特許 6803800 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6803800

(24)【登録日】2020年12月3日

(45)【発行日】2020年12月23日

(54)【発明の名称】情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/232 20060101AFI20201214BHJP

   G06T 7/55 20170101ALI20201214BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20201214BHJP

【ＦＩ】

   H04N5/232 030

   G06T7/55

   H04N5/222 100

【請求項の数】35

【全頁数】39

(21)【出願番号】特願2017-100357(P2017-100357)

(22)【出願日】2017年5月19日

(65)【公開番号】特開2018-196064(P2018-196064A)

(43)【公開日】2018年12月6日

【審査請求日】2019年9月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】陳 斌

(72)【発明者】

【氏名】王 向偉

【審査官】 ▲徳▼田 賢二

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１５／１６３０１２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特表２０１６−５３８６５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

Ｇ０６Ｔ ７／５５

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置であって、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する第１の取得部と、
前記空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、前記空撮範囲を複数の領域に分割する分割部と、
分割された領域に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定する判定部と、
１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び前記第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ前記経路形状の情報を取得する第２の取得部と、
取得された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。

【請求項2】

複数の前記経路形状の情報から１つの経路形状の情報を選択するための第１の操作を受け付ける操作部、を更に備え、
前記生成部は、選択された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記経路形状を加工するための第２の操作を受け付ける操作部、を更に備え、
前記生成部は、前記経路形状と前記第２の操作とに基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記第２の取得部は、前記撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、前記経路形状に基づく空撮経路で空撮された空撮画像に含まれる被写体の形状を示す被写体形状の情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記分割部は、前記空撮範囲に存在する前記被写体の形状を示す被写体形状の情報を取得し、
前記第２の取得部は、前記第１の撮像モードに基づいて、前記分割部により取得された前記被写体形状に近似し、前記記録装置に記録された被写体形状の情報に対応する経路形状の情報を取得する、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記分割部により取得された被写体形状の情報及び前記記録装置に記録された被写体形状の情報は、３次元形状データで示された、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記生成部は、前記分割部により取得された被写体形状の情報及び前記記録装置に記録された被写体形状の情報に基づいて、前記経路形状を加工して前記第１の空撮経路を生成する、
請求項５又は６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記第２の取得部は、前記撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、前記経路形状に対する評価情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記第２の取得部は、前記第１の撮像モード及び前記評価情報に基づいて、前記経路形状の情報を取得する、
請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記第２の取得部は、前記記録装置は、前記撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、前記経路形状に基づく空撮経路で空撮された第２の空撮画像が空撮された際の第２の撮像情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得する、
請求項４〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記第２の取得部は、取得される前記経路形状に対応する前記第２の撮像情報を取得し、
前記生成部は、取得された前記第２の撮像情報に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像情報を生成する、
請求項１０に記載の情報処理装置。

【請求項12】

前記判定部は、前記複数の領域のそれぞれの大きさに基づいて、１つの前記第１の撮像モードを判定する、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項13】

前記判定部は、前記複数の領域毎に、複数の前記第１の撮像モードを判定し、
前記第２の取得部は、複数の前記第１の撮像モードのそれぞれに基づいて、複数の前記経路形状の情報のそれぞれを取得し、
前記生成部は、複数の前記経路形状のそれぞれに基づいて、複数の前記第１の空撮経路の部分を生成し、複数の前記第１の空撮経路の部分を接続して前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項14】

前記撮像モードの情報、前記経路形状の情報、と記録する記録装置に、前記撮像モードとして前記第１の撮像モードが記録されていない場合、前記第１の撮像モードの情報が前記記録装置に記録されていない旨の情報を提示する提示部、を更に備える、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項15】

制御部、を更に備え、
前記生成部は、前記第１の撮像モードでの空撮に用いられる前記経路形状の情報を生成し、
前記制御部は、前記記録装置に、前記第１の撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、を関連付けて登録するよう制御する、
請求項１４に記載の情報処理装置。

【請求項16】

前記経路形状の情報を入力するための第３の操作を受け付ける操作部、を更に備え、
前記生成部は、前記第３の操作に基づいて、前記経路形状の情報を生成する、
請求項１５に記載の情報処理装置。

【請求項17】

飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する空撮経路生成方法であって、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、前記空撮範囲を複数の領域に分割するステップと、
分割された複数の領域に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定するステップと、
１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び前記第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ前記経路形状の情報を取得するステップと、
取得された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を備える空撮経路生成方法。

【請求項18】

複数の前記経路形状の情報から１つの経路形状の情報を選択するための第１の操作を受け付けるステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、選択された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項１７に記載の空撮経路生成方法。

【請求項19】

前記経路形状を加工するための第２の操作を受け付けるステップ、を更に含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、前記経路形状と前記第２の操作とに基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項１７又は１８に記載の空撮経路生成方法。

【請求項20】

前記情報を取得するステップは、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、前記経路形状に基づく空撮経路で空撮された第２の空撮画像に含まれる被写体の形状を示す被写体形状の情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得するステップを含む、
請求項１７に記載の空撮経路生成方法。

【請求項21】

前記空撮範囲に存在する前記被写体の形状を示す被写体形状の情報を取得するステップ、を更に含み、
前記情報を取得するステップは、前記第１の撮像モードに基づいて、前記被写体形状の情報を取得するステップにおいて取得された前記被写体形状に近似し、前記記録装置に記録された被写体形状の情報に対応する経路形状の情報を取得するステップを含む、
請求項２０に記載の空撮経路生成方法。

【請求項22】

前記被写体形状の情報を取得するステップにおいて取得された被写体形状の情報及び前記記録装置に記録された被写体形状の情報は、３次元形状データで示された、
請求項２１に記載の空撮経路生成方法。

【請求項23】

前記第１の空撮経路を生成するステップは、前記被写体形状の情報を取得するステップにおいて取得された被写体形状の情報及び前記記録装置に記録された被写体形状の情報に基づいて、前記経路形状を加工して前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項２１又は２２に記載の空撮経路生成方法。

【請求項24】

前記情報を取得するステップは、前記撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、前記経路形状に対する評価情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得する、
請求項１７に記載の空撮経路生成方法。

【請求項25】

前記情報を取得するステップは、前記第１の撮像モード及び前記評価情報に基づいて、前記経路形状の情報を取得するステップを含む、
請求項２４に記載の空撮経路生成方法。

【請求項26】

前記情報を取得するステップは、前記撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、前記経路形状に基づく空撮経路で空撮された第２の空撮画像が空撮された際の第２の撮像情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得するステップを含む、
請求項２０〜２５のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項27】

取得される前記経路形状に対応する前記第２の撮像情報を取得するステップと、
取得された前記第２の撮像情報に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像情報を生成するステップと、を更に含む、
請求項２６に記載の空撮経路生成方法。

【請求項28】

前記第１の撮像モードを判定するステップは、前記複数の領域のそれぞれの大きさに基づいて、１つの前記第１の撮像モードを判定する、
請求項１７〜２７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項29】

前記第１の撮像モードを判定するステップは、前記複数の領域毎に、複数の前記第１の撮像モードを判定するステップを含み、
前記情報を取得するステップは、複数の前記第１の撮像モードのそれぞれに基づいて、複数の前記経路形状の情報のそれぞれを取得するステップを含み、
前記第１の空撮経路を生成するステップは、複数の前記経路形状のそれぞれに基づいて、複数の前記第１の空撮経路の部分を生成し、複数の前記第１の空撮経路の部分を接続して前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項１７〜２７のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項30】

前記撮像モードの情報、前記経路形状の情報、と記録する記録装置に、前記撮像モードとして前記第１の撮像モードが記録されていない場合、前記第１の撮像モードの情報が前記記録装置に記録されていない旨の情報を提示するステップ、を更に含む、
請求項１７〜２９のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項31】

前記第１の撮像モードでの空撮に用いられる前記経路形状の情報を生成するステップと、
前記記録装置に、前記第１の撮像モードの情報と、前記経路形状の情報と、を関連付けて登録するよう制御するステップと、を更に含む、
請求項３０に記載の空撮経路生成方法。

【請求項32】

前記経路形状の情報を入力するための第３の操作を受け付けるステップ、を更に含み、
前記経路形状の情報を生成するステップは、前記第３の操作に基づいて、前記経路形状の情報を生成するステップを含む、
請求項３１に記載の空撮経路生成方法。

【請求項33】

飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置と、空撮画像を空撮するための１つ以上の撮像モードの情報と１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報とを蓄積するサーバ装置と、を備える空撮経路生成システムであって、
前記情報処理装置は、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、
前記空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、前記空撮範囲を複数の領域に分割し、
分割された複数の領域に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定し、
前記サーバ装置から、前記第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ前記経路形状の情報を取得し、
取得された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成する、
空撮経路生成システム。

【請求項34】

飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、前記空撮範囲を複数の領域に分割するステップと、
分割された複数の領域に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定するステップと、
１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び前記第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ前記経路形状の情報を取得するステップと、
取得された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。

【請求項35】

飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、
前記第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、
前記空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、前記空撮範囲を複数の領域に分割するステップと、
分割された複数の領域に基づいて、前記第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定するステップと、
１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び前記第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ前記経路形状の情報を取得するステップと、
取得された前記経路形状に基づいて、前記第１の空撮経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、予め設定された固定経路を通りながら撮像を行うプラットフォーム（無人機）が知られている。このプラットフォームは、地上基地から撮像指示を受け、撮像対象を撮像する。このプラットフォームは、撮像対象を撮像する場合、固定経路を飛行しながら、プラットフォームと撮像対象との位置関係により、プラットフォームの撮像機器を傾けて撮像する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−６１２１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された無人機では、固定経路を通りながら撮像するが、この固定経路は画一的な空撮経路となり、ユーザの嗜好に合った空撮経路とは限らない。つまり、画像を空撮するための空撮経路が、主観的又は客観的に評価されるような魅力的な空撮画像を取得できる空撮経路とはならないことがある。

【0005】

一方、魅力的な空撮画像を得るためには、ユーザが手動でテスト撮像を行い、所望の空撮経路を探ることになる。具体的には、ユーザがリモートコントローラ（プロポ）を操作し、リモートコントローラが、無人機を所望の方向へ飛行させ、無人機に撮像指示を送り画像を撮像させる。ユーザは、無人機により撮像された画像を確認する。このようなテスト撮像は、空撮高度、空撮経路、空撮時のカメラの設定など多数の要素を確認するために、複数回繰り返して実施される。リモートコントローラは、ユーザ操作により、テスト撮像において無人機が飛行した複数の空撮経路のうち、所望の空撮経路を選択し、将来の空撮で用いるための空撮経路として記録する。

【0006】

また、特許文献１の技術では、例えば、重点的な撮像対象としての被写体の特定や、特定された被写体の特徴（例えば被写体の形状）に合わせて空撮することが困難である。例えば、撮像対象としての被写体が位置する範囲が過去に撮像されたことがない場合、被写体の形状に合った空撮経路で空撮することができず、被写体を魅力的に撮像することが困難である可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一態様において、情報処理装置は、飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置であって、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得する第１の取得部と、空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、空撮範囲を複数の領域に分割する分割部と、分割された領域に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定する判定部と、１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ経路形状の情報を取得する第２の取得部と、取得された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成する生成部と、を備える。

【0008】

情報処理装置は、複数の経路形状の情報から１つの経路形状の情報を選択するための第１の操作を受け付ける操作部、を更に備えてよい。生成部は、選択された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成してよい。

【0009】

情報処理装置は、経路形状を加工するための第２の操作を受け付ける操作部、を更に備えてよい。生成部は、経路形状と第２の操作とに基づいて、第１の空撮経路を生成してよい。

【0010】

第２の取得部は、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、経路形状に基づく空撮経路で空撮された空撮画像に含まれる被写体の形状を示す被写体形状の情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得してよい。

【0011】

分割部は、空撮範囲に存在する被写体の形状を示す被写体形状の情報を取得してよい。第２の取得部は、第１の撮像モードに基づいて、分割部により取得された被写体形状に近似し、記録装置に記録された被写体形状の情報に対応する経路形状の情報を取得してよい。

【0012】

分割部により取得された被写体形状の情報及び記録装置に記録された被写体形状の情報は、３次元形状データで示されてよい。

【0013】

生成部は、分割部により取得された被写体形状の情報及び記録装置に記録された被写体形状の情報に基づいて、経路形状を加工して第１の空撮経路を生成してよい。

【0014】

第２の取得部は、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、経路形状に対する評価情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得してよい。

【0015】

第２の取得部は、第１の撮像モード及び評価情報に基づいて、経路形状の情報を取得してよい。

【0016】

第２の取得部は、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、経路形状に基づく空撮経路で空撮された第２の空撮画像が空撮された際の第２の撮像情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得してよい。

【0017】

第２の取得部は、取得される経路形状に対応する第２の撮像情報を取得してよい。生成部は、取得された第２の撮像情報に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像情報を生成してよい。

【0018】

判定部は、複数の領域のそれぞれの大きさに基づいて、１つの第１の撮像モードを判定してよい。

【0019】

判定部は、複数の領域毎に、複数の第１の撮像モードを判定してよい。第２の取得部は、複数の第１の撮像モードのそれぞれに基づいて、複数の経路形状の情報のそれぞれを取得してよい。生成部は、複数の経路形状のそれぞれに基づいて、複数の第１の空撮経路の部分を生成し、複数の第１の空撮経路の部分を接続して第１の空撮経路を生成してよい。

【0020】

撮像モードの情報、経路形状の情報、と記録する記録装置に、撮像モードとして第１の撮像モードが記録されていない場合、第１の撮像モードの情報が記録装置に記録されていない旨の情報を提示する提示部、を更に備えてよい。

【0021】

情報処理装置は、制御部、を更に備えてよい。生成部は、第１の撮像モードでの空撮に用いられる経路形状の情報を生成してよい。制御部は、記録装置に、第１の撮像モードの情報と、経路形状の情報と、を関連付けて登録するよう制御してよい。

【0022】

情報処理装置は、経路形状の情報を入力するための第３の操作を受け付ける操作部、を更に備えてよい。生成部は、第３の操作に基づいて、経路形状の情報を生成してよい。

【0023】

一態様において、空撮経路生成方法は、飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する空撮経路生成方法であって、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、空撮範囲を複数の領域に分割するステップと、分割された複数の領域に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定するステップと、１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ経路形状の情報を取得するステップと、取得された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップと、を有する。

【0024】

空撮経路生成方法は、複数の経路形状の情報から１つの経路形状の情報を選択するための第１の操作を受け付けるステップ、を更に含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、選択された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。

【0025】

空撮経路生成方法は、経路形状を加工するための第２の操作を受け付けるステップ、を更に含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、経路形状と第２の操作とに基づいて、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。

【0026】

情報を取得するステップは、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、経路形状に基づく空撮経路で空撮された第２の空撮画像に含まれる被写体の形状を示す被写体形状の情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得するステップを含んでよい。

【0027】

空撮経路生成方法は、空撮範囲に存在する被写体の形状を示す被写体形状の情報を取得するステップ、を更に含んでよい。情報を取得するステップは、第１の撮像モードに基づいて、被写体形状の情報を取得するステップにおいて取得された被写体形状に近似し、記録装置に記録された被写体形状の情報に対応する経路形状の情報を取得するステップを含んでよい。

【0028】

被写体形状の情報を取得するステップにおいて取得された被写体形状の情報及び記録装置に記録された被写体形状の情報は、３次元形状データで示されてよい。

【0029】

第１の空撮経路を生成するステップは、被写体形状の情報を取得するステップにおいて取得された被写体形状の情報及び記録装置に記録された被写体形状の情報に基づいて、経路形状を加工して第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。

【0030】

情報を取得するステップは、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、経路形状に対する評価情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得してよい。

【0031】

情報を取得するステップは、第１の撮像モード及び評価情報に基づいて、経路形状の情報を取得するステップを含んでよい。

【0032】

情報を取得するステップは、撮像モードの情報と、経路形状の情報と、経路形状に基づく空撮経路で空撮された第２の空撮画像が空撮された際の第２の撮像情報と、を記録する記録装置から、少なくとも１つの情報を取得するステップを含んでよい。

【0033】

空撮経路生成方法は、取得される経路形状に対応する第２の撮像情報を取得するステップと、取得された第２の撮像情報に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像情報を生成するステップと、を更に含んでよい。

【0034】

第１の撮像モードを判定するステップは、複数の領域のそれぞれの大きさに基づいて、１つの第１の撮像モードを判定してよい。

【0035】

第１の撮像モードを判定するステップは、複数の領域毎に、複数の第１の撮像モードを判定するステップを含んでよい。情報を取得するステップは、複数の第１の撮像モードのそれぞれに基づいて、複数の経路形状の情報のそれぞれを取得するステップを含んでよい。第１の空撮経路を生成するステップは、複数の経路形状のそれぞれに基づいて、複数の第１の空撮経路の部分を生成し、複数の第１の空撮経路の部分を接続して第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。

【0036】

空撮経路生成方法は、撮像モードの情報、経路形状の情報、と記録する記録装置に、撮像モードとして第１の撮像モードが記録されていない場合、第１の撮像モードの情報が記録装置に記録されていない旨の情報を提示するステップ、を更に含んでよい。

【0037】

空撮経路生成方法は、第１の撮像モードでの空撮に用いられる経路形状の情報を生成するステップと、記録装置に、第１の撮像モードの情報と、経路形状の情報と、を関連付けて登録するよう制御するステップと、を更に含んでよい。

【0038】

空撮経路生成方法は、経路形状の情報を入力するための第３の操作を受け付けるステップ、を更に含んでよい。経路形状の情報を生成するステップは、第３の操作に基づいて、経路形状の情報を生成するステップを含んでよい。

【0039】

一態様において、空撮経路生成システムは、飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置と、空撮画像を空撮するための１つ以上の撮像モードの情報と１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報とを蓄積するサーバ装置と、を備える空撮経路生成システムであって、情報処理装置は、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得し、空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、空撮範囲を複数の領域に分割し、分割された複数の領域に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定し、サーバ装置から、第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ経路形状の情報を取得し、取得された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成する。

【0040】

一態様において、プログラムは、飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、空撮範囲を複数の領域に分割するステップと、分割された複数の領域に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定するステップと、１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ経路形状の情報を取得するステップと、取得された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。

【0041】

一態様において、記録媒体は、飛行体により第１の空撮画像を空撮するための第１の空撮経路を生成する情報処理装置に、第１の空撮画像を空撮するための空撮範囲の情報を取得するステップと、空撮範囲に存在する被写体の特徴毎に、空撮範囲を複数の領域に分割するステップと、分割された複数の領域に基づいて、第１の空撮画像を空撮するための第１の撮像モードを判定するステップと、１つ以上の撮像モードの情報、１つ以上の空撮経路の形状を示す経路形状の情報、及び第１の撮像モードに基づいて、少なくとも１つ経路形状の情報を取得するステップと、取得された経路形状に基づいて、第１の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0042】

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0043】

【図1】第１の実施形態における空撮経路生成システムの構成例を示す模式図

【図2】第１の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図3】第１の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図4】第１の実施形態における端末制御部の機能構成の一例を示すブロック図

【図5】第１の実施形態におけるサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図6】第１の実施形態におけるサーバ制御部の機能構成の一例を示すブロック図

【図7】経路形状ＤＢに格納された情報の一例を示す図

【図8】空撮範囲の入力例を説明するための図

【図9】撮像モードの判定を説明するための図

【図10】経路形状のサンプルの選択を説明するための図

【図11】加工情報の生成を説明するための図

【図12】第１の実施形態における空撮経路生成システムによる予定空撮経路の生成時の動作例を示すシーケンス図

【図13】新規の経路形状のサンプルの生成を説明するための図

【図14】経路形状ＤＢへの新規登録を説明するための図

【図15】第１の実施形態における空撮経路生成システムによる経路形状ＤＢへの新規登録時の動作例を示すシーケンス図

【図16】第２の実施形態における空撮経路生成システムの構成例を示す模式図

【図17】第２の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図18】第２の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図19】第２の実施形態における携帯制御部の機能構成の一例を示すブロック図

【図20】第２の実施形態におけるサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図21】第２の実施形態におけるサーバ制御部の機能構成の一例を示すブロック図

【図22A】経路形状ＤＢに格納された情報を一例で示す模式図

【図22B】経路形状ＤＢに格納された情報を一例で示す模式図（図２２Ａの続き）

【図23】第２の実施形態における空撮経路生成システムによる予定空撮経路の生成時の第１動作例を示すシーケンス図

【図24】第２の実施形態における空撮経路生成システムによる予定空撮経路の生成時の第２動作例を示すシーケンス図

【図25】第２の実施形態における空撮経路生成システムによる経路形状ＤＢへの空撮画像に関する情報登録時の動作例を示すシーケンス図

【発明を実施するための形態】

【0044】

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

【0045】

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

【0046】

以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。飛行体は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。また、情報処理装置として、携帯端末を例示する。なお、情報処理装置は、携帯端末以外でもよく、例えば無人航空機、送信機、ＰＣ（Personal Computer）、又はその他の情報処理装置でもよい。空撮経路生成方法は、情報処理装置における動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば情報処理装置に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。

【0047】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における空撮経路生成システム１０の構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム１０は、１台以上の無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０、及びサーバ装置９０を備える。無人航空機１００、送信機５０、携帯端末８０、及びサーバ装置９０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。携帯端末８０は、情報処理装置の一例である。サーバ装置９０は、記録装置の一例である。

【0048】

無人航空機１００は、送信機５０による遠隔操作に従って飛行し、又は事前に設定された飛行経路に従って飛行可能である。送信機５０は、遠隔操作によって無人航空機１００の飛行の制御を指示する。つまり、送信機５０は、リモートコントローラとして動作する。携帯端末８０は、送信機５０とともに、無人航空機１００を用いた空撮を予定しているユーザに所持され得る。携帯端末８０は、サーバ装置９０と連携して、無人航空機１００の空撮経路や無人航空機１００による撮像に関する撮像情報を生成する。サーバ装置９０は、無人航空機１００により空撮するための空撮経路の形状を示す経路形状のサンプルを保持する。サーバ装置９０は、携帯端末８０からの要求に応じて、保持された経路形状のサンプルを提供可能である。

【0049】

図２は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。

【0050】

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

【0051】

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。例えば、携帯端末８０から取得された空撮経路に従って、無人航空機１００の飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。

【0052】

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。

【0053】

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。

【0054】

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す情報を生成することで、撮像範囲を示す情報を取得してよい。

【0055】

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。

【0056】

撮像範囲とは、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。

【0057】

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像された撮像画像（空撮画像）に対して、この空撮画像に関する情報を付加情報（メタデータの一例）として付加する。空撮画像は、空撮動画でよい。付加情報は、空撮時の無人航空機１００の飛行に関する情報（飛行情報）と空撮時の撮像装置２２０又は撮像装置２３０による撮像に関する情報（撮像情報）とを含む。飛行情報は、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、空撮時期情報、及び空撮天候情報のうち少なくとも１つを含んでよい。撮像情報は、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、及び被写体距離情報、のうち少なくとも１つを含んでよい。

【0058】

空撮経路情報は、空撮画像が空撮された経路（空撮経路）を示す。空撮経路情報は、空撮画像として動画が取得された場合の経路情報であり、空撮位置が連続的に連なる空撮位置の集合により構成されてよい。空撮経路情報は、空撮動画が撮像された位置の集合に関する情報でよい。空撮位置は、ＧＰＳ受信機２４０により取得された位置に基づいてよい。空撮時刻情報は、空撮画像が空撮された時刻（空撮時刻）を示す。空撮時刻情報は、ＵＡＶ制御部１１０が参照するタイマの時刻情報に基づいてよい。空撮時期情報は、空撮画像が空撮された時期（空撮時期）（例えば季節）を示す。空撮時刻情報は、ＵＡＶ制御部１１０が参照するタイマの日時情報に基づいてよい。空撮天候情報は、空撮画像が空撮された際の天候を示す。空撮天候情報は、例えば、無人航空機１００が図示しない温度計や湿度計を用いて検出した検出情報に基づいてよいし、通信インタフェース１５０を介して外部サーバから取得した天候に関する情報に基づいてよい。

【0059】

空撮画角情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の撮像方向（空撮方向）を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の姿勢情報を示す。撮像範囲情報は、空撮画像が空撮された際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の撮像範囲を示す。被写体距離情報は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０から被写体までの距離の情報を示す。被写体距離情報は、超音波センサ２８０又はレーザー測定器２９０による検出情報に基づいてよい。また、撮像情報は、空撮時の無人航空機１００の向きの情報やその他の撮像に関するパラメータを含んでもよい。

【0060】

通信インタフェース１５０は、送信機５０、携帯端末８０及びサーバ装置９０と通信する。通信インタフェース１５０は、空撮経路を生成した装置から空撮経路の情報や撮像情報を受信する。空撮経路を生成した装置は、送信機５０、携帯端末８０、又は他の装置でよい。

【0061】

通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令や情報を受信する。

【0062】

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、レーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

【0063】

メモリ１６０は、通信インタフェース１５０等を介して取得された空撮経路の情報や撮像情報を格納可能である。空撮経路の情報は、空撮時にメモリ１６０から読み出されてよく、無人航空機１００は、この空撮経路に沿って飛行してよい。撮像情報は、空撮時にメモリ１６０から読み出されてよく、撮像装置２２０又は撮像装置２３０は、この撮像情報従って空撮してよい。

【0064】

ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。

【0065】

ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

【0066】

撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。

【0067】

撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。

【0068】

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

【0069】

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。

【0070】

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

【0071】

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、気圧高度計２７０以外のセンサにより、無人航空機１００が飛行する高度が検出されてもよい。

【0072】

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。

【0073】

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

【0074】

図３は、携帯端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０は、端末制御部８１、インタフェース部８２、操作部８３、無線通信部８５、メモリ８７、及び表示部８８を備えてよい。携帯端末８０は、情報処理装置の一例である。端末制御部８１は、制御部の一例である。操作部８３は、操作部の一例である。表示部８８は、提示部の一例である。

【0075】

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、携帯端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

【0076】

端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、インタフェース部８２を介して、送信機５０からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

【0077】

端末制御部８１は、空撮経路生成アプリケーションを実行してよい。空撮経路生成アプリケーションは、無人航空機１００により画像を空撮するための空撮経路を生成するアプリケーションでよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

【0078】

インタフェース部８２は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部８２は、例えばＵＳＢケーブルを介して入出力してよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢ以外のインタフェースでもよい。

【0079】

操作部８３は、携帯端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付ける。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。

【0080】

無線通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００やサーバ装置９０との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。

【0081】

メモリ８７は、例えば携帯端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、携帯端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、携帯端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

【0082】

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、空撮経路生成アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。

【0083】

なお、携帯端末８０は、ホルダを介して送信機５０に装着されてよい。携帯端末８０と送信機５０とは、有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）を介して接続されてよい。携帯端末８０が送信機５０に装着されず、携帯端末８０と送信機５０がそれぞれ独立して設けられてもよい。

【0084】

図４は、端末制御部８１の機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部８１は、空撮範囲取得部８１１、領域分割部８１２、撮像モード判定部８１３、サーバ情報取得部８１４、情報加工部８１５、空撮経路生成部８１６、及び撮像情報生成部８１７を備える。空撮範囲取得部８１１は、第１の取得部の一例である。領域分割部８１２は、分割部の一例である。撮像モード判定部８１３は、判定部の一例である。サーバ情報取得部８１４は、第２の取得部の一例である。空撮経路生成部８１６は、生成部の一例である。撮像情報生成部８１７は、生成部の一例である。情報加工部８１５は、生成部の一例である。

【0085】

空撮範囲取得部８１１は、無線通信部８５を介して外部サーバ等が蓄積する地図ＤＢの地図情報（地図画像）を取得する。空撮範囲取得部８１１は、表示部８８を介して地図情報を表示し、操作部８３を介して地図情報でのタッチ操作等により、空撮範囲を選択して、空撮範囲の情報を取得してよい。空撮範囲は、無人航空機１００により空撮する地理的な空撮対象範囲でよい。空撮範囲の情報は、具体的な２次元位置（例えば緯度、経度の値）の情報であってよい。また、空撮範囲の情報は、具体的な地理的場所を示す地理的な名称（例えば「台場」）の情報であってもよい。地図画像は、空撮範囲を示す地図画像であり、２次元空間（例えば緯度・経度）で示された２次元画像でもよいし、３次元空間（例えば緯度・経度・高度）で示された３次元画像でもよい。

【0086】

領域分割部８１２は、取得された空撮範囲の地図画像に対して撮像領域を解析して、空撮範囲を複数の領域に分割する。領域分割部８１２は、意味的領域分割（semantic segmentation）を行ってよい。意味的領域分割では、領域分割部８１２は、空撮範囲内の地図画像に含まれる被写体（例えば、山、海、建物、川）毎に、つまり被写体の特徴毎に、空撮範囲を複数の領域に分割する。例えば、地図画像での各画素の画素値が、被写体毎におおまかに一致する。したがって、同様の画素値の配列となっている領域は、同じ被写体が含まれる領域であると推測されてよい。よって、異なる被写体が存在する箇所で領域が分割され得る。このようにして、空撮範囲は、例えば山の領域、海の領域、建物の領域、川の領域のうちの少なくとも２つに分割されてよい。

【0087】

なお、領域分割部８１２による画像認識は、外部サーバ（例えば地図画像を蓄積する地図情報サーバ）により実施され、無線通信部８５を介して意味的領域分割された領域情報や各領域内に存在する被写体の情報が取得されてもよい。

【0088】

撮像モード判定部８１３は、空撮画像を空撮するための撮像モードを判定する。撮像モードは、例えば山モード、海モード、建物モード、川モードが含まれてよい。撮像モード判定部８１３は、分割された複数の領域のそれぞれが空撮範囲に対して占める割合や位置関係に応じて、撮像モードを判定してよい。例えば無人航空機１００が山モードに設定された場合、空撮範囲に存在する被写体としての山を中心とした空撮が行われる。撮像モード判定部８１３により判定される撮像モードは、将来の空撮時の撮像モードを加味しているので、予定撮像モードとも称する。

【0089】

サーバ情報取得部８１４は、例えば無線通信部８５を介して、サーバ装置９０からのデータや情報を取得する。サーバ装置９０から取得されるデータや情報は、携帯端末８０が送信した空撮範囲の情報に基づく経路形状のサンプルの情報を含む。サーバ情報取得部８１４は、経路形状ＤＢ９９１に記録された経路形状のサンプルの情報を取得してよい。

【0090】

情報加工部８１５は、経路形状のサンプルを空撮範囲の被写体を空撮するための空撮経路に適用するために、経路形状のサンプルを加工（ｐｒｏｃｅｓｓ）し、加工情報を生成する。例えば、情報加工部８１５は、山の形状に関する情報や山を空撮する際の撮像情報に基づいて、山を空撮するための経路形状のサンプルを加工してよい。山の形状に関する情報は、地面断面での山の半径や山の高さ、その他の特徴的な形状の情報を含んでよい。山を空撮する際の撮像情報は、例えば、無人航空機１００から山までの距離（被写体までの距離）、山を撮像するための無人航空機１００やジンバル２００の姿勢（空撮姿勢）、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角（空撮画角）、撮像装置２２０又は撮像装置２３０を向ける方向（空撮方向）の情報を含んでよい。情報加工部８１５は、例えば操作部８３への操作に応じて加工情報を生成してよい。

【0091】

空撮経路生成部８１６は、空撮範囲に含まれる空撮経路を生成する。空撮経路生成部８１６は、経路形状のサンプルと加工情報とに基づいて、無人航空機１００が将来空撮するための空撮経路（予定空撮経路とも称する）を生成してよい。予定空撮経路は、第１の空撮経路の一例である。

【0092】

撮像情報生成部８１７は、空撮範囲に含まれる予定空撮経路を飛行して空撮する際の撮像装置２２０又は撮像装置２３０の撮像情報（予定撮像情報とも称する）を生成する。撮像情報生成部８１７は、加工情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。また、撮像情報生成部８１７は、撮像モード判定部８１３により判定された撮像モードに基づいて、撮像情報が生成されてもよい。つまり、撮像モード毎に、撮像情報が決定され、メモリ８７等に保持されていてよい。例えば、山モードの場合には山に向けて（側方に向けて）空撮されてよく、海モードの場合には海に向けて（地面方向に向けて）空撮されてよい。

【0093】

図５は、サーバ装置９０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。サーバ装置９０は、サーバ制御部９１、無線通信部９５、メモリ９７、及びストレージ９９を備えてよい。

【0094】

サーバ制御部９１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。サーバ制御部９１は、サーバ装置９０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

【0095】

サーバ制御部９１は、無線通信部９５を介して、無人航空機１００や携帯端末８０からのデータや情報を取得してよい。サーバ制御部９１は、メモリ９７やストレージ９９に保持されたデータや情報を取得してよい。サーバ制御部９１は、データや情報を携帯端末８０へ送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

【0096】

無線通信部９５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００及び携帯端末８０との間で通信する。無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。

【0097】

メモリ９７は、例えばサーバ装置９０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、サーバ制御部９１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ９７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ９７は、サーバ装置９０の内部に設けられてよい。メモリ９７は、サーバ装置９０から取り外し可能に設けられてよい。

【0098】

ストレージ９９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ９９は、経路形状ＤＢ９９１を備える。ストレージ９９は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ９９は、サーバ装置９０の内部に設けられてよい。ストレージ９９は、サーバ装置９０から取り外し可能に設けられてよい。

【0099】

経路形状ＤＢ９９１は、撮像モード毎に経路形状のサンプルを蓄積し、保持する。経路形状ＤＢ９９１は、サーバ制御部９１からの要求に応じて、経路形状のサンプルをサーバ制御部９１へ送ってよい。

【0100】

図６は、サーバ装置９０の機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部９１は、端末情報取得部９１１、ＤＢ情報抽出部９１２、情報通知部９１３、及びＤＢ更新部９１４を備える。

【0101】

端末情報取得部９１１は、無線通信部９５を介して、携帯端末８０からの情報（例えば予定撮像モードの情報）を取得する。

【0102】

ＤＢ情報抽出部９１２は、取得された予定撮像モードに基づいて、経路形状ＤＢ９９１を検索し、経路形状ＤＢ９９１からデータや情報を抽出する。例えば、ＤＢ情報抽出部９１２は、予定撮像モードに対応する（例えば一致する）撮像モード（ＤＢ撮像モード）をキーとして、このＤＢ撮像モードに属する被写体を空撮するための経路形状のサンプルを１つ以上抽出してよい。

【0103】

情報通知部９１３は、無線通信部９５を介して、経路形状ＤＢ９９１から抽出されたデータや情報（例えば１つ以上の経路形状のサンプル）を、携帯端末８０へ送信する。情報通知部９１３は、取得された予定撮像モードに対応する（例えば一致する）ＤＢ撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない場合、予定撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない旨を、携帯端末８０へ通知してよい。

【0104】

ＤＢ更新部９１４は、端末情報取得部９１１により取得された携帯端末８０からの情報（例えば新規な予定撮像モードや経路形状の情報）を経路形状ＤＢ９９１へ登録する。ＤＢ更新部９１４は、携帯端末８０からの情報を新たに保持させることで、経路形状ＤＢ９９１を更新する。

【0105】

図７は、経路形状ＤＢ９９１に格納された情報をテーブル形式で示す模式図である。経路形状ＤＢ９９１は、撮像モード（ＤＢ撮像モード）毎に、経路形状のサンプルを保持する。図７では、各撮像モードでの被写体（例えば山、海、建物）は点線で示され、被写体を空撮するための経路形状のサンプルは、太実線で示されている。

【0106】

図７では、経路形状ＤＢ９９１には、ＤＢ撮像モード「山」において、形状Ｍ１〜Ｍ５が登録されている。形状Ｍ１は、山の周囲を螺旋状（ヘリカル状）に旋回するための空撮経路の形状を示す。形状Ｍ２は、山の稜線に沿って飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｍ３は、山の上空を同一高度で一周飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｍ４は、山の上空を同一高度で螺旋状（スパイラル状）に旋回するための空撮経路の形状を示す。形状Ｍ５は、山の側方を重力方向に沿って飛行するための空撮経路の形状を示す。なお、形状Ｍ１，Ｍ２，Ｍ５は、山を側方から見たイメージを示す。形状Ｍ３，Ｍ４は、山を上方から見たイメージを示す。

【0107】

図７では、経路形状ＤＢ９９１には、ＤＢ撮像モード「海」において、形状Ｓ１〜Ｓ３が登録されている。形状Ｓ１は、海の上空を同一高度で一方向に飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｓ２は、海の上空を同一高度で直線的に折り返しながら飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｓ３は、海の上空を同一高度で螺旋状（スパイラル状）に旋回するための空撮経路の形状を示す。なお、形状Ｓ１，Ｓ２Ｓ３は、海を上方から見たイメージを示す。

【0108】

図７では、経路形状ＤＢ９９１には、ＤＢ撮像モード「建物」において、形状Ｂ１〜Ｂ３が登録されている。形状Ｂ１は、建物の側方を重力方向に沿って飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｂ２は、建物の周囲を螺旋状（ヘリカル状）に旋回するための空撮経路の形状を示す。なお、形状Ｂ１，Ｂ２は、建物を側方から見たイメージを示す。

【0109】

なお、図７では、ＤＢ撮像モードの下位に経路形状のサンプルが属することを例示したが、経路形状のサンプルをある程度まとめた経路形状クラスの層が存在してもよい。つまり、ＤＢ撮像モード（例えば山モード）の下位に経路形状クラス（例えば螺旋状クラス）が存在し、経路形状クラスに経路形状サンプル（例えば形状Ｍ４）が属するようにしてもよい。

【0110】

図８は、空撮範囲の入力例を説明するための図である。

【0111】

携帯端末８０は、空撮を予定しているユーザに所持され得る。携帯端末８０では、操作部８３が、空撮範囲Ａ１の情報を入力する。操作部８３は、空撮範囲Ａ１として、地図情報ＭＡ１に示された空撮を望む所望の範囲のユーザ入力を受け付けてよい。また、操作部８３は、空撮を望む所望の地名、場所を特定可能な建造物やその他の情報の名称（地名等とも称する）を入力してよい。この場合、空撮範囲取得部８１１が、地名等の示す範囲を空撮範囲Ａ１として取得してよいし、地名等の周囲の所定範囲（例えば地名が示す位置を中心として半径１００ｍの範囲）を空撮範囲Ａ１として取得してよい。

【0112】

図９は、予定撮像モードの判定を説明するための図である。

【0113】

図９では、空撮範囲Ａ１の地図画像に、山、川、市街地（建物）が映り込んでいる。領域分割部８１２により意味的領域分割されると、山の領域、川の領域、建物の領域が形成される。撮像モード判定部８１３は、空撮範囲Ａ１における各領域のうち、山の領域が最大であるので、空撮範囲Ａ１を空撮するための撮像モードは、山モードであると判定してよい。また、操作部８３を介して、ユーザにより手動で撮像モードが選択されてもよい。

【0114】

これにより、携帯端末８０は、予定撮像モードにおいて代表的な被写体（例えば山モードでは山）の空撮に適した予定空撮経路を生成できる。

【0115】

また、撮像モード判定部８１３は、空撮範囲Ａ１において分割された領域毎に、予定撮像モードを決定してよい。この場合、図９では、山の領域、川の領域、建物の領域が存在するので、山の領域では山モード、川の領域では川モード、建物の領域では建物モードであると判定される。

【0116】

図１０は、経路形状のサンプルの選択を説明するための図である。

【0117】

サーバ情報取得部８１４により複数の経路形状のサンプルが取得された場合、表示部８８は、これらの経路形状のサンプルを表示してよい。携帯端末８０のユーザは、表示部８８の表示を確認し、操作部８３を介して、複数の経路形状のサンプルからいずれか１つの経路形状のサンプルを選択してよい。なお、サーバ情報取得部８１４により１つの経路形状のサンプルが取得された場合、携帯端末８０は、図１０に示す選択操作を行わずに、取得された経路形状のサンプルを空撮支援に採用する経路形状のサンプルとして決定してよい。なお、携帯端末８０は、ユーザにより選択された経路形状の選択情報又は選択指示を入力し、選択された経路形状を取得してよい。

【0118】

これにより、携帯端末８０は、ユーザが空撮しようとする空撮範囲Ａ１における被写体に合わせて、１つの経路形状をユーザの意思に基づいて決定できる。よって、所望の被写体（例えば山）を撮像しようとした場合に、被写体を適切に空撮するための空撮経路を知らない場合でも、サンプルとして用意された空撮経路の形状を容易に決定できる。

【0119】

図１１は、経路形状以外のパラメータ（加工情報）の生成を説明するための図である。

【0120】

表示部８８は、加工情報を入力するために、加工情報に含まれる各パラメータの内容を表示してよい。ここでは、経路形状のサンプルとして、山モードでの形状Ｍ１を想定する。図１１では、形状Ｍ１をヘリカル形状と記載している。図１１では、形状Ｍ１の水平方向長さ（水平方向の直径に相当）、形状Ｍ１の高さ方向の長さ、被写体までの距離、空撮画角、空撮方向の情報が、入力対象となっている。携帯端末８０のユーザは、入力対象となっている各パラメータの情報を、操作部８３を介して入力してよい。図１１に示したパラメータ以外のパラメータ（形状Ｍ１の場合の無人航空機１００の進行方向がどちらの方向か、形状Ｍ１の螺旋一周した場合の高さの変化がどの程度か、等）が入力対象となってもよい。

【0121】

これにより、携帯端末８０は、画一的に定められた経路形状を一部加工し、空撮範囲に存在する実際の被写体に合わせて空撮経路を生成可能となる。よって、同じ予定撮像モードとしての山モードであっても、どの山であるかによって形状も高さも１つ１つ異なるが、加工情報に基づいて、所望の被写体に合わせて経路形状を加工できる。また、操作部８３を介したユーザ入力を基に、加工情報を生成することで、ユーザの意思を反映して空撮経路を生成できる。

【0122】

なお、加工情報の生成は、ユーザ入力に基づかなくてもよい。例えば、山に関する情報は、地図情報から少なくとも一部の情報が抽出され、加工情報に用いられてよい。

【0123】

図１２は、空撮経路生成システム１０による予定空撮経路の生成時の動作例を示すシーケンス図である。ここでは、携帯端末８０の予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードでの経路形状のサンプルが経路形状ＤＢ９９１に１つ存在することを想定する。

【0124】

まず、携帯端末８０では、操作部８３が、空撮範囲Ａ１を指定するための入力を受け付け（Ｓ１０１）、空撮範囲取得部８１１が、空撮範囲の地図情報を取得する（Ｓ１０２）。領域分割部８１２は、地図情報を解析し、意味的領域分割する（Ｓ１０３）。撮像モード判定部１０４は、空撮範囲おける分割された領域に基づいて、予定撮像モードを判定する（Ｓ１０４）。無線通信部８５は、予定撮像モードの判定結果（予定撮像モードの情報）を、サーバ装置９０へ送信する（Ｓ１０５）。

【0125】

サーバ装置９０では、端末情報取得部９１１が、予定撮像モードの情報を受信する（Ｓ１１１）。ＤＢ情報抽出部９１２は、経路形状ＤＢ９９１を参照し、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードに属する１つ以上の経路形状のサンプルを抽出する（Ｓ１１２）。情報通知部９１３は、無線通信部９５を介して、抽出された経路形状のサンプルを携帯端末８０へ送信する（Ｓ１１３）。

【0126】

携帯端末８０では、サーバ情報取得部８１４は、無線通信部８５を介して、経路形状のサンプルをサーバ装置９０から取得する（Ｓ１０６）。操作部８３は、取得された複数の経路形状のサンプルから、１つの経路形状のサンプルを選択するための操作を受け付ける（Ｓ１０７）。情報加工部８１５は、操作部８３を介して、経路形状以外の他パラメータ、つまり加工情報の少なくとも一部を入力する（Ｓ１０８）。空撮経路生成部８１６は、選択された１つの経路形状のサンプル及び入力された加工情報に基づいて、予定空撮経路を生成する（Ｓ１０９）。撮像情報生成部８１７は、入力された加工情報に基づいて、予定撮像情報を生成する（Ｓ１０９）。生成された予定空撮経路及び予定撮像情報は、無人航空機１００に送られ、無人航空機１００に空撮経路及び撮像情報として設定される。

【0127】

図１２に示した動作によれば、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、予め登録された経路形状のサンプルを基に、空撮経路を生成できる。よって、例えば無人航空機１００により空撮したいユーザが希望する場所において空撮を過去に実施したことがなくても、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、撮像モード（例えば山モード、海モード）が一致する被写体の形状に合ったいくつかの経路形状で示される空撮パターンのバリエーションの中から、空撮パターンを取得できる。そのため、ユーザが、希望する場所で魅力的な空撮画像を得るために、手動でテスト撮像を行い、所望の空撮経路を探ることを不要にできる。よって、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、ユーザの操作の煩雑性を軽減でき、ユーザの利便性を向上できる。また、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、テスト撮像を不要にできるので、無人航空機１００がテスト撮像時に何らかの物体に衝突したり、墜落したりすることを低減でき、飛行中の無人航空機１００の安全性を向上できる。

【0128】

また、撮像モード判定部８１３が領域毎に複数の予定撮像モードを判定する場合を考察する。この場合、Ｓ１０４では、撮像モード判定部８１３が複数の予定撮像モードが存在すると判定してよい。Ｓ１０５では、無線通信部８５が、複数の予定撮像モードの情報を送信してよい。Ｓ１１１では、無線通信部９５が、複数の予定撮像モードの情報を受信してよい。Ｓ１１２では、ＤＢ情報抽出部９１２が、複数の予定撮像モードのそれぞれに基づいて、複数の経路形状のサンプルのそれぞれを経路形状ＤＢ９９１から抽出してよい。Ｓ１１３では、無線通信部９５が、それぞれの経路形状の情報を送信してよい。Ｓ１０６では、無線通信部９５が、それぞれの経路形状の情報を受信してよい。Ｓ１０９では、空撮経路生成部８１６が、それぞれの経路形状に基づいて、それぞれの空撮経路の部分を生成してよい。そして、空撮経路生成部８１６は、それぞれの空撮経路の部分を接続して、１つの空撮経路を生成してよい。

【0129】

これにより、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、空撮範囲に存在する被写体を連続的に空撮でき、空撮効率を向上できる。また、携帯端末８０は、それぞれの被写体に適した経路形状のサンプルから空撮経路の各部分が生成可能である。したがって、携帯端末８０は、各被写体に適した空撮経路の部分を得ることができ、空撮経路全体としても空撮範囲の空撮に適した空撮経路を提供できる。なお、空撮経路の各部分に対応して、複数の撮像情報が生成されてよい。

【0130】

次に、経路形状ＤＢ９９１への撮像モード及び経路形状のサンプルの登録について説明する。

【0131】

図１３は、新規の経路形状の生成を説明するための図である。

【0132】

図１３では、予定撮像モード「川」について、新規の経路形状を生成することが例示されている。図１３では、表示部８８に新規経路生成画面が表示され、情報加工部８１５が、操作部８３を介してユーザの指ＦＧ等からの入力を受け付けて、経路形状ｐｓ１を生成する。無線通信部８５は、予定撮像モードの情報及び経路形状ｐｓ１の情報を送信する。サーバ装置９０では、無線通信部９５は、予定撮像モードの情報及び経路形状ｐｓ１の情報を受信する。

【0133】

新規の経路形状のサンプルを追加する前の経路形状ＤＢ９９１の状態が図７であったとする。この場合、経路形状ＤＢ９９１にはＤＢ撮像モード「川」が存在していないので、ＤＢ更新部９１４が、ＤＢ撮像モード「川」の情報を新たに登録し、ＤＢ撮像モード「川」に属する新規の経路形状のサンプルとして、経路形状ｐｓ１を新たに登録する。

【0134】

また、携帯端末８０により、予定撮像モード「山」の新規な経路形状を生成したとする。この場合、経路形状ＤＢ９９１にはＤＢ撮像モード「山」が既に存在する。そのため、ＤＢ更新部９１４が、既存のＤＢ撮像モード「山」に属する新規の経路形状のサンプルとして、携帯端末８０により生成された経路形状を新たに登録する。

【0135】

このように、携帯端末８０は、ユーザから操作部８３を介して、所望の予定撮像モードにより空撮を希望する経路形状の入力を受け付け、新たな経路形状を生成できる。よって、携帯端末８０は、経路形状ＤＢ９９１にＤＢ撮像モードや経路形状のサンプルが不足していても、所望の撮像モードや経路形状を追加できる。

【0136】

図１４は、経路形状ＤＢ９９１への新規登録を説明するための図である。なお、図１４では、既存の登録情報の記載は省略されている。

【0137】

ＤＢ更新部９１４は、携帯端末８０から取得した予定撮像モードの情報が経路形状ＤＢ９９１に存在しない場合、新規のＤＢ撮像モードとして登録する。そして、ＤＢ更新部９１４は、携帯端末８０から取得した経路形状の情報が経路形状ＤＢ９９１に存在しない場合、新規の経路形状のサンプルとして登録する。

【0138】

また、ＤＢ更新部９１４は、携帯端末８０から取得した予定撮像モードの情報が経路形状ＤＢ９９１に存在し、携帯端末８０から取得した経路形状の情報が経路形状ＤＢ９９１に存在しない場合、予定撮像モードに対応する既存のＤＢ撮像モードの新規の経路形状のサンプルとして登録する。

【0139】

図１４では、新規のＤＢ撮像モード「川」が登録されている。また、ＤＢ撮像モード「川」において、形状Ｒ１〜Ｒ３が新規に登録されている。形状Ｒ１は、川に沿って飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｒ２は、川に沿って進行しながら川の両岸を往復飛行するための空撮経路の形状を示す。形状Ｒ３は、川に沿って一方の川岸を一方向に飛行し且つ川に沿って他方の川岸を反対方向に飛行するための空撮経路の形状を示す。なお、形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、川を上方から見たイメージを示す。

【0140】

図１５は、空撮経路生成システム１０による経路形状ＤＢ９９１への情報登録時の動作例を示すシーケンス図である。図１５では、携帯端末８０が空撮経路を生成しようとした場合に、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない場合を想定する。なお、空撮経路生成システム１０は、空撮経路の生成とは別個に独立して、新規の撮像モードや経路形状を登録してもよい。なお、図１５において、図１２と同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

【0141】

まず、携帯端末８０では、端末制御部８１が、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理を行う。サーバ装置９０では、サーバ制御部９１が、Ｓ１１１の処理行う。

【0142】

サーバ装置９０では、ＤＢ情報抽出部９１２が、経路形状ＤＢ９９１を参照し、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードが存在するか否かを判定する。予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない場合、情報通知部９１３は、無線通信部９５を介して、予定撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない旨を携帯端末８０へ通知する（Ｓ２１１）。

【0143】

携帯端末８０では、無線通信部８５は、予定撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない旨を受信する（Ｓ２０１）。この場合、表示部８８は、予定撮像モードが経路形状ＤＢ９９１に存在しない旨を表示し、新規経路生成画面を表示する。情報加工部８１５は、操作部８３を介して、予定撮像モードに属する新規の経路形状の入力を受け付け、新規の経路形状の情報を生成する（Ｓ２０２）。無線通信部８５は、この予定撮像モード及び生成された経路形状の情報をサーバ装置９０へ送信する（Ｓ２０３）。つまり、端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、予定撮像モード及び生成された経路形状の情報を経路形状ＤＢ９９１に登録するよう制御する。なお、予定撮像モードが経路形状ＤＢに存在しない旨は、表示の代わりに、携帯端末８０において音声出力により表現されたり、振動により表現されたりしてよい。

【0144】

サーバ装置９０では、端末情報取得部９１１は、無線通信部９５を介して、予定撮像モード及び経路形状の情報を受信する（Ｓ２１２）。ＤＢ更新部９１４は、経路形状ＤＢ９９１に、受信された予定撮像モードを新規のＤＢ撮像モードとして新規登録し、受信された経路形状の情報を、この新規のＤＢ撮像モードに属する経路形状のサンプルとして新規登録する（Ｓ２１３）。

【0145】

図１５に示した動作によれば、携帯端末８０及び空撮経路生成システム１０は、経路形状ＤＢ９９１に記録されたＤＢ撮像モードの情報や経路形状のサンプルが不足していても、携帯端末８０のユーザやサーバ装置９０の管理者にその旨通知できる。よって、携帯端末８０等の情報処理装置を用いて、ＤＢ撮像モードや経路形状のサンプルの不足分を補充できる。したがって、空撮範囲において判定された予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードが不足し、又は経路形状のサンプルが不足することにより、空撮経路の生成を補助不能となることを抑制できる。また、以前に撮像したことのない新たな被写体を撮像する場合でも、撮像モードや経路形状の情報を新規登録可能であるので、以後に経路形状ＤＢ９９１を利用して被写体を空撮するための空撮経路や撮像情報を生成しようとする携帯端末８０に対して、有益な情報をスムーズに提供できる。また、携帯端末８０以外の情報処理装置を用いてもよく、例えばサーバ装置９０の管理者がＰＣ等を用いて経路形状のサンプルを追加可能である。

【0146】

なお、携帯端末８０以外の情報処理装置（例えば送信機５０、無人航空機１００、ＰＣ、その他の情報処理装置）が、携帯端末８０が有する空撮支援機能（空撮経路生成機能や撮像情報生成機能）を有してもよい。

【0147】

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、経路形状ＤＢが保持する経路形状のサンプルに基づいて空撮経路を生成することを例示した。第２の実施形態では、経路形状ＤＢが保持する経路形状のサンプル以外の情報にも基づいて空撮経路を生成すること例示する。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。

【0148】

図１６は、第２の実施形態における空撮経路生成システム１０Ａの構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム１０Ａは、１台以上の無人航空機１００Ａ、送信機５０、携帯端末８０Ａ、及びサーバ装置９０Ａを備える。無人航空機１００Ａ、送信機５０、携帯端末８０Ａ、及びサーバ装置９０Ａは、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ）により通信可能である。

【0149】

図１７は、無人航空機１００Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００Ａは、第１の実施形態における無人航空機１００と比較すると、ＵＡＶ制御部１１０の代わりにＵＡＶ制御部１１０Ａを備える。

【0150】

ＵＡＶ制御部１１０Ａは、ＵＡＶ制御部１１０が有する機能に加え、下記の機能を有する。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、通信インタフェース１５０を介して、空撮画像及び空撮画像の付加情報の少なくとも一部を、サーバ装置９０Ａへ送信する。この空撮画像は、経路形状のサンプルに基づく予定空撮経路に従った飛行中に撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像された画像である。送信された空撮画像及びその付加情報は、サーバ装置９０Ａが備える経路形状ＤＢ９９１Ａへの登録対象のデータや情報となる。

【0151】

図１８は、携帯端末８０Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０Ａは、第１の実施形態における携帯端末８０と比較すると、端末制御部８１の代わりに端末制御部８１Ａを備える。

【0152】

図１９は、端末制御部８１Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部８１０Ａは、空撮範囲取得部８１１、領域分割部８１２、撮像モード判定部８１３、サーバ情報取得部８１４Ａ、空撮経路生成部８１６Ａ、撮像情報生成部８１７Ａ、及び被写体形状取得部８１８を備える。被写体形状取得部８１８は、分割部の一例である。図１９に示す端末制御部８１Ａにおいて、図４に示した端末制御部８１と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

【0153】

サーバ情報取得部８１４Ａは、サーバ情報取得部８１４の機能を有する。また、サーバ情報取得部８１４Ａは、例えば無線通信部８５を介して、経路形状のサンプルに基づく空撮経路に従って空撮された空撮画像に関する付加情報の少なくとも一部を取得する。サーバ情報取得部８１４Ａが取得する付加情報は、経路形状ＤＢ９９１Ａに記録された空撮画像が撮像された際の撮像情報（過去撮像情報とも称する）を含んでよい。過去撮像情報は、上述のように、空撮画像が空撮された際の空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、の少なくとも１つを含んでよい。

【0154】

空撮経路生成部８１６Ａは、空撮経路生成部８１６Ａは、サーバ装置９０Ａから取得された経路形状のサンプルと付加情報の少なくとも一部の情報に基づいて、予定空撮経路を生成してよい。また、取得された付加情報の少なくとも一部を補助するために、情報加工部８１５（不図示）により前述の加工情報を生成してよい。この場合、空撮経路生成部８１６Ａは、経路形状のサンプルと付加情報の少なくとも一部の情報と加工情報とに基づいて、予定空撮経路を生成してよい。

【0155】

撮像情報生成部８１７Ａは、サーバ装置９０Ａから取得された付加情報に含まれる撮像情報の少なくとも一部の情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。また、取得された付加情報の少なくとも一部を補助するために、情報加工部８１５（不図示）により前述の撮像情報に関する加工情報を生成してよい。この場合、空撮経路生成部８１６Ａは、付加情報に含まれる撮像情報の少なくとも一部の情報と加工情報とに基づいて、予定撮像情報を生成してよい。

【0156】

被写体形状取得部８１８は、空撮範囲に含まれる被写体（例えば決定された撮像モードにおける主要な被写体（例えば山））の形状（被写体形状とも称する）の情報を取得する。被写体形状取得部８１８が取得する被写体形状は、空撮予定の被写体の形状であり、予定被写体形状とも称する。被写体形状は、平面的な地図データ等の平面的な２次元形状データでもよいし、３次元形状データでもよい。被写体形状が２次元形状である場合、外部サーバ（例えば２次元地図データベース）から被写体形状の２次元形状データを取得してよい。２次元形状データは、被写体が位置する緯度・経度の情報を含んでよい。被写体形状が３次元形状である場合、外部サーバ（例えば３次元地図データベース）から被写体形状の３次元形状データを取得してよい。３次元形状データは、被写体が位置する緯度・経度・高度の情報を含んでよい。緯度・経度・高度の情報は、同じ外部サーバから取得されてもよいし、２つ以上の異なる外部サーバから取得されてもよい。

【0157】

図２０は、サーバ装置９０Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。サーバ装置９０Ａは、第１の実施形態におけるサーバ装置９０と比較すると、サーバ制御部９１の代わりにサーバ制御部９１Ａを備え、経路形状ＤＢ９９１の代わりに経路形状ＤＢ９９１Ａを備える。

【0158】

経路形状ＤＢ９９１Ａは、ＤＢ撮像モード毎に、経路形状のサンプル、経路形状のサンプルのユーザ評価情報、経路形状のサンプルの使用頻度に基づく選択度情報を保持する。経路形状のサンプルの評価情報は、ユーザ評価情報及び選択度情報の少なくとも１つに基づいてよい。また、経路形状ＤＢ９９１Ａは、無線通信部９５を介して取得された空撮画像及びその付加情報を、その空撮画像が得られた空撮経路の元となった経路形状のサンプルに関連付けて蓄積し、保持する。蓄積される空撮画像（過去空撮画像とも称する）は、１台以上の無人航空機１００Ａが撮像して送信した空撮画像を含んでよい。付加情報は、前述したように、過去空撮画像に関連する空撮時の無人航空機１００Ａの飛行に関する情報（過去飛行情報）や空撮時の撮像装置２２０、２３０に関する情報（過去撮像情報）を含んでよい。過去飛行情報は、過去空撮画像に含まれる被写体の形状に関する情報（過去被写体形状の情報）を含んでよい。経路形状ＤＢ９９１Ａは、サーバ制御部９１からの要求に応じて、該当するＤＢ撮像モードの経路形状のサンプルとともに、過去空撮画像及びその付加情報の少なくとも一部をサーバ制御部９１Ａへ送ってよい。

【0159】

図２１は、サーバ制御部９１Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部９１Ａは、端末情報取得部９１１Ａ、ＤＢ情報抽出部９１２Ａ、情報通知部９１３、ＤＢ更新部９１４Ａ、ＵＡＶ情報取得部９１５、及び被写体形状取得部９１６を備える。図２１に示すサーバ制御部９１Ａにおいて、図６に示したサーバ制御部９１と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

【0160】

端末情報取得部９１１Ａは、端末情報取得部９１１の機能を有する。また、端末情報取得部９１１Ａは、無線通信部９５を介して、携帯端末８０Ａから、経路形状ＤＢ９９１Ａに記録された経路形状のサンプルに対する評価に関するユーザ評価情報を取得する。例えば、ユーザが、経路形状のサンプルを基に生成された空撮経路において空撮された空撮画像を確認し、ユーザ評価情報を決定してよい。なお、ユーザ評価情報は、携帯端末８０Ａ以外の情報処理装置（例えばＰＣ、タブレット端末）から取得されてもよい。

【0161】

ＤＢ情報抽出部９１２は、経路形状ＤＢ９９１Ａに記録され予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードに属する過去被写体形状の情報と、端末情報取得部９１１Ａにより取得された予定被写体形状の情報と、を比較してよい。つまり、ＤＢ情報抽出部９１２は、予定被写体形状の情報と、予定撮像モードと一致するＤＢ撮像モードに属する過去被写体形状の情報と、を順に比較して、予定被写体形状に形状が近い（近似する）過去被写体形状の情報を特定してよい。つまり、ＤＢ情報抽出部９１２は、経路形状ＤＢ９９１Ａに蓄積され、空撮予定の被写体の形状に近い過去に撮像された被写体の形状の情報を特定してよい。

【0162】

予定被写体形状の情報と過去被写体形状の情報とが近似するか否かは、例えば両者の一致度で判定されてよい。例えば、予定被写体の輪郭の特徴と、過去被写体の輪郭の特徴と、の一致度が高い場合、この過去被写体形状の情報が特定される。また、ＤＢ情報抽出部９１２は、予定被写体の大きさと過去被写体の大きさとを同程度にして比較するために、被写体の大きさを正規化してよい。また、ＤＢ情報抽出部９１２は、予定被写体形状との一致度が閾値以上である過去被写体形状を特定してよく、その閾値を柔軟に変更してよい。

【0163】

ＤＢ情報抽出部９１２は、特定された予定被写体形状の情報に近似する過去被写体形状の情報に対応する経路形状のサンプルを抽出する。過去被写体形状に対応する経路形状のサンプルは、過去被写体形状を有する被写体が空撮された空撮画像の空撮経路の元となったサンプルである。ＤＢ情報抽出部９１２は、空撮経路がどの経路形状のサンプルに基づいて生成されたかは、経路形状の一致度が高いことから判断可能である。ＤＢ情報抽出部９１２は、この空撮画像の付加情報の少なくとも一部を１つ以上抽出してよい。

【0164】

ＤＢ情報抽出部９１２は、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードに属する経路形状のサンプルのうち、評価の高い経路形状のサンプルを１つ以上抽出してよい。評価の高い経路形状のサンプルとは、例えば、例えばユーザ評価情報が所定基準以上（例えば評価値が３．５以上、評価Ａ，Ｂ，ＣのうちのＢ以上）である経路形状サンプルでもよいし、選択度が所定値以上である経路形状のサンプルでもよいし、その他の評価判断により特定されるサンプルでもよい。ＤＢ情報抽出部９１２は、抽出される経路形状のサンプルとともに、この経路形状のサンプルに基づく空撮経路で空撮された空撮画像の付加情報を抽出してよい。

【0165】

ＵＡＶ情報取得部９１５は、無線通信部９５を介して、無人航空機１００Ａからの情報（例えば空撮画像及びその付加情報）を取得する。取得された空撮画像及びその付加情報は、経路形状ＤＢ９９１Ａへの登録対象となる。

【0166】

被写体形状取得部９１６は、ＵＡＶ情報取得部９１５により取得された空撮画像に対して画像認識処理し、空撮画像に含まれる被写体を抽出する。被写体形状取得部９１６は、抽出された被写体（例えば山）の形状（過去被写体形状）の情報を取得する。例えば、被写体形状取得部９１６は、空撮画像が空撮された空撮経路を基に、空撮画像が得られた位置情報を取得してよい。被写体形状取得部９１６は、空撮画像に対する被写体の位置関係、空撮画像が撮像された際の撮像情報、等に基づいて、被写体の位置情報を取得してよい。被写体の位置情報が取得されることで、地図情報の参照が可能である。過去被写体形状は、予定被写体形状と同様に、平面的な地図データ等の平面的な２次元形状データでもよいし、３次元形状データでもよい。２次元形状データ及び３次元形状データの取得方法は、予定被写体形状の場合と同様でよい。

【0167】

ＤＢ更新部９１４Ａは、取得された無人航空機１００Ａからの情報（例えば空撮画像及びその付加情報）やユーザ評価情報を経路形状ＤＢ９９１Ａへ登録する。ＤＢ更新部９１４Ａは、経路形状ＤＢ９９１Ａから経路形状のサンプルが抽出された回数に基づいて、選択度情報を更新してよい。なお、経路形状ＤＢ９９１Ａにおいて空撮画像をどの経路形状のサンプルと関連付けるかは、空撮画像が実際に空撮された空撮経路との近似性（一致度）により判断されてよい。この判断は、ＤＢ更新部９１４Ａで実施されてもよいし、他部で実施されてもよい。

【0168】

図２２Ａ及び図２２Ｂは、経路形状ＤＢ９９１Ａに格納された情報をテーブル形式で示す模式図である。経路形状ＤＢ９９１Ａは、ＤＢ撮像モード毎に、空撮形状のサンプル、ユーザ評価情報、選択度情報を保持してよい。経路形状ＤＢ９９１Ａは、ＤＢ撮像モード毎に、空撮形状のサンプルに基づく空撮経路で空撮された空撮画像とその付加情報を保持する。空撮画像とその付加情報は、空撮形状のサンプル毎に０個又は１つ以上保持されてよい。図２２Ａ及び図２２Ｂでは、ＤＢ撮像モード「山」について代表して示されており、他のＤＢ撮像モードの情報は省略されている。

【0169】

図２２Ａ及び図２２Ｂでは、付加情報は、被写体形状の情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、空撮時期情報、空撮天候情報、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、及び撮像範囲情報、及び被写体距離情報を含む。図２２Ａ及び図２２Ｂは、説明のために図示が分離されているが、１つのテーブルに格納されてよい。

【0170】

ユーザ評価情報は、経路形状ＤＢ９９１Ａに登録された空撮画像に対するユーザの評価を示す。例えば、ユーザが携帯端末８０Ａを操作し、携帯端末８０Ａが、経路形状ＤＢ９９１Ａに登録された空撮画像を受信し、再生し、表示する。ユーザは、空撮画像を確認し、携帯端末８０Ａの操作部８３を介して、この空撮画像が撮像された空撮経路の元となった経路形状のサンプルに対する評価を入力する。入力された評価情報は、携帯端末８０Ａの無線通信部８５を介してサーバ装置９０Ａへ送信され、サーバ装置９０Ａの経路形状ＤＢ９９１Ａに登録される。ユーザ評価は、Ｗｅｂ上のアプリケーションやＳＮＳ（Social Networking Service）を介して実施されてよい。

【0171】

入力された評価情報は、例えば、０点〜５点のいずれかの点数で示されるユーザ評価値でよい。ユーザ評価情報は、各ユーザのユーザ評価値の平均値等の統計値で示されてよい。入力された評価情報は、良い・悪い、好き・嫌い、○・×などの情報でもよい。ユーザ評価情報は、良い、好き、○の合計値等の統計値で示されてよい。入力された評価情報は、評価Ａ、評価Ｂ、評価Ｃ、などでもよい。ユーザ評価情報は、各ユーザのユーザ評価の平均等の統計情報でよい。このようなユーザ評価情報が、複数のユーザにより登録され得る。

【0172】

選択度情報は、経路形状ＤＢ９９１Ａに登録された経路形状のサンプルが、１つ以上の携帯端末８０Ａからの要求により抽出された回数を示す。つまり、選択度情報は、経路形状ＤＢ９９１Ａに記録された経路形状のサンプルがどの程度選択されたかを示す。この選択度は、同じ経路形状のサンプルが選択された回数（選択回数）でもよいし、全経路形状のサンプルの選択回数に対する１つの経路形状のサンプルの選択回数の割合（選択率）でもよいし、その他の経路形状のサンプルの選択に関する情報でもよい。選択度情報は、ＤＢ情報抽出部９１２により経路形状のサンプルが経路形状ＤＢ９９１Ａから抽出される度に、ＤＢ情報抽出部９１２により更新されてよい。つまり、経路形状のサンプルが頻繁に使用されると、選択度が大きくなる。

【0173】

なお、経路形状ＤＢ９９１Ａは、過去空撮画像の付加情報が記録され、過去空撮画像そのものは記録が省略されてもよい。

【0174】

次に、予定撮像情報の生成例について説明する。

【0175】

サーバ装置９０Ａでは、ＤＢ情報抽出部９１２Ａは、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードをキーとして、このＤＢ撮像モードに属し、予定被写体形状に近似する過去被写体形状に対応する経路形状のサンプルを抽出してよい。この抽出される経路形状のサンプルには、経路形状のサンプルに基づく空撮経路に従った空撮により、形状が良く似た被写体の空撮画像が得られた実績がある。そのため、空撮予定の被写体の空撮においても、信頼性の高いと言える。この場合、経路形状のサンプルとともに、空撮画角や空撮方向などの撮像情報についても、予定被写体形状に近似する過去被写体形状を有する被写体の空撮に適していたと言える。そのため、撮像情報生成部８１７Ａは、経路形状ＤＢ９９１Ａから抽出された経路形状のサンプルに対応する過去撮像情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。

【0176】

サーバ装置９０Ａでは、ＤＢ撮像モードをキーとして、このＤＢ撮像モードに属する評価の高い経路形状のサンプルを抽出する。この抽出される経路形状のサンプルは、経路形状のサンプルに基づく空撮経路で空撮された空撮画像の評価が高いので、経路形状のサンプルを利用した他のユーザにとって魅力的な空撮が可能であったと言える。この場合、経路形状のサンプルとともに、空撮画角や空撮方向などの撮像情報についても、被写体の空撮のために適していたと言える。そのため、撮像情報生成部８１７Ａは、経路形状ＤＢ９９１Ａから抽出された経路形状のサンプルに対応する過去撮像情報に基づいて、予定撮像情報を生成してよい。

【0177】

例えば、撮像情報生成部８１７Ａは、サーバ情報取得部８１４Ａにより取得された過去撮像情報をそのまま予定撮像情報としてよい。また、撮像情報生成部８１７Ａは、サーバ情報取得部８１４Ａにより取得された過去撮像情報の少なくとも一部の情報を加工して、予定撮像情報を生成してよい。この場合、撮像情報生成部８１７Ａは、予定被写体形状の情報と付加情報に含まれる過去被写体形状の情報との差分（例えば山の高さの違い、山の幅（半径）の違い）を加味して加工情報を生成し、この加工情報を基に予定撮像情報を生成してもよい。

【0178】

無人航空機１００Ａが経路形状に基づく空撮経路において単に空撮する場合には、無人航空機１００Ａが備える撮像装置が被写体を向いておらず、撮像範囲に含まれなかったり、画角の設定が不十分であったりすることが考えられる。これに対し、携帯端末８０Ａは、無人航空機１００Ａの撮像装置２２０又は撮像装置２３０による所望の撮像方法（撮像情報）も決定できる。よって、被写体を撮像するための撮像情報の設定、つまりカメラ設定ができ、被写体を高精度に撮像できる可能性が一層高くなる。また、携帯端末８０Ａは、過去に空撮され経路形状ＤＢ９９１Ａに蓄積された過去撮像情報を用いて予定撮像情報を生成するので、カメラ設定を自動的に実施でき、ユーザ手動によるカメラ設定が不要となり、ユーザの利便性を向上できる。

【0179】

図２３は、空撮経路生成システム１０Ａによる予定空撮経路の生成時の第１動作例を示すシーケンス図である。なお、図２３において、図１２と同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

【0180】

まず、携帯端末８０Ａでは、端末制御部８１Ａが、Ｓ１０１〜Ｓ１０４の処理を行う。被写体形状取得部８１８は、空撮範囲における被写体（例えば予定撮像モードの主領域の被写体）の予定被写体形状の情報を取得する（Ｓ１０４Ａ）。無線通信部９５は、撮像モードの情報及び予定被写体形状の情報をサーバ装置９０Ａへ送信する（Ｓ１０５Ａ）。

【0181】

サーバ装置９０Ａでは、端末情報取得部９１１Ａが、予定撮像モード及び予定被写体形状の情報を受信する（Ｓ１１１Ａ）。ＤＢ情報抽出部９１２Ａは、経路形状ＤＢ９９１Ａを参照し、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードに属し、取得された予定被写体形状に近似する過去被写体形状を特定する（Ｓ１１２Ｂ）。ＤＢ情報抽出部９１２Ａは、特定された過去被写体形状に対応する経路形状のサンプルと付加情報の少なくとも一部とを抽出する（Ｓ１１２Ｃ）。情報通知部９１３は、無線通信部９５を介して、抽出された経路形状のサンプルと付加情報の少なくとも一部とを携帯端末８０Ａへ送信する（Ｓ１１３Ａ）。

【0182】

携帯端末８０Ａでは、サーバ情報取得部８１４Ａは、無線通信部８５を介して、経路形状のサンプルと付加情報の少なくとも一部とをサーバ装置９０Ａから取得する（Ｓ１０６Ａ）。空撮経路生成部８１６Ａは、経路形状のサンプル及び取得された付加情報に基づいて、予定空撮経路を生成する（Ｓ１０９Ａ）。例えば、空撮経路生成部８１６Ａは、予定被写体形状の情報と付加情報に含まれる過去被写体形状の情報との差分（例えば山の高さの違い、山の幅や地面断面の半径の違い）からこの差分を相殺するように（スケールを合わせるように）加工情報を生成し、この加工情報を基に予定空撮経路を生成してよい。撮像情報生成部８１７は、取得された付加情報に含まれる撮像情報の少なくとも一部に基づいて、予定撮像情報を生成する（Ｓ１０９Ａ）。生成された予定空撮経路及び予定撮像情報は、無人航空機１００Ａに送られ、無人航空機１００Ａに空撮経路及び撮像情報として設定される。

【0183】

なお、予定空撮経路及び予定撮像情報の生成では、第１の実施形態と同様に、操作部８３を介した入力に基づく加工情報が用いられてもよい。また、経路形状ＤＢ９９１Ａから経路形状のサンプルが複数抽出された場合、第１の実施形態と同様に、携帯端末８０Ａは、操作部８３を介して、複数の経路形状のサンプルから１つの経路形状サンプルを選択してよい。

【0184】

図２３に示した動作によれば、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、予定被写体形状と過去被写体形状の一致度に基づいて、経路形状のサンプルを取得できる。よって、空撮経路生成システム１０Ａは、サーバ装置９０Ａによる演算処理によって経路形状のサンプルを指定できるので、操作部８３を介して経路形状のサンプルを選択するよりも、ユーザの利便性を向上させることができる。また、過去被写体形状に合わせて指定された経路形状のサンプルが利用されるので、過去被写体形状に対応する過去空撮経路と似た空撮経路となることが予想でき、ユーザの信頼性を向上させることができる。また、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、例えば過去に空撮された山と形状が似た山に沿って空撮経路が生成されるので、山に衝突したり墜落したりする可能性を低減できる。

【0185】

また、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、予定被写体形状と過去被写体形状との差分（例えば山の高さの違い、山の幅や地面断面の半径の違い）を相殺するように、経路形状のサンプルを微調整できる。よって、正規化した場合に、形状の似た被写体に対して同様の飛行経路となるように調整される。したがって、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、ユーザが操作部８３を介して加工情報の全てを入力する必要はなく、ユーザの利便性を向上できる。また、過去に空撮された被写体と形状の似た被写体が空撮される場合に、同様の空撮画像が得られる確率を高めることができ、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、安定性した空撮を提供できる。

【0186】

また、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、予定被写体形状と過去被写体形状が３次元形状である場合、山の地面断面での形状だけでなく、山の高さ方向の輪郭も加味して経路形状のサンプルを取得できる。よって、例えば山の中腹あたりに特徴的な形状があり、魅力的な場所がある場合でも、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、この形状が加味された経路形状のサンプルを取得でき、予定空撮経路を生成できる。

【0187】

図２４は、空撮経路生成システム１０による予定空撮経路の生成時の第２動作例を示すシーケンス図である。なお、なお、図２４において、図１２又は図２３と同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

【0188】

まず、携帯端末８０Ａは、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理を行う。サーバ装置９０Ａは、Ｓ１１１の処理行う。

【0189】

サーバ装置９０Ａでは、ＤＢ情報抽出部９１２Ａは、経路形状ＤＢ９９１Ａを参照し、予定撮像モードに対応するＤＢ撮像モードに属する経路形状のサンプルのうち、評価の高い（例えば最高評価の）経路形状のサンプルを抽出する。また、ＤＢ情報抽出部９１２Ａは、この経路形状のサンプルに対応する付加情報の少なくとも一部を抽出する（Ｓ１１２Ｄ）。

【0190】

サーバ装置９０Ａは、Ｓ１１３Ａの処理を行う。携帯端末８０Ａは、Ｓ１０６Ａ，Ｓ１０９Ａの処理を行う。

【0191】

図２５は、空撮経路生成システム１０Ａによる経路形状ＤＢ９９１Ａへの空撮画像に関する情報登録時の動作例を示すシーケンス図である。

【0192】

無人航空機１００Ａでは、いずれかの経路形状のサンプルに基づく空撮経路に従った飛行中に、撮像装置２２０又は撮像装置２３０は、画像を撮像し、空撮画像を取得する（Ｓ３０１）。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、付加情報を取得する（Ｓ３０２）。通信インタフェース１５０は、空撮画像及びその付加情報をサーバ装置９０Ａへ送信する（Ｓ３０３）。

【0193】

サーバ装置９０Ａでは、無線通信部９５は、空撮画像及びその付加情報を無人航空機１００Ａから受信する（Ｓ３１１）。ＤＢ更新部９１４Ａは、空撮画像及びその付加情報を経路形状ＤＢ９９１Ａに登録する（Ｓ３１２）。

【0194】

また、携帯端末８０Ａでは、無線通信部８５は、サーバ装置９０Ａから所望の空撮経路のサンプルに対応する空撮画像を取得する。携帯端末８０Ａのユーザは、表示部８８を介して、取得された空撮画像を確認し、ユーザ評価を決定する。携帯端末８０Ａの操作部８３は、ユーザからユーザ評価情報を入力する（Ｓ３２１）。無線通信部８５は、ユーザ評価情報をサーバ装置９０Ａへ送信する（Ｓ３２２）。

【0195】

サーバ装置９０Ａでは、無線通信部９５は、ユーザ評価情報を携帯端末８０Ａから受信する（Ｓ３１３）。ＤＢ更新部９１４Ａは、受信されたユーザ評価情報に基づいて、経路形状ＤＢ９９１Ａに記録された、該当する空撮経路のサンプルのユーザ評価情報を更新する（Ｓ３１４）。

【0196】

図２４，図２５に示した動作によれば、携帯端末８０Ａ及び空撮経路生成システム１０Ａは、無人航空機１００Ａが空撮するために飛行開始する前に、携帯端末８０Ａは、サーバ装置９０Ａと連携し、空撮しようとしている領域（空撮範囲Ａ１）内に存在する被写体に応じて、経路形状のサンプルを取得する。よって、無人航空機１００Ａは、経路形状のサンプルに基づく予定空撮経路を飛行して空撮すると、この空撮画像とその付加情報とが経路形状ＤＢ９９１Ａに登録される。よって、経路形状ＤＢ９９１Ａに基づいて各無人航空機１００Ａが空撮する度に、空撮画像とその付加情報が登録されていく。また、この経路形状のサンプルに基づく空撮経路への評価情報も、経路形状ＤＢに登録され得る。例えば評価の高い経路形状のサンプルを選択すると、他のユーザも満足した経路形状のサンプルであるから、空撮を予定しているユーザの満足度も高いことが期待できる。また、評価の高い経路形状のサンプルに基づく空撮経路は、飛行される頻度も高くなり、ユーザ評価も一層高くなることが予想される。よって、サーバ装置９０Ａは、機械学習的に、経路形状ＤＢ９９１Ａに記録されたお勧めの経路形状のサンプルの情報を提供できる。

【0197】

なお、携帯端末８０Ａ以外の情報処理装置（例えば送信機５０、無人航空機１００Ａ、ＰＣ、その他の情報処理装置）が、携帯端末８０Ａが有する空撮支援機能（空撮経路生成機能や撮像情報生成機能）を有してもよい。

【0198】

第２の実施形態では、サーバ装置９０Ａが、経路形状ＤＢ９９１Ａに登録されていない新規の撮像モードや経路形状のサンプルを登録してよい。例えば、ＤＢ更新部９１４Ａは、経路形状のサンプルに基づかない空撮経路に従って、同じ被写体（例えば山）が空撮された複数の空撮画像のそれぞれの複数の空撮経路のそれぞれを平均化してよい。つまり、ＤＢ更新部９１４Ａは、同じ被写体を撮像する撮像モードにおいて、平均化された空撮経路を典型的な空撮経路の形状としてモデル化でき、経路形状のサンプルとして生成できる。

【0199】

これにより、サーバ装置９０Ａは、この被写体を空撮する際に頻繁に利用される空撮経路の形状に近い経路形状のサンプルを生成し、経路形状ＤＢ９９１Ａに登録できる。また、サーバ装置９０Ａは、操作部８３を介した新規の撮像モードや経路形状のサンプルの登録が不要にでき、ユーザの利便性を向上できる。

【0200】

第１及び第２の実施形態では、携帯端末８０，８０Ａが実施する処理の一部を、サーバ装置９０，９０Ａが実施してもよい。同様に、サーバ装置９０，９０Ａが実施する処理の一部を、携帯端末８０，８０Ａが実施してもよい。

【0201】

これにより、サーバ装置９０，９０Ａ及び空撮経路生成システム１０，１０Ａは、サーバ装置９０のリソースを用い、携帯端末８０，８０Ａの処理負荷を軽減して、予定空撮経路及び予定撮像情報を生成できる。この際、空撮支援するためのユーザの利便性の向上や無人航空機１００，１００Ａの安全性の向上も実現できる。

【0202】

第１及び第２の実施形態では、経路形状ＤＢ９９１，９９１Ａは、いずれかの携帯端末８０，８０Ａ等の情報処理装置に設けられてもよい。

【0203】

また、各実施形態が組み合わせて実施されてもよい。

【0204】

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

【0205】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0206】

１０，１０Ａ 空撮経路生成システム
５０ 送信機
８０，８０Ａ 携帯端末
８１，８１Ａ 端末制御部
８２ インタフェース部
８３ 操作部
８５ 無線通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
９０，９０Ａ サーバ装置
９１，９１Ａ サーバ制御部
９５ 無線通信部
９７ メモリ
９９ ストレージ
１００，１００Ａ 無人航空機
１１０，１１０Ａ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２２０，２３０ 撮像装置
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
８１１ 空撮範囲取得部
８１２ 領域分割部
８１３ 撮像モード判定部
８１４，８１４Ａ サーバ情報取得部
８１５ 情報加工部
８１６，８１６Ａ 空撮経路生成部
８１７，８１７Ａ 撮像情報生成部
８１８ 被写体形状取得部
９１１，９１１Ａ 端末情報取得部
９１２，９１２Ａ ＤＢ情報抽出部
９１３ 情報通知部
９１４，９１４Ａ ＤＢ更新部
９１５ ＵＡＶ情報取得部
９１６ 被写体形状取得部
９９１，９９１Ａ 経路形状ＤＢ
Ａ１ 空撮範囲
ＭＡ１ 地図情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22A】

【図22B】

【図23】

【図24】

【図25】