特許 6803973 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6803973

(24)【登録日】2020年12月3日

(45)【発行日】2020年12月23日

(54)【発明の名称】車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/08 20120101AFI20201214BHJP

   B60W 30/02 20120101ALI20201214BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20201214BHJP

   B60W 30/165 20200101ALI20201214BHJP

   B60W 30/16 20200101ALI20201214BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20201214BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20201214BHJP

   B60N 2/90 20180101ALI20201214BHJP

【ＦＩ】

   B60W40/08

   B60W30/02

   B60W40/105

   B60W30/165

   B60W30/16

   B60W40/04

   B60W30/09

   B60N2/90

【請求項の数】16

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2019-511037(P2019-511037)

(86)(22)【出願日】2017年4月7日

(86)【国際出願番号】JP2017014520

(87)【国際公開番号】WO2018185931

(87)【国際公開日】20181011

【審査請求日】2019年7月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 修

(72)【発明者】

【氏名】中村 英俊

(72)【発明者】

【氏名】村上 正邦

【審査官】 松永 謙一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１２５９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１１０３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−１２３７５７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００６−２４４３４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ１０／００〜１０／３０

Ｂ６０Ｗ３０／００〜６０／００

Ｇ０８Ｇ１／００〜１／１６

Ｂ６０Ｔ７／１２〜８／１７６９

Ｂ６０Ｔ８／３２〜８／９６

Ｂ６０Ｎ２／００〜２／９０

Ｂ６０Ｒ２２／００〜２２／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、
前記車両が前走車両を追従している状態における前記第２制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である、
車両制御システム。

【請求項2】

前記第２制御状態は、前記第１制御状態に比して、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させる制御状態である、
請求項１記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記自動運転制御部は、前記乗員の姿勢が定常姿勢から逸脱する程度に基づいて、前記車両の挙動変化が発生しにくい程度、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させる程度の調整を行う、
請求項２記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記第１状態は、前記乗員の体のうち予め設定された基準領域の範囲外に存在する部分の割合が所定以上である状態である、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記自動運転制御部は、前記予め設定された基準領域の範囲外に存在する前記乗員の体の所定の部位の数が多い程、または前記予め設定された基準領域の範囲外に存在する前記乗員の体の領域が大きい程、前記第２制御状態においてより前記車両の挙動変化が発生しにくく、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する、
請求項４に記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記第２制御状態は、前記車両の車速を低下させる制御状態である、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項7】

前記第２制御状態は、前走車両との車間距離を大きくする制御状態である、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項8】

前記第２制御状態は、前記車両の車線変更を禁止する制御状態である、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項9】

前記車両の周辺状況を検知する周辺状況検知部を、更に備え、
前記自動運転制御部は、前記周辺状況検知部の検知結果に基づいて、前記車両の周辺の混雑度が高いと判定した場合、前記第２制御状態として前記車両を減速させて停車させる、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項10】

前記混雑度が高いとは、前記周辺状況検知部により周辺車両の数が所定以上であると検知されたことである、
請求項９記載の車両制御システム。

【請求項11】

車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記乗員が第１状態または前記第２状態であり且つ前記乗員が所定の動作を行っている場合、前記乗員が第１状態または前記第２状態であり且つ前記乗員が所定の動作を行っていない場合に比して、前記第２制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御し、
前記所定の動作は、前記乗員がハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルを含む操作子とは異なる物体に対して行う動作である、
車両制御システム。

【請求項12】

前記自動運転制御部は、前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態であり且つ前記乗員が起立している状態である場合、前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態であり且つ前記乗員が起立していない状態である場合に比して、前記第２制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する、
請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。

【請求項13】

前記自動運転制御部は、前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態であり且つ前記乗員が起立している状態である場合、前記状態が継続している間、前記第２制御状態として前記車両を減速させ続ける、
請求項１２に記載の車両制御システム。

【請求項14】

車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記車両内の座席の配置が予め設定された基準配置とは異なる配置であり且つ前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態である場合に、前記車両内の座席の配置が予め設定された基準配置であり且つ前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態である場合に比して、前記第２制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する、
車線制御システム。

【請求項15】

車載コンピュータが、
車両内の乗員の状態を検知し、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記検知の結果に基づいて、前記乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更し、
前記車両が前走車両を追従している状態における前記第２制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である、
車両制御方法。

【請求項16】

車載コンピュータに、
車両内の乗員の状態を検知させ、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記検知の結果に基づいて、前記乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更させ、
前記車両が前走車両を追従している状態における前記第２制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両に搭載され、運転者の姿勢を調整する運転姿勢調整装置が開示されている（例えば特許文献１）。この運転姿勢調整装置は、自動運転が行われている状態において、運転者による姿勢変更の意思があると判定した場合に、運転者が全身をストレッチさせることができるように、運転者が着座しているシートの状態を変化させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−１９６２２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の技術では、乗員の状態に合わせて車両の制御状態を適切に制御することについては考慮されていなかった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の状態に合わせて車両の制御状態を適切に制御することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、前記車両が前走車両を追従している状態における前記第２制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記第２制御状態は、前記第１制御状態に比して、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させる制御状態である。

【0008】

（３）：上記（２）の態様のうちいずれかにおいて、前記自動運転制御部は、前記乗員の姿勢が定常姿勢から逸脱する程度に基づいて、前記車両の挙動変化が発生しにくい程度、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させる程度の調整を行う。

【0009】

（４）：上記（１）から（３）の態様のうちいずれかにおいて、前記第１状態は、前記乗員の体のうち予め設定された基準領域の範囲外に存在する部分の割合が所定以上である状態である。

【0010】

（５）：上記（４）の態様のうちいずれかにおいて、前記自動運転制御部は、前記予め設定された基準領域の範囲外に存在する前記乗員の体の所定の部位の数が多い程、または前記予め設定された基準領域の範囲外に存在する前記乗員の体の領域が大きい程、前記第２制御状態においてより前記車両の挙動変化が発生しにくく、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する。

【0011】

（６）：上記（１）から（５）の態様のうちいずれかにおいて、前記第２制御状態は、前記車両の車速を低下させる制御状態である。

【0012】

（７）：上記（１）から（６）の態様のうちいずれかにおいて、前記第２制御状態は、前走車両との車間距離を大きくする制御状態である。

【0013】

（８）：上記（１）から（７）の態様のうちいずれかにおいて、前記第２制御状態は、前記車両の車線変更を禁止する制御状態である。

【0014】

（９）： 上記（１）から（８）の態様のうちいずれかにおいて、前記車両の周辺状況を検知する周辺状況検知部を、更に備え、前記自動運転制御部は、前記周辺状況検知部の検知結果に基づいて、前記車両の周辺の混雑度が高いと判定した場合、前記第２制御状態として前記車両を減速させて停車させる。

【0015】

（１０）： 上記（９）の態様において、前記混雑度が高いとは、前記周辺状況検知部により周辺車両の数が所定以上であると検知されたことである。

【0016】

（１１）： この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記乗員が第１状態または前記第２状態であり且つ前記乗員が所定の動作を行っている場合、前記乗員が第１状態または前記第２状態であり且つ前記乗員が所定の動作を行っていない場合に比して、前記第２制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御し、前記所定の動作は、前記乗員がハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルを含む操作子とは異なる物体に対して行う動作である車両制御システムである。

【0017】

（１２）： 上記（１）から（１１）の態様のうちいずれかにおいて、前記自動運転制御部は、前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態であり且つ前記乗員が起立している状態である場合、前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態であり且つ前記乗員が起立していない状態である場合に比して、前記第２制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する。

【0018】

（１３）： 上記（１２）の態様において、前記自動運転制御部は、前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態であり且つ前記乗員が起立している状態である場合、前記状態が継続している間、前記第２制御状態として前記車両を減速させ続ける。

【0019】

（１４）： この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両内の乗員の状態を検知する状態検知部と、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部であって、前記状態検知部の検知結果に基づいて、前記乗員の姿勢が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記車両内の座席の配置が予め設定された基準配置とは異なる配置であり且つ前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態である場合に、前記車両内の座席の配置が予め設定された基準配置であり且つ前記乗員が第１状態または前記乗員が第２状態である場合に比して、前記第２制御状態において、前記車両の挙動変化が発生しにくい、または前記車両の周辺に存在する障害物に対する前記車両の回避の余裕度を上昇させるように制御する車線制御システムである。

【0020】

（１５）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車載コンピュータが、車両内の乗員の状態を検知し、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、前記検知の結果に基づいて、前記乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更し、前記車両が前走車両を追従している状態における前記第２制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態である車両制御方法である。

【0021】

（１６）：この発明の一態様に係るプログラムは、車載コンピュータに、車両内の乗員の状態を検知させ、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、前記検知の結果に基づいて、前記乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または前記乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、前記車両の制御状態を前記第１状態または前記第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更させ、前記車両が前走車両を追従している状態における前記第２制御状態は、追従対象の車両を、前記追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する制御状態であるプログラムである。

【発明の効果】

【0023】

上記（１）−（８）、（１１）−（１６）によれば、乗員の状態に合わせて車両の制御状態を適切に制御することができる。

【0024】

上記（９）、および（１０）によれば、自動運転制御部が、混雑度が高いと判定した場合、車両を減速させて停車させることにより、より適切に自車両を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。

【図2】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。

【図3】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。

【図4】自車両Ｍのシート８６の状態の一例を示す図である。

【図5】シート状態情報１５２の情報の内容を示す図である。

【図6】基本姿勢情報１５４の情報の内容を示す図である。

【図7】基準領域の一例を示す図である。

【図8】制御状態調整情報１５６の内容の一例を示す図である。

【図9】制御状態調整情報１５６Ａの内容の他の一例を示す図である。

【図10】自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】シート８６の状態ごとに設定された基準領域ＡＲを含む基本姿勢情報１５４Ａの一例を示す図である。

【図12】第２の実施形態の車両システム１Ａの機能構成を示す図である。

【図13】第２の実施形態の自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。

【図14】制御状態調整情報１５６Ｂの内容の一例を示す図である。

【図15】エアバック付きジャケット３００の外観を示す図である。

【図16】制御状態調整情報１５６Ｃの内容の一例を示す図である。

【図17】シートの配置について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下、必要に応じてＸＹＺ座標を用いて説明する。プラスＸ方向は、車両の進行方向であり、プラスＹ方向は、進行方向に対して略直角に交わり、且つ車両の進行方向に対して左側の方向である。プラスＺ方向は、ＸＹ方向に交差する方向であり、略鉛直方向とは反対方向である。

【0027】

＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0028】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ８２と、シート駆動部８４と、シート８６と、シート状態検知センサ８８と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

【0029】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0030】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0031】

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

【0032】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

【0033】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0034】

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

【0035】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

【0036】

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0037】

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

【0038】

また、第２地図情報６２には、入口料金所や出口料金所などのゲート構造を示す情報が記憶されている。ゲート構造を示す情報は、例えば、料金所に設けられたゲートの数や、ゲートの位置を示す情報、ゲートの種別を示す情報（ＥＴＣ専用ゲート、一般ゲートなどの情報）である。

【0039】

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0040】

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

【0041】

車室内カメラ８２は、車室内の風景を撮像する。車室内カメラ８２の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００Ａに出力される。なお、車室内カメラ８２は、１台に限らず、複数台車室内に設けられてもよい。

【0042】

シート駆動部８４、シート８６、およびシート状態検知センサ８８の詳細については後述する。

【0043】

自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、シート状態認識部１３０と、乗員姿勢認識部１３２と、制御状態調整部１３４と、第２制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。第１制御部１２０、シート状態認識部１３０、乗員姿勢認識部１３２、制御状態調整部１３４、および第２制御部１４０の一部または全部は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部１５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリにより実現される。記憶部１５０には、後述する、シート状態情報１５２、基本姿勢情報１５４、および制御状態調整情報１５６が格納されている。

【0044】

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

【0045】

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

【0046】

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

【0047】

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

【0048】

行動計画生成部１２３は、制御状態調整部１３４の処理結果に基づいて、以下に説明するように自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント、料金所を通過するときに実行される料金所イベント（後述）などがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

【0049】

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

【0050】

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

【0051】

行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。

【0052】

シート状態認識部１３０、乗員姿勢認識部１３２、および制御状態調整部１３４の処理の詳細については後述する。

【0053】

第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

【0054】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0055】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0056】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0057】

［シートの状態の認識処理］
図４は、自車両Ｍのシート８６の状態の一例を示す図である。シート８６は、例えばステアリングホイールＳＴが設けられた運転席側のシートである。シート８６は、座部（シートクッション）８６Ａと、背もたれ部（シートバック）８６Ｂとを備える。座部８６Ａは、車室内の床面に対して移動可能である。背もたれ部８６Ｂは、Ｙ軸方向に沿った回転軸Ｒを中心に回転する。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に対して、背もたれ部８６Ｂが所定角度傾斜し、シート８６がマイナスＸ方向に所定距離移動した状態を示している。なお、シート８６は、例えばＨＭＩ３０に対して所定の操作がされることによって制御される。

【0058】

シート駆動部８４は、車室内のシート８６の状態を制御する複数の駆動部（モータ）を含む。シート駆動部８４は、例えば動力伝達機構を介して、発生させた駆動力をシート８６に伝達する。シート８６の状態とは、例えば、シート８６の背もたれ部８６Ｂの傾斜度合（例えば図４（Ａ）のθ、図４（Ｂ）のθ１）、またはシート８６の座部８６Ａの位置である。シート駆動部８４は、シート８６の背もたれ部８６Ｂを傾斜させるリクライニング機構に動力を与えて、背もたれ部８６Ｂの傾斜度合を制御する。

【0059】

座部８６Ａの位置とは、車室内の床面の基準位置Ｓに対する座部８６ＡのＸ方向の位置Ｓ１である。シート８６の座部８６Ａの床面側には、シート駆動部８４により出力される動力によって回転可能な車輪Ｗが設けられている。また、車室内の床面には、車輪ＷをＸ方向に案内するレール機構Ｒａが設けられている。シート駆動部８４は、シート８６の座部８６Ａの車輪Ｗを回転させて、シート８６をレール機構Ｒａに沿った方向に移動させる。なお、シート８６およびレール機構Ｒａは、Ｘ方向に限らず、Ｙ方向に移動可能に設けられてもよい。

【0060】

シート状態検知センサ８８は、シート状態検知センサ８８Ａおよび８８Ｂを含む。シート状態検知センサ８８Ａは、背もたれ部８６Ｂの回転軸Ｒの回転角を検知し、検知結果をシート状態認識部１３０に出力する。シート状態検知センサ８８Ｂは、車輪Ｗを回転させるシート駆動部８４（モータ）の回転角を検知し、検知結果をシート状態認識部１３０に出力する。なお、車室内カメラ９０は、例えば、横方向（マイナスＹ方向）から運転者を撮像する。

【0061】

シート状態認識部１３０は、シート状態検知センサ８８Ａの検知結果に基づいて、背もたれ部８６Ｂの傾斜度合を認識する。シート状態認識部１３０は、シート状態検知センサ８８Ｂの検知結果に基づいて、基準位置Ｓに対するシート８６の位置を認識する。なお、記憶部１５０には、シート状態検知センサ８８Ａの検知結果を、背もたれ部８６Ｂの傾斜度合に変換するための変換情報、およびシート状態検知センサ８８Ｂの検知結果を、シート８６の位置に変換するための変換情報が記憶されている。シート状態認識部１３０は、上記の変換情報を参照して、シート状態検知センサ８８の検知結果を背もたれ部８６Ｂの傾斜度合、または基準位置Ｓに対するシート８６の位置を認識する。

【0062】

また、シート状態認識部１３０は、シート状態情報１５２を参照して、シート状態検知センサ８８の検知結果に基づいて、シート８６の状態のタイプを決定する。図５は、シート状態情報１５２の情報の内容を示す図である。シート状態情報１５２には、シート８６の状態のタイプに対して、シート状態検知センサ８８Ａの検知結果、およびシート状態検知センサ８８Ａの検知結果が対応付けられた情報である。例えば、シート状態認識部１３０は、図５（Ａ）に示すシート８６の状態において、シート状態検知センサ８８の検知結果を取得した場合、シート８６の状態はタイプＡであると認識する。シート状態認識部１３０は、図５（Ｂ）に示すシート８６の状態において、シート状態検知センサ８８の検知結果を取得した場合、シート８６の状態はタイプＡとは異なるタイプであると認識する。なお、タイプＡは、シート８６の基準状態である。

【0063】

［乗員の姿勢の認識処理］
乗員姿勢認識部１３２は、基本姿勢情報１５４を参照して、車室内カメラ９０により撮像された画像に基づいて、基準領域内に乗員が存在するか否かを判定する。基準領域とは、例えばシート８６の基準状態に対して設定された乗員の基準位置に、所定の余剰領域を付加した基準領域である。図６は、基本姿勢情報１５４の情報の内容を示す図である。基本姿勢情報１５４には、車室内カメラ９０による撮像画像平面における基準領域を示す情報（座標）が記憶されている。

【0064】

図７は、基準領域の一例を示す図である。図７（Ａ）に示すように、乗員の基準位置は、シート８６が基準状態である場合に、乗員がシート８６に着座したときにおける乗員の通常の姿勢に対応する乗員の身体の位置である。基準領域は、その乗員の身体を包含する領域である。乗員が基準領域から逸脱している状態は、「乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態」の一例である。

【0065】

乗員姿勢認識部１３２は、車室内カメラ９０により撮像された画像を解析して画像上における乗員の身体の位置を認識する。乗員姿勢認識部１３２は、基本姿勢情報１５４に記憶された基準領域ＡＲの範囲外に存在する乗員の身体、および基準領域の範囲内に存在する乗員の身体を認識する。そして、乗員姿勢認識部１３２は、乗員の身体の（画像上の）領域に対する基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域の度合を示す逸脱指標を導出する。例えば、乗員姿勢認識部１３２は、図７（Ｂ）に示すように基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域ＡＲ１（網掛けで示すＡＲ２およびＡＲ３）を示す逸脱指標を導出する。逸脱指標は、例えば、車室内カメラ９０による撮像画像における基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域が大きいほど、大きい傾向を示す。例えば、乗員の体のうち予め設定された基準領域の範囲外に存在する部分の割合が所定以上である状態が、「第１状態」の一例である。

【0066】

また、逸脱指標は、基準領域ＡＲから乗員の身体が逸脱している数に基づいて導出されてもよい。逸脱している数とは、例えば、基準領域ＡＲから逸脱している身体の部位の数である。乗員姿勢認識部１３２は、例えば、予め記憶部１５０に記憶された乗員（人間）の各部位の形状を示す情報を参照して、画像における乗員の部位がどの部位であるかを特定する。そして、乗員姿勢認識部１３２は、特定した部位ごとに、その部位が基準領域ＡＲを逸脱しているか否かを判定する。例えば、乗員姿勢認識部１３２は、足、頭、体、および腕が基準領域ＡＲを逸脱している場合、逸脱している数は「４」と判定し、判定した数に応じた指標を導出する。部位は、例えば頭や、体、腕、足、お尻などの分類であってもよいし、これより細かい分類であてもよい。また、逸脱しているとは、部位の全部が逸脱していることであってもよいし、部位のうち所定の割合が逸脱していることであってもよい。逸脱指標は、例えば基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の部位の数が多いほど、大きい傾向を示す。なお、逸脱指標は、基準領域ＡＲから逸脱している部位ごとに定められてもよい。例えば、逸脱した部位に対して重要度が設定され、重要度の高い部位が逸脱している場合は逸脱指標が高く導出されもよい。

【0067】

なお、上述した例では、マイナスＹ方向から撮像された画像に基づいて、逸脱指標が導出される例について説明したが、これに限られない。乗員姿勢認識部１３２は、例えばプラス（またはマイナス）Ｘ方向や、マイナスＹ方向、プラスＺ方向から撮像された画像に基づいて、逸脱指標を導出してもよい。この場合、例えば、基本姿勢情報１５４には、各方向から撮像された撮像画像平面に対応する基準領域が記憶されている。乗員姿勢認識部１３２は、各方向から撮像された画像ごとに、基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域の度合を示す逸脱指標を導出する。乗員姿勢認識部１３２は、導出した逸脱指標を統計的に処理して（例えば平均化して）、後述する処理に用いる逸脱指標を導出する。

【0068】

［制御状態の調整処理］
制御状態調整部１３４は、制御状態調整情報１５６を参照して、シート状態認識部１３０の認識結果、および乗員姿勢認識部１３２の認識結果に基づいて、運動状態を低下させる度合を示す指標を導出すると共に、車線変更・分岐・合流の許可または禁止を決定する。運動状態を低下させるとは、例えば車両の加速度またはジャークを低下させることや、車両の速度を低下させること、車両の操舵角の変化量を低下させること等である。運動状態を低下させた状態、または車線変更・分岐・合流を禁止する状態は、「第２制御状態」の一例である。また、第２制御状態は、例えば、乗員の姿勢が第１状態（または後述する第２状態）でない場合の第１制御状態に比して、前走車両との車間距離を大きくする状態や、追従対象の車両を、追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する状態ことであってもよい。

【0069】

図８は、制御状態調整情報１５６の内容の一例を示す図である。制御状態調整情報１５６には、シート８６の状態および逸脱指標に対して、運動状態を低下させる度合を示す指標と、車線変更・分岐・合流を許可または禁止するかを示す情報とが対応付けられている。運動状態の低下度合を示す指標は、例えば逸脱指標が大きくなる程、大きくなる。また、運動状態の低下度合を示す指標は、シート８６の状態がシートの状態が基準状態とは異なる場合、基準状態である場合に比して大きくなる。なお、制御状態調整情報１５６において、シート８６の状態または逸脱指標のどちらか一方に対して、運動状態を低下させる度合を示す指標と、車線変更・分岐・合流を許可または禁止するかを示す情報が対応付けられていてもよい。また、制御状態調整情報１５６において、運動状態を低下させる度合を示す指標は省略され、車線変更、分岐、または合流を許可あるいは禁止する情報が対応付けられていてもよい。また、制御状態調整情報１５６において、分岐、または合流を許可あるいは禁止する情報は省略されてもよい。

【0070】

図９は、制御状態調整情報１５６Ａの内容の他の一例を示す図である。制御状態調整情報１５６には、シート８６の状態、基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域の度合を示す逸脱指標、および逸脱している部位の数に対して、運動状態を低下させる度合を示す指標と、車線変更・分岐・合流を許可または禁止するかを示す情報とが対応付けられてもよい。運動状態の低下度合を示す指標は、例えば逸脱指標または逸脱している部位の数が大きくなる程、大きくなる。なお、制御状態調整情報１５６Ａにおいて、逸脱指標の項目は省略されてもよい。

【0071】

［フローチャート］
図１０は、自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、シート状態認識部１３０が、シート状態情報１５２を参照して、シート状態検知センサ８８Ａの検知結果、およびシート状態検知センサ８８Ｂの検知結果に基づいて、シート８６の状態（タイプ）を認識する（ステップＳ１００）。次に、乗員姿勢認識部１３２は、基本姿勢情報１５４を参照して、車室内カメラ９０により撮像された画像に基づいて、基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域の度合を示す逸脱指標を導出する（ステップＳ１０２）。

【0072】

次に、制御状態調整部１３４は、制御状態調整情報１５６を参照して、シート状態認識部１３０の認識結果、および乗員姿勢認識部１３２の認識結果に基づいて、運動状態を低下させる度合を示す指標を導出すると共に、車線変更の許可または禁止を決定する（ステップＳ１０４）。

【0073】

次に、行動計画生成部１２３は、ステップＳ１０４で導出された指標、および決定された車線変更の許可または禁止に基づいて、行動計画を生成する（ステップＳ１０６）。例えば、行動計画生成部１２３は、制御状態調整部１３４により車線変更を禁止することが決定された場合、車線変更を行わない行動計画を生成する。

【0074】

また、行動計画生成部１２３は、制御状態調整部１３４により導出された指標に基づいて、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。具体的には、行動計画生成部１２３は、シート８６が基準状態であり、且つ乗員の身体が基準領域ＡＲから逸脱していない場合を除き、運動状態の低下度合を示す指標に応じた目標軌道を生成する。この目標軌道は、シート８６が基準状態であり、且つ乗員の身体が基準領域ＡＲから逸脱していない場合に比して、運動状態が低下するように自車両Ｍが挙動する目標軌道である。運動状態の低下するように自車両Ｍが挙動する目標軌道とは、例えば、シート８６が基準状態であり、且つ乗員の身体が基準領域ＡＲから逸脱していない場合に比して、車速を低下させる目標軌道である。そして、自動運転制御ユニット１００は、行動計画生成部１２３により生成された目標軌道に基づいて、自車両Ｍを制御する（ステップＳ１０８）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。

【0075】

また、行動計画生成部１２３は、乗員の身体が基準領域ＡＲから逸脱している場合、前走車両との車間距離を大きくする目標軌道を生成してもよい。また、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが前走車両を追従している状態において、追従対象の車両を、追従対象の車両に比して速度の遅い車両に変更する目標軌道を生成してもよい。これらの目標軌道の生成は、「第２制御状態」の一例である。なお、上述したような「第２制御状態」を示す情報は、制御状態調整情報１５６において、シート８６の状態および逸脱指標に対して対応付けられてもよい。

【0076】

上述したように、自動運転制御ユニット１００が、シート８６の状態、および乗員の姿勢に基づいて、第１制御状態に比して自車両Ｍをより自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物（例えば車両や物体）に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御することにより、乗員の状態に合わせて自車両Ｍの制御状態を適切に制御することができる。

【0077】

また、上述した例では、基準領域ＡＲは、シート８６が基準状態に対して設定されていたが、基準領域ＡＲは、基本姿勢情報１５４においてシート８６の状態ごとに設定されてもよい。この場合、乗員姿勢認識部１３２は、基本姿勢情報１５４を参照して、車室内カメラ９０により撮像された画像に基づいて、基準領域ＡＲから逸脱している乗員の身体の領域の度合を示す逸脱指標を導出する。図１１は、シート８６の状態ごとに設定された基準領域ＡＲを含む基本姿勢情報１５４Ａの一例を示す図である。

【0078】

以上説明した第１の実施形態では、自動運転制御ユニット１００が、乗員姿勢認識部１３２の認識結果に基づいて、乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態であると判定した場合に、自車両Ｍの制御状態を第１状態でないと判定した場合の第１制御状態に比して、より自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御することにより、乗員の状態に合わせて自車両Ｍの制御状態を適切に制御することができる。

【0079】

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、自動運転制御ユニット１００が、乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合に、自車両Ｍの制御状態を第１制御から第２制御状態に変更するものとした。これに対して、第２の実施形態では、自動運転制御ユニット１００が、乗員の身体に所定の安全装置が装着されていない第２状態である場合に、自車両Ｍの制御状態を第１制御から第２制御状態に変更する。ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。

【0080】

図１２は、第２の実施形態の車両システム１Ａの機能構成を示す図である。図１１では、第１の実施形態で示した自動運転制御ユニット１００以外の機能構成を省略している。車両システム１Ａは、第１の実施形態の車両システム１の機能構成に加え、更に安全装置９２と、装着検知部９４とを備える。また、車両システム１Ａは、制御状態調整部１３４、および制御状態調整情報１５６に代えて、それぞれ制御状態調整部１３４Ａ、および制御状態調整情報１５６Ｂを備える。なお、第２の実施形態の車両システム１Ａは、シート状態検知センサ８８、自動運転制御ユニット１００のシート状態認識部１３０、乗員姿勢認識部１３２、シート状態情報１５２、および基本姿勢情報１５４は省略されてよい。

【0081】

安全装置９２は、例えばシートベルトである。装着検知部９４は、シートベルトのバックルにタングが挿入されているか否かを検知し、検知結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

【0082】

制御状態調整部１３４Ａは、制御状態調整情報１５６Ｂを参照して、乗員が安全装置９２を装着していない場合、乗員が安全装置９２を装着している場合に比して、自車両Ｍの制御状態を第１制御状態に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御する。

【0083】

図１３は、第２の実施形態の自動運転制御ユニット１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、制御状態調整部１３４Ａは、装着検知部９４の検知結果に基づいて、安全装置９２が乗員に装着されているか否かを判定する（ステップＳ２００）。安全装置９２が装着されている場合、行動計画生成部１２３は、外界認識部１２１により認識された自車両Ｍの周辺状況に基づいて、行動計画を生成する（ステップＳ２０２）。

【0084】

安全装置９２が装着されていない場合、制御状態調整部１３４Ａは、制御状態調整情報１５６Ｂを参照して、運動状態の低下を示す指標、車線変更の許可または禁止を示す情報を導出する（ステップＳ２０４）。図１４は、制御状態調整情報１５６Ｂの内容の一例を示す図である。制御状態調整情報１５６Ｂは、安全装置９２の装着の有無に対して、運動状態の低下度合を示す指標、および車線変更の許可または禁止の情報が対応付けられた情報である。

【0085】

次に、行動計画生成部１２３は、制御状態調整部１３４Ａにより導出された指標、車線変更の許可または禁止を示す情報、および外界認識部１２１により認識された自車両Ｍの周辺状況に基づいて、行動計画を生成する（ステップＳ２０６）。そして、自動運転制御ユニット１００は、行動計画生成部１２３により生成された行動計画に基づいて、自車両Ｍを制御する（ステップＳ２０８）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。

【0086】

上述した処理により、自動運転制御ユニット１００が、安全装置９２の装着状態に基づいて、自車両Ｍの制御状態を調整することにより、乗員の状態に合わせて自車両Ｍの制御状態を適切に制御することができる。

【0087】

以上説明した第２の実施形態によれば、自動運転制御ユニット１００が、車両内の乗員の状態を検知する装着検知部９４の検知結果に基づいて、乗員の身体に所定の安全装置９２が装着されていない第２状態であると判定した場合に、自車両Ｍの制御状態を第２状態でないと判定した場合の第１制御状態に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御することにより、乗員の状態に合わせて車両の制御状態を適切に制御することができる。また、自車両Ｍが第２制御状態に制御されることを乗員が希望しない場合は、乗員は安全装置９２を装着することで、自車両Ｍが第２制御状態に制御されることを回避することができる。

【0088】

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について説明する。第２の実施形態では、安全装置９２は、シートベルトであるものとして説明した。これに対して、第３の実施形態では、安全装置９２は、エアバック付きジェケットであるものとして説明する。ここでは、第２の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。

【0089】

図１５は、エアバック付きジャケット３００の外観を示す図である。エアバック付きジャケット（ジャケットエアバック）３００とは、ジャケット本体にインフレータ３０２、点火回路３０４、およびインフレータから出力されたガスで展開するエアバック３０６が取り付けられたものである。ジャケットエアバック３００は、ジャケットエアバックを着用した乗員に所定の加速度が生じた場合に、エアバック３０６を展開させる。例えば、ジャケットエアバック３００は、所定の連結機構３０８を有し、この連結機構３０８が車両に設けられた牽引線Ｌに連結される。車両には、牽引線Ｌのたるみ度合を制御する巻取り装置８９が設けられている。例えば、乗員は、巻取り装置８９により巻かれた状態の牽引線Ｌを引っ張り出して、連結機構３０８に連結させる。所定未満の引っ張り力で牽引線Ｌが引っ張られた場合、巻取り装置８９は、引っ張り力に応じて牽引線Ｌが所定の張り具合になるように制御する。所定以上の加速度で牽引線Ｌが引っ張られた場合、巻取り装置８９は、牽引線Ｌをロックする。すなわち牽引線Ｌが連結機構３０８に連結された状態でジャケットエアバック３００を装着した乗員に所定以上の加速度が生じると、牽引線Ｌがロックされる。そうすると、乗員が牽引線Ｌから離れる方向に移動することにより、連結機構３０８は車両から分断される。そして、この分断が電気的に検出されることによって、インフレ―タが点火してエアバックが展開される。図１５（Ａ）は、エアバックが展開される前のジャケットエアバック３００を示し、図１５（Ｂ）は、エアバックが展開された後のジャケットエアバック３００を示している。

【0090】

なお、乗員が牽引線Ｌを連結機構３０８に連結させる際に巻取り装置８９により巻き取られた牽引線Ｌが引っ張り出されると、装着検知部９４は、ジャケットエアバックに牽引線Ｌが連結されたことを検知する。また、安全装置９２の装着は、ＨＭＩ３０に対して乗員により入力された情報に基づいて検知されてもよいし、車室内カメラ９０の画像が解析されることにより検知されてもよい。

【0091】

制御状態調整部１３４Ａは、装着検知部９４の検知結果に基づいて、安全装置９２が乗員に装着されているか否かを判定する。安全装置９２が装着されていない場合、制御状態調整部１３４Ａは、制御状態調整情報１５６Ｂを参照して、運動状態の低下を示す指標、車線変更の許可または禁止を示す情報を導出する。行動計画生成部１２３は、制御状態調整部１３４Ａにより導出された指標、および外界認識部１２１により認識された自車両Ｍの周辺状況に基づいて、行動計画を生成する。

【0092】

なお、制御状態調整情報１５６Ｂにおいて、複数の安全装置９２の装着が考慮されてもよい。例えば、シートベルト、およびジャケットエアバック３００のそれぞれの装着の有無に対して、運動状態の低下度合を示す指標等が対応付けられていてもよい。運動状態の低下度合を示す指標は、安全装置９２が装着されている場合（または安全装置９２が装着されている数が多い程）、低い傾向である。また、運動状態の低下度合を示す指標は、シートベルトが装着され、且つジャケットエアバック３００が装着されていない場合、シートベルトが装着されずに、且つジャケットエアバック３００が装着されている場合に比して低い傾向となる。

【0093】

ジャケットエアバック３００は、連結機構３０８が車両に設けられた牽引線Ｌに連結されるものとして説明したが、この限りではない。例えば、ジェケットエアバック３００は、加速度センサを備えてもよい。この場合、ジャケットエアバック３００は、所定以上の加速度が加速度センサにより検知された場合に、ジャケットエアバック３００のエアバクを展開させる制御部を備える。

【0094】

以上説明した第３の実施形態によれば、自動運転制御ユニット１００が、車両内の乗員の状態を検知する装着検知部９４の検知結果に基づいて、乗員の身体にジャケットエアバック３００が装着されていない第２状態であると判定した場合に、自車両Ｍの制御状態をジャケットエアバック３００が装着された場合の制御状態に比して自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御することにより、乗員の状態に合わせて車両の制御状態を適切に制御することができる。

【0095】

なお、自動運転制御ユニット１００は、乗員の状態に加え、更に外界認識部１２１の認識結果に基づいて、混雑度が高いと判定した場合、混雑度が低い場合に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御してもよい。混雑度が高いとは、例えば、自車両Ｍの周辺車両の数が所定数以上である場合や、自車両Ｍの周辺に障害物が存在する場合である。自動運転制御ユニット１００は、混雑度が高いと判定した場合、自車両Ｍを減速させ自車両Ｍを停車させてもよい。

【0096】

また、自動運転制御ユニット１００は、乗員の状態に加え、更に乗員が所定の動作を行っている場合、乗員が所定の動作を行っていない場合に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御してもよい。所定の動作とは、例えば、乗員がゲームを行っている状態や、読書をしている状態等である。例えば、乗員姿勢認識部１３２は、車室内カメラ８２により撮像された画像を解析して、乗員が手でゲームのコントローラや本を保持していると判定した場合、所定の動作を行っていると判定する。

【0097】

また、自動運転制御ユニット１００は、乗員が第１状態または乗員が第２状態であり且つ乗員が起立している状態である場合、乗員が第１状態または乗員が第２状態であり且つ乗員が起立していない状態である場合に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御してもよい。また、自動運転制御ユニット１００は乗員が第１状態または乗員が第２状態であり且つ乗員が起立している状態が継続している間、車両を減速させ続ける。なお、乗員が起立している状態であるか否かの判定は、乗員姿勢認識部１３２が車室内カメラ８２により撮像された画像を解析して判定する。

【0098】

また、第１の実施形態〜第３の実施形態の処理は統合されてもよい。この場合、制御状態調整部１３４は、制御状態調整情報１５６Ｃを参照して、運動状態の低下度合を示す指標を導出する。図１６は、制御状態調整情報１５６Ｃの内容の一例を示す図である。制御状態調整情報１５６Ｃは、安全装置９２の装着の有無、シート８６の状態、逸脱指標、運動状態の低下度合を示す指標、および車線変更の許可または禁止の情報が互いに対応付けられた情報である。例えば、安全装置９２が装着されていない場合、または逸脱指標が大きいほど、運動状態の低下度合を示す指標は大きくなる。

【0099】

また、第１の実施形態および第２の実施形態では、運転手が着座するシート８６の状態、および運転手の姿勢等に着目したが、これに限定されない。例えば、助手席の状態や、後部座席の状態、上記の座席に着座した乗員の姿勢等に基づいて、運動状態の低下度合を示す指標、車線変更・分岐・合流の許可または禁止を示す情報が導出されてもよい。この場合、制御状態調整部１３４は、各座席のシートの状態、乗員の姿勢に基づいて、指標を導出し、導出した指標を統計的に処理して、行動計画に反映させる指標を導出する。

【0100】

また、上述した各実施形態では、シート８６の状態に着目して制御状態が第２制御状態に制御されるものとして説明したが、シートの配置に基づいて制御状態が第２制御状態に制御されてもよい。図１７は、シートの配置について説明するための図である。例えば、図１７（Ａ）に示すように、車室内のシート８６、８７Ａ、８７Ｂ、および８７Ｃが進行方向（Ｘ方向）に向いている配置は基準配置である。なお、シート８７Ａは助手席であり、シート８７Ｂは運転席の後方に配置された後部座席であり、シート８７Ｃは助手席の後方に配置された後部座席である。これに対して、図１７（Ｂ）に示すように、シートが進行方向とは直交するＹ方向に向いている基準配置とは異なる配置である場合、基準配置における制御状態に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御してもよい。

【0101】

この場合、制御状態調整情報１５６には、シートの配置ごとに制御状態を示す情報が対応付けられている。制御状態調整情報１５６には、シートが基準配置でない場合、基準配置である場合に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御することを示す情報が対応付けられていてもよい。また、制御状態調整情報１５６には、シートが基準配置でなく且つ安全装置９２が装着されていない場合（第１状態或いは第２状態でない場合）、基準配置であり且つ安全装置９２が装着されていない場合に比して、自車両Ｍの挙動変化が発生しにくい、または自車両Ｍの周辺に存在する障害物に対する自車両Ｍの回避の余裕度を上昇させるように制御することを示す情報が対応付けられていてもよい。例えば、制御状態調整情報１５６には、車室内のシートが図１７（Ａ）に示すように進行方向を向き且つ安全装置９２が装着されていない場合、車速を低下させることを示す情報が対応付けられ、車室内のシートが図１７（Ｂ）に示すように進行方向とは直交する方向を向き且つ安全装置９２が装着されていない場合、自車両Ｍを停車させることを示す情報が対応付けられていてもよい。

【0102】

また、シートの配置とシートの状態との組み合わせごとに基準領域が設定されていてもよい。この場合、乗員姿勢認識部１３２は、シートの配置、シートの状態、およびシートの配置とシートの状態との組み合わせごとに定められた基準領域に対する車両の乗員の逸脱指標を導出する。また、制御状態調整情報１５６には、シートの配置、シートの状態、逸脱指標、運動状態の低下度合を示す指標、および車線変更の許可または禁止を示す情報が対応付けられている。制御状態調整部１３４は、上記の制御状態調整情報１５６を参照して、運動状態の低下度合を示す指標を導出する。この際、安全装置９２の装着の有無が加味されてもよい。

【0103】

以上説明した実施形態によれば、車両内の乗員の状態を検知する状態検知部（１０、９４）と、自車両Ｍの加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御ユニット１００であって、状態検知部の検知結果に基づいて、乗員が定常姿勢とは異なる非定常姿勢である第１状態である場合、または乗員の身体に所定の安全装置９２が装着されていない第２状態である場合に、自車両Ｍの制御状態を第１状態または第２状態でない場合の第１制御状態から第２制御状態に変更する自動運転制御ユニット１００部とを備えることにより、乗員の状態に合わせて車両の制御状態を適切に制御することができる。

【0104】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0105】

１‥車両システム、８２‥車室内カメラ、８８‥シート状態検知センサ、９２‥安全装置、９４‥装着検知部、１００‥自動運転制御ユニット、１２３‥行動計画生成部、１３０‥シート状態認識部、１３２‥乗員姿勢認識部、１３４‥制御状態調整部、１５２‥シート状態情報、１５４‥基本姿勢情報、１５６‥制御状態調整情報、Ｍ‥自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】