特許 6800183 コミュニケーション装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6800183

(24)【登録日】2020年11月26日

(45)【発行日】2020年12月16日

(54)【発明の名称】コミュニケーション装置

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/00 20060101AFI20201207BHJP

   A63H 3/38 20060101ALI20201207BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20201207BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20201207BHJP

【ＦＩ】

   A63H11/00 Z

   A63H3/38 Z

   B25J13/00 Z

   G06F3/01 510

【請求項の数】11

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-133566(P2018-133566)

(22)【出願日】2018年7月13日

(65)【公開番号】特開2020-10771(P2020-10771A)

(43)【公開日】2020年1月23日

【審査請求日】2019年3月27日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 （１）展示会名：ＣＥＳ ２０１８ 開催場所：アメリカ ネバダ州ラスベガス市 展示日：平成３０年１月７日〜平成３０年１月１２日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 （２）ウェブサイトの掲載日：平成３０年１月８日 ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｈｏｎｄａ．ｃｏ．ｊｐ／ＣＥＳ／２０１８／

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】林 慧

(72)【発明者】

【氏名】坂口 浩之

(72)【発明者】

【氏名】中山 良

【審査官】 奈良田 新一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３００８７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０５５３８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０６４８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３０７３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２１５９４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２８９００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３２７７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００９−５０９６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２１１７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１９３４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中橋義博，「移動できるコミュニケーションロボット」ってどんな種類があるの？ 代表例をまとめてみた，ロボスタ [online]，２０１６年 ９月１５日，[2020年4月6日検索]，ＵＲＬ，https://robotstart.info/2016/09/15/movable-communication-robots.html

【文献】 中橋義博，表情豊か！顔面ディスプレイのコミュニケーションロボット達，ロボスタ [online]，２０１６年 ９月１４日，[2020年4月6日検索]，ＵＲＬ，https://robotstart.info/2016/09/14/screen-face-communication-robots.html

【文献】 神崎洋治，日立が高齢者に寄り添う電球型のコミュニケーションロボットを展示、ノンバーバルによるココロの触れあいも重視，ロボスタ [online]，２０１７年１０月 ２日，[2020年4月6日検索]，ＵＲＬ，https://robotstart.info/2017/10/02/ceatec-hitachi.html

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｈ １／００−３７／００

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｇ０６Ｆ ３／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、
顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、
コミュニケーション装置本体を移動させる移動装置と、
前記表示出力部と前記移動装置とを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記移動装置によって前記コミュニケーション装置本体を移動させるときには、前記顔のパターンのうち、移動を示唆する顔のパターンを前記表示部に表示させるように、前記表示出力部を制御し、前記表示出力部が、移動の方向を示唆する顔のパターンを前記表示部に表示したときには、前記顔のパターンが示唆する方向に前記コミュニケーション装置本体が移動するように、前記移動装置を制御することを特徴とするコミュニケーション装置。

【請求項2】

前記コミュニケーション装置本体は、前記移動装置の上方に頭部を有し、
前記制御部は、前記顔のパターンが示唆する方向に前記コミュニケーション装置本体を移動させるときに、前記頭部を前記コミュニケーション装置本体の移動方向に下方傾斜させた後に、前記コミュニケーション装置本体を移動させることを特徴とする請求項１に記載のコミュニケーション装置。

【請求項3】

前記制御部は、所定のトリガーがあった後に、前記表示部に表示している前記顔のパターンから文字、若しくは、記号に変化するように、前記表示出力部を制御することを特徴とする請求項１または２に記載のコミュニケーション装置。

【請求項4】

複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、
顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、
前記表示出力部によって出力される前記顔のパターンの変化に対応して、当該顔のパターンの変化以外のコミュニケーション装置本体の他の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、所定のトリガーがあった後に、前記表示部に表示している前記顔のパターンから文字、若しくは、記号の形に連続的に変化するように、前記表示出力部を制御することを特徴とするコミュニケーション装置。

【請求項5】

前記コミュニケーション装置本体の周囲の状況を取得する周域状況取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記周域状況取得部が周囲に人がいる情報を取得したことを前記所定のトリガーとして、前記表示出力部を制御することを特徴とする請求項３または４に記載のコミュニケーション装置。

【請求項6】

前記コミュニケーション装置本体に対する人の動作を検出する動作検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記動作検出部が前記コミュニケーション装置本体に対する人の所定の動作を検出したことを前記所定のトリガーとして、前記表示出力部を制御することを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載のコミュニケーション装置。

【請求項7】

複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、
顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、
コミュニケーション装置本体に対する人の動作を検出する動作検出部と、
前記コミュニケーション装置本体の前記表示部を含む領域を光らせる照明部と、
前記表示出力部によって出力される前記顔のパターンの変化に対応して、前記照明部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記動作検出部が前記コミュニケーション装置本体に対する人の所定の動作を検出したことをトリガーとして、前記顔のパターンの表示から前記照明部の発光に変化させることを特徴とするコミュニケーション装置。

【請求項8】

複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、
顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、
前記表示出力部によって出力される前記顔のパターンの変化に対応して、当該顔のパターンの変化以外のコミュニケーション装置本体の他の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記顔のパターンの境界線が第１の周波数で波形状に形状変化するように、前記表示出力部を制御することを特徴とするコミュニケーション装置。

【請求項9】

前記コミュニケーション装置本体を移動させる移動装置を備え、
前記制御部は、前記コミュニケーション装置本体が、前記顔のパターンの境界線の波形状の形状変化とともに、第２の周波数で振動、若しくは、移動するように、前記移動装置を制御することを特徴とする請求項８に記載のコミュニケーション装置。

【請求項10】

前記第２の周波数は、前記第１の周波数よりも低く設定されていることを特徴とする請求項９に記載のコミュニケーション装置。

【請求項11】

前記制御部は、所定の条件のときに、前記表示部における前記顔のパターンの表示位置が移動するように、前記表示出力部を制御することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のコミュニケーション装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コミュニケーション装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、人とコミュニケーションを図るロボット形のコミュニケーション装置が案出されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載のコミュニケーション装置は、人や動物に似せた定形の顔を有し、その顔部分に一対の眼部が配置されている。眼部には、図案化された複数の図柄のうちの任意の一つが選択されて投影される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８−０６１７１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載のコミュニケーション装置は、投影される図柄の切り換えによって眼部の表情のみが変化するものであるため、コミュニケーション装置の反応としては比較的単調なものであった。このため、現在、より多彩な表情の変化を周囲に示すことができるコミュニケーション装置の案出が望まれている。

【0006】

そこで本発明は、より多彩な表情の変化を周囲に示すことができるコミュニケーション装置を提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本出願に係るコミュニケーション装置は、上記課題を解決するために、以下の構成を採用した。
即ち、本出願の一の本発明に係るコミュニケーション装置は、複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部（例えば、実施形態の表示部６）と、顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部（例えば、実施形態のプロジェクター４）と、コミュニケーション装置本体を移動させる移動装置と、前記表示出力部と前記移動装置（例えば、実施形態の移動装置３）とを制御する制御部（例えば、実施形態のコントローラ５）と、を備え、前記制御部は、前記移動装置によって前記コミュニケーション装置本体を移動させるときには、前記顔のパターンのうち、移動を示唆する顔のパターンを前記表示部に表示させるように、前記表示出力部を制御し、前記表示出力部が、移動の方向を示唆する顔のパターンを前記表示部に表示したときには、前記顔のパターンが示唆する方向に前記コミュニケーション装置本体が移動するように、前記移動装置を制御することを特徴とする。

【0008】

上記の構成により、例えば、所定のトリガーがあったとき（所定の条件を満たしたとき）等には、顔のパターンの変化だけでなく、移動装置の動作が顔のパターンの変化に対応して制御される。この結果、コミュニケーション装置本体の反応が豊かになり、周囲に多彩な表情の変化を示すことが可能になる。

【0010】

また、この場合、顔のパターンが、これからコミュニケーション装置本体が移動する方向を示唆することになるため、進行方向にいる人や周囲の人に注意を喚起したり、進行方向を知らせることが可能になる。

【0011】

前記コミュニケーション装置本体は、前記移動装置の上方に頭部（例えば、実施形態の頭部２ｂ）を有し、前記制御部は、前記顔のパターンが示唆する方向に前記コミュニケーション装置本体を移動させるときに、前記頭部を前記コミュニケーション装置本体の移動方向に下方傾斜させた後に、前記コミュニケーション装置本体を移動させるようにしても良い。
この場合、顔のパターンに加え、頭部の傾斜によっても、前記コミュニケーション装置本体の移動の開始や移動方向を周囲に知らせることが可能になる。

【0012】

前記制御部は、所定のトリガーがあった後に、前記表示部に表示している前記顔のパターンから文字、若しくは、記号に変化するように、前記表示出力部を制御するようにしても良い。
この場合、コミュニケーション装置に対し、所定のトリガーがあると、その後に表示部の表示が顔のパターンから文字や記号に変化する。このとき、顔のパターンの表示されている部分は周囲の人の視線を集め易い。この人の視線が集まる部分が顔のパターンから文字や記号に変化することにより、コミュニケーション装置の表現したい意思を周囲の人に伝え易くなる。

【0013】

本出願の他の発明に係るコミュニケーション装置は、複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、前記表示出力部によって出力される前記顔のパターンの変化に対応して、当該顔のパターンの変化以外のコミュニケーション装置本体の他の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、所定のトリガーがあった後に、前記表示部に表示している前記顔のパターンから文字、若しくは、記号の形に連続的に変化するように、前記表示出力部を制御することを特徴とする。

【0014】

コミュニケーション装置は、前記コミュニケーション装置本体の周囲の状況を取得する周域状況取得部（例えば、実施形態の撮像装置１４、及び、解析装置１５）をさらに備え、前記制御部は、前記周域状況取得部が周囲に人がいる情報を取得したことを前記所定のトリガーとして、前記表示出力部を制御するようにしても良い。
この場合、コミュニケーション装置本体の周囲に人がいるときに、表示部の表示を顔のパターンから文字や記号に変化させることができる。このため、コミュニケーション装置の表現したい意思を周囲の人に良好に伝えることができる。

【0015】

コミュニケーション装置は、前記コミュニケーション装置本体に対する人の動作を検出する動作検出部（例えば、実施形態の撮像装置１４、及び、解析装置１５）をさらに備え、前記制御部は、前記動作検出部が前記コミュニケーション装置本体に対する人の所定の動作を検出したことを前記所定のトリガーとして、前記表示出力部を制御するようにしても良い。
この場合、人がコミュニケーション装置本体に向かって手を振る等の所定の動作を行うと、そのことが動作検出部によって検出される。このとき、制御部は、表示部の表示を顔のパターンから文字や記号に変化させる。このため、コミュニケーション装置本体に所定の動作を行った人に対し、コミュニケーション装置の表現したい意思を良好に伝えることができる。

【0016】

本出願のさらに他の発明に係るコミュニケーション装置は、複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、コミュニケーション装置本体に対する人の動作を検出する動作検出部（例えば、実施形態の撮像装置１４、及び、解析装置１５）と、前記コミュニケーション装置本体の前記表示部を含む領域を光らせる照明部（例えば、実施形態の灯体２０）と、前記表示出力部によって出力される前記顔のパターンの変化に対応して、前記照明部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記動作検出部が前記コミュニケーション装置本体に対する人の所定の動作を検出したことをトリガーとして、前記顔のパターンの表示から前記照明部の発光に変化させることを特徴とする。
顔のパターンの表示が長時間つづくと、周囲にいる人が見られているという感覚を受けることがある。例えば、このようなときに人がコミュニケーション装置に対してトリガーとなる所定の動作を行う。これにより、コミュニケーション装置本体では、顔のパターンの表示から照明部の発光に変化する。この結果、コミュニケーション装置は、照明部の光をインテリアの一つとして周囲の空間に溶け込ませることが可能になる。

【0017】

本出願の別の発明に係るコミュニケーション装置は、複数の顔のパターンが切り換え表示される表示部と、顔のパターンを前記表示部に出力可能な表示出力部と、前記表示出力部によって出力される前記顔のパターンの変化に対応して、当該顔のパターンの変化以外のコミュニケーション装置本体の他の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記顔のパターンの境界線が第１の周波数で波形状に形状変化するように、前記表示出力部を制御することを特徴とする。
この場合、顔のパターンの境界線が波形状に連続的に変化するため、周囲の人にコミュニケーション対象であることを想起させることができる。

【0019】

コミュニケーション装置は、前記コミュニケーション装置本体を移動させる移動装置を備え、前記制御部は、前記コミュニケーション装置本体が、前記顔のパターンの境界線の波形状の形状変化とともに、第２の周波数で振動、若しくは、移動するように、前記移動装置を制御するようにしても良い。
この場合、顔のパターンの境界線が波形状に連続的に変化しつつ、コミュニケーション装置本体が周期的に連続して動くことになるため、周囲の人にコミュニケーション対象であることをより強く想起させることができる。

【0020】

前記第２の周波数は、前記第１の周波数よりも低く設定されるようにしても良い。
この場合、コミュニケーション装置本体の周期的な動きが、顔の境界線の動きよりも遅くなるため、周囲の人が焦燥感を感じるのを抑制することができる。

【0021】

前記制御部は、所定の条件のときに、前記表示部における前記顔のパターンの表示位置が移動するように、前記表示出力部を制御するようにしても良い。
この場合、コミュニケーション装置本体の頭部を移動させることなく、あたかも頭部を動かしたように周囲に見せることができる。したがって、本構成を採用した場合には、システムの簡素化を図りつつ、コミュニケーション装置に見かけ上多様な動きをさせることができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明によれば、顔のパターンの変化だけでなく、コミュニケーション装置本体の他の動作が顔のパターンの変化に対応して制御されるため、より多彩な表情の変化を周囲に示すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置を側方から見た概略構成図である。

【図2】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の正面図である。

【図3】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の顔のパターンのバリエーションを示す図である。

【図4】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の動作を説明するための正面図である。

【図5】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置を側方から見た動作説明図である。

【図6】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の模式的な動作説明図である。

【図7】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の表示部の表示変化を説明するための図である。

【図8】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の動作説明図である。

【図9】本発明の変形性のコミュニケーション装置の動作説明図である。

【図10】本発明の一実施形態のコミュニケーション装置の制御の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、実施形態のコミュニケーション装置１を右側方から見た概略構成図であり、図２は、コミュニケーション装置１の正面図である。
コミュニケーション装置１は、人形型の筐体２を有し、筐体２の内部に移動装置３や、表示出力部であるプロジェクター４、制御部であるコントローラ５等が収納されている。筐体２は、胴部２ａと頭部２ｂを有する楕円体状の筐体本体２Ａと、筐体本体２Ａの下端寄りの外面に上下揺動可能に連結された尾部２Ｂと、を備えている。なお、以下では、説明の便宜上、筐体本体２Ａの尾部２Ｂの連結される側を「後」と称し、尾部２Ｂの連結される側と逆側を「前」と称する。

【0028】

筐体本体２Ａは、少なくとも頭部２ｂが有色の光透過性の樹脂によって形成されている。頭部２ｂの前側の壁面は、プロジェクター４によるパターン画像が内側から投影される表示部６とされている。ただし、表示部６は、頭部２ｂの前側の壁面に限らず、頭部２ｂの周域全面であっても良い。

【0029】

筐体本体２Ａの内部には、パターン画像を含む出力光を後方に向かって投光するプロジェクター４と、プロジェクター４の出力光を表示部６に向かって前方に反射させる反射鏡７と、プロジェクター４を制御するコントローラ５と、外部から信号を受け、その信号をコントローラ５に出力する受信機８と、通電によって発光し、頭部２ｂ全体を内側から光らせる灯体２０（照明部）と、が収容されている。

【0030】

プロジェクター４は、コントローラ５からの指令を受けて任意のパターン画像を出力する。出力するとパターン画像の基本は、図２に示すような人の顔を模した顔のパターンＰである。プロジェクター４によって出力される顔のパターンＰは、図２に示す基本パターンＰから、例えば、図３の（Ａ）〜（Ｆ）に示すような喜怒哀楽を示すような種々の表情に連続的に変化させることができる。また、プロジェクター４からは、顔のパターンＰ以外にも文字や記号等も出力することができる。表示部６における顔のパターンＰや文字、記号等の投影位置は、コントローラ５によるプロジェクター４の制御によって上下や左右等に移動させることができる。

【0031】

コミュニケーション装置１に内蔵される移動装置３は、筐体本体２Ａの下部に配置される併進移動用の大径車輪９と、尾部２Ｂに配置される旋回移動用の小径車輪１０と、これらを駆動する電動モータ等のアクチュエータ１１，１２と、を備えている。コミュニケーション装置１は、大径車輪９と小径車輪１０で床面Ｆ上に接地されている。

【0032】

併進移動用の大径車輪９は、車輪本体のリム部に、横断面が円形状の環状弾性体が保持されている。車輪本体は、コミュニケーション装置１の左右方向（上下方向と前後方向に対して直角な方向）に沿う車軸回りに回転可能とされいる。環状弾性体は、車輪本体のリム部の外周上で、環状弾性体の横断面中心（より詳しくは、円形の横断面中心を通って、車輪本体の車軸と同心となる円周線）の回りに回転可能とされている。大径車輪９は、車輪本体の車軸回りの回転と環状弾性体の回転の組み合わせにより、コミュニケーション装置１を任意の方向（前後、左右、斜め）に併進移動させることができる。

【0033】

アクチュエータ１１は、図１では一つのブロックとして記載されているが、大径車輪９の車輪本体を回転駆動させるアクチュエータ部と、環状弾性体を回転駆動させるアクチュエータ部とを有している。アクチュエータ１１は、大径車輪９の車輪本体と環状弾性体とを、それぞれ任意の速度で正逆回転させることができる。

【0034】

旋回移動用の小径車輪１０は、車軸がコミュニケーション装置１の前後方向に沿うように配置されている。小径車輪１０は、大径車輪９の接地部に対して後方側に離間した位置で床面Ｆ上に接地する。小径車輪１０は、大径車輪９の接地部と離間した位置で回転することにより、コミュニケーション装置１を旋回させることができる。アクチュエータ１２は、小径車輪１０を任意の速度で正逆回転させることができる。
なお、移動装置３の構成は、ここで説明したものに限るものでなく、他の構成のものを採用することも可能である。

【0035】

コントローラ５は、入力信号等の条件に応じてアクチュエータ１１，１２を駆動し、それによってコミュニケーション装置１の併進移動や旋回移動、姿勢等を制御する。

【0036】

ここで、コントローラ５によるコミュニケーション装置１の姿勢制御について説明する。
本実施形態のコミュニケーション装置１は、床面に対するメインの接地部が大径車輪９の下端の極狭い領域であり、コミュニケーション装置本体（以下、「装置本体」と称する）の重心は大径車輪９の下端の上方に位置されている。コミュニケーション装置１は、装置本体の重心が支点（大径車輪９の下端）の上方に位置される倒立振子を構成している。コントローラ５は、コミュニケーション装置１の装置本体の重心の位置が支点（大径車輪９の下端）の真上位置からずれているときに、支点位置を重心の真下位置に移動させるようにアクチュエータ１１を制御する。

【0037】

コミュニケーション装置１は、装置本体の所定の部位の鉛直方向に対する傾斜角度と、その変化速度を計測するための傾斜センサ（図示せず）を備えている。コントローラ５は、傾斜センサからの信号を受け、装置本体の重心のずれ（起立姿勢時における重心に対する重心のずれ）が０に近づくように、アクチュエータ１１をフィードバック制御する。このため、コミュニケーション装置１は、何等かの原因によって装置本体が傾倒しそうになると、コントローラ５によるアクチュエータ１１の制御によって自動的に姿勢が立て直される。

【0038】

また、コミュニケーション装置１は、人の存在の有無や、人の動作に応じて様々な動作を行う。コミュニケーション装置１では、人の存在の有無は、周域状況取得部から取得し、人の動作の状況は、動作検出部によって検出する。周域状況取得部や動作検出部は、コミュニケーション装置１の装置本体に設けることも可能であるが、本実施形態の場合、周域状況取得部と動作検出部は、装置本体の外部に設置されている。

【0039】

具体的には、周域状況取得部や動作検出部は、施設の天井１３や壁面等に設置された撮像装置１４と、撮像装置１４で撮影した画像情報を基にして、人の存在の有無や動作を解析する解析装置１５と、によって構成されている。撮像装置１４は、コミュニケーション装置１の装置本体とその周囲の状況を撮影する。解析装置１５で解析された結果は、送信機１６を通してコミュニケーション装置１の装置本体に送信される。送信機１６から装置本体に送信された解析結果は、受信機８を介して装置本体内のコントローラ５に入力される。コントローラ５は、入力された解析結果に応じてプロジェクター４や移動装置３を制御する。

【0040】

コントローラ５は、外部の解析装置１５から送信されてくる信号に応じて筐体２の表示部６（頭部）に表示する顔のパターンＰを変化させ、そのパターンＰの変化に対応して、表示部６に文字や記号を表示させたり、コミュニケーション装置１を所定の方向に移動させたりする。

【0041】

図４は、解析装置１５から所定の信号を受けて、側方に移動を開始するときのコミュニケーション装置１の挙動を示す図である。
例えば、周囲の人がコミュニケーション装置１に手招きをしたり、手を振る等し、その情報が解析装置１５からコントローラ５に入力される（トリガーがある）と、コントローラ５は、顔のパターンＰを移動方向（手招きする等の動作を行っている人に向かう方向）に動かし、その後にコミュニケーション装置１の装置本体を目的の方向に移動させる。これにより、周囲の人は、コミュニケーション装置１が移動を開始する前に、装置本体の移動方向を知ることができる。
なお、この例では、コミュニケーション装置１が移動を開始する前に顔のパターンＰ全体を予め移動方向に動かしているが、顔のパターンＰ全体を移動させるのに変えてパターンの一部（例えば、目）のみを移動させるようにしても良い。

【0042】

図５は、解析装置１５から所定の信号を受けて、前方に移動を開始するときのコミュニケーション装置１の挙動を示す図である。
例えば、周囲の人の手招き等の動作の情報が解析装置１５からコントローラ５に入力される（トリガーがある）と、コントローラ５は、顔のパターンを移動方向を示唆する方向（例えば、上方向）に動かし（図５（Ａ）参照）、その後にコミュニケーション装置１の装置本体を前進させる（図５（Ｂ）参照）。
なお、コミュニケーション装置１の装置本体を前進させる際には、図５（Ｂ）に示すように、前進の直前に筐体２の頭部２ｂを進行方向に前傾させるようにしても良い。これにより、筐体２の頭部２ｂの動作によっても、周囲に移動方向を把握させることができる。筐体２の頭部２ｂの前傾は、コントローラ５によるアクチュエータ１１の制御によって実行することができる。

【0043】

図６は、コミュニケーション装置１の頭部２ｂが、アクチュエータ１１の制御によって前傾する原理を模式的に示した図である。
図６中のＧは、コミュニケーション装置１の実際の重心であり、Ｇａは、コントローラ５が制御目標値を演算する際に設定した仮想の重心である。図６（Ａ）は、コミュニケーション装置１が前傾せずに静止している状態を示している。この状態では、コミュニケーション装置１の重心Ｇは、大径車輪９の接地部の真上に位置している。

【0044】

図６（Ａ）の状態から、頭部２ｂを図中右方向に前傾させる際には、コントローラ５（演算部）は、実際の重心Ｇの位置のよりも所定量後方側に仮想の重心Ｇａを設定し（図６（Ｂ）参照）、その仮想の重心Ｇａを持ち、実際の大径車輪９と同位置で接地する仮想装置の重心のずれ（起立姿勢時における重心に対する重心のずれ）が０に近づくように、大径車輪９を後退方向に回転させる。この結果、実際のコミュニケーション装置１の筐体２は、図６（Ｃ）に示すように、頭部２ｂが前傾する。
コントローラ５は、次に、この状態から大径車輪９を前進方向に回転させる。この結果、コミュニケーション装置１は、図６（Ｄ）に示すように、目的の方向に前進し、前傾姿勢から元の起立姿勢に次第に戻される。

【0045】

図７は、解析装置１５から所定の信号を受けて、筐体２の表示部６に表示される顔のパターンＰが次第に変化し、最終的に「Ｈｅｌｌｏ」等の所定の文字が表示部６に表示される様子を示した図である。
例えば、周囲の人の手を振る等の動作の情報が解析装置１５からコントローラ５に入力される（トリガーがある）と、コントローラ５は、基本の顔のパターンＰ（図７（Ａ）参照）を雲形の一つの塊に変形させ（図７（Ｂ）参照）、その後に図７（Ｃ）に示すように文字の配置に応じて複数の塊に分け、最終的に図７（Ｄ）に示すように「Ｈｅｌｌｏ」等の所定の文字を表示する。

【0046】

図８は、解析装置１５から所定の信号を受けて、筐体２の表示部６に表示されている顔のパターンＰが消失し、それに代わって灯体２０が点灯する様子を示す図である。
例えば、人が手でコミュニケーション装置１の頭部２ｂをなでる動作を行うと、そのことが解析装置１５によって解析され、解析装置１５からコントローラ５になでる動作の情報が入力される。このとき、コントローラ５は、プロジェクター４によるパターンの表示を停止し、それに代わって灯体２０を点灯させる。この結果、コミュニケーション装置１の頭部２ｂが灯体２０の点灯によって内側から光り、周囲を照明のように照らすことになる。

【0047】

なお、図８では、灯体２０が筐体２の内部に一つのみ設置されているが、灯体２０は、筐体２の内部や表面に複数設置するようにしても良い。
図９は、二つの灯体２０−ａ，２０−ｂを筐体２内の上下に離間した位置に配置し、各灯体２０−ａ，２０−ｂの点灯を時間をおいて変化させる変形例を示す図である。この変形例の場合、灯体２０−ａ，２０−ｂを筐体２の上下に離間させて二つ配置しているが、灯体は、筐体の上下や左右に離間させてさらに多数設置するようにしていも良い。この場合、灯体を下部から上部へ、上部から下部へ、或いは、左右に光が流れるように時間差を持たせて順次点灯し、照明にグラデーションの動きを持たせることも可能である。

【0048】

また、プロジェクター４によって表示部６に表示される顔のパターンＰは、顔のパターンＰの境界線（目や口等の輪郭も含む）が波形状に連続的に形状変化する。顔のパターンＰの境界線は、所定の周波数（第１の周波数）の進行波として連続的に移動する。

【0049】

また、コミュニケーション装置１は、解析装置１５から所定の信号（例えば、人と対面していることを示す信号）が入力されると、所定の周波数（第２の周波数）で装置本体を振動させ、若しくは、移動させる。この挙動は、コントローラ５による移動装置３の制御によって実行される。このとき、表示部６に表示される顔のパターンＰは、上述のように境界線が所定の周波数（第１の周波数）で連続的に形状変化するが、コミュニケーション装置１の変動（振動、若しくは、移動）の周波数（第２の周波数）は、境界線の形状変化の周波数（第１の周波数）よりも低く設定されている。

【0050】

つづいて、コントローラ５によるコミュニケーション装置１の制御の一例を、図１０のフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ１０１では、解析装置１５からの入力信号を基にしてコミュニケーション装置１の周囲に人がいるか否かを判定する。ここで、周囲に人がいると判定したときににはステップＳ１０２へと進む。ステップＳ１０２では、筐体２の頭部２ｂの前壁に顔の基本パターンＰを表示する。このとき、適宜のタイミングで瞬きのパターン（図３（Ａ）に示す目を瞑ったパターン）に瞬時切り換えても良い。

【0051】

次に、ステップＳ１０３では、解析装置１５から人が手を振る等のトリガー信号（第１のトリガー）があったか否かを判定する。このとき、トリガー信号があったと判定した場合には、ステップＳ１０４に進み、トリガー信号がないと判定した場合には、ステップＳ１０５に進む。

【0052】

ステップＳ１０４に進んだときには、顔のパターンＰを、例えば、図７に示すように次第に変化させ、最終的に、表示部６に「Ｈｅｌｌｏ」等の文字や記号等を表示する。

【0053】

ステップＳ１０５では、解析装置１５から人が手招きする等のトリガー信号（第２のトリガー）があったか否かを判定する。このとき、トリガー信号があったと判定した場合には、ステップＳ１０６に進み、トリガー信号がないと判定した場合には、ステップＳ１０７に進む。

【0054】

ステップＳ１０６に進んだときには、顔のパターンＰを、例えば、図３（Ｄ）に示すような喜びの表情の顔に変化させた後に、顔全体、若しくは、目のみを手招きした人の方向に動かし、その後にコミュニケーション装置１の装置本体を手招きした人の方向に移動させる。

【0055】

ステップＳ１０７では、解析装置１５から人が頭部２ｂをなでる等のトリガー信号（第３のトリガー）があったか否かを判定する。このとき、トリガー信号があったと判定した場合には、ステップＳ１０８に進み、トリガー信号がないと判定した場合には、ステップＳ１０１にリターンする。ステップＳ１０８では、プロジェクター４を停止し、かつ、灯体２０を点灯する。これにより、図８に示すように頭部２ｂが光を発する。

【0056】

ステップＳ１０９では、解析装置１５から人が頭部を再度なでる等のトリガー信号（第４のトリガー）があったか否かを判定する。このとき、トリガー信号があっと判定した場合には、ステップＳ１０１にリターンする。ステップＳ１０１で周囲に人が存在するものと判定したときには、次のステップＳ１０２に進み、表示部６に顔の基本パターンＰを再び表示する。

【0057】

以上のように、本実施形態のコミュニケーション装置１は、制御部であるコントローラ５が、プロジェクター４によって出力される顔のパターンＰの変化に対応して、装置本体の顔のパターンＰの変化以外の他の動作を制御する構成とされている。つまり、本実施形態のコミュニケーション装置１では、顔のパターンＰの変化だけでなく、装置本体の他の動作が顔のパターンＰの変化に対応して制御されるため、より多彩な表情の変化を周囲に示すことができる。

【0058】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１は、移動装置３によって装置本体を移動させるときに、コントローラ５によるプロジェクター４の制御によって、装置本体の移動を示唆する顔のパターンを表示部６に表示する（例えば、顔自体や目が動くように表示する）。このため、装置本体が移動する前や移動時等に、顔のパターンＰの表示によって装置本体の移動の開始や移動方向等を周囲に知らせることができる。特に、装置本体が移動を開始する前に、装置本体の移動の開始を顔のパターンＰの表示によって示唆する場合には、周囲の人に注意を喚起することができる。

【0059】

さらに、本実施形態のコミュニケーション装置１は、顔のパターンＰが示唆する方向に装置本体を移動させるときに、コントローラ５による制御によって頭部２ｂを装置本体の移動方向に下方傾斜させた後に装置本体を移動させる。このため、本実施形態のコミュニケーション装置１では、顔のパターンＰに加え、頭部２ｂの傾斜によっても装置本体の移動の開始や移動方向を周囲に知らせることができる。

【0060】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１では、人が手を振る等の所定のトリガーがあると、コントローラ５による制御によって表示部６の表示が顔のパターンから文字や記号に変化する。頭部２ｂの顔のパターンＰの表示されている部分は周囲の人の視線を集め易い。本実施形態のコミュニケーション装置１は、人の視線が集まっている顔のパターンＰが文字や記号に変化するため、コミュニケーション装置１の表現したい意思を文字や記号として周囲の人に確実に伝えることができる。

【0061】

特に、本実施形態のコミュニケーション装置１では、所定のトリガーがあると、表示部６の表示が顔のパターンＰから文字や記号の形に連続的に変化するため、周囲からより注目を集めることができる。このため、コミュニケーション装置１の表現したい意思を周囲の人により確実に伝えることができる。

【0062】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１は、周域状況取得部として機能する撮像装置１４及び解析装置１５が周囲に人がいる情報を取得したことをトリガーとして、コントローラ５が顔のパターンＰを表示するようにプロジェクター４を制御する。このため、装置本体の周囲に人がいるときに、表示部６の表示を顔のパターンＰから文字や記号に変化させることができる。したがって、本実施形態のコミュニケーション装置１では、コミュニケーション装置１の表現したい意思を周囲の人に良好に伝えることができる。

【0063】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１は、動作検出部として機能する撮像装置１４及び解析装置１５が人の所定の動作を検出したことをトリガーとして、プロジェクター４による表示を顔のパターンＰから文字や記号に変化させる。このため、本実施形態のコミュニケーション装置１では、装置本体に所定の動作を行った人に対し、コミュニケーション装置１の表現したい意思をより良好に伝えることができる。

【0064】

さらに、本実施形態のコミュニケーション装置１では、動作検出部として機能する撮像装置１４及び解析装置１５が装置本体に対する人の所定の動作を検出したことをトリガーとして、表示部６に顔のパターンＰを表示した状態から、頭部２ｂ全体の発光（灯体２０の点灯）に切り換わる。頭部２ｂに顔のパターンＰが長時間表示されていると、コミュニケーション装置１の近くにいる人は、コミュニケーション装置１に見つめられているような錯覚を起こすことがある。このようなときに、頭部２ｂをなでる等のトリガーとなる動作を装置本体に行うことにより、顔のパターンＰから頭部２ｂ全体の発光に切り換え、照明として機能させることができる。この結果、コミュニケーション装置１の頭部２ｂを発光させることにより、コミュニケーション装置１をインテリアの一つとして周囲の空間に溶け込ませることが可能になる。

【0065】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１の場合、顔のパターンＰの境界線が所定の周波数（第１の周波数）で波形状に形状変化するように、パターンＰの表示がコントローラ５によって制御される。このため、パターンＰの境界線の連続的な変化により、コミュニケーション装置１がコミュニケーション対象であることを周囲の人に想起させることができる。

【0066】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１は、装置本体が所定の周波数（第２の周波数）で振動、若しくは、移動するように、移動装置３がコントローラ５によって制御される。このため、装置本体の周期的な連続的な動きにより、コミュニケーション装置１がコミュニケーション対象であることを周囲の人に想起させることができる。

【0067】

特に、本実施形態のコミュニケーション装置１の場合、装置本体の周期的な動きが、顔のパターンＰの境界線の波形状の形状変化と連動するようにコントローラ５によって制御される。このため、周囲の人にコミュニケーション対象であることをより強く想起させることができる。

【0068】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１では、装置本体の動作周波数（第２の周波数）が、顔のパターンＰの境界線の形状変化の周波数（第１の周波数）よりも低く設定されている。このため、装置本体の動きが、顔のパターンＰの境界線の動きに対して、相対的にゆったりしたものとなる。したがって、コミュニケーション装置１を見た周囲の人が焦燥感を感じるのを抑制することができる。

【0069】

また、本実施形態のコミュニケーション装置１は、所定の条件のとき（例えば、周囲の人が手招きをして、その情報がコントローラ５に入力されたとき）に、表示部６における顔のパターンＰの表示位置がコントローラ５による制御によって移動する。このため、装置本体の頭部２ｂを実際に移動させることなく、あたかも頭部２ｂを動かしたように周囲に見せることができる。したがって、本実施形態のコミュニケーション装置１では、システムの簡素化を図りつつ、コミュニケーション装置１に見かけ上多様な動きをさせることができる。

【0070】

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば、上記の実施形態においては、顔のパターンを表示部に出力可能な表示出力部としてプロジェクター４を採用しているが、表示出力部はプロジェクター４に限定されるものではなく、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等によって構成するようにしても良い。

【符号の説明】

【0071】

１…コミュニケーション装置
２ｂ…頭部
３…移動装置
４…プロジェクター（表示出力部）
５…コントローラ（制御部）
６…表示部
１４…撮像装置（周域状況取得部，動作検出部）
１５…解析装置（周域状況取得部，動作検出部）
２０…灯体（照明部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】