特許 6802661 部品把持具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6802661

(24)【登録日】2020年12月1日

(45)【発行日】2020年12月16日

(54)【発明の名称】部品把持具

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20201207BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 C

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-154380(P2016-154380)

(22)【出願日】2016年8月5日

(65)【公開番号】特開2018-20417(P2018-20417A)

(43)【公開日】2018年2月8日

【審査請求日】2019年6月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】特許業務法人ネクスト

(74)【代理人】

【識別番号】100191433

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 友希

(72)【発明者】

【氏名】前田 晴章

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−２９１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−２４４２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−１０３９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平３−１３０３９１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許第６３６１０９５（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 特開平６−８０２４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部と、
上下方向に移動可能なピストンと、
前記ピストンの上下方向への移動を前記１対の把持部を接近若しくは、離間させる方向への移動に変換する変換機構と、
前記１対の把持部の最大離間距離が第１距離と第２距離となるように、前記ピストンの上下方向への移動量を規制する規制機構と
を備え、
前記第１距離が、前記規制機構により前記ピストンの上下方向への移動量が規制されている際の前記１対の把持部の最大離間距離であり、
前記第２距離が、前記ピストンの最大ストローク範囲において前記ピストンが最も下方若しくは上方に移動している際の前記１対の把持部の最大離間距離であり、
前記規制機構が、
前記ピストンと接触する第１の位置と、その第１の位置と異なる第２の位置との間で移動可能な移動部材を有し、前記移動部材が前記第１の位置において前記ピストンと接触することで、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第１距離となるように、前記ピストンの上下方向への移動量を規制し、
前記ピストンの下面と前記移動部材との一方に、凸部が形成され、
前記ピストンの下面と前記移動部材との他方に、前記凸部を嵌合可能な凹部が形成されており、
前記移動部材が前記第２の位置に移動している際に、前記凸部が前記凹部に嵌合し、前記ピストンが最も下方に移動することで、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第２距離とされることを特徴とする部品把持具。

【請求項2】

前記部品把持具が、装着ヘッドに着脱可能とされており、
前記移動部材が、前記装着ヘッドに設けられた駆動源の作動により前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動することを特徴とする請求項１に記載の部品把持具。

【請求項3】

前記移動部材が前記第１の位置に移動している際に、前記凸部が前記ピストンの下面と前記移動部材との他方に接触することで、前記ピストンの上下方向への移動量が規制され、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第１距離とされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の部品把持具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部を有する部品把持具に関するものである。

【背景技術】

【0002】

メカチャックとよばれる部品把持具では、１対の把持部を接近させることで、１対の把持部の間において部品を把持し、１対の把持部を離間することで把持した部品が離脱される。下記特許文献には、そのような構造の部品把持具の一例が記載されている。

【0003】

【特許文献1】特開２０００−０７９５９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献に記載の構造の部品把持具では、１対の把持部の間において部品が把持される。この際、１対の把持部が最も離間した状態での１対の把持部の間の距離、つまり、最大離間距離より小さい部品が、１対の把持部によって把持される。このため、部品把持具を用いて電子部品の装着作業が実行される作業装置では、把持対象の部品のサイズに応じて、最大離間距離の異なる部品把持具に交換される。ただし、部品サイズに応じて部品把持具を交換していては、多くの種類の部品把持具を準備する必要があり、スペース，コスト等の観点からすれば、望ましくない。また、部品把持具の交換により、生産タクトが低下する。このように、把持部により部品を把持する部品把持具には、改良の余地が多分に残されており、種々の改良を施すことで、部品把持具の実用性は向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い部品把持具の提供を課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本願に記載の部品把持具は、接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部と、上下方向に移動可能なピストンと、前記ピストンの上下方向への移動を前記１対の把持部を接近若しくは、離間させる方向への移動に変換する変換機構と、前記１対の把持部の最大離間距離が第１距離と第２距離となるように、前記ピストンの上下方向への移動量を規制する規制機構とを備え、前記第１距離が、前記規制機構により前記ピストンの上下方向への移動量が規制されている際の前記１対の把持部の最大離間距離であり、前記第２距離が、前記ピストンの最大ストローク範囲において前記ピストンが最も下方若しくは上方に移動している際の前記１対の把持部の最大離間距離であり、前記規制機構が、前記ピストンと接触する第１の位置と、その第１の位置と異なる第２の位置との間で移動可能な移動部材を有し、前記移動部材が前記第１の位置において前記ピストンと接触することで、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第１距離となるように、前記ピストンの上下方向への移動量を規制し、前記ピストンの下面と前記移動部材との一方に、凸部が形成され、前記ピストンの下面と前記移動部材との他方に、前記凸部を嵌合可能な凹部が形成されており、前記移動部材が前記第２の位置に移動している際に、前記凸部が前記凹部に嵌合し、前記ピストンが最も下方に移動することで、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第２距離とされることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明に記載の部品把持具では、ピストンの上下方向への移動が１対の把持部を接近若しくは、離間させる方向への移動に変換されることで、１対の把持部により部品を把持し、その把持した部品が離脱される。また、１対の把持部の最大離間距離が第１距離と第２距離となるように、ピストンの上下方向への移動量が規制される。つまり、ピストンの上下方向への移動量が規制されることで、１対の把持部の最大離間距離が変更される。このため、本発明に記載の部品把持具によれば、把持対象の部品のサイズに応じて、１対の把持部の最大離間距離を変更することが可能となる。これにより、多くの種類の部品把持具を準備する必要が無くなる。また、部品把持具の交換に伴う生産タクトの低下を抑制することが可能となる。このように、本発明によれば、実用性の高い部品把持具が実現する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】電子部品装着装置を示す斜視図である

【図2】装着ヘッドを示す側面図である。

【図3】部品把持具を示す断面図である。

【図4】部品把持具を示す断面図である。

【図5】部品把持具を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

【0009】

電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。

【0010】

各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、供給装置２６、装着ヘッド２８、ノズルステーション３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。

【0011】

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図示省略）によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図示省略）によって保持される。

【0012】

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２８が取り付けられており、その装着ヘッド２８は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動させられる。

【0013】

供給装置２６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ７０を有している。テープフィーダ７０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７０は、送り装置（図示省略）によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

【0014】

装着ヘッド２８は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２８は、図２に示すように、１対の昇降ユニット８０を有している。各昇降ユニット８０は、本体部８２によって昇降可能かつ、自転可能に保持されている。各昇降ユニット８０の下端面には、装着部８６が設けられており、装着部８６に、電子部品を把持するための部品把持具（図３参照）８８が着脱可能に装着される。なお、図２では、部品把持具８８が装着されていない状態の装着部８６が示されている。

【0015】

また、装着ヘッド２８は、各昇降ユニット８０を個別に自転させるための自転装置９０と、各昇降ユニット８０を個別に昇降させるための昇降装置（図示省略）とを有している。これにより、各昇降ユニット８０が制御可能に昇降し、制御可能に自転することで、部品把持具８８に把持された電子部品の上下方向の位置および、電子部品の保持姿勢が変更される。以下に、電子部品を把持するための部品把持具８８の具体的な構造について説明する。

【0016】

部品把持具８８は、図３に示すように、ノズル１００と、上部ハウジング１０２と、取付部１０４と、下部ハウジング１０６と、ピストン１０７と、スライド機構１０８と、変換機構１１０と、規制機構１１２とを有している。ノズル１００は、ノズル穴１１８が形成された円筒状のノズル部１２０と、ノズル部１２０の上端に形成されたフランジ部１２２とにより構成されている。上部ハウジング１０２は、概して円筒状をなし、上部ハウジング１０２の上端部の内径は、ノズル１００のフランジ部１２２の外径より僅かに大きくされている。そして、上部ハウジング１０２の上端に、ノズル１００のフランジ部１２２が固定的に嵌合されている。これにより、上部ハウジング１０２の上端の開口が、ノズル１００のフランジ部１２２によって塞がれ、ノズル部１２０が上部ハウジング１０２の内部に向かって延び出している。

【0017】

取付部１０４は、概して円板状をなし、取付部１０４の下面に、上部ハウジング１０２が、ノズル１００のフランジ部１２２と共に固定されている。なお、取付部１０４の中央には、貫通穴１２６が形成されており、貫通穴１２６と、ノズル１００のノズル穴１１８とが連通している。また、下部ハウジング１０６は、円筒状の本体部１２８と、本体部１２８の上端を塞ぐ蓋部１３０とから構成されている。下部ハウジング１０６の本体部１２８の外径は、上部ハウジング１０２の内径より僅かに小さくされており、本体部１２８の上部が、上部ハウジング１０２の内部に挿入されている。これにより、上部ハウジング１０２と下部ハウジング１０６とが上下方向に相対的に移動可能とされている。

【0018】

また、下部ハウジング１０６の蓋部１３０は、上部ハウジング１０２の内部に挿入されており、円環部１３２と、円環部１３２の内縁から上方に突出する凸部１３４とから構成されている。つまり、下部ハウジング１０６の蓋部１３０は、段付き形状の蓋部となっている。また、凸部１３４の中央には、上下方向に貫通する貫通穴１３６が形成されており、貫通穴１３６の内径は、ノズル１００のノズル部１２０の外径より僅かに大きくされている。そして、凸部１３４の貫通穴１３６にノズル１００のノズル部１２０が挿入されている。これにより、上部ハウジング１０２と下部ハウジング１０６との相対移動に伴って、貫通穴１３６の内周面とノズル部１２０の外周面とが摺動する。

【0019】

また、ノズル１００のフランジ部１２２と、下部ハウジング１０６の円環部１３２との間に、圧縮された状態でコイルばね１３８が配設されている。これにより、コイルばね１３８の弾性力によって、下部ハウジング１０６が下方に向かって付勢されている。なお、下部ハウジング１０６の外周面には、上下方向に延びるように、キー溝１４０が形成され、上部ハウジング１０２の内周面には、キー１４２が形成されている。そして、キー１４２がキー溝１４０に嵌合されており、下部ハウジング１０６が下方に向かって付勢されている際に、キー溝１４０の上端にキー１４２が当接することで、下部ハウジング１０６の上部ハウジング１０２からの脱落が防止される。

【0020】

また、ピストン１０７は、短円筒状の円筒部１５０と、円筒部１５０の下端を塞ぐ底部１５２とから構成されている。ピストン１０７の円筒部１５０の外径は、下部ハウジング１０６の本体部１２８の内径より僅かに小さくされており、ピストン１０７が、底部１５２を下に向けた状態で、下部ハウジング１０６の本体部１２８に挿入されている。これにより、ピストン１０７が下部ハウジング１０６の内部において、上下方向に摺動する。なお、下部ハウジング１０６とピストン１０７とによってエア室１５６が区画され、エア室１５６は、ノズル１００のノズル穴１１８および、取付部１０４の貫通穴１２６を介して、正負圧供給装置（図示省略）に連結されている。

【0021】

また、ピストン１０７の底部１５２は、円環部１５８と、円環部１５８の内縁から下方に突出する凹部１６０とから構成されている。つまり、ピストン１０７の底部１５２は、段付き形状の底部となっている。そして、下部ハウジング１０６の凸部１３４と、ピストン１０７の凹部１６０との間に、圧縮された状態でコイルばね１６２が配設されている。これにより、コイルばね１６２の弾性力によって、ピストン１０７が下方に向かって付勢されている。なお、ピストン１０７の凹部１６０の底面には、中央から僅かにズレた位置において、上方に突出する突出部１６６が形成されており、突出部１６６の内部には、凹部１６０の下面に開口する挿入穴１６８が形成されている。

【0022】

また、下部ハウジング１０６の本体部１２８の内周面には、本体部１２８の内部に向かって突出するフランジ部１７０が形成されている。フランジ部１７０は、円環状をなし、フランジ部の内縁の内径は、ピストン１０７の凹部１６０の外径より大きくされている。そして、コイルばね１６２の弾性力によってピストン１０７が下方に向かって付勢されることで、ピストン１０７の凹部１６０はフランジ部１７０の内縁から下方に向かって突出し、ピストン１０７の円環部１５８が、下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触する。これにより、フランジ部１７０がピストン１０７のストッパとして機能し、ピストン１０７の下方への移動が規制される。

【0023】

また、エア室１５６に正負圧供給装置により負圧が供給されること、つまり、エア室１５６からエアが吸引されることで、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力に抗して、上方に移動する。この際、ピストン１０７の上方への移動に伴って、ピストン１０７の円筒部１５０の上端が、下部ハウジング１０６の円環部１３２の下面に接触する。これにより、円環部１３２がピストン１０７のストッパとして機能し、ピストン１０７の上方への移動が規制される。つまり、ピストン１０７の最大ストローク範囲のうちの上端は、ピストン１０７の円筒部１５０の上端が下部ハウジング１０６の円環部１３２に接触する位置であり、下端は、ピストン１０７の円環部１５８が下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触する位置である。

【0024】

また、スライド機構１０８は、保持部１７２と、１対のスライダ１７４と、１対の把持爪１７６とを有している。保持部１７２は、概して矩形の板状をなし、左右方向に延びる姿勢で、下部ハウジング１０６の下端に固定されている。１対のスライダ１７４は、保持部１７２によって、左右方向にスライド可能に保持されており、後に説明するが、ピストン１０７の上下方向への移動に伴って、接近・離間する。１対の把持爪１７６は、１対のスライダ１７４の下端面に、下方に延び出すようにして固定されている。そして、１対のスライダ１７４が接近することで、１対の把持爪１７６により電子部品が把持され、１対のスライダ１７４が離間することで、１対の把持爪１７６により把持された電子部品が離脱する。

【0025】

また、変換機構１１０は、１対のブラケット１８０と、１対の搖動アーム１８２とを有している。１対のブラケット１８０は、概して矩形の板状をなし、ピストン１０７の凹部１６０の下面の両縁部に、下方に向かって延び出すように固定されている。また、１対の搖動アーム１８２は、概して直角三角形の板状をなし、対称的に配設されている。なお、各搖動アーム１８２は、直角の角部において、揺動軸１８６を中心に搖動可能に、下部ハウジング１０６により保持されている。

【0026】

搖動アーム１８２の鋭角の角部には、その角部の先端から搖動アーム１８２の内部に向かって切り欠かれた第１切欠部１８８が形成されている。１対の搖動アーム１８２は、互いの第１切欠部１８８が向かい合う状態に搖動されており、第１切欠部１８８とブラケット１８０の下端部とが、図３の奥行方向において重なっている。そして、ブラケット１８０の下端部には、第１係合ピン１９０が第１切欠部１８８に向かって立設されており、第１切欠部１８８に係合している。

【0027】

また、搖動アーム１８２の別の鋭角の角部には、その角部の先端から搖動アーム１８２の内部に向かって切り欠かれた第２切欠部１９６が形成されている。１対の搖動アーム１８２は、互いの第２切欠部１９６が反対側に位置する状態に搖動されており、第２切欠部１９６とスライダ１７４とが、図３の奥行方向において重なっている。そして、スライダ１７４には、第２係合ピン１９８が第２切欠部１９６に向かって立設されており、第２切欠部１９６に係合している。

【0028】

このような構造により、ピストン１０７の上下方向への移動が、１対のスライダ１７４、つまり、１対の把持爪１７６を接近、若しくは離間させる方向への移動に変換される。詳しくは、エア室１５６に負圧が供給されることで、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力に抗して、上方に向かって移動し、ブラケット１８０も上方に向かって移動する。そして、図４に示すように、ブラケット１８０に固定された第１係合ピン１９０の上方への移動に伴って、その第１係合ピン１９０と係合する搖動アーム１８２の第１切欠部１８８も上方に向かって移動する。この際、１対の搖動アーム１８２は、互いの第２切欠部１９６が接近するように搖動し、互いの第２切欠部１９６に係合する１対の第２係合ピン１９８が接近する。これにより、１対のスライダ１７４が接近する方向にスライドし、１対の把持爪１７６が接近する。

【0029】

一方、エア室１５６への負圧の供給が停止され、エア室１５６に僅かに正圧が供給されることで、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力によって、下方に向かって移動し、ブラケット１８０も下方に向かって移動する。そして、図３に示すように、ブラケット１８０に固定された第１係合ピン１９０の下方への移動に伴って、その第１係合ピン１９０と係合する搖動アーム１８２の第１切欠部１８８も下方に向かって移動する。この際、１対の搖動アーム１８２は、互いの第２切欠部１９６が離間するように搖動し、互いの第２切欠部１９６に係合する１対の第２係合ピン１９８が離間する。これにより、１対のスライダ１７４が離間する方向にスライドし、１対の把持爪１７６が離間する。このように、変換機構１１０によって、ピストン１０７の上下方向への移動が１対の把持爪１７６を接近、若しくは離間させる方向への移動に変換される。

【0030】

また、規制機構１１２は、ストッパ２００と、プランジャ２０２とを有している。ストッパ２００は、棒状の軸部２０６と、軸部２０６の中央から軸部２０６と直行する方向に突出する規制部２０８とから構成されている。ストッパ２００は、ピストン１０７と変換機構１１０との間において、軸部２０６が変換機構１１０のスライダ１７４のスライド方向に延びるように配設されており、その方向にスライド可能とされている。なお、下部ハウジング１０６の外周面には、ストッパ２００の軸部２０６の両端部と対向する箇所に、１対の貫通穴２１０，２１２が形成されている。また、ストッパ２００の規制部２０８の外寸は、ピストン１０７の挿入穴１６８の内寸より小さくされており、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力によって、最も下方に移動されている際に、挿入穴１６８の内部に規制部２０８が挿入されている。なお、ピストン１０７が最も下方に移動されている際に、ピストン１０７の円環部１５８は、下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触し、ストッパ２００の規制部２０８の先端部は、ピストン１０７の挿入穴１６８の底面に接触する。

【0031】

また、プランジャ２０２は、プランジャピン２１６を下方に向けた状態で、下部ハウジング１０６の内部において、ストッパ２００の軸部２０６の上方に配設されており、プランジャピン２１６が軸部２０６に向かって付勢されている。ストッパ２００の軸部２０６には、プランジャピン２１６と対向する箇所に、第１係合穴２１８が形成されており、弾性力によって付勢されたプランジャピン２１６が第１係合穴２１８に係合している。また、ストッパ２００の軸部２０６には、第１係合穴２１８の隣に、第２係合穴２２０が形成されており、ストッパ２００のスライドにより、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。

【0032】

詳しくは、図３に示すストッパ２００が左方向にスライドされると、プランジャピン２１６の第１係合穴２１８への係合が解除され、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。ただし、ストッパ２００の規制部２０８がピストン１０７の挿入穴１６８に挿入されていると、ストッパ２００をスライドさせることができない。このため、ストッパ２００のスライド前に、エア室１５６に正負圧供給装置により負圧が供給され、ピストン１０７が上方に移動される。これにより、ストッパ２００の規制部２０８が挿入穴１６８から抜かれる。そして、ストッパ２００が左方向にスライドされることで、図５に示すように、プランジャピン２１６の第１係合穴２１８への係合が解除され、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。

【0033】

なお、部品把持具８８が装着される装着ヘッド２８には、ストッパ２００をスライドさせるための押出装置（図２参照）２３０が設けられている。詳しくは、図２に示すように、装着ヘッド２８の下端部には、１対の押出装置２３０が設けられている。１対の押出装置２３０は、１対の装着部８６に対応して設けられている。押出装置２３０は、ロッドアーム２３２と、屈曲アーム２３４と、プッシャーピン２３６とを有している。ロッドアーム２３２は、概して棒状をなし、昇降ユニット８０の側方から下方に向かって延び出しており、本体部８２によって搖動可能に保持されている。なお、ロッドアーム２３２の搖動方向は、図２の奥行方向とされている。また、屈曲アーム２３４は、概してＬ字型に屈曲されており、ロッドアーム２３２の下端から水平方向において装着部８６に接近し、下方に屈曲する姿勢で、ロッドアーム２３２の下端に固定されている。そして、プッシャーピン２３６は、屈曲アーム２３４の先端部に、図２の奥行方向に延びる姿勢で固定されている。

【0034】

このような構造により、ロッドアーム２３２が搖動することで、装着部８６に装着された部品把持具８８に向かって、プッシャーピン２３６が接近する。この際、プッシャーピン２３６によってストッパ２００が押され、スライドする。具体的には、図３に示すように、ストッパ２００の第１係合穴２１８にプランジャピン２１６が係合している際に、ストッパ２００の規制部２０８は、ピストン１０７の挿入穴１６８に挿入されている。このため、第１係合穴２１８にプランジャピン２１６が係合している際のストッパ２００の位置を、挿入位置と記載する。そして、ストッパ２００が挿入位置に移動している際に、ストッパ２００の軸部２０６の貫通穴２１０の側の端面は、下部ハウジング１０６の外周面と面一とされている。

【0035】

このように、ストッパ２００が挿入位置に移動している際に、下部ハウジング１０６の貫通穴２１０が押出装置２３０のプッシャーピン２３６と対向するように、部品把持具８８の装着された装着部８６が、自転装置９０によって自転される。そして、押出装置２３０のロッドアーム２３２が搖動されることで、ストッパ２００が、プッシャーピン２３６によって内部に向かって押される。これにより、ストッパ２００が、図３での左方向にスライドし、図５に示すように、プランジャピン２１６の第１係合穴２１８への係合が解除され、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。なお、ストッパ２００のスライド時には、上述したように、ピストン１０７が上方に移動され、ピストン１０７の挿入穴１６８へのストッパ２００の規制部２０８の挿入が解除されている。

【0036】

また、図５に示すように、ストッパ２００の第２係合穴２２０にプランジャピン２１６が係合している際に、ストッパ２００の規制部２０８は、ピストン１０７の下面に接触し、ピストン１０７の下方への移動を規制している。このため、第２係合穴２２０にプランジャピン２１６が係合している際のストッパ２００の位置を、規制位置と記載する。そして、ストッパ２００が規制位置に移動している際に、ストッパ２００の軸部２０６の貫通穴２１２の側の端面は、下部ハウジング１０６の外周面と面一とされている。

【0037】

このように、ストッパ２００が規制位置に移動している際に、下部ハウジング１０６の貫通穴２１２が押出装置２３０のプッシャーピン２３６と対向するように、部品把持具８８の装着された装着部８６が、自転装置９０によって自転される。そして、押出装置２３０のロッドアーム２３２が搖動されることで、ストッパ２００が、プッシャーピン２３６によって内部に向かって押される。これにより、ストッパ２００が、図５での右方向にスライドすることで、図３に示すように、挿入位置に移動し、プランジャピン２１６の第２係合穴２２０への係合が解除され、プランジャピン２１６が第１係合穴２１８に係合する。なお、ストッパ２００が挿入位置に移動することで、ピストン１０７の挿入穴１６８にストッパ２００の規制部２０８が挿入される。これにより、ピストン１０７の下方への移動の規制が解除され、ピストン１０７の円環部１５８が下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触するまで、つまり、ピストン１０７の最大ストローク範囲のうちの下端まで、ピストン１０７は下降する。

【0038】

このように、ストッパ２００は、押出装置２３０の作動により、挿入位置と規制位置との間で移動し、挿入位置において、第１係合穴２１８にプランジャピン２１６が係合することで、位置決めされ、規制位置において、第２係合穴２２０にプランジャピン２１６が係合することで、位置決めされる。そして、ストッパ２００が規制位置に移動している際に、ストッパ２００の規制部２０８によって、ピストン１０７の下方への移動が規制され、ストッパ２００が挿入位置に移動している際に、規制部２０８によるピストン１０７の移動規制が解除され、最大ストローク範囲のうちの下端に移動する。

【0039】

また、図１に示すように、ノズルステーション３０は、ノズルトレイ２４０を有している。ノズルトレイ２４０には、複数の部品把持具８８が収容されている。このノズルステーション３０では、装着ヘッド２８の装着部８６に取り付けられている部品把持具８８と、ノズルトレイ２４０に収容されている部品把持具８８との交換等が、必要に応じて行われる。

【0040】

装着機による装着作業
装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２８によって装着作業が行われる。具体的には、装着機１４の制御装置（図示省略）の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置によって保持される。また、テープフィーダ７０は、制御装置の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２８が、電子部品の供給位置に移動し、エア室１５６に負圧が供給される。これにより、装着ヘッド２８に装着された部品把持具８８において、１対の把持爪１７６が接近し、１対の把持爪１７６によって電子部品が把持される。そして、装着ヘッド２８が、回路基板の装着予定位置の上方に移動し、エア室１５６への負圧の供給が停止され、エア室１５６に僅かに正圧が供給される。これにより、装着ヘッド２８に装着された部品把持具８８において、１対の把持爪１７６が離間し、１対の把持爪１７６によって把持された電子部品が離脱されることで、回路基板に装着される。

【0041】

このように、装着機１４では、部品把持具８８の１対の把持爪１７６によって把持された電子部品が、回路基板に装着される。この際、装着予定の電子部品のサイズに応じて、１対の把持爪１７６が最も離間している状態での１対の把持爪１７６の間の距離（以下、「最大離間距離」と記載する）が変更される。具体的には、図３に示すように、規制機構１１２のストッパ２００が挿入位置に移動している際に、ピストン１０７は、最大ストローク範囲のうちの下端まで移動しており、１対の把持爪１７６の最大離間距離はＬ_１とされている。このため、電子部品のサイズがＬ_１未満であれば、１対の把持爪１７６によって把持することが可能である。ただし、電子部品のサイズが小さい場合には、把持爪１７６の移動量が多くなり、タイムロスとなる。

【0042】

例えば、サイズがＬ_１より僅かに小さな電子部品（図３で実線により図示）２５０を、１対の把持爪１７６により把持する際には、把持爪１７６の移動量は僅かである。一方、サイズがＬ_１より比較的小さな電子部品（図３で点線により図示）２５２を、１対の把持爪１７６により把持する際には、把持爪１７６の移動量は、電子部品２５０を把持する場合の３倍程度となる。このため、把持爪１７６を移動させる時間が長くなり、タイムロスとなる。

【0043】

そこで、小さなサイズの電子部品の装着作業時には、図５に示すように、規制機構１１２のストッパ２００が規制位置に移動される。ストッパ２００が規制位置に移動されると、上述したように、ストッパ２００の規制部２０８によって、ピストン１０７の下方への移動が規制され、ピストン１０７は、最大ストローク範囲のうちの下端まで移動できない。このため、ピストン１０７の下方への移動規制に伴って、１対の把持爪１７６の離間する方向へのスライドが規制され、１対の把持爪１７６の最大離間距離はＬ_２（＜Ｌ_１）とされる。このように、１対の把持爪１７６の最大離間距離が短くされることで、小さいサイズの電子部品を把持する際の把持爪１７６の移動量を少なくすることが可能となる。

【0044】

具体的には、図３と図５とを比較して解るように、最大離間距離がＬ_２の１対の把持爪１７６によって電子部品２５２を把持する際の把持爪１７６の移動量Ｘ_２（図５参照）は、最大離間距離がＬ_１の１対の把持爪１７６によって電子部品２５２を把持する際の把持爪１７６の移動量Ｘ_１（図３参照）の半分程度となっている。これにより、電子部品２５２を把持する際の把持爪１７６の移動に要する時間を短縮することが可能となり、タイムロスを抑制することが可能となる。

【0045】

また、従来の部品把持具は、１対の把持爪の最大離間距離を変更する構造とされていない。このため、最大離間距離の異なる複数の部品把持具が、ノズルステーション３０のノズルトレイ２４０に予め収納されており、装着部品のサイズに応じて、ノズルステーション３０において、装着ヘッド２８に装着される部品把持具が交換される。一方、本発明の部品把持具８８では、最大離間距離を変更することが可能とされている。このため、多くの部品把持具８８をノズルトレイ２４０に収容する必要が無くなり、ノズルトレイ２４０への部品把持具８８の収容数を少なくすることが可能となる。また、部品把持具８８では、ストッパ２００の位置を押出装置２３０の作動により挿入位置と規制位置との間で移動させるだけで、最大離間距離を変更することが可能となる。これにより、ノズルトレイ２４０における部品把持具の交換を省くことが可能となり、サイクルタイムを短縮することが可能となる。

【0046】

また、部品把持具８８には、ストッパ２００を移動させる駆動源が設けておらず、その駆動源、つまり、押出装置２３０は装着ヘッド２８に設けられている。これにより、部品把持具８８の構造を簡素化することが可能となる。

【0047】

なお、装着ヘッド２８は、装着ヘッドの一例である。部品把持具８８は、部品把持具の一例である。ピストン１０７は、ピストンの一例である。変換機構１１０は、変換機構の一例である。規制機構１１２は、規制機構の一例である。挿入穴１６８は、凹部の一例である。把持爪１７６は、把持部の一例である。ストッパ２００は、移動部材の一例である。規制部２０８は、凸部の一例である。押出装置２３０は、駆動源の一例である。規制位置は、第１の位置の一例である。挿入位置は、第２の位置の一例である。最大離間距離Ｌ_１は、第２距離の一例である。最大離間距離Ｌ_２は、第１距離の一例である。

【0048】

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、最大離間距離がＬ_１とＬ_２との２段階で変更されているが、３段階以上、若しくは、連続的に変更してもよい。

【0049】

また、上記実施例では、ピストン１０７が下降することで、１対の把持爪１７６が離間し、ピストン１０７が上昇することで、１対の把持爪１７６が接近する構造の部品把持具８８が採用されているが、ピストン１０７が上昇することで、１対の把持爪１７６が離間し、ピストン１０７が下降することで、１対の把持爪１７６が接近する構造の部品把持具を採用してもよい。なお、このような構造の部品把持具を採用する場合には、規制機構によってピストンの上方への移動が規制される。

【0050】

また、上記実施例では、ストッパ２００がピストン１０７の下面に接触することで、ピストン１０７の移動が規制されるが、種々の部材が種々の態様でピストン１０７に接触することで、ピストン１０７の移動を規制してもよい。例えば、所定の部材が、ピストン１０７の所定の部位に、係合，掛止，噛合，嵌合，挿入等することで、ピストン１０７の移動を規制してもよい。

【符号の説明】

【0051】

２８：装着ヘッド ８８：部品把持具 １０７：ピストン １１０：変換機構
１１２：規制機構 １６８：挿入穴（凹部） １７６：把持爪（把持部） ２００：ストッパ（移動部材） ２０８：規制部（凸部） ２３０：押出装置（駆動源）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】