特許 6800767 組立装置および組立方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6800767

(24)【登録日】2020年11月27日

(45)【発行日】2020年12月16日

(54)【発明の名称】組立装置および組立方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/30 20060101AFI20201207BHJP

   B65B 43/32 20060101ALI20201207BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20201207BHJP

   B23P 19/04 20060101ALN20201207BHJP

【ＦＩ】

   B65B43/30 B

   B65B43/32 B

   B25J15/06 A

   !B23P19/04 G

【請求項の数】7

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2017-16572(P2017-16572)

(22)【出願日】2017年2月1日

(65)【公開番号】特開2018-122906(P2018-122906A)

(43)【公開日】2018年8月9日

【審査請求日】2019年2月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112689

【弁理士】

【氏名又は名称】佐原 雅史

(74)【代理人】

【識別番号】100128934

【弁理士】

【氏名又は名称】横田 一樹

(72)【発明者】

【氏名】平澤 勝人

【審査官】 西山 智宏

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１１３４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０５２９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１４４４２７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００２−０９６４０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｂ４３／００−４３／６２

Ｂ６５Ｄ５／３６

Ｂ２３Ｐ１９／０４

Ｂ２５Ｊ１／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

折り畳み状態から開いて周壁部を立体化することによって底部が組み合わせられるように構成された箱体を、搬送しながら組み立てる組立装置であって、
前記箱体を保持する保持部と、
前記保持部を３次元空間で移動させて前記箱体を下流工程に向けて搬送するロボットと、
前記ロボットによる前記箱体の搬送途中において該箱体の前記底部を嵌め合わせるように該底部に当接可能に構成され、該底部の完成を介助する介助手段と、
前記保持部に設けられ、前記介助手段による力の作用方向への前記箱体の位置ずれを規制するストッパーと、
を有する、
ことを特徴とする組立装置。

【請求項2】

前記介助手段は、前記箱体の搬送途中の所定位置に待機して前記底部の完成を介助する、
ことを特徴とする請求項１に記載の組立装置。

【請求項3】

前記介助手段は、前記箱体の搬送途中に固定され、前記箱体の前記底部の内側に当接可能なガイド部材である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の組立装置。

【請求項4】

前記介助手段は、前記底部に当接して外側から吸引する吸引手段である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の組立装置。

【請求項5】

折り畳み状態から開いて周壁部を立体化することによって底部が組み合わせられるように構成された箱体を、保持部を有するロボットによって搬送しながら組み立てる組立方法であって、
前記保持部により前記箱体を保持し、前記ロボットにより前記保持部を３次元空間で移動させて前記箱体を下流工程に送る搬送工程と、
前記搬送工程中において前記箱体の前記底部に介助手段を当接させて嵌め合わせることで該底部の完成を介助する介助工程と、
前記保持部に設けられたストッパーにより前記介助手段による力の作用方向への前記箱体の位置ずれを規制する工程と、
を有する、
ことを特徴とする組立方法。

【請求項6】

前記介助工程は、前記箱体の搬送途中に固定されたガイド部材を、前記箱体の前記底部の内側に当接させる工程を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の組立方法。

【請求項7】

前記介助工程は、前記底部に当接して外側から吸引する工程を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の組立方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワンタッチ箱を組み立てる組立装置および組立方法に関する。

【背景技術】

【0002】

物品を収容する箱体として、４枚の組み合わせにした底面の２か所を貼り合わせるなどし、折り畳み状態から周壁部を立体化することによって底部が自動的に組み上がるように構成された箱体（ワンタッチ箱（ワンタッチ底、ワンタッチ底箱、ワンタッチカートンなどともいう））がある。

【0003】

そして、このような箱体（以下、ワンタッチ箱という）に物品を箱詰めするラインでは、組立て前の折り畳み状態のワンタッチ箱を、ハンド部を有するロボットが保持し、立体的に組み立てて下流工程に搬送する。そして、下流工程の供給手段などによってワンタッチ箱の内部に物品が収容される。

【0004】

例えば、従来では、カートン供給ロボットがワンタッチ箱を起函した後、その底部を搬送面に接触するようにして下流工程となるカートンコンベア上に供給し、下流工程の物品挿入用ロボットによって、物品が収容される技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0005】

ところで、ワンタッチ箱は底部が自動的に組合わせられるとは言え、周壁を立体化しただけでは底部が元の折り畳み状態に戻り易くなっており、箱体として不安定である。このため一般的には、周壁部を立体化した後に底部をある程度まで内側から押し込んで平面的にすることで、折り畳み状態への戻りを防ぐ嵌め合わせ（ロック）ができるようになっている。

【0006】

つまり、従来のワンタッチ箱の組立装置においては、ワンタッチ箱の周壁部の立体化を行った状態で下流工程に搬送し、別途、未完成の底部を内側から押出すような押し込み部材などを有する装置（底部を完成させるための専用装置）などを用いて安定した箱体を完成させていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特許４７２００２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、組立装置とは別途の駆動機構（押し込み部材などを駆動させる機構）を備えた専用装置を備える場合、コストが増加し、占有面積も確保する必要がある上、メンテナンス等にかかる作業工程も増加する問題がある。

【0009】

これに対し、特許文献１に記載のように、カートン供給ロボットがワンタッチカートンを起函し、底部を搬送面に接触するように配置して下流工程に搬送する構成では、仮に別途の専用装置を設けず、底部の嵌め合わせが不十分な状態であったとしても、物品を供給する際に底部が押されて嵌め合わせが完了する可能性もある。

【0010】

その場合であっても、物品の重量によっては嵌め合わせとしては不十分になる場合もあり、様々な物品を箱詰めするラインにおいて物品の供給によって底部の嵌め合わせを行わせることは望ましい方法とはいえない。またこの方法は、ワンタッチ箱の上方開口部から物品を収容する構成に限られる。

【0011】

すなわち、ワンタッチ箱の周壁部を立体化し、開口部が側方となるように横倒しにした状態で物品を箱内に供給する場合などにも対応するためには、組立装置とは別途の底部を完成させるための専用装置が必要であった。

【0012】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、底部を完成させるための別途の専用装置を設けることなく、下流工程への搬送途中においてワンタッチ箱の底部の嵌め合わせが可能となる組立装置および組立方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明は、折り畳み状態から開いて周壁部を立体化することによって底部が組み合わせられるように構成された箱体を、搬送しながら組み立てる組立装置であって、前記箱体を保持する保持部と、前記保持部を３次元空間で移動させて前記箱体を下流工程に向けて搬送するロボットと、前記ロボットによる前記箱体の搬送途中において該箱体の前記底部を嵌め合わせるように該底部に当接可能に構成され、該底部の完成を介助する介助手段と、前記保持部に設けられ、前記介助手段による力の作用方向への前記箱体の位置ずれを規制するストッパーと、を有する、ことを特徴とする組立装置である。
また、本発明は、折り畳み状態から開いて周壁部を立体化することによって底部が組み合わせられるように構成された箱体を、保持部を有するロボットによって搬送しながら組み立てる組立方法であって、前記保持部により前記箱体を保持し、前記ロボットにより前記保持部を３次元空間で移動させて前記箱体を下流工程に送る搬送工程と、前記搬送工程中において前記箱体の前記底部に介助手段を当接させて嵌め合わせることで該底部の完成を介助する介助工程と、前記保持部に設けられたストッパーにより前記介助手段による力の作用方向への前記箱体の位置ずれを規制する工程と、を有する、組立方法である。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、嵌め合わせのための別途の装置を設けることなく、下流工程への搬送途中においてワンタッチ箱の嵌め合わせが可能となる組立装置および組立方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本実施形態の組立装置の上面概略図である。

【図2】本実施形態の箱体を示す図であり（ａ）平面図、（ｂ）斜視図、（ｃ）斜視図である。

【図3】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図4】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図5】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図6】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図7】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図8】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図9】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図10】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図11】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図12】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図13】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図14】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図15】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図16】本実施形態の組立装置を示す図である。

【図17】本実施形態の組立装置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る組立装置１０の構成について説明する。図１は、組立装置１０の動作を時系列で示す上面概略図であり、図２は、組立装置１０によって組み立てるワンタッチ箱ＸＡ１を示す図であって、同図（ａ）が組み立て前の折り畳んだ状態のワンタッチ箱ＸＡ１の外観図であり、同図（ｂ）、（ｃ）が組み立て途中の底部Ｂ部分を示す図である。なお、本図および以降の各図においては、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。また本図および以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。

【0026】

＜全体構成＞

【0027】

図１を参照して、本実施形態の組立装置１０は、物品を箱詰めするラインなどで用いられ、保持部１１を備えるロボット１２と、介助手段１３と、を有し、組立て前の折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１を立体的に組み立て、底部Ｂの嵌め込みを完了させた状態で、下流工程に搬送する。保持部１１は、３次元空間を移動可能であり、ワンタッチ箱ＸＡ１の保持および組み立てを行うことが可能である。

【0028】

ここでの詳細な図示は省略するが、ロボット１２は例えば、保持部として複数（例えば、２本）のアーム部１１を備える双腕ロボットである。ロボット１２は、各アーム部１１の先端に設けられたエンドエフェクタを用途に応じて付け替えることで、様々な作業に利用することができる。あるいは、ロボット１２は、１つのアーム部１１を供える単腕ロボットを２台用いて、２台のロボット（単腕ロボット）１２のそれぞれのアーム部１１を協調させて作業する構成であってもよい。

【0029】

介助手段１３は、ロボット１２によってワンタッチ箱ＸＡ１が下流工程に搬送される途中（搬送途中）に設けられ、搬送途中においてワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂの完成を介助する。

【0030】

これら組立装置１０の各部は、制御ユニットによって統括的に制御される。制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭなどから構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。

【0031】

図２に示すようにワンタッチ箱ＸＡ１は、周壁部Ｓを筒状に貼り合わせ、かつ４枚の組み合わせ４枚の組み合わせにした底面の２か所を貼り合わせ、折り畳み状態から周壁部Ｓを立体化することによって底部Ｂが組み合わせられるように構成された箱体である。ここでは一例として、組み立てた状態で上方の開口部を覆う蓋部Ｆが、後方側の周壁部Ｓの上端に連続して設けられているワンタッチ箱を用いて説明する。

【0032】

具体的は、同図（ａ）に示す折り畳んだ状態において山折りされている、対向する側部Ｔを矢印の方向に寄せる（近接させる）ようにすると、周壁部Ｓが立体化し、これに伴って自動的に底部Ｂが組み合わされる（同図（ｂ）、（ｃ））。一例としては、対向する側部Ｔを矢印の方向に付勢するか、折り畳んだ状態では上下に重なっている２つの周壁部Ｓ（図２では前方側と後方側の周壁部Ｓ）を引き離すようにすると、周壁部Ｓが立体化する。なお、本実施形態では同図に示す箱体を「ワンタッチ箱」と称するが、ワンタッチ底、ワンタッチ底箱やワンタッチカートンなどと言われる場合もある。

【0033】

再び図１を参照して、一例として、組立装置１０の上流部にワンタッチ箱ＸＡ１のストッカー１４が設けられている。このストッカー１４内には、折り畳まれた状態のワンタッチ箱ＸＡ１が収容されている。ロボット１２はアーム部（保持部）１１を移動させ、アーム部１１に設けられた、例えば吸着手段１７で吸着するなどして、ストッカー１４からワンタッチ箱ＸＡ１を一枚ずつ取り出して保持し（同図（ａ））、所定の動作によって、図２（ｂ）に示すようにワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓの立体化を行う。周壁部Ｓの立体化は、アーム部１１の動作、および必要に応じて、ステージ（搬送面）１６やステージ１６上またはその近傍に設けた補助部材等を利用して行われる（同図（ｂ））。立体化の工程については、後述する。

【0034】

また、周壁部Ｓの立体化が行われた後、またはそれと同時に、ロボット１２は例えば、搬送中の所定位置で待機する介助手段１３の位置までアーム部１１を移動させ、介助手段１３によって底部Ｂの組み込み（嵌め込み）を完成させる（同図（ｃ））。そしてロボット１２は、完成したワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を更に移動させて、下流工程にワンタッチ箱ＸＡ１の開口部を上側に向けた状態で供給する（同図（ｄ））。

【0035】

以下、図３〜図５を参照して、本実施形態の組立装置１０におけるワンタッチ箱ＸＡ１の組立方法について、具体的に説明する。

【0036】

まず、図３は、ロボット１２の一例を示す図であり、例えば図１において介助手段１３の方向から見た正面図である。

【0037】

本実施形態のロボット１２は、一例として同図（ａ）に示すように、２つのアーム部１１（アーム部１１Ａとアーム部１１Ｂ）とを双腕とする双腕ロボットである。アーム部１１Ａ、１１Ｂは、それぞれ複数の関節軸を備える多軸（多関節）アームであり、アーム部１１Ａ、１１Ｂの先端にはそれぞれ、エンドエフェクタとして吸着手段１７が取り付けられている。吸着手段１７は吸着部１７Ａを有し、吸着部１７Ａをワンタッチ箱ＸＡ１に当接（密着）させて吸引することにより、これを保持する。

【0038】

同図（ａ）に示すように、アーム部１１Ａおよびアーム部１１Ｂは、例えば、ロボット１２の本体部の両肩部分にそれぞれ取り付けられており、本体部１１も胴回りを中心として回転可能に構成されている。これにより、ロボット１２のアーム部１１（１１Ａ，１１Ｂ）は、３次元空間を移動可能となっている。

【0039】

ロボット１２は例えば、同図（ｂ）に示すように折り畳まれた状態のワンタッチ箱ＸＡ１を、各吸着手段１７で吸着することによって保持し、同図（ｃ）に示すように、各吸着手段１７によりワンタッチ箱ＸＡ１の両面を吸着した状態で、アーム部１１Ａおよびアーム部１１Ｂを駆動させることによって折り畳まれた状態のワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓを立体的に展開（立体化）する。

【0040】

図４および図５を参照して、周壁部Ｓを立体的に展開（立体化）し、物品を収容するワンタッチ箱Ｘ１として完成させる工程について更に説明する。図４は、図３に示した各アーム部１１、および各アーム部１１に設けられた吸着手段（吸引手段）１７を用いて、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓを立体化させる方法（立体化工程）の一例を示す図であり、図５は底部Ｂの底部の完成を介助する方法（介助工程）の一例を示す図である。なお、図４および図５においては、ロボット１２の各アーム部１１の図示を省略し、図３に示すロボット１２の吸着手段１７部分のみを抜き出して示している。

【0041】

まず、図４（ａ）に示すように、ロボット１２はアーム部１１、すなわち吸着手段１７を移動させ、ストッカー１４から折り畳まれた状態のワンタッチ箱ＸＡ１を取り出す。ロボット１２は例えば、ストッカー１４に載置されたワンタッチ箱ＸＡ１の両面をアーム部１１Ａ，１１Ｂのそれぞれの吸着手段１７を用いて吸着する。具体的には、ロボット１２は、折り畳まれた状態のワンタッチ箱ＸＡ１の上面（周壁部Ｓの一つの面（例えば、組み立てた状態で前方側となる面））を一方のアーム部（例えば、アーム部１１Ａ）の吸着手段１７を用いて吸着し、下面（周壁部Ｓの他の一つの面（例えば、組み立てた状態で後方側となる面））を他方のアーム部（例えば、アーム部１１Ｂ）の吸着手段１７を用いて吸着する（図３（ｂ）参照）。吸着手段１７はアーム部１１によって３次元空間を移動可能であるが、例えば、エアシリンダ等からなるアクチュエータ（不図示）などで独立して昇降自在となっていてもよい（以下の実施形態において同様である）。

【0042】

その後、に示すように、周壁部Ｓを保持した２つの吸着手段１７を互いに異なる方向（反対方向）に、この例では上下方向に回転させつつ移動させる（図３（ｃ）参照）。

【0043】

これにより、図４（ｂ）に示すように、吸着手段１７によって保持されたワンタッチ箱ＸＡ１の両面が引き離されるように広がり、山折りされている対向する側部Ｔが図２（ｂ）で示す矢印の方向に寄せられて、周壁部Ｓが立体化する。なお、同図（ｂ）ではワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂが示されており、このとき上方の吸着手段１７側から見たワンタッチ箱ＸＡ１の状態を、同図（ｃ）に示している。

【0044】

このアーム部１１による立体化工程では、例えば、対向する側部Ｔを含む２つの角部の角度αが、同図（ｂ）に示すように９０度以下で且つなるべく９０度に近い角度まで開くように、吸着手段１７（アーム部１１）を移動させる（以下同様である）。つまり、この立体化工程が終了した状態では、同図（ｃ）に破線で示すように、ワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂは、広げられてはいるが、嵌め合わせ（組み込み）が不十分となっている。

【0045】

なお、ここでは、アーム部１１Ａおよびアーム部１１Ｂの双方を駆動させる場合の例を示すが、ロボット１２は、一方のアーム部（たとえば、アーム部１１Ｂ）の位置を固定させた状態で、他方のアーム部（たとえば、アーム部１１Ａ）のみを駆動させてもよい。

【0046】

図５は、図４に示した立体化工程に続き、介助手段１３によって底部Ｂを完成させる介助方法（介助工程）の一例を示す図である。なお、図５（ａ）〜（ｃ）は、例えば、図１に示す組立装置１０の下流側から見た図であり、同図（ｄ）は完成したワンタッチ箱ＸＡ１の正面図である。

【0047】

ロボット１２は、ワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を、同図（ａ）、図１（ｂ）および図１（ｃ）に示すようにワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中の所定位置に待機する介助手段１３の位置まで移動させる。この場合の介助手段１３は一例として、ワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中に固定されて底部Ｂの内側に当接可能なガイド部材１３Ａである。

【0048】

ガイド部材１３Ａは例えば、その一端がロボット１２の対向位置にある固定部３０などに固定され、他端が開放された固定ガイド部材であり、基準面（例えば、ステージ１６の面（搬送面）に対して水平に延在（突出）する棒状体である。

【0049】

ロボット１２は、ガイド部材１３Ａの先端がワンタッチ箱ＸＡ１の開口部ＯＰから底部Ｂに向かって進入するように（同図では右方向に）アーム部１１を移動させ、ワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂの内側にガイド部材１３Ａの先端を当接させ（図５（ｂ））、更にガイド部材１３Ａ方向に押し込む（同図（ｃ））。

【0050】

これにより、同図（ｄ）に示すように底部Ｂは内側から押されてその嵌め合わせ（組み込み）が十分となり（ロックされた状態となり）、ワンタッチ箱ＸＡ１が完成する。

【0051】

その後ロボット１２は、完成した状態のワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１Ａ、１１Ｂを用いてワンタッチ箱ＸＡ１を下流に搬送する（図１（ｄ）参照）。ロボット１２から開放されたワンタッチ箱ＸＡ１は不図示の他の搬送手段（移載手段）などにより、更に下流に搬送されて物品が収容される。ワンタッチ箱ＸＡ１は、間欠運転、又は連続運転される箱詰め装置のバケットコンベアと同期して供給されてもよい。

【0052】

このように、本実施形態のロボット１２は、上流側から下流側に向かってワンタッチ箱ＸＡ１を移動させつつ組み立て、下流側の所定位置でワンタッチ箱ＸＡ１を開放する、ワンタッチ箱ＸＡ１の搬送手段である。

【0053】

そして、ガイド部材１３Ａ（介助手段１３）は、搬送手段（ロボット１２）によって搬送されるワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中の所定位置に待機し、ワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂの内側に当接して外方に向かって押し込まれ、底部Ｂの完成を介助する。これによって、ワンタッチ箱ＸＡ１が完成する。

【0054】

本実施形態によれば、ロボット（搬送手段）１２が、ワンタッチ箱ＸＡ１を展開して完成させる動作と、完成したワンタッチ箱ＸＡ１を下流の工程に移動させる動作とを連続して行うことにより、組み立て作業の効率を高めることができる。

【0055】

特に、ロボット（搬送手段）１２が、ワンタッチ箱ＸＡ１を下流の工程に移動させる搬送途中において、介助手段１３によって底部Ｂの嵌め合わせを十分にし、底部Ｂを完成させることができるため、ロボット１２の下流工程に、搬送後に底部Ｂを完成させるための別途の専用装置および当該専用装置の制御が不要となる。これにより、ワンタッチ箱ＸＡ１の組み立て作業の効率をさらに高め、また専用装置を設けることによるコストや占有面積の削減に寄与することができる。

【0056】

また、ロボット１２による搬送動作の途中でロボット１２が固定された介助手段１３に向けてワンタッチ箱ＸＡ１を移動させるため、例えばワンタッチ箱ＸＡ１を保持して待機するロボット１２に向けて介助手段１３を移動させる場合と比較して、タイミング合わせ等の複雑な制御が不要となる。

【0057】

また、ロボット１２（アーム部１１）が下流側においてワンタッチ箱ＸＡ１を開放した状態で、既にワンタッチ箱ＸＡ１は安定した箱体として完成しているため、すぐに物品を収容することが可能となる。

【0058】

図６は、本実施形態のロボット１２の他の形態を示す図である。ロボット１２は、１つのアーム部１１を供える単腕ロボットであり、当該単腕ロボット１２を２台用いて、それぞれのアーム部１１を協調させて作業する構成であってもよい。

【0059】

ロボット（単腕ロボット）１２Ａは、複数の関節軸を備える１つのアーム部１１Ａを備えた多軸（多関節）ロボットであり、ロボット（単腕ロボット）１２Ｂも同様に、複数の関節軸を備える１つのアーム部１１Ｂを備えた多軸（多関節）ロボットである。そして、それぞれのアーム部１１Ａ、１１Ｂの先端部にはエンドエフェクタとして吸着手段１７が取り付けられている。

【0060】

この場合、単腕ロボット１２Ａ、１２Ｂのそれぞれのアーム部１１Ａ、１１Ｂを協調させ、図３〜図５に示す双腕ロボット１２のアーム部１１Ａ、１１Ｂと同様の作業を行うように制御することによって、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓの立体化工程、底部Ｂを完成させる介助工程を行うとともに、下流工程にワンタッチ箱ＸＡ１を搬送する。

【0061】

なお、以降の説明において参照する図面では、ロボット１２およびアーム部１１の図示を省略しているが、特に明記が無い場合は、上述の双腕ロボット１２または２台の単腕ロボット１２Ａ、１２Ｂの協調によって、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓの立体化工程、底部Ｂを完成させる介助工程を行うものとする。また、上記の例において、ワンタッチ箱１１を保持するエンドエフェクタとして吸着手段１７の場合について説明したが、ワンタッチ箱ＸＡ１を保持できる構成であれば、これに限らない。例えば、エンドエフェクタは、貼着手段、把持手段あるいはローラなどであってもよく、以降の実施形態においても同様である。

【0062】

図７は、介助工程の他の例を示す図である。図５に示す介助工程の例では、ガイド部材１３Ａは、基準面に対して水平に延在する場合を例に説明したが、ガイド部材１３Ａは、図７（ａ）に示すように基準面（例えば、ステージ１６の面）に対して傾斜して固定されていてもよく、図７（ｂ）に示すように基準面に対して垂直（鉛直）に固定されていてもよい。これらの場合、図７に示すように開放されている先端部（開放端部）が固定されている端部（固定端部）と同等かそれよりも下方に位置するように設けるとよい。このような構成によれば、開放端部が固定端部よりも上方に位置する場合と比較して、ロボット１２によるワンタッチ箱ＸＡ１の移動量を少なくすることができる。

【0063】

また、いずれの場合も、アーム部１１によって周壁部Ｓが立体化された直後の状態における開口部ＯＰに対向（正対）するように、ガイド部材１３Ａの開放端部（先端部）を配置するとよい（図５（ａ）、図７）。

【0064】

このようにすることで、周壁部Ｓを立体化した状態から底部Ｂの完成までの経路を短縮（最短）にすることができる。

【0065】

また、ガイド部材１３Ａは、軸方向（延在方向）に付勢される付勢手段を備え、軸方向（延在方向）に伸縮可能に構成されていてもよい。このような構成によれば、ガイド部材１３Ａに所定以上の負荷がかかった場合、先端部が後退してワンタッチ箱ＸＡ１の破損を防止することができる。

【0066】

また、ガイド部材１３Ａは、固定部３０に着脱可能に構成され、ワンタッチ箱ＸＡ１のサイズや形状によって交換や、固定部３０への取り付け位置の変更が可能となるように構成されていてもよい。

【0067】

なお、ガイド部材１３Ａは、棒状体の場合を例に説明したが、周壁部Ｓが立体化された後に、底部Ｂを内側から押し出せる構成であればこれに限らず、球体（卵形）や山型など、その先端部（開放端部）が固定端部よりも、ワンタッチ箱ＸＡ１の深さ以上に突出するものであればよい。

【0068】

図８は、他の実施形態を示す図であり、図８（ａ）、（ｂ）は図５（ｂ）、（ｃ）に対応した図であるが、この場合は、ロボット１２は、一つのアーム部の先端に吸着手段１７が設けられた単腕ロボットであって、例えば、後述する図１３、又は図１４に示す方法でワンタッチ箱ＸＡ１を立体化し、保持している場合を示す。

【0069】

同図（ａ）、（ｂ）に示すように、ロボット１２のアーム部１１または吸着手段１７には、少なくともワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂを外側から支持するストッパー１５を設けてもよい。ストッパー１５は、ロボット１２がワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂの内側をガイド部材１３Ａに押し当てる際に、ワンタッチ箱ＸＡ１が、特にガイド部材１３Ａに対して後退する方向に位置ずれしないように、これを支持する。

【0070】

すなわち、ストッパー１５は少なくともワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂを支持する形状を有していることが好ましく、例えば同図（ｃ）に示すようにワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓと底部Ｂのそれぞれの少なくとも一部を同時に支持できるよう、Ｌ字状に構成されていると更に好適である。また、図８ではワンタッチ箱ＸＡ１の例えば上側の周壁部Ｓを保持する吸着手段１７にストッパー１５を設ける例を示しているが、ワンタッチ箱ＸＡ１の下側の周壁部Ｓを保持する吸着手段１７にストッパー１５を設けてもよい。

【0071】

また、図示は省略するが、ストッパー１５を移動（待避）可能に構成し、周壁部Ｓの立体化工程においてストッパー１５が吸着手段１７等と干渉するような場合には、ストッパー１５は所定の位置に退避させ、ガイド部材１３Ａによって底部Ｂを押し込むタイミングで周壁部Ｓと底部Ｂを支持するように進出可能に構成するとよい。

【0072】

また、図８に示した実施形態は、２台の単腕ロボット１２により、各アーム部１１（吸着手段１７）を協調して制御させるものであってもよいし、１台の双腕ロボット１２を用いても良い。

【0073】

図９は、介助手段１３の他の実施形態を示す図であり、図５（ｂ）、（ｃ）に対応した図である。図９に示すように、介助手段１３は、組み込みが不十分な底部Ｂを外側から吸引する吸引手段１３Ｂであってもよい。

【0074】

同図（ａ）に示すように、ロボット１２（双腕ロボット１２、または２台の単腕ロボット１２、以下同様）は、上記したような方法で周壁部Ｓが立体化されたワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を、ワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中の所定位置に待機する介助手段１３の位置まで移動させる。この場合の介助手段１３は一例として、固定部３０（図５参照）に固定されるなどしてワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中で待機し、底部Ｂの外側に吸着可能な吸引部材（例えば、吸引ノズル）１３Ｂである。

【0075】

吸引ノズル１３Ｂは、同図（ｂ）に示すように底部Ｂに吸着し、さらに外側方向に底部Ｂを吸引する。これにより、底部Ｂが内側から外側に押し込まれ、嵌め合わせ（組み込み）が十分となって安定したワンタッチ箱ＸＡ１が完成する。

【0076】

また、図９（ｃ）に示すように、ロボット１２は、ワンタッチ箱ＸＡ１の開口部ＯＰが斜め下方に向くように傾斜させた状態で、介助手段１３（吸引ノズル１３Ｂ）の位置まで移動し、吸着ノズル１３Ｂの吸着面と、内側にやや折り込まれた状態の底部Ｂ（破線で示す）とが密着するように、すなわち、吸着ノズル１３Ｂが吸着する底部Ｂの吸着領域（面）に対して、吸引ノズル１３Ｂの吸引方向が略垂直となるようにしてもよい。

【0077】

そして、吸着ノズル１３Ｂを底部Ｂに密着させた後は、ロボット１２はワンタッチ箱ＸＡ１の開口部ＯＰが、ステージ１６に対して水平になる様に回転させつつ、ワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂとは反対方向（開口部ＯＰの方向）にワンタッチ箱ＸＡ１を移動させ、引き戻すようにして底部Ｂを嵌め合わせるようにしてもよい。

【0078】

底部Ｂが完成する前の状態（嵌め合わせが不十分な状態）では、底部Ｂの中央が窪み（凹部となっており）があり、吸着ノズル１３Ｂでの吸着が不安定となる恐れがある（同図（ａ）参照）が、同図（ｃ）のように底部Ｂに吸着ノズル１３Ｂを密着させることにより、確実に吸着することができる。

【0079】

また、図３〜図７および図９に示した実施形態の吸着手段１７は、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁Ｓの４つの面のうち１つの面を吸着する手段（装置）であってもよい。

【0080】

図１０は、介助手段１３の他の実施形態を示す図であり、同図（ａ）は図４（ｂ）に対応した図である。また、図１０（ｂ）は、図４（ｃ）に対応した図である。

【0081】

介助手段１３は、アーム部１１の一部によって構成されていてもよい。この場合のアーム部１１は、図３と同様の吸着手段１７を有している。

【0082】

図４に示した周壁部Ｓの立体化工程では、周壁部Ｓを保持した２つの吸着手段１７を互いに異なる方向（反対方向）に移動させることによって、対向する側部Ｔを含む２つの角部の角度αが、９０度以下で且つなるべく９０度に近い角度まで開くように、吸着手段１７を移動させて当該立体化工程を終了し（図４（ｂ）、（ｃ））、底部Ｂを完成させる介助工程に進む。

【0083】

これに対し本実施形態では、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように立体化工程の終了後に、周壁部Ｓを保持する吸着手段１７を、立体化工程と同じ方向に（対向する側部Ｔを含む２つの角部の角度βが角度αより大きくなるように）わずかに過剰に移動させる。これにより底部Ｂに接触することなく、ワンタッチ箱ＸＡ１のわずかな撓み変形によって、底部Ｂの嵌め合わせが完了する（同図（ｃ）、（ｄ））。

【0084】

この場合、アーム部１１の吸着手段１７は、周壁部Ｓに当接し、立体化させる立体化動作と、立体化動作と同方向にわずかに移動する過剰動作とを行う。つまり、過剰動作によって底部Ｂの嵌め合わせを行う吸着手段１７が、本実施形態における介助手段１３といえる。

【0085】

図１１は、アーム部１１による周壁部Ｓの立体化工程の他の実施形態を示す図である。

【0086】

図３〜図１０に示した実施形態においてアーム部（保持部）１１に設けられている吸着手段１７に代えて、立体化させた周壁部Ｓの対向する２面または対角位置にある２つの角部（立体化させるときに近接させる角部）を把持する把持部１８Ａを備えた把持手段１８としてもよい。この場合、アーム部１１は既述のとおり３次元空間を移動可能であるが、把持手段１８も、エアシリンダ等からなるアクチュエータ（不図示）などで独立して昇降自在に構成してもよい。

【0087】

すなわち、同図（ａ）に示すように、ロボット１２はアーム部１１を移動させ、例えば、アーム部１１に設けられた把持手段１８の把持部１８Ａによって、折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１の山折りされている対向する側部Ｔ（図２参照）を把持し、ストッカー１４からワンタッチ箱ＸＡ１を一枚ずつ取り出す。

【0088】

その後、図１１（ｂ）に示すように、把持手段１８を互いに異なる方向（反対方向）に移動させる。また、把持手段１８の移動に伴い、ワンタッチ箱ＸＡ１を保持している把持部１８を開いていく。これにより、対向する側部Ｔが引き寄せられるようにして周壁部Ｓが立体化する（同図（ｃ））。

【0089】

その後、把持手段１８が対向する側部Ｔ（立体化した後は対向する角部）を引き続き把持した状態で、ロボット１２はアーム部１１を移動し、図５、図７〜図９に示す場合と同様にしてガイド部材１３Ａによって底部Ｂを内側から外方に向かって押し込み、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0090】

また、図１０に示した過剰動作によって底部Ｂの完成を介助する実施形態において、アーム部１１が把持手段１８を備え、把持手段１８の過剰動作によって、ワンタッチ箱ＸＡ１の底部を完成させるものであってもよい。

【0091】

図１２は、アーム部１１による周壁部Ｓの立体化工程の他の実施形態を示す図であり、同図（ａ）は折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１を上面から見た図であり、同図（ｂ）は組み立てた状態の斜視図である。

【0092】

図１２に示す例では、アーム部１１が、形状の変化が可能な吸着手段１９を備えている。具体的には、吸着手段１９は、例えば平板状の第一の吸着手段（吸着パッド）１９Ａと第二の吸着手段（吸着パッド）１９Ｂとを蝶番などの固定具１９Ｃ１、１９Ｃ２で開閉可能に連結させたものである。具体的には、第一の吸着パッド１９Ａが第一の固定具１９Ｃ１に固定され、第二の吸着パッド１９Ｂが第二の固定具１９Ｃ２に固定されてアーム部１１に取り付けられており、第一の固定具１９Ｃ１が第二の固定具１９Ｃ２に対して回転可能となっている。

【0093】

この場合まず、同図（ａ）に示すように、ロボット１２はアーム部１１を移動させ、第一の吸着パッド１９Ａと第二の吸着パッド１９Ｂとが同一平面上となるように開き、それぞれの吸着パッド１９Ａ、１９Ｂを、折り畳まれた状態のワンタッチ箱ＸＡ１の隣り合う２つの周壁部Ｓに吸着させる。

【0094】

その後ロボット１２は、同図（ｂ）に示すように、アーム部１１を上昇させてワンタッチ箱ＸＡ１持ち上げ、第一の吸着パッド１９Ａを第二の吸着パッド１９Ｂに対して回転させる。つまり、ロボット１２は、第一の固定具１９Ｃ１に対して第二の固定具１９Ｃ２が９０度を成すように第二の固定具１９Ｃ２を回転させる。これにより、第一の吸着パッド１９Ａに対して第二の吸着パッド１９Ｂが９０度を成すように回転し、この結果両者に保持されたワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓが立体化する。

【0095】

その後、ロボット１２はワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を移動し、図５、図７〜図９の場合と同様にしてガイド部材１３Ａによって底部Ｂを内側から外方に向かって押し込み、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0096】

図１３は、アーム部１１による周壁部Ｓの立体化工程の他の実施形態を示す図である。

【0097】

本実施形態では、例えば、ステージ１６に設けられた（固定された）当接手段２０に当接させながら、周壁部Ｓの立体化を行う。

【0098】

図１３（ａ）の場合の当接手段２０は、ステージ１６の面（搬送面）１６Ｓに固定されるベース２０Ａ０と、ステージ１６の面１６Ｓに対して所定の角度で傾斜する傾斜面２０Ａ１を有する固定傾斜ガイド部材２０Ａである。傾斜面２０Ａ１は、ベース２０Ａ０との連結部よりも先端部が広がるように傾斜している。具体的には、折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１の一方の側部Ｔの移動軌跡と漸次接近して交差する角度に傾斜している。

【0099】

またこの場合、アーム部１１は折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１の一面を吸着手段１７などにより吸着保持しており、ロボット１２は、アーム部１１を傾斜面２０Ａ１に沿って回転させるように、移動する。

【0100】

つまりロボット１２によって、アーム部１１（吸着手段１７）が移動（回動）し、一方の側部Ｔを傾斜面２０Ａ１に圧摺接させて、周壁部Ｓを立体化する。なお、傾斜面２０Ａ１の下方には、垂直面２０Ａ２を連設して該垂直面２０Ａ２と、水平なステージ１６の面１６ＳとをＬ形状に形成している。そして、垂直面２０Ａ２とステージ１６の面１６Ｓ上のワンタッチ箱ＸＡ１の側部Ｔが係合することにより、安定して周壁部Ｓを立体化させることができる。

【0101】

その後、ロボット１２はワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を移動し、図５、図７〜図９の場合と同様にしてガイド部材１３Ａによって底部Ｂを内側から外方に向かって押し込み、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0102】

また、同図（ｂ）に示すように、ステージ１６に爪状の当接手段２０（２０Ｂ）を設け、例えば、把持手段１８等によって折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１を横倒し状態にてステージ（搬送面）１６上で押送して一方の側部Ｔを当接手段２０Ｂに当接させる。その後、当該一方の側部Ｔを当接部材２０Ｂに押圧させるようにして他方の側部Ｔを把持手段１８で把持して斜め上方に持ち上げることで周壁部Ｓを立体化させるようにしてもよい。

【0103】

図１４は、アーム部１１による周壁部Ｓの立体化工程の他の実施形態を示す図である。

【0104】

本実施形態では、例えば、ステージ（搬送面）１６上に横倒しの状態で載置される折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１の一部の移動を規制した状態で、周壁部Ｓの一部を他の周壁部Ｓから引き離すことにより、周壁部Ｓの立体化を行う。

【0105】

例えば、ステージ（搬送面）１６の下方には、アーム部１１とは別体で、ワンタッチ箱ＸＡ１の一部を保持する保持手段２２が設けられている。保持手段２２は、ワンタッチ箱ＸＡ１の一部を保持する吸着手段２２Ａを有する。

【0106】

具体的には、同図（ａ）に示すようにアーム部１１が吸着手段１７によって折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓの一面を吸着保持した状態で、吸着手段２２Ａの吸着面にワンタッチ箱ＸＡ１のステージ１６に対向する面が当接するようにアーム部１１（吸着手段１７）を移動させる。

【0107】

アーム部１１が停止すると、吸着手段２２Ａは、ワンタッチ箱ＸＡ１のステージ１６に対向する面を吸引保持する（同図（ｂ））。この状態で吸着手段１７は、吸着面の向き（下向き）を維持しつつ、ステージ１６と当接する周壁部Ｓと隣接する周壁部Ｓの周方向の長さを回転半径として回転させて斜め上方に移動する。つまり、同図に示す下方の周壁部Ｓが保持手段２２によって移動が規制された状態で、上方の周壁部Ｓが引き離されて対向する側部Ｔが近づき、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓが立体化される（同図（ｃ））。

【0108】

次いで、保持手段２２がワンタッチ箱ＸＡ１を開放（吸引を解除）する。

【0109】

その後、ロボット１２はワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を移動し、図５、図７〜図９の場合と同様にしてガイド部材１３Ａによって底部Ｂを内側から外方に向かって押し込み、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0110】

なお、折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１をアーム部１１の吸着手段１７と保持手段２２とで吸着保持し吸着手段１７によってワンタッチ箱ＸＡ１の上方側の周壁部Ｓの移動が規制された状態で、保持手段２２が下降する構成であってもよい。

【0111】

また、ステージ１６に開口部を設け、ワンタッチ箱ＸＡ１がアーム部１１によって開口部上に移動された場合に、保持手段２２が当該開口部から露出するようにしてもよい。

【0112】

同図（ｄ）、（ｅ）は、保持手段２２として、アーム部１１（この例では吸着手段１７）に取り付けられ、アーム部１１（吸着手段１７）に対してスライド自在可能なストッパー２２Ｂを設ける例である。

【0113】

同図（ｄ）に示すように、ストッパー２２Ｂは、例えば、吸着手段１７に対してスライド自在なスライド部材２２Ｂ１とその先端に固定された錘２２Ｂ２等により構成される。アーム部１１の吸着手段１７が折り畳み状態のワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓを吸着保持した状態で、ストッパー２２の錘２２Ｂ２はワンタッチ箱ＸＡ１の蓋部Ｆを押さえる。

【0114】

そして、同図（ｅ）に示すように、吸着手段１７を上昇させると、蓋部Ｆの移動が規制された状態で、吸着手段１７が保持する周壁部Ｓが上昇するため、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓが立体化される。

【0115】

その後、ロボット１２はワンタッチ箱ＸＡ１を保持するアーム部１１を移動し、図５、図７〜図９の場合と同様にしてガイド部材１３Ａによって底部Ｂを内側から外方に向かって押し込み、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0116】

また、図１１〜図１４の実施形態による立体化工程の立体化動作を、図１０のように過剰動作させることによって、底部をはめ合わせるようにしてもよい。

【0117】

図１５は、介助手段１３の他の実施形態を示す図である。同図は、図４示した立体化工程に続き、介助手段１３によって底部Ｂを完成させる介助方法（介助工程）の一例を示す図である。

【0118】

同図（ａ）に示すようにこの場合の介助手段１３は一例として、ワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中に移動可能に設けられたガイド部材（可動ガイド部材）１３Ｃである。可動ガイド部材１３Ｃは、ガイド部材１３Ｃ０と、ガイド部材１３Ｃ０に取り付けられたスライダ１３Ｄと、ガイド部材１３Ｃ０を移動自在に支持するレール１３Ｅにより構成される。この例の介助手段１３（可動ガイド部材１３Ｃ）も、ロボット１２によるワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中に設けられている。

【0119】

ガイド部材１３Ｃ０は、例えば、立体化されたワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓ内側と底部Ｂとに当接可能に曲折した棒状体である。より詳細には、周壁部Ｓの高さ方向に延在し、スライダ１３Ｄが取り付けられる支持部１３Ｃ１と、支持部１３Ｃ１の一端（スライダ１３Ｄの取り付け位置とは逆側の端部）からワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂに沿うように支持部１３Ｃ１に対して略垂直に延在する連結部１３Ｃ２と、連結部１３Ｃ２の先端から更に階段状に曲折するように、周壁部Ｓの高さ方向に突出する押し込み部１３Ｃ３を有する。連結部１３Ｃ２の長さは例えば、対向する周壁部Ｓ間の距離（ワンタッチ箱ＸＡ１の蓋部Ｆに連続する後面とそれに対向する前面の間の距離）の略１／２である。つまり、支持部１３Ｃ１がワンタッチ箱ＸＡ１の前面の内側に当接した場合、押し込み部１３Ｃ３は底部Ｂの略中心位置に当接するように構成されている（同図（ｂ）参照）。

【0120】

レール１３Ｅは、基準面（例えば、ステージ１６の面（搬送面）に対して傾斜して配置される。また、、ロボット１２は、可動ガイド部材１３Ｃによってガイドする際は、起立状態（開口部ＯＰが上方を向いた状態）のワンタッチ箱ＸＡ１を基準面（例えば、ステージ１６の面（搬送面）に対して水平に搬送する。つまり、レール１３Ｅは、起立状態のワンタッチ箱ＸＡ１の搬送方向に対して上流側が高く、下流側が低くなるように、傾斜して配置され、スライダ１３Ｄは、レール１３Ｅに沿って移動可能となっている。スライダ１３Ｄは不図示の付勢手段（例えば、引っ張りバネなど）によってレール１３Ｅの上流に向かって付勢され、これによりガイド部材１３Ｃ０は、底部Ｂの押し込みを介助しない状態では、レール１３Ｅの上流の所定位置に待機する。当該付勢手段の付勢力は、ロボット１２によるワンタッチ箱ＸＡ１の搬送力よりも小さい。

【0121】

引き続き同図を参照して、介助手段１３によって底部Ｂを完成させる介助方法（介助工程）の一例について説明する。

【0122】

例えば、後述する図１３、又は図１４に示す立体化工程に続き、同図（ａ）に示すように、ロボット１２は例えば、ワンタッチ箱ＸＡ１の前面の周壁部Ｓを吸着し、ワンタッチ箱ＸＡ１をその開口部ＯＰが斜め上方となるように保持して、可動ガイド部材１３Ｃ（ガイド部材１３Ｃ０）の待機位置まで搬送する。

【0123】

そして同図（ｂ）に示すように、ロボット１２は、ガイド部材１３Ｃ０がワンタッチ箱ＸＡ１の内部に収容されるようにワンタッチ箱ＸＡ１の姿勢を起立状態（開口部ＯＰが上方を向く状態）に変化させ、ワンタッチ箱ＸＡ１を基準面（例えば、ステージ１６の面（搬送面））に対して水平に搬送する。つまり、ワンタッチ箱ＸＡ１は、破線矢印に示すように、吸着手段１７の吸着面（前面）に直交する方向に吸引され、実線矢印に示すように基準面に対して水平に上流（同図（ｂ）では右）から下流（同図（ｂ）では左）に向かって搬送される。

【0124】

ロボット１２によってワンタッチ箱ＸＡ１が実線矢印の方向に搬送されると、ワンタッチ箱ＸＡ１の内部にガイド部材１３Ｃ０が当接する。より詳細には、前面の周壁部Ｓの内側にガイド部材１３Ｃ０の支持部１３Ｃ１が当接する。

【0125】

同図（ｃ）に示すように、ガイド部材１３Ｃ０は、スライダ１３Ｄの付勢手段の付勢力に抗い、スライダ１３Ｄとレール１３Ｅによって、一点鎖線矢印で示すように、搬送方向（実線矢印で示す）に対して傾斜しながら下降する。これにより、ワンタッチ箱ＸＡ１は前面内側が支持部１３Ｃ１に当接した状態で下流側に搬送される。ワンタッチ箱ＸＡ１の底部Ｂは基準面に対して略水平に移動するが、ガイド部材１３Ｃ０は、基準面に対して傾斜して徐々に下降するため、同図（ｂ）の状態では非接触であって押し込み部１３Ｃ３が底部Ｂに当接し、更に搬送が進むと底部Ｂ（の略中央部）は押し込み部１３Ｃ３によって下方に撓むように押し込まれる。そしてその嵌め合わせ（組み込み）が十分となり（ロックされた状態となり）、ワンタッチ箱ＸＡ１が完成する。

【0126】

図５の例では、底部Ｂを嵌め合わせるための押し込み方向は、吸着手段１７の吸着方向に対して直交する方向（吸着面に略平行な方向）であり、押し込みによって吸着手段１７と吸着面（ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓの前面、後面）とのズレが生じ、保持や底部Ｂの嵌め合わせが不十分となる場合がある。

【0127】

しかしながらこの例では、吸着手段１７の吸着方向（破線矢印）とロボット１２による搬送方向（実線矢印）とが同方向かつ逆向きであるため、吸着手段１７が吸着面からズレたり、離間することなく確実に底部Ｂの嵌め合わせが可能となる。

【0128】

なお、押し込み部１３Ｃ３は、底部Ｂを押し込み可能となるように連結部１３Ｃ２よりも周壁部Ｓの高さ（深さ）方向に突出していればよく、同図に示すように棒状に突出する構成に限らず、連結部１３Ｂの先端に取り付けられた球体または半球体などであってもよい。

【0129】

また、図１５に示した例において、ガイド１３を下方に付勢する付勢手段を設けてもよい。ガイド１３によりワンタッチ箱の底部Ｂに所定以上の力が加わった場合、ガイド１３が上昇することにより、ワンタッチ箱が破損することを防止できる。
図１６を参照して、介助手段１３の他の実施形態について説明する。同図（ａ）は、介助手段１３の全体の構成を示す正面図であり、同図（ｂ）〜同図（ｄ）は介助工程の一例を示す上面図であり、同図（ｅ）〜（ｇ）は、同図（ｂ）〜同図（ｄ）の正面図である。

【0130】

この例の介助手段１３は、リニアモータを用いたバケットコンベア３１の可動バケット１３Ｆである。可動バケット１３Ｆは、ワンタッチ箱ＸＡ１を保持するバケット１３Ｆ１と、これを移動させる可動子１３Ｆ２によって構成される。

【0131】

可動子１３Ｆ２は、基台３２（に設けられたレール）上を摺動可能に複数設けられ、それぞれ、その摺動面に対して垂直方向に立設するバケット１３Ｆ１が固定される。隣り合う２つの可動子１３Ｆ２は、バケット１３Ｆ１の２つの面同士が対向するように配置されて一対（一組）の可動バケット１３Ｆを構成し、基台４１上には複数組の可動バケット１３Ｆが配置される。

【0132】

図１６（ａ）、同図（ｂ）、同図（ｅ）に示すように、ロボット１２は、立体化工程が終了した、あるいは途中まで立体化された状態（例えば、図４（ａ）〜同図（ｂ）の間の、底部Ｂが平行四辺形となっている状態）のワンタッチ箱ＸＡ１を、底部Ｂが可動子１３Ｆ２の摺動面と対向するように（開口部ＯＰを上方にして）バケットコンベア３１の一対の可動バケット１３Ｆ間に位置させる。また、ロボット１２は、吸着手段１７によってワンタッチ箱ＸＡ１を保持した状態で（開放することなく）、所定期間、バケットコンベア３１と同期して同方向に移動する。

【0133】

なお、この例では、ワンタッチ箱ＸＡ１を変形させて（撓ませて）底部Ｂの嵌め合わせを十分にするために、バケット１３Ｆ１の幅Ｗ１（摺動方向（搬送方向）に直交する方向の幅）は、ワンタッチ箱ＸＡ１の搬送方向に直交する方向の幅Ｗ２より短く、一対のバケット１３Ｆ１はワンタッチ箱ＸＡ１の搬送方向に直交する方向にバケット１３Ｆ１端部の位置をずらして可動子１３Ｆ２に取り付けられている。

【0134】

図１６（ａ）、同図（ｃ）、同図（ｆ）に示すように、ワンタッチ箱ＸＡ１が一対の可動バケット１３Ｆ間に配置されると、その一組の可動子１３Ｆ２は、当該ワンタッチ箱ＸＡ１を両端から挟んで互いの距離が相対的に短縮するように（ワンタッチ箱ＸＡ１の対向する側部Ｔを近づかせるように）移動する。一組の可動子１３Ｆ２は、ワンタッチ箱ＸＡ１を挟むバケット１３Ｆ１の距離が、例えば、完成状態のワンタッチ箱ＸＡ１のバケットコンベア３１の搬送方向に沿う幅Ｗ３よりも小さくなるまで移動する。このとき、ワンタッチ箱ＸＡ１はロボット１２に保持された状態が継続している。

【0135】

そして一組の可動バケット１３Ｆによる挟み込み（完成状態のワンタッチ箱ＸＡ１の幅より小さくなるまで挟み込む過剰動作）によって、底部Ｂの嵌め込みを行い、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0136】

その後、図１６（ａ）、同図（ｄ）、同図（ｇ）に示すように、ロボット１２は吸着手段１７によるワンタッチ箱ＸＡ１の吸着を開放し、ワンタッチ箱ＸＡ１はバケットコンベア５によって下流側に搬送される。

【0137】

本実施形態では、一組の可動子１３Ｆ２でワンタッチ箱ＸＡ１を挟み込む際に、ロボット１２がワンタッチ箱ＸＡ１を保持しているため、ワンタッチ箱ＸＡ１が移動状態（ロボット１２とバケットコンベア５１によって移動している状態）であってもこれを安定させることができ、底部Ｂを確実に嵌め合わせることができる。

【0138】

特に、一組の可動子１３Ｆ２が完成状態のワンタッチ箱ＸＡ１のバケットコンベア３１の搬送方向に沿う幅よりも小さくなるまで移動する場合、上記の過剰動作となり、例えば、ワンタッチ箱ＸＡ１の材質の弾性が強い場合などに弾かれてバケット１３Ｆ１から逃げやすくなる。しかしながら、本実施形態ではこの期間もロボット１２がワンタッチ箱ＸＡ１を保持しているため、ワンタッチ箱ＸＡ１がバケット１３Ｆ１から逃げてしまうことがなく、底部Ｂを確実に嵌め合わせることができる。

【0139】

図１７は、図１６に示したバケットコンベア３１による他の実施形態を示す図であり、同図（ａ）〜同図（ｅ）が上面図であり、同図（ｆ）〜（ｊ）が同図（ａ）〜同図（ｅ）の正面図である。

【0140】

ワンタッチ箱ＸＡ１は、ロボット１２に保持された状態で、バケットコンベア３１によって立体化工程、および介助工程が行われてもよい。

【0141】

この場合の介助手段１３は、図１６と同様の一対の可動バケット１３Ｆである。この例の可動バケット１３Ｆは、各バケット１３Ｆ１はワンタッチ箱ＸＡ１の搬送方向に直交する方向に端部の位置を揃えて可動子１３Ｆ２に取り付けられている。

【0142】

同図（ａ）、同図（ｆ）に示すように、ロボット１２は、ストッカー１４からワンタッチ箱ＸＡ１を一枚ずつ取り出す。そしてロボット１２の吸着手段１７および、ロボット１２とは別の吸着手段ＢＱによってワンタッチ箱ＸＡ１を保持し、摺動面に対して起立状態で、一組の可動バケット１３Ｆの間に引き込み可能な位置に配置する。

【0143】

そして、同図（ａ´）に示すように、吸着手段１７と別の吸着手段ＢＱによって、ワンタッチ箱ＸＡ１を保持し、吸着手段１７を手前（同図の下方）に移動させてワンタッチ箱ＸＡ１を開いた後、別の吸着手段ＢＱの吸引を解除する。そして、立体化途中のワンタッチ箱ＸＡ１を上流側のバケット１３Ｆ１をガイドにして、一対のバケット１３Ｆ１の間隔を狭めながら、ワンタッチ箱ＸＡ１をバケットコンベアの搬送方向と直交する方向の別の吸着手段から離れる方向に移動させて立体化する。

【0144】

同図（ｂ）、（ｇ）に示すように、ワンタッチ箱ＸＡ１が一対の可動バケット１３Ｆ間に配置されると、その一組の可動子１３Ｆ２は、当該ワンタッチ箱ＸＡ１の対向する側部Ｔと当接し、互いの距離が相対的に短縮するように（ワンタッチ箱ＸＡ１の対向する側部Ｔを近づかせるように）移動する。

【0145】

その後、同図（ｃ）、（ｈ）に示すように、一組のバケット１３Ｆ１の距離が、例えば、完成状態のワンタッチ箱ＸＡ１のバケットコンベア３１の搬送方向に沿う幅Ｗ３と同等になるまで移動することにより、ワンタッチ箱ＸＡ１の立体化工程が終了する。このとき、ワンタッチ箱ＸＡ１はロボット１２に保持された状態が継続している。

【0146】

その後、同図（ｄ）、（ｉ）に示すようにロボット１２は、ワンタッチ箱ＸＡ１をバケット１３Ｆ１の上方に移動させる。このタイミングでは、ワンタッチ箱ＸＡ１は、バケットコンベア３１の搬送方向と直交方向にバケット１３Ｆ１から突出するとともに、上方に持ち上げられた状態でバケット１３Ｆ１の先端で把持されている。そして、バケット１３Ｆ１に対して、吸着手段１７を相対的に上流側へ移動させることにより、ワンタッチ箱ＸＡ１の対向する側部Ｔがより近接する方向に過剰動作させて底部Ｂを嵌め合わせ、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させる。

【0147】

そして再びロボット１２は、同図（ｅ）、（ｊ）に示すように一組の可動バケット１３Ｆ間にワンタッチ箱ＸＡ１を位置させ、この後に（底部Ｂの嵌め合わせが完了した後に）ワンタッチ箱ＸＡ１を開放する。これにより、完成したワンタッチ箱ＸＡ１は、バケットコンベア３１によって下流に搬送される。

【0148】

なお、この実施形態の同図（ｄ）において、一組の可動子１３Ｆ２は、ワンタッチ箱ＸＡ１を挟むバケット１３Ｆ１の距離が、例えば、完成状態のワンタッチ箱ＸＡ１のバケットコンベア３１の搬送方向に沿う幅Ｗ３よりも小さくなるまで移動することにより、すなわち、一組の可動バケット１３Ｆによって完成状態のワンタッチ箱ＸＡ１の幅より小さくなるまで挟み込む過剰動作によって、底部Ｂの嵌め込みを行い、ワンタッチ箱ＸＡ１を完成させてもよい。

【0149】

また、図１６および図１７に示す実施形態において、ロボット１２がワンタッチ箱ＸＡ１を可動バケット１３Ｆ１の間に配置した後（底部Ｂが完成する前）のタイミング（例えば、図１６（ｃ）またはそれ以前のタイミングや、図１７（ｂ）またはそれ以前のタイミング）において、吸着手段１７によるワンタッチ箱ＸＡ１の吸着を開放するものであってもよい。

【0150】

また、図１６および図１７に示す実施形態において、リニアモータを用いたバケットコンベアは、箱詰め装置のバケットコンベアとして用いてもよい。
本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。

【0151】

例えば、ワンタッチ箱ＸＡ１の供給方法は図１に示す構成に限らず、例えばアーム部１１の待機位置に上流工程から一枚ずつ供給されるような構成であってもよい。具体的には、上流の搬送手段によって横倒し状態で一枚ずつ搬送手段によって搬送される折り畳まれた状態のワンタッチ箱を吸着等によって保持するようにしてもよい。この場合、ワンタッチ箱ＸＡ１はランダムに供給されるものであってもよい。

【0152】

また、周壁部Ｓは、上記の例以外の既知の方法により立体化が行われるものであってもよい。

【0153】

また、上記実施形態の周壁部Ｓの組立方法と、介助手段による底部Ｂの完成の介助方法は、適宜選択して組み合わせることができる。

【0154】

また、介助手段は、ロボット１２によるワンタッチ箱ＸＡ１の搬送途中において待機し、ロボット１２の搬送途中の動作によって、底部Ｂの完成を介助するものであれば、上記の例に限らない。

【0155】

また、図示は省略するが、ロボット１２は、３次元動作が可能なハンド部（保持部）を備えた単腕ロボットであってもよい。この場合のハンド部は、ワンタッチ箱ＸＡ１を保持するとともに、周壁部Ｓを立体化させることが可能な所定の手段（例えば、それぞれに３次元動作が可能な複数の吸着手段や把持手段など）を備えているものであってもよい。

【0156】

また、箱詰め装置は、ワンタッチ箱ＸＡ１の周壁部Ｓを立体化し、開口部が側方となるように横倒しにした状態で物品を箱内に供給してもよい。

【符号の説明】

【0157】

１０ 組立装置
１１ アーム部
１２ ロボット
１３ 介助手段
１３Ａ ガイド部材
１３Ｂ 吸引手段（吸引ノズル）
１４ ストッカー
１５ ストッパー
１６ ステージ
１７ 吸着手段
１８ 把持手段
１９ 吸着手段
１９Ａ 吸着パッド
１９Ｂ 吸着パッド
１９Ｃ１ 固定具
１９Ｃ２ 固定具
２０ 固定部
２０ 当接手段
２０Ａ 当接手段（固定傾斜ガイド部材）
２０Ａ０ ベース
２０Ａ１ 傾斜面
２０Ａ２ 垂直面
２０Ｂ 当接手段
２２ 保持手段
２２Ａ 吸着手段
２２Ｂ ストッパー
２２Ｂ１ スライド部材
２２Ｂ２ 錘
３０ 固定部
Ｂ 底部
Ｆ 蓋部
ＯＰ 開口部
Ｓ 周壁部
Ｔ 側部
ＸＡ１ 箱体（ワンタッチ箱）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】