特許 6806743 リールホルダ、テープ供給装置、ロボットハンド、ロボットおよび部品実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6806743

(24)【登録日】2020年12月8日

(45)【発行日】2021年1月6日

(54)【発明の名称】リールホルダ、テープ供給装置、ロボットハンド、ロボットおよび部品実装システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20201221BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20201221BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20201221BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/02 B

   H05K13/04 A

   B25J15/06 A

【請求項の数】11

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-157687(P2018-157687)

(22)【出願日】2018年8月24日

(65)【公開番号】特開2020-31193(P2020-31193A)

(43)【公開日】2020年2月27日

【審査請求日】2020年1月14日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100163050

【弁理士】

【氏名又は名称】小栗 眞由美

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】本脇 淑雄

【審査官】 大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／１０９８９１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１７／２０８２８７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／００ − １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

テープが巻き付けられた複数のテープリールを保持するリールホルダであって、
円板状の回転板と、
該回転板の中心回りの周方向に均等に配置され、前記テープリールを該テープリールの中心回りに回転可能に支持する複数のリール支持部と、
前記回転板を該回転板の中心回りに回転可能に支持する回転板支持部とを備えるリールホルダ。

【請求項2】

前記リール支持部は、前記回転板から該回転板の板厚方向に突出し、前記テープリールの中心部に形成された取付穴内に挿入されるピン状の部材である、請求項１に記載のリールホルダ。

【請求項3】

前記回転板を、前記周方向に等間隔をおいた複数の所定の回転位置に位置決めした状態に保持する位置決め機構を備える請求項１または請求項２に記載のリールホルダ。

【請求項4】

前記リール支持部の数が３以上であり、前記回転位置の数が前記リール支持部の数と等しく、
前記複数の所定の回転位置は、前記回転板が鉛直方向に配置された状態において、少なくとも２つの前記リール支持部が前記回転板の中心よりも上方に配置され、かつ、少なくとも１つの前記リール支持部が前記回転板の中心よりも下方に配置される位置である請求項３に記載のリールホルダ。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれかに記載のリールホルダを備えるテープ供給装置。

【請求項6】

請求項１から請求項４のいずれかに記載のリールホルダ用のロボットハンドであって、
前記テープリールおよび前記回転板を把持する第１の把持部と、
前記テープを把持する第２の把持部とを備え、
前記第１の把持部が、相互に開閉可能である細長い一対の指部材を有し、
前記第２の把持部が、先端に吸着口が設けられた細長い吸引ノズルを有するロボットハンド。

【請求項7】

前記テープリール、前記回転板および前記テープの位置を検出する視覚センサを備える請求項６に記載のロボットハンド。

【請求項8】

前記一対の指部材および前記吸引ノズルが、相互に交差する方向に延びる請求項６または請求項７に記載のロボットハンド。

【請求項9】

ロボットアームを有するロボット本体と、
前記ロボットアームの先端に取り付けられる請求項６から請求項８のいずれかに記載のロボットハンドと、
前記ロボット本体および前記ロボットハンドを制御する制御装置とを備えるロボット。

【請求項10】

請求項５に記載のテープ供給装置と、
該テープ供給装置から前記テープが供給され、該テープに保持された部品を基板に実装する部品実装装置とを備える部品実装システム。

【請求項11】

請求項９に記載のロボットを備える請求項１０に記載の部品実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リールホルダ、テープ供給装置、ロボットハンド、ロボットおよび部品実装システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、テープリールから部品実装装置へテープを搬送するテープ供給装置が知られている（例えば、特許文献１〜５参照。）。テープには、半導体チップのような電子部品が一定間隔で保持されている。テープ供給装置は、上下または前後に配列された２つのテープリールを保持している。テープ供給装置は、テープを途切れなく部品実装装置に供給するために、下または前の第１のテープリールのテープが切れた後に続けて上または後の第２のテープリールからテープの供給を開始するようになっている。

【0003】

このようなテープの連続供給を可能にするために、第２のテープリールのテープの供給開始後、テープリールの交換および位置の入れ替えが行われる。すなわち、空になった第１のテープリールがテープ供給装置から取り外され、第２のテープリールが前または下の空いた位置へ移動させられ、未使用の第３のテープリールが第２のテープリールの後または上の空いた位置に取り付けられる。その後、第３のテープリールのテープの始端部が、現在搬送されている第２のテープ上の所定位置にセットされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平０２−１６５６９６号公報

【特許文献2】特開平０１−１０４５５２号公報

【特許文献3】特開２０１５−０５３３０９号公報

【特許文献4】特開平１０−０８４１９８号公報

【特許文献5】特開平０５−２９９８８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のテープリールの交換および位置の入れ替えの作業は煩雑であるため、作業者によって手作業で行われる。これらの作業は、テープリールが空になる度に頻繁に発生し、作業者にとって負担となっている。

【0006】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、テープリールの交換および位置の入れ替えを簡単に行うことができるリールホルダ、テープ供給装置、ロボットハンド、ロボットおよび部品実装システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の第１の態様は、テープが巻き付けられた複数のテープリールを保持するリールホルダであって、円板状の回転板と、該回転板の中心回りの周方向に均等に配置され、前記テープリールを該テープリールの中心回りに回転可能に支持する複数のリール支持部と、前記回転板を該回転板の中心回りに回転可能に支持する回転板支持部とを備えるリールホルダである。

【0008】

本発明の第１の態様によれば、回転板が回転板支持部を介してテープ供給装置のホルダ取付位置に取り付けられ、回転板の複数のリール支持部に複数のテープリールが回転可能に支持される。そして、一のテープリールから引き出されたテープがテープ供給装置によって連続的に搬送される。
この場合に、回転板は、回転板支持部によって回転可能に支持されている。したがって、一のテープリールが空になった後、回転板を回転させるだけで、空のテープリールを交換作業をしやすい位置へ移動させることができる。また、回転板を回転させるだけで、複数のテープリールの位置の入れ替えを同時に行うことができる。このように、テープリールの交換および位置の入れ替えを簡単に行うことができる。

【0009】

上記第１の態様において、前記リール支持部は、前記回転板から該回転板の板厚方向に突出し、前記テープリールの中心部に形成された取付穴内に挿入されるピン状の部材であってもよい。
この構成によれば、テープリールの取付穴をリール支持部に位置合わせし、テープリールを回転板に向かって一方向に移動させるだけで、テープリールをリール支持部に支持させることができる。また、テープリールを回転板から離間する方向に一方向に移動させるだけで、テープリールをリール支持部から取り外すことができる。

【0010】

上記第１の態様において、前記回転板を、前記周方向に等間隔をおいた複数の所定の回転位置に位置決めした状態に保持する位置決め機構を備えていてもよい。
この構成によれば、テープリールの位置の入れ替え時以外には、位置決め機構によって回転板の回転を防止しテープリールを一定位置に保持することができる。

【0011】

上記第１の態様において、前記リール支持部の数が３以上であり、前記回転位置の数が前記リール支持部の数と等しく、前記複数の所定の回転位置は、前記回転板が鉛直方向に配置された状態において、少なくとも２つの前記リール支持部が前記回転板の中心よりも上方に配置され、かつ、少なくとも１つの前記リール支持部が前記回転板の中心よりも下方に配置される位置であってよい。
上側の２つのリール支持部は、テープが現在搬送されている第１のテープリールと、次にテープが搬送される第２のテープリール用である。下側の１つのリール支持部は、空のテープリールまたは第２のテープリールの後にテープが搬送される第３のテープリール用である。このような配置によって、次に搬送されるテープの始端部のセットと、空のテープリールの交換とを簡単に行うことができる。

【0012】

本発明の第２の態様は、上記いずれかに記載のリールホルダを備えるテープ供給装置である。
本発明の第３の態様は、上記いずれかに記載のリールホルダ用のロボットハンドであって、前記テープリールおよび前記回転板を把持する第１の把持部と、前記テープを把持する第２の把持部とを備え、前記第１の把持部が、相互に開閉可能である細長い一対の指部材を有し、前記第２の把持部が、先端に吸着口が設けられた細長い吸引ノズルを有するロボットハンドである。

【0013】

テープリールは相互に対向する一対の側板を有し、該一対の側板間の巻芯にテープが巻かれている。本発明の第３の態様によれば、細長い一対の指部材の一方を一対の側板間に挿入し、一対の指部材によって一方の側板の周縁部をつまむことができる。また、複数のリールホルダが密に配列されている状況においても、細長い一対の指部材によって一の回転板の周縁部をつまむことができる。また、細長い吸引ノズルを一対の側板間に挿入し、先端の吸着口によってテープの始端部を吸着することができる。

【0014】

上記第３の態様において、前記テープリール、前記回転板および前記テープの位置を検出する視覚センサを備えていてもよい。
この構成によれば、視覚センサによって検出されたテープリールおよび回転板の位置に基づいて、テープリールおよび回転板を第１の把持部によって正確に把持することができる。視覚センサによって検出されたテープの位置に基づいて、テープの始端部を第２の把持部によって正確に把持することができる。

【0015】

本発明の第４の態様は、ロボットアームを有するロボット本体と、前記ロボットアームの先端に取り付けられる上記いずれかに記載のロボットハンドと、前記ロボット本体および前記ロボットハンドを制御する制御装置とを備えるロボットである。

【0016】

本発明の第５の態様は、上記のテープ供給装置と、該テープ供給装置から前記テープが供給され、該テープに保持された部品を基板に実装する部品実装装置とを備える部品実装システムである。
上記第５の態様において、上記のロボットを備えていてもよい。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、テープリールの交換および位置の入れ替えを簡単に行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係る部品実装システムの全体構成図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るリールホルダの表側を示す斜視図である。

【図3】図２のリールホルダの裏側を示す斜視図である。

【図4】３つのテープリールが取り付けられた状態の図２のリールホルダを示す斜視図である。

【図5】テープ供給装置の部分拡大図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るロボットハンドの全体構成を示す斜視図である。

【図7】図６のロボットハンドによるテープリールのつまみ動作を説明する図である。

【図8】図６のロボットハンドによるテープの吸着動作を説明する図である。

【図9】図６のロボットハンドによるテープの始端部のＡＬＦの導入口へのセット動作を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、本発明の一実施形態に係る部品実装システム１００について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る部品実装システム１００は、図１に示されるように、部品を基板に実装する部品実装装置１０と、部品を保持するテープＴを部品実装装置１０に供給するテープ供給装置２０と、テープ供給装置２０のテープリールＲを交換するロボット３０とを備えている。

【0020】

部品は、例えば、半導体チップのような電子部品である。部品は、長いテープＴ上に一定間隔で配置されている。テープリールＲは、間隔をおいて相互に対向する一対の側板Ｓを有し、テープＴは、一対の側板Ｓ間の中心部に設けられた巻芯に巻き付けられている。

【0021】

部品実装装置１０は、基板を複数の実装位置に順に搬送する。各実装位置には、テープＴに保持された部品がテープ供給装置２０から供給される。部品実装装置１０は、各実装位置において、テープＴから部品を取り出し、部品を基板の所定位置に実装する。これにより、１つの基板に複数の部品が実装される。

【0022】

テープ供給装置２０は、複数個のテープリールＲを保持するリールホルダ１と、複数個のリールホルダ１が取り付けられる置台１１と、置台１１上に配置されたテープオートローディングフィーダ（以下、ＡＬＦという。）１２とを備えている。

【0023】

リールホルダ１は、図２および図３に示されるように、薄い円板状の回転板２と、回転板２に固定された複数のリール支持部３と、回転板２を回転可能に支持する回転板支持部４と、回転板２を位置決めする位置決め機構５とを備えている。
リールホルダ１は、上下方向および前後方向を有している。上下方向および前後方向は、相互に直交する回転板２の径方向である。

【0024】

参照する図面では、１つの回転板２に３つのリール支持部３が固定され、１つのリールホルダ１が３つのテープリールＲを保持する例が示されている。したがって、以下の説明において、各リールホルダ１が３つのテープリールＲを保持する場合について説明する。ただし、リール支持部３の数は、２つのみ、または４つ以上であってもよい。

【0025】

３つのリール支持部３は、回転板２の一方の面に固定されたピン状の部材であり、回転板２の一方の面から回転板２の板厚方向に突出している。テープリールＲの中心部には、幅方向（一対の側板Ｓの対向方向）に貫通する取付穴Ｈが形成されている。リール支持部３の外径は、取付穴Ｈの内径よりも小さい。取付穴Ｈ内に挿入されたリール支持部３によって、テープリールＲは該テープリールＲの中心回りに周方向に回転可能に支持される。

【0026】

３つのリール支持部３は、回転板２の中心回りの周方向に均等に配置されている。図４は、３つのテープリールＲが取り付けられた状態のリールホルダ１を示している。３つのリール支持部３は回転板２の周縁部に固定されており、これにより、３つのテープリールＲは、相互に干渉することなく３つのリール支持部３に支持される。

【0027】

各リール支持部３は、全長にわたって一定の直径を有していてもよい。図２および図４のリール支持部３は、回転板２とは反対側の端部に頭部３ａを有している。頭部３ａは、リール支持部３の他の部分よりも大きな直径を有し、他の部分よりも径方向外方に突出している。リール支持部３にテープリールＲが支持された状態において、テープリールＲの取付穴Ｈの上側の縁部が頭部３ａに水平方向に引っ掛かる。これにより、振動等によるテープリールＲのリール支持部３からの脱落が防止されるようになっている。

【0028】

回転板支持部４は、回転板２の中心部に取り付けられた取付部６と、取付部６から回転板２と平行に延びる一対のバー７ａ，７ｂとを有する。
取付部６は、回転板２を該回転板２の中心回りに周方向に回転可能に支持している。

【0029】

一対のバー７ａ，７ｂは、相互に平行である。一対のバー７ａ，７ｂは、取付部６から前方に向かって延び、回転板２よりも径方向外方に突出している。各バー７ａ，７ｂの先端には、各バー７ａ，７ｂを置台１１に取り付けるためのフック８ａ，８ｂが設けられている。各フック８ａ，８ｂは、例えば、鉤状に曲げられた各バー７ａ，７ｂの先端部から形成されている。一対のフック８ａ，８ｂを、置台１１の一対の水平なバー１５ａ，１５ｂまたは１６ａ，１６ｂ（後述）に上から引っ掛けることによって、回転板２の上下方向が鉛直上下方向に一致し回転板２の前側が置台１１に対向する姿勢で回転板２を置台１１に取り付けることができる。

【0030】

位置決め機構５は、例えば、取付部６に設けられたクリック機構である。位置決め機構５は、回転板２の中心回りの周方向に等間隔をおいた３つの所定の回転位置にリールホルダ１を位置決めし、リールホルダ１を３つの所定の回転位置に保持する。したがって、リールホルダ１は、１２０°単位で回転する。

【0031】

図４に示されるように、リールホルダ１の回転によって、３つのテープリールＲは、供給位置Ｐ１、待機位置Ｐ２、および交換位置Ｐ３の間で順に移動する。供給位置Ｐ１および待機位置Ｐ２は、回転板２の中心よりも上側に配置され、交換位置Ｐ３は、回転板２の中心よりも下側に配置される。また、待機位置Ｐ２は、供給位置Ｐ１の後側に配置される。供給位置Ｐ１には、テープ供給装置２０によってテープＴが搬送されているリールホルダ１が配置される。待機位置Ｐ２には、次に搬送される未使用のリールホルダ１が配置される。交換位置Ｐ３には、空のリールホルダ１または次の次に搬送される未使用のリールホルダ１が配置される。

【0032】

置台１１は、ＡＬＦ１２を支持する水平な上枠１３と、上枠１３を支持する一対の脚１４と、一対の脚１４に固定された２対のバー（ホルダ取付位置）１５ａ，１５ｂ；１６ａ，１６ｂとを有している。
一対の脚１４は、上枠１３の幅方向の両端部に固定されている。

【0033】

２対のバー１５ａ，１５ｂ；１６ａ，１６ｂは、置台１１の正面側に設けられている。各バー１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂは、一対の脚１４の間において水平に延び、各バー１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの両端は脚１４に固定されている。バー１５ａ，１５は相互に平行であり、バー１５，１５ｂ間の鉛直方向の間隔は、バー７ａ，７ｂの間隔と略等しい。同様に、バー１６ａ，１６ｂは相互に平行であり、バー１６ａ，１６ｂ間の鉛直方向の間隔はバー７ａ，７ｂの間隔と略等しい。図５は、２対のバー１５ａ，１５ｂ；１６ａ，１６ｂに取り付けられた複数のリールホルダ１の配置を示している。上のバー１５ａ，１５ｂのリールホルダ１と下のバー１６ａ，１６ｂのリールホルダ１は、水平方向に交互に配列する。

【0034】

ＡＬＦ１２は、相互に並列する複数のテープ搬送路を内部に有し、各テープ搬送路に沿ってテープＴを部品実装装置１０の各実装位置まで搬送する。テープ搬送路は、ＡＬＦ１２の正面側に開口する導入口１２ａから実装位置まで延びている。

【0035】

ＡＬＦ１２は、スプライシングレス方式によって、現在搬送されている第１のテープＴ１が切れた後に自動的に第２のテープＴ２の搬送を開始する。具体的には、各テープ搬送路の上流部の停止位置には、現在搬送されている第１のテープＴ１が終端が通過するまで、次に搬送される第２のテープＴ２の始端部を停止させるストッパが設けられている。第２のテープＴ２の始端部は、導入口１２ａから停止位置まで差し込まれ、第１のテープＴ１の上にセットされている。第２のテープＴ２の始端部を停止位置へセットする作業は、後述するように、ロボット３０によって行われる。ストッパは、第１のテープＴ１の上方に固定され、第１のテープＴ１の搬送を許容しつつ、第２のテープＴ２の始端部の搬送方向の移動を係止する。第１のテープＴ１の終端が停止位置を通過すると、第２のテープＴ２の始端部が重力によって下方に移動することによってストッパによる係止が解除され、テープ搬送路に沿って第２のテープＴ２の搬送が開始される。

【0036】

ロボット３０は、ロボット本体３１と、ロボット本体３１に取り付けられるロボットハンド３２と、ロボット本体３１を制御する制御装置３３とを備えている。
図１に示されるように、ロボット本体３１および２つのコンテナＣ１，Ｃ２が、自動搬送車（ＡＧＶ）４０に載置されている。一方のコンテナＣ１には、未使用のテープリールＲが収容されている。他方のコンテナＣ２は、リールホルダ１から回収された空のテープリールＲを収容するためのものである。

【0037】

ロボット本体３１は、例えば、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット本体３１は、複数の関節を有するロボットアームを有し、ロボットアームの先端の手首フランジ３１ａにロボットハンド３２が取り付けられる。ロボット本体３１は、関節の動作によって手首フランジ３１ａおよびロボットハンド３２の位置および姿勢を３次元的に変更することができる。

【0038】

ロボットハンド３２は、図６に示されるように、手首フランジ３１ａに着脱可能な着脱部３５と、テープリールＲおよび回転板２を把持するための第１の把持部３６と、テープＴを把持するための第２の把持部３７と、視覚センサ３８とを備えている。着脱部３５、把持部３６，３７および視覚センサ３８は、固定部材３９にそれぞれ固定されている。

【0039】

着脱部３５は、例えば、相互に着脱可能であるロボット側プレートおよびツール側プレートからなるオートツールチェンジャである。ロボット側プレートは、手首フランジ３１ａに取り付けられ、ツール側プレートは、固定部材３９に固定されている。図６には、ツール側プレートのみが示されている。

【0040】

第１の把持部３６は、相互に開閉可能な一対の指部材３６ａを有するチャックハンドである。一対の指部材３６ａは、細く長い真っ直ぐな棒状であり、開閉方向に並列している。各指部材３６ａの直径は、テープリールＲの一対の側板Ｓ間の間隔以下である。したがって、一対の側板Ｓ間に一方の指部材３６ａの先端部を挿入し、一方の側板Ｓの周縁部を一対の指部材３６ａによってつまむことができる。また、図５に示されるようにリールホルダ１が密に配列されている状態で、回転板２の周縁部を一対の指部材３６ａによってつまむことができる。

【0041】

第２の把持部３７は、先端に吸着口３７ａが設けられた吸引ノズルであり、吸着口３７ａにテープＴを吸着する。吸引ノズル３７は、細く長い形状を有する。吸引ノズル３７の直径は、テープリールＲの一対の側板Ｓ間の間隔以下である。したがって、一対の側板Ｓ間に吸引ノズル３７の先端部を挿入し、巻き付けられているテープＴの始端部を吸着口３７ａによって吸着することができる。

【0042】

着脱部３５が手首フランジ３１ａに取り付けられた状態において、着脱部３５の中心軸Ａは、手首フランジ３１ａの中心軸に一致する。
第１の把持部３６は、中心軸Ａに交差する方向に延び、図６の例では中心軸Ａに垂直な方向に延びている。したがって、図７に示されるように、手首フランジ３１ａを下方に向けた状態で、第１の把持部３６を側板Ｓおよび回転板２に対して水平方向または略水平方向に接近させ、側板Ｓおよび回転板２の正面側の周縁部を第１の把持部３６によってつまむことができる。

【0043】

第２の把持部３７は、中心軸Ａに平行な方向に、着脱部３５とは反対側に向かって延びている。したがって、図８に示されるように、手首フランジ３１ａを下方に向けた状態で、第２の把持部３７をテープＴに対して上側から鉛直方向または略鉛直方向に近接させ、テープＴを第２の把持部３７によって上側から容易に吸着することができる。

【0044】

視覚センサ３８は、制御装置３３による制御に従って、把持部３６，３７の把持対象であるテープリールＲ、リールホルダ１、またはテープＴの始端部を撮像する。視覚センサ３８によって取得された画像は、制御装置３３に送信される。

【0045】

制御装置３３は、ロボット本体３１、ロボットハンド３２およびＡＧＶ４０を制御し、ロボット本体３１、ロボットハンド３２およびＡＧＶ４０にテープリールＲの交換作業を実行させる。
また、制御装置３３は、把持部３６，３７による把持対象の画像を視覚センサ３８に取得させ、画像内の把持対象の位置を検出し、検出された把持対象の位置に基づいて把持対象に対する把持部３６，３７の位置を補正する。

【0046】

制御装置３３は、ＣＰＵのようなプロセッサと、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび不揮発性メモリ等を有する記憶部とを備えている。記憶部には、リール交換プログラムが格納されている。プロセッサは、リール交換プログラムに従ってロボット本体３１、ロボットハンド３２およびＡＧＶ４０を動作させるための制御信号を生成し、制御信号をロボット本体３１、ロボットハンド３２およびＡＧＶ４０に送信する。これにより、ロボット本体３１、ロボットハンド３２およびＡＧＶ４０によるテープリールＲの交換作業ならびに把持部３６，３７の位置の補正が実現される。

【0047】

次に、部品実装システム１００の作用について説明する。
部品実装装置１０が基板への部品の実装作業を行っている間、テープ供給装置２０は、複数のリールホルダ１の供給位置Ｐ１のテープリールＲから引き出されたテープＴを搬送し、部品実装装置１０の複数の実装位置へテープＴを連続的に供給する。
制御装置３３は、現在搬送されているテープＴのいずれかの終了が近付いたときに、そのテープＴのテープリールＲの交換作業をロボット本体３１、ロボットハンド３２およびＡＧＶ４０に実行させる。

【0048】

例えば、制御装置３３は、部品実装装置１０から送信されるテープ切れ予告信号に基づいて、いずれの位置のテープＴの終了が近付いているかを認識する。部品実装装置１０は、各テープリールＲが保持する部品の数の情報を保持している。部品実装装置１０は、各テープリールＲからの部品の供給数をカウントし、供給数が所定の数に達したときにテープ切れ予告信号を制御装置３３へ送信する。

【0049】

制御装置３３は、ＡＧＶ４０を移動させ、交換対象のテープリールＲが取り付けられているリールホルダ１の前にロボット本体３１を配置する。供給位置Ｐ１の交換対象のテープリールＲのテープＴが切れると、待機位置Ｐ２のテープリールＲのテープＴのテープ供給装置２０による搬送が自動的に開始される。待機位置Ｐ２のテープＴの搬送開始後、制御装置３３は、テープリールＲの位置の入れ替え、次に供給されるテープＴの始端部のセット、および空のテープリールＲの交換をロボット本体３１およびロボットハンド３２に実行させる。

【0050】

まず、第１の把持部３６によって回転板２をつまみ、ロボット本体３１の動作によってロボットハンド３２および回転板２を、回転板２の中心回りに１２０°だけ回転させる。これにより、テープＴの搬送が開始されたテープリールＲが待機位置Ｐ２から供給位置Ｐ１に移動し、空になったテープリールＲが供給位置Ｐ１から交換位置Ｐ３に移動し、未使用のテープリールＲが交換位置Ｐ３から待機位置Ｐ２に移動する。
次に、図８に示されるように、第２の把持部３７によって待機位置Ｐ２のテープＴの始端部を吸着する。次に、図９に示されるように、ロボット本体３１の動作によって、第２の把持部３７によって吸着されているテープＴの始端部をテープ供給装置２０の導入口１２ａ内に停止位置まで差し込み、第２の把持部３７からテープＴの始端部を解放する。

【0051】

次に、第１の把持部３６によって交換位置Ｐ３の空のテープリールＲの一方の側板Ｓをつまみ、ロボット本体３１の動作によって、ロボットハンド３２を回転板２から離間する方向に向かって水平方向に所定量だけ移動させる。これにより、空のテープリールＲがリールホルダ１から取り外される。次に、ロボット本体３１および第１の把持部３６の動作によって、空のテープリールＲをコンテナＣ２内に収容し、未使用のテープリールＲをコンテナＣ１から取り出す。次に、ロボット本体３１の動作によって、第１の把持部３６につままれている未使用のテープリールＲの取付穴Ｈを交換位置Ｐ３のリール支持部３に位置合わせし、ロボットハンド３２を回転板２に向かって水平方向に所定量だけ移動させる。これにより、未使用のテープリールＲがリール支持部３に取り付けられる。
空のテープリールＲの交換は、テープＴの始端部の停止位置へのセットの前に行われてもよい。

【0052】

この場合に、本実施形態によれば、回転板２に保持されている３つのテープリールＲは、回転板２の回転によって３つの位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に順に繰り返し移動する。したがって、３つのテープリールＲの位置の入れ替えが、回転板２を１２０°回転させるだけの簡単な操作によって達成される。また、回転板２からの空のテープリールＲの取り外しおよび回転板２への未使用のテープリールＲの取り付けは、テープリールＲを水平方向に移動させるだけの簡単な操作によって達成される。さらに、外側からアクセスし易い交換位置Ｐ３に空のテープリールＲを配置することによって、テープリールＲの取り外しおよび取り付けの作業がより容易になる。

【0053】

このように、従来作業者の手作業に頼らざるを得なかったテープリールＲの位置の入れ替えおよび交換の煩雑な作業を簡素化することによって、テープリールＲの位置の入れ替えおよび交換をロボット３０にも容易に実行させることができる。これにより、テープリールＲの位置の入れ替えおよび交換の作業を自動化し、作業者の負担を軽減することができるという利点がある。

【0054】

本実施形態においては、テープリールＲの交換作業をロボット３０が行うこととしたが、これに代えて、作業者が行ってもよい。
前述したように、本実施形態のリールホルダ１によれば、テープリールＲの位置の入れ替えおよび交換の作業が従来と比べて簡素化されている。したがって、作業者は、テープリールＲの位置の入れ替えおよび交換を簡単に行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。

【符号の説明】

【0055】

１ リールホルダ
２ 回転板
３ リール支持部
４ 回転板支持部
５ 位置決め機構
１０ 部品実装装置
２０ テープ供給装置
３０ ロボット
３１ ロボット本体
３２ ロボットハンド
３３ 制御装置
３６ 第１の把持部
３６ａ 指部材
３７ 第２の把持部、吸引ノズル
３７ａ 吸着口
３８ 視覚センサ
１００ 部品実装システム
Ｒ テープリール
Ｔ，Ｔ１，Ｔ２ テープ
Ｈ 取付穴

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】