすることができ、その結果、手術位置Ｐ４では、執刀医Ｍ１が患者１０の頭側に立つ位置を確保し、他の医療従事者Ｍ２が手術台（テーブル１）の横に立つ位置を確保することができる。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向の他方端近傍位置（患者１０の頭側）を中心に患者１０の左側に０度以上４５度以下の範囲θ１内で、テーブル１を回転させることができるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向の他方端近傍位置（患者１０の頭側）を中心に患者１０の右側に０度以上４５度以下の範囲θ２内で、テーブル１を回転させることができるように構成されている。

【0044】

図６（Ａ）〜（Ｅ）では、手術位置Ｐ４の例として、候補位置Ｐ４ａ〜Ｐ４ｅを図示している。なお、図６（Ａ）〜（Ｅ）では、理解の容易のために、撮影位置Ｐ３ａのテーブル１を二点鎖線により図示している。図６（Ａ）に示すように、候補位置Ｐ４ａは、撮影位置Ｐ３ａから、患者１０の右側の方向であるＹ１方向（図７参照）にテーブル１を４００ｍｍ並進させた位置である。図６（Ｂ）に示すように、候補位置Ｐ４ｂは、撮影位置Ｐ３ａから、患者１０の足側の方向であるＸ２方向（図７参照）にテーブル１を２００ｍｍ並進させ、かつ、患者１０の右側の方向であるＹ１方向にテーブル１を３４０ｍｍ並進させた位置である。図６（Ｃ）に示すように、候補位置Ｐ４ｃは、撮影位置Ｐ３ａから、患者１０の足側の方向であるＸ２方向にテーブル１を４００ｍｍ並進させた位置である。図６（Ｄ）に示すように、候補位置Ｐ４ｄは、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向の他方端近傍位置（テーブル１に載置された患者１０の頭側）を中心に患者１０の左側にテーブル１を１５度回転させた位置である。図６（Ｅ）に示すように、候補位置Ｐ４ｅは、テーブル１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル１の長手方向の他方端近傍位置（テーブル１に載置された患者１０の頭側）を中心に患者１０の左側にテーブル１を２５度回転させた位置である。また、手術位置Ｐ４（候補位置Ｐ４ａ〜Ｐ４ｅから選択された位置）では、患者１０の頭側の方向であるテーブル１の長手方向の一方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側を向き、患者１０の足側の方向であるテーブル１の長手方向の他方方向が、Ｘ線撮影装置３００が配置される側とは反対側を向くように、テーブル１が配置されている。手術位置Ｐ４において手術を行う際には、テーブル１の周りに、天吊りＸ線撮影装置３００ａ、床置きＸ線撮影装置３００ｂ、表示部４００、麻酔器５０２、点滴５０３、シリンジポンプ５０４、手術用の顕微鏡装置５０５および器械台５０７などが配置されている。また、手術位置Ｐ４では、テーブル１の周りに、執刀医Ｍ１や他の医療従事者Ｍ２が立つ。

【0045】

また、図６（Ａ）〜（Ｅ）に示すように、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置Ｐ４（候補位置Ｐ４ａ〜Ｐ４ｅから選択された位置）に配置された状態で、テーブル１が移動された方向側にテーブル１からはみ出さない姿勢をとるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置Ｐ４（候補位置Ｐ４ａ〜Ｐ４ｅから選択された位置）に配置された状態で、テーブル１が移動された方向側とは反対側にテーブル１からはみ出した部分が、テーブル１の長手方向の１／２以下の位置よりもＸ２方向側に位置する姿勢をとるように構成されている。

【0046】

図９に示すように、多関節ロボットアーム２の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）は、それぞれ、モータ２５と、エンコーダ２６と、電磁ブレーキ２７と、減速機（図示せず）とを含んでいる。モータ２５は、各関節により、テーブル１を回動させるための駆動源である。モータ２５は、サーボモータを含んでいる。また、モータ２５は、ロボット用制御部３の制御により駆動されるように構成されている。エンコーダ２６は、モータ２５の回転量を計測するように構成されている。また、エンコーダ２６は、モータ２５の回転量の計測結果をロボット用制御部３に送信するように構成されている。ロボット用制御部３は、エンコーダ２６の計測結果に基づいて、テーブル１の位置情報と、テーブル１の姿勢情報と、多関節ロボットアーム２の姿勢情報とを取得するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５による回転を制動するための無励磁作動型の電磁ブレーキである。つまり、電磁ブレーキ２７は、モータ２５への通電がオンされた場合に、モータ２５の制動を解除し、モータ２５への通電がオフされた場合に、モータ２５を制動するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５に内蔵された電磁ブレーキであってもよいし、モータ２５に外付けされた電磁ブレーキであってもよい。

【0047】

ロボット用制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶部３ｂと、を含む制御回路である。ロボット用制御部３は、ベース２１内に配置され、多関節ロボットアーム２によるテーブル１の移動を制御するように構成されている。具体的には、ロボット用制御部３は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２の動きを制御して、テーブル１を移動させるように構成されている。

【0048】

操作装置４および操作装置５は、図９〜図１１に示すように、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されている。操作装置４および５は、それぞれ、テーブル１に対する操作を受け付けることが可能である。操作装置４は、主に、テーブル１に取り付けられた状態で用いられる操作装置である。操作装置５は、主に、テーブル１から離れた位置で用いられる操作装置である。操作装置４および５は、テーブル１の支持部１２の側面に設けられた係合部（図示せず）に係合することにより、テーブル１に着脱可能に取り付けられるように構成されている。操作装置４および５は、それぞれ、有線通信できるようにロボット用制御部３に接続されている。

【0049】

操作装置４は、図９および図１０に示すように、操作用制御部４１と、表示部４２と、移動指示受付部４３と、トリガー部４４と、プリセット位置登録設定部４５と、動作モード設定部４６と、移動速度切換部４７とを含んでいる。操作装置５は、図９および図１１に示すように、操作用制御部５１と、表示部５２と、移動指示受付部５３と、トリガー部５４と、プリセット位置登録設定部５５と、動作モード設定部５６と、移動速度切換部５７とを含んでいる。

【0050】

操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、操作装置４（５）の各部を制御するように構成されている。たとえば、操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、表示部４２（５２）に表示させる画像を制御するように構成されている。また、操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作を示す操作情報を、ロボット用制御部３に送信するように構成されている。ロボット用制御部３は、受信した操作情報に基づいて、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成されている。

【0051】

表示部４２（５２）は、テーブル１の状態、操作装置４（５）に対する操作の状態、操作画面などを表示するように構成されている。表示部４２（５２）は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含む。また、手術室２００では、ロボット手術台１００のロボット用制御部３と操作用制御部４１（５１）と表示部４００（図１参照）とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、テーブル１の状態、操作装置４（５）に対する操作の状態、操作画面などを表示可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、操作装置４（５）の表示部４２（５２）に表示された画像を表示可能に構成されている。これにより、手術室２００において、複数の医療従事者がロボット手術台１００の操作状態を一度に確認することが可能である。また、表示部４００は、タッチパネル式の入力兼表示部とすることができ、画面を操作することにより、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されていてもよい。

【0052】

移動指示受付部４３（５３）は、医療従事者（ユーザ）によるテーブル１の移動指示を受け付けるように構成されている。操作装置４では、移動指示受付部４３は、ジョイスティック４３ａを有している。ジョイスティック４３ａは、倒されることにより操作されるように構成されている。また、ジョイスティック４３ａは、倒された方向および倒された角度に応じたテーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。操作装置５では、移動指示受付部５３は、テーブル１を移動させる方向毎に設けられた複数（８つ）の方向指示受付部５３ａを有している。つまり、方向指示受付部５３ａは、８方向分設けられている。また、方向指示受付部５３ａは、押下されることにより、テーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。なお、８つの方向指示受付部５３ａは、内部に備えた発光ダイオードからなる光源により点灯可能に構成されている。

【0053】

トリガー部４４（５４）は、移動指示受付部４３（５３）の操作を有効化するために設けられている。具体的には、トリガー部４４（５４）は、操作されることにより、モータ２５への通電をオンにする機能を有している。ロボット用制御部３は、トリガー部４４（５４）が操作されている間、モータ２５に通電する制御を行うように構成されている。これにより、トリガー部４４（５４）を操作すれば、電磁ブレーキ２７によるモータ２５の制動が解除される。この結果、トリガー部４４（５４）が操作されている間だけ、移動指示受付部４３（５３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。また、ロボット手術台１００では、トリガー部４４（５４）の操作が解除されると、モータ２５への通電がオフになる。ロボット用制御部３は、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合、モータ２５への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ２７を作動させるように構成されている。これにより、トリガー部４４（５４）の操作を解除すれば、電磁ブレーキ２７によりモータ２５が制動される。この結果、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合には、移動指示受付部４３（５３）の操作が無効化されて、テーブル１を移動させることができなくなる。これらの結果、トリガー部４４（５４）が操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合に、意図せずテーブル１が移動されることを防止することができる。

【0054】

操作装置４では、トリガー部４４は、ジョイスティック４３ａの先端に設けられている。操作装置４では、トリガー部４４が押下されることにより、ジョイスティック４３ａの操作が有効化される。また、トリガー部４４の押下が解除された状態では、ジョイスティック４３ａの操作が無効化される。操作装置５では、トリガー部５４は、方向指示受付部５３ａが設けられた表面とは反対の表面側に設けられている。操作装置５では、トリガー部５４が押下されることにより、方向指示受付部５３ａの操作が有効化される。また、トリガー部５４の押下が解除された状態では、方向指示受付部５３ａの操作が無効化される。

【0055】

ここで、本実施形態では、ロボット用制御部３は、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間、テーブル１を移動させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、本実施形態では、たとえば、撮影位置Ｐ３ａ（図５参照）から手術位置Ｐ４にテーブル１を移動させる場合、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間だけ、テーブル１が手術位置Ｐ４に向かって移動される。これにより、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合にも、意図せずテーブル１が移動され続けることを防止することができる。また、意図してテーブル１を移動する場合にも、単に移動指示受付部４３（５３）の操作を止めるだけで、テーブル１の移動を停止させることができる。その結果、テーブル１の移動途中でテーブル１の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の移動を停止させることができる。

【0056】

具体的には、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ロボット用制御部３は、ジョイスティック４３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ジョイスティック４３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

【0057】

また、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ロボット用制御部３は、方向指示受付部５３ａのうちの１つが操作されている間、テーブル１を移動させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、方向指示受付部５３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

【0058】

また、操作装置４および５のいずれが医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合にも、ロボット用制御部３は、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合、トリガー部４４が押下される操作とジョイスティック４３ａが倒される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。また、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合、トリガー部５４が押下される操作と方向指示受付部５３ａが押下される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。これにより、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）との両方が操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合に、意図せずテーブル１が移動されることを防止することができる。

【0059】

プリセット位置登録設定部４５（５５）は、テーブル１の移動先をプリセット位置に設定するため、および、テーブル１の現在位置をプリセット位置として登録するために設けられている。本実施形態では、プリセット位置を予め登録することにより、テーブル１を予め登録されたプリセット位置に簡単に配置することができる。プリセット位置登録設定部４５（５５）は、押下されることにより、テーブル１の移動先をプリセット位置に設定する操作、および、テーブル１の現在位置をプリセット位置として登録する操作を受け付けるように構成されている。プリセット位置登録設定部４５（５５）によりテーブル１の現在位置がプリセット位置として登録されると、登録されたプリセット位置に関する情報がロボット用制御部３の記憶部３ｂに記憶される。具体的には、テーブル１の位置情報とその時の多関節ロボットアーム２の姿勢情報とがロボット用制御部３の記憶部３ｂに記憶される。また、所定位置にテーブル１を配置した状態で、プリセット位置登録設定部４５（５５）により登録指示を行うことにより所定位置（現在位置）がプリセット位置として記憶部３ｂに記憶されるように構成されている。プリセット位置登録設定部４５（５５）によりプリセット位置が選択された状態で、トリガー部４４（５４）および移動指示受付部４３（５３）が操作されることにより、テーブル１が選択されたプリセット位置に移動される。本実施形態では、プリセット位置は、麻酔位置Ｐ２、撮影位置Ｐ３および手術位置Ｐ４を含んでいる。これにより、医療従事者が所望する麻酔位置Ｐ２、撮影位置Ｐ３および手術位置Ｐ４に、テーブル１を簡単に配置することができる。

【0060】

動作モード設定部４６（５６）は、予め定められた複数の動作モードのうちから１つの動作モードを設定するために設けられている。動作モード設定部４６（５６）は、ユーザによる動作モードの設定指示を受け付けるように構成されている。複数の動作モードは、たとえば、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）に延びる回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、を含む。平面回動モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がヨー回動される。平面移動モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１が水平方向に直線的に移動される。昇降モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１が鉛直方向（Ｚ方向）に移動される。横転モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がロール回動される。縦転モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がピッチ回動される。ユーザは、所望する動作に応じて、動作モード設定部４６（５６）により、複数の動作モードのうちから動作モードを設定する。ロボット手術台１００では、動作モード設定部４６（５６）により動作モードが選択された状態で、トリガー部４４（５４）および移動指示受付部４３（５３）が操作されることにより、テーブル１が移動される。

【0061】

移動速度切換部４７（５７）は、ユーザによるテーブル１の移動速度の変更指示を受け付けるように構成されている。また、移動速度切換部４７（５７）は、押下されることにより、テーブル１の移動速度を変更する操作を受け付けるように構成されている。ロボット手術台１００は、移動速度切換部４７（５７）が押下される毎に、テーブル１の移動速度を段階的に切り換えるように構成されている。たとえば、テーブル１の移動速度は、３段階の移動速度に切り換え可能である。

【0062】

（Ｘ線撮影装置の構成）
図１を参照して、Ｘ線撮影装置３００の構成について説明する。

【0063】

図１に示すように、Ｘ線撮影装置３００は、ロボット手術台１００のテーブル１に載置された患者１０のＸ線投影画像を取得可能に構成されている。Ｘ線撮影装置３００は、Ｘ線照射部３０１と、Ｘ線検出部３０２と、Ｃアーム３０３とを含んでいる。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３により支持されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３の移動に伴って移動され、Ｘ線を用いて患者１０を撮影する際に、患者１０を挟み込むように対向して配置される。たとえば、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２のうち一方がテーブル１の上方の空間に配置され、他方がテーブル１の下方の空間に配置される。また、Ｘ線を用いて患者１０を撮影する際には、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持するＣアーム３０３の一部もテーブル１の上方および下方の空間に配置される。

【0064】

Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２と対向するように配置されている。また、Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２に向けてＸ線を照射可能に構成されている。Ｘ線検出部３０２は、Ｘ線照射部３０１から照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部３０２は、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含んでいる。Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線を電気信号に変換し、画像処理部（図示せず）に送信するように構成されている。

【0065】

Ｃアーム３０３は、一方端にＸ線照射部３０１が接続され、他方端にＸ線検出部３０２が接続されている。Ｃアーム３０３は、略Ｃ字形状を有している。これにより、Ｘ線を用いて患者１０を撮影する際に、テーブル１や患者１０を挟み込む位置で、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持することが可能である。Ｃアーム３０３は、テーブル１に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、Ｃアーム３０３は、水平方向、鉛直方向に移動可能であるとともに、水平方向に延びる回動軸線および鉛直方向に延びる回動軸線を中心に回動可能に構成されている。これにより、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を、テーブル１に載置された患者１０に対して所望の位置に配置することが可能である。Ｃアーム３０３は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、駆動部（図示せず）により、移動されるように構成されている。また、Ｃアーム３０３は、医療従事者（ユーザ）が手動で移動させることができるように構成されている。また、Ｘ線撮影装置３００と表示部４００とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、Ｘ線撮影装置３００により取得したＸ線透視画像、および、Ｘ線撮影装置３００により取得したＸ線撮影画像を表示可能に構成されている。

【0066】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0067】

たとえば、上記実施形態では、ハイブリッド手術室にＸ線撮影装置が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室に患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置が設けられていてもよい。つまり、手術室システムが、ロボット手術台と、磁気共鳴イメージング装置とを備えていてもよい。また、ハイブリッド手術室に、Ｘ線撮影装置および磁気共鳴イメージング装置の両方が設けられていてもよい。つまり、手術室システムが、ロボット手術台と、Ｘ線撮影装置と、磁気共鳴イメージング装置とを備えていてもよい。

【0068】

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが、撮影位置、または、撮影位置からＸ方向に並進した位置からのテーブルのＹ方向の並進可能範囲が、Ｙ方向の一方方向と他方方向とで互いに異なるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが、撮影位置、または、撮影位置からＸ方向に並進した位置からのテーブルのＹ方向の並進可能範囲が、Ｙ方向の一方方向と他方方向とで互いに同じになるように構成されていてもよい。たとえば、図１２に示す変形例では、ロボット手術台６００は、患者載置用のテーブル６０１と、多関節ロボットアーム６０２とを備えている。多関節ロボットアーム６０２は、水平多関節アセンブリ６２２と、垂直多関節アセンブリ６２３とを備えている。水平多関節アセンブリ６２２は、水平関節６２２ａ、６２２ｂおよび６２２ｃを含んでいる。垂直多関節アセンブリ６２３は、垂直関節６２３ａおよび６２３ｂと、ロール回転関節６２３ｃと、ヨー回転関節６２３ｄとを含んでいる。なお、水平関節６２２ａ、６２２ｂ、６２２ｃ、垂直関節６２３ａ、６２３ｂ、ロール回転関節６２３ｃおよびヨー回転関節６２３ｄは、特許請求の範囲の「関節」の一例である。多関節ロボットアーム６０２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム６０２は、水平多関節アセンブリ６２２により、回動軸線Ｃ１回りの回転、回動軸線Ｃ２回りの回転および回動軸線Ｃ３回りの回転の３の自由度を有する。また、多関節ロボットアーム６０２は、垂直多関節アセンブリ６２３により、回動軸線Ｄ１回りの回動、回動軸線Ｄ２回りの回動、回動軸線Ｄ３回りの回動および回動軸線Ｄ４回りの回転の４の自由度を有する。変形例による多関節ロボットアーム６０２は、撮影位置、または、撮影位置からＸ方向に並進した位置からのテーブル６０１のＹ方向の並進可能範囲が、Ｙ方向の一方方向と他方方向とで互いに同じになるように構成されている。また、この変形例による多関節ロボットアーム６０２は、撮影位置Ｐ３ａ、または、撮影位置Ｐ３ａからＸ方向に並進した位置から、テーブル６０１をＹ方向の一方方向（Ｙ１方向）に８００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができ、他方方向（Ｙ２方向）に８００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができ、合計で１６００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されている。また、この変形例による多関節ロボットアーム６０２は、テーブル６０１を撮影位置Ｐ３ａに水平に位置づけた状態から、テーブル６０１をＸ方向の一方方向（Ｘ１方向）に１０００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができ、他方方向（Ｘ２方向）に１０００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができ、合計で２０００ｍｍ以下の範囲内で並進させることができるように構成されている。

【0069】

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが、テーブルを撮影位置、または、撮影位置からＸ方向に並進した位置からのテーブルのＹ方向の並進可能範囲が、Ｙ１方向よりもＹ２方向の方が大きくなるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが、テーブルを撮影位置、または、撮影位置からＸ方向に並進した位置からのテーブルのＹ方向の並進可能範囲が、Ｙ２方向よりもＹ１方向の方が大きくなるように構成されていてもよい。

【0070】

また、上記実施形態では、ロボット手術台に２つの操作装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台に１つの操作装置を設けてもよいし、３つ以上の操作装置を設けてもよい。

【0071】

また、上記実施形態では、操作装置がロボット用制御部に有線通信できるように接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作装置がロボット用制御部に無線通信できるように接続されてもよい。

【0072】

また、上記実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームに、３つ連続して水平関節を設けるとともに、３つ連続して垂直関節を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、多関節ロボットアームとして、互いに隣接する関節の回動軸が直交する部分を複数有する垂直多関節ロボットを用いてもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有していることが好ましい。

【0076】

また、上記実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、ロボット用制御部がベース内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット用制御部をケーシング内に入れられた制御ボックスとし、たとえば、制御ボックスを手術室内の任意の位置に配置するようにしてもよく、また、制御ボックスを手術室に隣接するコントロールセンターに配置するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0078】

１、６０１：テーブル、２、６０２：多関節ロボットアーム、３：ロボット用制御部、４：操作装置、５：操作装置、１０：患者、１１：Ｘ線透過部、１２：支持部、２１：ベース、２２、６２２：水平多関節アセンブリ、２３、６２３：垂直多関節アセンブリ、２５：モータ、２７：電磁ブレーキ、４３：移動指示受付部、４４：トリガー部、４５：プリセット位置登録設定部、５３：移動指示受付部、５４：トリガー部、５５：プリセット位置登録設定部、１００、６００：ロボット手術台、２０１：手術室システム、２２１、２２２、２２３、６２２ａ、６２２ｂ、６２２ｃ：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３、６２３ａ、６２３ｂ：垂直関節（関節）、３００、３００ａ、３００ｂ：Ｘ線撮影装置（医療用撮影装置）、６２３ｃ：ロール回転関節（関節）、６２３ｄ：ヨー回転関節（関節）、Ｐ２：麻酔位置、Ｐ３、Ｐ３ａ：撮影位置、Ｐ４：手術位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】