特許 6805780 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6805780

(24)【登録日】2020年12月8日

(45)【発行日】2020年12月23日

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20201214BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/00 D

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-239902(P2016-239902)

(22)【出願日】2016年12月9日

(65)【公開番号】特開2018-95361(P2018-95361A)

(43)【公開日】2018年6月21日

【審査請求日】2019年10月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】特許業務法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】武田 正和

(72)【発明者】

【氏名】秋月 隆裕

(72)【発明者】

【氏名】玉木 啓資

(72)【発明者】

【氏名】西本 昌司

(72)【発明者】

【氏名】山内 浩嗣

(72)【発明者】

【氏名】進藤 雅紀

(72)【発明者】

【氏名】溝渕 博紀

(72)【発明者】

【氏名】赤松 幹夫

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−１１８９７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーン側の三次元情報取得手段を用いて三次元情報を取得するクレーンであって、
作業者が携行する作業者側の三次元情報取得手段によって取得される三次元情報をクレーン側の制御装置と通信可能に構成され、
前記クレーン側の三次元情報取得手段及び前記作業者側の三次元情報取得手段によって取得される三次元情報を合成して表示装置に表示し、
搬送物の搬送作業中において、
前記作業者側の三次元情報取得手段によって取得される前記搬送物の降下位置の三次元情報及び前記搬送物の三次元情報に基づいて、前記降下位置及び前記搬送物の鉛直方向の距離を計測するクレーン。

【請求項2】

搬送物の搬送作業中において、
前記クレーン側の三次元情報取得手段及び前記作業者側の三次元情報取得手段によって取得される前記搬送物の三次元情報に基づいて、前記搬送物の姿勢を検出する請求項１に記載のクレーン。

【請求項3】

前記表示装置には、前記作業者の位置情報を表示する請求項１または請求項２に記載のクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、玉掛け作業を行う場合、クレーン周辺又は吊り荷周辺の障害物によって操縦者から吊り荷及び吊り荷周辺の状況を視認できない場合がある。このような場合、吊り荷周辺の玉掛け作業者と通信手段を介して相互に連絡をとりながら、フックを適切な位置に降ろしている。

【0003】

特許文献１に記載のクレーンは、ブームの先端に吊荷監視カメラが設けられるクレーンが開示されている。操縦者は、吊荷監視カメラからの映像を監視しながら、クレーンの操作を行うことで、直接吊り荷を視認できない場所であっても、安全に吊り荷を吊り上げたり、吊り下げたりすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８−５３２９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述のクレーンにおいて、搬送物（吊り荷）を搬送している状態において、搬送先の視認すべき箇所が構造物によって遮られ、確認することが難しい場合があった。また、搬送物の形状によっては、撮像手段の撮影範囲が搬送物によって遮られてしまい、搬送先の状況を確認することが難しい場合があった。
そこで、本発明は、操縦者の目視及び撮像手段によって確認が困難である注視すべき箇所の状況を容易に把握することができるクレーンを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のクレーンは、クレーン側の三次元情報取得手段を用いて三次元情報を取得するクレーンであって、作業者が携行する作業者側の三次元情報取得手段によって取得される三次元情報をクレーン側の制御装置と通信可能に構成され、前記クレーン側の三次元情報取得手段及び前記作業者側の三次元情報取得手段によって取得される三次元情報を合成して表示装置に表示する。また、搬送物の搬送作業中において、前記作業者側の三次元情報取得手段によって取得される前記搬送物の降下位置の三次元情報及び前記搬送物の三次元情報に基づいて、前記降下位置及び前記搬送物の鉛直方向の距離を計測する。

【0007】

搬送物の搬送作業中において、前記クレーン側の三次元情報取得手段及び前記作業者側の三次元情報取得手段によって取得される前記搬送物の三次元情報に基づいて、前記搬送物の姿勢を検出する。

【0009】

前記表示装置には、前記作業者の位置情報を表示する。

【発明の効果】

【0010】

搬送物の搬送元又は搬送先にいる作業者が携行する三次元情報取得手段を用いて三次元情報を取得することで、クレーンの操縦者又はクレーン側の三次元情報取得手段によって搬送先の状況を確認することができない状況であっても、搬送元又は搬送先の状況を容易に把握することができる。また、クレーンの操縦者は、搬送先の状況を容易に確認することができない場合であっても、搬送物と搬送物の降下位置との距離を把握することができるため、操縦者の勘や作業者の合図等に頼ることなく、安全な搬送物の吊り降ろし作業を行うことができる。

【0011】

クレーンの操縦者は、搬送物の姿勢を確認することができない場合であっても、クレーン側の三次元情報取得手段及び作業者側の三次元情報取得手段を用いて取得される搬送物の三次元情報に基づいて搬送物の姿勢を把握することができる。

【0013】

３Ｄマップ上又はクレーン側及び作業者側の三次元情報取得手段の撮影した画像上に作業者の位置をマークすることで、クレーンの操縦者は容易に作業者の位置を把握することができ、安全な吊り上げ及び吊り降ろし作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。

【図2】本発明の一実施形態に係るクレーンの制御ブロックの構成を示す図。

【図3】（ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンにおける搬送先でのクレーン側のステレオカメラ及び作業者側のステレオカメラの撮影範囲を示す図（ｂ）本発明の一実施形態に係るクレーンにおける搬送先でのクレーン側のステレオカメラ及び作業者側のステレオカメラの撮影範囲を示す図。

【図4】（ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンの搬送物の降下位置及び搬送物と降下位置との鉛直方向の距離を示す側面図（ｂ）本発明の一実施形態に係るクレーンの制御装置に登録される搬送物の三次元モデルを示す図（ｃ）本発明の一実施形態に係るクレーンのステレオカメラが撮影する画像を示す図（ｄ）本発明の一実施形態に係るクレーンの作業者側のステレオカメラが撮影する画像を示す図。

【図5】（ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンの搬送物の降下位置及び降下位置の立体物を示す側面図（ｂ）本発明の一実施形態に係るクレーンのステレオカメラが撮影する画像を示す図。

【図6】本発明の一実施形態に係るクレーンの表示装置に表示される作業者の位置を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態に係るクレーン１の全体構成について説明する。クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。車両２には、ＧＮＳＳ装置２０ａ（図２参照）が設けられる。

【0016】

図１に示すように、クレーン装置６は、搬送物Ｌをフックにかけてワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、ジブ９、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、ステレオカメラ１７ａ、キャビン１８、通信部１９ａ・１９ｂ（図２参照）、制御装置３９（図２参照）等を具備する。

【0017】

旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台７は、油圧式の旋回モータによって回転されるように構成されている。

【0018】

伸縮ブーム８は、搬送物Ｌを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、複数のブーム部材から構成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。伸縮ブーム８には、伸縮シリンダ（図示しない）が設けられ、作動油が供給されることで、伸縮ブーム８を軸方向に伸縮自在に構成する。伸縮ブーム８には、起伏シリンダ１２が設けられ、作動油が供給されることで、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持している。

【0019】

図１に示すように、ジブ９は、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ９の基端は、伸縮ブーム８の先端部に連結可能に構成されている。ジブ９は、伸縮ブーム８の先端から揚程や作業半径を拡大する方向に突出した姿勢で保持される。

【0020】

メインフックブロック１０は、搬送物Ｌを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、搬送物Ｌを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック１１は、搬送物Ｌを吊るものである。サブフックブロック１１には、搬送物Ｌを吊るサブフックが設けられている。

【0021】

油圧ウインチであるメインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。油圧ウインチであるサブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６の繰り入れおよび繰り出しを行うものである。

【0022】

ステレオカメラ１７ａは、クレーン側の三次元情報取得手段として設けられ、作業現場の画像（映像）を取得するものである。ステレオカメラ１７ａは、伸縮ブーム８の先端または、ジブ９の先端（本実施器形態では、伸縮ブーム８の先端）に設けられている。ステレオカメラ１７ａは、その姿勢を変更するためのアクチュエータを介して伸縮ブーム８の先端に配置されている。ステレオカメラ１７ａは、伸縮ブーム８の揺動軸と平行な軸を揺動中心として揺動可能に構成されている。これにより、ステレオカメラ１７ａは、伸縮ブーム８の倒伏角度に関わらず設置位置から鉛直下向きの画像を撮影可能に構成されている。ステレオカメラ１７ａは、少なくとも二つ以上のカメラから構成される。具体的には、ステレオカメラ１７ａは、一の基準カメラと、一又は複数の比較カメラ（本実施形態では一つ）と、から構成される。ステレオカメラ１７ａは、制御装置３９に接続され、撮影した画像を制御装置３９に送信する。

【0023】

キャビン１８は、操縦席を覆うものである。キャビン１８は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン１８の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、メインウインチ１３を操作するためのメイン用操作弁、サブウインチ１５を操作するためのサブ用操作具、伸縮ブーム８を操作するための起伏用操作具、クレーン１を移動させるためのハンドル、モニタ２２（図２参照）等が設けられている。

【0024】

図２に示すように、通信部１９ａ・１９ｂは、所定のデータを無線で送受信する装置によって構成される。通信部１９ａは、制御装置３９に有線によって接続される。通信部１９ｂは、後述の作業者Ｗが携行するステレオカメラ１７ｂに有線によって接続される。通信部１９ｂは、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を通信部１９ａに対して無線で送信可能に構成される。通信部１９ａは、通信部１９ｂによって送信される三次元情報を制御装置３９に入力する。

【0025】

ＧＮＳＳ装置２０ａは、衛星測位システムとして設けられ、測位衛星が送信する測位信号を受信して、クレーン１の位置座標を計測（算出）するものである。ＧＮＳＳ装置２０ａは、車両２の車体フレームに設けられる。測位衛星とは、ＧＰＳ衛星を含むＧＮＳＳ衛星を示す。ＧＮＳＳ装置２０ａは、複数の衛星からの信号を受信することで、クレーン１の現在位置を緯度、経度及び高度から構成される座標データとして出力する。ＧＮＳＳ装置２０ａは、制御装置３９に接続され、クレーン１の位置座標を送信可能にしている。

【0026】

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１２で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意のブーム長さに延伸させたりジブ９を連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。

【0027】

制御装置３９は、クレーン１の作業現場においてステレオカメラ１７ａが撮影する画像に基づいて三次元情報を取得して３Ｄマップを生成する。具体的には、制御装置３９は、まず、ステレオカメラ１７ａを構成する基準カメラ及び比較カメラによって同時に撮影される各画像を比較して、基準カメラの各画素の距離を推定することで対象物の三次元情報（カメラ座標系で表される三次元情報）を取得する。制御装置３９は、カメラ座標系で表される三次元情報を所定の基準座標系（例えば、グローバル座標系）で表される三次元情報に変換する。ここでの三次元情報とは、ステレオカメラ１７ａによって撮影される対象物の三次元座標値で表される点群データを指す。点群データは、色情報を含んで構成してもよい。

【0028】

制御装置３９は、ステレオカメラ１７ａを用いて取得される所定の基準座標系で表される三次元情報（点群データ）から、物体認識によりクレーン１を構成する三次元情報（点群データ）を識別可能に構成され、ステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報（点群データ）からクレーン１を構成する三次元情報（点群データ）を除外するように構成してもよい。また、制御装置３９は、現在のクレーン１の姿勢からなるクレーン１の３Ｄモデルを生成し、３Ｄマップ上に投影してもよい。

【0029】

制御装置３９は、ステレオカメラ１７ａが取得する点群データを物体表面の３Ｄ構造を表すデータに変換して３Ｄマップを生成してもよい。また、制御装置３９は、ステレオカメラ１７ａを用いて取得される所定の基準座標系で表される点群データに、ステレオカメラ１７ａ等の撮影手段によって撮影される画像データを表示領域毎に区切った画像データをそれぞれ貼り付けることで３Ｄマップを生成してもよい。

【0030】

以上の構成において、三次元情報取得手段としてステレオカメラ１７ａを用いているが、これに限定されることはなく、例えば、レーザスキャナであってもよい。レーザスキャナを用いる場合、測定対象物に反射して帰ってくるまでの時間から計測距離を算出してもよいし、複数のレーザ波長の位相差から計測距離を算出してもよい。

【0031】

制御装置３９には、出力器としてモニタ２２が接続される。モニタ２２は、ステレオカメラ１７ａが撮影した画像をリアルタイムに表示したり、ステレオカメラ１７ａが撮影した画像に基づいて作成される３Ｄマップを任意の視点から表示したり、ステレオカメラ１７ａ・１７ｂが撮影した画像に基づいて作成される３Ｄマップを任意の視点から表示したりすることができる。

【0032】

以上の構成において、ステレオカメラ１７ａがリアルタイムで撮影した画像に基づいて、３Ｄマップを作成し、モニタ２２に表示することができる。そのため、例えば、クレーン１の操縦席から死角となる箇所（死角部位）であっても、所望の視点からの３Ｄマップをモニタ２２に表示させ、死角部位をモニタ２２で確認しながら搬送物Ｌの吊り上げ作業等を安全に行うことができる。

【0033】

図３を用いて、クレーン１及び作業者Ｗとの間での三次元情報の共有について説明する。ここでの作業者Ｗとは、搬送物Ｌの搬送元又は搬送先の周辺におり、搬送物Ｌの搬送作業を行う作業者であり、例えば、玉掛け作業者や合図者のことを指す。図３（ａ）では、クレーン１のステレオカメラ１７ａの搬送先方向の撮影視野が搬送物Ｌによって遮られている状況を想定している。図３（ｂ）では、構造物Ｓにより、クレーン１の操縦者の目視によって搬送先の状況を確認することが難しい状況を想定している。

【0034】

作業者Ｗは、作業者側の三次元情報取得手段として設けられるステレオカメラ１７ｂと、ステレオカメラ１７ｂの位置座標を計測するＧＮＳＳ装置２０ｂ（図２参照）と、ステレオカメラ１７ｂの撮影方位を計測する方位センサ２１ｂ（図２参照）と、ステレオカメラ１７ｂが撮影した画像に基づいて三次元情報を算出する制御装置３９ｂ（図２参照）と、制御装置３９ｂにおいて取得される三次元情報をクレーン１に送信可能とする通信部１９ｂ（図２参照）と、を携行している。ステレオカメラ１７ｂは、例えば、作業者Ｗが現場において装着するヘルメットの前部に設けられ、作業者Ｗの視線方向を撮影可能とされる。

【0035】

制御装置３９は、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を通信部１９ａ・１９ｂを介して受信可能に構成される。制御装置３９は、データ要求スイッチ２３（図２参照）と接続される。データ要求スイッチ２３は、クレーン１の操縦者が操作することで、通信部１９ａ・１９ｂを介してステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を受信する。制御装置３９は、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を受信すると、該三次元情報と、ステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報と、を合成してモニタ２２（図２参照）に表示する。

【0036】

以上のように、作業者Ｗが携行するステレオカメラ１７ｂ及びクレーン１のステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報を合成して表示可能とすることで、図３（ａ）に示すクレーン１のステレオカメラ１７ａの搬送先方向の撮影視野が搬送物Ｌによって遮られている状況であっても、ステレオカメラ１７ｂを用いて搬送先の三次元情報を取得することができ、３Ｄマップ上に反映することができる。また、図３（ｂ）に示す構造物Ｓにより、クレーン１の操縦者の目視によって搬送先の状況を確認することが難しい状況であっても、ステレオカメラ１７ｂを用いて搬送先の三次元情報を取得することができ、３Ｄマップ上に反映することができる。以上のように、クレーン１の操縦者又はステレオカメラ１７ａによって確認することができない状況であっても、作業者Ｗが携行するステレオカメラ１７ｂを用いて三次元情報を取得することで、搬送元又は搬送先の状況を容易に把握することができる。

【0037】

また、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を受信する場合に、データ要求スイッチ２３を用いているがこれに限定されない。例えば、リアルタイムでステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を通信部１９ａ・１９ｂを介して受信可能として、ステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報と、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報と、を比較して違いがある場合に３Ｄマップを更新するように構成してもよい。

【0038】

以上の構成において、クレーン１は通信部１９ａ・１９ｂを介してステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を受信可能としているが、これに限定されない。例えば、ステレオカメラ１７ｂの撮影する画像情報及び画像情報に紐付される位置情報及び方位情報を受信可能に構成してもよい。この場合、制御装置３９は、受信されたステレオカメラ１７ｂの画像情報及び位置情報及び方位情報に基づいて三次元情報を取得可能に構成してもよい。

【0039】

図４を用いて、搬送物Ｌの姿勢の検出について説明する。図４（ａ）に示すように、搬送物Ｌをクレーン１において搬送中であり、搬送先近傍において搬送物Ｌを適切な位置に降ろそうとしている最中である。

【0040】

制御装置３９は、伸縮ブーム８の先端部に設けられるステレオカメラ１７ａ及び作業者Ｗが携行するステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報から搬送物Ｌの三次元情報を抽出可能に構成される。制御装置３９は、各種の搬送物Ｌの三次元モデルが予め登録されており、例えば、搬送物Ｌの特徴点を抽出して、パターンマッチングを行うことで、搬送物Ｌの物体認識を行っている。制御装置３９は、搬送物Ｌの三次元情報が抽出されると、搬送物Ｌの位置情報及び姿勢を認識することができる。

【0041】

図４（ｂ）に示すように、制御装置３９には、搬送物Ｌの三次元モデルＬｍが予め登録されている。本実施形態では、搬送物Ｌは、円柱状の胴部Ｌａと、胴部Ｌａの底面から下方に向けて円柱状の脚部Ｌｂを複数備えて形成される。

【0042】

図４（ｃ）に示すように、クレーン１のステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報は、搬送物Ｌの上面、つまり、胴部Ｌａの上面しか撮影することができず、略円形の三次元情報しか得られない。そのため、ステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報だけでは、搬送物Ｌの三次元情報及びその姿勢を検出することは困難である。

【0043】

図４（ｄ）に示すように、作業者Ｗが携行するステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報は、搬送物Ｌを底面側から撮影することができるため、胴部Ｌａの底面と、複数の脚部Ｌｂと、を含んだ搬送物Ｌの底面側の三次元情報を取得することができる。このため、クレーン１のステレオカメラ１７ａ及びステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を合成する、又は、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報に基づいて、搬送物Ｌの特徴点を抽出して、パターンマッチングを行うことで、搬送物Ｌの物体認識を行うことができる。

【0044】

以上のように、クレーン１のステレオカメラ１７ａを用いて取得される三次元情報から搬送物Ｌの三次元情報を抽出することができない場合であっても、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される三次元情報を用いることで、搬送物Ｌの三次元情報を抽出可能となる。ゆえに、搬送物Ｌの姿勢を検出することができる。

【0045】

図４（ａ）を用いて、搬送物Ｌと、搬送物Ｌの降下位置Ｐとの鉛直方向の距離Ｄ１の計測について説明する。作業者Ｗは、予めステレオカメラ１７ｂを用いて搬送先の降下位置Ｐ近傍の三次元情報を取得している。
制御装置３９は、搬送物Ｌの三次元情報に基づいて、搬送物Ｌの降下位置Ｐを計測する。
搬送物Ｌの降下位置Ｐとは、現在のクレーン１の姿勢においてワイヤロープを繰り下げることで搬送物Ｌが地面等の載置部と接触するエリア（図４（ａ）の薄墨部）を指す。制御装置３９は、搬送物Ｌの所定の基準座標系で表される点群データのうち、鉛直方向の座標成分を鉛直下方に移動させたときに載置面との接触するエリアを計測する。

【0046】

制御装置３９は、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される搬送物Ｌの降下位置Ｐ近傍の三次元情報及び搬送物Ｌの三次元情報に基づいて、搬送物Ｌと、搬送物Ｌの降下位置Ｐとの鉛直方向の距離Ｄ１を計測する。

【0047】

制御装置３９は、搬送物Ｌの三次元情報を構成する点群データのうち、最も鉛直下方に位置している点データを抽出する。制御装置３９は、降下位置Ｐの三次元情報を構成する点群データのうち、最も鉛直上方に位置している点データを抽出する。そして、制御装置３９は、搬送物Ｌの最も鉛直下方に位置している点データと、降下位置Ｐの最も鉛直上方に位置している点データと、の鉛直方向の座標成分の差より鉛直方向の距離Ｄ１を計測する。

【0048】

以上のように、搬送物Ｌと、搬送物Ｌの降下位置Ｐとの鉛直方向の距離Ｄ１を計測することで、クレーン１の操縦者は、搬送先の状況を確認することが困難な状況であっても、搬送物Ｌと搬送物Ｌの降下位置Ｐとの距離Ｄ１を把握することができるため、操縦者の勘や作業者Ｗの合図等に頼ることなく、安全な搬送物Ｌの吊り降ろし作業を行うことができる。

【0049】

また、図５を用いて、搬送物Ｌの降下位置Ｐに立体物２４がある場合について説明する。図５（ａ）に示すように、搬送物Ｌをクレーン１において搬送中であり、搬送先近傍において搬送物Ｌを適切な位置に降ろそうとしている最中である。

【0050】

制御装置３９は、ステレオカメラ１７ｂを用いて取得される搬送物Ｌの降下位置Ｐ近傍の三次元情報に基づいて立体物２４の検出を行う。立体物２４とは、搬送物Ｌを載置する架台や枕木等を含めた障害物を指す。本実施形態では、立体物２４は、搬送物Ｌを載置する枕木によって構成される。制御装置３９は、搬送物Ｌの降下位置Ｐ近傍の三次元情報のうち、立体物２４として判定対象とする特徴点を抽出し、該特徴点が立体物２４に属するか否かを判定することで、立体物２４の検出の判定を行う。制御装置３９は、立体物２４があると判定した場合、クレーン１の操縦者に報知する。

【0051】

図５（ｂ）に示すように、制御装置３９は、立体物２４を検出した場合、モニタ２２に表示されるステレオカメラ１７ａが撮影する画像又は三次元情報において、搬送物Ｌに立体物２４が隠れている場合、立体物２４の隠れている部分を透過して表示する（図５（ｂ）の薄墨部）。

【0052】

以上のように、モニタ２２に表示されるステレオカメラ１７ａが撮影する画像又は三次元情報において、立体物２４の隠れている部分を透過して表示することで、クレーン１の操縦者は搬送物Ｌに対する立体物２４の位置を把握することができ、モニタ２２を目視しながら搬送物Ｌの吊り降ろし作業を安全に行うことができる。

【0053】

図６に示すように、３Ｄマップ上又はスレテオカメラ１７ａ・１７ｂの撮影した画像上には、作業者Ｗの位置（本実施形態では、玉掛け作業者の位置）を表示することができる。制御装置３９は、作業者Ｗが携行するＧＮＳＳ装置２０ｂが計測する位置座標を作業者Ｗの位置情報として設定され、該ＧＮＳＳ装置２０ｂが計測する位置座標にマーク２５が表示される。なお、ＧＮＳＳ装置２０ｂが計測する位置座標に、作業者Ｗの３Ｄモデルを表示してもよい。以上のように、３Ｄマップ上又はスレテオカメラ１７ａ・１７ｂの撮影した画像上に作業者Ｗの位置をマークすることで、クレーン１の操縦者は容易に作業者Ｗの位置を把握することができ、安全な吊り上げ及び吊り降ろし作業を行うことができる。

【符号の説明】

【0054】

１：クレーン、８：伸縮ブーム、１７ａ・１７ｂ：ステレオカメラ、１９ａ・１９ｂ：通信部、２０ａ・２０ｂ：ＧＮＳＳ装置、２１ｂ：方位センサ、２２：モニタ、２４：立体物、３９・３９ｂ：制御装置、Ｄ１：距離、Ｌ：搬送物、Ｐ：降下位置、Ｗ：作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】