【図1】端部加工装置を示す概略平面図である。

【図2】端部加工装置によって加工されたツイスト電線を示す概略平面図である。

【図3】搬送部を示す側面図である。

【図4】搬送チャックを示す正面図である。

【図5】搬送チャックを示す平面図である。

【図6】先端チャックを示す正面図である。

【図7】先端チャックを示す平面図である。

【図8】撚りほどき装置を示す概略側面図である。

【図9】センタリングチャックを示す正面図である。

【図10】捩り部を示す正面図である。

【図11】センタリングチャックと捩り部との位置関係を示す説明図である。

【図12】センタリングチャックと捩り部との位置関係を示す説明図である。

【図13】姿勢認識部及び姿勢矯正部を示すブロック図である。

【図14】電線端部セット部を示す概略側面図である。

【図15】図１４の一部を拡大した図である。

【図16】センタリングチャックを示す正面図である。

【図17】股さき部を示す正面図である。

【図18】先端カット皮剥装置を示す正面図である。

【図19】端子圧着装置を示す正面図である。

【図20】制御部のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図21】捩り部が電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図22】捩り部が電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図23】取得された画像の一例を示す説明図である。

【図24】線幅を取得する様子を示す説明図である。

【図25】取得された線幅から電線の姿勢を認識する様子を示す説明図である。

【図26】取得された姿勢から電線の回転量を取得する様子を示す説明図である。

【図27】電線を回転させる様子を示す説明図である。

【図28】取得された画像の別の例を示す説明図である。

【図29】線幅を取得する様子を示す説明図である。

【図30】取得された線幅から電線の姿勢を認識する様子を示す説明図である。

【図31】取得された姿勢から電線の回転量を取得する様子を示す説明図である。

【図32】電線を回転させる様子を示す説明図である。

【図33】撚りほどき用チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図34】撚りほどき用チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図35】撚りほどき用チャックと電線とが相対運動する様子を示す説明図である。

【図36】撚りほどき用チャックと電線とが相対運動する様子を示す説明図である。

【図37】電線をステージに載せる様子を示す説明図である。

【図38】センタリングチャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図39】股さき治具が電線間に挿入される様子を示す説明図である。

【図40】股さき治具が電線間に挿入される様子を示す説明図である。

【図41】股さき治具と電線とが相対移動する様子を示す説明図である。

【図42】先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図43】先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図44】先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図45】先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図46】先端チャックが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図47】先端チャックと搬送チャックとが電線をチャックする様子を示す説明図である。

【図48】先端チャックと搬送チャックとが電線をチャックした状態で、先端カット皮剥装置が電線を処理する様子を示す説明図である。

【図49】先端チャックと搬送チャックとが電線をチャックした状態で、端子圧着装置が電線に端子を圧着する様子を示す説明図である。

【図50】捩り部の変形例を示す説明図である。

【図51】撚りほどき動作の変形例を示す説明図である。