発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、例えば４輪オムニホイール車両において駆動する場合、モータを有する駆動系において、例えば、車輪駆動関連のアクチュエータ（モータ）やセンサ（エンコーダ）が故障した場合、意図した経路を走行させることができない。例えば、図７に示すように、４つのオムニホイール１００，１０１，１０２，１０３のうちの１つのオムニホイール１００の駆動系が故障すると進行方向が前進であるべきものが右に曲がってしまう。このため、故障発生時には停止させてユーザに通知することが一般的である。しかし、全方向移動車両は無人自律走行車として利用されるケースが多く、故障車両の発見が遅れることが予測される。 本発明の目的は、早期に退避することができる全方向移動車両を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、早期に退避することができる。