特許 6802046 塗装ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6802046

(24)【登録日】2020年11月30日

(45)【発行日】2020年12月16日

(54)【発明の名称】塗装ロボット

(51)【国際特許分類】

   B05B 12/00 20180101AFI20201207BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20201207BHJP

   B08B 1/04 20060101ALI20201207BHJP

【ＦＩ】

   B05B12/00 A

   B25J19/00 Z

   B08B1/04

【請求項の数】6

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-225464(P2016-225464)

(22)【出願日】2016年11月18日

(65)【公開番号】特開2018-79458(P2018-79458A)

(43)【公開日】2018年5月24日

【審査請求日】2019年7月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003458

【氏名又は名称】芝浦機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100082991

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100118843

【弁理士】

【氏名又は名称】赤岡 明

(74)【代理人】

【識別番号】100141830

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 卓久

(72)【発明者】

【氏名】植 松 哲 平

(72)【発明者】

【氏名】根 岸 祐 司

【審査官】 市村 脩平

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０９−３１４３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１１９９３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０３８０４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実公昭４１−０１５２１８（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】 特開平０１−０３５１６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１１３４２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３０４３７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０４４６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２１７４８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ０５Ｂ１／００−９／０８

１２／００−１７／０８

Ｂ０５Ｄ１／００−７／２６

Ｂ０８Ｂ１／００−１／０４

５／００−１３／００

Ｂ２５Ｊ１／００−２１／０２

Ｆ１６Ｈ１９／００−３７／１６

４９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

塗装ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体から露出するとともに、ねじ溝を有するボールねじと、
前記ボールねじの周囲に設けられたボールねじ清掃ユニットとを備え、
前記ボールねじ清掃ユニットは、
前記ボールねじの前記ねじ溝に係合するとともに、前記ボールねじと連動して回動するリングと、
前記リングに連結され、前記ボールねじを清掃するブラシ部材と、
前記リングに対して一体となって回動するとともに前記ブラシ部材を取り囲むケースとを有し、
前記ケースは、前記ブラシ部材によって前記ボールねじから掻き取られた付着物を一時的に貯留する空間を有することを特徴とする塗装ロボット。

【請求項2】

前記ケースに、前記ボールねじに付着した付着物を排出する排出孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の塗装ロボット。

【請求項3】

前記排出孔を覆うように付着物除去テープが貼着されていることを特徴とする請求項２に記載の塗装ロボット。

【請求項4】

前記ブラシ部材は、分割部を有するブラシ本体部を含み、前記分割部は、互いに分離可能な一対の対向面を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の塗装ロボット。

【請求項5】

前記リングの内周には、前記ねじ溝に係合する係合突起が形成され、前記リングの厚み方向に沿った前記係合突起の長さは、前記ねじ溝のピッチの１．５倍以上であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の塗装ロボット。

【請求項6】

前記リングは、前記ボールねじが通過する貫通孔を有し、前記貫通孔の周囲に、前記ブラシ部材側に向けて突出する環状突起が形成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の塗装ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塗装ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば小型携帯端末などの被塗装物を塗装する場合、被塗装物を回転式の治具に設置し、この被塗装物に対して塗装ロボットを用いて塗装を行っている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−２９０７３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、本発明者らは、ロボットアームの先端側にボールねじを設け、このボールねじが外方に露出する塗装ロボットの開発を進めている。しかしながら、このような塗装ロボットにおいては、ボールねじが外方に露出しているため、塗装時に塗料が塗装ロボット側に跳ね返り、ボールねじに塗料が付着ないし堆積するおそれがある。この場合、塗装ロボットの稼働を継続することにより、ボールねじのナット内部にも塗料による悪影響が生じ、ボールねじが故障するおそれがある。このような不具合を防止するため、数時間単位でボールねじの汚染状況を確認する作業を行う必要が生じる場合もある。また、ボールねじに塗料が付着したことが確認された場合には、手作業で塗料を清掃する必要がある。

【0005】

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、塗装ロボットのボールねじに塗料や塵埃等が堆積することを防止することが可能な、塗装ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、塗装ロボットであって、ロボット本体と、前記ロボット本体から露出するとともに、ねじ溝を有するボールねじと、前記ボールねじの周囲に設けられたボールねじ清掃ユニットとを備え、前記ボールねじ清掃ユニットは、前記ボールねじの前記ねじ溝に係合するとともに、前記ボールねじと連動して回動するリングと、前記リングに連結され、前記ボールねじを清掃するブラシ部材と、前記リングに対して一体となって回動するとともに前記ブラシ部材を取り囲むケースとを有することを特徴とする塗装ロボットである。

【0007】

本発明は、前記ケースに、前記ボールねじに付着した付着物を排出する排出孔が設けられていることを特徴とする塗装ロボットである。

【0008】

本発明は、前記排出孔を覆うように付着物除去テープが貼着されていることを特徴とする塗装ロボットである。

【0009】

本発明は、前記ブラシ部材は、分割部を有するブラシ本体部を含み、前記分割部は、互いに分離可能な一対の対向面を有することを特徴とする塗装ロボットである。

【0010】

本発明は、前記リングの内周には、前記ねじ溝に係合する係合突起が形成され、前記リングの厚み方向に沿った前記係合突起の長さは、前記ねじ溝のピッチの１．５倍以上であることを特徴とする塗装ロボットである。

【0011】

本発明は、前記リングは、前記ボールねじが通過する貫通孔を有し、前記貫通孔の周囲に、前記ブラシ部材側に向けて突出する環状突起が形成されていることを特徴とする塗装ロボットである。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、塗装ロボットのボールねじに塗料や塵埃等が堆積することを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施の形態による塗装ロボットを示す全体斜視図。

【図2】本発明の一実施の形態による塗装ロボットを示す平面図。

【図3】本発明の一実施の形態による塗装ロボットのボールねじ及びボールねじ清掃ユニットを示す斜視図。

【図4】本発明の一実施の形態による塗装ロボットのボールねじ及びボールねじ清掃ユニットを示す断面図。

【図5】本発明の一実施の形態による塗装ロボットのブラシ部材を示す正面図。

【図6】本発明の一実施の形態の変形例によるリングを示す断面図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図５を参照して説明する。図１乃至図５は、本発明の一実施の形態を示す図である。

【0015】

［塗装ロボットの構成］
まず、図１及び図２により、本発明の一実施の形態による塗装ロボットの構成について説明する。

【0016】

図１に示すように、塗装ロボット１０は、ロボット本体２０と、ロボット本体２０から外方に露出するボールねじ３０と、ボールねじ３０の周囲に設けられたボールねじ清掃ユニット５０とを備えている。

【0017】

このうちロボット本体２０は、固定部２１と、ワーク保持部２２と、ピラー２３と、ベース２４と、ダイ１アーム２５と、ダイ２アーム２６とを有している。

【0018】

固定部２１は、ロボット本体２０を支持するものであり、床面に対して固定されている。この固定部２１には、ロボット本体２０を駆動する図示しない駆動部（モータ）が配置されていても良い。

【0019】

ワーク保持部２２は、塗装ロボット１０により塗装作業を行う際、ワークＷ（塗装対象物）を保持するものである。このワーク保持部２２は、固定部２１に対して固定されている。また、ワーク保持部２２には、ワークＷを取り付けるためのワーク取付部２２ａが突設されている。この場合、ワーク保持部２２には、複数（例えば４つ）のワーク取付部２２ａが設けられている。各ワーク取付部２２ａは、鉛直方向に延びる回転軸回りにワークＷを回転させることができる。そして、複数（例えば４つ）のワーク取付部２２ａのうち、一部（例えば２つ）のワーク取付部２２ａに保持されたワークＷに対して塗装作業を行い、この間、他の一部（例えば２つ）のワーク取付部２２ａに保持されたワークＷを交換又は待機させることができる。

【0020】

ピラー２３は、鉛直方向に延びる回動軸Ｊ_Ａを中心に固定部２１及びワーク保持部２２に対して回動自在となっている。また、ベース２４は、ピラー２３に対して固定されている。

【0021】

ダイ１アーム２５は、回動軸Ｊ_Ｂを中心にベース２４に対して回動自在となっており、ダイ２アーム２６は、回動軸Ｊ_ｃを中心にダイ１アーム２５に対して回動自在となっておいる。なお、回動軸Ｊ_Ｂ、Ｊ_ｃは互いに平行に配置されるとともに、ともに水平方向に延びている。

【0022】

なお、ロボット本体２０の構成は、これに限られるものではなく、一般に用いられるロボット（例えば垂直多関節ロボット）を用いることができる。

【0023】

ボールねじ３０は、ダイ２アーム２６の先端から横方向（水平方向）に突出し、ロボット本体２０から外方に露出している。このボールねじ３０は、ダイ２アーム２６を幅方向に横切るようにダイ２アーム２６の内部を通過している。また、ボールねじ３０は、回動軸Ｊ_Ｄを中心にダイ２アーム２６に対して回動自在となっている。回動軸Ｊ_Ｄは、回動軸Ｊ_Ｂ、Ｊ_ｃに対して平行であり、水平方向に延びている。さらに、ボールねじ３０は、ボールねじ３０の長手方向に平行な横行軸Ｊ_Ｅに沿って、ダイ２アーム２６に対して移動（直動）自在となっている。

【0024】

図２に示すように、ボールねじ３０は、ねじ軸４０と、ねじ軸４０に螺旋状に形成されたねじ溝３１と、ねじ軸４０にその長手方向に沿って形成されたスプライン溝３２とを有している。この場合、ボールねじ３０は、ボールねじスプラインからなり、横行軸Ｊ_Ｅに沿った直線移動と、回動軸Ｊ_Ｄの周囲の回転移動との両方が可能となっている。なお、ボールねじ３０は、必ずしも回動軸Ｊ_Ｄの周囲の回転移動を行う必要はなく、スプライン溝３２は必ずしも形成されていなくても良い。

【0025】

ボールねじ３０のねじ溝３１には、ボールねじナット３３が螺合されている。また、ボールねじナット３３には、第１プーリ３４が連結され、第１プーリ３４には、第１タイミングベルト３５が架け渡されている。この第１タイミングベルト３５は、第１電動モータ３６に架け渡されている。そして、第１電動モータ３６からの駆動力は、第１タイミングベルト３５によって第１プーリ３４に伝達され、これによりボールねじナット３３が回転する。このとき、ボールねじナット３３に螺合されたねじ軸４０は、ねじ軸４０の長手方向（横行軸Ｊ_Ｅ）に沿って直線的に移動する。

【0026】

ボールねじ３０のスプライン溝３２には、スプラインナット３７が係合されている。スプラインナット３７には、第２プーリ３８が連結され、第２プーリ３８には、第２タイミングベルト３９が架け渡されている。この第２タイミングベルト３９は、第２電動モータ４１に架け渡されている。そして、第２電動モータ４１からの駆動力は、第２タイミングベルト３９によって第２プーリ３８に伝達され、これによりスプラインナット３７が回転する。このとき、スプラインナット３７に係合されたねじ軸４０は、ねじ軸４０の中心軸（回動軸Ｊ_Ｄ）周りに回転する。

【0027】

ボールねじ３０の両端には、それぞれ略Ｕ字状のＵ字状部材４２が連結されている。さらにこれら一対のＵ字状部材４２の間には、細長い棒状のスプレーガン取付部材４３が連結されている。このスプレーガン取付部材４３は、ボールねじ３０に対して平行に設けられている。また、スプレーガン取付部材４３には、ワークＷに塗料を塗布するスプレーガンＧを取り付けるための取付孔４４が形成されている。この場合、上述したボールねじ３０と、一方のＵ字状部材４２と、スプレーガン取付部材４３と、他方のＵ字状部材４２とが互いに連結されてループ状に構成されている。

【0028】

一対のボールねじ清掃ユニット５０は、それぞれダイ２アーム２６の先端であって、ボールねじ３０の周囲を取り囲むように設けられている。この場合、ボールねじ清掃ユニット５０は、ダイ２アーム２６の両側にそれぞれ設けられている。なお、これら一対のボールねじ清掃ユニット５０の構成は互いに略同一であるので、以下においては、一方のボールねじ清掃ユニット５０を例にとって説明する。

【0029】

［ボールねじ清掃ユニットの構成］
次に、図３及び図４を参照して、ボールねじ清掃ユニット５０の構成について説明する。

【0030】

図３及び図４に示すように、ボールねじ清掃ユニット５０は、ダイ２アーム２６側から順に、軸受止め部材５１と、軸受（取付部材）５２と、止め輪５３と、フランジ５４と、リング５５と、ブラシ部材５６と、ブラシ押さえ５７と、ケース５８とを有している。これら軸受止め部材５１、軸受５２、止め輪５３、フランジ５４、リング５５、ブラシ部材５６、ブラシ押さえ５７、及びケース５８は、ボールねじ３０と同軸上に配置されるとともに、それぞれ略環形状を有し、その環の内部をボールねじ３０が通過可能となっている。

【0031】

軸受止め部材５１は、軸受５２をダイ２アーム２６の内側から支持するものである。この軸受止め部材５１は、ダイ２アーム２６のうちボールねじ清掃ユニット５０を収容する収容空間２７内に配置されている。また、軸受止め部材５１は、ダイ２アーム２６の内側から軸受５２の内輪に当接している。

【0032】

軸受（取付部材）５２は、例えばボールベアリングからなり、フランジ５４、リング５５、ブラシ部材５６及びケース５８をダイ２アーム２６に対して回動自在に取り付けるものである。この軸受５２は、その内輪が軸受止め部材５１とフランジ５４とによって挟持され、その外輪が止め輪５３によってダイ２アーム２６の収容空間２７内に固定されている。

【0033】

止め輪５３は、例えばＣ形止め輪からなり、ダイ２アーム２６の環状溝２８内に嵌め込まれている。この止め輪５３と、ダイ２アーム２６の係止段部２９とにより、軸受５２が保持されている。これにより軸受５２の、ボールねじ３０の長手方向への移動が規制されている。

【0034】

フランジ５４は、円環状の周縁部５４ａと、周縁部５４ａから内側（ダイ２アーム２６側）に突出する円環状の内側突部５４ｂと、周縁部５４ａから外側（ケース５８側）に突出する円環状の外側突部５４ｃとを含んでいる。このうち内側突部５４ｂは、軸受止め部材５１及び軸受５２に当接している。また、外側突部５４ｃの内周は、リング５５を取り囲むように配置され、外側突部５４ｃの外周には、ケース５８を螺着するためのオスねじが形成されている。さらに、フランジ５４は、ボルト、ねじ等の締結部材６１により軸受止め部材５１に連結され、フランジ５４と軸受止め部材５１とにより、軸受５２が挟み込まれている。

【0035】

リング５５は、ボルト、ねじ等の締結部材６２（図３参照）により、フランジ５４に連結されている。このリング５５は、ボールねじ３０のねじ溝３１に係合するとともに、ボールねじ３０の横行移動と連動してボールねじ３０の中心軸周りに回動する。リング５５の内周には、ねじ溝３１に係合する係合突起５５ａが形成されている。この係合突起５５ａは、ねじ溝３１に対応する形状、すなわち、ねじ溝３１に対応する螺旋の一部を構成する形状を有し、ボールねじ３０の長手方向に対して斜めに延びている。このリング５５の係合突起５５ａがボールねじ３０のねじ溝３１に係合することにより、ボールねじ３０が横行移動した際に、ボールねじ３０の直線運動がリング５５の回転運動として伝達されるようになっている。

【0036】

なお、本実施の形態において、リング５５の厚み方向に沿った係合突起５５ａの長さ（ボールねじ３０の長手方向に沿う長さ）は、ねじ溝３１のピッチＰより短いが、これに限られるものではない。例えば、リング５５の厚み方向に沿う係合突起５５ａの長さをねじ溝３１のピッチＰより長くし、とりわけピッチＰの１．５倍（１．５Ｐ）以上としてもよい。この場合、リング５５の係合突起５５ａがねじ溝３１に引っ掛かりリング５５が回転しにくくなる不具合をより確実に防止することができる。

【0037】

ブラシ部材５６は、ブラシ押さえ５７によってリング５５に連結されている。このブラシ部材５６は、ボールねじ３０のねじ溝３１やねじ軸４０を清掃し、ねじ溝３１やねじ軸４０に付着した塗料や塵埃等の付着物を除去するものである。図５に示すように、ブラシ部材５６は、ブラシ本体部５６ａと、ブラシ本体部５６ａの内周に植設された樹脂ブラシ５６ｂとを有している。このうち樹脂ブラシ５６ｂは、ボールねじ３０側に向けて延び出しており、ボールねじ３０に接触するようになっている。これにより、ボールねじ３０の周囲を確実に清掃することができる。また、ブラシ本体部５６ａは、略円環状を有するとともに、分割部５６ｃを有している。分割部５６ｃは、互いに分離可能な一対の対向面５６ｄ、５６ｄを有している。この分割部５６ｃにおいて、一対の対向面５６ｄ、５６ｄを引き離すようにブラシ本体部５６ａを広げることにより、ブラシ部材５６が大きく開かれる。これにより、ブラシ部材５６をボールねじ３０の周囲に容易に着脱することができ、ブラシ部材５６の交換やメンテナンスを容易に行うことができる。

【0038】

ブラシ押さえ５７は、ボルト、ねじ等の締結部材６３によりリング５５に固定されている。このブラシ押さえ５７は、リング５５との間でブラシ部材５６を挟み込み、ブラシ部材５６をリング５５に対して固定するものである。この場合、ブラシ押さえ５７は、ボールねじ３０との間に形成された環状空間５７ａを有している。そしてブラシ部材５６によって除去された付着物は、環状空間５７ａからケース５８内に排出されるようになっている。

【0039】

ケース５８は、ブラシ部材５６を取り囲むように設けられている。これにより、ブラシ部材５６によって掻き取られた塗料や塵埃等の付着物がケース５８の内部に一時的に貯留される。ケース５８は、ケース外周面５８ａと、ケース外周面５８ａから内側（ダイ２アーム２６側）に延びる環状側面５８ｂとを有している。環状側面５８ｂの内側にはメスねじが形成され、このメスねじは、フランジ５４の外側突部５４ｃに形成されたオスねじ（上述）と螺合するようになっている。これにより、工具を用いることなく手作業でケース５８をフランジ５４に対して締め込む作業を行うことができるので、ケース５８の分解及び取付作業を容易に行うことができる。さらに、ケース外周面５８ａにはローレット加工が施されており、手作業でも滑ることなくケース５８をフランジ５４に対して着脱することができる。このように、ケース５８をフランジ５４に対して連結することにより、ケース５８がフランジ５４及びリング５５に対して一体となって回動するようになっている。

【0040】

さらにケース５８の環状側面５８ｂには、ボールねじ３０に付着した塗料や塵埃等の付着物を排出する排出孔５８ｃが設けられている。この排出孔５８ｃは、ケース５８の内部空間に連通しており、ブラシ部材５６の径方向に対向する位置に設けられている。これにより、ブラシ部材５６が回転した際に、ブラシ部材５６によって掻き出された付着物が、遠心力で排出孔５８ｃ方向に飛ばされる。また排出孔５８ｃは、側面視で略円形状を有しており、環状側面５８ｂを貫通するように形成されている。排出孔５８ｃは複数設けられ、環状側面５８ｂの周方向に沿って等間隔に形成されている。

【0041】

さらに、ケース５８の環状側面５８ｂには、排出孔５８ｃを覆うように、樹脂製の付着物除去テープ５９が貼着されている。ブラシ部材５６によって掻き出された付着物は、排出孔５８ｃから排出され、付着物除去テープ５９に付着する。この付着物除去テープ５９は、通常時には排出孔５８ｃを覆う一方、メンテナンス時には、排出孔５８ｃから引き剥がされる。塗料や塵埃等の付着物は、付着物除去テープ５９とともに廃棄される。これにより、付着物除去テープ５９に付着した塗料や塵埃等の付着物を効率良く取り除くことができる。なお、ケース５８の内部にある付着物の有無を視認しやすくするため、付着物除去テープ５９は透明又は半透明とすることが好ましい。

【0042】

［本実施の形態の作用］
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。

【0043】

塗装ロボット１０を用いてワークＷに対して塗装作業を行う場合、まず、ワーク保持部２２に、塗装対象となるワークＷを保持する。続いて、ロボット本体２０及びボールねじ３０を予め設定されたプログラムに基づいて移動する。これにより、スプレーガン取付部材４３に取り付けられたスプレーガンＧからワークＷに向けて適宜塗料を塗布する。このようにワークＷに向けて塗料が塗布されることにより、ワークＷに対して塗装が施される。このとき、ロボット本体２０の周囲に塗料が飛散し、その一部がロボット本体２０から露出するボールねじ３０にも付着する。また、ボールねじ３０には、雰囲気中の塵埃等が付着する場合もある。

【0044】

このように、塗装ロボット１０を用いて塗装作業を行っている間、ロボット本体２０のピラー２３及びベース２４は、回動軸Ｊ_Ａを中心に固定部２１に対して回動し、ダイ１アーム２５は、回動軸Ｊ_Ｂを中心にベース２４に対して回動し、ダイ２アーム２６は、回動軸Ｊ_ｃを中心にダイ１アーム２５に対して回動する。さらに、ボールねじ３０は、回動軸Ｊ_Ｄを中心にダイ２アーム２６に対して回動し、かつ横行軸Ｊ_Ｅに沿って、ダイ２アーム２６に対して直動する。

【0045】

続いて、塗装作業中、ボールねじ３０が横行軸Ｊ_Ｅに沿って直動する場合の作用について説明する。

【0046】

ボールねじ３０が横行軸Ｊ_Ｅに沿って直動することに伴い、ねじ溝３１もボールねじ３０の長手方向に移動する。この際、リング５５の係合突起５５ａが螺旋状のねじ溝３１に案内されて回転し、これによりリング５５がボールねじ３０の周囲で回転する。このとき、リング５５とともに、軸受止め部材５１、フランジ５４、ブラシ部材５６、ブラシ押さえ５７及びケース５８も一体となって高速で回転する。

【0047】

次に、ブラシ部材５６がボールねじ３０の周囲で回転することにより、ブラシ部材５６の樹脂ブラシ５６ｂがボールねじ３０に付着した塗料や塵埃等の付着物を掻き出す。この掻き出された付着物は、ブラシ部材５６の回転による遠心力によって径方向に飛ばされ、ブラシ押さえ５７の環状空間５７ａを通過し、その後、ケース５８の排出孔５８ｃから排出される。この排出孔５８ｃから排出された付着物は、付着物除去テープ５９に付着し、ケース５８内に留まる。

【0048】

その後、塗装作業が完了し、ロボット本体２０が停止する。その後、付着物除去テープ５９をケース５８から引き剥がすことにより、付着物除去テープ５９に付着した塗料や塵埃等の付着物をまとめて除去することができる。

【0049】

このように本実施の形態によれば、ボールねじ清掃ユニット５０は、ボールねじ３０のねじ溝３１に係合するとともに、ボールねじ３０と連動して回動するリング５５と、リング５５に連結され、ボールねじ３０を清掃するブラシ部材５６と、リング５５に対して一体となって回動するとともにブラシ部材５６を取り囲むケース５８とを有する。この場合、ボールねじ３０の移動（直動）と連動して、リング５５及びブラシ部材５６が回動し、ブラシ部材５６がボールねじ３０を清掃するので、ボールねじ３０に塗料や塵埃等の付着物が堆積することを防止することができる。これにより、ボールねじ３０の移動（直動）に起因して、塗料や塵埃等の付着物がロボット本体２０の内部に入り込んでしまう不具合を防止することができる。この結果、ボールねじ３０の故障を防止するとともに、長寿命化を実現することができる。しかも、このような動作は、ロボット本体２０が通常の塗装作業を行っている間に実施することができるので、ボールねじ３０の清掃を行うためのプログラムを別途作成する必要は生じない。

【0050】

また、本実施の形態によれば、ブラシ部材５６がケース５８によって取り囲まれているので、ブラシ部材５６によって除去された付着物をケース５８に貯めておき、適宜、ケース５８を取り外して付着物を除去することができる。これにより、ボールねじ３０の清掃作業を簡単に実行することができる。

【0051】

また本実施の形態によれば、ケース５８に、ボールねじ３０に付着した付着物を排出する排出孔５８ｃが設けられているので、ブラシ部材５６が回転した際の遠心力を用いて、ブラシ部材５６によって掻き出された付着物をケース５８から排出することができる。

【0052】

また本実施の形態によれば、ケース５８の排出孔５８ｃを覆うように付着物除去テープ５９が貼着されているので、付着物除去テープ５９を剥離することにより、付着物除去テープ５９とともに付着物を廃棄することができる。

【0053】

また本実施の形態によれば、ブラシ部材５６は、分割部５６ｃを有するブラシ本体部５６ａを含み、分割部５６ｃは、互いに分離可能な一対の対向面５６ｄ、５６ｄを有するので、分割部５６ｃにおいてブラシ本体部５６ａを広げることにより、ブラシ部材５６をボールねじ３０の周囲に容易に着脱することができる。

【0054】

［変形例］
上記実施の形態において、リング５５のうち、ブラシ部材５６側を向く面が平坦面となっている場合を例にとって説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、リング５５は、図６に示す形状を有していても良い。すなわち図６において、リング５５は、ボールねじ３０が通過する円筒状の貫通孔５５ｂを有している。また、貫通孔５５ｂの周囲には、ブラシ部材５６側に向けて突出する環状突起５５ｃが形成されている。環状突起５５ｃは、その断面においてブラシ部材５６の樹脂ブラシ５６ｂが当接する湾曲部を有している。この場合、環状突起５５ｃにより、樹脂ブラシ５６ｂの整流方向をダイ２アーム２６に対して外側に向けることができる。これにより、ボールねじ３０がダイ２アーム２６側に横行した際に、樹脂ブラシ５６ｂの毛先がダイ２アーム２６側に倒れることが防止されるので、掻き取られた塗料等の付着物がダイ２アーム２６側に入り込んでしまう不具合をより確実に防止することができる。なお、ねじ溝３１に係合する係合突起５５ａは、環状突起５５ｃの内側に形成され、貫通孔５５ｂ内に突出している。

【0055】

上記実施の形態及び変形例に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。あるいは、上記実施の形態及び変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。

【符号の説明】

【0056】

１０ 塗装ロボット
２０ ロボット本体
３０ ボールねじ
３１ ねじ溝
３２ スプライン溝
５０ ボールねじ清掃ユニット
５１ 軸受止め部材
５２ 軸受
５３ 止め輪
５４ フランジ
５５ リング
５６ ブラシ部材
５７ ブラシ押さえ
５８ ケース
５９ 付着物除去テープ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】