特許 6805883 建設機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6805883

(24)【登録日】2020年12月8日

(45)【発行日】2020年12月23日

(54)【発明の名称】建設機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20201214BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20201214BHJP

【ＦＩ】

   E02F9/20 N

   G05D1/02 R

【請求項の数】5

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2017-36271(P2017-36271)

(22)【出願日】2017年2月28日

(65)【公開番号】特開2018-141314(P2018-141314A)

(43)【公開日】2018年9月13日

【審査請求日】2019年10月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100136250

【弁理士】

【氏名又は名称】立石 博臣

(72)【発明者】

【氏名】貝磯 修平

(72)【発明者】

【氏名】中島 一

【審査官】 湯本 照基

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−１０１４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／１５８９５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００６−０９２０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０８５０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０７４６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−０６５７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０３２７２６１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０３４３９７６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機械本体と、
障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、
前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、
前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、
を備え、
前記機械本体は、下部走行体と、前記下部走行体の上側に配置され前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体とを備え、
前記建設機械は、前記下部走行体の動作による走行状態と前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回状態とを含む動作状態を示す動作状態情報を取得する動作状態情報取得手段を更に備え、
前記記憶手段は、前記動作状態情報に基づき、所定の動作状態の間、前記接近情報を累積して記憶し、
前記出力手段は、前記所定の動作状態の間、累積して記憶された前記接近情報を出力することを特徴とする建設機械。

【請求項2】

機械本体と、
障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、
前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、
前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、
を備え、
前記表示手段は、前記複数の障害物検知センサによる前記接近情報に基づき、前記複数の障害物検知センサのうちどのセンサが反応したかというセンサ反応方向毎に、前記所定の間に障害物が検知された回数を、前記建設機械を示す画像とともに表示することを特徴とする建設機械。

【請求項3】

機械本体と、
障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、
前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、
前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、
障害物が検知された時刻を時刻情報として取得する時刻情報取得手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記時刻情報に基づき、所定の時間、前記接近情報を累積して記憶し、
前記出力手段は、前記所定の時間、累積して記憶された前記接近情報を出力し、
前記表示手段は、前記時刻情報を含む前記接近情報に基づき、障害物が検知された回数を時間帯毎に示す画像を表示することを特徴とする建設機械。

【請求項4】

機械本体と、
障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、
前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、
前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、
前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、
前記建設機械の位置に関する位置情報を受信する位置情報受信手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記接近情報として、障害物が検知された時の前記位置情報を記憶し、
前記出力手段は、前記接近情報として前記位置情報と自機を識別する号機情報とを更に出力し、
前記表示手段は、前記号機情報を含む前記接近情報に基づき、障害物が検知された号機と障害物が検知された回数とを視覚的に識別可能な画像を、地図上に表示することを特徴とする建設機械。

【請求項5】

前記監視領域設定手段は、前記監視領域として、前記機械本体の近傍に設けられる領域であって障害物進入時に前記建設機械に対して所定の制御を行う第一領域と、前記第一領域の外側に設けられる領域であって障害物進入時に前記建設機械に対して前記所定の制御とは異なる別の制御を行う第二領域とを設定し、
前記記憶手段は、前記接近情報として、障害物が前記第一領域と前記第二領域との何れで検知されたかを示す領域情報を記憶し、
前記出力手段は、前記接近情報として前記領域情報を更に出力することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械周囲に近接する障害物の情報を取得する建設機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路の安全管理を行うために、路面の障害物を検知する異物検知センサ等を備えて異物の位置情報を検出することが可能な監視移動体が提案されている（例えば、特許文献１）。具体的には、この監視移動体は、移動体の走行位置情報を出力する測位器と、路面の異物を監視して異物検知情報を取得する異物検知センサと、走行位置情報と異物検知情報とから異物位置情報を検出する異物位置演算器とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−２７５７２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、移動車両に設けられた異物検知センサによって滑走路面上の異物を検出する技術が開示されている。一方、建設機械では、旋回又は走行により機械が各種構造物に接近したり、建設機械近傍で作業者が作業を行ったりすることがある。その場合、各種構造物や作業者が接近したこと（いわゆるヒヤリハット）を検知し、その接近情報を現場監督等の関係者が確認することができれば、その情報に基づきオペレータに当時の状況を確認する等して、以後の作業の安全に役立てることができる。

【0005】

そこで、本発明は、建設機械の周囲で障害物が検知されたことを示す接近情報を表示するために出力することが可能な建設機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明は、機械本体と、障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、を備え、前記機械本体は、下部走行体と、前記下部走行体の上側に配置され前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体とを備え、前記建設機械は、前記下部走行体の動作による走行状態と前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回状態とを含む動作状態を示す動作状態情報を取得する動作状態情報取得手段を更に備え、前記記憶手段は、前記動作状態情報に基づき、所定の動作状態の間、前記接近情報を累積して記憶し、前記出力手段は、前記所定の動作状態の間、累積して記憶された前記接近情報を出力することを特徴とする建設機械を提供している。

【0007】

また、本発明は、機械本体と、障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、を備え、前記表示手段は、前記複数の障害物検知センサによる前記接近情報に基づき、前記複数の障害物検知センサのうちどのセンサが反応したかというセンサ反応方向毎に、前記所定の間に障害物が検知された回数を、前記建設機械を示す画像とともに表示することを特徴とする建設機械を提供している。

【0008】

また、本発明は、機械本体と、障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、障害物が検知された時刻を時刻情報として取得する時刻情報取得手段と、を備え、前記記憶手段は、前記時刻情報に基づき、所定の時間、前記接近情報を累積して記憶し、前記出力手段は、前記所定の時間、累積して記憶された前記接近情報を出力し、前記表示手段は、前記時刻情報を含む前記接近情報に基づき、障害物が検知された回数を時間帯毎に示す画像を表示することを特徴とする建設機械を提供している。

【0009】

また、監視領域設定手段は、監視領域として、機械本体の近傍に設けられる領域であって障害物進入時に建設機械に対して所定の制御を行う第一領域と、第一領域の外側に設けられる領域であって障害物進入時に建設機械に対して所定の制御とは異なる別の制御を行う第二領域とを設定し、記憶手段は、接近情報として、障害物が第一領域と第二領域との何れで検知されたかを示す領域情報を記憶し、出力手段は、接近情報として領域情報を更に出力するのが好ましい。

【0010】

また、本発明は、機械本体と、障害物の進入を監視するための監視領域を前記機械本体の周囲に設定する監視領域設定手段と、前記監視領域における障害物の進入を検知し、前記機械本体に対してそれぞれ異なる方向の障害物を検知するように配置された複数の障害物検知センサと、前記複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶する記憶手段と、前記接近情報を表示手段に表示するために出力する出力手段と、前記建設機械の位置に関する位置情報を受信する位置情報受信手段と、を備え、前記記憶手段は、前記接近情報として、障害物が検知された時の前記位置情報を記憶し、前記出力手段は、前記接近情報として前記位置情報と自機を識別する号機情報とを更に出力し、前記表示手段は、前記号機情報を含む前記接近情報に基づき、障害物が検知された号機と障害物が検知された回数とを視覚的に識別可能な画像を、地図上に表示することを特徴とする建設機械を提供している。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、複数の障害物検知センサの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報を、所定の間、累積して記憶し、その接近情報を表示手段に表示するために出力することにより、表示された接近情報を関係者が確認し、オペレータに状況を確認する等して、以後の作業の安全に役立てることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の実施形態による油圧ショベルを示す側面図。

【図2】図１のＩＩ矢視図。

【図3】油圧ショベルを含む障害物監視システムのブロック図。

【図4】油圧ショベルの監視領域を示す図。

【図5】本実施形態によるログデータ記録処理を示すフローチャート。

【図6】センサ反応方向決定処理を示すフローチャート。

【図7】停止／減速領域決定処理を示すフローチャート。

【図8】動作状態決定処理を示すフローチャート。

【図9】油圧ショベルが記憶及び出力するログデータテーブルの一例を示す図。

【図10】サーバが記憶するログデータテーブルの一例を示す図。

【図11】全体デイリーレポートの一例を示す図。

【図12】詳細デイリーレポートの一例を示す図。

【図13】変形例によるログデータ記録処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0025】

本発明の一実施形態による建設機械について図１から図１２に基づき説明する。以下、本発明に係る建設機械の一例として図１に示す油圧ショベル１を例示する。なお、説明の便宜上、機械の前後方向及び左右方向を図１、図２のように定義する。

【0026】

図１に示すように、油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２と上部旋回体３とを備えて構成される。上部旋回体３は、下部走行体２上に搭載されており、下部走行体２に対して鉛直軸まわりに旋回することが可能である。上部旋回体３及び下部走行体２は、本発明に係る機械本体の一例である。

【0027】

図２に示すように、上部旋回体３には、左側センサ３１Ｌと、右側センサ３１Ｒと、後方センサ３１Ｂとが備えられている。左側センサ３１Ｌは上部旋回体３の左側面に設けられており、右側センサ３１Ｒは上部旋回体３の右側面に設けられている。また、後方センサ３１Ｂは、上部旋回体３の後面に設けられている。

【0028】

各センサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂは、何れも３次元測距センサであり、対象物に投射した赤外線レーザが往復する時間に基づいて距離を算出する。各センサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂは、本発明に係る障害物検知センサの一例である。

【0029】

また、各センサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂの他、上部旋回体３には、運転室、アタッチメント、エンジン等も備えられている。

【0030】

図３に示すように、油圧ショベル１は、各センサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂに加え、動作状態検知部３５、ＧＰＳ受信部３７、制御部４、表示部６、通信部７を更に備えている。

【0031】

動作状態検知部３５は、運転室に設けられる操作レバーの状態を検知することにより、油圧ショベル１が「旋回」、「走行」、「旋回＋走行（旋回かつ走行）」、「その他」の何れの状態であるかを検知する。

【0032】

ここでいう「旋回」とは、下部走行体２に対して上部旋回体３が旋回している状態を意味する。「走行」とは、左右少なくとも一方のクローラが動作している状態を意味する。「旋回＋走行」とは、旋回及び走行の動作が同時に行われている状態を意味する。「その他」とは、旋回及び走行のうち何れの動作も行われていない状態であり、アイドリング状態やバケット等の作業アタッチメントを動かしている状態を含む。動作状態検知部３５は、本発明に係る動作状態情報取得手段の一例である。

【0033】

ＧＰＳ受信部３７は、ＧＰＳ衛星により測位された位置情報や方位情報を受信する。ＧＰＳ受信部３７は、本発明に係る位置情報受信手段の一例である。

【0034】

制御部４は、処理部４１、記憶部４２及び計時部４３を有する。処理部４１は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成され、図５から図８のフローチャートの処理（後述）を含む各種の処理を制御する。

【0035】

記憶部４２は、後述のログデータテーブルＴＢ１（図９参照）を記憶する。ログデータテーブルＴＢ１は、油圧ショベル１の周囲で検知された障害物に関する情報をログデータとして記録するためのテーブルである。ログデータの記録処理については後に詳述する。また、記憶部４２は、自機の号機情報（号機番号）を記憶している。記憶部４２は、フラッシュメモリ等、電源オフになっても記憶内容を保持する不揮発性メモリである。なお、記憶部４２は、本発明に係る記憶手段の一例である。

【0036】

計時部４３は、処理部４１からの出力指示に応答して、現在時刻を出力する。計時部４３は、本発明に係る時刻情報取得手段の一例である。

【0037】

表示部６は、運転室に設けられる公知のディスプレイであり、各種画面を表示する。通信部７は、携帯電話通信網等のネットワークＮＷを介して外部とネットワーク通信を行う。

【0038】

また、サーバ６０がネットワークＮＷに接続されている。サーバ６０は、ハードウェアとしては公知のサーバの構成を有する。サーバ６０は、例えば建設機械メーカーが管理するサーバであり、油圧ショベル１を含む建設機械から送信されてくるログデータを受信して記憶することが可能である。

【0039】

次に、油圧ショベル１から送信された情報をサーバ６０から受信して表示手段に表示を行う情報処理装置５０について説明する。情報処理装置５０は、例えば公知のパソコンであり、工事を施工する会社（以下、「施工会社」という）等に設置されている。

【0040】

図３に示すように、情報処理装置５０は、制御部５１、通信部５２、入力部５３、表示部５４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）５５を備えている。制御部５１は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成され、各種の演算や入出力装置の制御を行う。通信部５２は、ネットワークＮＷを介してサーバ６０とネットワーク通信を行うことができる。入力部５３はキーボードやマウス等であり、表示部５４は液晶ディスプレイ等である。情報処理装置５０は、Ｉ／Ｆ５５を介してプリンタ５６と接続されている。なお、情報処理装置５０はタブレット端末やスマートフォン等であってもよい。

【0041】

以上、図３に基づき説明した油圧ショベル１、サーバ６０及び情報処理装置５０が、障害物監視システムを構成する。

【0042】

続いて、図４を参照しつつ、油圧ショベル１の周囲に設定される監視領域３００について説明する。監視領域３００は、油圧ショベル１に接近する物や人を障害物として検知するために予め設定され、記憶部４２に記憶されている。記憶部４２は、本発明に係る「監視領域設定手段」の一例である。

【0043】

ここでは、オペレータから直接視において確認不可能な部分に監視領域３００が設定されている。ただし、これに限定されず、オペレータから直接視において確認可能な部分についても監視領域を設定してもよい。

【0044】

監視領域３００は、停止領域３１０（３１０Ｌ，３１０Ｒ，３１０Ｂ）と減速領域３１１（３１１Ｌ，３１１Ｒ，３１１Ｂ）とから構成される。停止領域３１０は、油圧ショベル１の近傍に設けられ、この領域に障害物が進入すると機械の動作を停止する。減速領域３１１は、停止領域３１０の外側に設けられ、この領域に障害物が進入すると機械の動作を減速する。

【0045】

停止領域３１０Ｌ及び減速領域３１１Ｌは、油圧ショベル１の左側方に設定される領域であり、左側センサ３１Ｌによるセンシング対象の領域である。停止領域３１０Ｒ及び減速領域３１１Ｒは、油圧ショベル１の右側方に設定される領域であり、右側センサ３１Ｒによるセンシング対象の領域である。停止領域３１０Ｂ及び減速領域３１１Ｂは、油圧ショベル１の後方に設定される領域であり、後方センサ３１Ｂによるセンシング対象の領域である。

【0046】

次に、図５から図８を参照しながら、本実施形態によるログデータ記録処理について説明する。ログデータ記録処理は、制御部４の処理部４１によって実行される。なお、以下の説明では、ステップを「Ｓ」と略する。

【0047】

オペレータが油圧ショベル１の運転を開始し、制御部４の電源がオンになると、処理部４１は図５のログデータ記録処理を開始する。まず、処理部４１は、センサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂのうち何れかのセンサが障害物に反応したか否か判断する（Ｓ１）。何れかのセンサが反応したと判断した場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、センサ反応方向決定処理（Ｓ２）に進む。どのセンサも反応していないと判断した場合（Ｓ１：Ｎｏ）、Ｓ１１に進む。

【0048】

センサ反応方向決定処理（Ｓ２）では、どのセンサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂが反応したか決定する。

【0049】

図６に示すように、Ｓ２１で左側センサ３１Ｌが反応したと判断した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、「センサ反応方向」＝「左」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ２２）。また、Ｓ２１：Ｎｏの判断がなされ且つ右側センサ３１Ｒが反応したと判断した場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、「センサ反応方向」＝「右」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する。一方、Ｓ２３：Ｎｏと判断した場合は、「センサ反応方向」＝「後」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する。その後、図５のログデータ記録処理のメインルーチンに戻る。

【0050】

次に、停止／減速領域決定処理（Ｓ３）では、図４の停止領域３１０と減速領域３１１とのうちどちらの領域で障害物が検知されたかを決定する。

【0051】

図７に示すように、Ｓ３１では、センサ３１Ｌ，３１Ｒ又は３１Ｂによって検知された障害物との距離に基づき、障害物が停止領域３１０と減速領域３１１とのどちらで検知されたかを判断する。Ｓ３１で、障害物が停止領域３１０で検知されたと判断した場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、「領域」＝「停止」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ３２）。一方、障害物が減速領域３１１で検知されたと判断した場合（Ｓ３１：Ｎｏ）、「領域」＝「減速」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ３３）。その後、図５のログデータ記録処理のメインルーチンに戻る。

【0052】

次に、動作状態決定処理（Ｓ４）では、動作状態検知部３５により運転室の操作レバーの状態を検知し、油圧ショベル１が「旋回」、「走行」、「旋回＋走行」、「その他」の何れの状態であるかを決定する。

【0053】

図８に示すように、動作状態決定処理では、まず、旋回中であるか否かを判断する（Ｓ４１）。旋回中であると判断した場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、走行中である否かを判断する（Ｓ４２）。Ｓ４２で走行中であると判断した場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、「動作」＝「旋回＋走行」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ４３）。Ｓ４２で走行中でないと判断した場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、「動作」＝「旋回」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ４４）。

【0054】

一方、Ｓ４１において旋回中でないと判断した場合（Ｓ４１：Ｎｏ）、走行中である否かを判断する（Ｓ４５）。Ｓ４５で走行中であると判断した場合（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、「動作」＝「走行」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ４６）。Ｓ４５で走行中でないと判断した場合（Ｓ４５：Ｎｏ）、「動作」＝「その他」であると決定し、その旨のデータをＲＡＭに記憶する（Ｓ４７）。その後、図５のログデータ記録処理のメインルーチンに戻る。

【0055】

図５のＳ５において、処理部４１は、ＧＰＳ受信部３７からの信号に基づき、油圧ショベル１の位置情報を取得してＲＡＭに記憶する。

【0056】

Ｓ６では、処理部４１は、計時部４３に現在時刻を出力させ、当該現在時刻を障害物が検知された時刻として取得してＲＡＭに記憶する。なお、実際に障害物が検知された時刻からＳ６で現在時刻を取得するまでの時間は非常に短いためタイムラグは無視できるが、Ｓ６の処理をＳ１の直後に実行してもよい。

【0057】

次に、Ｓ７では、処理部４１は、ステップＳ２で決定したセンサ反応方向と、ステップＳ３で決定した停止／減速領域と、ステップＳ４で決定した動作状態と、ステップＳ５で取得した位置情報と、ステップＳ６で取得した発生時刻とをＲＡＭから読み出し、これらの情報と自機の号機情報とを関連付けたログデータを、図９に示すログデータテーブルＴＢ１に記憶（蓄積）する。上述のとおり、ログデータテーブルＴＢ１は不揮発性の記憶部４２に記憶されるため、制御部４の電源がオフになっても記憶内容が保持される。

【0058】

Ｓ８では、処理部４１は、計時部４３から現在時刻を取得し、０時になったか否か判断する。０時になった場合は（Ｓ８：Ｙｅｓ）、蓄積したデータを出力する（Ｓ９）。より具体的には、処理部４１は、ログデータテーブルＴＢ１に蓄積されたデータを通信部７からサーバ６０へ送信する。すなわち、本実施形態では、ログデータが１日の間蓄積され、１日の終わりに蓄積されたログデータが出力される。

【0059】

その後、Ｓ１０において、処理部４１は、ログデータテーブルＴＢ１に蓄積されたログデータをリセット（消去）して、Ｓ１に戻る。

【0060】

一方、Ｓ８で０時になっていない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ１に戻り、引き続きセンサが反応したか否か判断する。センサが反応しない間はＳ１の判断を繰り返すが（Ｓ１：Ｎｏ、Ｓ１１：Ｎｏ）、その間に０時になった場合は（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、蓄積されたデータを出力し（Ｓ９）、その後リセットする（Ｓ１０）。なお、ログデータテーブルＴＢ１に蓄積されたログデータは、本発明に係る接近情報の一例である。

【0061】

次に、情報処理装置５０側で行う処理について説明する。上述した図５のログデータ記録処理によって、前日のログデータがサーバ６０に記憶されている。ここで、施工会社が油圧ショベル１を含む複数の建設機械を稼働させている場合は、複数の建設機械から送信されたログデータがサーバ６０に記憶される。

【0062】

より具体的には、サーバ６０には、図１０に示すログデータテーブルＴＢ２が記憶される。ログデータテーブルＴＢ２は、３台の建設機械（号機番号：Ｎ１５１，Ｎ１５２，Ｎ１５３）から送信された１日分（図１０では、２０１７年２月６日）のログデータを含む。このうち、号機番号Ｎ１５１はログデータテーブルＴＢ１を送信した油圧ショベル１の号機番号である。従って、ログデータテーブルＴＢ２は、ログデータテーブルＴＢ１の情報を包含している。

【0063】

ここで、施工会社の管理者（現場監督など）は、情報処理装置５０を用いてサーバ６０にアクセスする。情報処理装置５０は、サーバ６０に記憶されたログデータテーブルＴＢ２のデータを受信する。管理者は、入力部５３に対して、全体デイリーレポートＤＲ１（図１１）を表示させるための所定の操作を行う。情報処理装置５０の制御部５１は、所定の操作を受け付けると、受信したログデータテーブルＴＢ２の情報のうち号機情報及び発生位置情報に基づき、全体デイリーレポートＤＲ１を表示部５４に表示させる。あるいは、全体デイリーレポートＤＲ１を、プリンタ５６によって用紙に印刷してもよい。

【0064】

図１１の全体デイリーレポートＤＲ１は、例えば、管理する建設機械がどこにあり、各建設機械においてどれぐらいの頻度で障害物検知が発生したかの全体感を把握するのに使用される。全体デイリーレポートＤＲ１では、地図上に、３台の建設機械（号機番号：Ｎ１５１，Ｎ１５２，Ｎ１５３）を示すアイコンがそれぞれ赤色、黄色、青色の各色で表示されている。ただし、図１１では、便宜上、赤色、黄色、青色をそれぞれ、斜線、ドット、縦線の模様で表示している。

【0065】

即ち、赤色のアイコンＲ１，Ｒ２，Ｒ３は号機番号Ｎ１５１の建設機械（油圧ショベル１）を示し、黄色のアイコンＹ１は号機番号Ｎ１５２の建設機械を示し、青色のアイコンＢ１，Ｂ２，Ｂ３は号機番号Ｎ１５３の建設機械を示す。また、号機番号Ｎ１５１，Ｎ１５３の建設機械は複数のアイコンが表示されていることから、１日の間に、複数の現場で作業を行ったことが分かる。

【0066】

また、アイコンの円の大きさは、障害物検知の発生回数を示している。例えば、小サイズのアイコンＲ３，Ｂ２，Ｂ３が発生回数０〜１回、中サイズのアイコンＲ２，Ｙ１，Ｂ１が発生回数２〜３回、大サイズのアイコンＲ１が発生回数４回以上を示す。

【0067】

また、全体デイリーレポートＤＲ１には、テーブルＴ１が表示されている。テーブルＴ１には、判別色（識別色）と号機番号と積算発生回数とが、判別色によって地図上のアイコンと対応付けられた形で表示されている。

【0068】

次に、図１２の詳細デイリーレポートＤＲ２について説明する。詳細デイリーレポートＤＲ２は、例えば、管理者（現場監督）が、障害物検知が発生した機械について発生の原因を分析するため、当事者（オペレータ）を呼んで当時の様子をヒアリングするときの資料として使用する。

【0069】

管理者は、表示部５４に表示された全体デイリーレポートＤＲ１（図１１）上で、分析をしたい機械のアイコンを入力部５３（マウスやタッチパネルなど）によって選択すると、選択された機械に関する詳細デイリーレポートＤＲ２が表示される。あるいは、アイコンを選択するのではなく、所定の画面で号機番号を入力することにより、分析をしたい機械に関する詳細デイリーレポートＤＲ２を表示させてもよい。ここでは、号機番号Ｎ１５１の建設機械を選択したとする。

【0070】

詳細デイリーレポートＤＲ２は、反応方向・領域別チャート２０１と時間帯別チャート２０２と詳細テーブル２０３とを含む。

【0071】

反応方向・領域別チャート２０１は、ログデータテーブルＴＢ１の情報のうちセンサ反応方向情報及び領域情報に基づき、表示される。反応方向・領域別チャート２０１は、各センサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂ、及び、停止／減速領域の各領域について、１日の間に障害物が検知された回数を、建設機械を示す画像２１０とともに表示する。各領域は、図４の停止領域３１０Ｌ，３１０Ｒ，３１０Ｂ及び減速領域３１１Ｌ，３１１Ｒ，３１１Ｂに対応している。

【0072】

なお、反応方向・領域別チャート２０１の各領域は、見易いように色分けされており、例えば、停止領域３１０Ｌ，３１０Ｒ，３１０Ｂがそれぞれ濃い黄色、濃い赤色、濃い青色で表示され、減速領域３１１Ｌ，３１１Ｒ，３１１Ｂがそれぞれ淡い黄色、淡い赤色、淡い青色で表示されている。即ち、停止領域３１０Ｌ，３１０Ｒ，３１０Ｂの方が、減速領域３１１Ｌ，３１１Ｒ，３１１Ｂよりも濃い色で表示される。このように、各領域の障害物検知の回数を、建設機械を示す画像２１０とともに表示するため、どの領域で障害物検知が発生したのか一目で把握することができる。

【0073】

時間帯別チャート２０２は、ログデータテーブルＴＢ１の情報のうち発生時刻情報及び動作情報に基づき、表示される。時間帯別チャート２０２は、「走行」、「旋回」、「旋回＋走行」、「その他」の各動作状態について、１時間毎に区切られた時間帯毎に障害物が検知された回数を棒グラフ形式で表示する（なお、図１２では「その他」の動作状態については省略している）。即ち、時間帯別チャート２０２の各グラフにおいて、横軸は時間を表し、縦軸は障害物が検知された回数を表す。

【0074】

また、時間帯別チャート２０２の各棒グラフにおいて、回数を示す棒は、反応方向・領域別チャート２０１と同じ色で色分けされている。例えば、８時台の時間帯で、左方向の停止領域（濃い黄色）で１回、及び、左方向の減速領域（淡い黄色）で１回、障害物が検知されたことが示されている。このように、反応方向・領域別チャート２０１と時間帯別チャート２０２とで、対応する色が用いられているため、両チャート間の対応関係を把握し易い。

【0075】

詳細テーブル２０３は、図９のログデータテーブルＴＢ１の内容を表示するテーブルである。詳細テーブル２０３は、更に詳細な情報が必要になった場合等に使用される。このため、詳細デイリーレポートＤＲ２は、詳細テーブル２０３を含まなくてもよい。その場合は、実際に必要になった際に、詳細テーブル２０３を表示すればよい。

【0076】

なお、ここでは、全体デイリーレポートＤＲ１（図１１）に、１台の機械について複数のアイコン（例えば、図１１のアイコンＲ１〜Ｒ３）が表示されている場合、何れかのアイコンを選択すると、複数の現場をまとめた形で、選択された機械に関する詳細デイリーレポートＤＲ２が表示される。これに対して、選択されたアイコンが位置する現場のみの詳細デイリーレポートＤＲ２が表示されるようにしてもよい。

【0077】

以上説明した本実施形態による油圧ショベル１によれば、複数のセンサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂの何れかにより障害物が検知されたことを示す接近情報（ログデータ）を、１日間、累積して記憶し、その接近情報を表示部５４に表示するために出力する。これにより、表示された接近情報を関係者が確認し、オペレータに当時の状況を確認する等して、以後の作業の安全に役立てることができる。

【0078】

本実施形態による油圧ショベル１によれば、障害物が検知された時刻を時刻情報として取得し、１日間、累積して記憶された接近情報を出力する。このため、どの時刻に障害物の接近が起こったかという情報を確認することができる。

【0079】

本実施形態による油圧ショベル１によれば、停止領域と減速領域との何れで障害物が検知されたかを示す領域情報を出力する。このため、油圧ショベル１に対してどの程度まで障害物が接近したかという情報を確認することができる。

【0080】

本実施形態による油圧ショベル１によれば、位置情報を受信して出力するため、どの現場にいた機械で障害物の接近が起こったかという情報を確認することができる。

【0081】

本実施形態による油圧ショベル１によれば、全体デイリーレポートＤＲ１では、油圧ショベル１から出力された情報に基づき、障害物が検知された号機と障害物が検知された回数とを視覚的に識別できる画像（アイコンＲ１〜Ｒ３，Ｙ１，Ｂ１〜Ｂ３）を地図上に表示する。このため、どの現場においてどの号機で障害物の接近がどれぐらいの回数起こったかという情報を地図上で確認することができる。

【0082】

本実施形態による油圧ショベル１によれば、詳細デイリーレポートＤＲ２のうち反応方向・領域別チャート２０１において、複数のセンサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂのうちどのセンサが反応したかというセンサ反応方向毎に、１日の間に障害物が検知された回数を、建設機械を示す画像２１０とともに表示する。このため、建設機械に対してどの方向で接近が起こったかという情報を視覚的に確認することができる。

【0083】

本実施形態による油圧ショベル１によれば、詳細デイリーレポートＤＲ２の時間帯別チャート２０２において、障害物が検知された回数を時間帯毎に示す画像を表示する。このため、どの時間帯に障害物の接近が何回起こったかという情報を視覚的に確認することができる。

【0084】

本発明による建設機械は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。

【0085】

（１）変形例によるログデータ記録処理について図１３を参照しながら説明する。図１３の変形例では、操作レバーからの信号に基づき、走行していない時（即ち、旋回やアイドリング時）のログデータ（接近情報）を蓄積して出力する。

【0086】

処理部４１は、図１３のログデータ記録処理を開始すると、動作状態検知部３５により運転室の操作レバーの状態を検知し、油圧ショベル１が走行しているか否かを判断する（Ｓ１００）。走行している間は（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、Ｓ１００の処理を繰り返し、走行を停止すると（Ｓ１００：Ｎｏ）、Ｓ１０１に進む。Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０５では、処理部４１は、図５のＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ５と同様の処理を実行する。次に、Ｓ１０７でログデータを記憶（蓄積）する。

【0087】

その後、油圧ショベル１が走行しているか否かを再び判断する（Ｓ１０８）。走行していなければ（Ｓ１０８：Ｎｏ）、Ｓ１０１へ戻り、センサが反応するまで待機する（Ｓ１０１：Ｎｏ、Ｓ１１１：Ｎｏ）。Ｓ１０８で走行が開始されれば（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、それまでに蓄積されたログデータを出力し（Ｓ１０９）、その後リセットする（Ｓ１１０）。Ｓ１０１：Ｎｏ及びＳ１１１：Ｎｏで待機している間に走行が開始された場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、蓄積されたログデータがあれば（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、ログデータを出力し（Ｓ１０９）、その後リセットする（Ｓ１１０）。蓄積されたログデータがなければ（Ｓ１１２：Ｎｏ）、Ｓ１００に戻り、走行が停止するまで待機する。

【0088】

なお、図１３の変形例では走行していない時のログデータを蓄積して出力したが、走行時に限ってログデータを蓄積して出力したり、走行も旋回もしていない時（アイドリングなど）に限ってログデータを蓄積して出力したりしてもよい。走行も旋回もしていない時のログデータを蓄積して出力すれば、移動していない油圧ショベル１の周囲を通る人の動きについての情報等を得ることができる。また、制御部４にカウンタを設けて、障害物が検知された回数をカウントしてもよい。

【0089】

本変形例による油圧ショベルによれば、動作状態情報を取得して、所定の動作状態の間、累積して記憶された接近情報を出力する。このため、どの動作状態で障害物の接近が何回起こったかという情報を確認することができる。

【0090】

（２）上記実施形態では、図５のログデータ記録処理において、Ｓ３で停止／減速領域を取得したが、必ずしも取得しなくてもよい。また、Ｓ４で動作状態を取得したが、これも必ずしも取得しなくてもよい。この場合、側方センサ（左側センサ３１Ｌ、右側センサ３１Ｒ）が反応した場合は旋回動作である可能性が高く、後方センサ３１Ｂが反応した場合は走行動作（後退動作）である可能性が高い。このため、必ずしも動作状態を取得しなくても、どの動作状態で障害物の接近が起こったかを推測することができる。

【0091】

また、Ｓ５で位置情報を取得しなくてもよい。更に、Ｓ６で発生時刻を取得しなくてもよい。ただし、計時部４３が設けられていない場合は、０時になったか否かの判定ができないため、例えば、制御部４の電源オフ時に蓄積データを出力すればよい。

【0092】

（３）上記実施形態では、ログデータテーブルＴＢ１に蓄積されたデータをサーバ６０へ出力し、情報処理装置５０の表示部５４に表示したり、プリンタ５６によって印刷することにより用紙に表示したりしたが、これに限られない。例えば、ログデータテーブルＴＢ１に蓄積されたデータを、油圧ショベル１の運転室に設けられる表示部６に表示してもよい。この場合、運転したオペレータ自身がログデータを確認したり、別のオペレータがログデータを確認して障害物情報を共有したりすることにより、安全に役立てることができる。

【0093】

（４）上記実施形態では、ログデータテーブルＴＢ１に蓄積されたデータを通信部７から出力したが、これに限られない。例えば、ＵＳＢインターフェース等から記憶媒体にデータを出力し、これを情報処理装置５０で読み込んでもよい。

【0094】

（５）上記実施形態では、左側センサ３１Ｌ、右側センサ３１Ｒ、後方センサ３１Ｂという３個の障害物検知センサが設けられていたが、障害物検知センサの数や設けられる位置は限定されない。例えば、左右２個の後方センサを設けてもよい。また、油圧ショベル１の周囲に設定される監視領域３００の形状も特に限定されない。

【0095】

（６）上記実施形態では、油圧ショベル１が運転されている時（制御部４の電源がオンの時）は、常時、ログデータ記録処理が実行されていた（即ち、安全機能がオンとされていた）。しかし、油圧ショベル１の周囲を頻繁に作業員が通ることが分かっている時等は全てのログデータを記憶すると煩雑となるため、一時的に安全機能をオフにできるようにしてもよい。

【0096】

（７）上記実施形態では、図６のセンサ反応方向決定処理において、どのセンサ３１Ｌ，３１Ｒ，３１Ｂが反応したか択一的に決定した。しかし、１人が側面、別の１人が後方から同時に接近する場合等、複数のセンサが同時に反応することもあり得る。このため、センサ反応方向決定処理で「センサ反応方向」＝「左」及び「後方」と複数の反応方向を記憶し、各反応方向について停止／減速領域を決定し（Ｓ３）、各反応方向についてログデータを蓄積してもよい（Ｓ７）。即ち、２個のセンサが同時に反応した場合は、２個のログデータを蓄積するようにしてもよい。

【0097】

（８）上記実施形態では、障害物を検知する際に、人と物とを区別していなかったが、人と物とを区別した上でログデータとして蓄積してもよい。人と物とを区別する方法としては、赤外線カメラで障害物の温度を検出したり、画像処理で人の形を判別したりすることが考えられる。人と物とを区別して検出することにより、分析のためのより詳細な情報を得ることが可能となる。

【0098】

（９）上記実施形態の全体デイリーレポートＤＲ１では、同じ号機を同じ色で表示することによって号機を識別していた（赤色アイコンＲ１〜Ｒ３，黄色アイコンＹ１，青色アイコンＢ１〜Ｂ３）。号機を識別する方法はこれに限られない。例えば、色分けをせずに、同じ号機に対応する複数のアイコンを線で繋いでもよい。

【0099】

（１０）上記実施形態の全体デイリーレポートＤＲ１では、アイコンの円の大きさによって、障害物検知の発生回数を示していた。障害物検知の発生回数を示す方法はこれに限られない。例えば、アイコンの円の大きさを変えずに、アイコンの色の濃度で発生回数を示してもよい。例えば、発生回数０〜１回は淡い赤色のアイコン、発生回数２〜３回は中濃度の赤色のアイコン、発生回数４回以上は濃い赤色のアイコンで示せばよい。

【0100】

（１１）上記実施形態では、全体デイリーレポートＤＲ１及び詳細デイリーレポートＤＲ２を表示するようにしたが、更に、定期的にデータをまとめたレポートを表示手段に表示するようにしてもよい。例えば、障害物検知発生件数を月別にグラフで表示してもよい。

【0101】

（１２）上記実施形態では、所定の時間として、１日のログデータを累積して記憶したが、この時間は特に限定されず、例えば１時間でも１週間でもよい。

【0102】

（１３）上記実施形態では、建設機械の一例として、上部旋回体３及び下部走行体２を有する油圧ショベル１について説明したが、本発明は旋回式でない建設機械に対しても適用可能である。

【産業上の利用可能性】

【0103】

以上のように本発明にかかる建設機械は、機械周囲に近接する障害物の情報を記憶する油圧ショベル等に適用することができる。

【符号の説明】

【0104】

１ 油圧ショベル、 ２ 下部走行体、 ３ 上部旋回体、
４ 制御部、 ６ 表示部、 ７ 通信部、
３１Ｂ 後方センサ、 ３１Ｌ 左側センサ、 ３１Ｒ 右側センサ、
３５ 動作状態検知部、 ３７ 受信部、 ４１ 処理部、
４２ 記憶部、 ４３ 計時部、 ５０ 情報処理装置、
５１ 制御部、 ５２ 通信部、 ５３ 入力部、 ５４ 表示部、
５６ プリンタ、 ６０ サーバ、
２０１ 反応方向・領域別チャート、 ２０２ 時間帯別チャート、
２０３ 詳細テーブル、 ２１０ 画像、 ３００ 監視領域、
３１０（３１０Ｂ，３１０Ｌ，３１０Ｒ） 停止領域、
３１１（３１１Ｂ，３１１Ｌ，３１１Ｒ） 減速領域、
ＤＲ１ 全体デイリーレポート、 ＤＲ２ 詳細デイリーレポート。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】