特許 6804218 Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6804218

(24)【登録日】2020年12月4日

(45)【発行日】2020年12月23日

(54)【発明の名称】Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/03 20060101AFI20201214BHJP

   A61B 6/04 20060101ALI20201214BHJP

【ＦＩ】

   A61B6/03 323D

   A61B6/04 332P

【請求項の数】12

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2016-102558(P2016-102558)

(22)【出願日】2016年5月23日

(65)【公開番号】特開2017-209160(P2017-209160A)

(43)【公開日】2017年11月30日

【審査請求日】2019年3月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】594164542

【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100189913

【弁理士】

【氏名又は名称】鵜飼 健

(72)【発明者】

【氏名】大石 圭佑

【審査官】 伊知地 和之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１４１５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０５２６８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１２３５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１５１０６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００８−５３２６１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０５４３８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０２０１８４９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ６／００ − ６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

Ｘ線管とＸ線検出器とを装備する架台と、
被検体が載置される天板と、前記天板を長軸に沿って移動可能に支持する第１支持部と、前記第１支持部を前記長軸に沿って移動可能に支持する第２支持部とを有する寝台と、
前記天板を前記長軸に沿って移動するための第１寝台駆動部と、
前記第１支持部を前記長軸に沿って移動するための第２寝台駆動部と、
前記架台を移動させるための架台駆動部と、
前記架台の所定の方向への移動を指示するための操作部と、
前記架台に対する前記天板の位置を固定するように、前記天板と前記第１支持部とを移動させる制御部と、を具備し、
前記制御部は、前記架台と前記第１支持部との距離が所定距離外にある場合、前記架台に対する天板の位置を固定しつつ前記第１支持部が前記架台に接近するように、前記天板と前記第１支持部とを移動させ、
前記制御部は、前記架台と前記第１支持部との距離が所定距離内にある場合、前記第１寝台駆動部と前記第２寝台駆動部とを連動して、前記架台に対する天板の位置を固定しつつ前記第１支持部が前記架台から離れるように、前記第２支持部に対して前記第１支持部を前記長軸に沿って前記架台から離れる第１の方向に移動させ且つ前記第１支持部に対して前記天板を前記架台に接近する第２の方向に移動させ、
前記制御部は、前記操作部を介して指示されたことを契機として前記架台駆動部を制御して前記架台を前記所定の方向に移動させ、前記架台の動作に伴い変化する前記距離が前記所定距離に到達した場合、前記架台駆動部と前記第１寝台駆動部と前記第２寝台駆動部とを連動して、前記架台に干渉しない位置に向けて前記第１支持部を所定の短距離ずつ間欠的に移動させながら前記架台を更に前記所定の方向に間欠的に移動させ、前記第１支持部の間欠的移動においては、前記第２支持部に対して前記第１支持部を前記長軸に沿って前記第１の方向に移動させ且つ前記第１支持部に対して前記天板を前記第２の方向に移動させる、
Ｘ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記距離が前記所定距離内にない場合、前記架台を移動させるために前記架台駆動部を制御する、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項3】

前記架台の所定の方向への移動を指示するための操作部を更に備え、
前記制御部は、前記操作部を介して指示されたことを契機として前記架台を前記所定の方向に移動させ、前記距離が前記所定距離に到達した場合、前記架台に干渉しない位置まで前記第１支持部を移動させた後、前記架台を更に前記所定の方向に移動させる、
請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項4】

前記架台は、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを収容する架台本体と、前記架台本体を回転軸に水平に直交するチルト軸回りにチルト可能に支持する基台と、を有し、
前記架台駆動部は、前記架台本体を前記チルト軸回りにチルトさせる、
請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項5】

前記架台駆動部は、前記架台本体の下部が前記第１支持部に接近するように前記架台本体を前記チルト軸回りにチルトさせ、
前記制御部は、前記架台本体の前記下部と前記第１支持部との距離が前記所定距離内にある場合、前記架台に対する前記天板の位置を固定しつつ前記第１支持部が前記架台から離れるように、前記第１寝台駆動部と前記第２寝台駆動部とを連動して制御する、
請求項４記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項6】

前記架台駆動部は、前記架台を鉛直軸回りに旋回させる、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項7】

前記第２支持部は、更に、前記天板と前記第１支持部とを前記天板の短軸に平行する方向に移動可能に支持し、
前記制御部は、前記第２支持部による前記第１支持部の移動に伴い変化する前記距離が前記所定距離内にある場合、前記第２支持部に対して前記第１支持部を前記第１の方向に移動させ且つ前記第１支持部に対して前記天板を前記第２の方向に移動させる、
請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項8】

前記寝台は、前記天板と前記第１支持部とを鉛直方向に移動可能に支持する第３支持部を更に有し、
前記制御部は、前記第３支持部による前記第１支持部の移動に伴い変化する前記距離が前記所定距離内にある場合、前記第２支持部に対して前記第１支持部を前記第１の方向に移動させ且つ前記第１支持部に対して前記天板を前記第２の方向に移動させる、
請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記架台と前記第１支持部との距離に応じて、前記架台の移動可能範囲を切り替える、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記架台と前記第１支持部との距離に応じて、第１のチルト角範囲においてチルト可能な第１のモードと前記第１のチルト角範囲よりも広い第２のチルト角範囲においてチルト可能な第２のモードとを切り替える、請求項９記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記天板と前記第１支持部とを同時に移動させる、請求項１記載のＸ線コンピュータ断層撮影装置。

【請求項12】

被検体が載置される天板と、
前記天板を長軸に沿って移動可能に支持する第１支持部と、
前記第１支持部を前記長軸に沿って移動可能に支持する第２支持部と、
前記架台の所定の方向への移動を指示するための操作部と、
撮像機構を有する架台に対する前記天板の位置を固定するように、前記天板と前記第１支持部とを移動させる移動部と、を具備し、
前記移動部は、前記架台と前記第１支持部との距離が所定距離外にある場合、前記架台に対する天板の位置を固定しつつ前記第１支持部が前記架台に接近するように、前記天板と前記第１支持部とを移動させ、
前記移動部は、前記架台と前記第１支持部との距離が所定距離内にある場合、前記架台に対する天板の位置を固定しつつ前記第１支持部が前記架台から離れるように、前記第２支持部に対して前記第１支持部を前記長軸に沿って前記架台から離れる第１の方向に移動させ且つ前記第１支持部に対して前記天板を前記架台に接近する第２の方向に移動させ、
前記移動部は、前記操作部を介して指示されたことを契機として前記架台を前記所定の方向に移動させ、前記架台の動作に伴い変化する前記距離が前記所定距離に到達した場合、前記架台に干渉しない位置に向けて前記第１支持部を所定の短距離ずつ間欠的に移動させながら前記架台を更に前記所定の方向に間欠的に移動させ、前記第１支持部の間欠的移動においては、前記第２支持部に対して前記第１支持部を前記長軸に沿って前記第１の方向に移動させ且つ前記第１支持部に対して前記天板を前記第２の方向に移動させる、
寝台装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置に関する。

【背景技術】

【0002】

良質なＣＴ画像を得るため天板の撓みや振動を低減することが求められている。これを実現するため、天板をスライド可能に支持する寝台フレームを、架台に可能な限り近づけることが考えられる。しかしながら、寝台フレームを架台に接近させるほど、チルトした架台が寝台フレームに干渉するリスクが高まってしまう。チルト角や寝台フレームの位置等に制限を設けることにより干渉を回避することができるが、当該寝台を備えるＸ線コンピュータ断層撮影装置の能力を最大限に発揮することはできなくなってしまう。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１２３５９５号公報

【特許文献2】特開平７−１６２２１号公報

【特許文献3】実開平６−４８６０６号公報

【特許文献4】実開昭６１−１０３１０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

実施形態の目的は、天板の撓みや振動を軽減しつつ架台及び寝台の位置決めの自由度を高めることが可能なＸ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、Ｘ線管とＸ線検出器とを装備する架台と、被検体が載置される天板と、前記天板を長軸に沿って移動可能に支持する第１支持部と、を有する寝台と、前記架台に対する前記天板の位置を固定するように、前記天板と前記第１支持部とを移動させる制御部と、を具備する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置の構成を示す図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る架台と寝台との外観を模式的に示す図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る寝台の側面を模式的に示す図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る寝台の下段フレーム、Ｘリンク及び基台の斜視図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る寝台の迫り出しを示す図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る架台の内部を模式的に示した側面図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る架台と寝台との干渉について説明するための図であり、架台の架台本体、天板及び上段フレームの縦断面を模式的に示す図である。

【図8】図８は、本実施形態に係る架台／寝台駆動系と架台制御回路との一構成例を示す図である。

【図9】図９は、図８の架台制御回路の干渉判定機能について説明するための図である。

【図10】図１０は、図８の架台制御回路の干渉判定機能について説明するための他の図である。

【図11】図１１は、拡張モードにおける天板と天板支持フレームとの動作を示す図であり、干渉回避動作の前後における架台本体と寝台とを示す図である。

【図12】図１２は、実施例１に係る架台制御回路の制御のもとに行われるチルト動作制御の典型的な流れを示す図である。

【図13】図１３は、実施例１に係る寝台と架台本体との動作を模式的に示す図である。

【図14】図１４は、実施例２に係る架台制御回路の制御のもとに行われるチルト動作制御の典型的な流れを示す図である。

【図15】図１５は、実施例２に係る寝台と架台本体との動作を模式的に示す図である。

【図16】図１６は、変形例８に係る寝台と架台本体との動作を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照しながら本実施形態に係わるＸ線コンピュータ断層撮影装置及び寝台装置を説明する。

【0008】

本実施形態に係る寝台装置は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置、Ｘ線診断装置、ＰＥＴ（positron emission tomography）装置及びＳＰＥＣＴ（single photon emission computed tomography）装置等の医用画像診断装置に用いられる医用撮像用の寝台装置である。本実施形態に係る寝台装置は、上記のようなシングルモダリティ装置に限定されず、ＰＥＴ／ＣＴ装置、ＳＰＥＣＴ／ＣＴ装置、ＩＶＲ（interventional radiology）／ＣＴ等のマルチモダリティ装置に用いられても良い。以下、本実施形態に係る寝台装置は、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置に設けられているものとする。

【0009】

図１は、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置の構成を示す図である。図１に示すように、図１に示すように、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、架台１０とコンソール１００とを有する。例えば、架台１０はＣＴ検査室に設置され、コンソール１００はＣＴ検査室に隣接する制御室に設置される。架台１０とコンソール１００とは互いに通信可能に接続されている。架台１０は、被検体ＯをＸ線ＣＴスキャンするためのスキャン機構を搭載する。コンソール１００は、架台１０を制御するコンピュータである。

【0010】

図１に示すように、架台１０は、撮影空間（field of view）をなす開口が形成された略円筒形状の回転フレーム１１を有する。図１に示すように、回転フレーム１１には、開口を挟んで対向するように配置されたＸ線管１３とＸ線検出器１５とが取付けられている。回転フレーム１１は、アルミ等の金属により円環形状に形成された金属枠である。後述するが、架台１０は、アルミ等の金属により形成されたメインフレームを有する。回転フレーム１１は、当該メインフレームにより中心軸ＡＲ回りに軸受等を介して回転可能に支持されている。メインフレームの回転フレーム１１との接触部には環状電極（図示せず）が設けられている。当該接触部には環状電極に摺り接触するように導電性の摺動子（図示せず）が取り付けられている。当該環状電極及び摺動子を介して、架台１０に収容された電源装置（図示せず）からの電力が回転フレーム１１に搭載されたＸ線検出器１５や高電圧発生器１７等の各種機器に供給される。

【0011】

Ｘ線管１３は、高電圧発生器１７に接続されている。高電圧発生器１７は、例えば、回転フレーム１１に取付けられている。高電圧発生器１７は、架台の電源装置（図示せず）から環状電極及び摺動子を介して供給された電力から、架台制御回路３３による制御に従いＸ線管１３に印加する高電圧を発生しフィラメント加熱電流を供給する。高電圧発生器１７とＸ線管１３とは高圧ケーブル（図示せず）を介して接続されている。高電圧発生器１７により発生された高電圧は、高圧ケーブルを介してＸ線管１３に印加される。また、高電圧発生器１７により発生されたフィラメント加熱電流は、高圧ケーブルを介してＸ線管１３に印加される。

【0012】

回転フレーム１１は、回転駆動装置２１からの動力を受けて中心軸ＡＲ回りに一定の角速度で回転する。回転駆動装置２１としてダイレクトドライブモータやサーボモータ等の任意のモータが用いられる。回転駆動装置２１は、例えば、架台１０に収容されている。回転駆動装置２１は、架台制御回路３３からの駆動信号を受けて回転フレーム１１を回転させるための動力を発生する。

【0013】

回転フレーム１１の開口（bore）にはＦＯＶ（field of view）が設定される。回転フレーム１１の開口内には寝台２３に支持された天板が挿入される。天板には被検体Ｏが載置される。寝台２３は、例えば、２段スライド型である。寝台２３は、架台／寝台駆動系２５からの動力を受けて天板を自在に移動する。寝台２３と架台／寝台駆動系２５とについての詳細は後述する。天板は、載置された被検体Ｏの撮像部位がＦＯＶ内に含まれるように天板が位置決めされる。

【0014】

架台／寝台駆動系２５は、架台１０のチルトやスリュー（slew）等の架台１０の移動に関する駆動装置と寝台２３の移動に関する駆動装置とを含む。架台／寝台駆動系２５は、架台制御回路３３からの駆動信号を受けて動力を発生する。架台／寝台駆動系２５の詳細については後述する。

【0015】

Ｘ線検出器１５は、Ｘ線管１３から発生されたＸ線を検出する。具体的には、Ｘ線検出器１５は、２次元湾曲面上に配列された複数の検出器素子を有している。各検出器素子は、シンチレータと光電変換素子とを有する。シンチレータは、Ｘ線を蛍光に変換する物質である。シンチレータは、入射Ｘ線を、当該入射Ｘ線の強度に応じた個数の蛍光光子に変換する。光電変換素子は、蛍光を増幅して電気信号に変換する回路素子である。光電変換素子としては、例えば、光電子増倍管やフォトダイオード等が用いられる。なお、検出器素子は、上記の通りＸ線を光に変換してから検出する間接検出型でも良いし、Ｘ線を直接的に電気信号に変換する直接変換型であっても良い。直接検出型の検出器画素としては、例えば、半導体の両端に電極が取り付けられてなる半導体ダイオードを含むタイプが適用可能である。

【0016】

Ｘ線検出器１５にはデータ収集回路２７が接続されている。データ収集回路２７は、Ｘ線検出器１５から、Ｘ線検出器１５により検出されたＸ線の強度に応じたデータ（以下、生データと呼ぶ）をビュー毎に収集する。具体的には、データ収集回路２７は、例えば、検出器素子毎に積分回路（図示せず）とＡ／Ｄ変換器（図示せず）とを有する。積分回路は、検出器素子からの電気信号をビュー毎に積分する。Ａ／Ｄ変換器は、積分された電気信号をアナログ信号からデジタル信号（生データ）に変換する。これにより、ビュー毎の生データが収集される。生データは、生成元の検出器素子のチャンネル番号、列番号及び収集されたビューを示すビュー番号により識別されたＸ線の強度を示すデジタル値のセットである。生データは、例えば、架台１０に収容された非接触データ伝送装置（図示せず）を介してコンソール１００に供給される。なお、データ収集回路２７には前置増幅器やＩＶ変換器等の他の回路素子が実装されていても良い。データ収集回路２７は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の半導体集積回路を有し、当該半導体集積回路に上記の積分回路やＡ／Ｄ変換器等の回路素子が実装される。

【0017】

表示回路２９は、寝台２３や架台１０の幾何学的配置やスキャン条件等の種々の情報を表示する。具体的には、表示回路２９は、表示インタフェース回路と表示機器とを有する。表示インタフェース回路は、表示対象を表すデータをビデオ信号に変換する。表示信号は、表示機器に供給される。表示機器は、架台１０の表面に設けられる。表示機器は、表示対象を表すビデオ信号を表示する。表示機器としては、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。

【0018】

入力回路３１は、寝台２３や架台１０の移動に関するユーザからの各種指令を入力する。具体的には、入力回路３１は、入力機器と入力インタフェース回路とを有する。入力機器は、ユーザからの各種指令を受け付ける。入力機器としては、操作パネルや各種スイッチ等が利用可能である。入力インタフェース回路は、入力機器からの出力信号をバスを介して架台制御回路３３に供給する。

【0019】

架台制御回路３３は、コンソール１００のシステム制御回路１１３からの撮影条件に従いＸ線ＣＴスキャンを実行するために高電圧発生器１７、回転駆動装置２１、架台／寝台駆動系２５及びデータ収集回路２７を同期的に制御する。また、架台制御回路３３は、架台／寝台駆動系２５を制御し、天板の撓み及び振動が少ない架台１０と寝台２３との位置決めを実現するために架台１０と寝台２３とを連動して移動させる。ハードウェア資源として、架台制御回路３３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の処理装置（プロセッサ）とＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置（メモリ）とを有する。また、架台制御回路３３は、ＡＳＩＣやフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（Field Programmable Logic Device：ＦＰＧＡ）、他の複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）により実現されても良い。架台制御回路３３の詳細については後述する。

【0020】

図１に示すように、コンソール１００は、前処理回路１０１、再構成回路１０３、画像処理回路１０５、表示回路１０７、入力回路１０９、主記憶回路１１１及びシステム制御回路１１３を有する。前処理回路１０１、再構成回路１０３、画像処理回路１０５、表示回路１０７、入力回路１０９、主記憶回路１１１及びシステム制御回路１１３間のデータ通信は、バス（bus）を介して行われる。

【0021】

前処理回路１０１は、ハードウェア資源として、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置とを有する。前処理回路１０１は、架台１０から伝送された生データに対数変換等の前処理を施す。前処理後の生データは投影データとも呼ばれている。

【0022】

再構成回路１０３は、ハードウェア資源として、ＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。再構成回路１０３は、前処理後の生データに基づいて被検体Ｏに関するＣＴ値の空間分布を表現するＣＴ画像を発生する。画像再構成アルゴリズムとしては、ＦＢＰ（filtered back projection）法やＣＢＰ（convolution back projection）法等の解析学的画像再構成法や、ＭＬ−ＥＭ（maximum likelihood expectation maximization）法やＯＳ−ＥＭ（ordered subset expectation maximization）法等の統計学的画像再構成法等の既存の画像再構成アルゴリズムが用いられれば良い。

【0023】

なお、前処理回路１０１と再構成回路１０３とは単一のハードウェア資源に組み込まれても良い。

【0024】

画像処理回路１０５は、再構成回路１０３により再構成されたＣＴ画像に種々の画像処理を施す。例えば、画像処理回路１０５は、当該ＣＴ画像にボリュームレンダリングや、サーフェスボリュームレンダリング、画像値投影処理、ＭＰＲ（Multi-Planer Reconstruction）処理、ＣＰＲ（Curved MPR）処理等の３次元画像処理を施して表示画像を生成する。画像処理回路１０５は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。また、画像処理回路１０５は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤにより実現されても良い。

【0025】

表示回路１０７は、２次元のＣＴ画像や表示画像等の種々のデータを表示する。具体的には、表示回路１０７は、表示インタフェース回路と表示機器とを有する。表示インタフェース回路は、表示対象を表すデータをビデオ信号に変換する。表示信号は、表示機器に供給される。表示機器は、表示対象を表すビデオ信号を表示する。表示機器としては、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。

【0026】

入力回路１０９は、ユーザからの各種指令を入力する。具体的には、入力回路１０９は、入力機器と入力インタフェース回路とを有する。入力機器は、ユーザからの各種指令を受け付ける。入力機器としては、キーボードやマウス、各種スイッチ等が利用可能である。入力インタフェース回路は、入力機器からの出力信号をバスを介してシステム制御回路１１３に供給する。

【0027】

主記憶回路１１１は、種々の情報を記憶するＨＤＤやＳＳＤ、集積回路記憶装置等の記憶装置である。また、主記憶回路１１１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブやＤＶＤドライブ、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体との間で種々の情報を読み書きする駆動装置等であっても良い。例えば、主記憶回路１１１は、ＣＴ画像や表示画像のデータを記憶する。また、主記憶回路１１１は、本実施形態に係るＸ線ＣＴスキャンに関する制御プログラム等を記憶する。

【0028】

システム制御回路１１３は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。また、システム制御回路１１３は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤにより実現されても良い。システム制御回路１１３は、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置の中枢として機能する。具体的には、システム制御回路１１３は、主記憶回路１１１に記憶されている制御プログラムを読み出してメモリ上に展開し、展開された制御プログラムに従ってＸ線コンピュータ断層撮影装置の各部を制御する。

【0029】

次に、図２を参照しながら、本実施形態に係る架台１０と寝台２３との位置関係について説明する。図２は、本実施形態に係る架台１０と寝台２３との外観を模式的に示す図である。図２に示すように、架台１０は、略円筒形の開口４１が形成された筐体４３を有する。筐体４３には、開口４１を挟んでＸ線管１３とＸ線検出器１５とが設けられた回転フレーム１１が収容されている。

【0030】

架台１０の前方には寝台２３が設置されている。寝台２３は、天板５１と天板支持フレーム５３と支持台５５とを装備する。天板５１は、天板５１の長軸Ａ１が開口４１の中心軸ＡＲに平行するように配置される。天板支持フレーム５３は、天板５１を天板５１の長軸Ａ１に沿ってスライド可能に支持する。支持台５５は、天板支持フレーム５３を長軸Ａ１に平行な軸に沿ってスライド可能な且つ長軸Ａ１に鉛直に直交する鉛直軸Ａ２に沿って昇降可能に支持している。支持台５５は、片持ち支持構造を有する。すなわち、支持台５５は、天板５１及び天板支持フレーム５３を長軸Ａ１方向に関して片側からのみで支持する。ここで長軸Ａ１に平行する軸をＺ軸に規定し、鉛直軸Ａ２に平行する軸をＹ軸に規定する。Ｚ軸とＹ軸とに直交する軸をＸ軸に規定する。ＸＹＺ座標系は直交座標系をなす。また、以下、天板５１の長軸Ａ１に平行する方向を長軸方向又はＺ方向、鉛直軸Ａ２に平行する方向を鉛直方向又はＹ方向と呼ぶことにする。また、寝台２３が架台１０に接近する方向を＋Ｚ方向、寝台２３が架台１０から離れる方向を−Ｚ方向、寝台２３が上昇する方向を＋Ｙ方向、寝台２３が下降する方向を−Ｙ方向とする。

【0031】

次に、寝台２３の構造について説明する。図３は、本実施形態に係る寝台２３の側面を模式的に示す図である。なお、図３において寝台２３の筐体は図示していない。図３に示すように、寝台２３は、架台１０の前方（−Ｚ方向）に設置されている。図３に示すように、寝台２３は、天板５１、天板支持フレーム５３及び支持台５５を有する。天板５１には被検体が載置される。天板５１は、柔軟性を有する板状構造体である。天板５１は、例えば、発泡ウレタンやカーボン等のＸ線透過率が比較的高い材質により形成される。

【0032】

天板５１は、天板支持フレーム５３によりＺ方向に関してスライド可能に支持されている。天板支持フレーム５３は、上段フレーム６１と下段フレーム６３とを有する。上段フレーム６１は、天板５１を下方から支持する。上段フレーム６１は、天板５１をスライド可能であれば如何なる構造を有していても良い。例えば、上段フレーム６１は、天板５１を支持する頑強な枠状フレーム（図示せず）と、当該枠状フレームに設けられ、天板５１をＺ方向に案内する案内レール（図示せず）とを有している。上段フレーム６１には、天板５１をＺ方向にスライドするための動力を発生する駆動装置（以下、上段駆動装置と呼ぶ）２５３が設けられている。上段駆動装置２５３は、サーボモータ等の既存のモータにより実現される。上段駆動装置２５３は、架台制御回路３３の制御により駆動する。

【0033】

下段フレーム６３は、上段フレーム６１を下方から支持する。下段フレーム６３は、上段フレーム６１をＺ方向に関してスライド可能に支持している。下段フレーム６３は、上段フレーム６１をスライド可能であれば如何なる構造を有していても良い。例えば、下段フレーム６３は、ボールねじにより実現される。下段フレーム６３には、上段フレーム６１をＺ方向に関してスライドするための動力を発生する駆動装置（以下、下段駆動装置と呼ぶ）２５５が設けられている。下段駆動装置２５５は、サーボモータ等の既存のモータにより実現される。下段駆動装置２５５は、架台制御回路３３の制御により駆動する。

【0034】

支持台５５は、床面に設置される。支持台５５は、下段フレーム６３をＹ方向に関して上昇又は下降しつつ架台１０に対して接近又は離間することが可能な支持構造を有している。例えば、支持台５５は、Ｘリンク６５と基台６７とを有する。Ｘリンク６５は、下段フレーム６３と基台６７とに接続されている。基台６７には、Ｘリンク６５により下段フレーム６３をＹ方向に関して昇降するための動力を発生する駆動装置（以下、昇降駆動装置と呼ぶ）７３が設けられている。昇降駆動装置２５７は、サーボモータ等の既存のモータにより実現される。昇降駆動装置２５７は、架台制御回路３３の制御により駆動する。

【0035】

図４は、下段フレーム６３、Ｘリンク６５及び基台６７の斜視図である。図４に示すように、下段フレーム６３は、枠状フレーム６３１を有している。枠状フレーム６３１は、Ｚ方向に延在する矩形形状を有する金属フレームである。枠状フレーム６３１には、ボールねじ６３２が設けられている。ボールねじ６３２は、ねじ軸６３２１とスライダ６３２３とを有している。ボールねじ６３２には、摩擦低減のための複数の剛球がねじ軸６３２１とスライダ６３２３との間で循環可能に溝が形成されている。ねじ軸６３２１は、Ｚ方向に延在するように枠状フレーム６３１に設けられている。ねじ軸６３２１にはスライダ６３２３が螺合する。スライダ６３２３は、ねじ軸６３２１が貫通するための貫通孔を有し、当該貫通孔にはねじ軸６３２１に形成されたねじ山に噛み合うねじ溝が形成されている。スライダ６３２３には上段フレーム６１（図４に図示せず）が取付けられる。枠状フレーム６３１には、スライダ６３２３のＺ方向に関するスライドを案内するための案内レール６３３が設けられている。ねじ軸６３２１の一端は軸心回りに回転可能に枠状フレーム６３１に設けられている。ねじ軸６３２１は、下段駆動装置２５５の駆動軸の回転に連動して軸心回りに回転する。スライダ６３２３は、ねじ軸６３２１の回転に連動してねじ軸６３２１の軸心方向（すなわち、Ｚ方向）に沿ってスライドする。ねじ軸６３２１には、スライダ６３２３の可動範囲を機械的に制限するストッパ６３６が設けられると良い。

【0036】

Ｘリンク６５は、Ｘ形状に枢支された一対のリンク６５１とリンク６５２とを有する。リンク６５１とリンク６５２とは、支点７５を中心に回転可能に設けられている。リンク６５１とリンク６５２との各々は、例えば、略同一長さを有する一対の板状形状を有する金属板により形成される。一方のリンク６５２の基台６７側の端部６５６は基台６７に固定される。端部６５６は、例えば、締結具等により固定されると良い。リンク６５２の他の端部６５５は枠状フレーム６３１に固定される。より詳細には、端部６５５は、枠状フレーム６３１のうちの長辺に関する一対のフレームに設けられる転子６３４に固定されている。転子６３４は案内レール６３３に締結具等により固定されている。これにより、端部６５５を枠状フレーム６３１に対して固定することができる。

【0037】

他方のリンク６５１の基台６７側の端部６５４は、基台６７にＺ方向に関してスライド可能に支持される。具体的には、端部６５４にはリードスクリュ７６が挿通されている。リードスクリュ７６の一端は昇降駆動装置２５７に接続される。昇降駆動装置２５７は基台６７に配置されている。リードスクリュ７６の他端には制動装置７７が取付けられている。リードスクリュ７６には端部６５４と制動装置７７との間においてナット７８が取り付けられている。ナット７８は、リードスクリュ７６のねじ山に螺合するねじ溝が形成された貫通孔を有する構造体である。リンク６５１の他の端部６５３は、枠状フレーム６３１にＺ方向に関してスライド可能に支持される。具体的には、他端６５３は、枠状フレーム６３１のうちの長辺に関する一対のフレームに設けられる転子６３５に固定されている。転子６３５は案内レール６３３にＺ方向に関してスライド可能に取付けられている。すなわち、枠状フレーム６３１に設けられた案内レール６３３は、スライダ６３２３（すなわち、上段フレーム６１）のＺ方向に関するスライドとリンク６５１のＺ方向に関するスライドとの両方を一のレールで案内する。

【0038】

昇降駆動装置２５７の駆動軸回りの回転に連動してリードスクリュ７６が軸心回りに回転する。リードスクリュ７６の回転に連動してナット７８がリードスクリュ７６の軸心に沿って、すなわち、Ｚ方向にスライドする。例えば、リードスクリュ７６が順方向に回転するとナット７８が＋Ｚ方向にスライドし、リードスクリュ７６が逆方向に回転するとナット７８が−Ｚ方向にスライドする。ナット７８が＋Ｚ方向にスライドすることによりリンク６５１を＋Ｚ方向に押圧し、リンク６５１とリンク６５２とのＺ方向に関する間隔を狭めることにより枠状フレーム６３１を＋Ｙ方向に上昇させる。ナット７８が−Ｚ方向にスライドすることによりリンク６５１が＋Ｚ方向の押圧から開放され、リンク６５１とリンク６５２とのＺ方向に関する間隔が広がることにより枠状フレーム６３１を−Ｙ方向に下降させる。

【0039】

次に、本実施形態に係る２段スライド型の寝台２３の迫り出しについて説明する。図５は、寝台２３の迫り出しを示す図である。図５においては、下限高さに配置された寝台２３は点線で示されており、上昇後の寝台２３は実線で示されている。

【0040】

図５に示すように、下限高さにおいて下段フレーム６３のＺ方向に関する端部、より詳細には、下段フレーム６３の枠状フレーム６３１のＺ方向に関する端部は、Ｚ方向に関する位置ＰＥ１に配置されているものとする。上記の通り、リンク６５１の端部６５３は下段フレーム６３にＺ方向に関してスライド可能に設けられ、端部６５４は基台６７にＺ方向に関してスライド可能に設けられている。リンク６５２の端部６５５は下段フレーム６３に固定され、端部６５６は基台６７に固定されている。このため、ナット７８によるリンク６５１の押圧により、端部６５５は、端部６５６を支点とし端部６５５と端部６５６とを結ぶ直線を半径とする円弧ＰＲに沿って移動する。当該移動の前後において下段フレーム６３での端部６５５の位置と基台６７での端部６５６の位置とは不動である。よって下段フレーム６３のＺ方向に関する端部は、＋Ｚ方向、すなわち、架台１０側に迫り出す。例えば、天板が目標高さまで上昇した場合、下段フレーム６３のＺ方向に関する端部は、下限高さにおける位置ＰＥ１よりも架台１０側に近いＰＥ２まで迫り出すこととなる。このように下段フレーム６３が架台１０に向けて迫り出すことにより、架台本体８１に接触する直前まで、上段フレーム６１に支持された下段フレーム６３を接近させることができる。従って天板５１が開口４１に挿入されているときの天板５１の撓み及び振動を低減することができる。

【0041】

次に、架台１０の構造について説明する。図６は、架台１０の内部を模式的に示した側面図である。図６に示すように、架台１０は、架台本体８１と架台基台部８３とを有している。架台本体８１は、回転フレーム１１とメインフレーム８５と架台アーム８７とを有する。メインフレーム８５は、回転フレーム１１を中心軸ＡＲ回りに回転可能に支持する金属枠である。メインフレーム８５には、中央に開口が形成されている金属枠である。メインフレーム８５は、アルミニウム等の金属により形成される。架台アーム８７は、アルミニウム等の金属により形成される金属枠である。架台アーム８７は、メインフレーム８５と架台基台部８３とを連結する。架台基台部８３は、架台本体８１を支持する。具体的には、架台基台部８３は、具体的には、ベーススタンド８９を有する。ベーススタンド８９は、検査室の床面に据え付けられる金属枠である。ベーススタンド８９は、アルミニウム等の金属により形成される。ベーススタンド８９は、架台本体８１を床面から離間して支持する。ベーススタンド８９は架台アーム８７をチルト軸ＡＴ回りに傾動（チルト）可能に接続され、架台アーム８７を介してメインフレーム８５に連結されている。すなわち、ベーススタンド８９は、架台本体８１をチルト軸ＡＴ回りにチルト可能に支持する。なおチルト軸ＡＴは、中心軸ＡＲに水平に直交する軸に規定される。

【0042】

架台本体８１と架台基台部８３とは架台筐体（図６に図示せず）４３に覆われている。架台筐体４３は、互いに分離可能な上側筐体４３１と下側筐体４３２とを有する。上側筐体４３１は、回転フレーム１１とメインフレーム８５と架台アーム８７とを覆う。下側筐体４３２は、メインフレーム８５の下部を覆う。回転フレーム１１とメインフレーム８５とのチルト時において下側筐体４３２は床面に固定され、上側筐体４３１は下側筐体４３２から分離してチルトする。

【0043】

次に、架台１０と寝台２３との干渉について説明する。図７は、架台１０と寝台２３との干渉について説明するための図であり、架台１０の架台本体８１、天板５１及び上段フレーム６１の縦断面を模式的に示す図である。図７に示すように、ＣＴ撮像のため、天板５１が架台１０の開口４１に挿入される。本実施形態に係る２段スライド式の寝台２３は、天板５１の撓み及び振動を低減するため、天板５１を支持する上段フレーム６１が架台本体８１に対して接触直前まで接近することとなる。

【0044】

天板５１が開口４１に挿入された状態において架台本体８１のチルトが行われる場合がある。しかしながら、天板５１が開口４１に挿入された状態において架台本体８１の下部（チルト軸ＡＴよりも下方の部分）が上段フレーム６１に近づくようにチルトした場合、上段フレーム６１が架台本体８１、より詳細には、上側筐体４３１に干渉するおそれがある。換言すれば、チルト軸ＡＴ回りにチルトするときの架台本体８１の移動経路ＰＴに上段フレーム６１が存在すると、架台本体８１が上段フレーム６１に干渉するおそれがある。干渉を避けるためにチルト角を制限すると、架台本体８１及び寝台２３に関する位置決めの自由度が低減することとなる。また、干渉を避けるために上段フレーム６１の上側筐体４３１への接近を制限する場合、２段スライド型の寝台２３が有する、天板５１の撓み及び振動を低減する能力を十分に発揮することができなくなる。

【0045】

以下、上記問題点を解決するために、本実施形態に係る架台制御回路３３の制御により行われる架台１０及び寝台２３の動作について詳細に説明する。

【0046】

まず、本実施形態に係る架台／寝台駆動系２５と架台制御回路３３との構成について説明する。図８は、本実施形態に係る架台／寝台駆動系２５と架台制御回路３３との一構成例を示す図である。図８に示すように、架台／寝台駆動系２５は、チルト駆動装置２５１、上段駆動装置２５３、下段駆動装置２５５、昇降駆動装置２５７を有する。

【0047】

チルト駆動装置２５１は、架台基台部８３に設けられている。チルト駆動装置２５１は架台制御回路３３からの駆動信号を受けて駆動し、架台本体８１をチルトする。チルト駆動装置２５１の駆動軸にはチルト検出器２５２が接続されている。チルト検出器２５２は、チルト駆動装置２５１の駆動軸が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するロータリーエンコーダと、当該パルス信号に基づいて架台のチルト角を検出する演算回路とを有する。チルト角に関するデータは、架台制御回路３３に供給される。

【0048】

上段駆動装置２５３は上段フレーム６１に設けられている。上段駆動装置２５３は架台制御回路３３からの駆動信号を受けて駆動し、天板５１をスライドする。上段駆動装置２５３の駆動軸には上段検出器２５４が接続されている。上段検出器２５４は、上段駆動装置２５３の駆動軸が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するロータリーエンコーダと、当該パルス信号に基づいて天板５１のＺ軸に関する位置（以下、Ｚ位置と呼ぶ）を検出する演算回路とを有する。天板のＺ位置に関するデータは、架台制御回路３３に供給される。

【0049】

下段駆動装置２５５は下段フレーム６３に設けられている。下段駆動装置２５５は架台制御回路３３からの駆動信号を受けて駆動し、上段フレーム６１をスライドする。下段駆動装置２５５の駆動軸には下段検出器２５６が接続されている。下段検出器２５６は、下段駆動装置２５５の駆動軸が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するロータリーエンコーダと、当該パルス信号に基づいて上段フレーム６１のＺ位置を検出する演算回路とを有する。上段フレーム６１のＺ位置に関するデータは、架台制御回路３３に供給される。

【0050】

昇降駆動装置２５７は支持台５５に設けられている。昇降駆動装置２５７は架台制御回路３３からの駆動信号を受けて駆動し、下段フレーム６３と下段フレーム６３に支持される上段フレーム６１及び天板５１とを上昇する。昇降駆動装置２５７の駆動軸には昇降検出器２５８が接続されている。昇降検出器２５８は、昇降駆動装置２５７の駆動軸が所定角度回転する毎にパルス信号を出力するロータリーエンコーダと、当該パルス信号に基づいて天板５１のＹ軸に関する位置（以下、Ｙ位置と呼ぶ）を検出する演算回路とを有する。天板５１のＹ位置に関するデータは、架台制御回路３３に供給される。

【0051】

架台制御回路３３は、入力回路３１、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台／寝台駆動系２５を制御する。本実施形態に係る架台制御回路３３は、架台１０のチルト前又はチルト時において、架台１０に対する天板５１の位置（絶対位置）を固定するように、天板５１と天板支持フレーム５３とを移動させる。例えば、本実施形態に係る架台制御回路３３は、架台１０のチルト前又はチルト時において架台１０と天板支持フレーム５３との干渉を避けるような動作（以下、干渉回避動作と呼ぶ）を行う。架台１０のチルト時において架台制御回路３３は、具体的には、干渉判定機能３３１、チルト機能３３３及び干渉回避動作機能３３５を実行する。

【0052】

干渉判定機能３３１において架台制御回路３３は、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台１０と天板支持フレーム５３との間の距離（以下、架台寝台距離と呼ぶ）が所定の距離（以下、干渉距離と呼ぶ）よりも接近しているか否かを判定する。架台寝台距離は、架台１０と天板支持フレーム５３との最短距離により規定される。干渉判定機能３３１はチルト機能３３３の実行時に並行して行われる。チルト機能３３３の実行時において架台制御回路３３は、架台寝台距離が干渉距離よりも長い場合、引き続きチルト機能３３３を実行する。チルト機能３３３の実行時において架台制御回路３３は、架台寝台距離が干渉距離よりも短い場合、チルト機能３３３を停止し干渉回避動作機能３３５を実行する。干渉回避動作機能３３５が実行されると架台制御回路３３は、再びチルト機能３３３を実行する。

【0053】

換言すれば、架台制御回路３３は、架台寝台距離と干渉距離との比較に基づいて動作モードを通常モードと拡張モードとの間で切り替える。通常モードは、チルト角ゼロ度の架台本体８１に天板支持フレーム５３を接触直前まで接近させた状態において、架台本体８１が天板支持フレーム５３に干渉しない範囲でチルトさせるモードである。以下、架台本体８１が天板支持フレーム５３に干渉しないでチルト可能な範囲をチルト可能範囲と呼ぶことにする。通常モードにおいては、架台本体８１のチルト前後を通じて、天板５１と天板支持フレーム５３との双方が静止されている、すなわち、干渉回避動作は行われない。拡張モードにおける架台本体８１のチルト角範囲は、通常モードに比して拡張される。すなわち、拡張モードにおいては、本実施形態に係る干渉回避動作によりチルト角範囲を拡張した後、架台１０がチルトされる。

【0054】

図９と図１０とは、架台制御回路３３の干渉判定機能３３１について説明するための図である。図９に示すように、架台寝台距離Ｄｇｂが干渉距離Ｄｔｈよりも長い場合、架台１０と天板支持フレーム５３とが比較的離れており、干渉の蓋然性は低い。干渉判定機能３３１により架台寝台距離Ｄｇｂが干渉距離Ｄｔｈよりも長いと判定された場合、モードの切り替えを行わない。すなわち、通常モードに設定される。図１０に示すように、架台寝台距離Ｄｇｂが干渉距離Ｄｔｈよりも短い場合、架台１０と天板支持フレーム５３とが接近しており、干渉の蓋然性が高い。干渉判定機能３３１により架台寝台距離Ｄｇｂが干渉距離Ｄｔｈよりも短いと判定された場合、通常モードから拡張モードに切り替えられる。これにより、架台本体８１と天板支持フレーム５３との干渉を回避しつつ架台本体８１のチルト角の上限を拡張することができる。干渉距離Ｄｔｈの設定値は、ユーザにより入力回路３１及び入力回路１０９等を介して任意に設定可能である。

【0055】

チルト機能３３３において架台制御回路３３は、入力回路３１等を介してチルト指示がなされた場合、チルト駆動装置２５１に駆動信号を供給し架台基台部８３を作動させる。これにより架台本体８１がチルトする。この際、架台制御回路３３は、天板５１と天板支持フレーム５３とは作動させないため、上段駆動装置２５３と下段駆動装置２５５とには駆動信号を供給しない。通常モードの場合、架台制御回路３３は、架台１０を、通常モードにおけるチルト可能範囲内でチルトする。拡張モードの場合、架台制御回路３３は、架台１０を、拡張モードにおけるチルト可能範囲内でチルトする。

【0056】

干渉回避動作機能３３５において架台制御回路３３は、架台１０に対する天板５１の位置を固定しつつ天板支持フレーム５３が架台１０から離れるように、天板５１と天板支持フレーム５３とを略同時に移動させる。干渉回避動作後、架台制御回路３３は、チルト機能３３３を実行し、この天板５１と天板支持フレーム５３との連動移動に追従して架台１０をチルトする。すなわち、拡張モードにおいて架台制御回路３３は、干渉回避動作後、架台１０を拡張モードにおけるチルト可能範囲においてチルトする。干渉回避動作により天板支持フレーム５３が架台本体８１から離れるので、拡張モードにおけるチルト可能範囲は、通常モードにおけるチルト可能範囲よりも広くなる。換言すれば、架台制御回路３３は、架台寝台距離に応じて架台本体８１のチルト可能範囲を切り替えることができる。より詳細には、架台制御回路３３は、架台寝台距離が干渉距離よりも小さくなったことを契機として、架台本体８１のチルト可能範囲を通常モードに係るチルト可能範囲から拡張モードに係るチルト可能範囲に切り替える。

【0057】

図１１は、拡張モードにおける天板５１と天板支持フレーム５３との動作を示す図であり、干渉回避動作の前後における架台本体８１と寝台２３とを示す図である。図１１の上段に示すように、干渉回避動作の前において、架台本体８１の下方が上段フレーム６１に近づく方向にチルトされており、架台寝台距離が干渉距離よりも短いとする。この時点において、天板５１のＺ方向の先端はＺｔｏｐ＿ｂｆに位置し、上段フレーム６１のＺ方向の先端はＺｆｒａ＿ｂｆに位置しているものとする。架台寝台距離が干渉距離よりも短い場合、動作モードが拡張モードに切り替えられる。架台制御回路３３は、拡張モードにおいて入力回路３１等を介してチルト指示がなされた場合、上段フレーム６１に対する天板５１と下段フレーム６３に対する上段フレーム６１とが互いに逆方向に移動するように上段駆動装置２５３と下段駆動装置２５５とを略同時に駆動する。具体的には、架台制御回路３３は、上段駆動装置２５３と下段駆動装置２５５とを所定の移動速度時間変化曲線（以下、速度カーブと呼ぶ）に従い連動的に制御する。速度カーブは、駆動開始時点からの経過時間に伴う駆動対象物の速さの推移を示す。具体的には、上段駆動装置２５３の速度カーブは、上段フレーム６１に対する天板５１の相対的な移動速度の時間的な推移を示し、下段駆動装置２５５の速度カーブは、下段フレーム６３に対する上段フレーム６１の相対的な移動速度の時間的な推移を示す。上段駆動装置２５３の速度カーブと下段駆動装置２５５の速度カーブとは、各時点において互いに逆方向且つ同一速さに設定されると良い。

【0058】

当該速度カーブに従う連動制御により、天板支持フレーム５３を−Ｚ方向にスライドしつつ天板５１を逆向きの＋Ｚ方向にスライドし、天板５１の絶対位置（ＸＹＺ空間における位置、すなわち、見かけの位置）を動かさずに天板支持フレーム５３を退避させることができる。図１１の下段に示すように、干渉回避動作後において、天板５１のＺ方向の先端の位置Ｚｔｏｐ＿ａｆは、移動前の位置Ｚｔｏｐ＿ｂｆと同一であり、上段フレーム６１のＺ方向の先端の位置Ｚｆｒａ＿ａｆは、移動前の位置Ｚｆｒａ＿ｂｆよりも後方（−Ｚ方向）に位置することとなる。上段フレーム６１はＺ方向に関して所定の厚みを有するので、天板５１の絶対位置が不変であっても、上段フレーム６１が後退することにより、架台本体８１のチルト可能範囲が拡張される。本実施形態に係る干渉回避動作により、天板５１の絶対位置を固定しつつ上段フレーム６１のみを退避できるので、天板５１と上段フレーム６１とが共に退避される場合に比して、上段フレーム６１の退避後の天板５１の位置決めのやり直しを防止することができる。

【0059】

次に、本実施形態に係る架台制御回路３３によるチルト動作制御について実施例１と実施例２に分けて説明する。

【0060】

図１２は、実施例１に係る架台制御回路３３の制御のもとに行われるチルト動作制御の典型的な流れを示す図である。図１３は、実施例１に係る寝台２３と架台本体８１との動作を模式的に示す図である。なお図１２のチルト動作制御の開始時点において天板５１は架台本体８１の開口４１内に挿入されているものとする。

【0061】

図１２に示すように、架台制御回路３３は、入力回路３１に設けられたチルトボタンの押下を待機している（ステップＳＡ１）。例えば、天板に載置された被検体Ｏの目（より詳細には、水晶体）にＸ線が照射されることを避けるため、ＯＭ（orbito-meatal baseline）ライン等の解剖学的基準線に対してスキャン面が傾斜するように、所望の角度だけ架台本体８１がチルトされる。放射線技師等のユーザは、チルトが必要だと判断した場合、チルトボタンを押下する。

【0062】

ステップＳＡ１が行われると（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、架台制御回路３３は、チルト機能３３３を実行する（ステップＳＡ２）。ステップＳＡ２において架台制御回路３３は、チルトボタンが押下されている期間、チルト駆動装置２５１に駆動信号を繰り返し供給し、所定の角速度で架台本体８１をチルトさせる。本実施例における架台本体８１のチルト方向は、架台本体８１の下部が上段フレーム６１に接近する方向であるとする。なお、チルトボタンが離された場合、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１への駆動信号の供給を停止し、架台本体８１のチルト動作を停止する。すなわち、チルトボタンは、安全のため、デッドマン・スイッチであるものとする。

【0063】

架台本体８１がチルト動作している期間、架台制御回路３３は干渉判定機能３５１を実行する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３において架台制御回路３３は、架台本体８１が天板支持フレーム５３に所定距離（干渉距離）まで接近しているか否かを判定する。換言すれば、架台制御回路３３は、架台本体８１と天板支持フレーム５３との間の空間（クリアランス）が十分に確保されているか否かを確認する。具体的には、ステップＳＡ３において架台制御回路３３は、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台寝台距離を算出し、架台寝台距離が所定の干渉距離よりも接近しているか否かを繰り返し判定する。なお、当該判定は、必ずしもチルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台寝台距離を算出される必要はない。予めチルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力と架台寝台距離とを関連づけたテーブルが作成され、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に当該テーブルを適用して架台寝台距離が決定されても良い。あるいは、予めチルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力と架台寝台距離が干渉距離よりも接近しているか否かの判定結果とを関連づけたテーブルが作成されても良い。この場合、架台制御回路３３は、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に当該テーブルを適用して上記判定を行うこととなる。

【0064】

架台寝台距離が干渉距離よりも長い、すなわち、架台本体８１が上段フレーム６１に干渉距離よりも接近していないと判定された場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１に駆動信号を繰り返し供給し、所定の角速度で架台本体８１をチルトし続ける。

【0065】

一方、架台寝台距離が干渉距離に到達、すなわち、架台本体８１が上段フレーム６１に干渉距離よりも接近していると判定された場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１をインターロック制御し、架台本体８１のチルト動作を停止（インターロック停止）させる（ステップＳＡ４）。インターロック停止は、チルトボタンが押下されている状態においても発動される。インターロック停止が行われると、架台制御回路３３は、表示回路２９に警告を表示させる。警告の表示態様としては、点滅や警メッセージ等が挙げられる。また、架台制御回路３３は、例えば、チルトボタンに埋め込まれたＬＥＤランプ等を点滅させても良いし、架台本体８１等に設けられたスピーカを介して警告音を発しても良い。

【0066】

インターロック停止の後、架台制御回路３３は、再びチルトボタンが押下されることを待機する。例えば、ユーザが現状の架台本体８１のチルト角にてＸ線ＣＴスキャンを行うと判断した場合、スキャンボタンを押下することとなる。この場合、架台制御回路３３は、再びチルトボタンが押下されないと判断し（ステップＳＡ５：ＮＯ）、本実施形態に係るチルト動作制御が終了する。

【0067】

一方、ユーザが更なるチルトを優先する場合、再びチルトボタンを押下することとなる。再びチルトボタンが押下された場合（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、架台制御回路３３は、モード切替機能３５３を実行する（ステップＳＡ６）。ステップＳＡ６において架台制御回路３３は、干渉回避動作機能３３５を実行する（ステップＳＡ６）。ステップＳＡ６において架台制御回路３３は、干渉回避動作を行う。すなわち、架台制御回路３３は、天板５１と上段フレーム６１とを逆方向にスライドさせ、天板５１の絶対位置を固定したまま上段フレーム６１を退避位置Ｐｓまでスライドさせる。退避位置Ｐｓは、架台本体８１が天板５１に最接近した場合においても架台本体８１が上段フレーム６１に干渉しない位置よりも架台最接近位置Ｐｃ側の任意の位置に設定される。架台最接近位置Ｐｃから退避位置Ｐｓまでの距離は、入力回路３１等を介して任意の値に設定可能である。実施例１において上段フレーム６１は架台最接近位置Ｐｃから退避位置Ｐｓまで一挙にスライドされる。

【0068】

ステップＳＡ６が行われると架台制御回路３３は、チルト機能３３３を実行する（ステップＳＡ７）。ステップＳＡ７において架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１を制御し、ユーザ所望のチルト角まで架台本体８１をチルトさせる。具体的には、ユーザは、架台本体８１が所望のチルト角に位置するまでチルトボタンを押下し、架台本体８１が所望のチルト角に位置した時点でチルトボタンを離す。チルトボタンが押下されている期間、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１に繰り返し駆動信号を供給し、架台本体８１を所定の角速度でチルトさせる。チルトボタンが離されたことを契機として架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１に停止信号を供給し、架台本体８１のチルト動作を停止する。

【0069】

ステップＳＡ７において架台制御回路３３は、干渉判定機能３５１を実行しても良い。この場合、架台制御回路３３は、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台寝台距離を算出し、架台寝台距離が所定の干渉距離よりも接近しているか否かを繰り返し判定する。架台寝台距離が干渉距離よりも長いと判定された場合、架台制御回路３３は、架台本体８１をチルトするためにチルト駆動装置２５１に駆動信号を供給し、架台寝台距離が干渉距離よりも短いと判定された場合、チルト駆動装置２５１をインターロック制御し、架台本体８１のチルト動作を停止させる。

【0070】

架台本体８１のチルト動作が停止されると、架台制御回路３３による制御のもとＸ線ＣＴスキャンが行われることとなる。

【0071】

以上により、実施例１に係るチルト動作制御の説明を終了する。

【0072】

次に、図１４と図１５とを参照しながら、実施例２に係るチルト動作制御について説明する。図１４は、実施例２に係る架台制御回路３３の制御のもとに行われるチルト動作制御の典型的な流れを示す図である。図１５は、実施例２に係る寝台２３と架台本体８１との動作を模式的に示す図である。なお、図１４及び図１５のステップＳＢ１からＳＢ５はそれぞれ図１２及び図１３のステップＳＡ１からＳＡ５と同一の工程であるので、説明は省略する。

【0073】

ステップＳＢ５においてチルトボタンが押下されると架台制御回路３３は、実施例２に係る干渉回避動作機能３３５を実行する（ステップＳＢ６）。ステップＳＢ６において架台制御回路３３は、天板５１と上段フレーム６１とを逆方向にスライドさせ、天板５１の絶対位置を固定したまま上段フレーム６１を退避位置Ｐｓにむけて所定距離Ｄｍだけ退避させる。所定距離Ｄｍは、架台最接近位置Ｐｃから退避位置Ｐｓまでの距離の１／２よりも短い距離が好適である。具体的には、所定距離Ｄｍは、１ｃｍや５ｃｍ等の比較的短い距離に予め設定される。所定距離Ｄｍのスライドにより上段フレームは、架台最接近位置Ｐｃと退避位置Ｐｓとの間の位置Ｐｓ’に位置する。

【0074】

ステップＳＢ６が行われると架台制御回路３３は、チルト機能３３３を実行させる（ステップＳＢ７）。ステップＳＢ７において架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１に駆動信号を供給し、所定角度だけ架台本体８１をチルトする。所定角度は、具体的には、ステップＳＢ６における所定距離Ｄｍに対応するチルト角に設定される。すなわち、所定角度は、架台寝台距離が現在角度から所定の干渉距離に到達するまでの角度に設定される。所定角度だけ架台本体８１がチルトされた場合、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１をインターロック制御し、架台本体８１のチルト動作を停止させる。なお、架台制御回路３３は、架台寝台距離を所定の干渉距離まで接近させるため干渉判定機能３５１を実行しても良い。

【0075】

インターロック停止の後、架台制御回路３３は、チルトを終了するか否かを判定する（ステップＳＢ８）。ステップＳＢ８において架台制御回路３３は、例えば、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて上段フレーム６１が退避位置Ｐｓまで退避されたか否かを判定する。退避位置Ｐｓまで退避されていない場合、架台制御回路３３は、チルトを終了しないと判定する（ステップＳＢ８：ＮＯ）。この場合、架台制御回路３３は、再び上段フレーム６１の所定距離Ｄｍの退避（ステップＳＢ６）と架台本体８１の所定角度のチルト（ステップＳＢ７）とを行う。所定距離Ｄｍは各干渉回避動作において同一値であっても良いし異なる値であっても良い。

【0076】

そしては、ユーザは、架台本体８１が所望のチルト角に位置決めされたと判断した場合、ユーザは、チルトボタンを離す。ユーザがチルトボタンを離した場合、架台制御回路３３は、チルトを終了すると判定する（ステップＳＢ８：ＹＥＳ）。

【0077】

架台本体８１のチルト動作が停止されると、架台制御回路３３による制御のもとＸ線ＣＴスキャンが行われることとなる。

【0078】

なお、架台制御回路３３は、上段フレーム６１が退避位置Ｐｓまで退避されたと判定した場合においてもチルトを終了すると判定しても良い。これにより、架台本体８１と上段フレーム６１との干渉を回避することができる。また、上記の説明においては、拡張モードにおいて架台本体８１が上段フレーム６１に接近する毎にインターロック停止するとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。架台制御回路３３は、架台本体８１が上段フレーム６１に接近したと判定した場合、天板５１と上段フレーム６１との干渉回避動作を行っても良い。これにより、チルトボタンを何回も押下することなく、架台本体８１を位置決めすることができる。

【0079】

また、ステップＳＢ６及びステップＳＢ７において干渉回避動作とチルトとが交互に行われるとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。すなわち、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１、上段駆動装置２５３及び下段駆動装置２５５を同時に制御し、干渉回避動作と架台本体８１のチルトとを同時に行っても良い。干渉回避動作とチルトとを同時に行うことにより、干渉回避動作とチルトとを交互に行う場合に比して、架台本体８１の位置決めを短時間に行うことができる。

【0080】

以上により、実施例２に係るチルト動作制御の説明を終了する。

【0081】

上記の通り実施例１において上段フレーム６１は非干渉位置まで一挙にスライドされ、実施例２において上段フレーム６１は退避位置Ｐｓまで間欠的にスライドされる。実施例１の干渉回避動作と実施例２の干渉回避動作とは、ユーザにより入力回路３１又は入力回路１０９等を介して任意に選択可能である。実施例１の干渉回避動作は、上段フレーム６１が一挙に退避位置Ｐｓまで退避するので制御が容易である。実施例２の干渉回避動作は、上段フレーム６１を退避位置Ｐｓまで一挙に退避する必要がないので位置決めに関する時間効率が向上し、ひいてはＣＴ検査のスループットが向上する。また、実施例２の干渉回避動作は、上段フレーム６１の間欠的な退避に架台本体８１が追従してチルトするので、架台本体８１の直前まで上段フレーム６１を接近させるために、上段フレーム６１の退避後に再び上段フレーム６１を架台本体８１に接近させる必要がない。

【0082】

なお、上記の実施形態において架台制御回路３３は、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台寝台距離を算出するものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。例えば、架台制御回路３３は、寝台２３の表面に取り付けられた位置検出器からの位置検出信号と架台１０の表面に取り付けられた位置検出器からの位置検出信号とに基づいて架台寝台距離を算出しても良い。当該位置検出器としては電気的原理、磁気的原理及び光学的原理等の既存の如何なる原理に基づく検出器が利用可能である。

【0083】

上記の実施形態においては、チルト時における架台本体８１と天板支持フレーム５３との干渉を例に干渉回避動作を説明した。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。以下、他の干渉回避動作について簡単に説明する。

【0084】

（変形例１）
変形例１に係る架台制御回路３３は、架台本体８１のスリュー時における架台本体８１と天板支持フレーム５３との干渉を回避するために寝台２３に係る干渉回避動作を行う。以下、変形例１について説明する。なお以下の説明において、本実施形態と略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。

【0085】

変形例１に係る架台／寝台駆動系２５は、架台本体８１を旋回軸回りに旋回させる。当該旋回軸は、Ｙ軸に平行する鉛直軸であり、且つ架台本体８１のＸ軸に関する略中心部を貫くように設定される。架台／寝台駆動系２５は、図示しないスリューのための駆動装置（以下、スリュー駆動装置と呼ぶ）を有している。架台制御回路３３は、架台／寝台駆動系２５のスリュー駆動装置を制御し、当該旋回軸回りに架台本体８１をスリューする。

【0086】

天板５１が架台本体８１の開口４１内に配置されている状態において架台本体８１がスリューする場合も、上段フレーム６１と架台本体８１、より詳細には、上側筐体４３１とが干渉し得る。この干渉を回避するため架台制御回路３３は、スリュー時においても、チルト時と同様、干渉判定機能３３１、チルト機能３３３及び干渉回避動作機能３３５を実行する。なお、変形例１に係るチルト機能３３３はスリュー機能に差し替えられる。スリュー機能において架台制御回路３３は、スリュー駆動装置に駆動信号を供給し、架台本体８１をスリューさせる。具体的には、架台制御回路３３は、架台本体８１のスリュー時において干渉判定機能３３１を実行し、架台本体８１と上段フレーム６１との間の架台寝台距離が干渉距離内にあるか否かを判定する。当該架台寝台距離が当該干渉距離内にないと判定した場合、架台制御回路３３は、スリュー機能を維持する。この場合、架台制御回路３３は、入力回路３１等を介したユーザからの指示に従いスリュー駆動装置を制御し、旋回軸回りに架台本体８１をスリューする。一方、当該架台寝台距離が当該干渉距離内にあると判定した場合、架台制御回路３３は、干渉回避動作機能３３５を実行する。干渉回避動作機能３３５において架台制御回路３３は、架台本体８１に対する天板５１の位置を固定しつつ上段フレーム６１が架台本体８１から離れるように、天板５１と上段フレーム６１とをスライドさせる。上段フレーム６１の退避後、架台制御回路３３は、拡張モードに係るチルト角範囲において架台本体８１をスリューする。

【0087】

上記の通り、変形例１に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、架台本体８１のスリュー時においても、天板５１の絶対位置を変化させることなく上段フレーム６１を退避させることができる。

【0088】

（変形例２）
変形例２に係る架台制御回路３３は、天板の短軸方向に関する移動時における架台本体８１と天板支持フレーム５３との干渉を回避するために寝台２３に係る干渉回避動作を行う。以下、変形例２について説明する。なお以下の説明において、本実施形態と略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。

【0089】

変形例２に係る寝台２３の下段フレーム６３は、更に天板５１と上段フレーム６１とを天板５１の短軸に平行する方向、すなわち、Ｘ方向にスライド可能に支持する。架台／寝台駆動系２５は、天板５１をＸ方向にスライドする。架台／寝台駆動系２５は、図示しないＸ方向のスライドのための駆動装置（以下、短軸スライド駆動装置と呼ぶ）を有している。架台制御回路３３は、架台／寝台駆動系２５の短軸スライド駆動装置を制御し、Ｘ方向に天板５１と上段フレーム６１とを一体にスライドする。

【0090】

天板５１が架台本体８１の開口４１内に配置されている状態において天板５１と上段フレーム６１とがＸ方向にスライドする場合も、上段フレーム６１と架台本体８１、より詳細には、上側筐体４３１とが干渉し得る。この干渉を回避するため架台制御回路３３は、Ｘ方向に関する天板５１と上段フレーム６１とのスライド時においても、チルト時と同様、干渉判定機能３３１、チルト機能３３３及び干渉回避動作機能３３５を実行する。なお、変形例２に係るチルト機能３３３は短軸スライド機能に差し替えられる。短軸スライド機能において架台制御回路３３は、短軸スライド駆動装置に駆動信号を供給し、Ｘ方向に天板５１と上段フレーム６１とを一体にスライドさせる。具体的には、架台制御回路３３は、Ｘ方向に関する天板５１と上段フレーム６１とのスライド時において干渉判定機能３３１を実行し、架台本体８１と上段フレーム６１との間の架台寝台距離が干渉距離内にあるか否かを判定する。当該架台寝台距離が当該干渉距離内にないと判定した場合、架台制御回路３３は、短軸スライド機能３３３を維持する。この場合、架台制御回路３３は、入力回路３１等を介したユーザからの指示に従い短軸スライド駆動装置を制御し、Ｘ方向に関して天板５１と上段フレーム６１とをスライドする。一方、当該架台寝台距離が当該干渉距離内にあると判定した場合、架台制御回路３３は、干渉回避動作機能３３５を実行する。干渉回避動作機能３３５において架台制御回路３３は、架台本体８１に対する天板５１の位置を固定しつつ上段フレーム６１が架台本体８１から離れるように、天板５１と上段フレーム６１とをスライドさせる。上段フレーム６１の退避後、架台制御回路３３は、Ｘ方向に関して更に天板５１と上段フレーム６１とを上側筐体４３１側にスライドすることができる。

【0091】

上記の通り、変形例２に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、天板５１と上段フレーム６１とのＸ方向に関するスライド時においても、天板５１の絶対位置を変化させることなく上段フレーム６１を退避させることができる。

【0092】

（変形例３）
変形例３に係る架台制御回路３３は、天板５１の下降時における架台本体８１と天板支持フレーム５３との干渉を回避するために寝台２３に係る干渉回避動作を行う。以下、変形例３について説明する。なお以下の説明において、本実施形態と略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。

【0093】

天板５１が架台本体８１の開口４１内に配置されている状態において天板５１と上段フレーム６１とがＹ方向に下降する場合も、上段フレーム６１と架台本体８１、より詳細には、上側筐体４３１とが干渉し得る。この干渉を回避するため架台制御回路３３は、天板５１と上段フレーム６１との下降時においても、チルト時と同様、干渉判定機能３３１、チルト機能３３３及び干渉回避動作機能３３５を実行する。なお、変形例３に係るチルト機能３３３は天板昇降機能に差し替えられる。天板昇降機能において架台制御回路３３は、昇降駆動装置２５７に駆動信号を供給し、天板５１と上段フレーム６１とを上昇又は下降する。具体的には、架台制御回路３３は、Ｘ方向に関する天板５１と上段フレーム６１との下降時において干渉判定機能３３１を実行し、架台本体８１と上段フレーム６１との間の架台寝台距離が干渉距離内にあるか否かを判定する。当該架台寝台距離が当該干渉距離内にないと判定した場合、架台制御回路３３は、天板昇降機能３３３を維持する。この場合、架台制御回路３３は、入力回路３１等を介したユーザからの指示に従い昇降駆動装置２５７を制御し、Ｙ方向に関して天板５１と上段フレーム６１とを下降する。一方、当該架台寝台距離が当該干渉距離内にあると判定した場合、架台制御回路３３は、干渉回避動作機能３３５に切り替える。干渉回避動作機能３３５において架台制御回路３３は、架台本体８１に対する天板５１の位置を固定しつつ上段フレーム６１が架台本体８１から離れるように、天板５１と上段フレーム６１とをスライドさせる。上段フレーム６１の退避後、架台制御回路３３は、Ｙ方向に関して更に天板５１と上段フレーム６１とを下降することができる。

【0094】

上記の通り、変形例３に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、天板５１と上段フレーム６１とのＹ方向に関する下降時においても、天板５１の絶対位置を変化させることなく上段フレーム６１を退避させることができる。

【0095】

（変形例４）
上記の実施形態において架台制御回路３３は、天板５１をＺ軸、Ｘ軸及びＹ軸の３軸に関して移動するものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。例えば、寝台２３は、天板５１を、ＸＹＺ空間に設定された任意の回転軸回りに回転可能な機構を装備しても良い。この場合、架台制御回路３３は、天板５１を当該回転軸回りに回転させ可能である。上記構成により、例えば、天板５１を架台開口４１に対して斜めに挿入することができ、天板５１の位置決めの自由度を更に向上させることができる。この場合においても架台制御回路３３は、上記実施形態と同様、架台本体８１と天板支持フレーム５３との干渉を回避するため干渉回避動作を行うことが可能である。

【0096】

（変形例５）
上記の実施形態においては干渉回避動作において上段フレーム６１等の天板支持フレーム５３を退避させるものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。例えば、支持台５５がＺ方向に関して移動可能な機構を有する場合、支持台５５を退避させても良い。例えば、ＣＴ検査室の床面においてＺ軸に沿うレールが設けられ、支持台５５の底部等に当該レールを走行するための滑車が設けられる場合がある。支持台５５には、架台／寝台駆動系２５として、当該滑車を駆動するための滑車駆動装置が設けられている。架台制御回路３３は、滑車駆動装置を制御し、支持台５５をＺ方向に移動することができる。

【0097】

干渉回避動作において架台制御回路３３は、架台１０に対する天板５１の位置を固定しつつ支持台５５が架台１０から離れるように、天板５１と支持台５５とを連動的に移動させる。この際、上段フレーム６１をスライドするための下段駆動装置２５５を駆動する必要はない。架台制御回路３３は、上段駆動装置２５３と滑車駆動装置とを、上記実施形態と同様、天板５１と支持台５５とが各時点において互いに逆方向且つ同一速さで移動するための所定の速度カーブに従い連動的に制御する。干渉回避動作後、架台制御回路３３は、この天板５１と支持台５５との連動移動に追従して架台１０をチルトする。

【0098】

上記の通り、変形例５によれば、２段スライド型の寝台でなくても、支持台５５の移動機構を搭載した寝台であれば、干渉回避動作を行うことができる。

【0099】

（変形例６）
上記の実施形態において上段駆動装置２５３、下段駆動装置２５５及び昇降駆動装置２５７は架台制御回路３３が制御し、架台制御回路３３は架台１０に設けられるとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。上段駆動装置２５３、下段駆動装置２５５及び昇降駆動装置２５７は、架台１０に設けられた架台制御回路３３ではなく、寝台２３に設けられた他の制御回路が制御しても良い。これにより干渉回避動作を寝台２３の構成のみで行うことが可能となる。

【0100】

（変形例７）
上記の実施形態において寝台２３は、下段フレーム６３が上下動するに伴いＺ方向に機械的に移動する構造を有するものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されず、寝台２３は、下段フレーム６３が上下動するに伴いＺ方向に機械的に移動しない構造、すなわち、下段フレーム６３が垂直方向に上下する構造を有しても良い。

【0101】

（変形例８）
上記の実施形態において架台制御回路３３は、架台１０と天板支持フレーム５３との距離（架台寝台距離）が所定距離内にある場合、架台１０に対する天板５１の位置を固定しつつ天板支持フレーム５３が架台１０から離れるように、天板５１と天板支持フレーム５３とを移動させるものとした。しかしながら、本実施形態はこれに限定されない。変形例８に係る架台制御回路３３は、架台１０と天板支持フレーム５３との距離（架台寝台距離）が所定距離外にある場合、架台１０に対する天板５１の位置を固定しつつ天板支持フレーム５３が架台１０に接近するように、天板５１と天板支持フレーム５３とを移動させる。以下、変形例８に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置について説明する。なお以下の説明において、上記実施形態と略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。

【0102】

図１６は、変形例８に係る寝台２３と架台本体８１との動作を模式的に示す図である。なお図１６のチルト動作制御の開始時点において架台本体８１は所定角度にチルトしており、且つ天板５１は架台本体８１の開口４１内に挿入されているものとする。

【0103】

図１６に示すように、架台制御回路３３は、架台本体８１の下部が上段フレーム６１から離れる方向（以下、マイナス方向）へのチルトのための−チルトボタンの押下を待機している。例えば、放射線技師等のユーザは、患者等の位置決めのために−チルトボタンを押下する。

【0104】

−チルトボタンが押下されている期間、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１に駆動信号を繰り返し供給し、所定の角速度で架台本体８１を、マイナス方向にチルトさせる。ユーザは、所定のチルト角に架台本体８１が到達すると−チルトボタンを離す。−チルトボタンが離された場合、架台制御回路３３は、チルト駆動装置２５１への駆動信号の供給を停止し、架台本体８１のチルト動作を停止する。

【0105】

架台本体８１のチルト動作が停止すると架台制御回路３３は、架台本体８１が天板支持フレーム５３から所定距離（以下、追従距離と呼ぶ）より離間しているか否かを判定する。具体的には、架台制御回路３３は、チルト検出器２５２、上段検出器２５４、下段検出器２５６及び昇降検出器２５８からの出力に基づいて架台寝台距離を算出し、架台寝台距離が追従距離よりも離間しているか否かを繰り返し判定する。

【0106】

架台寝台距離が追従距離よりも短い、すなわち、架台本体８１が上段フレーム６１に追従距離よりも離間していないと判定された場合、架台制御回路３３は、動作を停止する。

【0107】

一方、架台寝台距離が追従距離よりも長い、すなわち、架台本体８１が上段フレーム６１に追従距離よりも離間していると判定された場合、架台制御回路３３は、追従動作機能を実行する。追従動作機能において架台制御回路３３は、上段駆動装置２５３と下段駆動装置２５５とを同期的に制御し、天板５１と上段フレーム６１とを同一速度且つ逆方向にスライドさせ、天板５１の絶対位置を固定したまま上段フレーム６１を架台本体８１に接近させる。接近中、架台制御回路３３は、架台寝台距離を算出し、架台寝台距離が干渉距離よりも接近しているか否かを繰り返し判定し、架台寝台距離が干渉距離よりも短い場合、上段駆動装置２５３と下段駆動装置２５５とをインターロック制御し、天板５１と上段フレーム６１とを停止させる。追従動作機能により、天板５１の絶対位置を固定しつつ、架台本体８１のチルト動作に追従して上段フレーム６１を架台本体８１に接近させることができる。架台本体８１に上段フレーム６１を可能な限り接近させることができるので、開口４１内での天板５１の撓み等を低減することができる。

【0108】

なお、上記動作例においては、架台本体８１が所望のチルト角に到達し終えてから天板５１及び上段フレーム６１が追従動作を行うものとした。しかしながら、架台制御回路３３は、架台本体８１が所望のチルト角に到達するまで、架台本体８１のチルト動作と、天板５１及び上段フレーム６１の追従動作とを間欠的に交互に行っても良い。また、架台制御回路３３は、架台本体８１のチルトと、天板５１及び上段フレーム６１の追従動作とを同時に行っても良い。これにより、干渉回避動作とチルトとを交互に行う場合に比して、架台本体８１の位置決めを短時間に行うことができる。

【0109】

（総括）
上記の説明の通り、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、架台１０、寝台２３及び架台制御回路３３を有している。架台１０は、Ｘ線管１３とＸ線検出器１５とを有している。寝台２３は、被検体Ｏが載置される天板５１と、天板５１を長軸に沿って移動可能に支持する天板支持フレーム５３と、を有する。架台制御回路３３は、架台１０に対する天板５１の位置を固定するように、天板５１と天板支持フレーム５３とを移動させる。

【0110】

上記の構成により、天板５１の絶対位置を固定しつつ天板支持フレーム５３を架台本体８１から退避させたり接近させたりすることができる。従って本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、天板５１の絶対位置が変化する場合に比して、患者の負担無く、天板支持フレーム５３と架台本体８１とのクリアランスを調節することができる。また、干渉回避動作又は架台追従動作の前後を通じて天板５１の絶対位置が不変であるので、干渉回避動作後等において再度、天板５１の位置決めを行う必要がない。そのため、チルト角や天板支持フレーム５３の位置等に制限を設けることで対処していた従来に比して位置決め効率が向上する。

【0111】

より具体的には、本実施形態に係るＸ線コンピュータ断層撮影装置は、天板５１の撓みや振動を低減するために天板支持フレーム５３を架台１０に可能な限り接近させている場合において架台本体８１等をチルト等するとき、天板５１の絶対位置を固定しつつ天板支持フレーム５３を架台１０から退避させることができる。従って本実施形態によれば、チルト角や天板支持フレーム５３の位置等に制限を設けることなく、寝台２３の駆動のみで干渉を回避することができる。よって、２段スライド型の寝台２３を備えるＸ線コンピュータ断層撮影装置の能力を最大限に発揮することができる。

【0112】

かくして、本実施形態によれば、天板の撓みや振動を軽減しつつ架台及び寝台の位置決めの自由度を高めることが可能となる。

【0113】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0114】

１０…架台、１１…回転フレーム、１３…Ｘ線管、１５…Ｘ線検出器、１７…高電圧発生器、２１…回転駆動装置、２３…寝台、２５…架台／寝台駆動系、２７…データ収集回路、２９…表示回路、３１…入力回路、３３…架台制御回路、４１…開口、４３…架台筐体、５１…天板、５３…天板支持フレーム、５５…支持台、６１…上段フレーム、６３…下段フレーム、６５…Ｘリンク、６７…基台、７５…支点、７６…リードスクリュ、７７…制動装置、７８…ナット、８１…架台本体、８３…架台基台部、８５…メインフレーム、８７…架台アーム、８９…ベーススタンド、１００…コンソール、１０１…前処理回路、１０３…再構成回路、１０５…画像処理回路、１０７…表示回路、１０９…入力回路、１１１…主記憶回路、１１３…システム制御回路、２５１…チルト駆動装置、２５２…チルト検出器、２５３…上段駆動装置、２５４…上段検出器、２５５…下段駆動装置、２５６…下段検出器、２５７…昇降駆動装置、２５８…昇降検出器、３３１…干渉判定機能、３３３…チルト機能、３３５…干渉回避動作機能。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】