特許 6805092 警告出力装置、警告出力方法、及び警告出力システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6805092

(24)【登録日】2020年12月7日

(45)【発行日】2020年12月23日

(54)【発明の名称】警告出力装置、警告出力方法、及び警告出力システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20201214BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

【請求項の数】8

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2017-137028(P2017-137028)

(22)【出願日】2017年7月13日

(65)【公開番号】特開2019-20894(P2019-20894A)

(43)【公開日】2019年2月7日

【審査請求日】2020年3月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000198

【氏名又は名称】特許業務法人湘洋内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】赤地 雅史

(72)【発明者】

【氏名】古賀 昌史

(72)【発明者】

【氏名】古郡 弘滋

(72)【発明者】

【氏名】阿部 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】杉原 大志

(72)【発明者】

【氏名】杉山 誠

【審査官】 佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−２１７９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０３３１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０９５９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１１１２７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転手がよそ見をしたことを示すよそ見情報を取得する運転手状況取得部と、
車両状況を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況に応じた警告である車両警告を受信する車両警告受信部と、
前記運転手がよそ見をし、かつ前記警告を受信した場合に生成される適応ルール情報であって、受信した前記警告に係る前記車両状況から定まる所定の条件と、前記運転手の識別情報と、を関連付けて生成された適応ルール情報を取得する適応ルール取得部と、
前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得すると、前記適応ルール情報においてよそ見をした前記運転手と関連付けられた前記所定の条件と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況とを比較し、前記所定の条件を前記車両状況が満たすか否かを判定する出力判定部と、
前記出力判定部が前記所定の条件を満たすと判定する場合に、よそ見に関する警告であるよそ見警告を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする、警告出力装置。

【請求項2】

請求項１に記載の警告出力装置であって、
前記出力部は、前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得しても、前記車両状況が前記所定の条件を満たさない場合には、前記よそ見警告の出力を抑制することを特徴とする、警告出力装置。

【請求項3】

請求項１に記載の警告出力装置であって、
運転手の特定に用いる運転手関連情報を取得する運転手関連情報取得部を備え、
前記適応ルール取得部は、前記運転手関連情報を用いて特定された前記運転手について生成された前記適応ルール情報を取得し、
前記出力部は、前記運転手関連情報を用いて特定された前記運転手の運転による前記車両状況が、該運転手に係る前記適応ルール情報により特定される前記所定の条件を満たす場合に、前記よそ見警告を出力することを特徴とする、警告出力装置。

【請求項4】

請求項３に記載の警告出力装置であって、
前記適応ルール取得部は、前記運転手関連情報を用いて特定された前記運転手の前記適応ルール情報が特定できない場合には該適応ルール情報を取得せず、
前記出力部は、前記適応ルール取得部が前記適応ルール情報を取得しない場合であって、前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得した場合に、前記よそ見警告を出力することを特徴とする、警告出力装置。

【請求項5】

請求項１に記載の警告出力装置であって、
前記車両警告受信部は、種別を特定した前記車両警告を受信し、
前記適応ルール情報には、前記種別が含まれ、
前記出力判定部は、前記種別を用いて特定される閾値を前記所定の条件として特定し、前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得すると、前記車両状況取得部により取得される前記車両状況を示す値と前記閾値とを用いて前記所定の条件を満たすか否かを判定することを特徴とする、警告出力装置。

【請求項6】

請求項１に記載の警告出力装置であって、
前記出力部は、前記よそ見警告に応じた振動パターンを特定し、該振動パターンを用いて運転席を振動させることを特徴とする、警告出力装置。

【請求項7】

警告出力装置が行う警告出力方法であって、
前記警告出力装置は、運転手状況取得部と、車両状況取得部と、車両警告受信部と、適応ルール取得部と、出力判定部と、出力部と、を備え、
前記運転手状況取得部は、運転手がよそ見をしたことを示すよそ見情報を取得する運転手状況取得手順を実行し、
前記車両状況取得部は、車両状況を取得する車両状況取得手順を実行し、
前記車両警告受信部は、前記車両状況に応じた警告である車両警告を受信する車両警告受信手順を実行し、
前記適応ルール取得部は、前記運転手がよそ見をし、かつ前記警告を受信した場合に生成される適応ルール情報であって、前記警告に係る前記車両状況から定まる所定の条件と、前記運転手の識別情報と、を関連付けて生成された適応ルール情報を取得する適応ルール取得手順を実行し、
前記出力判定部は、前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得すると、前記適応ルール情報においてよそ見をした前記運転手と関連付けられた前記所定の条件と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況とを比較し、前記所定の条件を前記車両状況が満たすか否かを判定する出力判定手順を実行し、
前記出力部は、前記出力判定手順において前記所定の条件を満たすと判定される場合に、よそ見に関する警告であるよそ見警告を出力する出力手順を実行することを特徴とする、警告出力方法。

【請求項8】

ルール管理装置と、車両の有する警告出力装置と、を備える警告出力システムであって、
前記ルール管理装置は、
前記車両の運転手がよそ見をし、かつ前記警告出力装置が車両状況に応じた警告である車両警告を受信した場合に、前記警告に係る前記車両状況から定まる所定の条件と、前記運転手の識別情報と、を関連付けて適応ルール情報を生成する情報生成部と、
前記適応ルール情報を前記警告出力装置に送信する適応ルール送信部と、を備え、
前記警告出力装置は、
前記運転手がよそ見をしたことを示すよそ見情報を取得する運転手状況取得部と、
前記車両状況を取得する車両状況取得部と、
前記車両警告を受信する車両警告受信部と、
前記運転手がよそ見をし、かつ前記警告を受信した場合に生成される適応ルール情報を取得する適応ルール取得部と、
前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得すると、前記適応ルール情報においてよそ見をした前記運転手と関連付けられた前記所定の条件と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況とを比較し、前記所定の条件を前記車両状況が満たすか否かを判定する出力判定部と、
前記出力判定部が前記所定の条件を満たすと判定する場合に、よそ見に関する警告であるよそ見警告を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする、警告出力システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、警告出力装置、警告出力方法、及び警告出力システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転支援装置に関する技術が開示されている。該文献の段落[００３５]には、「危険運転検知部３１は、車両の運転者の危険回避行動（危険運転）を検知する。」と記載され、段落[００４０]には、「危険履歴作成部３４は、危険運転検知部３１が危険回避行動を検知するごとに、危険回避行動を検知した時の自車の位置を少なくとも含む危険履歴情報を作成し、記憶部１４に記憶させる。」と記載されている。また、段落[００２０]には、「スピーカ１５は、制御部１６により制御されて、自車が前記危険履歴情報に含まれた位置に向かっていると、安全運転を促す警告情報などの各種情報に対応した音声やビープ音などを出力する。」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−２１９７３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運転手がよそ見をした場合に、警告を出力する技術がある。しかしながら、右折や左折等の進路変更や車線変更等、運転操作に必要な視線移動についても警告が出力されることがあり、煩わしさが生じる。また、特許文献１に記載するように、危険回避行動等の車両状況の履歴を蓄積し、同じ場所に位置したときに運転手に注意を促す技術にあっては、場所の情報のみで警告が出力されてしまうため、出力される警告が運転手にとって本当に注意すべきとは限らない。

【0005】

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、適切に警告の出力を行うことができる警告出力装置、警告出力方法、及び警告出力システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。

【0007】

上記課題を解決するため、本発明の警告出力装置は、運転手がよそ見をしたことを示すよそ見情報を取得する運転手状況取得部と、車両状況を取得する車両状況取得部と、前記車両状況に応じた警告である車両警告を受信する車両警告受信部と、前記運転手がよそ見をし、かつ前記警告を受信した場合に生成される適応ルール情報であって、前記警告に係る前記車両状況から定まる所定の条件と、前記運転手の識別情報と、を関連付けて生成された適応ルール情報を取得する適応ルール取得部と、前記運転手状況取得部が前記よそ見情報を取得すると、前記適応ルール情報においてよそ見をした前記運転手と関連付けられた前記所定の条件と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況とを比較し、前記所定の条件を前記車両状況が満たすか否かを判定する出力判定部と、前記出力判定部が前記所定の条件を満たすと判定する場合に、よそ見に関する警告であるよそ見警告を出力する出力部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、適切に警告の出力を行うことができる警告出力装置、警告出力方法、及び警告出力システムを提供することができる。

【0009】

上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】警告出力システムの機能ブロックの一例を示す図である。

【図2】出力警告情報のデータ構造の一例を示す図である。

【図3】出力特定情報のデータ構造の一例を示す図である。

【図4】車両警告検知情報のデータ構造の一例を示す図（その１）である。

【図5】車両警告検知情報のデータ構造の一例を示す図（その２）である。

【図6】個人適応ルール情報のデータ構造の一例を示す図である。

【図7】警告出力装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図8】運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図9】ルール管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図10】ルール管理装置の記憶部に記憶された個人適応ルール情報の生成処理の一例を示すシーケンス図である。

【図11】警告出力装置における警告出力処理の一例を示すフローチャートである。

【図12】出力情報の一例を示す図（その１）である。

【図13】出力情報の一例を示す図（その２）である。

【図14】出力情報の一例を示す図（その３）である。

【図15】出力情報の一例を示す図（その４）である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の例を説明する。図１は、警告出力システム１の機能ブロックの一例を示す図である。本実施形態における警告出力システム１は、車両（以下、「車両Ａ」と記載）に搭載される警告出力装置１０及び運転支援装置２０と、ルール管理装置３０と、を含む。

【0012】

警告出力装置１０は、ユーザーに情報を出力する、車載される装置である。警告出力装置１０は、例えばナビゲーション装置、電子制御ユニット（ＥＣＵ：electronic control unit）、ＰＣ（Personal Computer）、又はスマートフォン等の情報処理装置である。

【0013】

運転支援装置２０は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）の機能や、自動運転制御システムの機能を有する、車載される装置である。運転支援装置２０は、ＥＣＵ等の情報処理装置であってもよい。運転支援装置２０は、カメラや赤外線等のセンサーを用いて車両Ａの走行状況及び周囲を測定するとともに、前方や周囲を走行中の車両や歩行者等、車両Ａの外にある物を検出する。なお、警告出力装置１０と運転支援装置２０とは通信可能に接続されていればよく、通信方法は限定しない。

【0014】

ルール管理装置３０は、例えばサーバー装置、又はＰＣ等の情報処理装置である。ルール管理装置３０は、例えば複数の車両に対し警告を出力させるサービスを提供する事業者の有する装置である。ルール管理装置３０は、警告を出力する際の条件に関する情報を運転手毎に管理する個人適応ルール情報を生成する装置であって、１又は複数の警告出力装置１０と通信可能に接続される。

【0015】

運転支援装置２０は、車外用カメラ４０１と通信可能に接続されている。また、警告出力装置１０は、車内用カメラ４０２と、シート振動機能４０３と、スピーカー４０４と、ヘッドアップディスプレイ４０５と、メーターディスプレイ４０６と、に通信可能に接続されている。車外用カメラ４０１及び車内用カメラ４０２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサーを用いた撮像装置であって、静止画又は動画を撮影する。車外用カメラ４０１は車外の状況を撮影し、車内用カメラ４０２は車内の状況を撮影する。

【0016】

なお、運転支援装置２０は、車両Ａと、車両Ａを除く他の車両及び障害物との位置関係等、車両Ａの外部の状況と、車速及びブレーキ操作の有無等の車両Ａの走行状況と、を含む車両状況を取得可能である。運転支援装置２０は、車両状況を取得するため、車外用カメラ４０１に代えて、又は車外用カメラ４０１に加えて、車外の物との距離を特定可能なセンサーや、レーダー、又はＬＩＤＥＲ（Light Detection and Ranging）と接続されていてもよい。

【0017】

また、運転支援装置２０は、車速センサー、測位信号受信機、ジャイロセンサ、地磁気センサー、傾斜センサー、温度センサー、人感センサー等、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続された他の装置から車両状況を取得してもよい。なお、車外用カメラ４０１は、警告出力装置１０とも通信可能に接続されていてもよい。

【0018】

シート振動機能４０３は、運転席に内蔵され、例えば振動子を用いて運転席を振動させる。シート振動機能４０３は、例えば運転席の異なる位置に設置される複数の振動子を有し、各々の振動子は独立して制御することができる。シート振動機能４０３により、運転手に対して通知する情報に応じて予め定められたパターンで各々の振動子を振動させることができる。

【0019】

スピーカー４０４は、音声を出力する装置である。ヘッドアップディスプレイ４０５は、車内のフロントガラス下部にあるインストルメントパネル上部に配置されるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイ４０５は、例えばフロントガラス手前に設けられたコンバイナーに画像を投影することにより機能を発揮するディスプレイであってもよいし、フロントガラスに直接映像を投影させることによりその機能を発揮するものであってもよい。

【0020】

メーターディスプレイ４０６は、インストルメントパネルに設置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイである。

【0021】

警告出力装置１０は、制御部１１０と、記憶部１２０と、入力部１３０と、出力部１４０と、車内用通信部１５０と、車外用通信部１６０と、を備える。制御部１１０は、警告出力装置１０の全体を統括的に制御する。記憶部１２０は、制御部１１０の処理に必要な情報を記憶する。入力部１３０は、タッチパネル等の入力装置を介して入力された情報を取得する。出力部１４０は、シート振動機能４０３、スピーカー４０４、ヘッドアップディスプレイ４０５、又はメーターディスプレイ４０６等の出力装置に対して情報を出力する。車内用通信部１５０は、運転支援装置２０との情報の送信及び受信を仲介する。車外用通信部１６０は、例えば図示しないネットワークを介してルール管理装置３０との情報の送信及び受信を仲介する。

【0022】

制御部１１０は、個人適応ルール取得部１１１と、車両状況取得部１１２と、運転手状況取得部１１３と、運転手関連情報取得部１１４と、車両警告受信部１１５と、出力判定部１１６と、を備える。個人適応ルール取得部１１１は、車両Ａの運転手について生成された個人適応ルール情報をルール管理装置３０から取得する。

【0023】

なお、運転手に対して個人適応ルール情報が生成されていない場合には、ルール管理装置３０は個人適応ルール情報を送信しないため、個人適応ルール取得部１１１は個人適応ルール情報を取得しない。

【0024】

車両状況取得部１１２は、車両Ａの状況に関する車両状況を取得する。車両状況取得部１１２は、例えば車外用カメラ４０１を用いて運転支援装置２０が取得した車両状況を定期的に取得する。先述したように、車両状況とは、車両Ａの外部の状況、及び車両Ａの走行状況であって、例えば他の車両の車両Ａに対する相対的な位置及び車両Ａとの間隔や、歩行者や自転車を含む車両Ａの周辺の物の位置及び車両Ａとの間隔、車両Ａの車速、ブレーキ操作の有無等を含む。

【0025】

運転手状況取得部１１３は、運転手の状況を示す運転手状況を取得する。より具体的には、運転手状況取得部１１３は、運転手がよそ見をしたことを示すよそ見情報を取得する。

【0026】

運転手の視点から車両Ａの前方方向へと延伸する方向を正常視線方向とし、正常視線方向から上下左右に向けて所定角度以内（例えば２０度）の範囲を正常視野とする。よそ見とは、運転手の視線が正常視野外へと向いている状態をいう。運転手状況取得部１１３は、車内用カメラ４０２を用いて運転手の視点及び視線方向を取得し、視線方向が正常視野外へと向いているか否かを判定することにより、よそ見を検知する。運転手状況取得部１１３がよそ見を検知した場合には、よそ見情報を取得したものと取り扱う。

【0027】

なお、画像データから運転手の視線方向を取得する技術は一般的なものを用いることができる。

【0028】

運転手状況取得部１１３は、運転手の視線に関する状況以外の、運転手に関する情報を運転手状況として取得してもよい。例えば、運転手状況取得部１１３は、図示しない生体センサーを用いて検知された、運転手の脈拍や心拍、呼吸数等の生体情報を運転手状況として取得してもよい。以下、よそ見や不適切な姿勢等、警告すべき状況として予め定められた運転手状況を、運転手要因として説明する。

【0029】

運転手関連情報取得部１１４は、車両Ａの運転手の特定に用いる運転手関連情報を取得する。運転手関連情報は、例えば運転手の生体情報である。運転手関連情報取得部１１４は、例えば車内用カメラを用いて運転手の顔を撮影し、目、鼻、口等の位置情報、即ち運転手の生体情報を運転手関連情報として取得する。運転手関連情報取得部１１４は、取得した運転手関連情報をルール管理装置３０に送信する。

【0030】

なお、運転手関連情報取得部１１４は、図示しない生体認証用デバイスを用いて運転手の生体情報を取得してもよいし、入力部１３０を介して入力された運転手の個人番号等の識別情報を運転手関連情報として取得してもよい。

【0031】

車両警告受信部１１５は、運転支援装置２０から送信される車両警告を受信する。車両警告は、車両状況が所定の状況である場合に運転支援装置２０から送信されるが、詳細は後述する。受信する車両警告には、車両警告の種別が特定されている。

【0032】

出力判定部１１６は、警告出力装置１０の有する、又は警告出力装置１０に接続される各ディスプレイやシート振動機能４０３等の出力装置に対して、警告を出力するか否かを判定する。出力判定部１１６は、運転支援装置２０から車両警告を受信した場合に、車両警告に関する情報を運転手に対し出力する。

【0033】

また、出力判定部１１６は、運転手状況取得部１１３の取得した運転手状況が、運転手要因に該当するか否かを判定する。判定には、予め記憶部１２０に記憶された図示しない運転手要因の定義情報を用いてもよい。また、出力判定部１１６は、運転手要因が検知された場合であって、個人適応ルール情報により特定される所定の条件を、車両状況が満たす場合には、運転手要因に関する注意を促す運転手要因警告を出力すると判定する。

【0034】

なお、運転手要因としてよそ見が検知された場合、出力判定部１１６はよそ見への注意を促すよそ見警告を運転手要因警告として出力する。

【0035】

記憶部１２０は、個人適応ルール情報１２１と、出力警告情報１２２と、出力特定情報１２３と、を記憶する。個人適応ルール情報１２１は、車両Ａの運転手に対して生成された情報であって、運転手の識別情報をルール管理装置３０に送信することにより取得される。出力警告情報１２２は、各出力装置に出力する情報の詳細を示すものである。出力特定情報１２３は、車両警告、運転手要因、又は車両警告と運転手要因との組合せに対し、出力する情報を特定する出力識別情報が関連付けられた情報である。

【0036】

運転支援装置２０は、制御部２１０と、通信部２２０と、を備える。制御部２１０は、運転支援装置２０の全体を統括的に制御する。通信部２２０は、警告出力装置１０との間の車両警告の送受信を仲介する。

【0037】

制御部２１０は、状況検知部２１１と、車両警告通知部２１２と、を備える。状況検知部２１１は、車外用カメラ４０１を用いて車両状況を検知する。車両警告通知部２１２は、状況検知部２１１の検知した車両状況が、警告要因として予め定められた状況である場合に、種別を特定した車両警告を警告出力装置１０に送信する。車両警告通知部２１２は、例えば前方車両との車間距離が所定距離以下である場合に、車両警告を通知する。また、車両警告通知部２１２は、状況検知部２１１の検知した車両状況を警告出力装置１０に通知する。

【0038】

ルール管理装置３０は、制御部３１０と、記憶部３２０と、通信部３３０と、を備える。制御部３１０は、ルール管理装置３０の全体を統括的に制御する。記憶部３２０は、ルール管理装置３０による個人適応ルール情報３２２の管理に必要な情報を記憶する。通信部３３０は、警告出力装置１０との間で情報の送受信を仲介する。

【0039】

制御部３１０は、情報生成部３１１と、個人適応ルール送信部３１２と、運転手特定部３１３と、を備える。情報生成部３１１は、警告出力装置１０が運転支援装置２０から車両警告を受信し、かつ該警告出力装置１０を有する車両Ａの運転手のよそ見を含む運転手要因が検知された場合に、運転手の識別情報を関連付けた個人適応ルール情報３２２を生成する。個人適応ルール情報３２２には、警告出力装置１０が受信した車両警告の種別が含まれる。

【0040】

また、情報生成部３１１は、記憶部３２０の図示しない領域に格納された、車両警告の種別に対する車両状況の閾値を個人適応ルール情報３２２に関連付ける。

【0041】

個人適応ルール送信部３１２は、警告出力装置１０から送信された運転手関連情報を用いて運転手を特定し、当該運転手について生成された個人適応ルール情報３２２を警告出力装置１０に送信する。運転手特定部３１３は、警告出力装置１０からの運転手関連情報を用いて後述の運転手情報を参照することにより、運転手の識別情報を特定する。個人適応ルール送信部３１２は、運転手の識別情報を用いて、該運転手の個人適応ルール情報３２２を特定する。

【0042】

記憶部３２０は、車両警告検知情報３２１と、個人適応ルール情報３２２と、運転手情報３２３とを記憶している。車両警告検知情報３２１は、警告出力装置１０が車両警告を受信した場合に生成される情報であって、車両警告の種別や、車両警告受信の際の車両状況等を含む。

【0043】

個人適応ルール情報３２２は、警告出力装置１０の運転手毎に生成される情報であって、車両警告の種別を含む。ルール管理装置３０の記憶部３２０に記憶される個人適応ルール情報３２２は、該ルール管理装置３０に接続される１又は複数の警告出力装置１０を有する車両Ａの運転手毎に生成される情報である。一方、警告出力装置１０の記憶部１２０に記憶される個人適応ルール情報１２１は、該警告出力装置１０の有する車両Ａの運転手に対し生成される情報である。

【0044】

運転手情報３２３は、警告出力装置１０から受信する生体情報等の運転手関連情報と、運転手の識別情報とを関連付けた情報である。警告出力装置１０から受信した運転手関連情報を用いて運転手情報３２３を参照することにより、運転手の識別情報が特定可能である。

【0045】

図２は、出力警告情報１２２のデータ構造の一例を示す図である。出力警告情報１２２は、出力識別情報１２２ａと、ヘッドアップディスプレイ１２２ｂと、メーターディスプレイ１２２ｃと、シート振動機能１２２ｄと、音声情報１２２ｅと、を含む。

【0046】

出力識別情報１２２ａは、出力警告情報１２２の各レコードを特定する識別情報である。ヘッドアップディスプレイ１２２ｂは、ヘッドアップディスプレイ４０５に表示する情報を特定する識別情報である。メーターディスプレイ１２２ｃは、メーターディスプレイ４０６に表示する情報を特定する識別情報である。シート振動機能１２２ｄは、シート振動機能４０３の振動パターンを特定する識別情報である。音声情報１２２ｅは、スピーカー４０４を介して出力する音声情報を特定する情報である。

【0047】

例えば、図２に示す出力警告情報１２２の最上位のレコードに含まれる出力識別情報１２２ａを出力すると警告出力装置１０が判定した場合、該レコードに含まれるヘッドアップディスプレイ１２２ｂ、メーターディスプレイ１２２ｃにより特定される情報が出力される。また、同レコードに含まれるシート振動機能１２２ｄにより特定される振動パターンで、シート振動機能４０３が振動する。また、スピーカー４０４を介して、「よそ見注意 前方車間距離に注意してください」と発声する音声情報１２２ｅが出力される。

【0048】

図３は、出力特定情報１２３のデータ構造の一例を示す図である。出力特定情報１２３は、警告種別１２３ａと、運転手要因１２３ｂと、出力識別情報１２３ｃと、を含む。警告種別１２３ａは、車両警告の種別を示す情報である。運転手要因１２３ｂは、運転手要因を示す情報である。出力識別情報１２３ｃは、出力装置に出力する情報を特定する識別情報である。

【0049】

図４は、車両警告検知情報３２１のデータ構造の一例を示す図（その１）である。車両警告検知情報３２１は、運転手識別情報３２１ａと、検知識別情報３２１ｂと、車両警告３２１ｃと、車両警告発生時の周辺状況３２１ｄと、を含む。

【0050】

運転手識別情報３２１ａは、車両警告を受信した警告出力装置１０を有する車両Ａの運転手を特定する識別情報である。検知識別情報３２１ｂは、車両警告検知情報３２１のレコードを特定する識別情報である。車両警告３２１ｃは、警告出力装置１０の受信した車両警告の種別を示す情報である。

【0051】

車両警告３２１ｃは、例えば「前方衝突」、「後方衝突」、「歩行者」、「自転車」、「ふらつき」「車線逸脱」等の情報を種別として含む。「前方衝突」とは、車両Ａと車両Ａの前方の車両との車間距離が所定距離以下となる警告要因が検知された場合の車両警告の種別であって、「歩行者」とは、車両Ａと歩行者との間隔が所定距離以下となる場合の車両警告の種別である。

【0052】

車両警告発生時の周辺状況３２１ｄは、警告出力装置１０が車両警告を受信した際の、車両Ａの周辺の状況を示す情報である。車両Ａの周辺の状況には、道路種別や、自車位置等の情報が含まれる。なお、道路種別や自車位置等の情報は、警告出力装置１０が記憶部１２０の図示しない領域に記憶された地図情報と、後述の測位信号受信装置を用いて得られる車両Ａの位置情報とを参照することにより特定可能である。なお、地図情報は、例えば車線、停止線、縁石、横断歩道、標識位置などのデータが数ｃｍの誤差精度で記録されている高精度地図情報である。

【0053】

図５は、車両警告検知情報３２１のデータ構造の一例を示す図（その２）である。本図に示す車両警告検知情報３２１は、図４に示す車両警告検知情報３２１と併せて１つの車両警告検知情報３２１を構成する。図５に示す車両警告検知情報３２１は、図４に示す車両警告検知情報３２１と同様に、検知識別情報３２１ｂにより各レコードが特定される。

【0054】

図５に示す車両警告発生時の周辺状況３２１ｄには、周囲の車の状況や、自車の状況、歩行者及び自転車の有無を示す情報が含まれている。周囲の車の状況や、自車の状況、歩行者及び自転車の有無を示す情報は、例えば運転支援装置２０から取得する車両状況を示す情報を参照することにより特定可能である。

【0055】

また、車両警告検知情報３２１は、運転手の状況３２１ｅを含む。運転手の状況３２１ｅは、車内用カメラ３２１１と、生体情報３２１２とを含む。車内用カメラ３２１１は、よそ見の検知や不適切な姿勢の検知など、車内用カメラを用いて特定可能な情報を含んでいる。生体情報３２１２は、運転手の脈拍や呼吸数等、例えば生体センサーを用いて特定可能な情報を含んでいる。

【0056】

図６は、個人適応ルール情報３２２のデータ構造の一例を示す図である。個人適応ルール情報３２２は、運転手識別情報３２２ａと、車両警告種別３２２ｂと、ルール識別情報３２２ｃと、運転手要因３２２ｄと、検知識別情報３２２ｅと、出力識別情報３２２ｆと、閾値情報３２２ｇと、を含む。

【0057】

運転手識別情報３２２ａは、車両Ａの運転手を特定する識別情報である。車両警告種別３２２ｂは、運転支援装置２０から送信された車両警告の種別を特定する情報である。ルール識別情報３２２ｃは、個人適応ルール情報３２２のレコードを特定する識別情報である。運転手要因３２２ｄは、車両警告が送信された際に検知された運転手要因を示す情報である。運転手要因３２２ｄは、例えばよそ見の検知を示す情報や、不適切な姿勢を検知したことを示す情報等である。

【0058】

検知識別情報３２２ｅは、車両警告検知情報３２１のレコードを特定する情報であって、車両警告検知情報３２１の検知識別情報３２１ｂと対応している。出力識別情報は、出力警告情報１２２のレコードを特定する情報であって、出力警告情報１２２の出力識別情報１２２ａと対応している。閾値情報３２２ｇは、車両状況の閾値を示す情報である。

【0059】

なお、閾値情報３２２ｇにより、運転手要因による警告情報を出力するか否かが判定される。即ち、閾値情報３２２ｇは、運転手要因警告を出力するか否かの条件を示す情報といえる。車両状況取得部１１２により取得される車両状況が、閾値情報３２２ｇにより特定される数値範囲内である場合に、運転手要因に応じた警告情報が出力される。

【0060】

付言すれば、警告出力装置１０に記憶される個人適応ルール情報１２１は、図６に示す個人適応ルール情報１２１と同様であってもよいし、図６に示す個人適応ルール情報３２２のうち運転手識別情報３２２ａが含まれていなくてもよい。何故ならば、警告出力装置１０に記憶される個人適応ルール情報１２１は、車両Ａを運転する特定の運転手に関するルールを示す情報だからである。

【0061】

図７は、警告出力装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。警告出力装置１０は、演算装置１６１、メモリ１６２、外部記憶装置１６３、測位信号受信装置１６４、入力Ｉ／Ｆ（Interface）１６５、出力Ｉ／Ｆ１６６、通信装置１６７ａ、通信装置１６７ｂ、及び記憶媒体駆動装置１６８を備え、各構成要素はバスにより接続されている。

【0062】

演算装置１６１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等の中央演算装置であって、メモリ１６２又は外部記憶装置１６３に記録されたプログラムに従って処理を実行する。制御部１１０を構成する各処理部は、演算装置１６１がプログラムを実行することにより各々の機能を実現する。

【0063】

メモリ１６２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はフラッシュメモリ等の記憶装置であり、プログラムやデータが一時的に読み出される記憶エリアとして機能する。外部記憶装置１６３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等、書き込み及び読み出し可能な記憶メディアである。

【0064】

測位信号受信装置１６４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、又はＧＰＳよりも高精度な現在位置算出に用いられる準天頂衛星システムからの測位信号を受信可能な装置である。測位信号受信装置１６４は、移動体の現在地、進行速度および進行方向を測定する。

【0065】

入力Ｉ／Ｆ１６５は、運転手を含む利用者からの入力操作を受け付ける入力装置（図示略）と接続するためのインターフェイスであり、例えばタッチパネル、マイク等からの入力を受け付ける。また、入力Ｉ／Ｆ１６５は、車内用カメラ４０２から、運転手の視線等の車内の状況に関する情報や、車外の物の位置等の情報の入力を受け付ける。

【0066】

出力Ｉ／Ｆ１６６は、出力装置に対して情報を出力するためのインターフェイスである。出力Ｉ／Ｆ１６６には、シート振動機能４０３、スピーカー４０４、ヘッドアップディスプレイ４０５、及びメーターディスプレイ４０６を含む出力装置が接続されている。なお、出力Ｉ／Ｆ１６６には、警告出力装置１０の有する他の出力装置（例えばタッチパネル）が接続されていてもよい。

【0067】

通信装置１６７ａは、警告出力装置１０を車内ネットワークに接続するための装置であって、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に準拠した通信デバイスである。なお、警告出力装置１０と運転支援装置２０とは、車内ネットワーク経由ではなく、接続インターフェイスで直接接続されていてもよい。車内用通信部１５０は、通信装置１６７ａによりその機能が実現される。通信装置１６７ｂは、警告出力装置を車外のネットワークに接続するための装置である。車外用通信部１６０は、通信装置１６７ｂによりその機能が実現される。

【0068】

記憶媒体駆動装置１６８は、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の可搬性のメディア１６９から情報を入出力する装置である。記憶部１２０は、メモリ１６２又は外部記憶装置１６３によりその機能が実現される。また、記憶部１２０は、ネットワーク上の記憶装置によってその機能が実現されてもよい。

【0069】

図８は、運転支援装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。運転支援装置２０は、演算装置２６１、メモリ２６２、外部記憶装置２６３、入力Ｉ／Ｆ２６５、出力Ｉ／Ｆ２６６、及び通信装置２６７を備え、各構成要素はバスにより接続されている。

【0070】

演算装置２６１、メモリ２６２、外部記憶装置２６３、入力Ｉ／Ｆ２６５、出力Ｉ／Ｆ２６６、及び通信装置２６７は、警告出力装置１０の有する演算装置１６１、メモリ１６２、外部記憶装置１６３、入力Ｉ／Ｆ１６５、出力Ｉ／Ｆ１６６、及び通信装置１６７ａと同様であるため、説明を省略する。なお、運転支援装置２０は、測位信号受信装置や記憶媒体駆動装置を有していてもよい。

【0071】

図９は、ルール管理装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ルール管理装置３０は、演算装置３６１、メモリ３６２、外部記憶装置３６３、入力Ｉ／Ｆ３６５、出力Ｉ／Ｆ３６６、通信装置３６７、及び記憶媒体駆動装置３６８を備え、各構成要素はバスにより接続されている。

【0072】

演算装置３６１、メモリ３６２、外部記憶装置３６３、入力Ｉ／Ｆ３６５、出力Ｉ／Ｆ３６６、通信装置３６７、及び記憶媒体駆動装置３６８は、警告出力装置１０の有する演算装置１６１、メモリ１６２、外部記憶装置１６３、入力Ｉ／Ｆ１６５、出力Ｉ／Ｆ１６６、通信装置１６７ｂ、及び記憶媒体駆動装置１６８と同様であるため、説明を省略する。

【0073】

なお、警告出力装置１０、運転支援装置２０、及びルール管理装置３０の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、警告出力装置１０、運転支援装置２０、及びルール管理装置３０の各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【0074】

図１０は、ルール管理装置３０の記憶部３２０に記憶された個人適応ルール情報３２２の生成処理の一例を示すシーケンス図である。

【0075】

まず、警告出力装置１０の運転手関連情報取得部１１４は、運転手関連情報を取得し、ルール管理装置３０に送信する（ステップＳ１１）。運転手関連情報取得部１１４は、車内用カメラ４０２を用いて運転手の生体情報等の運転手関連情報を取得し、ルール管理装置３０に送信する。なお、先述したように、車両状況取得部１１２は運転手を特定することのできる情報を取得すればよく、取得する情報は限定されない。

【0076】

次に、運転支援装置２０の状況検知部２１１は、車両状況を検知する（ステップＳ１２）。状況検知部２１１は、車外用カメラ４０１を用いて車両Ａの車両状況を検知する。

【0077】

次に、運転支援装置２０の車両警告通知部２１２は、警告要因を検知する（ステップＳ１３）。具体的には、車両警告通知部２１２は、ステップＳ１２で検知した車両状況が、警告要因として予め定められた状況であるか否かを特定する。車両警告通知部２１２が、車両状況が警告要因として定められた状況に該当すると判定する場合、車両警告通知部２１２は次のステップに処理を進める。

【0078】

なお、車両警告通知部２１２は、車両状況が警告要因に該当しないと判定する場合、処理をステップＳ１２に戻す。即ち、車両状況が警告要因に該当すると判定されるまで、状況検知部２１１はステップＳ１２の処理を繰り返す。

【0079】

次に、車両警告通知部２１２は、車両警告及び車両状況を送信する（ステップＳ１４）。具体的には、車両警告通知部２１２は、ステップＳ１３において警告要因に該当すると判定された車両状況の警告の種別を特定し、該種別を含む車両警告を警告出力装置１０に送信する。なお、警告の種別は、運転支援装置２０の図示しない記憶部に記憶された、警告要因の定義情報を参照することにより、特定可能である。また、車両警告通知部２１２は、ステップＳ１２で検知された車両状況を、警告出力装置に送信する。

【0080】

次に、警告出力装置１０の車両状況取得部１１２は、車両Ａの車両警告及び車両状況を取得する（ステップＳ１５）。具体的には、車両状況取得部１１２は、ステップＳ１４において送信された車両警告と、車両Ａの外部の状況や走行状況等の車両状況を取得する。また、車両状況取得部１１２は、警告出力装置１０の有する測位信号受信装置１６４及び図示しない地図情報等を用いて、車両Ａの走行している道路の種別や、車線の位置等を示す周辺状況を示す情報を車両状況として取得する。

【0081】

なお、車両Ａの外部の状況や走行状況等の情報は、運転支援装置２０から受信せず、警告出力装置１０に接続された車外用カメラ４０１等を用いて、警告出力装置１０の車両状況取得部１１２が取得するものであってもよい。

【0082】

次に、警告出力装置１０の運転手状況取得部１１３は、運転手状況を取得する（ステップＳ１６）。具体的には、運転手状況取得部１１３は、車内用カメラ４０２を用いて、運転手の視線や姿勢を特定し、よそ見や不適切な姿勢の有無を検知する。運転手状況取得部１１３は、生体センサー等を用いて、運転手の脈拍数や呼吸数等の生体情報を運転手状況として取得してもよい。なお、運転手状況は、運転支援装置２０からステップＳ１４において送信される車両状況を示す情報に含まれるものであってもよい。この場合、運転支援装置２０の状況検知部２１１は、運転支援装置２０に接続された車内用カメラ等を用いて運転手状況を取得する。

【0083】

次に、車両警告受信部１１５は、警告種別と車両状況、及び運転手状況をルール管理装置３０に送信する（ステップＳ１７）。具体的には、車両警告受信部１１５は、ステップＳ１５で取得した車両警告の種別及び車両状況と、ステップＳ１６で取得した運転手状況とを、ルール管理装置３０に送信する。

【0084】

次に、ルール管理装置３０の運転手特定部３１３は、運転手の識別情報を特定する（ステップＳ１８）。具体的には、運転手特定部３１３は、ステップＳ１１で警告出力装置１０から送信された運転手関連情報を用いて運転手情報３２３を参照し、運転手の識別情報を特定する。なお、運転手情報３２３において、ステップＳ１１で送信された運転手関連情報に対応する識別情報が存在しない場合、未だ登録されていない運転手の運転手関連情報であるとして、運転手特定部３１３は新たな識別情報を生成し、送信された運転手関連情報と関連付けて運転手情報３２３に格納する。

【0085】

次に、ルール管理装置３０の情報生成部３１１は、車両警告検知情報３２１を生成する（ステップＳ１９）。具体的には、情報生成部３１１は、ステップＳ１７で取得した警告種別、車両状況、及び運転手状況と、ステップＳ１８で特定した運転手の識別情報とを関連付けて車両警告検知情報３２１を生成し、記憶部３２０に記憶させる。即ち、新たな検知識別情報３２１ｂを生成し、運転手の識別情報を運転手識別情報３２１ａとし、警告種別を車両警告３２１ｃとし、車両状況を車両警告発生時の周辺状況３２１ｄとし、運転手状況を運転手の状況３２１ｅとして互いに関連付けることにより、車両警告検知情報３２１を生成する。

【0086】

次に、情報生成部３１１は、運転手要因がある場合に、個人適応ルール情報３２２を生成する（ステップＳ２０）。具体的には、情報生成部３１１は、ステップＳ１９で生成した車両警告検知情報３２１のうち、運転手の状況３２１ｅを参照し、運転に際し適切でない運転手の状況があるか否かを判定する。情報生成部３１１は、例えばよそ見が検知されたことを示す情報、又は不適切な姿勢が検知されたことを示す情報が運転手の状況３２１ｅに含まれる場合に、運転手要因があるものと判定する。なお、運転手要因の有無の判定には、例えば呼吸数の上限値等、記憶部３２０の図示しない領域に予め定められた基準を用いてもよい。

【0087】

情報生成部３１１は、運転手要因があると判定する場合に、ステップＳ１９で生成した車両警告検知情報３２１を用いて、個人適応ルール情報３２２を生成する。より具体的には、ルール管理装置３０は、警告種別及び運転手要因の組合せに対し、出力する情報を特定する出力識別情報と、該情報を出力する条件となる閾値情報と、が予め関連付けられた図示しない定義情報を、記憶部３２０に有する。

【0088】

情報生成部３１１は、当該定義情報を参照し、ステップＳ１９にて生成した車両警告検知情報３２１に含まれる運転手要因と警告種別との組合せに関連する出力識別情報と、閾値情報とを特定する。情報生成部３１１は、車両警告検知情報３２１に含まれる検知識別情報３２１ｂと、車両警告３２１ｃと、運転手要因を示す運転手の状況３２１ｅと、特定した出力識別情報と、閾値情報と、ステップＳ１８で特定した運転手識別情報と、を関連付け、新たなルール識別情報３２２ｃを付することにより、個人適応ルール情報３２２を生成する。運転支援装置２０、警告出力装置１０、ルール管理装置３０は、その後本シーケンス図の処理を終了する。

【0089】

なお、情報生成部３１１は、個人適応ルール情報３２２の各々のレコードに対し、生成日時を関連付けておく。情報生成部３１１は、例えば生成日時から所定期間が経過した個人適応ルール情報３２２のレコードを削除する。

【0090】

本実施形態により、運転支援装置２０から車両状況に関する警告が出力された場合であって、よそ見等の運転手要因が検知された場合に、検知された状況の履歴を保持しておくことができる。

【0091】

図１１は、警告出力装置１０における警告出力処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば警告出力装置１０の電源が投入されると開始される。

【0092】

まず、車両状況取得部１１２は、運転手関連情報を取得し、ルール管理装置３０に送信する（ステップＳ３１）。本ステップで行われる処理は、図１０に示すステップＳ１１で行われる処理と同様であるため、説明を省略する。

【0093】

なお、先述したように、ルール管理装置３０の運転手特定部３１３は、受信した運転手関連情報を用いて運転手の識別情報を特定する（上述のステップＳ１８と同様）。その後、個人適応ルール送信部３１２が、該識別情報を含む個人適応ルール情報３２２を特定し、警告出力装置１０に送信する。

【0094】

次に、個人適応ルール取得部１１１は、個人適応ルール情報１２１を取得する（ステップＳ３２）。具体的には、個人適応ルール取得部１１１は、ステップＳ３１で送信した運転手関連情報により特定可能な運転手について生成された個人適応ルール情報３２２を受信し、個人適応ルール情報１２１として記憶部１２０に記憶させる。なお、ルール管理装置３０において、車両Ａの運転手について個人適応ルール情報３２２が生成されていない場合、本ステップでは個人適応ルール情報１２１が取得されない。

【0095】

ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理は、警告出力装置１０において定期的に行われてもよい。

【0096】

次に、車両状況取得部１１２が、車両状況を取得する（ステップＳ３３）。具体的には、車両状況取得部１１２は、運転支援装置２０の車両警告通知部２１２から送信される車両状況を取得する。また、車両状況取得部１１２は、上述の図１０に示すステップＳ１５と同様に、該車両状況取得部１１２の有する測位信号受信装置１６４及び図示しない地図情報等を用いて、車両状況を取得してもよい。

【0097】

次に、車両状況取得部１１２は、運転手状況を取得する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４において行われる処理は、図１０に示すステップＳ１６において行われる処理と同様であるため、説明を省略する。なお、ステップＳ３３及びステップＳ３４の処理は、警告出力装置１０において例えば定期的に行われる。

【0098】

次に、車両警告受信部１１５は、車両警告を受信したか否かを判定する（ステップＳ３５）。車両警告受信部１１５は、警告要因が検知された際に運転支援装置２０から送信される車両警告を受信したか否かを判定する。なお、車両警告受信部１１５が、車両警告を受信したと判定する場合には、先述したようにルール管理装置３０において車両警告検知情報３２１が生成される（図１０のステップＳ１９）。

【0099】

車両警告受信部１１５が、車両警告を受信したと判定する場合（ステップＳ３５で「ＹＥＳ」の場合）、出力判定部１１６は、運転手要因があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。具体的には、出力判定部１１６は、ステップＳ３４において取得した運転手状況を参照し、よそ見の検知や不適切な姿勢の検知など、運転手要因となる運転手状況が検知されたか否かを判定する。

【0100】

出力判定部１１６が、運転手要因がないと判定する場合（ステップＳ３６で「ＮＯ」の場合）、出力部１４０は、車両警告を出力する（ステップＳ３７）。具体的には、出力判定部１１６は、運転手要因がないと判定する場合、ステップＳ３５で取得した車両警告に含まれる警告の種別を示す情報を用いて出力特定情報１２３を参照し、当該種別を警告種別１２３ａに含み、かつ運転手要因のないことを示す運転手要因１２３ｂを含むレコードを特定する。出力判定部１１６は、当該レコードに含まれる出力識別情報１２３ｃを特定する。

【0101】

出力判定部１１６は、出力警告情報１２２において、特定した出力識別情報１２３ｃに対応する出力情報を用いて、出力部１４０に車両警告を示す警告情報を出力させる。制御部１１０は、その後処理をステップＳ３３に戻す。

【0102】

なお、運転支援装置２０の状況検知部２１１は、警告出力装置１０に送信した車両警告の要因となる車両状況を監視し、警告要因が解消したか否かを検知する。警告要因が解消したことが検知されると、車両警告受信部１１５は警告要因の解消を示す情報を受信する。車両警告受信部１１５が当該情報を受信すると、出力判定部１１６は警告情報の出力を停止する。

【0103】

図１２は、出力情報の一例を示す図（その１）である。本図は、運転支援装置２０から車両警告が送信され、かつ運転手要因のない場合の出力情報の一例を示す。図１２（ａ）は、本例における車両状況を示す。車両Ａが前方車両に接近し、車間距離が所定距離以下となったため、運転支援装置２０が「前方衝突」の種別の車両警告を、警告出力装置１０に送信する。

【0104】

図１２（ｂ）は、本例におけるヘッドアップディスプレイ４０５の表示の一例である。ヘッドアップディスプレイ４０５の表示画面１７１１は、表示領域１７１２を有する。表示領域１７１２には、警告の内容を示す警告情報が表示される。本例において、出力判定部１１６は記憶部１２０を参照することにより、「車間注意」を示す文字列を車両警告として特定し、表示領域１７１２に表示させる。

【0105】

図１２（ｃ）は、本例におけるメーターディスプレイ４０６の表示の一例である。メーターディスプレイ４０６の表示画面１７２１は、表示領域１７２２を有する。表示領域１７２２には、例えば警告の要因となる状況を説明する情報が表示される。本例において、車両警告受信部１１５は「前方衝突」の種別の車両警告を受信しているため、出力判定部１１６は記憶部１２０を参照することにより、「前方衝突」の要因となる状況を示す出力情報を特定し、表示領域１７２２に表示させる。図１２（ｃ）の表示領域１７２２には、車両Ａが前方車両に接近している状況が表示されている。

【0106】

図１３は、出力情報の一例を示す図（その２）である。本図は、運転支援装置２０から車両警告が送信され、かつ運転手要因のない場合の出力情報の他の一例を示す。図１３（ａ）は、本例における車両状況を示す。車両Ａが歩行者に接近し、車両Ａと歩行者との間隔が所定距離以下となったため、運転支援装置２０が「歩行者」の種別の車両警告を、警告出力装置１０に送信する。

【0107】

図１３（ｂ）は、本例におけるヘッドアップディスプレイ４０５の表示の一例である。ヘッドアップディスプレイ４０５の表示領域１７１２には、「歩行者注意」を示す文字列が車両警告として表示されている。図１３（ｃ）は、本例におけるメーターディスプレイ４０６の表示の一例である。表示領域１７２２には、警告の要因となる状況を説明する情報として、車両Ａが歩行者に接近している状況が示されている。

【0108】

説明を図１１に戻す。ステップＳ３６において、出力判定部１１６が、運転手要因があると判定する場合（ステップＳ３６で「ＹＥＳ」の場合）、出力部１４０は、車両警告と運転手要因警告とを出力する（ステップＳ３８）。具体的には、出力判定部１１６は、運転手要因を示す情報と、車両警告の種別とを用いて、ステップＳ３２で取得した個人適応ルール情報１２１を参照する。出力判定部１１６は、特定した車両警告種別及び運転手要因の組合せに応じた出力識別情報を特定する。

【0109】

なお、車両警告種別及び運転手要因の組合せが個人適応ルール情報１２１に含まれない場合、出力判定部１１６は、出力特定情報１２３を参照し、当該警告種別１２３ａと運転手要因１２３ｂとの組合せに応じた出力識別情報１２３ｃを特定する。

【0110】

出力判定部１１６は、出力警告情報１２２において、特定した出力識別情報１２２ａと対応するヘッドアップディスプレイ１２２ｂ、メーターディスプレイ１２２ｃ、シート振動機能１２２ｄ、及び音声情報１２２ｅを特定し、出力部１４０を介して出力させる。その後、制御部１１０は処理をステップＳ３３に戻す。

【0111】

ステップＳ３５において、車両警告受信部１１５が、車両警告を受信しないと判定する場合（ステップＳ３５で「ＮＯ」の場合）、運転手状況取得部１１３は、運転手要因があるか否かを判定する（ステップＳ３９）。本ステップで行われる処理は、ステップＳ３６で行われる処理と同様であるため、説明を省略する。

【0112】

車両警告受信部１１５が、運転手要因がないと判定する場合(ステップＳ３９で「ＮＯ」の場合）、車両警告受信部１１５は処理をステップＳ３３に戻す。

【0113】

車両警告受信部１１５が、運転手要因があると判定する場合（ステップＳ３９で「ＹＥＳ」の場合）、出力判定部１１６は、個人適応ルール情報１２１があるか否かを判定する（ステップＳ４０）。具体的には、出力判定部１１６は、ステップＳ３２において、運転手の個人適応ルール情報１２１を取得したか否かを、記憶部１２０を参照することにより判定する。

【0114】

出力判定部１１６が、個人適応ルール情報１２１がないと判定する場合（ステップＳ４０で「ＮＯ」の場合）、出力判定部１１６は、運転手要因警告を出力する（ステップＳ４１）。なお、警告出力装置１０において、運転手の個人適応ルール情報１２１がない場合には「通常モード」、個人適応ルール情報１２１がある場合には「個人適応モード」として取り扱われる。

【0115】

出力判定部１１６は、個人適応ルール情報１２１がないと判定する場合、即ち「通常モード」の場合、ステップＳ３４で取得した運転手状況のうち、運転手要因となる運転手状況を用いて出力特定情報１２３を参照する。出力判定部１１６は、当該運転手要因を運転手要因１２３ｂに含み、警告種別１２３ａに警告の種別を含まないレコードを特定する。出力判定部１１６は、当該レコードに含まれる出力識別情報１２３ｃを用いて出力警告情報１２２を参照することにより、運転手要因への警告を示す出力情報を特定する。出力判定部１１６は、特定した出力情報を、出力部１４０を介して出力する。その後、出力判定部１１６は、処理をステップＳ３３に戻す。

【0116】

このように、「通常モード」の場合に運転手要因が検知されれば、運転手要因に応じた警告が出力される。これにより、運転手要因の発生の際に適切に警告を行うことができる。

【0117】

車両警告受信部１１５が、個人適応ルール情報１２１があると判定する場合（ステップＳ４０で「ＹＥＳ」の場合）、出力判定部１１６は、個人適応ルール情報１２１に対応する閾値情報を抽出する（ステップＳ４２）。具体的には、個人適応ルール情報１２１がある場合、即ち「個人適応モード」の場合、出力判定部１１６は、ステップＳ３９において運転手要因ありと判定された該運転手要因を用いて、個人適応ルール情報１２１を参照する。出力判定部１１６は、当該運転手要因と対応する閾値情報を抽出する。

【0118】

なお、ステップＳ３９における運転手要因が個人適応ルール情報１２１に含まれない場合、出力判定部１１６は、「通常モード」の時と同様に運転手要因警告を出力する。

【0119】

次に、出力判定部１１６は、閾値の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。上述するように、１つのレコードに含まれる閾値情報を参照すると、運転手要因の警告情報を出力する条件となる数値範囲が特定される。出力判定部１１６は、ステップＳ４２で抽出した個人適応ルール情報１２１の閾値情報と、ステップＳ３３で取得した車両状況を比較することにより、車両Ａの車両状況が、運転手要因警告を出力すべき状況であるか否かを判定する。

【0120】

図６に示す個人適応ルール情報３２２を用いて、より具体的に説明する。運転手要因として、「よそ見」が検知された場合、ステップＳ４２において、運転手要因３２２ｄが「よそ見」であることを示すレコードが抽出される。例えば図６の最上位のレコードには、車両警告種別３２２ｂが「前方衝突検知」で、運転手要因３２２ｄが「よそ見」であるレコードが含まれている。本レコードの閾値情報３２２ｇには、例えば「前方車両との間隔が２０ｍ以下」であることを示す情報が格納されているとする。この場合、「よそ見」である運転手要因の警告情報を出力するための数値範囲は、「前方車両との間隔が０ｍ以上２０ｍ以下」である。

【0121】

同様に、車両警告種別３２２ｂが「後方衝突検知」であって、運転手要因３２２ｄが「よそ見」である個人適応ルール情報の閾値情報３２２ｇには、「後方車両との間隔が２５ｍ以下」であることを示す情報が格納されている。車両警告種別３２２ｂが「歩行者検知」であって、運転手要因３２２ｄが「よそ見」である個人適応ルール情報３２２の閾値情報３２２ｇには、「歩行者との間隔が３０ｍ以下」であることを示す情報が格納されている。車両Ａと他の車両又は歩行者との間隔が、閾値情報３２２ｇにより特定される数値範囲内である場合、出力判定部１１６は警告情報を出力する。

【0122】

例えば、ステップＳ３９において、運転手要因として「よそ見」が検知され、ステップＳ３３において「前方車両との間隔が２０ｍ以下」である車間距離が車両状況として取得されたとする。出力判定部１１６は、車両状況が、ステップＳ４２にて抽出された閾値情報のうち、個人適応ルール情報１２１の最上位のレコードに含まれる閾値情報により特定される数値範囲内であると判定する。

【0123】

説明を図１１に戻す。出力判定部１１６が、車両状況が閾値の範囲内であると判定する場合（ステップＳ４３で「ＹＥＳ」の場合）、出力判定部１１６は、運転手要因警告を出力する（ステップＳ４４）。具体的には、出力判定部１１６は、個人適応ルール情報１２１を参照し、ステップＳ４２で抽出したレコードのうち、ステップＳ４３で車両状況が閾値の範囲内であると判定されたレコードを特定する。出力判定部１１６は、特定されたレコードの出力識別情報を特定する。

【0124】

出力判定部１１６は、特定した出力識別情報を用いて出力警告情報１２２を参照し、各出力装置に出力するための出力情報を特定する。出力判定部１１６は、特定した出力情報を用いて、出力部１４０を介して運転手要因に係る警告情報を出力させる。その後、出力判定部１１６は処理をステップＳ３３に戻す。

【0125】

一方、出力判定部１１６が、閾値の範囲内でないと判定する場合（ステップＳ４３で「ＮＯ」の場合）、出力判定部１１６は、処理をステップＳ３３に戻す。即ち、ステップＳ３９において運転手状況取得部１１３がよそ見等の運転手要因があると判定したとしても、個人適応ルール情報１２１により特定される条件を車両状況が満たさない場合には、出力判定部１１６は運転手要因警告の出力を抑制する。

【0126】

なお、出力判定部１１６は、運転手要因警告の出力後、ステップＳ３４で運転手状況取得部１１３の取得する運転手状況を用いて、運転手要因が解消したか否かを判定する。出力判定部１１６は、運転手要因が解消したと判定する場合、運転手要因警告の表示を停止する。

【0127】

付言すれば、運転手がよそ見をし、すぐに進行方向に視線を戻した場合にも、ステップＳ３６又はステップＳ３９においてよそ見を示す運転手要因が検知されれば、よそ見警告が出力される。その後、運転手要因の解消が検知されると、出力判定部１１６はよそ見警告の出力を停止する。

【0128】

図１４は、出力情報の一例を示す図（その３）である。本図は、図１２（ａ）に示す車両状況に基づく車両警告（種別は「前方衝突」である）が運転支援装置２０から出力され、個人適応ルール情報３２２が生成された後の状況を説明するために用いる。図１４（ａ）は、車両Ａが前方車両に接近しつつあるものの、車両警告を出力されるには至っていない車両状況を示す。この車両状況において、よそ見が検知された場合について説明する。

【0129】

車両Ａの運転手の前方衝突検知に対する個人適応ルール情報３２２が生成されており、かつよそ見が検知された場合、出力判定部１１６は個人適応ルール情報３２２の閾値情報３２２ｇにより特定される数値範囲内に車両状況を示す値が含まれるか否かを判定する。本例の場合、前方衝突検知の車両警告に基づく個人適応ルール情報３２２が生成されているため、生成されたレコードには前方車両との車間距離に関する閾値である閾値情報が含まれている。即ち、出力判定部１１６は、前方車両との車間距離が当該閾値により特定される数値範囲内である場合に、よそ見に関する運転手要因警告であるよそ見警告を出力すると判定する。

【0130】

図１４（ｂ）は、よそ見警告出力の際のヘッドアップディスプレイ４０５の表示例を示す。ヘッドアップディスプレイ４０５の表示領域１７１２には、警告情報として、よそ見の注意を促す文字列が表示されている。図１４（ｃ）は、よそ見警告出力の際のメーターディスプレイ４０６の表示例を示す。メーターディスプレイ４０６の表示領域１７２２には、よそ見警告の要因となる状況を説明する情報が出力される。図１４（ｃ）の表示領域１７２２には、車両Ａが前方車両に接近しつつある状況が表示されている。

【0131】

図１５は、出力情報の一例を示す図（その４）である。本図は、図１３（ａ）に示す車両状況に基づく車両警告（種別は「歩行者」である）が出力され、個人適応ルール情報３２２が生成された後の状況を説明するために用いる。図１５（ａ）は、車両Ａが歩行者に接近しつつあるものの、車両警告を出力されるには至っていない車両状況を示す。この車両状況において、よそ見が検知された場合について説明する。

【0132】

車両Ａの運転手の歩行者検知に対する個人適応ルール情報３２２が生成されており、かつよそ見が検知された場合、出力判定部１１６は個人適応ルール情報３２２の閾値情報３２２ｇにより特定される数値範囲内に車両状況を示す値が含まれるか否かを判定する。本例の場合、歩行者検知の車両警告に基づく個人適応ルール情報３２２が生成されているため、生成されたレコードには車両Ａと歩行者との間隔に関する閾値である閾値情報が含まれている。即ち、出力判定部１１６は、歩行者との間隔が当該閾値により特定される数値範囲内である場合に、よそ見警告を出力すると判定する。

【0133】

図１５（ｂ）は、よそ見警告出力の際のヘッドアップディスプレイ４０５の表示例を示す。ヘッドアップディスプレイ４０５の表示領域１７１２には、警告情報として、よそ見の注意を促す文字列が表示されている。図１５（ｃ）は、よそ見警告出力の際のメーターディスプレイ４０６の表示例を示す。メーターディスプレイ４０６の表示領域１７２２には、よそ見警告の要因となる状況を説明する情報が出力される。図１５（ｃ）の表示領域１７２２には、車両Ａが歩行者に接近しつつある状況が表示されている。

【0134】

本実施形態では、ルール管理装置３０が運転手毎に該運転手の操作に応じた個人適応ルール情報３２２を生成し、管理する。運転の際に運転手が特定されれば、個人適応ルール情報３２２がルール管理装置３０から警告出力装置１０に送信され、警告出力装置１０において個人適応ルール情報１２１に基づき警告の表示を行う。これにより、例えばレンタカーやカーシェアリング等、異なる運転手が共通の車両を運転する場合にも、運転手に応じた適切な表示を行うことができる。

【0135】

なお、個人適応ルール情報３２２の生成及び管理は、警告出力装置１０が行うものであってもよい。その場合、例えば警告出力装置１０が運転手を特定し、運転手毎に個人適応ルール情報３２２を生成するとともに、生成した個人適応ルール情報３２２を用いて警告情報の表示を行ってもよい。これにより、外部機器との通信を行わずに、運転手に応じた適切な表示を行うことができる。

【0136】

また、本実施形態では、よそ見等の運転手要因が検知された場合にも、過去に運転手要因のある状況で車両警告が出力されたか否かを判定し、現在の車両状況と車両警告出力の際の車両状況との比較により運転手要因警告の出力を行うか否かを判定する。これにより、運転手要因が検知されれば必ず警告を出力する実施形態に比べ、不要な警告出力による煩雑さを回避することができる。

【0137】

以上、本発明に係る各実施形態及び変形例の説明を行ってきたが、本発明は、上記した実施形態の一例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態の一例は、本発明を分かり易くするために詳細に説明したものであり、本発明は、ここで説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ある実施形態の一例の構成の一部を他の一例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施形態の一例の構成に他の一例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の一例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることもできる。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、図中の制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、全てを示しているとは限らない。ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

【0138】

また、上記の警告出力装置１０、運転支援装置２０、及びルール管理装置３０の機能構成は、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。警告出力装置１０、運転支援装置２０、及びルール管理装置３０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【符号の説明】

【0139】

１：警告出力システム、１０：警告出力装置、２０：運転支援装置、３０：ルール管理装置、１１０・２１０・３１０：制御部、１１１：個人適応ルール取得部、１１２：車両状況取得部、１１３：運転手状況取得部、１１５：車両警告受信部、１１６：出力判定部、１２０・３２０：記憶部、１２１・３２２：個人適応ルール情報、１２２：出力警告情報、１２３：出力特定情報、１３０：入力部、１４０：出力部、１５０：車内用通信部、１６０：車外用通信部、１６１：演算装置、１６２：メモリ、１６３：外部記憶装置、１６４：測位信号受信装置、１６５：入力Ｉ／Ｆ、１６６：出力Ｉ／Ｆ、１６７ａ・１６７ｂ：通信装置、１６８：記憶媒体駆動装置、１６９：メディア、２１１：状況検知部、２１２：車両警告通知部、２２０・３３０：通信部、３１１：情報生成部、３１２：個人適応ルール送信部、３１３：運転手特定部、３２１：車両警告検知情報、３２３：運転手情報、４０１：車外用カメラ、４０２：車内用カメラ、４０３：シート振動機能、４０４：スピーカー、４０５：ヘッドアップディスプレイ、４０６：メーターディスプレイ、１７１１・１７２１：表示画面、１７１２・１７２２：表示領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】